KR20230075606A - 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 토크옵셋에 의한 입력토크의 악영향을 제거하여 조향과 관련된 제어 기능을 향상 및 유지시키는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 스티어링휠의 핸즈오프 조건에서 조향각 별 토크옵셋값(입력토크 변화값)을 확보하고; 스티어링휠의 조향시, 조향각에 대한 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산하며; 조향에 따라 검출되는 입력토크에 보상토크를 적용하여 최종토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법이 소개된다.

Description

조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법{Control method for compensating torque offset in steering system }
본 발명은 토크옵셋에 의한 입력토크의 악영향을 제거하여 조향과 관련된 제어 기능을 향상 및 유지시키는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법에 관한 것이다.
MDPS 제어로직의 경우, 기본/협조제어 및 ADAS 제어기능의 동작 중에, 토크센서에 입력되는 입력토크값을 사용하여 운전자의 개입여부를 판단한다.
예를 들어, MDPS 복원로직의 경우, 입력토크가 0.05Nm 이상이면 운전자 개입으로 판단하여 모터의 복원출력을 축소시킨다.
LKA(Lane Keeping Assist) 또는 자율주행 모드의 경우, 입력토크가 0.25~0.4 이하인 경우 운전자가 스티어링휠에서 손을 뗀 핸즈오프(Hands OFF) 상태로 판단하여 경고음/경고문구를 발생시킨다.
반면, 입력토크가 2~3Nm 이상인 경우, 운전자 개입으로 판단하여 LKA/자율주행 모드를 해제한다.
파킹 어시스트모드(PA : Parking Assist)의 경우, 입력토크가 6Nm 이상이면 운전자 개입으로 판단하여 파킹 어시스트 작동을 해제한다.
한편, 도 1a 내지 도 1c와 같이 스티어링휠의 회전축과 무게중심에 차이가 있다. 이에, 스티어링휠의 핸즈오프 상태에서 스티어링휠의 각도에 따라 스티어링휠의 자중에 의해 토크옵셋 현상이 발생하게 된다.
이에 따라, 운전자가 개입하여 스티어링휠에 토크를 입력하지 않아도 도 1b 및 도 1c와 같이 스티어링휠의 자중에 의해 입력토크가 발생하여 조향시스템의 제어로직에 영향을 주는 문제가 있다.
특히, 스티어링휠에 장착되는 에어백의 무게중심으로 인해 토크옵셋의 영향도가 높아지게 된다.
예를 들어, MDPS 복원로직의 경우, 토크옵셋에 의해 입력토크가 0.05Nm 이상 발생시 복원출력이 축소됨으로써, 복원성능이 악화되고, 스티어링휠이 무거워지는 문제가 발생한다.
또한, 조향각 변화에 의해 토크옵셋이 변화함에 따라 복원출력에 출렁임이 발생하면, 스티어링휠의 복원시 스티어링휠의 단걸림이 발생하게 되는 문제가 있다.
이 같은 문제 해결을 위해, 운전자 개입을 판단하는 개입판단토크를 상향시킬 수 있지만, 이 경우 낮은 토크 입력에 대한 응답성 저하로 조타감이 악화되는 문제가 발생하게 된다.
LKA(Lane Keeping Assist) 모드의 경우, 운전자가 스티어링휠에서 손을 떼어 핸즈오프 상태가 되더라도, 토크옵셋값이 개입판단토크 이상이 되면 핸즈오프 경보음이 발생하지 않아, 운전자 안전확보를 위한 경보 전달 기능이 떨어지는 문제가 있다.
또한, 운전자가 LKA 모드의 해제 의지가 없는 경우라 하더라도, 입력토크와 토크옵셋값의 합이 일정 토크 이상이 되면 LKA 모드가 자동 해제될 수 있어, 주행 중 LKA 모드 해제로 인해 차량의 경로 이탈은 물론, 사고 발생 위험이 높아지는 문제도 있다.
파킹 어시스트모드의 경우, 운전자가 파킹 어시스트 모드의 해제 의지가 없더라도, 입력토크와 토크옵셋값의 합이 6Nm 이상이 되면 파킹 어시스트모드가 자동 해제됨으로써, 고객 불편과 함께 해당 기능의 클레임이 발생하는 문제도 있다.
이 외에도, 향후 자율주행 차량에서 입력토크값을 사용하여 자율주행제어를 진행하는 모든 로직에 악영향을 줄 수 있는바, 토크옵셋에 의한 입력토크의 영향을 최소화할 수 있는 방안이 요구되고 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2006-0035878 A
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 토크옵셋에 의한 입력토크의 악영향을 제거하여 조향과 관련된 제어 기능을 향상 및 유지시키는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 제어기가, 스티어링휠의 핸즈오프 조건에서 조향각 별 토크옵셋값(입력토크 변화값)을 확보하는 토크옵셋값 확보단계; 제어기가, 스티어링휠의 조향시, 조향각에 대한 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산하는 보상토크 연산단계; 및 제어기가, 조향에 따라 검출되는 입력토크에 보상토크를 적용하여 최종토크를 연산하는 최종토크 연산단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 토크옵셋값은 스티어링휠의 핸즈오프 상태에서 스티어링휠의 락투락 작동을 통해 검출할 수 있다.
