KR20220111722A - 차량 거동 예측 방법 및 장치, 전자기기, 저장매체 - Google Patents

차량 거동 예측 방법 및 장치, 전자기기, 저장매체 Download PDF

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KR20220111722A
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vehicle
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지앙지앙 리우
리앙리앙 장
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베이징 징동 콴시 테크놀로지 코., 엘티디.
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Abstract

본 발명은 차량 거동 예측 방법 및 장치, 전자기기, 저장매체를 제공하며, 스마트 운전 기술 분야에 관한 것이다. 상기 방법은, 목표 차량이 현재의 교차로에서 주행하고자 하는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정하는 단계(S210)와, 목표 신호등, 획득된 목표 신호등의 지시상태, 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 근접하는 신호등의 지시상태를 확정하는 단계(S220)와, 장애 차량의 위치를 획득하고, 상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 현재 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능 경로를 예측하고, 각 주행 가능 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 단계(S230)와, 모든 주행 가능 경로 및 각 주행 가능 경로에 대응하는 상기 신호등의 지시상태에 기초하여 장애 차량의 최종 주행가능 경로를 확정하는 단계(S240); 를 포함한다. 본 발명은 차량의 거동에 대한 예측 정밀도를 향상시킬 수 있다.

Description

차량 거동 예측 방법 및 장치, 전자기기, 저장매체
본원은, 2020년 02월 28일에 출원되어, 출원 번호가 202010127544.X이고, 명칭이 ”차량 거동 예측 방법 및 장치, 전자기기, 저장매체”인 중국특허출원에 기초하여 우선권을 주장하고, 상기 중국특허출원의 모든 내용을 본원에 원용한다.
본 발명은 스마트 운전 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차량 거동 예측 방법, 차량 거동 예측 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 관한 것이다.
자율주행 시스템에서, 자율주행 차량이 신호등이 설치된 교차로를 통과하는 경우, 현재 내비게이션 경로에서 신호등의 지시상태에 기초하여 차량의 주행 상태를 확정할 수 있다. 또한, 교차로에서의 다른 차량의 거동을 예측함으로써, 차량의 주행 상태의 정확성을 더욱 향상시킬 수도 있다. 그러나, 관련 기술에서 다른 차량의 거동에 대한 예측 정확도는 낮다.
또한, 상기 배경 기술의 부분에 기재되어 있는 내용은, 본 발명의 배경 기술에 대해 이해를 깊게 하기 위한 것에 지나지 않기 때문에, 당업자에게 알려져 있는 종래 기술을 구성하지 않는 내용을 포함한다.
본 발명은, 관련 기술의 제한이나 결함에 의한 차량의 거동에 대한 예측 정밀도가 낮다는 문제를 어느 정도 극복하는 차량 거동 예측 방법, 차량 거동 예측 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독 가능한 저장매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제1 양태에 따르면, 차량 거동 예측 방법을 제공하고, 상기 차량 거동 예측 방법은,
목표 차량이 현재 교차로에서 주행하고자 하는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정하는 단계;
상기 목표 신호등의 지시상태를 획득하는 단계;
상기 목표 신호등, 상기 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 상기 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 상기 근접하는 신호등의 지시상태를 확정하는 단계;
장애 차량의 위치를 획득하는 단계;
상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 상기 현재 교차로에서 상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 단계; 및
모든 주행가능한 경로 및 각 주행가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 상기 장애 차량의 최종 주행가능한 경로를 확정하는 단계; 를 포함하고
여기서, 근접하는 신호등은 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함한다.
일 실시예에서, 상기 방법은
전자지도의 차선 토폴로지 관계에 기초하여 각 교차로에서 주행 가능한 경로를 확정하고, 각 주행 가능한 경로가 초기 차선 및 목표 차선을 포함하는 단계;
각각의 주행가능한 경로에 대하여, 초기 차선으로부터 목표 차선까지 주행하여 통과하는 신호등을 확정하고, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계를 확립하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에서, 상기 신호등상태 매핑관계테이블을 확립하는 방법은,
전자지도의 각 교차로에 대해, 상기 교차로에서의 단일 신호등의 지시상태 및 상기 지시상태의 지속 시간 내에서 상기 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태를 획득하는 단계;
상기 단일 신호등, 상기 단일 신호등의 지시상태와 상기 기타 신호등, 상기 기타 신호등의 지시상태 간의 매핑관계를 확립하고, 상기 신호등상태 매핑관계테이블을 획득하는 단계; 를 포함한다.
