KR20230057973A - 주행 규제 장치, 물품 반송 설비 및 반송차 - Google Patents

Abstract

반송차의 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 것을 회피한다. 물품을 반송하는 반송차(3)의 주행을 규제하는 주행 규제 장치(6)는, 주행을 규제하는 규제 위치(OP)와 주행을 허용하는 허용 위치(HP) 사이에서 진퇴하는 스토퍼(7)를 구비하고, 규제 위치(OP)는 스토퍼(7)가 반송차(3)에 마련된 범퍼(23)와 대향하는 위치이다.

Description

주행 규제 장치, 물품 반송 설비 및 반송차{TRAVEL REGULATION DEVICE, ARTICLE CONVEYANCE FACILITY, AND CONVEYANCE VEHICLE}

본 발명은 물품을 반송하는 반송차의 주행을 규제하는 주행 규제 장치, 물품 반송 설비 및 반송차에 관한 것이다.

레일의 단부로 반송차가 진입해 낙하하는 것을 방지하기 위한 주행 규제 장치가 알려져 있다. 예를 들면, 특허 문헌 1에는, 설상(ligulate)의 스토퍼가 회전해 반송차의 보조 차륜의 주행로에 배치됨으로써, 주행로를 폐쇄하는 것이 개시되어 있다. 또한, 특허 문헌 2에는, 천장 반송차의 주행 구동부가 주행하는 공간의 일부를 스토퍼가 회전해 차단하는 것이 개시되어 있다.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 2001-278575호 공보 특허 문헌 2: 일본 특허공개 2019-214438호 공보

반송차에서의 차륜 등의 주행 구동부가 스토퍼에 맞닿아 정지하는 경우, 상기 주행 구동부가 상기 스토퍼에 충돌한 충격으로 상기 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동할 가능성이 있다.

본 발명의 일 형태는, 반송차의 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 것을 회피할 수 있는 주행 규제 장치 등을 실현하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 형태에 따른 주행 규제 장치는, 물품을 반송하는 반송차의 주행을 규제하는 주행 규제 장치로서, 상기 주행을 규제하는 규제 위치와 상기 주행을 허용하는 허용 위치 사이에서 진퇴하는 스토퍼를 구비하고, 상기 규제 위치는 상기 스토퍼가 상기 반송차에 마련된 범퍼와 대향하는 위치이다.

상기 구성에 의하면, 반송차의 주행을 규제할 때 스토퍼가 맞닿을 수 있는 반송차의 부위는 범퍼이며, 주행 구동부가 아니다. 따라서, 반송차가 스토퍼에 충돌했다고 해도, 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 사태가 발생하지 않는다.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 스토퍼를 지지하는 지지체를 더 구비하고, 상기 지지체는 상기 스토퍼의 진퇴 방향으로 이동하도록 되어 있어도 된다. 이 경우, 스토퍼 및 지지체가 병진하므로, 스토퍼가 지지축에 대해 회전 이동하는 종래의 경우에 비해, 상기 충돌에 대한 내충격성을 향상시킬 수 있다.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 지지체가 상기 진퇴 방향으로 연장되는 복수의 축을 포함해도 된다. 이 경우, 상기 충돌에 대한 내충격성을 더 향상시킬 수 있다.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 지지체를 구동하는 모터를 더 구비해도 된다. 이 경우, 상기 모터에 의해 상기 스토퍼 및 상기 지지체가 전기 구동된다. 이에 따라, 상기 반송차의 주행에 따라 기구적으로 구동되는 경우에 비해, 상기 스토퍼 및 상기 지지체로서 허용되는 중량을 증가시킬 수 있다. 그 결과, 상기 충돌에 대한 내충격성을 더 향상시킬 수 있다.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 허용 위치가 상기 규제 위치보다 상방이고, 전원 상실시에는, 상기 스토퍼가 자중(自重)에 의해 상기 규제 위치로 이동하게 되어 있어도 된다. 이 경우, 전원 상실에 의해 상기 모터가 정지했을 경우에는, 상기 스토퍼가 자중에 의해 상기 규제 위치로 이동한다. 이에 따라, 상기 반송차의 주행을 규제할 수 있어 안전성이 향상된다. 한편, 상기 스토퍼를 자중에 의해 상기 규제 위치로 이동시키기 위해, 상기 모터는 감속비가 높은 구동 기구를 개재해 상기 지지체를 구동하는 것이 바람직하다.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 스토퍼가 상기 허용 위치에 있는 것을 검출하는 센서를 더 구비해도 된다. 이 경우, 상기 센서로부터의 검출 신호에 기초해 상기 반송차의 주행을 제어할 수 있다. 그 결과, 상기 반송차를 안전하게 주행시킬 수 있다. 한편, 안전의 관점에서, 상기 스토퍼가 상기 규제 위치에 있는 것을 검출하는 센서를 더 구비해도 된다. 또한, 이들 센서의 각각은 복수 개의 센서라도 된다.

