KR20230011055A - Method and Apparatus for Controlling of Electric Brake System - Google Patents

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KR20230011055A KR1020210091626A KR20210091626A KR20230011055A KR 20230011055 A KR20230011055 A KR 20230011055A KR 1020210091626 A KR1020210091626 A KR 1020210091626A KR 20210091626 A KR20210091626 A KR 20210091626A KR 20230011055 A KR20230011055 A KR 20230011055A
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KR1020210091626A
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이찬희
김태호
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에이치엘만도 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an electronic brake system and a control method thereof. The electronic brake system of the present invention comprises: a sensor unit which includes a pedal displacement sensor, a pedal simulator pressure sensor, a circuit pressure sensor, and a brake light switch; and a control unit which checks whether an electronic brake is operated based on stroke displacement of a brake pedal, and checks whether the pedal displacement sensor has an error by selectively using sensing data of the pedal displacement sensor, sensing data of the pedal simulator pressure sensor, sensing data from the brake light switch, and sensing data of the circuit pressure sensor in accordance with whether the electronic brake is operating or not. The electronic brake system may also be applied to other embodiments. Accordingly, the electronic brake system is capable of checking an error of the pedal displacement sensor.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법{Method and Apparatus for Controlling of Electric Brake System}Electronic brake system and control method {Method and Apparatus for Controlling of Electric Brake System}

본 발명은 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic brake system and control method.

최근에 출시되는 차량들은 페달의 동작에 따라 브레이크의 구동을 전자적으로 제어하는 전자식 브레이크 시스템을 구비한다. 이러한 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달변위센서(PTS; pedal travel sensor)로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 압력을 공급하는 액압공급장치를 포함한다. Recently released vehicles are provided with an electronic brake system that electronically controls driving of a brake according to an operation of a pedal. This electronic brake system has a hydraulic pressure supply device that receives the driver's will to brake as an electrical signal from a pedal travel sensor (PTS) that detects the displacement of the brake pedal when the driver steps on the brake pedal and supplies pressure to the wheel cylinder. include

PTS는 브레이크 페달에 답력이 발생되면 답력에 의해 브레이크 페달의 스트로크를 측정할 수 있도록 브레이크 페달의 움직임 정도를 센싱한다. 전자식 브레이크 시스템은 측정된 스트로크에 비례하는 유압을 모터 등의 액츄에이터가 생성시키도록 하여 제동압을 발생시키고, 발생된 제동압에 따라 브레이크가 동작한다. The PTS senses the degree of movement of the brake pedal so that the stroke of the brake pedal can be measured by the pedal force when a pedal force is generated on the brake pedal. The electronic brake system generates braking pressure by allowing an actuator such as a motor to generate hydraulic pressure proportional to a measured stroke, and the brake operates according to the generated braking pressure.

이와 같은 전자식 브레이크 시스템에서 PTS에 에러가 발생하면 PTS가 비정상적으로 센싱된 센싱값을 출력하게 되므로 의도치 않은 제동압이 생성되거나 제동이 되지 않는 등의 문제점이 발생한다. 종래에는 스트로크가 임계치 예컨대, 5mm미만이고 제동압 형성을 위한 전자식 브레이크를 작동시키기 않을 때에만 PTS의 에러감지가 가능하였다. 특히, 종래에는 브레이크 페달에 답력이 발생한 상태에서 페달 시뮬레이터 압력 센서(PSP; pedal simulator pressure sensor)와 서킷 압력 센서(SCP; secondary circuit pressure sensor)에서 획득된 센싱데이터 각각이 15bar를 초과하고 각 센싱데이터의 변화량이 10bar를 초과하거나, 브레이크 조명 스위치(BLS; brake light switch)의 센싱데이터가 ON으로 확인되나, PTS에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 5mm미만으로 임계시간 동안 유지되면 PTS에 에러가 발생한 것으로 확인하였다. In such an electronic brake system, when an error occurs in the PTS, the PTS outputs an abnormally sensed value, resulting in problems such as unintended braking pressure being generated or braking not being performed. Conventionally, the error detection of the PTS was possible only when the stroke was less than a critical value, for example, 5 mm, and the electronic brake for forming the braking pressure was not operated. In particular, in the prior art, each of the sensing data obtained from the pedal simulator pressure sensor (PSP) and the secondary circuit pressure sensor (SCP) exceeds 15 bar in a state where the brake pedal has a pressing force, and each sensing data If the variation of the BLS exceeds 10 bar or the sensing data of the brake light switch (BLS) is confirmed to be ON, but the variation of the sensing data obtained from the PTS is less than 5 mm and is maintained for the critical time, an error has occurred in the PTS. Confirmed.

아울러, 종래에는 스트로크가 5mm이상이면 페달변위센서의 에러감지가 불가능하였기에 BLS가 OFF이거나 PSP에서 획득된 센싱데이터가 0bar에 근접한 경우 또는 주행상황에서 브레이크 페달의 스트로크가 20mm를 초과하는 경우를 OFFSET으로 대처하였다. 따라서, 브레이크 페달에 임계치 이상의 스트로크에 대응되는 답력이 발생하더라도 페달변위센서가 정상적인 센싱이 불가능하여 차량의 제동이 불가능한 문제점이 발생하기도 하였다. In addition, in the past, when the stroke was 5 mm or more, it was impossible to detect the error of the pedal displacement sensor, so when BLS is OFF, when the sensing data obtained from the PSP is close to 0 bar, or when the stroke of the brake pedal exceeds 20 mm in the driving situation, it is set as OFFSET. coped Therefore, even if a pedal force corresponding to a stroke equal to or greater than a threshold value is generated in the brake pedal, the pedal displacement sensor cannot normally sense it, resulting in a problem in which braking of the vehicle is impossible.

이러한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 실시 예들은 페달시뮬레이터 압력센서, 서킷압력센서 및 브레이크 조명스위치를 모니터링하여 페달의 스트로크가 임계치 이상일 때도 페달변위센서의 에러를 확인할 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다. Embodiments of the present invention to solve these conventional problems are electronic brake system and control that can check the error of the pedal displacement sensor even when the stroke of the pedal is greater than the critical value by monitoring the pedal simulator pressure sensor, the circuit pressure sensor and the brake lighting switch is to provide a way

또한, 본 발명의 실시 예들은, 페달변위센서에 에러가 발생되면 페달시뮬레이터 압력센서를 이용해 스트로크를 예측하여 전자식 브레이크 시스템을 제어할 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다.In addition, embodiments of the present invention are to provide an electronic brake system and control method capable of controlling an electronic brake system by estimating a stroke using a pedal simulator pressure sensor when an error occurs in a pedal displacement sensor.