일 실시예에서, 장애 차량의 위치를 획득하고, 장애 차량의 위치에 기초하여 현재 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하는 단계는,
장애 차량의 위치를 획득하고, 상기 위치에 기초하여 상기 장애 차량이 위치하는 차선을 확정하는 단계;
차선 토폴로지 관계 및 장애 차량이 위치하는 차선에 기초하여 현재 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 각각의 주행 가능한 경로는 적어도 2개의 차선에 의해 순차적으로 형성되고,
상기 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 단계는,
초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계에 기초하여, 각 주행가능 경로에서 연속하는 2개의 차선에 대응하는 신호등을 확정하는 단계;
확정된 신호등을 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등으로 하는 단계; 를 포함한다.
일 실시예에서, 모든 주행 가능 경로 및 각 주행 가능 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로를 확정하는 단계는,
각 주행가능한 경로에 대해, 상기 주행가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 적신호 또는 황신호인 경우, 상기 주행가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하는 단계;
상기 장애 차량의 모든 주행가능한 경로들의 집합을 상기 장애 차량의 최종 주행가능한 경로로 하는 단계; 를 포함한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로를 신호등 전의 차선으로 갱신하는 단계는,
상기 신호등 전의 차선의 좌표 시퀀스를 획득하는 단계;
상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 상기 좌표 시퀀스에서 상기 장애 차량 뒤에 위치하는 좌표를 제거하고, 처리 후 좌표 시퀀스를 획득하는 단계;
처리 후의 좌표 시퀀스에 의해 형성된 경로를 장애 차량의 주행 가능한 경로로 하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로를 신호등 전의 차선으로 갱신하는 단계 후에, 상기 방법은
상기 장애 차량이 상기 신호등에 대응하는 정지선까지 주행하는 경우, 상기 장애 차량의 속도 및 가속도가 모두 0이라고 예측하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 제2 양태에 따르면, 차량 거동 예측 장치를 제공하고, 상기 차량 거동 예측 장치는,
목표 차량이 현재 교차로에서 주행하고자 하는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정하기 위한 목표 신호등 확정 모듈;
상기 목표 신호등의 지시상태를 획득하고, 상기 목표 신호등, 상기 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 상기 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 상기 근접하는 신호등의 지시상태를 확정하기 위한 신호등 및 상태 확정 모듈;
장애 차량의 위치를 획득하고, 장애 차량의 위치에 기초하여, 현재의 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하기 위한 주행 가능한 경로 예측 모듈; 및
모든 주행가능한 경로 및 각 주행가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여, 상기 장애 차량의 최종 주행가능한 경로를 확정하기 위한 주행가능한 경로 확정 모듈; 을 포함하고,
여기서, 근접하는 신호등은 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치는,
전자지도의 차선 토폴로지 관계에 기초하여 각 교차로에서 주행 가능한 경로를 확정하고, 각 주행 가능한 경로는 초기 차선 및 목표 차선을 포함하고,
각 주행 가능한 경로에 대해, 초기 차선으로부터 목표 차선까지 주행하여 통과하는 신호등을 확정하고, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계를 확립하기 위한 차선 및 신호등의 매핑관계 확립 모듈을 더 포함한다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치는,
전자지도의 각 교차로에 대해, 상기 교차로에서의 단일 신호등의 지시상태 및 상기 지시상태의 지속 시간 내에서 상기 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태를 획득하고,
상기 단일 신호등, 상기 단일 신호등의 지시상태와 상기 기타 신호등, 상기 기타 신호등의 지시상태와의 매핑관계를 확립하고, 상기 신호등상태 매핑관계테이블을 얻기 위한 신호등상태 상호 배타적 설정 모듈을 더 포함한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로 예측 모듈은 특히 장애 차량의 위치를 획득하고, 위치에 기초하여 장애 차량이 위치하는 차선을 확정하고, 차선 토폴로지 관계 및 장애 차량이 위치하는 차선에 기초하여 현재 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하기 위한 것이다.