본 발명의 다른 형태에 따른 물품 반송 설비는, 주행 경로, 상기 주행 경로를 따라 주행함으로써 물품을 반송하는 반송차, 및 상기 반송차의 주행을 규제하는 상기 구성의 주행 규제 장치를 구비한다. 상기 구성에 의하면, 전술한 효과와 같은 효과를 발휘할 수 있다.

상기 물품 반송 설비에서, 상기 주행 경로는, 고정 레일, 및 상기 고정 레일에 대해 접속 가능하면서 또한 이동 가능하게 마련된 가동 레일을 구비하고, 상기 주행 규제 장치는 상기 고정 레일에서 상기 가동 레일측의 단부에 마련되어 있어도 된다.

이 경우, 상기 고정 레일이 상기 가동 레일에 접속되어 있지 않은 경우, 반송차가 상기 고정 레일의 상기 단부로부터 튀어나가는 것을 상기 주행 규제 장치에 의해 방지할 수 있다.

상기 물품 반송 설비에서는, 상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전하기 위한 급전 장치, 및 상기 주행 규제 장치를 제어하는 제어 장치를 더 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 고정 레일이 상기 가동 레일과 접속되어 있고, 상기 급전 장치가 상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전 가능하고, 또한, 상기 가동 레일이 상기 고정 레일에 대해 고정되어 있는 경우, 상기 스토퍼가 상기 허용 위치로 이동하도록 상기 주행 규제 장치를 제어해도 된다.

이 경우, 상기 반송차가 상기 가동 레일로 안전하게 이동할 수 있는 경우에 상기 스토퍼가 상기 허용 위치로 이동하므로, 안전면에서의 향상을 실현할 수 있다.

본 발명의 또 다른 형태에 따른 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 범퍼, 전술한 어느 하나의 주행 규제 장치가 구비하는 상기 규제 위치에 있는 상기 스토퍼와 대향하는 상기 범퍼에서의 위치에 마련되는 스위치, 및 상기 스토퍼에 의해 상기 스위치가 가압되었을 때, 상기 반송차의 주행을 정지시키는 주행 제어부를 구비한다.

이 경우, 상기와 같은 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 각 형태에 따른 제어 장치 및 주행 제어부는, 컴퓨터에 의해 실현되어도 되고, 이 경우에는, 컴퓨터를 상기 제어 장치 및 주행 제어부가 구비하는 각부(소프트웨어 요소)로서 동작시킴으로써 상기 제어 장치 및 주행 제어부를 컴퓨터에서 실현시키는 제어 장치 및 주행 제어부의 제어 프로그램, 그리고 이를 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체도 본 발명의 범주에 들어간다.

본 발명의 일 형태에 의하면, 반송차의 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 것을 회피할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 물품 반송 설비의 일부를 나타내는 개요도이다.
도 2는 도 1의 A-A선을 따라 본 단면도이다.
도 3은 상기 물품 반송 설비에서의 주행 규제 장치의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 4는 상기 주행 규제 장치의 개요를 나타내는 도면으로, 도 2와 같은 방향에서 본 도면이다.
도 5는 도 1의 B-B선을 따라 본 단면도이며, 상기 물품 반송 설비에서의 승강 장치의 개요를 나타내는 도면이다.
도 6은 상기 승강 장치에서의 슬라이드 장치의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 7은 상기 승강 장치에서의 지지 장치의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 8은 상기 물품 반송 설비에서의 전기 관계의 개략적인 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 상기 물품 반송 설비의 제어 장치에서의 주행 규제 장치의 제어 흐름을 나타내는 플로우차트이다.

