KR20230057973A - Travel regulation device, article conveyance facility, and conveyance vehicle - Google Patents

Abstract

An objective of the present invention is to avoid moving a travel driving part of a conveyance vehicle in an unexpected direction. The travel regulation device (6), which regulates the travel of the conveyance vehicle (3) conveying articles, is provided with a stopper (7) that advances and retreats between a regulatory position (OP) that regulates traveling and an acceptable position (HP) that allows traveling, wherein the regulation position (OP) is a position where the stopper (7) faces a bumper (23) provided on the conveyance vehicle (3).

Description

주행 규제 장치, 물품 반송 설비 및 반송차{TRAVEL REGULATION DEVICE, ARTICLE CONVEYANCE FACILITY, AND CONVEYANCE VEHICLE}Driving control device, product transport facility, and transport vehicle {TRAVEL REGULATION DEVICE, ARTICLE CONVEYANCE FACILITY, AND CONVEYANCE VEHICLE}

본 발명은 물품을 반송하는 반송차의 주행을 규제하는 주행 규제 장치, 물품 반송 설비 및 반송차에 관한 것이다.The present invention relates to a travel regulating device for regulating the running of a transport vehicle for transporting products, an article transport facility, and a transport vehicle.

레일의 단부로 반송차가 진입해 낙하하는 것을 방지하기 위한 주행 규제 장치가 알려져 있다. 예를 들면, 특허 문헌 1에는, 설상(ligulate)의 스토퍼가 회전해 반송차의 보조 차륜의 주행로에 배치됨으로써, 주행로를 폐쇄하는 것이 개시되어 있다. 또한, 특허 문헌 2에는, 천장 반송차의 주행 구동부가 주행하는 공간의 일부를 스토퍼가 회전해 차단하는 것이 개시되어 있다.[0002] There is known a running control device for preventing a transport vehicle from entering an end of a rail and falling. For example, Patent Literature 1 discloses that a ligulate stopper is rotated and placed in the travel path of an auxiliary wheel of a transport vehicle to close the travel path. Further, Patent Literature 2 discloses that a stopper rotates to block a part of a space in which a travel driving unit of an overhead transport vehicle travels.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 2001-278575호 공보Patent Document 1: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-278575 특허 문헌 2: 일본 특허공개 2019-214438호 공보Patent Document 2: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-214438

반송차에서의 차륜 등의 주행 구동부가 스토퍼에 맞닿아 정지하는 경우, 상기 주행 구동부가 상기 스토퍼에 충돌한 충격으로 상기 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동할 가능성이 있다.When a driving unit such as a wheel of a transport vehicle comes into contact with a stopper and stops, there is a possibility that the driving unit moves in an unexpected direction due to an impact of the driving unit colliding with the stopper.

본 발명의 일 형태는, 반송차의 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 것을 회피할 수 있는 주행 규제 장치 등을 실현하는 것을 목적으로 한다.An object of one embodiment of the present invention is to realize a travel control device or the like capable of avoiding movement of a travel driving unit of a transport vehicle in an unexpected direction.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 형태에 따른 주행 규제 장치는, 물품을 반송하는 반송차의 주행을 규제하는 주행 규제 장치로서, 상기 주행을 규제하는 규제 위치와 상기 주행을 허용하는 허용 위치 사이에서 진퇴하는 스토퍼를 구비하고, 상기 규제 위치는 상기 스토퍼가 상기 반송차에 마련된 범퍼와 대향하는 위치이다.In order to solve the above problem, a travel regulating device according to one embodiment of the present invention is a travel regulating device for regulating travel of a transport vehicle for transporting goods, wherein a regulating position for regulating the traveling and an allowable position for permitting the traveling are provided. A stopper advancing and retracting therebetween is provided, and the restriction position is a position where the stopper opposes a bumper provided on the transport vehicle.

상기 구성에 의하면, 반송차의 주행을 규제할 때 스토퍼가 맞닿을 수 있는 반송차의 부위는 범퍼이며, 주행 구동부가 아니다. 따라서, 반송차가 스토퍼에 충돌했다고 해도, 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 사태가 발생하지 않는다.According to the above configuration, when the running of the transported vehicle is regulated, the portion of the transported vehicle that the stopper can come into contact with is the bumper, not the travel driving unit. Therefore, even if the transported vehicle collides with the stopper, a situation in which the travel driving unit moves in an unexpected direction does not occur.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 스토퍼를 지지하는 지지체를 더 구비하고, 상기 지지체는 상기 스토퍼의 진퇴 방향으로 이동하도록 되어 있어도 된다. 이 경우, 스토퍼 및 지지체가 병진하므로, 스토퍼가 지지축에 대해 회전 이동하는 종래의 경우에 비해, 상기 충돌에 대한 내충격성을 향상시킬 수 있다.The travel regulating device may further include a support body for supporting the stopper, and the support body may move in the forward and backward direction of the stopper. In this case, since the stopper and the support member move in translation, the impact resistance against the collision can be improved compared to the conventional case in which the stopper rotates with respect to the support shaft.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 지지체가 상기 진퇴 방향으로 연장되는 복수의 축을 포함해도 된다. 이 경우, 상기 충돌에 대한 내충격성을 더 향상시킬 수 있다.In the travel regulating device, the support member may include a plurality of shafts extending in the forward and backward directions. In this case, the impact resistance against the collision can be further improved.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 지지체를 구동하는 모터를 더 구비해도 된다. 이 경우, 상기 모터에 의해 상기 스토퍼 및 상기 지지체가 전기 구동된다. 이에 따라, 상기 반송차의 주행에 따라 기구적으로 구동되는 경우에 비해, 상기 스토퍼 및 상기 지지체로서 허용되는 중량을 증가시킬 수 있다. 그 결과, 상기 충돌에 대한 내충격성을 더 향상시킬 수 있다.The traveling regulating device may further include a motor that drives the support body. In this case, the stopper and the support are electrically driven by the motor. Accordingly, it is possible to increase the allowable weight of the stopper and the support, compared to a case where the transport vehicle is driven mechanically according to the driving of the transport vehicle. As a result, the impact resistance to the collision can be further improved.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 허용 위치가 상기 규제 위치보다 상방이고, 전원 상실시에는, 상기 스토퍼가 자중(自重)에 의해 상기 규제 위치로 이동하게 되어 있어도 된다. 이 경우, 전원 상실에 의해 상기 모터가 정지했을 경우에는, 상기 스토퍼가 자중에 의해 상기 규제 위치로 이동한다. 이에 따라, 상기 반송차의 주행을 규제할 수 있어 안전성이 향상된다. 한편, 상기 스토퍼를 자중에 의해 상기 규제 위치로 이동시키기 위해, 상기 모터는 감속비가 높은 구동 기구를 개재해 상기 지지체를 구동하는 것이 바람직하다.In the traveling regulating device, the permitted position may be higher than the regulating position, and the stopper may move to the regulating position by its own weight when power is lost. In this case, when the motor stops due to loss of power, the stopper moves to the regulating position by its own weight. In this way, it is possible to regulate the running of the transport vehicle, and safety is improved. On the other hand, in order to move the stopper to the regulating position by its own weight, it is preferable that the motor drives the support body via a drive mechanism having a high reduction ratio.