일 실시예에서, 각각의 주행 가능한 경로는 적어도2 개의 차선에 의해 순차적으로 형성되고,
상기 주행 가능한 경로 예측 모듈은,
초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계에 기초하여, 각 주행 가능한 경로에서 모든 연속적인 2 개의 차선에 대응하는 신호등을 확정하고,
확정된 신호등을 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등으로 하는 것에 의해 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 것을 실현한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로 확정 모듈은 구체적으로 각 주행 가능한 경로에 대해 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 적신호 또는 황신호인 경우, 상기 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하고,
장애 차량의 모든 주행 가능한 경로의 집합은 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로로 사용된다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로 확정 모듈은,
상기 신호등 전의 차선의 좌표 시퀀스를 획득하고,
상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 상기 좌표 시퀀스에서 상기 장애 차량 뒤에 위치하는 좌표를 제거하고, 처리 후의 좌표 시퀀스를 획득하며,
처리 후의 좌표 시퀀스에 의해 형성된 경로를 장애 차량의 주행 가능한 경로로 하는 것에 의해, 주행 가능한 경로를 신호등 전의 차선으로 갱신하는 것이 실현된다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치는,
상기 장애 차량이 상기 신호등에 대응하는 정지선까지 주행하는 경우, 상기 장애 차량의 속도 및 가속도가 모두 0이라고 예측하기 위한 주행 상태 예측 모듈을 더 포함한다.
본 발명의 제3 양태에 따르면, 프로세서 및 상기 프로세서의 실행가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함하는 전자기기를 제공하며, 상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 실행하여 상기 방법 중 어느 하나에 기재된 방법을 수행하도록 구성된다.
본 발명의 제4양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 방법 중 어느 하나에 따른 방법을 실현한다.
본 발명의 실시예는 적어도 다음의 일부 또는 전부의 유익한 효과를 가질 수있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 방법 및 장치에 있어서, 목표 차량이 주행하는 경우, 목표 차량이 주행하고자 하는 경로에 기초하여, 대응하는 목표 신호등을 확정함과 함께, 목표 신호등의 지시상태에 기초하여 다른 근접 신호등의 표시 상태를 확인할 수 있다. 그 후, 장애 차량의 위치에 기초하여, 근접 신호등의 지시상태와 조합하여 장애 차량의 최종 주행가능 경로를 확정할 수 있고, 장애 차량의 거동에 대한 예측의 정확성을 향상시킬 수 있다. 또한, 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로에 기초하여, 목표 차량이 주행하는 경우의 안정성 및 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 일반기재 및 후술하는 상세한 기재는 단지 예시적이고 해석적인 기재이며, 본 발명을 한정하지 않는다.
이하의 도면은 명세서에 포함되어 본 명세서의 일부를 구성하고, 본 발명에 해당하는 실시예를 예시하고, 명세서와 함께 본 발명의 원리를 해석하고, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자기기를 실현하기에 적합한 컴퓨터 시스템의 구조를 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서의 주행 경로와 신호등의 매핑관계를 확립하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서의 신호등상태 매핑관계테이블의 확립방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 차선 토폴로지의 개략도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치의 구조를 나타내는 모식도이다.
이하, 도면을 참조하면서, 예시적인 실시 형태를 보다 전면적으로 설명한다. 그러나, 예시적인 실시예는 복수 종류의 형태로 구현될 수 있으며, 여기에 기술된 실시예에 한정되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 반대로, 이들 실시예를 제공함으로써, 본 발명이 더욱 전면에서 완전해지고, 예시적인 실시예의 사상이 전면에서 당업자에게 전달된다. 설명된 특징, 구성 또는 특성은 임의의 적절한 방식으로 하나 이상의 실시예와 결합될 수 있다. 이하의 설명에서, 본 발명의 실시예를 충분히 이해하기 위해 많은 특정 세부 사항이 제공된다. 그러나, 당업자라면 특정 세부 사항 중 하나 이상을 생략하거나 다른 방법, 유닛, 장치, 단계 등을 사용하여 본 발명의 기술 제안을 수행할 수 있다고 이해되어야 한다. 다른 경우에, 주제를 압도하고 본 발명의 각 양태를 불명료하게 하는 것을 피하기 위해, 공지된 기술안을 상세히 나타내거나 설명하지 않는다.