[제1 실시 형태]

이하, 본 발명의 일 실시 형태에 대해, 도 1∼도 9를 참조해 상세하게 설명한다.

(물품 반송 설비의 개요)

도 1은 본 실시 형태에 따른 물품 반송 설비의 일부를 나타내는 개요도이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는 복수의 레일(2, 주행 경로)과 반송차(3)를 포함하고 있다. 물품(4)을 수용한 반송차(3)가 천장(5)측에 마련된 레일(2)을 따라 주행함으로써 물품(4)을 반송할 수 있다. 이하에서는, 주행 방향(RD)을 전후 방향으로 한다.

레일(2)은 고정 상태로 마련된 고정 레일(11)과, 고정 레일(11)에 대해 접속 가능하면서 또한 이동 가능하게 마련된 가동 레일(12)로 분류된다. 고정 레일(11)은 지지구(13)에 의해 천장(5)에 매달린 상태로 설치되어 있다.

본 실시 형태에서는, 2개의 고정 레일(11) 사이에 가동 레일(12)이 마련되어 있고, 가동 레일(12)은 상하 방향으로 승강 가능하게 설치되어 있다. 가동 레일(12)을 승강시키는 승강 장치(14)는 천장(5)에 매달린 상태로 설치되어 있다. 한편, 가동 레일(12)은 주행 방향(RD)으로 이동 가능하게 설치되어도 되고, 주행 방향(RD)에 수직인 방향으로 이동 가능해도 무방하다.

반송차(3)는 물품 지지부(21)와 주행 구동부(22)를 포함하고 있다. 물품 지지부(21)는 물품(4)을 수용해 지지하는 케이스이며, 레일(2)의 하방에 배치된다. 물품 지지부(21)의 상부에는, 반송차(3)가 다른 부재와 충돌하는 경우의 충격을 흡수하는 범퍼(23)가 물품 지지부(21)로부터 주행 방향(RD)으로 연장되어 마련되어 있다. 한편, 물품 지지부(21)는 물품(4)이 안착되어 지지되는 스테이션을 승강시키기 위한 크레인 기구를 포함해도 된다.

주행 구동부(22)는 레일(2)상을 주행 구동하기 위한 것이다. 주행 구동부(22)는 레일(2)상에 마련되고, 물품 지지부(21)를 매달아 지지하고 있다.

(주행 규제 장치)

본 실시 형태에서는, 반송차(3)의 주행을 규제하는 주행 규제 장치(6)가 고정 레일(11)의 단부 부근에 배치되어 있다. 주행 규제 장치(6)는 승강 장치(14)에 장착되어 있지만, 이것으로 한정되는 것은 아니고, 고정 레일(11)에 장착되어도 되고, 천장(5)에 매달린 상태로 설치되어도 된다.

주행 규제 장치(6)는, 반송차(3)의 주행을 규제하는 규제 위치(OP)와 상기 주행을 허용하는 허용 위치(HP) 사이에서 진퇴하는 스토퍼(7)를 포함하고 있다. 스토퍼(7)는, 규제 위치(OP)가 반송차(3)의 범퍼(23)와 대향하는 위치가 되도록 마련되어 있다.

상기의 구성에 의하면, 반송차(3)의 주행을 규제할 때 스토퍼(7)가 맞닿을 수 있는 반송차(3)의 부위는 범퍼(23)이며, 주행 구동부(22)가 아니다. 따라서, 반송차(3)가 스토퍼(7)에 충돌했다고 해도, 주행 구동부(22)가 예상외의 방향으로 이동하는 사태가 발생하지 않는다.

또한, 주행 규제 장치(6)는, 고정 레일(11)에서 가동 레일(12)측의 단부에 마련되어 있으므로, 고정 레일(11)이 가동 레일(12)에 접속되어 있지 않은 경우, 반송차(3)가 고정 레일(11)의 단부로부터 튀어나가는 것을 주행 규제 장치(6)에 의해 방지할 수 있다.