상기 주행 규제 장치에서는, 상기 스토퍼가 상기 허용 위치에 있는 것을 검출하는 센서를 더 구비해도 된다. 이 경우, 상기 센서로부터의 검출 신호에 기초해 상기 반송차의 주행을 제어할 수 있다. 그 결과, 상기 반송차를 안전하게 주행시킬 수 있다. 한편, 안전의 관점에서, 상기 스토퍼가 상기 규제 위치에 있는 것을 검출하는 센서를 더 구비해도 된다. 또한, 이들 센서의 각각은 복수 개의 센서라도 된다.The traveling regulating device may further include a sensor that detects that the stopper is in the permitted position. In this case, the traveling of the guided vehicle can be controlled based on the detection signal from the sensor. As a result, the transport vehicle can be safely driven. On the other hand, from the viewpoint of safety, a sensor for detecting that the stopper is in the regulating position may be further provided. In addition, each of these sensors may be a plurality of sensors.

본 발명의 다른 형태에 따른 물품 반송 설비는, 주행 경로, 상기 주행 경로를 따라 주행함으로써 물품을 반송하는 반송차, 및 상기 반송차의 주행을 규제하는 상기 구성의 주행 규제 장치를 구비한다. 상기 구성에 의하면, 전술한 효과와 같은 효과를 발휘할 수 있다.An article conveyance facility according to another aspect of the present invention includes a travel route, a transport vehicle that transports articles by traveling along the travel route, and a travel regulating device configured as described above for regulating travel of the transport vehicle. According to the above configuration, the same effects as those described above can be exhibited.

상기 물품 반송 설비에서, 상기 주행 경로는, 고정 레일, 및 상기 고정 레일에 대해 접속 가능하면서 또한 이동 가능하게 마련된 가동 레일을 구비하고, 상기 주행 규제 장치는 상기 고정 레일에서 상기 가동 레일측의 단부에 마련되어 있어도 된다.In the article conveying facility, the travel route includes a fixed rail and a movable rail connected to and movable from the fixed rail, and the travel regulating device is disposed at an end portion of the fixed rail on the side of the movable rail. may be provided.

이 경우, 상기 고정 레일이 상기 가동 레일에 접속되어 있지 않은 경우, 반송차가 상기 고정 레일의 상기 단부로부터 튀어나가는 것을 상기 주행 규제 장치에 의해 방지할 수 있다.In this case, when the fixed rail is not connected to the movable rail, the transport vehicle can be prevented from protruding from the end of the fixed rail by the running restraining device.

상기 물품 반송 설비에서는, 상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전하기 위한 급전 장치, 및 상기 주행 규제 장치를 제어하는 제어 장치를 더 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 고정 레일이 상기 가동 레일과 접속되어 있고, 상기 급전 장치가 상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전 가능하고, 또한, 상기 가동 레일이 상기 고정 레일에 대해 고정되어 있는 경우, 상기 스토퍼가 상기 허용 위치로 이동하도록 상기 주행 규제 장치를 제어해도 된다.The article transport facility further includes a power supply device for supplying power to the transport vehicle located on the movable rail, and a control device for controlling the travel regulating device, wherein the control device controls that the fixed rail is connected to the movable rail. connected, the power supply device is capable of supplying power to the transport vehicle positioned on the movable rail, and the travel restriction such that the stopper moves to the allowable position when the movable rail is fixed to the fixed rail You may control the device.

이 경우, 상기 반송차가 상기 가동 레일로 안전하게 이동할 수 있는 경우에 상기 스토퍼가 상기 허용 위치로 이동하므로, 안전면에서의 향상을 실현할 수 있다.In this case, since the stopper moves to the allowable position when the transport vehicle can safely move to the movable rail, improvement in safety can be realized.

본 발명의 또 다른 형태에 따른 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 범퍼, 전술한 어느 하나의 주행 규제 장치가 구비하는 상기 규제 위치에 있는 상기 스토퍼와 대향하는 상기 범퍼에서의 위치에 마련되는 스위치, 및 상기 스토퍼에 의해 상기 스위치가 가압되었을 때, 상기 반송차의 주행을 정지시키는 주행 제어부를 구비한다.A transport vehicle according to another aspect of the present invention is a transport vehicle for transporting products, and is provided at a position in the bumper facing the stopper in the regulating position provided by a bumper or any one of the above-described travel regulating devices. A switch and a traveling control unit for stopping the traveling of the transport vehicle when the switch is pressed by the stopper.

이 경우, 상기와 같은 효과를 발휘할 수 있다.In this case, the same effect as above can be exhibited.

본 발명의 각 형태에 따른 제어 장치 및 주행 제어부는, 컴퓨터에 의해 실현되어도 되고, 이 경우에는, 컴퓨터를 상기 제어 장치 및 주행 제어부가 구비하는 각부(소프트웨어 요소)로서 동작시킴으로써 상기 제어 장치 및 주행 제어부를 컴퓨터에서 실현시키는 제어 장치 및 주행 제어부의 제어 프로그램, 그리고 이를 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체도 본 발명의 범주에 들어간다.The control device and travel control unit according to each aspect of the present invention may be realized by a computer, and in this case, the control device and the travel control unit are operated by operating the computer as each part (software element) included in the control device and the travel control unit. A control device and a control program of a driving control unit for realizing in a computer, and a computer-readable recording medium recording them also fall within the scope of the present invention.

본 발명의 일 형태에 의하면, 반송차의 주행 구동부가 예상외의 방향으로 이동하는 것을 회피할 수 있다.According to one aspect of the present invention, it is possible to avoid movement of the travel driving unit of the transport vehicle in an unexpected direction.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 물품 반송 설비의 일부를 나타내는 개요도이다.
도 2는 도 1의 A-A선을 따라 본 단면도이다.
도 3은 상기 물품 반송 설비에서의 주행 규제 장치의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 4는 상기 주행 규제 장치의 개요를 나타내는 도면으로, 도 2와 같은 방향에서 본 도면이다.
도 5는 도 1의 B-B선을 따라 본 단면도이며, 상기 물품 반송 설비에서의 승강 장치의 개요를 나타내는 도면이다.
도 6은 상기 승강 장치에서의 슬라이드 장치의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 7은 상기 승강 장치에서의 지지 장치의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 8은 상기 물품 반송 설비에서의 전기 관계의 개략적인 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 상기 물품 반송 설비의 제어 장치에서의 주행 규제 장치의 제어 흐름을 나타내는 플로우차트이다.1 is a schematic diagram showing a part of an article transport facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1 .
Fig. 3 is a perspective view showing an outline of a running control device in the product transport facility.
FIG. 4 is a view showing an outline of the traveling control device, viewed from the same direction as FIG. 2 .
Fig. 5 is a cross-sectional view taken along line BB in Fig. 1, and is a diagram showing an outline of an elevating device in the product transport facility.
Fig. 6 is a perspective view showing an outline of a sliding device in the lifting device.
Fig. 7 is a perspective view showing an outline of a support device in the lifting device.
Fig. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of an electrical relationship in the product transport facility.
Fig. 9 is a flow chart showing the control flow of the travel regulating device in the control device of the product transport facility.

[제1 실시 형태][First Embodiment]

이하, 본 발명의 일 실시 형태에 대해, 도 1∼도 9를 참조해 상세하게 설명한다.Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 9 .