도면은 본 발명의 개략적인 도면에 불과하며 반드시 축척대로 그려지는 것은 아니다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일하거나 유사한 요소를 나타내므로 중복되는 설명은 생략된다. 도면에 도시된 일부 블록도는 기능적 엔티티이며, 반드시 물리적 또는 논리적으로 독립적인 엔티티에 대응할 필요는 없다. 이러한 기능적 엔티티는 소프트웨어 형식으로 구현되거나 하나 이상의 하드웨어 모듈 또는 집적회로로 구현되거나 다른 네트워크 및/또는 프로세서 장치 및/또는 마이크로 컨트롤러 장치로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자기기를 실현하기에 적합한 컴퓨터 시스템의 구조를 나타내는 모식도이다.
도 1에 도시된 전자기기의 컴퓨터 시스템 (100)은 단지 일례에 지나지 않으며, 본 발명의 실시예의 기능 및 사용 범위에 대하여 어떠한 제한을 부여하지 않는다.
도 1에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(100)은 읽기 전용 메모리(102)에 저장된 프로그램 또는 저장부(108)로부터 랜덤 액세스 메모리(103)로 로딩된 프로그램에 기초하여 적절한 다양한 동작 및 처리를 수행 가능한 중앙처리장치(101)를 포함한다. 랜덤 액세스 메모리(103)는 시스템 조작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장한다. 중앙처리장치(101), 읽기 전용 메모리(102) 및 랜덤 액세스 메모리(103)는 버스(104)를 통해 서로 연결된다. 입출력 인터페이스(105)도 버스(104)에 연결된다.
입력/출력 인터페이스(105)에는 키보드, 마우스 등을 포함하는 입력부(106), 예를 들어 음극선관(CRT), 액정 디스플레이(LCD) 등 및 스피커 등을 포함하는 출력부(107), 하드 디스크 등을 포함하는 저장부(108) 및 로컬 영역 네트워크 카드, 모뎀 등의 네트워크 인터페이스 카드를 포함하는 통신부(109)가 연결된다. 통신부(109)는, 예를 들면 인터넷 등의 네트워크를 통하여 통신 처리를 실행한다. 드라이브(110)도 필요에 따라 입출력 인터페이스(105)에 연결된다. 예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 자광 디스크, 반도체 메모리 등과 같은 이동식 매체(111)가 필요에 따라 드라이브(110)에 설치됨으로써, 판독된 컴퓨터 프로그램은 필요에 따라 저장부(108)에 설치된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 흐름도를 참조하여 이하에서 설명하는 과정은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독가능한 저장매체에 담지된 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 포함하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 흐름도에 도시된 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함한다. 이러한 실시예에서, 컴퓨터 프로그램은 통신부(109)를 통해 네트워크로부터 다운로드 및 설치될 수 있고, 및/또는 이동식 매체(111)로부터 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 중앙처리장치(101)에 의해 실행되는 경우, 본 출원의 방법 및 장치에 한정되는 각종 기능을 실행한다.