한편, 범퍼(23)의 선단에는 스위치가 마련되어, 스토퍼(7)에 의해 상기 스위치가 가압되었을 경우, 주행 구동부(22)(주행 제어부)가 반송차(3)의 주행을 정지시켜도 된다. 이 경우, 반송차(3)가 스토퍼(7)에 충돌했다고 해도, 주행 구동부(22)가 예상외의 방향으로 이동하는 사태가 발생하는 것을 확실히 방지할 수 있다. 한편, 상기 스위치에는 고무 등의 완충재가 마련되어도 되고, 이 경우, 스토퍼(7)는 상기 완충재를 개재해 상기 스위치를 가압해도 된다.

도 2는 도 1의 A-A선을 따라 본 단면도이다. 한편, 도 2에서는, 승강 장치(14)에 반송차(3)가 배치된 상태를 나타내고 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 승강 장치(14)에는 천장(5)으로부터 지지구(31)를 개재해 프레임 부재(32)가 마련되어 있다. 프레임 부재(32) 하면의 중앙부에는, 연결체(33)를 개재해 레일(2)이 마련되어 있다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 레일(2)은 한 쌍이 좌우 방향으로 대향해 마련되어 있다. 프레임 부재(32) 하면의 우측에는, 승강 기구 등의 각종 구동 기구를 수용하는 구동용 케이스(34)가 마련되어 있다.

또한, 프레임 부재(32) 하면의 좌측에는, 주행 규제 장치(6)가 마련되어 있다. 도 2의 예에서는, 주행 규제 장치(6)의 스토퍼(7)는 규제 위치(OP)에 배치되어 있다. 도 2를 참조하면, 규제 위치(OP)의 스토퍼(7)는 반송차(3)의 범퍼(23)와 대향하고 있는 것을 이해할 수 있다.

도 3 및 도 4는 주행 규제 장치(6)의 개요를 나타내는 도면이다. 도 3은 사시도이고, 도 4는 도 2와 같은 방향에서 본 도면이다. 한편, 도 3 및 도 4에서는, 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)에 존재하는 경우를 나타내고 있다. 또한, 도 4에서는, 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 경우를 2점 쇄선으로 나타내고 있다. 또한, 도 3 및 도 4에서는 스토퍼(7)를 구동하기 위한 구동 기구(모터, 기어 등)를 생략하고 있다.

도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 주행 규제 장치(6)는 승강 장치(14)에 고정되는 고정부(41), 및 고정부(41)에 대해 이동 가능한 가동부(51)를 포함하고 있다. 고정부(41)는, 승강 장치(14)에 장착하기 위한 장착 부재(42), 후술하는 가동부(51)의 2개의 축체(52)를 안내하는 안내 부재(43), 및 장착 부재(42)와 안내 부재(43)를 접속하는 접속 부재(44)를 포함하고 있다. 가동부(51)는, 스토퍼(7), 상기 스토퍼(7)에 고정된 2개의 축체(52)(지지체), 및 2개의 축체(52)의 선단부와 스토퍼(7)를 접속하는 접속 부재(53)(지지체)를 포함하고 있다.

가동부(51)의 스토퍼(7)는 좌우 방향으로 긴 직육면체의 블록이다. 스토퍼(7)의 상면에는 2개의 축체(52)가 나사 고정되고, 측면에는 접속 부재(53)가 나사 고정되어 있다.

고정부(41)의 안내 부재(43)는 블록체이며, 가동부(51)의 2개의 축체(52)가 관통하는 홀부(45)를 갖고 있다. 상기 홀부(45)에는 슬라이딩 베어링(미도시)이 마련되어 있다.

고정부(41)의 장착 부재(42)에는 가동부(51)의 위치를 검출하기 위한 센서(46∼48)가 마련되어 있다. 또한, 가동부(51)의 접속 부재(53)의 상부에는, 고정부(41)의 센서(46∼48)가 이용하는 돌기편(54) 및 블록 부재(55)가 마련되어 있다.

센서(46)가 돌기편(54)을 검출함으로써, 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)에 존재하는 것을 검출한다. 또한, 센서(47)가 돌기편(54)을 검출함으로써, 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 것을 검출한다. 그리고, 센서(48)는 근접 센서로서, 블록 부재(55)가 근접함으로써 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 것을 검출한다. 2개의 센서(47·48)에 의해 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 것을 검출할 수 있으므로, 안전성이 향상된다. 한편, 센서(46∼48)로는 공지의 것을 이용할 수 있으므로, 이들에 대한 상세한 설명은 생략한다.