상기 토크옵셋값에 게인값을 곱하여 보상토크를 산출하되, 게인값은 조향각속도 별로 상이할 수 있다.
상기 토크옵셋값에 게인값을 곱하여 보상토크를 산출하되, 게인값은 차속 별로 상이할 수 있다.
조향각 별 토크옵셋값을 일정 횟수 이상 검출하고; 검출된 토크옵셋값의 평균값이 사용될 수 있다.
락투락 작동시, 입력토크가 기준값 초과인지 판단할 수 있다.
상기 제어기에 토크옵셋값이 저장되고; 차량의 시동시, 저장된 토크옵셋값의 리셋 여부를 판단하며; 저장된 토크옵셋값을 리셋하는 경우, 조향각 별 토크옵셋값을 재확보하여 재확보된 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산할 수 있다.
상기 제어기에 토크옵셋값이 저장되고; 차량의 시동시, 토크옵셋값이 저장되어 있지 않은 경우, 토크옵셋값의 리셋 여부를 판단하며; 토크옵셋값을 리셋하는 경우, 조향각 별 토크옵셋값을 확보하여 확보된 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산할 수 있다.
상기 토크옵셋값을 리셋하지 않는 경우, 토크옵셋값을 0으로 적용할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 스티어링휠의 중심축과 무게중심의 차이에 의해 발생하는 토크옵셋값에 보상토크를 적용하여 토크옵셋값을 상쇄시키게 됨으로써, 토크옵셋에 의한 입력토크의 악영향을 제거하여 조향과 관련된 제어 기능을 안전하게 유지시키는 장점이 있다.
더욱이, 토크옵셋값 보상으로 인해 운전자의 조타 개입여부 판단의 정확도가 증가하여 조향 제어 기능이 향상되는 것은 물론, 협조제어/ADAS/자율주행 모드에서 차량의 거동을 안전하게 제어하는 효과도 있다.
도 1a 내지 도 1c는 스티어링휠의 회전축과 무게중심의 차이에 따라 발생하는 토크옵셋 현상을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 토크옵셋 보상 제어로직의 시스템을 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 토크옵셋 보상 제어로직의 시스템 구성을 설명하기 위한 블록 다이어그램.
도 4는 본 발명에 따른 토크옵셋맵의 토크옵셋값과 함께 게인을 이용하여 보상토크를 연산하는 작동을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 토크옵셋 보상 제어과정의 흐름을 전반적으로 예시한 도면.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명에 따른 토크옵셋 보상 제어로직의 시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 토크옵셋 보상 제어로직의 시스템 구성을 설명하기 위한 블록 다이어그램이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명은 제어기(100)가, 스티어링휠의 핸즈오프 조건에서 조향각 별 토크옵셋값(입력토크 변화값)을 확보하는 토크옵셋값 확보단계; 제어기(100)가, 스티어링휠의 조향시, 조향각에 대한 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산하는 보상토크 연산단계; 및 제어기(100)가, 조향에 따라 검출되는 입력토크에 보상토크를 적용하여 최종토크를 연산하는 최종토크 연산단계;를 포함하여 구성이 된다.
예컨대, 제어기(100)는 저장부(110)와, 연산부(120)와, 처리부(130)를 포함하여 구성이 된다.
저장부(110)에는 토크옵셋값이 미리 저장되어 있지 않은 경우 스티어링휠의 핸즈오프 조건에서 조향각 별로 발생하는 토크옵셋값을 검출하여 맵 형태로 저장할 수 있지만, 조향각 별로 발생하는 토크옵셋값이 맵 형태로 미리 저장되어 있을 수 있다.
그리고, 연산부(120)는 MDPS모드, ADAS모드, 자율주행모드 등의 운전모드 등에서 스티어링휠이 조향 입력되면, 스티어링휠의 조향에 따른 조향각에 대한 토크옵셋값을 상쇄시킬 수 있는 보상토크를 연산한다. 또한, 상기 연산부(120)는 토크센서를 통해 검출되는 입력토크에 보상토크를 합산하여 최종토크를 연산한다.
아울러, 처리부(130)에서는 연산부(120)에서 연산된 최종토크를 입력받아 조향모터에 작동명령을 인가함으로써, MDPS모드, ADAS모드, 자율주행모드 등의 운전모드에서 조향모터를 작동시킬 수 있다.