(물품 반송 설비의 개요)(Overview of Goods Transfer Equipment)

도 1은 본 실시 형태에 따른 물품 반송 설비의 일부를 나타내는 개요도이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는 복수의 레일(2, 주행 경로)과 반송차(3)를 포함하고 있다. 물품(4)을 수용한 반송차(3)가 천장(5)측에 마련된 레일(2)을 따라 주행함으로써 물품(4)을 반송할 수 있다. 이하에서는, 주행 방향(RD)을 전후 방향으로 한다.1 is a schematic diagram showing part of an article transport facility according to the present embodiment. As shown in FIG. 1 , the product transport facility 1 includes a plurality of rails 2 (travel paths) and a transport vehicle 3 . The articles 4 can be conveyed by traveling along the rails 2 provided on the ceiling 5 side of the transport vehicle 3 accommodating the articles 4 . In the following, the running direction RD is assumed to be the front-rear direction.

레일(2)은 고정 상태로 마련된 고정 레일(11)과, 고정 레일(11)에 대해 접속 가능하면서 또한 이동 가능하게 마련된 가동 레일(12)로 분류된다. 고정 레일(11)은 지지구(13)에 의해 천장(5)에 매달린 상태로 설치되어 있다. The rail 2 is classified into a fixed rail 11 provided in a fixed state, and a movable rail 12 provided movably while being connectable to the fixed rail 11 . The fixed rail 11 is installed in a suspended state from the ceiling 5 by means of support 13 .

본 실시 형태에서는, 2개의 고정 레일(11) 사이에 가동 레일(12)이 마련되어 있고, 가동 레일(12)은 상하 방향으로 승강 가능하게 설치되어 있다. 가동 레일(12)을 승강시키는 승강 장치(14)는 천장(5)에 매달린 상태로 설치되어 있다. 한편, 가동 레일(12)은 주행 방향(RD)으로 이동 가능하게 설치되어도 되고, 주행 방향(RD)에 수직인 방향으로 이동 가능해도 무방하다.In this embodiment, the movable rail 12 is provided between two fixed rails 11, and the movable rail 12 is installed so that it can move up and down in the vertical direction. An elevating device 14 for elevating the movable rail 12 is installed suspended from the ceiling 5 . On the other hand, the movable rail 12 may be installed to be movable in the running direction RD, or may be movable in a direction perpendicular to the running direction RD.

반송차(3)는 물품 지지부(21)와 주행 구동부(22)를 포함하고 있다. 물품 지지부(21)는 물품(4)을 수용해 지지하는 케이스이며, 레일(2)의 하방에 배치된다. 물품 지지부(21)의 상부에는, 반송차(3)가 다른 부재와 충돌하는 경우의 충격을 흡수하는 범퍼(23)가 물품 지지부(21)로부터 주행 방향(RD)으로 연장되어 마련되어 있다. 한편, 물품 지지부(21)는 물품(4)이 안착되어 지지되는 스테이션을 승강시키기 위한 크레인 기구를 포함해도 된다.The transport vehicle 3 includes an article support unit 21 and a travel driving unit 22 . The article support portion 21 is a case that accommodates and supports the article 4 and is disposed below the rail 2 . Above the article support portion 21, a bumper 23 that absorbs an impact when the transport vehicle 3 collides with another member is provided extending from the article support portion 21 in the running direction RD. On the other hand, the article supporting portion 21 may include a crane mechanism for elevating a station on which the article 4 is seated and supported.

주행 구동부(22)는 레일(2)상을 주행 구동하기 위한 것이다. 주행 구동부(22)는 레일(2)상에 마련되고, 물품 지지부(21)를 매달아 지지하고 있다.The travel driving unit 22 is for traveling and driving on the rail 2 . The travel drive unit 22 is provided on the rail 2 and supports the article support unit 21 by hanging it.

(주행 규제 장치)(driving control device)

본 실시 형태에서는, 반송차(3)의 주행을 규제하는 주행 규제 장치(6)가 고정 레일(11)의 단부 부근에 배치되어 있다. 주행 규제 장치(6)는 승강 장치(14)에 장착되어 있지만, 이것으로 한정되는 것은 아니고, 고정 레일(11)에 장착되어도 되고, 천장(5)에 매달린 상태로 설치되어도 된다.In this embodiment, the travel control device 6 for regulating the travel of the transport vehicle 3 is disposed near the end of the fixed rail 11 . Although the running control device 6 is attached to the elevating device 14, it is not limited to this, and may be attached to the fixed rail 11 or may be installed suspended from the ceiling 5.

주행 규제 장치(6)는, 반송차(3)의 주행을 규제하는 규제 위치(OP)와 상기 주행을 허용하는 허용 위치(HP) 사이에서 진퇴하는 스토퍼(7)를 포함하고 있다. 스토퍼(7)는, 규제 위치(OP)가 반송차(3)의 범퍼(23)와 대향하는 위치가 되도록 마련되어 있다.The travel regulating device 6 includes a stopper 7 that advances and retreats between a regulating position OP for regulating the travel of the transport vehicle 3 and an allowable position HP for permitting the travel. The stopper 7 is provided so that the regulating position OP is at a position facing the bumper 23 of the transport vehicle 3 .

상기의 구성에 의하면, 반송차(3)의 주행을 규제할 때 스토퍼(7)가 맞닿을 수 있는 반송차(3)의 부위는 범퍼(23)이며, 주행 구동부(22)가 아니다. 따라서, 반송차(3)가 스토퍼(7)에 충돌했다고 해도, 주행 구동부(22)가 예상외의 방향으로 이동하는 사태가 발생하지 않는다.According to the configuration described above, the part of the transport vehicle 3 that the stopper 7 can come into contact with when regulating the running of the transport vehicle 3 is the bumper 23, not the travel driver 22. Therefore, even if the transport vehicle 3 collides with the stopper 7, a situation in which the travel driving unit 22 moves in an unexpected direction does not occur.

또한, 주행 규제 장치(6)는, 고정 레일(11)에서 가동 레일(12)측의 단부에 마련되어 있으므로, 고정 레일(11)이 가동 레일(12)에 접속되어 있지 않은 경우, 반송차(3)가 고정 레일(11)의 단부로부터 튀어나가는 것을 주행 규제 장치(6)에 의해 방지할 수 있다.In addition, since the running control device 6 is provided at the end of the fixed rail 11 on the movable rail 12 side, when the fixed rail 11 is not connected to the movable rail 12, the transport vehicle 3 ) can be prevented from protruding from the end of the fixed rail 11 by the running control device 6.

한편, 범퍼(23)의 선단에는 스위치가 마련되어, 스토퍼(7)에 의해 상기 스위치가 가압되었을 경우, 주행 구동부(22)(주행 제어부)가 반송차(3)의 주행을 정지시켜도 된다. 이 경우, 반송차(3)가 스토퍼(7)에 충돌했다고 해도, 주행 구동부(22)가 예상외의 방향으로 이동하는 사태가 발생하는 것을 확실히 방지할 수 있다. 한편, 상기 스위치에는 고무 등의 완충재가 마련되어도 되고, 이 경우, 스토퍼(7)는 상기 완충재를 개재해 상기 스위치를 가압해도 된다.On the other hand, a switch is provided at the front end of the bumper 23, and when the switch is pressed by the stopper 7, the travel driving unit 22 (travel control unit) may stop the transport vehicle 3 from traveling. In this case, even if the transport vehicle 3 collides with the stopper 7, it is possible to reliably prevent the traveling drive unit 22 from moving in an unexpected direction. On the other hand, a buffer material such as rubber may be provided in the switch, and in this case, the stopper 7 may press the switch through the buffer material.