본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템은, 페달변위센서, 페달시뮬레이터 압력센서, 서킷압력센서 및 브레이크 조명스위치를 포함하는 센서부 및 브레이크 페달의 스트로크 변위를 기준으로 전자식 브레이크의 작동여부를 확인하고, 상기 페달변위센서의 센싱데이터, 상기 페달시뮬레이터 압력센서의 센싱데이터, 상기 브레이크 조명스위치에서의 센싱데이터와 상기 전자식 브레이크의 작동여부에 따른 상기 서킷압력센서의 센싱데이터를 선택적으로 이용하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The electronic brake system according to an embodiment of the present invention checks whether the electronic brake is operated based on the stroke displacement of a sensor unit including a pedal displacement sensor, a pedal simulator pressure sensor, a circuit pressure sensor, and a brake lighting switch, and The pedal displacement by selectively using the sensing data of the pedal displacement sensor, the sensing data of the pedal simulator pressure sensor, the sensing data of the brake lighting switch, and the sensing data of the circuit pressure sensor according to whether the electronic brake is operated or not. It is characterized in that it includes a control unit for checking whether the sensor has an error.

또한, 전자식 브레이크가 미작동 중이면 상기 센서부에 포함된 센서들에서 획득된 센싱데이터를 비교하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 것을 특징으로 한다. In addition, when the electronic brake is not operating, it is characterized in that whether or not an error in the pedal displacement sensor is confirmed by comparing sensing data obtained from sensors included in the sensor unit.

또한, 제어부는, 상기 브레이크 페달에 답력이 발생된 상태에서 상기 페달변위센서를 제외한 센서들의 센싱데이터만이 증가하면 상기 페달변위센서에 에러가 발생한 것으로 확인하는 것을 특징으로 한다. In addition, the control unit may determine that an error has occurred in the pedal displacement sensor when only the sensing data of the sensors excluding the pedal displacement sensor increases in a state where a pedal force is generated on the brake pedal.

또한, 제어부는, 상기 전자식 브레이크가 작동 중이면 상기 페달변위센서, 상기 페달시뮬레이터 압력센서 및 상기 브레이크 조명스위치에서 획득된 센싱데이터를 비교하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 것을 특징으로 한다. In addition, when the electronic brake is operating, the control unit compares sensing data obtained from the pedal displacement sensor, the pedal simulator pressure sensor, and the brake light switch to determine whether the pedal displacement sensor has an error.

또한, 제어부는, 상기 브레이크 페달이 해제된 상태에서 상기 페달시뮬레이터 압력센서와 상기 브레이크 조명스위치에서 획득된 센싱데이터가 감소하나 상기 페달변위센서에서 획득된 센싱데이터가 감소하지 않으면 상기 페달변위센서에 에러가 발생한 것으로 확인하는 것을 특징으로 한다. In addition, if the sensing data obtained from the pedal simulator pressure sensor and the brake lighting switch decrease but the sensing data obtained from the pedal displacement sensor does not decrease in a state where the brake pedal is released, the controller generates an error in the pedal displacement sensor. It is characterized by confirming that has occurred.

또한, 제어부는, 상기 페달변위센서에 에러가 발생한 것으로 확인되면 열화모드로 진입하여 상기 페달시뮬레이터 압력센서에서 확인된 센싱데이터에 대응되는 압력으로 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다. In addition, the control unit may enter a deterioration mode when it is confirmed that an error has occurred in the pedal displacement sensor and perform braking control with a pressure corresponding to the sensing data confirmed by the pedal simulator pressure sensor.

아울러, 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 제어 방법은, 브레이크 페달의 상태에 따라 페달변위센서, 페달시뮬레이터 압력센서, 서킷압력센서 및 브레이크 조명스위치로부터 각각의 센싱데이터를 수신하는 단계, 상기 브레이크 페달에 발생된 스트로크의 변화량에 따라 전자식 브레이크의 작동 여부를 확인하는 단계 및 상기 페달변위센서의 센싱데이터, 상기 페달시뮬레이터 압력센서의 센싱데이터, 상기 브레이크 조명스위치에서의 센싱데이터를 이용하고, 상기 전자식 브레이크의 작동여부에 따라 상기 서킷압력센서의 센싱데이터를 선택적으로 이용하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the electronic brake control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of receiving sensing data from a pedal displacement sensor, a pedal simulator pressure sensor, a circuit pressure sensor, and a brake light switch according to the state of the brake pedal, the brake pedal Checking whether the electronic brake is operated according to the variation of the stroke generated in and using the sensing data of the pedal displacement sensor, the sensing data of the pedal simulator pressure sensor, and the sensing data from the brake light switch, and the electronic brake and checking whether or not the pedal displacement sensor has an error by selectively using the sensing data of the circuit pressure sensor according to the operation of the pedal displacement sensor.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법은, 페달시뮬레이터 압력센서, 서킷압력센서 및 브레이크 조명스위치를 모니터링하여 페달의 스트로크가 임계치 이상일 때에도 페달변위센서의 에러를 확인하여 차량이 페달변위센서의 에러로 인해 운전자의 의도와 다르게 움직이는 현상을 방지할 수 있는 효과가 있다. As described above, the electronic brake system and control method according to the present invention monitors the pedal simulator pressure sensor, the circuit pressure sensor, and the brake light switch to check the error of the pedal displacement sensor even when the stroke of the pedal is greater than the threshold value, so that the vehicle shifts the pedal displacement. There is an effect of preventing the phenomenon of moving differently from the driver's intention due to the error of the sensor.