상기의 구성에 의하면, 스토퍼(7)를 지지하는 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)는, 스토퍼(7)의 진퇴 방향(상하 방향)으로 이동하게 되어 있다. 이에 따라, 스토퍼(7)와, 상기 스토퍼(7)를 지지하는 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)가 병진하므로, 스토퍼(7)가 지지축에 대해 회전 이동하는 종래의 경우에 비해, 충돌에 대한 내충격성을 향상시킬 수 있다.

또한, 2개의 축체(52)가 상기 진퇴 방향으로 연장되어 있으므로, 상기 충돌에 대한 내충격성을 한층 더 향상시킬 수 있다.

또한, 모터(미도시)에 의해 스토퍼(7), 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)가 전기 구동된다. 이에 따라, 반송차(3)의 주행에 따라 기구적으로 구동되는 경우에 비해, 스토퍼(7), 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)로서 허용되는 중량을 증가시킬 수 있다. 그 결과, 상기 충돌에 대한 내충격성을 더 향상시킬 수 있다.

한편, 도 4에 나타내는 바와 같이, 허용 위치(HP)는 규제 위치(OP)보다 상방이고, 전원 상실시에는, 스토퍼(7)가 자중에 의해 규제 위치(OP)로 이동하게 되는 것이 바람직하다. 이 경우, 전원 상실에 의해 상기 모터가 정지한 경우에는, 스토퍼(7)가 자중에 의해 규제 위치(OP)로 이동한다. 이에 따라, 반송차(3)의 주행을 규제할 수 있어 안전성이 향상된다. 한편, 스토퍼(7)를 자중에 의해 규제 위치(OP)로 이동시키기 위해, 상기 모터는 감속비가 높은 구동 기구를 개재해 스토퍼(7), 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)를 구동하는 것이 바람직하다.

또한, 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)에 있는 것을 검출하는 센서(46)를 더 구비하므로, 센서(46)로부터의 검출 신호에 기초해 반송차(3)의 주행을 제어할 수 있다. 그 결과, 반송차(3)를 안전하게 주행시킬 수 있다. 또한, 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 있는 것을 검출하는 센서(47·48)를 더 구비하므로 안전성이 향상된다.

(승강 장치)

도 5는 승강 장치(14)의 개요를 나타내는 도면으로, 도 1의 B-B선을 따라 본 단면도이다. 한편, 도 5에서는, 승강 장치(14)에 반송차(3)가 배치되어 있는 상태를 나타내고 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 반송차(3)의 주행 구동부(22)는 구동 모터(61), 주행륜(62) 및 수전(受電) 코일(63)을 포함하고 있다.

구동 모터(61)는 주행륜(62)을 회전 구동하기 위한 것이다. 주행륜(62)은 주행 구동부(22)의 전후좌우에 각각 마련되어 있다. 즉, 주행 구동부(22)에는, 4개의 주행륜(62)이 마련되어 있다. 주행륜(62)은 구동 모터(61)에 의해 회전 구동되어, 한 쌍의 레일(2)의 상면을 구르면서 이동한다. 구동 모터(61) 및 주행륜(62)에 의해 반송차(3)가 레일(2)로 안내되어 주행할 수 있다.

수전 코일(63)은 후술하는 급전선(8)으로부터 전력을 받는 것이다. 이 전력이 반송차(3)의 각부에 공급된다. 수전 코일(63)은 급전선(8)과 대향하는 위치에 복수 개 마련되어 있다.

도 2 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는 한 쌍의 급전선(8)을 더 포함하고 있다. 한 쌍의 급전선(8)은 한 쌍의 레일(2)에 각각 지지되고, 반송차(3)의 수전 코일(63)과 대향하도록 배치되어 있다. 급전선(8)에 교류 전류를 인가함으로써 자계가 발생하고, 이 자계에 의해 구동용 전력을 수전 코일(63)에 발생시켜, 비접촉 상태로 반송차(3)에 구동용 전력의 급전을 실시할 수 있다.