도 2는 도 1의 A-A선을 따라 본 단면도이다. 한편, 도 2에서는, 승강 장치(14)에 반송차(3)가 배치된 상태를 나타내고 있다.FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 1 . On the other hand, FIG. 2 shows a state in which the transport vehicle 3 is disposed on the elevating device 14 .

도 2에 나타내는 바와 같이, 승강 장치(14)에는 천장(5)으로부터 지지구(31)를 개재해 프레임 부재(32)가 마련되어 있다. 프레임 부재(32) 하면의 중앙부에는, 연결체(33)를 개재해 레일(2)이 마련되어 있다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 레일(2)은 한 쌍이 좌우 방향으로 대향해 마련되어 있다. 프레임 부재(32) 하면의 우측에는, 승강 기구 등의 각종 구동 기구를 수용하는 구동용 케이스(34)가 마련되어 있다.As shown in FIG. 2 , the frame member 32 is provided in the elevating device 14 from the ceiling 5 via the support tool 31 . The rail 2 is provided in the central part of the lower surface of the frame member 32 via the linking body 33 . As shown in FIG. 2 , a pair of rails 2 are provided facing each other in the left-right direction. On the right side of the lower surface of the frame member 32, a driving case 34 for accommodating various driving mechanisms such as an elevating mechanism is provided.

또한, 프레임 부재(32) 하면의 좌측에는, 주행 규제 장치(6)가 마련되어 있다. 도 2의 예에서는, 주행 규제 장치(6)의 스토퍼(7)는 규제 위치(OP)에 배치되어 있다. 도 2를 참조하면, 규제 위치(OP)의 스토퍼(7)는 반송차(3)의 범퍼(23)와 대향하고 있는 것을 이해할 수 있다.In addition, on the left side of the lower surface of the frame member 32, a running control device 6 is provided. In the example of FIG. 2 , the stopper 7 of the travel regulating device 6 is disposed at the regulating position OP. Referring to FIG. 2 , it can be understood that the stopper 7 at the regulating position OP faces the bumper 23 of the transport vehicle 3 .

도 3 및 도 4는 주행 규제 장치(6)의 개요를 나타내는 도면이다. 도 3은 사시도이고, 도 4는 도 2와 같은 방향에서 본 도면이다. 한편, 도 3 및 도 4에서는, 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)에 존재하는 경우를 나타내고 있다. 또한, 도 4에서는, 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 경우를 2점 쇄선으로 나타내고 있다. 또한, 도 3 및 도 4에서는 스토퍼(7)를 구동하기 위한 구동 기구(모터, 기어 등)를 생략하고 있다.3 and 4 are diagrams showing the outline of the travel regulating device 6. As shown in FIG. 3 is a perspective view, and FIG. 4 is a view viewed from the same direction as FIG. 2 . On the other hand, in FIG. 3 and FIG. 4, the case where the stopper 7 exists in the allowable position HP is shown. In addition, in FIG. 4, the case where the stopper 7 exists in the regulation position OP is shown by the chain-2 dotted line. In addition, in FIG. 3 and FIG. 4, the drive mechanism (motor, gear, etc.) for driving the stopper 7 is abbreviate|omitted.

도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 주행 규제 장치(6)는 승강 장치(14)에 고정되는 고정부(41), 및 고정부(41)에 대해 이동 가능한 가동부(51)를 포함하고 있다. 고정부(41)는, 승강 장치(14)에 장착하기 위한 장착 부재(42), 후술하는 가동부(51)의 2개의 축체(52)를 안내하는 안내 부재(43), 및 장착 부재(42)와 안내 부재(43)를 접속하는 접속 부재(44)를 포함하고 있다. 가동부(51)는, 스토퍼(7), 상기 스토퍼(7)에 고정된 2개의 축체(52)(지지체), 및 2개의 축체(52)의 선단부와 스토퍼(7)를 접속하는 접속 부재(53)(지지체)를 포함하고 있다.As shown in FIGS. 3 and 4 , the travel control device 6 includes a fixed portion 41 fixed to the elevating device 14 and a movable portion 51 movable relative to the fixed portion 41 . The fixing part 41 includes a mounting member 42 for attaching to the elevating device 14, a guide member 43 for guiding the two shaft bodies 52 of the movable part 51 described later, and the mounting member 42 and a connecting member 44 that connects the guide member 43 with the guide member 43. The movable part 51 includes a stopper 7, two shaft bodies 52 (support bodies) fixed to the stopper 7, and a connecting member 53 connecting the front ends of the two shaft bodies 52 and the stopper 7. ) (support).

가동부(51)의 스토퍼(7)는 좌우 방향으로 긴 직육면체의 블록이다. 스토퍼(7)의 상면에는 2개의 축체(52)가 나사 고정되고, 측면에는 접속 부재(53)가 나사 고정되어 있다.The stopper 7 of the movable part 51 is a rectangular parallelepiped block elongated in the left-right direction. Two shaft bodies 52 are screwed to the upper surface of the stopper 7, and connecting members 53 are screwed to the side surface.

고정부(41)의 안내 부재(43)는 블록체이며, 가동부(51)의 2개의 축체(52)가 관통하는 홀부(45)를 갖고 있다. 상기 홀부(45)에는 슬라이딩 베어링(미도시)이 마련되어 있다.The guide member 43 of the fixed part 41 is a block body, and has a hole 45 through which two shaft bodies 52 of the movable part 51 pass. A sliding bearing (not shown) is provided in the hole 45 .

고정부(41)의 장착 부재(42)에는 가동부(51)의 위치를 검출하기 위한 센서(46∼48)가 마련되어 있다. 또한, 가동부(51)의 접속 부재(53)의 상부에는, 고정부(41)의 센서(46∼48)가 이용하는 돌기편(54) 및 블록 부재(55)가 마련되어 있다.The mounting member 42 of the fixed part 41 is provided with sensors 46 to 48 for detecting the position of the movable part 51 . Further, above the connection member 53 of the movable part 51, a protruding piece 54 and a block member 55 used by the sensors 46 to 48 of the fixed part 41 are provided.

센서(46)가 돌기편(54)을 검출함으로써, 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)에 존재하는 것을 검출한다. 또한, 센서(47)가 돌기편(54)을 검출함으로써, 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 것을 검출한다. 그리고, 센서(48)는 근접 센서로서, 블록 부재(55)가 근접함으로써 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 것을 검출한다. 2개의 센서(47·48)에 의해 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 존재하는 것을 검출할 수 있으므로, 안전성이 향상된다. 한편, 센서(46∼48)로는 공지의 것을 이용할 수 있으므로, 이들에 대한 상세한 설명은 생략한다.When the sensor 46 detects the protruding piece 54, it detects that the stopper 7 exists in the allowable position HP. Further, when the sensor 47 detects the protruding piece 54, it detects that the stopper 7 exists at the regulating position OP. And the sensor 48 is a proximity sensor, and it detects that the stopper 7 exists in the regulation position OP when the block member 55 approaches. Since it is possible to detect that the stopper 7 exists in the regulating position OP by the two sensors 47 and 48, safety is improved. On the other hand, since well-known sensors can be used as the sensors 46 to 48, detailed descriptions thereof are omitted.