또한, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법은, 페달변위센서에 에러가 발생되면 페달시뮬레이터 압력센서를 이용해 스트로크를 예측하여 전자식 브레이크 시스템을 제어함으로써 차량의 운행이 불가한 문제점을 해소할 수 있는 효과가 있다.In addition, the electronic brake system and control method according to the present invention, when an error occurs in the pedal displacement sensor, predicts the stroke using the pedal simulator pressure sensor and controls the electronic brake system, thereby solving the problem of not being able to drive the vehicle It works.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 구조를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전자장치에서 페달변위센서의 에러를 감지하여 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 전자식 브레이크가 작동 중이지 않을 때 센서들의 동작을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 전자식 브레이크가 작동 중일 때 센서들의 동작을 나타낸 그래프이다.1 is a diagram showing a schematic structure of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of detecting and controlling an error of a pedal displacement sensor in an electronic device according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph showing the operation of sensors when the electronic brake is not operating in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
5 is a graph showing the operation of sensors when the electronic brake is operating in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art, and the embodiments described below may be modified in many different forms, and the embodiments of the present invention The scope is not limited to the examples below. Rather, these embodiments are provided so that this invention will be thorough and complete, and will fully convey the spirit of the invention to those skilled in the art.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는"포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　Terms used in this specification are used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular form may include the plural form unless the context clearly indicates otherwise. Also, when used herein, "comprise" and/or "comprising" specifies the presence of the recited shapes, numbers, steps, operations, elements, elements, and/or groups thereof. and does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, operations, elements, elements and/or groups. As used herein, the term "and/or" includes any one and all combinations of one or more of the listed items.

이하, 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 실시 예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to drawings schematically illustrating embodiments of the present invention. In the drawings, variations of the depicted shape may be expected, depending, for example, on manufacturing techniques and/or tolerances. Therefore, the embodiments of the present invention should not be construed as being limited to the specific shape of the region shown in this specification, but should include, for example, a change in shape caused by manufacturing.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 구조를 나타낸 도면이다. 1 is a diagram showing a schematic structure of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달(10), 페달시뮬레이터(20), 마스터실린더(30), 리저버(40), 액압공급장치(50), 유압제어장치(60), 컷밸브(71, 72), ECU(80), 차량의 휠(FL, RR, RL, FR), 각각의 휠(FL, RR, RL, FR)에 제동력을 가하는 캘리퍼, 페달변위센서(PTS; pedal travel sensor), 페달시뮬레이터 압력센서(PSP; pedal simulator pressure sensor), BLS(brake light switch), SCP(secondary circuit pressure sensor) 등을 포함할 수 있다. 1, the electronic brake system includes a brake pedal 10, a pedal simulator 20, a master cylinder 30, a reservoir 40, a hydraulic pressure supply device 50, a hydraulic control device 60, a cut valve ( 71, 72), ECU 80, vehicle wheels (FL, RR, RL, FR), calipers that apply braking force to each wheel (FL, RR, RL, FR), pedal travel sensor (PTS) ), a pedal simulator pressure sensor (PSP), a brake light switch (BLS), a secondary circuit pressure sensor (SCP), and the like.

브레이크 페달(10)은 운전자가 차량의 브레이크를 동작시키기 위해 조작하는 페달이고, 브레이크 페달(10)에는 리던던시 확보를 위해 복수개 예컨대, 두 개의 PTS가 연결된다. PTS는 운전자에 의해 브레이크 페달(10)에 발생되는 외력을 센싱하여 이를 ECU(80)로 제공하고, ECU(80)는 전기적 신호를 액압공급장치(50)로 전달하여 캘리퍼가 동작하도록 한다. 또한, 브레이크 페달(10)과 유압라인을 통해 물리적으로 연결된 마스터실린더(30) 사이에는 BLS가 연결되어 운전자가 브레이크 페달(10)을 조작하면 이에 따라 브레이크 조명의 ON/OFF와 관련된 센싱데이터를 ECU(80)로 제공한다. The brake pedal 10 is a pedal operated by a driver to operate the brakes of a vehicle, and a plurality of, for example, two PTSs are connected to the brake pedal 10 to ensure redundancy. The PTS senses the external force generated by the driver on the brake pedal 10 and provides it to the ECU 80, and the ECU 80 transmits an electrical signal to the hydraulic pressure supply device 50 to operate the caliper. In addition, the BLS is connected between the brake pedal 10 and the master cylinder 30 physically connected through a hydraulic line, so that when the driver operates the brake pedal 10, sensing data related to ON/OFF of the brake light is transmitted to the ECU. (80).

페달시뮬레이터(20)는 마스터실린더(30)에서 유출되는 가압매체를 저장할 수 있는 시뮬레이션 챔버, 시뮬레이션 챔버 내에 마련된 반력피스톤, 이를 탄성 지지하는 반력스프링 및 시뮬레이터 밸브를 포함할 수 있다. 페달시뮬레이터(20)는 시뮬레이션 챔버 내에 압력을 형성시켜 운전자에게 적절한 페달감을 제공할 수 있다. 또한, 브레이크 페달(10)과 유압라인을 통해 물리적으로 연결된 페달시뮬레이터(20) 사이에는 PSP가 연결되어 운전자가 브레이크 페달(10)을 조작하면 이에 대응되는 압력값을 센싱하여 ECU(80)로 제공한다. The pedal simulator 20 may include a simulation chamber capable of storing pressurized medium flowing out from the master cylinder 30, a reaction force piston provided in the simulation chamber, a reaction force spring elastically supporting the reaction force piston, and a simulator valve. The pedal simulator 20 may provide an appropriate pedal feel to the driver by forming pressure in the simulation chamber. In addition, the PSP is connected between the brake pedal 10 and the pedal simulator 20 that is physically connected through a hydraulic line, and when the driver operates the brake pedal 10, a pressure value corresponding to this is sensed and provided to the ECU 80. do.

마스터실린더(30)는 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면 내부에 수용된 브레이크 오일 등의 가압매체를 가압 및 토출한다. 이에 의해 운전자에게 브레이크 답력에 따른 반력을 제공한다. When the driver steps on the brake pedal 10, the master cylinder 30 pressurizes and discharges a pressurized medium such as brake oil contained therein. Accordingly, a reaction force according to the braking effort is provided to the driver.

