KR20230110395A - 특정 타입의 버스를 추월하는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행 챠량에 대한 것으로서, 본 발명의 일실시예에 의한 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법은, 전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하는 단계와, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하는 단계와, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하는 단계와, 상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하는 단계와, 그리고 상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

특정 타입의 버스를 추월하는 차량 및 그 제어 방법 {VEHICLE FOR OVERTAKING A SPECIFIC TYPE’S BUS AND METHOD THEREOF}
본 실시예들은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 특정 타입의 차량(예를 들어, 시내 버스 등)을 자동으로 추월할 수 있는 시스템에 적용될 수도 있다.
미국 자동차 공학회인 SAE(Society of Automotive Engineers)는 자율 주행 레벨을 예를 들어 다음과 같이, 레벨0 부터 레벨5 까지 총 6단계로 세분화하고 있다.
레벨 0(비자동화, No Automation)은, 운전자가 주행의 모든 것을 통제하고 책임지는 단계이다. 운전자가 항시 운전하며, 차량의 시스템은 긴급상황 알림 등 보조 기능만을 수행한다. 주행 제어의 주체는 인간이며, 주행 중 변수 감지와 주행 책임도 인간에게 있는 레벨이다.
레벨 1(운전자 보조, Driver Assistance)은, 어뎁티브 크루즈 컨트롤, 차선유지 기능을 통해 운전자를 보조하는 단계이다. 시스템 활성화로 차량의 속도와 차간거리 유지, 차선 유지로 운전자를 보조한다. 주행 제어 주체는 인간과 시스템에 있으며, 주행 중에 발생하는 변수의 감지와 주행 책임은 모두 인간에게 있는 레벨이다.
레벨 2(부분 자동화, Partial Automation)는, 특정 조건 내에서 일정 시간 동안 차량의 조향과 가감속을 차량이 인간과 동시에 제어할 수 있는 단계이다. 완만한 커브에서의 조향과 앞 차와의 간격을 유지하는 보조 주행이 가능하다. 그러나, 주행 중 변수 감지와 주행 책임은 인간에게 있는 레벨로, 운전자는 항상 주행 상황의 모니터링이 필요하며, 시스템이 인지하지 못하는 상황 등에서는 운전자가 즉시 운전에 개입해야 한다.
레벨 3(조건부 자율주행, Partial Automation)은, 고속도로와 같은 특정 조건의 구간에서 시스템이 주행을 담당하며, 위험 시에만 운전자가 개입하는 레벨이다. 주행 제어와 주행 중 변수 감지는 시스템이 담당하며, 레벨 2와 다르게 상기 모니터링을 요구하지 않는다. 다만, 시스템의 요구 조건을 넘어서는 경우, 시스템은 운전자의 즉시 개입을 요청한다.
레벨 4(고등 자율주행, High Automation)는, 대부분의 도로에서 자율주행이 가능하다. 주행 제어와 주행 책임이 모두 시스템에 있다. 제한 상황을 제외한 대부분의 도로에서 운전자 개입이 불필요하다. 다만, 악천후와 같은 특정 조건에서는 운전자 개입이 요청될 수 있기에 인간을 통한 주행 제어 장치가 필요한 단계이다.
레벨 5(완전 자율주행, Full Automation)는, 운전자가 불필요하며, 탑승자만으로 주행이 가능한 단계이다. 탑승자는 목적지만 입력하며, 시스템이 모든 조건에서 주행을 담당한다. 레벨 5 단계에서는 차량의 조향과 가속, 감속을 위한 제어 장치들이 불필요하다.
한편, 한국에서는 UN 산하 자동차 안전 기준 국제조화포럼(UN/ECE/WP.29)에서 논의 중인 국제 동향 등을 고려하여, 지난 2020년 레벨 3에 대한 안전 기준을 마련하였다.