상기의 구성에 의하면, 스토퍼(7)를 지지하는 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)는, 스토퍼(7)의 진퇴 방향(상하 방향)으로 이동하게 되어 있다. 이에 따라, 스토퍼(7)와, 상기 스토퍼(7)를 지지하는 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)가 병진하므로, 스토퍼(7)가 지지축에 대해 회전 이동하는 종래의 경우에 비해, 충돌에 대한 내충격성을 향상시킬 수 있다.According to the above structure, the two shaft bodies 52 and the connection member 53 supporting the stopper 7 move in the forward and backward direction (up and down direction) of the stopper 7 . Accordingly, since the stopper 7, the two shaft bodies 52 and the connection member 53 supporting the stopper 7 are translated, compared to the conventional case in which the stopper 7 rotates with respect to the support shaft , it is possible to improve the impact resistance against collision.

또한, 2개의 축체(52)가 상기 진퇴 방향으로 연장되어 있으므로, 상기 충돌에 대한 내충격성을 한층 더 향상시킬 수 있다.In addition, since the two shaft bodies 52 extend in the forward and backward directions, the impact resistance against the collision can be further improved.

또한, 모터(미도시)에 의해 스토퍼(7), 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)가 전기 구동된다. 이에 따라, 반송차(3)의 주행에 따라 기구적으로 구동되는 경우에 비해, 스토퍼(7), 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)로서 허용되는 중량을 증가시킬 수 있다. 그 결과, 상기 충돌에 대한 내충격성을 더 향상시킬 수 있다.In addition, the stopper 7, the two shaft bodies 52 and the connecting member 53 are electrically driven by a motor (not shown). Accordingly, it is possible to increase the permissible weight of the stopper 7, the two shaft bodies 52, and the connection member 53 compared to the case where they are mechanically driven according to the running of the transport vehicle 3. As a result, the impact resistance to the collision can be further improved.

한편, 도 4에 나타내는 바와 같이, 허용 위치(HP)는 규제 위치(OP)보다 상방이고, 전원 상실시에는, 스토퍼(7)가 자중에 의해 규제 위치(OP)로 이동하게 되는 것이 바람직하다. 이 경우, 전원 상실에 의해 상기 모터가 정지한 경우에는, 스토퍼(7)가 자중에 의해 규제 위치(OP)로 이동한다. 이에 따라, 반송차(3)의 주행을 규제할 수 있어 안전성이 향상된다. 한편, 스토퍼(7)를 자중에 의해 규제 위치(OP)로 이동시키기 위해, 상기 모터는 감속비가 높은 구동 기구를 개재해 스토퍼(7), 2개의 축체(52) 및 접속 부재(53)를 구동하는 것이 바람직하다.On the other hand, as shown in Fig. 4, the allowable position HP is higher than the regulation position OP, and when the power is lost, it is preferable that the stopper 7 moves to the regulation position OP by its own weight. In this case, when the motor stops due to loss of power, the stopper 7 moves to the regulating position OP by its own weight. In this way, the running of the transport vehicle 3 can be regulated, and safety is improved. On the other hand, in order to move the stopper 7 to the regulating position OP by its own weight, the motor drives the stopper 7, the two shafts 52 and the connecting member 53 via a drive mechanism with a high reduction ratio It is desirable to do

또한, 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)에 있는 것을 검출하는 센서(46)를 더 구비하므로, 센서(46)로부터의 검출 신호에 기초해 반송차(3)의 주행을 제어할 수 있다. 그 결과, 반송차(3)를 안전하게 주행시킬 수 있다. 또한, 스토퍼(7)가 규제 위치(OP)에 있는 것을 검출하는 센서(47·48)를 더 구비하므로 안전성이 향상된다.In addition, since the sensor 46 for detecting that the stopper 7 is at the allowable position HP is further provided, the running of the transport vehicle 3 can be controlled based on the detection signal from the sensor 46. As a result, the transport vehicle 3 can be safely driven. In addition, since the sensor 47·48 for detecting that the stopper 7 is in the regulating position OP is further provided, safety is improved.

(승강 장치)(elevating device)

도 5는 승강 장치(14)의 개요를 나타내는 도면으로, 도 1의 B-B선을 따라 본 단면도이다. 한편, 도 5에서는, 승강 장치(14)에 반송차(3)가 배치되어 있는 상태를 나타내고 있다.Fig. 5 is a schematic view of the lifting device 14, and is a cross-sectional view taken along line B-B in Fig. 1 . On the other hand, in FIG. 5 , a state in which the transport vehicle 3 is disposed on the elevating device 14 is shown.

도 5에 나타내는 바와 같이, 반송차(3)의 주행 구동부(22)는 구동 모터(61), 주행륜(62) 및 수전(受電) 코일(63)을 포함하고 있다.As shown in FIG. 5 , the travel drive unit 22 of the transport vehicle 3 includes a drive motor 61 , travel wheels 62 and a power receiving coil 63 .

구동 모터(61)는 주행륜(62)을 회전 구동하기 위한 것이다. 주행륜(62)은 주행 구동부(22)의 전후좌우에 각각 마련되어 있다. 즉, 주행 구동부(22)에는, 4개의 주행륜(62)이 마련되어 있다. 주행륜(62)은 구동 모터(61)에 의해 회전 구동되어, 한 쌍의 레일(2)의 상면을 구르면서 이동한다. 구동 모터(61) 및 주행륜(62)에 의해 반송차(3)가 레일(2)로 안내되어 주행할 수 있다.The drive motor 61 is for rotationally driving the travel wheel 62 . Travel wheels 62 are provided on the front, rear, left and right sides of the travel driving unit 22, respectively. That is, the travel drive unit 22 is provided with four travel wheels 62 . The driving wheels 62 are driven to rotate by the driving motor 61 and move while rolling on the upper surfaces of the pair of rails 2 . The transport vehicle 3 is guided to the rail 2 by the drive motor 61 and the running wheels 62 and can run.

수전 코일(63)은 후술하는 급전선(8)으로부터 전력을 받는 것이다. 이 전력이 반송차(3)의 각부에 공급된다. 수전 코일(63)은 급전선(8)과 대향하는 위치에 복수 개 마련되어 있다.The receiving coil 63 receives power from a power supply line 8 described later. This electric power is supplied to each part of the transport vehicle 3. A plurality of power receiving coils 63 are provided at positions facing the power supply line 8 .