리저버(40)에는 유로를 따라 흘러 압력을 생성하기 위한 가압매체가 저장된다. 가압매체는 밸브의 조절에 따라 필요한 곳으로 흐르게 된다. 도시되지 않았으나, 리저버(40)의 유로에는 시뮬레이터 밸브가 생성되어 리저버(40)와 마스터실린더(30) 사이에의 가압 매체의 흐름을 제어한다. 정상 동작 시에 시뮬레이터 밸브는 열려 있어 사용자가 리저버(40)와 마스터실린더(30)를 연동시키고, 비정상 모드에서는 시뮬레이터 밸브가 닫혀서 마스터실린더(30)의 가압 매체는 백업유로를 통해 휠 실린더 제어를 위한 밸브들로 전달된다.The reservoir 40 stores a pressurized medium for generating pressure by flowing along the flow path. The pressurized medium flows to where it is needed according to the control of the valve. Although not shown, a simulator valve is created in the flow path of the reservoir 40 to control the flow of the pressurized medium between the reservoir 40 and the master cylinder 30 . In normal operation, the simulator valve is open so that the user interlocks the reservoir 40 and the master cylinder 30, and in the abnormal mode, the simulator valve is closed so that the pressurized medium of the master cylinder 30 passes through the backup passage to control the wheel cylinder. delivered to the valves.

액압공급장치(50)는 브레이크 페달(10)의 위치에 따라 액압을 생성하여 캘리퍼에 전달하여 차량의 제동이 이루어지게 한다. 이를 위해, 액압공급장치(50)는 액압제공유닛(52)과 모터를 포함한다. The hydraulic pressure supply device 50 generates hydraulic pressure according to the position of the brake pedal 10 and transmits the hydraulic pressure to the caliper to brake the vehicle. To this end, the hydraulic pressure supply device 50 includes a hydraulic pressure supply unit 52 and a motor.

유압제어장치(60)는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결된 각각의 캘리퍼로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 밸브서킷(61)과, 우측 전륜(RL)과 좌측 후륜(FR)에 연결된 각각의 캘리퍼로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제2 밸브서킷(62)을 포함할 수 있다. 제1 밸브서킷(61)과 제2 밸브서킷(62)은 각각 액압공급장치(50)로부터 각 캘리퍼에 전달되는 가압매체의 흐름 및 액압을 제어할 수 있는 인렛밸브와 캘리퍼부터 배출되는 흐름을 제어할 수 있는 아웃렛밸브를 포함할 수 있다. 아울러, 유압제어장치(60)의 유압라인에는 SCP가 연결되어 제1 밸브서킷(61) 및 제2 밸브서킷(62) 중 적어도 하나의 밸브서킷에 대한 액압을 센싱하여 이를 ECU(80)로 제공한다. The hydraulic control device 60 includes a first valve circuit 61 that controls the flow of hydraulic pressure transmitted to each caliper connected to the left front wheel FL and the right rear wheel RR, the right front wheel RL and the left rear wheel ( FR) may include a second valve circuit 62 that controls the flow of hydraulic pressure transmitted to each caliper. The first valve circuit 61 and the second valve circuit 62 control the inlet valve capable of controlling the flow and hydraulic pressure of the pressurized medium delivered to each caliper from the hydraulic pressure supply device 50 and the flow discharged from the caliper, respectively. An outlet valve may be included. In addition, SCP is connected to the hydraulic line of the hydraulic control device 60 to sense the hydraulic pressure of at least one of the first valve circuit 61 and the second valve circuit 62 and provide it to the ECU 80. do.

아울러, 제1 컷밸브(71)는 마스터실린더(30)와 제1 밸브서킷(61)을 연결하는 제1 백업유로 상에 형성되고, 제2 컷밸브(72)는 마스터실린더(30)와 제2 밸브서킷(62)을 연결하는 제2 백업유로 상에 형성될 수 있다. 컷밸브(71, 72)가 폐쇄되는 경우 액압공급장치(50)에서 제공되는 액압을 제1 밸브서킷(61) 및 제2 밸브서킷(62)을 통해 캘리퍼로 공급할 수 있고, 컷밸브(71, 72)가 개방되는 경우에 마스터실린더(30)에서 제공되는 액압을 캘리퍼로 공급할 수 있다. In addition, the first cut valve 71 is formed on the first backup passage connecting the master cylinder 30 and the first valve circuit 61, and the second cut valve 72 is formed on the master cylinder 30 and the first valve circuit 61. It may be formed on the second backup passage connecting the two valve circuits 62 . When the cut valves 71 and 72 are closed, the hydraulic pressure provided by the hydraulic pressure supply device 50 can be supplied to the caliper through the first valve circuit 61 and the second valve circuit 62, and the cut valve 71, 72) is opened, hydraulic pressure provided from the master cylinder 30 may be supplied to the caliper.

ECU(80)는 PTS, PSP, BLS 및 SCP로부터 센싱데이터를 제공받고, 제공된 센싱데이터를 확인하여 PTS의 에러를 검출한다. ECU(80)는 PTS에 에러가 검출되면 PSP에서 확인된 센싱데이터를 이용하여 차량의 제동상태를 유지하도록 할 수 있다. The ECU 80 receives sensing data from the PTS, PSP, BLS, and SCP, and checks the provided sensing data to detect an error in the PTS. When an error is detected in the PTS, the ECU 80 may maintain the braking state of the vehicle by using the sensing data confirmed in the PSP.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템을 나타낸 블록도이다. 2 is a block diagram showing an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전자식 브레이크 시스템은 전반적인 제어를 수행하는 ECU(80)를 포함할 수 있고, ECU(80)는 제어부(81)와 메모리(82)를 포함할 수 있다. ECU(80)는 PTS, SCP, BLS 및 PSP, 모터(51), 밸브서킷(61, 62), 컷밸브(71, 72)가 전기적으로 연결되어 있다. Referring to FIG. 2 , the electronic brake system may include an ECU 80 that performs overall control, and the ECU 80 may include a controller 81 and a memory 82 . In the ECU 80, PTS, SCP, BLS and PSP, motor 51, valve circuits 61 and 62, and cut valves 71 and 72 are electrically connected.

PTS는 브레이크 페달(10)의 작동에 따른 센싱데이터를 획득하여 제어부(81)로 제공한다. 제어부(81)는 센싱데이터를 기반으로 브레이크 페달(10)의 작동 및 변위를 확인할 수 있다.The PTS acquires sensing data according to the operation of the brake pedal 10 and provides it to the control unit 81. The control unit 81 may check the operation and displacement of the brake pedal 10 based on the sensing data.