그러나, 현재까지 알려진 자율 주행 시스템은 주로 사고 방지의 목적에 대해서만 논의되고 있는 반면, 루틴한 패턴을 보이는 특정 차량을 디텍트 하고 이를 기반으로 원활한 교통 흐름을 제고하는 솔루션에 대해서는 구체적으로 논의되지 못하고 있다.
상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일실시예는, 시내버스 등이 정류장 마다 멈추는 경우 동일 차선에서 주행하는 차량의 자율 주행이 지연되는 문제점을 해결하고자 한다.
본 발명의 다른 일실시예는, 전방 버스를 안전하게 추월할 수 있는 새로운 형태의 자율 주행 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법은, 전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하는 단계와, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하는 단계와, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하는 단계와, 상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하는 단계와, 그리고 상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 특정 타입의 버스를 추월하는 차량은, 전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하는 카메라와 그리고 컨트롤러를 포함한다. 특히, 상기 컨트롤러는, 예를 들어, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하고, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하고, 상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하고, 그리고 상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 특정 타입의 버스를 추월하는 차량을 제어하기 위한 프로그램이 저장되어 있는 기록 매체는, 전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하기 위한 커맨드와, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하는 커맨드와, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하는 커맨드와, 상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하는 커맨드와, 그리고 상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 커맨드를 저장하고 있다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 전방 버스가 정체 및 신호에 의한 정차인지 또는 버스 정류장에 의한 정차인지 여부를 미리 판단함으로써, 자율 주행 차량임에도 불구하고 원활한 교통 상황에 이바지할 수 있는 기술적 효과가 기대된다.
나아가, 본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 주변 상황을 종합적으로 고려하여 버스 추월 여부를 결정함으로써, 자율 주행 차량의 안전성도 제고할 수 있는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 차량이 특정 타입의 차량을 인식하는 시나리오를 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 차량의 제어 방법을 도시한 플로우 차트이다.
그리고, 도 5는 도 4에 도시된 S440 단계를 보다 상세히 도시한 플로우 차트이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.
자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.
나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.
상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.
한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다.
센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.
또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.
라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다.
도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.
나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.
마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.
내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.
반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.
참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 차량이 특정 타입의 차량을 인식하는 시나리오를 도시하고 있다.
도 3에 도시된 자차(300)는, 본 발명이 적용된 자율 주행 차량을 의미하고, 이전에 설명한 도 1 또는 도 2에 도시된 구성요소들 일부 또는 전부를 포함하고 있다.
본 발명이 적용된 차량(300)은, 전방에서 주행하고 있는 특정 타입의 버스(310)를 인식하고, 인식된 특정 타입의 버스(310)를 지속적으로 트래킹, 모니터링 한다.
나아가, 차량(300)은, 전방에서 주행하는 특정 타입의 버스(310)가 정류장(320)에 정차할지 여부를 미리 판단하고, 그 결과에 기초하여 버스(310)를 추월할지 여부를 자동으로 판단한다.
보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량(300)은, 특정 타입의 버스(310)에 대해서만 추월 대상 차량으로 인식한다.
차량(300)의 전방 카메라를 통해 버스(310)로 인식되고, 해당 버스(310)가 차량(300)과 동일한 차선에서 선행 주행하고 있으며, 차량(300)의 주행 차선이 가장 우측 차선에서 주행하는 경우에만 추월 대상 버스를 인식하도록 설계한다.
나아가, 본 발명의 일실시예에 의한 차량(300)은, 버스(310)와 차량(300) 사이에 끼어드는 차량에 의해 전방 버스(310)를 인식하지 못하는 상황 및 버스(310)가 차량(300)의 주행차선으로 차선 변경하는 상황을 고려하여, 최초 인식된 버스(310)가 차량(300)과 동일 차선내에 있는지 지속적으로 모니터링, 트래킹 하도록 설계한다.