도 2 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는 한 쌍의 급전선(8)을 더 포함하고 있다. 한 쌍의 급전선(8)은 한 쌍의 레일(2)에 각각 지지되고, 반송차(3)의 수전 코일(63)과 대향하도록 배치되어 있다. 급전선(8)에 교류 전류를 인가함으로써 자계가 발생하고, 이 자계에 의해 구동용 전력을 수전 코일(63)에 발생시켜, 비접촉 상태로 반송차(3)에 구동용 전력의 급전을 실시할 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 5 , the product transport facility 1 further includes a pair of power supply lines 8 . The pair of power supply lines 8 are respectively supported by the pair of rails 2, and are arranged so as to face the power receiving coils 63 of the transport vehicle 3. By applying an alternating current to the power supply line 8, a magnetic field is generated, and power for driving is generated in the power receiving coil 63 by this magnetic field, so that electric power for driving can be supplied to the transport vehicle 3 in a non-contact state. there is.

고정 레일(11)의 경우, 도 2에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 고정 레일(11)의 하방에 한 쌍의 급전선(8)이 고정되어 있다. 또한, 연결체(33)는 프레임 부재(32)에 의해 지지되고 있다.In the case of the fixed rail 11, as shown in FIG. 2, a pair of feeder lines 8 are fixed below the pair of fixed rails 11. In addition, the connecting body 33 is supported by the frame member 32 .

한편, 가동 레일(12)의 경우, 도 5에 나타내는 바와 같이, 급전선(8)을 좌우 방향으로 슬라이딩시키는 슬라이드 장치(71)가 프레임 부재(32)에 마련되어 있다. 또한, 연결체(33)는 프레임 부재(32)에 마련된 지지 장치(72)에 의해 지지된다.On the other hand, in the case of the movable rail 12, as shown in FIG. 5, the frame member 32 is provided with a sliding device 71 that slides the power supply line 8 in the left-right direction. In addition, the connecting body 33 is supported by a support device 72 provided on the frame member 32 .

가동 레일(12)이 승강하는 경우, 급전선(8)은 슬라이드 장치(71)에 의해 가동 레일(12)로부터 이격되는 방향으로 슬라이딩한다. 또한, 연결체(33)는 지지 장치(72)에 의해 지지 상태가 해제된다. 이에 따라, 가동 레일(12)은 하강 가능해진다.When the movable rail 12 moves up and down, the power supply line 8 slides in a direction away from the movable rail 12 by the sliding device 71 . In addition, the support state of the connection body 33 is released by the support device 72 . As a result, the movable rail 12 can descend.

한편, 가동 레일(12)이 상승해, 가동 레일(12)이 고정 레일(11)과 같은 높이에 도달한 경우, 급전선(8)은 슬라이드 장치(71)에 의해 가동 레일(12)에 접근하는 방향으로 슬라이딩한다. 또한, 연결체(33)는 지지 장치(72)에 의해 지지 상태가 된다. 이에 따라, 가동 레일(12)에 위치하는 반송차(3)를 고정 레일(11)로 이동 가능해진다.On the other hand, when the movable rail 12 rises and the movable rail 12 reaches the same height as the fixed rail 11, the feeder 8 approaches the movable rail 12 by the slide device 71. slide in the direction In addition, the connecting body 33 is supported by the supporting device 72 . Accordingly, the transport vehicle 3 located on the movable rail 12 can be moved to the fixed rail 11 .

한편, 도 5에서는, 지지 장치(72)가 지지 상태인 경우를 2점 쇄선으로 나타내고, 지지 상태가 해제된 해제 상태인 경우를 실선으로 나타내고 있다. 또한, 슬라이드 장치(71)가 가동 레일(12)에 접근한 상태인 경우를 2점 쇄선으로 나타내고, 가동 레일(12)로부터 이격된 상태인 경우를 실선으로 나타내고 있다.On the other hand, in FIG. 5 , the case where the support device 72 is in a supported state is indicated by a two-dot chain line, and the case in which the supported state is in a released state is indicated by a solid line. In addition, the case where the slide device 71 is in a state approaching the movable rail 12 is shown by a two-dot chain line, and the case where it is separated from the movable rail 12 is shown by a solid line.

(슬라이드 장치)(slide device)

도 6은 슬라이드 장치(71)의 개요를 나타내는 사시도이다. 한편, 도 6은 급전선(8)이 가동 레일(12)에 접근한 상태를 나타내고 있다.6 is a perspective view showing the outline of the slide device 71. As shown in FIG. Meanwhile, FIG. 6 shows a state in which the power supply line 8 approaches the movable rail 12 .

도 6에 나타내는 바와 같이, 슬라이드 장치(71)는 프레임 부재(32)에 장착되는 장착부(81), 및 상기 장착부(81)에 대해 좌우 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이드부(82)를 포함하고 있다. 슬라이드부(82)의 선단에는 급전선(8)이 마련되어 있다.As shown in FIG. 6 , the slide device 71 includes a mounting portion 81 attached to the frame member 32 and a sliding portion 82 that can slide in the left and right directions with respect to the mounting portion 81 . A feed line 8 is provided at the front end of the slide part 82 .

장착부(81)는 전후 방향에 2개의 받침대(83)를 포함하고 있다. 급전선(8)에 전력을 공급하기 위한 배선(84)의 일단이 받침대(83)에 장착되고, 타단이 급전선(8)에 접속되고 있다.The mounting portion 81 includes two pedestals 83 in the front-back direction. One end of a wiring 84 for supplying electric power to the power supply line 8 is attached to the pedestal 83, and the other end is connected to the power supply line 8.

상기의 구성에 의하면, 모터(미도시)에 의해 슬라이드부(82)가 장착부(81)에 대해 슬라이딩해, 급전선(8)을 가동 레일(12)로부터 이격시킬 수 있다.According to the above structure, the slide part 82 slides with respect to the mounting part 81 by the motor (not shown), and the feeder line 8 can be separated from the movable rail 12.

(지지 장치)(support device)

도 7은 지지 장치(72)의 개요를 나타내는 사시도이다. 한편, 도 7은 지지 상태가 해제된 해제 상태를 나타내고 있다.7 is a perspective view showing the outline of the support device 72. As shown in FIG. Meanwhile, FIG. 7 shows a release state in which the support state is released.

도 7에 나타내는 바와 같이, 지지 장치(72)는 프레임 부재(32)에 장착되는 대략 사각형의 지지판(91)을 포함한다. 지지판(91)의 중앙부에는 모터를 포함하는 구동 기구(92)가 마련되고, 지지판(91)의 전방 및 후방에는 링크 기구(93)가 마련되어 있다. 구동 기구(92)와 링크 기구(93)는 샤프트(94)를 개재해 접속되어 있다. 구동 기구(92)에 의해 샤프트(94)가 도 7의 화살표(CR) 방향으로 회전함으로써, 링크 기구(93)의 선단부(93a)가 연결체(33)에 맞닿아 지지할 수 있다.As shown in FIG. 7 , the support device 72 includes a substantially rectangular support plate 91 attached to the frame member 32 . A drive mechanism 92 including a motor is provided at the center of the support plate 91, and a link mechanism 93 is provided at the front and rear of the support plate 91. The drive mechanism 92 and the link mechanism 93 are connected via a shaft 94 . When the shaft 94 is rotated in the direction of arrow CR in FIG. 7 by the drive mechanism 92, the distal end 93a of the link mechanism 93 can come into contact with the coupling body 33 and be supported.