SCP는 제1 밸브서킷(61) 및 제2 밸브서킷(62) 중 적어도 하나의 밸브서킷에 대한 액압을 센싱하여 이를 제어부(81)로 제공한다. 제어부(81)는 센싱데이터를 기반으로 밸브서킷(61, 62)에 대한 액압을 확인할 수 있다. The SCP senses the hydraulic pressure of at least one of the first valve circuit 61 and the second valve circuit 62 and provides it to the control unit 81 . The control unit 81 may check the hydraulic pressure of the valve circuits 61 and 62 based on the sensing data.

BLS는 브레이크 조명의 ON/OFF를 센싱하여 이를 제어부(81)로 제공한다. 제어부(81)는 센싱데이터를 기반으로 브레이크 조명의 ON/OFF 여부를 확인할 수 있다. The BLS senses ON/OFF of the brake light and provides it to the control unit 81. The control unit 81 may check whether the brake lights are turned ON/OFF based on the sensing data.

PSP는 운전자가 브레이크 페달(10)을 조작하면 이에 대응되는 압력값을 센싱하여 이를 제어부(81)로 제공한다. 제어부(81)는 센싱데이터를 기반으로 브레이크 페달(10)에 발생된 압력을 확인할 수 있다. When the driver operates the brake pedal 10, the PSP senses a pressure value corresponding to the pressure value and provides it to the control unit 81. The controller 81 may check the pressure generated in the brake pedal 10 based on the sensing data.

제어부(81)는 전자식 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 특히, 제어부(81)는 PTS로부터 수신된 센싱데이터를 이용하여 브레이크 페달(10)에 발생된 답력 및 이에 대한 스트로크 변화를 확인하여 스트로크 변위가 임계치 미만인지를 확인한다. 제어부(81)는 스트로크 변위가 임계치 예컨대, 5mm미만이면 PTS, PSP, BLS 및 SCP로부터 획득된 센싱데이터의 최소값과 최대값을 확인하고 이를 이용하여 각 센싱데이터 변화량을 확인한다. 반대로, 제어부(81)는 스트로크 변위가 임계치 이상이면 PTS, PSP, BLS 및 SCP로부터 획득된 센싱데이터를 확인한다. The control unit 81 may control the overall operation of the electronic brake system. In particular, the control unit 81 checks the pedal force generated in the brake pedal 10 and the corresponding stroke change using the sensing data received from the PTS to determine whether the stroke displacement is less than a threshold value. If the stroke displacement is less than a threshold value, for example, 5 mm, the control unit 81 checks the minimum and maximum values of the sensing data acquired from the PTS, PSP, BLS and SCP, and uses them to determine the amount of change in each sensing data. Conversely, the control unit 81 checks the sensing data acquired from the PTS, PSP, BLS and SCP when the stroke displacement is greater than the threshold value.

계속하여, 제어부(81)는 전자식 브레이크의 작동여부를 판단한다. 제어부(81)는 스트로크 변위가 임계치 미만일 때, 즉, 전자식 브레이크가 작동 중이지 않은 것으로 확인되면 제어부(81)는 PTS, PSP, BLS 및 SCP에서 획득된 센싱데이터를 서로 비교한다. 이때, 제어부(81)는 센싱데이터의 변화량을 함께 확인할 수 있다. Subsequently, the control unit 81 determines whether the electronic brake is operated. When the stroke displacement is less than the threshold value, that is, when it is determined that the electronic brake is not operating, the control unit 81 compares the sensing data acquired from the PTS, PSP, BLS, and SCP with each other. At this time, the control unit 81 can also check the amount of change in the sensing data.

제어부(81)는 PTS, PSP, BLS 및 SCP의 센싱데이터를 비교한 결과를 기반으로 PTS에 에러가 검출된 것으로 확인되면 제어부(81)는 PSP를 지속적으로 모니터링한다. 보다 구체적으로, 제어부(81)는 PSP와 SCP의 변화량이 10bar를 초과하고, BLS의 변화량이 1 예컨대, OFF->ON으로 확인되면 PTS의 변화량 역시 10bar를 초과하는지 확인한다. 이때, PTS의 변화량이 10bar를 초과하지 않으면 제어부(81)는 PTS에 에러가 발생한 것으로 확인할 수 있다. 이와 같이, 본 발명은 센싱데이터의 변화량만을 고려할 뿐, 센싱데이터가 기준치를 초과하는지에 대한 고려를 하지 않으므로 PTS의 에러 검출 커버리지를 증대시킬 수 있는 효과가 있다. The control unit 81 continuously monitors the PSP when it is determined that an error is detected in the PTS based on a result of comparing the sensing data of the PTS, PSP, BLS, and SCP. More specifically, the control unit 81 checks whether the change amount of PTS also exceeds 10 bar when the change amount of PSP and SCP exceeds 10 bar and the change amount of BLS is confirmed as 1, for example, OFF->ON. At this time, if the amount of change in the PTS does not exceed 10 bar, the control unit 81 can confirm that an error has occurred in the PTS. As described above, since the present invention considers only the amount of change in the sensed data and does not consider whether the sensed data exceeds the reference value, the error detection coverage of the PTS can be increased.

또한, 제어부(81)는 전자식 브레이크가 작동 중인 것으로 확인되면 PTS, PSP 및 BLS에서 획득된 센싱데이터를 서로 비교한다. 이때, 전자식 브레이크가 작동 중인 상태에서는 서킷 압력이 브레이크 페달(10)의 스트로크 변위가 종속적이므로 SCP에서 획득된 센싱데이터를 이용하지 않는다. In addition, when it is confirmed that the electronic brake is operating, the control unit 81 compares the sensing data acquired from the PTS, PSP, and BLS with each other. At this time, since the circuit pressure is dependent on the stroke displacement of the brake pedal 10 while the electronic brake is operating, the sensing data obtained from the SCP is not used.

제어부(81)는 PTS, PSP 및 BLS의 센싱데이터를 비교한 결과를 기반으로 PTS에 에러가 검출된 것으로 확인되면 제어부(81)는 PSP를 지속적으로 모니터링한다. 보다 구체적으로, 제어부(81)는 PSP의 변화량이 10bar를 초과하고, BLS의 변화량이 1 예컨대, ON->OFF로 확인되면 PTS의 변화량 역시 10bar를 초과하는지 확인한다. 이때, PTS의 변화량이 10bar를 초과하지 않으면 제어부(81)는 PTS에 에러가 발생한 것으로 확인할 수 있다.The control unit 81 continuously monitors the PSP when it is determined that an error is detected in the PTS based on a result of comparing the sensing data of the PTS, the PSP, and the BLS. More specifically, if the change in PSP exceeds 10 bar and the change in BLS is 1, for example, ON->OFF, the control unit 81 checks whether the change in PTS also exceeds 10 bar. At this time, if the amount of change in the PTS does not exceed 10 bar, the control unit 81 can confirm that an error has occurred in the PTS.