고정 레일(11)의 경우, 도 2에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 고정 레일(11)의 하방에 한 쌍의 급전선(8)이 고정되어 있다. 또한, 연결체(33)는 프레임 부재(32)에 의해 지지되고 있다.

한편, 가동 레일(12)의 경우, 도 5에 나타내는 바와 같이, 급전선(8)을 좌우 방향으로 슬라이딩시키는 슬라이드 장치(71)가 프레임 부재(32)에 마련되어 있다. 또한, 연결체(33)는 프레임 부재(32)에 마련된 지지 장치(72)에 의해 지지된다.

가동 레일(12)이 승강하는 경우, 급전선(8)은 슬라이드 장치(71)에 의해 가동 레일(12)로부터 이격되는 방향으로 슬라이딩한다. 또한, 연결체(33)는 지지 장치(72)에 의해 지지 상태가 해제된다. 이에 따라, 가동 레일(12)은 하강 가능해진다.

한편, 가동 레일(12)이 상승해, 가동 레일(12)이 고정 레일(11)과 같은 높이에 도달한 경우, 급전선(8)은 슬라이드 장치(71)에 의해 가동 레일(12)에 접근하는 방향으로 슬라이딩한다. 또한, 연결체(33)는 지지 장치(72)에 의해 지지 상태가 된다. 이에 따라, 가동 레일(12)에 위치하는 반송차(3)를 고정 레일(11)로 이동 가능해진다.

한편, 도 5에서는, 지지 장치(72)가 지지 상태인 경우를 2점 쇄선으로 나타내고, 지지 상태가 해제된 해제 상태인 경우를 실선으로 나타내고 있다. 또한, 슬라이드 장치(71)가 가동 레일(12)에 접근한 상태인 경우를 2점 쇄선으로 나타내고, 가동 레일(12)로부터 이격된 상태인 경우를 실선으로 나타내고 있다.

(슬라이드 장치)

도 6은 슬라이드 장치(71)의 개요를 나타내는 사시도이다. 한편, 도 6은 급전선(8)이 가동 레일(12)에 접근한 상태를 나타내고 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 슬라이드 장치(71)는 프레임 부재(32)에 장착되는 장착부(81), 및 상기 장착부(81)에 대해 좌우 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이드부(82)를 포함하고 있다. 슬라이드부(82)의 선단에는 급전선(8)이 마련되어 있다.

장착부(81)는 전후 방향에 2개의 받침대(83)를 포함하고 있다. 급전선(8)에 전력을 공급하기 위한 배선(84)의 일단이 받침대(83)에 장착되고, 타단이 급전선(8)에 접속되고 있다.

상기의 구성에 의하면, 모터(미도시)에 의해 슬라이드부(82)가 장착부(81)에 대해 슬라이딩해, 급전선(8)을 가동 레일(12)로부터 이격시킬 수 있다.

(지지 장치)

도 7은 지지 장치(72)의 개요를 나타내는 사시도이다. 한편, 도 7은 지지 상태가 해제된 해제 상태를 나타내고 있다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 지지 장치(72)는 프레임 부재(32)에 장착되는 대략 사각형의 지지판(91)을 포함한다. 지지판(91)의 중앙부에는 모터를 포함하는 구동 기구(92)가 마련되고, 지지판(91)의 전방 및 후방에는 링크 기구(93)가 마련되어 있다. 구동 기구(92)와 링크 기구(93)는 샤프트(94)를 개재해 접속되어 있다. 구동 기구(92)에 의해 샤프트(94)가 도 7의 화살표(CR) 방향으로 회전함으로써, 링크 기구(93)의 선단부(93a)가 연결체(33)에 맞닿아 지지할 수 있다.

(주행 규제 장치의 제어)

도 8은 물품 반송 설비(1)에서의 전기 관계의 개략적인 구성을 나타내는 블록도이다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는, 전술한 급전선(8), 반송차(3), 승강 장치(14) 및 주행 규제 장치(6) 외에, 전원(101)(급전 장치), 각종 센서(102) 및 제어 장치(103)를 포함하고 있다.