(주행 규제 장치의 제어)(control of driving control device)

도 8은 물품 반송 설비(1)에서의 전기 관계의 개략적인 구성을 나타내는 블록도이다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는, 전술한 급전선(8), 반송차(3), 승강 장치(14) 및 주행 규제 장치(6) 외에, 전원(101)(급전 장치), 각종 센서(102) 및 제어 장치(103)를 포함하고 있다.8 is a block diagram showing a schematic configuration of an electrical relationship in the product transport facility 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 8 , the article transport facility 1 includes the power supply 101 (power supply device) in addition to the above-described power supply line 8, transport vehicle 3, elevating device 14, and running control device 6. , various sensors 102 and a control device 103 are included.

전원(101)은 각종 블록에 전력을 공급하는 것이다. 특히, 전원(101)은 급전선(8)을 개재해 반송차(3)에 전력을 공급하는 것이다.The power source 101 supplies power to various blocks. In particular, the power source 101 supplies power to the transport vehicle 3 via the power supply line 8 .

각종 센서(102)는 물품 반송 설비(1)에서의 각종 상태를 검출하는 것이다. 각종 센서(102)는 검출 정보를 제어 장치(103)로 송신한다.Various sensors 102 detect various conditions in the product transport facility 1 . Various sensors 102 transmit detection information to the control device 103 .

제어 장치(103)는 각종 구성의 동작을 통괄적으로 제어하는 것으로, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit) 및 메모리를 포함하는 컴퓨터에 의해 구성된다. 그리고, 각종 구성의 동작 제어는 제어 프로그램을 컴퓨터에 실행시킴으로써 행해진다.The control device 103 collectively controls operations of various components, and is constituted by, for example, a computer including a CPU (Central Processing Unit) and a memory. Operation control of various components is performed by running a control program on a computer.

도 9는 제어 장치(103)에서의 주행 규제 장치의 제어 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 우선, 고정 레일(11)이 가동 레일(12)과 접속되어 있는지 여부를 판단한다(S11). 이 판단은, 예를 들면 가동 레일(12)이 승강 장치(14)에 의해 상승해, 고정 레일(11)과 같은 높이가 되었는지 여부를 검지함으로써 실행할 수 있다.9 is a flowchart showing the control flow of the travel regulating device in the control device 103. As shown in FIG. As shown in Fig. 9, first, it is determined whether or not the fixed rail 11 is connected to the movable rail 12 (S11). This judgment can be executed, for example, by detecting whether or not the movable rail 12 is raised by the elevating device 14 and becomes the same height as the fixed rail 11 .

다음으로, 급전선(8)이 가동 레일(12)에 위치하는 반송차(3)에 급전 가능한지 여부를 판단한다(S12). 이 판단은, 예를 들면 승강 장치(14)에서의 슬라이드 장치(71)가 급전선(8)을 가동 레일(12)에 접근시켰는지 여부를 검지함으로써 실행할 수 있다. 다음으로, 가동 레일(12)이 고정 레일(11)에 대해 고정되어 있는지를 판단한다(S13). 이 판단은, 예를 들면 승강 장치(14)에서의 지지 장치(72)가 연결체(33)를 지지하고 있는지 여부를 검지함으로써 실행할 수 있다.Next, it is determined whether or not the power supply line 8 can supply power to the transport vehicle 3 located on the movable rail 12 (S12). This determination can be executed, for example, by detecting whether or not the sliding device 71 in the elevating device 14 brought the power supply line 8 close to the movable rail 12 . Next, it is determined whether the movable rail 12 is fixed to the fixed rail 11 (S13). This determination can be executed, for example, by detecting whether or not the support device 72 in the elevating device 14 is supporting the coupling body 33 .

그리고, 스텝 S11∼S13를 모두 만족하는 경우에, 주행 규제 장치(6)가 스토퍼(7)를 허용 위치(HP)로 이동하도록 지시한다(S14). 한편, 그 외의 경우에는, 주행 규제 장치(6)가 스토퍼(7)를 규제 위치(OP)로 이동하도록 지시한다(S15). 그 후, 스텝 S11로 돌아와 상기 동작을 반복한다. 한편, 스텝 S11∼S13의 순서를 바꾸어도 무방하다.Then, when all steps S11 to S13 are satisfied, the travel control device 6 instructs the stopper 7 to move to the allowable position HP (S14). On the other hand, in other cases, the travel regulating device 6 instructs the stopper 7 to move to the regulating position OP (S15). After that, it returns to step S11 and repeats the above operation. On the other hand, you may change the order of steps S11 - S13.

상기의 방법에 의하면, 반송차(3)가 가동 레일(12)로 안전하게 이동할 수 있는 경우에 스토퍼(7)가 허용 위치(HP)로 이동하므로, 안전면에서의 향상을 실현할 수 있다.According to the above method, since the stopper 7 moves to the allowable position HP when the transport vehicle 3 can safely move on the movable rail 12, improvement in safety can be realized.

[소프트웨어에 의한 실현예][Example of realization by software]

제어 장치(103)(이하, '장치'라고 부른다)의 기능은, 상기 장치로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 프로그램으로서, 상기 장치의 각 제어 블록으로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 프로그램에 의해 실현될 수 있다.The functions of the control device 103 (hereinafter referred to as 'device') are programs for functioning a computer as the device, and can be realized by a program for functioning a computer as each control block of the device.

이 경우, 상기 장치는, 상기 프로그램을 실행하기 위한 하드웨어로서, 적어도 1개의 제어 장치(예를 들면, 프로세서)와 적어도 1개의 기억 장치(예를 들면, 메모리)를 갖는 컴퓨터를 구비하고 있다. 상기 제어 장치와 기억 장치에 의해 상기 프로그램을 실행함으로써, 상기 각 실시 형태에서 설명한 각 기능이 실현된다.In this case, the device includes, as hardware for executing the program, a computer having at least one control device (eg, processor) and at least one storage device (eg, memory). Each function described in each of the above embodiments is realized by executing the program by the control device and the storage device.

상기 프로그램은, 일시적이 아니라, 컴퓨터가 판독 가능한 하나 또는 복수의 기록 매체에 기록되어 있어도 된다. 상기 기록 매체는 상기 장치가 구비하고 있어도 되고, 구비하지 않아도 무방하다. 후자의 경우, 상기 프로그램은 유선 또는 무선의 임의의 전송 매체를 개재해 상기 장치에 공급되어도 된다.The program may not be temporary, but may be recorded on one or a plurality of computer-readable recording media. The recording medium may or may not be provided in the device. In the latter case, the program may be supplied to the apparatus via any wired or wireless transmission medium.

또한, 상기 각 제어 블록의 기능의 일부 또는 전부는, 논리 회로에 의해 실현될 수도 있다. 예를 들면, 상기 각 제어 블록으로서 기능하는 논리 회로가 형성된 집적회로도 본 발명의 범주에 포함된다. 이 밖에도, 예를 들면 양자 컴퓨터에 의해 상기 각 제어 블록의 기능을 실현하는 것도 가능하다.In addition, some or all of the functions of each control block may be realized by a logic circuit. For example, an integrated circuit in which a logic circuit functioning as each of the above control blocks is formed is also included in the scope of the present invention. In addition to this, it is also possible to realize the function of each control block by, for example, a quantum computer.