이어서, PSP의 모니터링 결과, PSP가 정상적으로 동작되는 것이 확인되면 제어부(81)는 열화모드로 진입하여 전자식 브레이크 시스템의 fall-back 진입을 저지할 수 있도록 한다. 이때, 제어부(81)는 PSP에서 획득된 센싱데이터에 대응하는 운전자 브레이크 입력에 따라 차량의 제동을 제어할 수 있다.Subsequently, when it is confirmed that the PSP operates normally as a result of monitoring the PSP, the control unit 81 enters the deterioration mode to prevent the electronic brake system from entering a fall-back. At this time, the controller 81 may control braking of the vehicle according to the driver's brake input corresponding to the sensing data obtained from the PSP.

메모리(82)는 제어부(81)의 처리와 제어를 위한 프로그램을 저장하고, 전자식 브레이크 시스템의 작동을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. The memory 82 may store programs for processing and control of the controller 81 and various data for operating the electronic brake system.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전자장치에서 페달변위센서의 에러를 감지하여 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of detecting and controlling an error of a pedal displacement sensor in an electronic device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 301단계에서 제어부(81)는 브레이크 페달(10)의 스트로크 변위가 임계치 미만인지를 확인한다. 이를 위해, 제어부(81)는 PTS로부터 수신된 센싱데이터를 이용하여 브레이크 페달(10)에 발생된 답력 및 이에 대한 스트로크 변화를 확인할 수 있다. Referring to FIG. 3 , in step 301, the control unit 81 checks whether the stroke displacement of the brake pedal 10 is less than a threshold value. To this end, the control unit 81 may check the effort generated in the brake pedal 10 and the corresponding stroke change using the sensing data received from the PTS.

301단계의 확인결과, 스트로크 변위가 임계치 예컨대, 5mm미만이면 제어부(81)는 303단계를 수행하고, 스트로크 변위가 임계치 이상이면 제어부(81)는 305단계를 수행한다. 이때, 임계치는 PTS가 고착(stick) 또는 변화량이 없음을 확인하기 위함으로 차량 설계에 따라 변경 적용이 가능하다. As a result of checking in step 301, if the stroke displacement is less than the threshold, for example, 5 mm, the controller 81 performs step 303, and if the stroke displacement is greater than or equal to the threshold, the controller 81 performs step 305. At this time, the threshold value can be changed according to the design of the vehicle in order to confirm that the PTS does not stick or change.

303단계에서 제어부(81)는 스트로크 변위가 임계치 미만인 상태에서 PTS, PSP, BLS 및 SCP로부터 획득된 센싱데이터의 최소값과 최대값을 확인하고 이를 이용하여 각 센싱데이터 변화량을 확인한다. 그리고 제어부(81)는 307단계를 수행한다. 반대로, 305단계에서 제어부(81)는 스트로크 변위가 임계치 이상인 상태에서의 PTS, PSP, BLS 및 SCP로부터 획득된 센싱데이터를 확인하고 307단계를 수행한다. In step 303, the control unit 81 checks the minimum and maximum values of the sensing data acquired from the PTS, PSP, BLS and SCP in a state where the stroke displacement is less than the threshold value, and uses them to check the amount of change in each sensing data. Then, the controller 81 performs step 307. Conversely, in step 305, the control unit 81 checks the sensing data obtained from the PTS, PSP, BLS, and SCP in a state where the stroke displacement is equal to or greater than the threshold value, and performs step 307.

307단계에서 제어부(81)는 전자식 브레이크의 작동여부를 판단한다. 제어부(81)는 스트로크 변위가 임계치 미만일 때, 즉, 전자식 브레이크가 작동 중이지 않은 것으로 확인되면 309단계를 수행하고, 전자식 브레이크가 작동 중인 것으로 확인되면 311단계를 수행한다. In step 307, the control unit 81 determines whether the electronic brake is operated. The control unit 81 performs step 309 when the stroke displacement is less than the threshold value, that is, when it is determined that the electronic brake is not operating, and performs step 311 when it is determined that the electronic brake is operating.

309단계에서 제어부(81)는 PTS, PSP, BLS 및 SCP에서 획득된 센싱데이터를 서로 비교하고 313단계를 수행한다. 반대로, 311단계에서 제어부(81)는 PTS, PSP 및 BLS에서 획득된 센싱데이터를 서로 비교하고 313단계를 수행한다. 이때, 전자식 브레이크가 작동 중인 상태에서는 서킷 압력이 브레이크 페달(10)의 스트로크 변위에 종속적이므로 311단계에서 제어부(81)는 SCP에서 획득된 센싱데이터를 이용하지 않는다. In step 309, the control unit 81 compares the sensing data obtained from the PTS, PSP, BLS, and SCP with each other and performs step 313. Conversely, in step 311, the controller 81 compares the sensing data acquired from the PTS, PSP, and BLS with each other and performs step 313. At this time, since the circuit pressure is dependent on the stroke displacement of the brake pedal 10 while the electronic brake is operating, the control unit 81 does not use the sensing data obtained from the SCP in step 311.