전원(101)은 각종 블록에 전력을 공급하는 것이다. 특히, 전원(101)은 급전선(8)을 개재해 반송차(3)에 전력을 공급하는 것이다.

각종 센서(102)는 물품 반송 설비(1)에서의 각종 상태를 검출하는 것이다. 각종 센서(102)는 검출 정보를 제어 장치(103)로 송신한다.

제어 장치(103)는 각종 구성의 동작을 통괄적으로 제어하는 것으로, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit) 및 메모리를 포함하는 컴퓨터에 의해 구성된다. 그리고, 각종 구성의 동작 제어는 제어 프로그램을 컴퓨터에 실행시킴으로써 행해진다.

도 9는 제어 장치(103)에서의 주행 규제 장치의 제어 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 우선, 고정 레일(11)이 가동 레일(12)과 접속되어 있는지 여부를 판단한다(S11). 이 판단은, 예를 들면 가동 레일(12)이 승강 장치(14)에 의해 상승해, 고정 레일(11)과 같은 높이가 되었는지 여부를 검지함으로써 실행할 수 있다.

다음으로, 급전선(8)이 가동 레일(12)에 위치하는 반송차(3)에 급전 가능한지 여부를 판단한다(S12). 이 판단은, 예를 들면 승강 장치(14)에서의 슬라이드 장치(71)가 급전선(8)을 가동 레일(12)에 접근시켰는지 여부를 검지함으로써 실행할 수 있다. 다음으로, 가동 레일(12)이 고정 레일(11)에 대해 고정되어 있는지를 판단한다(S13). 이 판단은, 예를 들면 승강 장치(14)에서의 지지 장치(72)가 연결체(33)를 지지하고 있는지 여부를 검지함으로써 실행할 수 있다.

그리고, 스텝 S11∼S13를 모두 만족하는 경우에, 주행 규제 장치(6)가 스토퍼(7)를 허용 위치(HP)로 이동하도록 지시한다(S14). 한편, 그 외의 경우에는, 주행 규제 장치(6)가 스토퍼(7)를 규제 위치(OP)로 이동하도록 지시한다(S15). 그 후, 스텝 S11로 돌아와 상기 동작을 반복한다. 한편, 스텝 S11∼S13의 순서를 바꾸어도 무방하다.

상기의 방법에 의하면, 반송차(3)가 가동 레일(12)로 안전하게 이동할 수 있는 경우에 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)로 이동하므로, 안전면에서의 향상을 실현할 수 있다.

[소프트웨어에 의한 실현예]

제어 장치(103)(이하, '장치'라고 부른다)의 기능은, 상기 장치로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 프로그램으로서, 상기 장치의 각 제어 블록으로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 프로그램에 의해 실현될 수 있다.

이 경우, 상기 장치는, 상기 프로그램을 실행하기 위한 하드웨어로서, 적어도 1개의 제어 장치(예를 들면, 프로세서)와 적어도 1개의 기억 장치(예를 들면, 메모리)를 갖는 컴퓨터를 구비하고 있다. 상기 제어 장치와 기억 장치에 의해 상기 프로그램을 실행함으로써, 상기 각 실시 형태에서 설명한 각 기능이 실현된다.

상기 프로그램은, 일시적이 아니라, 컴퓨터가 판독 가능한 하나 또는 복수의 기록 매체에 기록되어 있어도 된다. 상기 기록 매체는 상기 장치가 구비하고 있어도 되고, 구비하지 않아도 무방하다. 후자의 경우, 상기 프로그램은 유선 또는 무선의 임의의 전송 매체를 개재해 상기 장치에 공급되어도 된다.

또한, 상기 각 제어 블록의 기능의 일부 또는 전부는, 논리 회로에 의해 실현될 수도 있다. 예를 들면, 상기 각 제어 블록으로서 기능하는 논리 회로가 형성된 집적회로도 본 발명의 범주에 포함된다. 이 밖에도, 예를 들면 양자 컴퓨터에 의해 상기 각 제어 블록의 기능을 실현하는 것도 가능하다.

또한, 상기 각 실시 형태에서 설명한 각 처리는 AI(Artificial Intelligence: 인공지능)에 실행시켜도 된다. 이 경우, AI는 상기 제어 장치에서 동작하는 것이라도 되고, 다른 장치(예를 들면, 엣지(edge) 컴퓨터 또는 클라우드 서버 등)에서 동작하는 것이어도 된다.