전방 카메라를 통해 인식했던 버스와 전방 레이더로 인식되는 물체 정보의 확률적 거리가 일정값 안에 들어오면 동일한 오브젝트로 판단하고, 이후 전방 카메라만으로 버스 인식에 실패한 경우, 전방 레이더의 물체 정보를 기반으로 버스 위치를 추정한다.
또는, 다른 실시예로서, 차량(300)과 버스(310) 사이에 다른 타차량이 끼어 들어서, 차량(300)의 카메라를 통해 버스(310) 인식이 불가한 경우, 전방 버스의 정류장 정차 판단을 차량(300)이 직접 수행하지 않고, 중간에 낀 타차량의 카메라 정보를 수신하여 처리하거나 또는 타차량에게 전방 버스(310)의 정류장 정차 판단 프로세스를 위임하고, 그 결과값만 차량(300)이 수신하도록 설계하는 것도 본 발명의 다른 권리범위에 속한다.
한편, 본 발명의 일실시예에 의한 차량(300)이 전방 버스(310)의 정류장 정차 여부를 판단하고, 전방 버스(310)를 추월할지 여부를 판단하는 보다 구체적인 프로세스에 대해서는 이하 도 4 및 도 5를 참조하여 후술하도록 하겠다.
도 4는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 차량의 제어 방법을 도시한 플로우 차트이다.
본 발명의 일실시예에 따라 특정 타입의 버스를 추월하는 차량은, 전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하도록 설계된다(S410).
특히, S410 단계를 보다 구체적으로 설명하면, 정류장에서 주정차를 반복하는 시내버스 등을 인식하기 위한 방안으로서, 차량에 부착된 카메라를 이용하여, 전방에 위치한 타차량의 후면에 복수개의 번호 정보가 인식되는지 여부를 판단한다.
상기 판단 결과, 전방에 위치한 타차량의 후면에 복수개의 번호 정보가 인식된 경우, 상기 타차량을 버스로 인식한다.
그리고, 복수개의 번호 정보 중에서, 상대적으로 높은 위치에 있는 번호 정보를 특정 타입의 버스로 매칭하도록 설계한다.
다만, 동일한 버스 번호임에도 불구하고, 주행하는 노선(정류장)이 다른 경우가 존재할 수 있다. 이를 해결하기 위하여, 현재 주행 중인 GPS 정보를 이용하여, 해당 버스의 정류장 정보를 보다 정확하게 인지할 수 있도록 설계하는 것도 본 발명의 다른 권리범위에 속한다.
한편, 본 발명의 다른 일실시예에 의하면, 전술한 바와 같이, 통상적으로 번호판(예를 들어, 320번, 4317번 등등)을 가지는 시내버스가 아닌 경우에도 적용 가능하도록 설계하였다. 예를 들어, 본 발명의 다른 일실시예에 의한 차량은, 앞서 운행하는 선행 차량의 후면 이미지를 차량 내부의 메모리/프로세서나 서버와의 통신을 통해, 셔틀버스, 이동용 미니버스에 해당하는지 여부를 인식할 수 있다. 이 경우에도 통상적인 시내버스와 유사하게 빈번한 정차가 이루어질 수 있으므로, 특정 타입의 버스에 해당하는 것으로 간주하고, 자동으로 추월이 이루어 지도록 설계한다.
나아가, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은, S410 단계에서 인식된 특정 타입의 버스가 본 발명의 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 여부를 지속적으로 모니터링/트래킹 한다(S420).
또한, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차적으로 판단한다(S430). 버스가 정류장에 정차할 가능성이 없는 경우, 불필요한 추월을 줄일 필요가 있기 때문이다.
도 4에 도시하지는 않았으나, S430 단계를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
상기 특정 타입의 버스의 주행 속도가 기설정된 제1속도(예를 들어, 50km/h) 이하로 감속하는 제1조건을 만족하고, 차량의 현재 GPS 정보 및 버스의 번호 정보를 이용하여, 특정 타입의 버스 정류장이 전방 제2거리(예를 들어, 200m) 이내에 존재하는 제2조건 또는 상기 특정 타입의 버스가 비상등을 점등하는 제3조건 중 어느 하나를 만족한 경우에 한하여, 전방에 주행하는 버스가 정류장에 정차할 것으로 추정한다.