313단계에서 제어부(81)는 309단계에서 PTS, PSP, BLS 및 SCP의 센싱데이터를 비교한 결과를 기반으로 PTS에 에러가 검출된 것으로 확인되면 315단계를 수행하고, PTS에 에러가 검출되지 않은 것으로 확인되면 301단계로 회귀하여 301단계 내지 311단계를 재수행할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자식 브레이크가 작동 중이지 않을 때 PTS의 에러여부는 하기의 도 4를 이용하여 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 전자식 브레이크가 작동 중이지 않을 때 센서들의 동작을 나타낸 그래프이다. In step 313, the controller 81 performs step 315 when it is confirmed that an error is detected in the PTS based on the result of comparing the sensing data of the PTS, PSP, BLS, and SCP in step 309, and if no error is detected in the PTS, If it is confirmed that it is, it may return to step 301 and perform steps 301 to 311 again. More specifically, whether the PTS has an error when the electronic brake is not operating will be described using FIG. 4 below. 4 is a graph showing the operation of sensors when the electronic brake is not operating in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 도 4의 (a)는 전자식 브레이크가 미작동 상태이고 PTS가 정상인 경우에 PSP, SCP, BLS 및 PTS 각각에서 획득된 센싱데이터를 나타낸다. 운전자가 브레이크 페달(10)에 외력을 가하면 PSP, SCP 및 PTS 각각에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 10bar를 초과함을 확인할 수 있고, BLS에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 1 예컨대, OFF->ON으로 확인할 수 있으므로, 제어부(81)는 PTS에 에러가 발생하지 않았음을 확인할 수 있다. Referring to FIG. 4, (a) of FIG. 4 shows sensing data acquired from each of the PSP, SCP, BLS, and PTS when the electronic brake is in an inoperative state and the PTS is normal. When the driver applies an external force to the brake pedal 10, it can be confirmed that the amount of change in the sensing data obtained from each of the PSP, SCP, and PTS exceeds 10 bar, and the amount of change in the sensing data obtained from the BLS is 1, for example, OFF->ON Therefore, the control unit 81 can confirm that no error has occurred in the PTS.

반대로, 도 4의 (b)는 전자식 브레이크가 미작동 상태이고 PTS에 에러가 발생한 경우에 PSP, SCP, BLS 및 PTS 각각에서 획득된 센싱데이터를 나타낸다. 운전자가 브레이크 페달(10)에 외력을 가하면 제어부(81)는 PSP, SCP 각각에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 10bar를 초과함을 확인할 수 있고, BLS에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 1임으로 확인할 수 있다. 그러나, PTS에서 획득된 센싱데이터의 경우 임계시간 예컨대, 500ms 이상 변화가 확인되지 않았으므로 제어부(81)는 PTS에 에러가 발생한 것으로 확인할 수 있다. Conversely, (b) of FIG. 4 shows sensing data acquired from each of the PSP, SCP, BLS, and PTS when the electronic brake is in a non-operating state and an error occurs in the PTS. When the driver applies an external force to the brake pedal 10, the controller 81 can confirm that the amount of change in the sensing data obtained from each of the PSP and SCP exceeds 10 bar, and the amount of change in the sensing data obtained from the BLS can be confirmed as 1 there is. However, in the case of the sensing data obtained from the PTS, since no change is confirmed for a critical period of time, for example, 500 ms or more, the control unit 81 can confirm that an error has occurred in the PTS.

또한, 313단계에서 제어부(81)는 311단계에서 PTS, PSP 및 BLS의 센싱데이터를 비교한 결과를 기반으로 PTS에 에러가 검출된 것으로 확인되면 315단계를 수행하고, PTS에 에러가 검출되지 않은 것으로 확인되면 301단계로 회귀하여 301단계 내지 311단계를 재수행할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자식 브레이크가 작동 중일 때 PTS의 에러여부에 하기의 도 5를 이용하여 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 전자식 브레이크가 작동 중일 때 센서들의 동작을 나타낸 그래프이다.Further, in step 313, the controller 81 performs step 315 when it is confirmed that an error is detected in the PTS based on the result of comparing the sensing data of the PTS, PSP, and BLS in step 311, and if no error is detected in the PTS, If it is confirmed that it is, it may return to step 301 and perform steps 301 to 311 again. More specifically, whether or not a PTS error occurs when the electronic brake is operating will be described using FIG. 5 below. 5 is a graph showing the operation of sensors when the electronic brake is operating in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 도 5의 (a)는 전자식 브레이크가 작동 상태이고 PTS가 정상인 경우에 PSP, BLS 및 PTS에서 획득된 센싱데이터를 나타낸다. 운전자가 브레이크 페달(10)에 가하던 외력을 제거하면 PSP와 PTS에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 10bar를 초과함을 확인할 수 있고, BLS에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 -1 예컨대, ON->OFF로 확인할 수 있으므로, 제어부(81)는 PTS에 에러가 발생하지 않았음을 확인할 수 있다. Referring to FIG. 5, (a) of FIG. 5 shows sensing data obtained from the PSP, BLS, and PTS when the electronic brake is in an operating state and the PTS is normal. When the driver removes the external force applied to the brake pedal 10, it can be confirmed that the amount of change in the sensing data obtained from the PSP and PTS exceeds 10 bar, and the amount of change in the sensing data obtained from the BLS is -1, for example, ON-> Since it can be confirmed as OFF, the control unit 81 can confirm that no error has occurred in the PTS.

반대로, 도 5의 (b)는 전자식 브레이크가 작동 상태이고 PTS에 에러가 발생한 경우에 PSP, BLS 및 PTS 각각에서 획득된 센싱데이터를 나타낸다. 운전자가 브레이크 페달(10)에 가하던 외력을 제거하면 제어부(81)는 PSP에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 10bar를 초과함을 확인할 수 있고, BLS에서 획득된 센싱데이터의 변화량이 -1임을 확인할 수 있다. 그러나, PTS에서 획득된 센싱데이터의 경우 임계시간 예컨대, 500ms 이상 변화가 확인되지 않았으므로 제어부(81)는 PTS에 에러가 발생한 것으로 확인할 수 있다.Conversely, (b) of FIG. 5 shows sensing data acquired from each of the PSP, BLS, and PTS when the electronic brake is in an operating state and an error occurs in the PTS. When the driver removes the external force applied to the brake pedal 10, the control unit 81 can confirm that the amount of change in the sensing data obtained from the PSP exceeds 10 bar, and the amount of change in the sensing data obtained from the BLS is -1. can However, in the case of the sensing data obtained from the PTS, since no change is confirmed for a critical period of time, for example, 500 ms or more, the control unit 81 can confirm that an error has occurred in the PTS.

이어서, 315단계에서 제어부(81)는 PSP를 지속적으로 모니터링하고 317단계를 수행한다. 317단계에서 제어부(81)는 PSP의 모니터링 결과, PSP가 정상적으로 동작되는 것이 확인되면 319단계를 수행한다. 319단계에서 제어부(81)는 열화모드로 진입하여 전자식 브레이크 시스템의 fall-back 진입을 저지할 수 있도록 한다. 이때, 제어부(81)는 PSP에서 획득된 센싱데이터에 대응하는 운전자 브레이크 입력에 따라 차량의 제동을 제어한다. Next, in step 315, the controller 81 continuously monitors the PSP and performs step 317. In step 317, the controller 81 performs step 319 when it is confirmed that the PSP operates normally as a result of monitoring the PSP. In step 319, the control unit 81 enters the deterioration mode to prevent the electronic brake system from entering fall-back. At this time, the control unit 81 controls braking of the vehicle according to the driver's brake input corresponding to the sensing data obtained from the PSP.