본 발명에 도시된 컴퓨터 판독 가능한 저장매체는 컴퓨터 판독 가능한 신호매체, 컴퓨터 판독 가능한 저장매체 또는 이들의 임의의 조합일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장매체는 예를 들어 전기, 자기, 광, 전자기, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치, 장치 또는 이들의 임의의 조합일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체의 보다 구체적인 예로서, 하나 이상의 와이어를 갖는 전기연결, 휴대용 컴퓨터 자기 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리, 읽기 전용 메모리, 지울 수 있는 프로그래머블 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장장치, 자기 저장장치, 또는 전술한 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 본 발명에서, 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 장치에 의해 또는 이들과 함께 사용될 수 있는 프로그램을 포함하거나 저장하는 임의의 유형의 매체일 수 있다. 본 발명에서, 컴퓨터 판독 가능한 신호매체는 기저 대역 또는 반송파의 일부로서 전파되는 데이터 신호를 포함할 수 있으며, 그 안에 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 코드가 전파된다. 이러한 전파되는 데이터 신호는 전자기 신호, 광 신호, 또는 전술한 임의의 적절한 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는 다양한 형태를 취할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 신호매체는 또한 명령 실행 시스템, 장치 또는 장치에 의해 또는 이들과 관련하여 사용하기 위한 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 이외의 임의의 컴퓨터로 읽을 수있는 기록매체일 수 있다. 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 포함된 프로그램 코드는 무선, 유선, 광케이블, 무선 주파수 등, 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는 임의의 적절한 매체에 의해 전송될 수 있다.
도면의 흐름도 및 블록도는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품의 실현 가능한 아키텍처, 기능 및 동작을 도시한다. 이와 관련하여, 흐름도 또는 블록도의 각 블록은 하나의 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 코드의 일부를 대표할 수 있으며, 상기 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 코드의 일부는 소정의 논리 기능을 실현하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 명령어를 포함한다. 또한, 일부 대안적인 실시예에서, 블록에 기술된 기능은 도면에 기재된 순서와 상이한 순서로 수행될 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 연속적으로 도시된 2개의 블록은 실제로 대략 병렬로 실행될 수 있고, 관련 기능에 따라 역순으로 실행될 수 있다. 블록 다이어그램 또는 플로우 차트의 각 블록과 블록 다이어그램 또는 플로우차트의 블록 조합은 특정 기능 또는 작업을 수행하기 위한 전용 하드웨어 기반 시스템으로 구현되거나 전용 하드웨어 및 컴퓨터 명령과의 조합으로 실현될 수 있음에 유의해야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 유닛은 소프트웨어로 구현될 수 있고, 하드웨어로 구현될 수 있으며, 기술된 유닛은 프로세서에 설치될 수 있다. 여기서, 이들 유닛의 명칭은 어떤 경우에는 상기 유닛을 한정하지 않는다.
다른 양태에 따르면, 본 출원은 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체를 추가로 제공하며, 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는 상기 실시예에 기재된 전자장치에 포함될 수 있다. 단독으로 존재하여 상기 전자기기에 내장되어 있지 않은 것일 수도 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 하나 이상의 프로그램이 담지되고 상기 하나 이상의 프로그램이 상기 전자기기에 의해 실행되는 경우, 상기 전자기기는 이하의 실시예에 기재되어 있는 방법을 실현한다. 예를 들어, 전자장치는 도 2 내지 도 4에 도시 된 바와 같은 각 단계 등을 실현할 수있다.
이하, 본 발명의 실시예의 기술안을 상세하게 설명한다.
자동 운전 차량에 대해서는, 교차로에서 다른 차량이나 보행자에 대해 보다 정확한 예측을 행함으로써, 자동 운전 차량이 교차로를 통과하는 경우의 안전성 및 신뢰성을 보다 향상시킬 수 있다. 본 발명의 실시예는 다른 차량이나 보행자에 대한 예측의 정확성을 향상시킬 수 있는 차량 거동 예측 방법을 제공한다.
도 2를 참조하면, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 방법의 흐름도를 도시하고, 다음 단계를 포함한다.
S210에서, 목표 차량이 현재 교차로에서 주행하려는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정한다.
S220에서, 목표 신호등의 지시상태를 획득하고, 목표 신호등, 획득한 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 근접하는 신호등의 지시상태를 확정한다.
S230에서, 장애 차량의 위치를 획득하고, 장애 차량의 위치에 기초하여, 현재의 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정한다. 여기서, 근접 신호등은 각각의 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함한다.