상기 1차 판단 결과(S430), 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단한다(S440). 버스의 정류장 정차가 예상되지만, 바로 추월을 시도하는 것은 위험할 수 있기 때문에 고려된 실시예로서, 보다 구체적인 방안은 이하 도 5에서 후술하도록 하겠다.
그리고, 상기 2차 판단 결과(S440), 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어한다(S450).
그리고, 도 5는 도 4에 도시된 S440 단계를 보다 상세히 도시한 플로우 차트이다.
본 발명의 또 다른 특징 중 하나는, 도 4에서 도시된 S440 의 2차 판단 단계를, 차량의 현재 주행 차로의 차선 수에 따라, 특정 타입의 버스 추월 여부를 다르게 설정한다는 점이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은, 현재 주행 차로의 차선 수를 판단한다(S441).
상기 판단 결과(S441), 카메라에 의해, 차량의 현재 주행 차로가 편도 1차선 도로인 것으로 인식된 경우로 가정하겠다.
이 때, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은, 중앙 황색 차선이 점선인 제1조건, 주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제2조건, 그리고 반대 차선에 대항차가 없는 제3조건을 모두 만족하는 경우에 한하여, 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 제한적으로 허용한다(S442).
여기서, 기설정된 문턱값은 곡률반경 2000R 내지 3000R에 포함되도록 하며, 이는 현재 차선이 거의 직선에 가까운 경우를 의미하고, 이 때에만 추월을 허용함으로써 다른 사고를 미연에 방지할 수 있는 추가적인 기술적 효과도 기대된다.
상기 판단 결과(S441), 카메라에 의해, 차량의 현재 주행 차로가 편도 2차선 도로인 것으로 인식된 경우로 가정하겠다.
이 때, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은, 주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제1조건, 그리고 1차선 도로가 좌회전 차선이 아닌 제2조건, 1차선 도로가 좌회선 차선이고 1차선에 타차량이 인식되지 않는 제3조건, 또는 1차선 도로가 좌회선 차선이고 1차선에 타차량이 존재하고, 상기 차량 기준으로 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스 보다 원격에 위치하며 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스의 주행 속도 이상으로 주행하는 제4조건 중 어느 하나를 만족하는 경우에 한하여, 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 제한적으로 허용한다(S443).
여기서, 기설정된 문턱값은 곡률반경 2000R 내지 3000R에 포함되도록 하며, 이는 현재 차선이 거의 직선에 가까운 경우를 의미하고, 이 때에만 추월을 허용함으로써 다른 사고를 미연에 방지할 수 있는 추가적인 기술적 효과도 기대된다.
상기 판단 결과(S441), 카메라에 의해, 차량의 현재 주행 차로가 편도 3차선 이상 도로인 것으로 인식된 경우로 가정하겠다.
이 때, 본 발명의 일실시예에 의한 차량은, 주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제1조건, 그리고 차량의 인접한 좌측 차선에서 주행하는 타차량이 인식되지 않는 제2조건, 또는 차량의 인접한 좌측 차선에서 주행하는 타차량이 인식되고, 차량 기준으로 타차량이 특정 타입의 버스 보다 원격에 위치하며 타차량이 특정 타입의 버스의 주행 속도 이상으로 주행하는 제3조건 중 어느 하나를 만족하는 경우에 한하여, 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 제한적으로 허용한다(S444).
여기서, 기설정된 문턱값은 곡률반경 2000R 내지 3000R에 포함되도록 하며, 이는 현재 차선이 거의 직선에 가까운 경우를 의미하고, 이 때에만 추월을 허용함으로써 다른 사고를 미연에 방지할 수 있는 추가적인 기술적 효과도 기대된다.