즉, 본 발명은 스티어링휠의 중심축과 무게중심의 차이에 의해 발생하는 토크옵셋값에 보상토크를 적용하여 토크옵셋값을 상쇄시키게 됨으로써, 토크옵셋에 의한 입력토크의 악영향을 제거하여 조향과 관련된 제어 기능을 안전하게 유지시키게 된다.
더욱이, 토크옵셋값 보상으로 인해 운전자의 조타 개입여부 판단의 정확도가 증가하여 조향 제어 기능이 향상되는 것은 물론, 협조제어/ADAS/자율주행 모드에서 차량의 거동을 안전하게 제어하게 된다.
참고로, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어기(100)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
한편, 본 발명에서 상기 토크옵셋값은 스티어링휠의 핸즈오프 상태에서 스티어링휠의 락투락 작동을 통해 검출할 수 있다.
즉, 조향모터에 의해 스티어링휠을 한쪽 끝에서 반대쪽 끝까지 풀턴으로 조향하는 락투락 작동을 진행함으로써, 락투락 진행과정에서 각 조향각 별로 토크옵셋값을 검출하게 된다.
아울러, 도 4와 같이, 상기 보상토크는 조향각 별 토크옵셋값에 게인값을 곱하여 산출할 수 있는데, 상기 게인값은 튜닝값으로서 변경이 가능한다.
일례로, 상기 게인값은 조향각속도 별로 상이하게 적용할 수 있다.
그리고, 상기 게인값은 차속 별로 상이하게 적용할 수 있다.
한편, 도 5와 같이, 본 발명은 조향각 별 토크옵셋값을 일정 횟수 이상 검출하고; 검출된 토크옵셋값의 평균값이 사용될 수 있다.
즉, 스티어링휠의 락투락 작동을 통해 조향각 별로 토크옵셋값을 검출하고, 이를 맵 형태로 저장하게 되는데, 락투락 작동을 정해진 횟수만큼 다수 실시하고, 락투락 작동 때마다 조향각 별로 토크옵셋값을 검출한다.
이에, 각 조향각 별 토크옵셋값의 평균값을 맵 형태로 저장부(110)에 저장하여 사용함으로써, 토크옵셋값 데이터의 신뢰성을 확보하게 된다.
아울러, 락투락 작동시, 입력토크가 기준값 초과인지 판단할 수 있다.
즉, 락투락 작동시, 토크센서를 통해 측정되는 입력토크가 노이즈 등에 의해 검출되지 않는 이상상황이 발생하는지 진단한다.
한편, 도 5와 같이, 본 발명은 상기 제어기(100)에 토크옵셋값이 저장되고; 차량의 시동시, 저장된 토크옵셋값의 리셋 여부를 판단하며; 저장된 토크옵셋값을 리셋하는 경우, 조향각 별 토크옵셋값을 재확보하여 재확보된 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산할 수 있다.
즉, 저장부(110)에 기저장된 토크옵셋값맵이 존재하더라도, 토크옵셋값맵의 리셋 요구가 있는 경우, 토크옵셋값을 재측정하여 보상토크를 다시 산출할 수 있고, 이에 차량의 상태에 최적화된 최종토크를 적용할 수 있다.
그리고, 상기 제어기(100)에 토크옵셋값이 저장되고; 차량의 시동시, 토크옵셋값이 저장되어 있지 않은 경우, 토크옵셋값의 리셋 여부를 판단하며; 토크옵셋값을 리셋하는 경우, 조향각 별 토크옵셋값을 확보하여 확보된 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산할 수 있다.
즉, 저장부(110)에 기저장된 토크옵셋값맵이 없는 경우에는, 토크옵셋값을 측정하여 보상토크를 산출할 수 있고, 이에 차량의 상태에 최적화된 최종토크를 적용할 수 있다.
다만, 상기 토크옵셋값을 리셋하지 않는 경우, 토크옵셋값을 0으로 적용할 수 있다.
이하에서는, 본 발명에 따른 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어과정의 흐름을 예시하여 설명하기로 한다.
차량의 시동시, 제어기(100) 내에 토크옵셋맵이 존재하는지 판단한다(S10).
S10단계의 판단 결과, 토크옵셋맵이 존재하지 않는 경우, 사용자에 의한 토크옵셋맵 리셋 요구가 있는지 판단하고(S20), S20단계의 판단 결과 토크옵셋맵 리셋 요구가 있는 경우, 토크옵셋맵 생성을 시작하게 된다(S100).
아울러, S10단계의 판단 결과, 토크옵셋맵이 존재하는 경우에도, 사용자에 의한 토크옵셋맵 리셋 요구가 있는지 판단한다(S40).
S40단계의 판단 결과, 토크옵셋맵 리셋 요구가 있는 경우, 토크옵셋맵 생성을 시작하게 된다(S100).