S240에서, 모든 주행 가능한 경로 및 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로를 확정한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 방법에 있어서, 목표 차량이 주행하는 경우, 목표 차량이 주행하려는 경로에 기초하여, 대응하는 목표 신호등을 확정함과 함께, 목표 신호등의 지시상태에 기초하여, 다른 근접 신호등의 표시 상태를 확정할 수 있다. 다음으로, 장애 차량의 위치에 기초하여, 근접 신호등의 지시상태와 조합하여 장애 차량의 최종 주행가능한 경로를 확정할 수 있고, 장애 차량의 거동에 대한 예측의 정확성을 향상시킬 수 있다. 또한, 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로에 기초하여, 목표 차량이 주행하는 경우의 안정성 및 안전성을 향상시킬 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 방법을 보다 상세하게 설명한다.
S210에서, 목표 차량이 현재 교차로에서 주행하려는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정한다.
본 발명의 실시예에서, 목표 차량은 자동 운전 차량일 수 있고, 자동 운전 차량은 통상적으로 미리 설정된 내비게이션 경로에 따라 주행할 수 있지만, 내비게이션 경로에서 복수의 교차로를 포함한다. 이 때문에, 각 교차로를 통과하는 경우, 목표 차량은 직진, 우회전, 좌회전 등을 행할 수 있다. 목표 차량이 현재의 교차로에서 주행하고자 하는 경로는 좌회전하려고 하는 것, 우회전하려고 하는 것 또는 직진하려고 하는 것을 가리키며, 각 경로는 모두 신호등에 대응할 수 있다. 예를 들어, 직진하는 경우에는 하나의 신호등에 대응할 수 있고, 좌회전하는 경우에는 하나의 신호등에 대응할 수 있고, 우회전하는 경우에는 하나의 신호등에 대응할 수도 있지만, 당연히 우회전 경우에 해당하는 신호등이 없을 수도 있다. 즉, 장애 차량이나 보행자가 없는 상황에서 우회전하면 언제든지 차량을 통과할 수 있다. 목표 차량이 주행하고자 하는 경로가 확정된 후, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정할 수 있다. 여기서, 상기 경로에 대응하는 신호등이 존재하지 않는 경우는, 본 발명에서 고려하지 않아도 된다.
물론, 이 전에 각 교차로에 대해 주행 경로와 신호등 간의 매핑관계를 미리 설정할 수 있다. 도 3을 참조하면, 다음 단계를 포함할 수 있다.
S310에서, 전자지도의 차선 토폴로지 관계에 기초하여 각 교차로에서 주행 가능한 경로를 확정하고, 여기서 각 주행 가능한 경로는 초기 차선 및 목표 차선을 포함한다.
현재, 전자지도에는 각 차선간의 토폴로지 관계가 포함될 수 있으며, 각 교차로는 그 형상이 다를 수 있고, 십자형 교차로, T자형 교차로 등일 수 있다. 대응하는 주행 가능한 경로는 교차로의 형상에 따라 다르며, 교차로에서 주행 가능한 경로는 교차로에서 주행 가능한 경로이다. 여기서, 주행 가능한 경로는 2개의 차선으로 나타낼 수 있다. 예를 들면, 상기 교차로에서의 어느 하나의 차선을 초기 차선으로 하고, 주행하고자 하는 차선을 목표 차선으로 하고, 초기 차선 및 목표 차선은, 연속하여 인접하는 차선이어도 된다.
S320에서, 각 주행 가능한 경로에 대하여, 초기 차선으로부터 목표 차선까지 주행하여 통과하는 신호등을 확정하고, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계를 확립한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 전자 맵에 기초하여, 차선 LANE1로부터 차선 LANE2까지 신호등 TL1을 통과한다고 확정된 경우, 집합 S{LANE1_ID, LANE2_ID}와 신호등 TL1의 매핑관계를 확립할 수 있다. 여기서, LANE1_ID, LANE2_ID는 각각 차선 LANE1 및 차선 LANE2의 유일한 식별자이다. 또한, 전자지도로부터 신호등의 유일한 식별자, 위치 좌표, 방향 등의 정보를 획득할 수도 있다. 하나의 신호등은 적어도 하나의 집합 S에 대응하고, 집합 S는 순서화되고, 2 개의 요소를 포함한다. 즉, 집합 S의 제 1 요소로 나타낸 차선으로부터 집합 S의 제 2 요소로 나타낸 차선까지 신호등 TL1을 통과한다.