또한, 상기 각 실시 형태에서 설명한 각 처리는 AI(Artificial Intelligence: 인공지능)에 실행시켜도 된다. 이 경우, AI는 상기 제어 장치에서 동작하는 것이라도 되고, 다른 장치(예를 들면, 엣지(edge) 컴퓨터 또는 클라우드 서버 등)에서 동작하는 것이어도 된다.Further, each process described in each of the above embodiments may be executed by AI (Artificial Intelligence). In this case, the AI may operate in the control device or may operate in another device (eg, an edge computer or a cloud server).

본 발명은 전술한 각 실시 형태로 한정되는 것은 아니고, 청구항에 나타낸 범위에서 여러 가지 변경이 가능하고, 다른 실시 형태에 각각 개시된 기술적 수단을 적절하게 조합해 얻어지는 실시 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.The present invention is not limited to each embodiment described above, and various changes are possible within the scope shown in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in other embodiments are also included in the technical scope of the present invention. do.

1: 물품 반송 설비
2: 레일(주행 경로)
3: 반송차
4: 물품
5: 천장
6: 주행 규제 장치
7: 스토퍼
8: 급전선
11: 고정 레일
12: 가동 레일
13: 지지구
14: 승강 장치
21: 물품 지지부
22: 주행 구동부
23: 범퍼
31: 지지구
32: 프레임 부재
33: 연결체
34: 구동용 케이스
41: 고정부
42: 장착 부재
43: 안내 부재
44: 접속 부재
45: 홀부
46∼48: 센서
51: 가동부
52: 축체(지지체)
53: 접속 부재(지지체)
54: 돌기편
55: 블록 부재
61: 구동 모터
62: 주행륜
63: 수전 코일
71: 슬라이드 장치
72: 지지 장치
81: 부착부
82: 슬라이딩부
83: 받침대
84: 배선
91: 지지판
92: 구동 기구
93: 링크 기구
93a: 선단부
94: 샤프트
101: 전원(급전 장치)
102: 각종 센서
103: 제어 장치1: Goods transport facility
2: Rail (travel route)
3: Transport vehicle
4: Goods
5: ceiling
6: driving regulator
7: stopper
8: feeder
11: fixed rail
12: movable rail
13: support
14: lifting device
21: article support
22: driving drive unit
23: bumper
31: support
32: frame member
33: nexus
34: driving case
41: fixing part
42: mounting member
43: guide member
44: connection member
45: hole part
46 to 48: sensor
51: moving part
52: axis (support)
53: connection member (support body)
54: protrusion
55: block member
61: drive motor
62: driving wheel
63: receiving coil
71: slide device
72: support device
81: attachment part
82: sliding part
83: pedestal
84: wiring
91: support plate
92 drive mechanism
93: link mechanism
93a: distal end
94: shaft
101: power supply (power supply unit)
102: various sensors
103: control device

Claims (10)

물품을 반송하는 반송차의 주행을 규제하는 주행 규제 장치로서,
상기 주행을 규제하는 규제 위치와 상기 주행을 허용하는 허용 위치 사이에서 진퇴하는 스토퍼를 구비하고,
상기 규제 위치는, 상기 스토퍼가 상기 반송차에 마련된 범퍼와 대향하는 위치인, 주행 규제 장치.As a travel regulating device for regulating the travel of a transport vehicle for transporting articles,
A stopper advancing and retracting between a regulating position for regulating the travel and an allowable position for permitting the travel;
The regulating position is a position where the stopper faces a bumper provided on the transport vehicle. 제1항에 있어서,
상기 스토퍼를 지지하는 지지체를 더 구비하고,
상기 지지체는, 상기 스토퍼의 진퇴 방향으로 이동하는, 주행 규제 장치.According to claim 1,
Further comprising a support for supporting the stopper,
The traveling control device according to claim 1 , wherein the support body moves in the forward and backward direction of the stopper. 제2항에 있어서,
상기 지지체는, 상기 진퇴 방향으로 연장되는 복수의 축을 포함하는, 주행 규제 장치.According to claim 2,
The travel regulating device, wherein the support body includes a plurality of shafts extending in the forward and backward directions. 제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 지지체를 구동하는 모터를 더 구비하는, 주행 규제 장치.According to claim 2 or 3,
The travel control device further comprising a motor that drives the support. 제4항에 있어서,
상기 허용 위치는, 상기 규제 위치보다 상방이고,
전원 상실시에는, 상기 스토퍼가 자중에 의해 상기 규제 위치로 이동하는, 주행 규제 장치.According to claim 4,
The allowable position is above the regulating position,
and when power is lost, the stopper moves to the regulating position by its own weight. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 스토퍼가 상기 허용 위치에 있는 것을 검출하는 센서를 더 구비하는, 주행 규제 장치.According to any one of claims 1 to 3,
and a sensor for detecting that the stopper is in the permitted position. 주행 경로와,
상기 주행 경로를 따라 주행함으로써 물품을 반송하는 반송차와,
상기 반송차의 주행을 규제하는 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 주행 규제 장치를 구비하는, 물품 반송 설비.driving route,
a transport vehicle that transports articles by traveling along the travel route;
An article transport facility comprising the travel regulating device according to any one of claims 1 to 3 for regulating travel of the transport vehicle. 제7항에 있어서,
상기 주행 경로는,
고정 레일과,
상기 고정 레일에 대해 접속 가능하면서 이동 가능하게 마련된 가동 레일을 구비하고,
상기 주행 규제 장치는, 상기 고정 레일에서의 상기 가동 레일측의 단부에 마련되어 있는, 물품 반송 설비.According to claim 7,
The driving route is
fixed rails,
A movable rail provided to be movable and connectable to the fixed rail,
The article conveying equipment according to claim 1, wherein the travel control device is provided at an end portion of the fixed rail on the side of the movable rail. 제8항에 있어서,
상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전하기 위한 급전 장치와,
상기 주행 규제 장치를 제어하는 제어 장치를 더 구비하고,
상기 제어 장치는,
상기 고정 레일이 상기 가동 레일과 접속되어 있고,
상기 급전 장치가 상기 가동 레일에 위치하는 상기 반송차에 급전 가능하고, 또한
상기 가동 레일이 상기 고정 레일에 대해 고정되어 있는 경우,
상기 스토퍼가 상기 허용 위치로 이동하도록 상기 주행 규제 장치를 제어하는, 물품 반송 설비.According to claim 8,
a power supply device for supplying power to the transport vehicle positioned on the movable rail;
Further comprising a control device for controlling the travel regulating device;
The control device,
The fixed rail is connected to the movable rail,
The power supply device is capable of supplying power to the transport vehicle positioned on the movable rail, and
When the movable rail is fixed to the fixed rail,
and controlling the travel regulating device so that the stopper moves to the permitted position. 물품을 반송하는 반송차로서,
범퍼와,
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 주행 규제 장치가 구비하는 상기 규제 위치에 있는 상기 스토퍼와 대향하는 상기 범퍼에서의 위치에 마련되는 스위치와,
상기 스토퍼에 의해 상기 스위치가 가압되었을 때, 상기 반송차의 주행을 정지시키는 주행 제어부를 구비하는, 반송차.As a transport vehicle for transporting goods,
with the bumper,
a switch provided in a position in the bumper facing the stopper in the regulating position provided in the travel regulating device according to any one of claims 1 to 3;
and a traveling control unit for stopping running of the transported vehicle when the switch is pressed by the stopper.

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