반대로, 317단계에서 제어부(81)는 PSP가 비정상인 것으로 확인되면 즉, PSP에 에러가 발생된 것으로 확인되면 321단계를 수행한다. 321단계에서 제어부(81)는 전자식 브레이크 시스템의 fall-back진입을 수행한다. Conversely, in step 317, if it is confirmed that the PSP is abnormal, that is, if it is confirmed that an error has occurred in the PSP, it performs step 321. In step 321, the control unit 81 performs a fall-back entry of the electronic brake system.

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정, 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.It is obvious to those skilled in the art that the present invention is not limited to the above embodiments and can be variously modified or modified and implemented within the scope of the technical gist of the present invention. will be.

10: 브레이크 페달 20: 페달 시뮬레이터
30: 마스터실린더 40: 리저버
50: 액압공급장치 51: 모터
52: 액압제공유닛 60: 유압제어장치
61, 62: 밸브서킷 71, 72: 컷밸브10: brake pedal 20: pedal simulator
30: master cylinder 40: reservoir
50: hydraulic supply device 51: motor
52: hydraulic pressure supply unit 60: hydraulic control device
61, 62: valve circuit 71, 72: cut valve

Claims (7)

페달변위센서, 페달시뮬레이터 압력센서, 서킷압력센서 및 브레이크 조명스위치를 포함하는 센서부; 및
브레이크 페달의 스트로크 변위를 기준으로 전자식 브레이크의 작동여부를 확인하고, 상기 페달변위센서의 센싱데이터, 상기 페달시뮬레이터 압력센서의 센싱데이터, 상기 브레이크 조명스위치에서의 센싱데이터와 상기 전자식 브레이크의 작동여부에 따른 상기 서킷압력센서의 센싱데이터를 선택적으로 이용하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 시스템.a sensor unit including a pedal displacement sensor, a pedal simulator pressure sensor, a circuit pressure sensor, and a brake light switch; and
Based on the stroke displacement of the brake pedal, it is checked whether the electronic brake is operating, and the sensing data of the pedal displacement sensor, the sensing data of the pedal simulator pressure sensor, the sensing data from the brake lighting switch and the operation of the electronic brake are determined. a control unit that selectively uses sensing data of the circuit pressure sensor according to the circuit pressure sensor to determine whether or not there is an error in the pedal displacement sensor;
Electronic brake system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 전자식 브레이크가 미작동 중이면 상기 센서부에 포함된 센서들에서 획득된 센싱데이터를 비교하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 시스템. According to claim 1,
If the electronic brake is not operating, the electronic brake system, characterized in that to check whether the pedal displacement sensor has an error by comparing the sensing data obtained from the sensors included in the sensor unit. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 브레이크 페달에 답력이 발생된 상태에서 상기 페달변위센서를 제외한 센서들의 센싱데이터만이 증가하면 상기 페달변위센서에 에러가 발생한 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 시스템. According to claim 2,
The control unit,
The electronic brake system, characterized in that it is confirmed that an error has occurred in the pedal displacement sensor when only the sensing data of the sensors other than the pedal displacement sensor increases in a state where the pedal force is generated in the brake pedal. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전자식 브레이크가 작동 중이면 상기 페달변위센서, 상기 페달시뮬레이터 압력센서 및 상기 브레이크 조명스위치에서 획득된 센싱데이터를 비교하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 시스템. According to claim 1,
The control unit,
When the electronic brake is operating, the pedal displacement sensor, the pedal simulator pressure sensor, and the sensing data obtained from the brake light switch are compared to check whether the pedal displacement sensor has an error. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 브레이크 페달이 해제된 상태에서 상기 페달시뮬레이터 압력센서와 상기 브레이크 조명스위치에서 획득된 센싱데이터가 감소하나 상기 페달변위센서에서 획득된 센싱데이터가 감소하지 않으면 상기 페달변위센서에 에러가 발생한 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 시스템.According to claim 4,
The control unit,
In the state where the brake pedal is released, if the sensing data obtained from the pedal simulator pressure sensor and the brake light switch decreases but the sensing data obtained from the pedal displacement sensor does not decrease, confirming that an error has occurred in the pedal displacement sensor characterized in that the electronic brake system. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 페달변위센서에 에러가 발생한 것으로 확인되면 열화모드로 진입하여 상기 페달시뮬레이터 압력센서에서 확인된 센싱데이터에 대응되는 압력으로 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 시스템.According to claim 1,
The control unit,
If it is confirmed that an error has occurred in the pedal displacement sensor, the electronic brake system, characterized in that to enter the deterioration mode and perform braking control with a pressure corresponding to the sensing data confirmed by the pedal simulator pressure sensor. 브레이크 페달의 상태에 따라 페달변위센서, 페달시뮬레이터 압력센서, 서킷압력센서 및 브레이크 조명스위치로부터 각각의 센싱데이터를 수신하는 단계;
상기 브레이크 페달에 발생된 스트로크의 변화량에 따라 전자식 브레이크의 작동 여부를 확인하는 단계; 및
상기 페달변위센서의 센싱데이터, 상기 페달시뮬레이터 압력센서의 센싱데이터, 상기 브레이크 조명스위치에서의 센싱데이터를 이용하고, 상기 전자식 브레이크의 작동여부에 따라 상기 서킷압력센서의 센싱데이터를 선택적으로 이용하여 상기 페달변위센서의 에러여부를 확인하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 제어 방법.Receiving each sensing data from a pedal displacement sensor, a pedal simulator pressure sensor, a circuit pressure sensor, and a brake light switch according to a state of a brake pedal;
Checking whether the electronic brake is operated according to the amount of change in the stroke generated by the brake pedal; and
The sensing data of the pedal displacement sensor, the sensing data of the pedal simulator pressure sensor, and the sensing data of the brake light switch are used, and the sensing data of the circuit pressure sensor is selectively used depending on whether the electronic brake is operated or not. Checking whether the pedal displacement sensor has an error;
Electronic brake control method comprising a.
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