반면, S40단계의 판단 결과, 토크옵셋맵 리셋 요구가 없는 경우에는, 제어기(100) 내에 기저장된 토크옵셋값을 적용하여 로직을 진행한다(S50).
아울러, S20단계의 판단 결과, 토크옵셋맵 리셋 요구가 없는 경우, 기저장된 토크옵셋값맵도 존재하지 않으므로, 조향각 별 토크옵셋값 모두를 '0'으로 적용하여 로직을 진행한다.
한편, S100단계 이 후에, 토크옵셋맵을 생성하게 되는데, 먼저 스티어링휠의 핸즈오프 조건에서 스티어링휠의 락투락 작동을 통해 조향각 별로 입력토크 변화값(토크옵셋값)을 측정한다(S110).
그리고, 락투락 작동시, 토크센서를 통해 측정되는 입력토크가 기준값을 초과하는지 판단한다(S120).
S120단계의 판단 결과, 입력토크가 기준값 초과시, 락투락 작동을 통한 토크옵셋값 측정횟수가 N회를 초과하는지 판단하여(S130), N회를 초과할 때까지 락투락 작동을 통해 토크옵셋값을 측정한다.
이어서, 락투락 작동을 통한 토크옵셋값 측정횟수가 N회를 초과시, 조향각 별 토크옵셋값의 평균값을 계산한다(S140).
그리고, 계산된 조향각 별 토크옵셋값의 평균값을 맵의 형태로 제어기(100)의 저장부(110) 내에 저장한다(S150).
이 후, 차량의 주행모드가 ADAS모드 또는 자율주행모드가 온 되거나, MDPS로직이 작동 중인지 판단한다(S160).
S160단계의 판단 결과, ADAS모드 또는 자율주행모드가 온 되거나, MDPS로직이 작동 중인 경우, 조향각에 따른 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 산출하고, 조향에 따라 검출되는 입력토크에 보상토크를 적용하여 최종토크를 연산함으로써, 토크옵셋값의 보상을 실시한다(S170).
이어서, 연산된 최종토크를 조향각에 기반하여 조향모터에 제공함으로써, 조향시스템의 조향 작동을 제어하게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 스티어링휠의 중심축과 무게중심의 차이에 의해 발생하는 토크옵셋값에 보상토크를 적용하여 토크옵셋값을 상쇄시키게 됨으로써, 토크옵셋에 의한 입력토크의 악영향을 제거하여 조향과 관련된 제어 기능을 안전하게 유지시키게 된다.
더욱이, 토크옵셋값 보상으로 인해 운전자의 조타 개입여부 판단의 정확도가 증가하여 조향 제어 기능이 향상되는 것은 물론, 협조제어/ADAS/자율주행 모드에서 차량의 거동을 안전하게 제어하게 된다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
100 : 제어기
110 : 저장부
120 : 연산부
130 : 처리부

Claims (9)

  1. 제어기가, 스티어링휠의 핸즈오프 조건에서 조향각 별 토크옵셋값(입력토크 변화값)을 확보하는 토크옵셋값 확보단계;
    제어기가, 스티어링휠의 조향시, 조향각에 대한 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산하는 보상토크 연산단계; 및
    제어기가, 조향에 따라 검출되는 입력토크에 보상토크를 적용하여 최종토크를 연산하는 최종토크 연산단계;를 포함하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 토크옵셋값은 스티어링휠의 핸즈오프 상태에서 스티어링휠의 락투락 작동을 통해 검출하는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 토크옵셋값에 게인값을 곱하여 보상토크를 산출하되, 게인값은 조향각속도 별로 상이한 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 토크옵셋값에 게인값을 곱하여 보상토크를 산출하되, 게인값은 차속 별로 상이한 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  5. 청구항 2에 있어서,
    조향각 별 토크옵셋값을 일정 횟수 이상 검출하고;
    검출된 토크옵셋값의 평균값이 사용되는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  6. 청구항 2에 있어서,
    락투락 작동시, 입력토크가 기준값 초과인지 판단하는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기에 토크옵셋값이 저장되고;
    차량의 시동시, 저장된 토크옵셋값의 리셋 여부를 판단하며;
    저장된 토크옵셋값을 리셋하는 경우, 조향각 별 토크옵셋값을 재확보하여 재확보된 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기에 토크옵셋값이 저장되고;
    차량의 시동시, 토크옵셋값이 저장되어 있지 않은 경우, 토크옵셋값의 리셋 여부를 판단하며;
    토크옵셋값을 리셋하는 경우, 조향각 별 토크옵셋값을 확보하여 확보된 토크옵셋값을 상쇄시키는 보상토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 토크옵셋값을 리셋하지 않는 경우, 토크옵셋값을 0으로 적용하는 것을 특징으로 하는 조향시스템의 토크옵셋 보상 제어방법.
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