본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 “컴퓨터”(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.
따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
100: 사용자 입력부
101: 운전 정보 입력 인터페이스
200: 주행 정보 검출부
201: 주행 정보 입력 인터페이스
300: 출력부
301: 탑승자 출력 인터페이스
400: 하위 제어 시스템
401: 차량 제어 출력 인터페이스
500: 센서부
600: 자율 주행 통합 제어부
700: 서버
1000: 자율 주행 차량

Claims (19)

  1. 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하는 단계;
    상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하는 단계;
    상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하는 단계;
    상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하는 단계; 그리고
    상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 인식하는 단계는,
    상기 차량에 부착된 카메라를 이용하여, 전방에 위치한 타차량의 후면에 복수개의 번호 정보가 인식되는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 전방에 위치한 타차량의 후면에 복수개의 번호 정보가 인식된 경우, 상기 타차량을 버스로 인식하는 단계; 그리고
    복수개의 번호 정보 중에서, 상대적으로 높은 위치에 있는 번호 정보를 특정 타입의 버스로 매칭하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 1차 판단하는 단계는,
    상기 특정 타입의 버스의 주행 속도가 기설정된 제1속도 이하로 감속하는 제1조건을 만족하고,
    상기 차량의 현재 GPS 정보 및 상기 번호 정보를 이용하여, 상기 특정 타입의 버스 정류장이 전방 제2거리 이내에 존재하는 제2조건 또는 상기 특정 타입의 버스가 비상등을 점등하는 제3조건 중 어느 하나를 만족한 경우에 한하여,
    상기 특정 타입의 버스가 정류장에 정차하는 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 기설정된 제1속도는, 50km/h 에 해당하고,
    상기 제2거리는, 200m에 해당하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 2차 판단하는 단계는,
    상기 차량의 현재 주행 차로의 차선 수에 따라, 상기 특정 타입의 버스 추월 여부를 다르게 설정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 설정하는 단계는,
    상기 카메라에 의해, 상기 차량의 현재 주행 차로가 편도 1차선 도로인 것으로 인식된 경우,
    중앙 황색 차선이 점선인 제1조건,
    주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제2조건, 그리고
    반대 차선에 대항차가 없는 제3조건을 모두 만족하는 경우에 한하여, 상기 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 허용하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 설정하는 단계는,
    상기 카메라에 의해, 상기 차량의 현재 주행 차로가 편도 2차선 도로인 것으로 인식된 경우,
    주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제1조건, 그리고
    1차선 도로가 좌회전 차선이 아닌 제2조건, 1차선 도로가 좌회선 차선이고 1차선에 타차량이 인식되지 않는 제3조건, 또는 1차선 도로가 좌회선 차선이고 1차선에 타차량이 존재하고, 상기 차량 기준으로 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스 보다 원격에 위치하며 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스의 주행 속도 이상으로 주행하는 제4조건 중 어느 하나를 만족하는 경우에 한하여, 상기 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 허용하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 설정하는 단계는,
    상기 카메라에 의해, 상기 차량의 현재 주행 차로가 편도 3차선 이상 도로인 것으로 인식된 경우,
    주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제1조건, 그리고
    상기 차량의 인접한 좌측 차선에서 주행하는 타차량이 인식되지 않는 제2조건, 또는 상기 차량의 인접한 좌측 차선에서 주행하는 타차량이 인식되고, 상기 차량 기준으로 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스 보다 원격에 위치하며 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스의 주행 속도 이상으로 주행하는 제3조건 중 어느 하나를 만족하는 경우에 한하여, 상기 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 허용하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 기설정된 문턱값은 곡률반경 2000R 내지 3000R에 포함되는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량의 제어 방법.