본 발명은 전술한 각 실시 형태로 한정되는 것은 아니고, 청구항에 나타낸 범위에서 여러 가지 변경이 가능하고, 다른 실시 형태에 각각 개시된 기술적 수단을 적절하게 조합해 얻어지는 실시 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.

1: 물품 반송 설비
2: 레일(주행 경로)
3: 반송차
4: 물품
5: 천장
6: 주행 규제 장치
7: 스토퍼
8: 급전선
11: 고정 레일
12: 가동 레일
13: 지지구
14: 승강 장치
21: 물품 지지부
22: 주행 구동부
23: 범퍼
31: 지지구
32: 프레임 부재
33: 연결체
34: 구동용 케이스
41: 고정부
42: 장착 부재
43: 안내 부재
44: 접속 부재
45: 홀부
46∼48: 센서
51: 가동부
52: 축체(지지체)
53: 접속 부재(지지체)
54: 돌기편
55: 블록 부재
61: 구동 모터
62: 주행륜
63: 수전 코일
71: 슬라이드 장치
72: 지지 장치
81: 부착부
82: 슬라이딩부
83: 받침대
84: 배선
91: 지지판
92: 구동 기구
93: 링크 기구
93a: 선단부
94: 샤프트
101: 전원(급전 장치)
102: 각종 센서
103: 제어 장치

Claims (10)

1. 물품을 반송하는 반송차의 주행을 규제하는 주행 규제 장치로서,
   상기 주행을 규제하는 규제 위치와 상기 주행을 허용하는 허용 위치 사이에서 진퇴하는 스토퍼를 구비하고,
   상기 규제 위치는, 상기 스토퍼가 상기 반송차에 마련된 범퍼와 대향하는 위치인, 주행 규제 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 스토퍼를 지지하는 지지체를 더 구비하고,
   상기 지지체는, 상기 스토퍼의 진퇴 방향으로 이동하는, 주행 규제 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 지지체는, 상기 진퇴 방향으로 연장되는 복수의 축을 포함하는, 주행 규제 장치.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 지지체를 구동하는 모터를 더 구비하는, 주행 규제 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 허용 위치는, 상기 규제 위치보다 상방이고,
   전원 상실시에는, 상기 스토퍼가 자중에 의해 상기 규제 위치로 이동하는, 주행 규제 장치.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 스토퍼가 상기 허용 위치에 있는 것을 검출하는 센서를 더 구비하는, 주행 규제 장치.
7. 주행 경로와,
   상기 주행 경로를 따라 주행함으로써 물품을 반송하는 반송차와,
   상기 반송차의 주행을 규제하는 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 주행 규제 장치를 구비하는, 물품 반송 설비.
8. 제7항에 있어서,
   상기 주행 경로는,
   고정 레일과,
   상기 고정 레일에 대해 접속 가능하면서 이동 가능하게 마련된 가동 레일을 구비하고,
   상기 주행 규제 장치는, 상기 고정 레일에서의 상기 가동 레일측의 단부에 마련되어 있는, 물품 반송 설비.
9. 제8항에 있어서,
   상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전하기 위한 급전 장치와,
   상기 주행 규제 장치를 제어하는 제어 장치를 더 구비하고,
   상기 제어 장치는,
   상기 고정 레일이 상기 가동 레일과 접속되어 있고,
   상기 급전 장치가 상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전 가능하고, 또한
   상기 가동 레일이 상기 고정 레일에 대해 고정되어 있는 경우,
   상기 스토퍼가 상기 허용 위치로 이동하도록 상기 주행 규제 장치를 제어하는, 물품 반송 설비.
10. 물품을 반송하는 반송차로서,
    범퍼와,
    제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 주행 규제 장치가 구비하는 상기 규제 위치에 있는 상기 스토퍼와 대향하는 상기 범퍼에서의 위치에 마련되는 스위치와,
    상기 스토퍼에 의해 상기 스위치가 가압되었을 때, 상기 반송차의 주행을 정지시키는 주행 제어부를 구비하는, 반송차.

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