  10. 특정 타입의 버스를 추월하는 차량을 제어하기 위한 프로그램이 저장되어 있는 기록 매체에 있어서,
    전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하기 위한 커맨드;
    상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하는 커맨드;
    상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하는 커맨드;
    상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하는 커맨드; 그리고
    상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 커맨드
    를 포함하는 기록 매체.
  11. 특정 타입의 버스를 추월하는 차량에 있어서,
    전방에 위치한 특정 타입의 버스를 인식하는 카메라; 그리고
    컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는,
    상기 인식된 특정 타입의 버스가 상기 차량과 동일한 차선에서 주행하는지 트래킹 하고,
    상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것인지 여부를 1차 판단하고,
    상기 1차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스가 정류장에 정차할 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월할지 여부를 2차 판단하고, 그리고
    상기 2차 판단 결과, 상기 인식된 특정 타입의 버스를 추월하는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 특정 타입의 버스를 추월하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 카메라를 이용하여, 전방에 위치한 타차량의 후면에 복수개의 번호 정보가 인식되는지 여부를 판단하고,
    상기 판단 결과, 전방에 위치한 타차량의 후면에 복수개의 번호 정보가 인식된 경우, 상기 타차량을 버스로 인식하고, 그리고
    복수개의 번호 정보 중에서, 상대적으로 높은 위치에 있는 번호 정보를 특정 타입의 버스로 매칭하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 특정 타입의 버스의 주행 속도가 기설정된 제1속도 이하로 감속하는 제1조건을 만족하고,
    상기 차량의 현재 GPS 정보 및 상기 번호 정보를 이용하여, 상기 특정 타입의 버스 정류장이 전방 제2거리 이내에 존재하는 제2조건 또는 상기 특정 타입의 버스가 비상등을 점등하는 제3조건 중 어느 하나를 만족한 경우에 한하여,
    상기 특정 타입의 버스가 정류장에 정차하는 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 기설정된 제1속도는, 50km/h 에 해당하고,
    상기 제2거리는, 200m에 해당하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 차량의 현재 주행 차로의 차선 수에 따라, 상기 특정 타입의 버스 추월 여부를 다르게 설정하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 카메라에 의해, 상기 차량의 현재 주행 차로가 편도 1차선 도로인 것으로 인식된 경우,
    중앙 황색 차선이 점선인 제1조건,
    주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제2조건, 그리고
    반대 차선에 대항차가 없는 제3조건을 모두 만족하는 경우에 한하여, 상기 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 허용하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 카메라에 의해, 상기 차량의 현재 주행 차로가 편도 2차선 도로인 것으로 인식된 경우,
    주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제1조건, 그리고
    1차선 도로가 좌회전 차선이 아닌 제2조건, 1차선 도로가 좌회선 차선이고 1차선에 타차량이 인식되지 않는 제3조건, 또는 1차선 도로가 좌회선 차선이고 1차선에 타차량이 존재하고, 상기 차량 기준으로 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스 보다 원격에 위치하며 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스의 주행 속도 이상으로 주행하는 제4조건 중 어느 하나를 만족하는 경우에 한하여, 상기 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 허용하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 카메라에 의해, 상기 차량의 현재 주행 차로가 편도 3차선 이상 도로인 것으로 인식된 경우,
    주행 중인 도로의 곡률의 값이 기설정된 문턱값 이하인 제1조건, 그리고
    상기 차량의 인접한 좌측 차선에서 주행하는 타차량이 인식되지 않는 제2조건, 또는 상기 차량의 인접한 좌측 차선에서 주행하는 타차량이 인식되고, 상기 차량 기준으로 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스 보다 원격에 위치하며 상기 타차량이 상기 특정 타입의 버스의 주행 속도 이상으로 주행하는 제3조건 중 어느 하나를 만족하는 경우에 한하여, 상기 인식된 특정 타입의 버스에 대한 추월을 허용하는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 기설정된 문턱값은 곡률반경 2000R 내지 3000R에 포함되는 것을 특징으로 하는 특정 타입의 버스를 추월하는 차량.
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