그 후, 상기 매핑관계를 저장할 수 있다. 따라서, 임의의 2 개의 차선으로 구성된 순서화된 집합에 대해, 매핑관계에서 대응하는 신호등이 존재하는지 여부를 탐색할 수있다. 구체적인 검색 알고리즘은 해시 탐색, 순 탐색 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 전술한 바와 같이, 우회전시의 2개의 차선에는 대응하는 신호등이 존재하지 않아도 된다. 따라서 두 차선으로 구성된 순서화된 집합에는 해당 신호등이 없을 수 있다.
S220에서, 목표 신호등, 획득한 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 근접하는 신호등의 지시상태를 확정한다.
구체적으로는, 목표 신호등이 확정된 후, 카메라에 의해 화상을 수집하고, 수집된 화상을 식별하여 상기 신호등의 지시상태를 획득할 수 있다. 지시상태는 적신호, 청신호, 황신호 및 미지 등을 포함할 수 있다. 지시상태가 알려지지 않은 경우, 목표 신호등의 지시상태의 획득에 실패한 것을 나타내고, 장애 차량의 거동에 대한 예측이 실패한 것으로 확정하고, 처리를 종료한다.
목표 신호등의 지시상태가 적신호, 청신호 또는 황신호인 경우, 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여 목표 신호등의 근접하는 신호등 및 근접하는 신호등의 지시상태를 확정할 수 있다. 근접 신호등이란, 목표 신호등에 근접하는 신호등을 말하며, 예를 들어, 동일한 교차로에서의 기타 신호등은 목표 신호등의 근접 신호등이다.
여기서, 신호등상태 매핑관계테이블에는 동일한 교차로의 각 신호등 사이의 논리 관계가 저장될 수 있다. 즉, 그 중 하나의 신호등이 특정 표시 상태에 있으면 다른 신호 장치의 표시 상태이다. 신호등상태 맵핑관계테이블을 설정하는 방법은 도 4를 참조할 수 있으며, 다음 단계를 포함할 수 있다.
S410에서, 전자지도의 각 교차로에 대해, 교차로에서의 단일 신호등의 지시상태 및 지시상태의 지속 시간 내에서 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태를 획득한다.
통상적으로, 신호등의 각 지시상태는, 모두 일정 시간 지속할 수 있고, 예를 들면, 동일한 신호등에 대해서, 지시상태가 적신호인 기간은 60초일 수 있고, 지시상태가 청신호인 지속 시간도 60초일 수 있고, 지시상태가 황신호인 지속 시간은 5초일 수 있다.
이 때, 신호등 TL1의 지시상태가 청신호인 지속 시간 내에, 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태가 청신호의 신호등 집합 TGG이고, 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태가 적신호의 신호등 집합 TGR임을 확인할 수 있으며,
신호등 TL1의 지시상태가 적신호인 지속 시간 내에, 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태가 청신호의 신호등 집합 TRG이고, 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태가 적신호의 신호등 집합 TRR에서 있음을 확인할 수 있으며,
신호등 TL1의 지시상태가 황신호인 지속 시간 내에, 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태가 청신호의 신호등 집합 TYG이고, 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태가 적신호의 신호등 집합 TYR이다는 것이 확정될 수 있다.
여기서, 상기 정보는 인공으로 획득할 수 있다. 즉, 교차로에서는 각 신호등 사이의 타이밍과 상태 관계를 인공으로 판단하여 상기 정보를 생성한다. 당연히 자동화된 방식으로 실현될 수 있으며, 예를 들어 서라운드 뷰 카메라는 교차로에서 모든 신호등의 상태 변화의 비디오를 동시에 수집할 수 있으며 하나의 완전한 상태 주기(완전한 적신호, 완전한 청신호, 완전한 황신호)를 포함할 수 있고, 그 다음에 신호등 식별 알고리즘(컨볼루션 신경망, 심층 학습 등을 포함하나 이에 한정되지 않음)을 사용하여 각 신호등의 상태 지속 시간, 상태 전환 시간 등을 식별하고, 신호등의 상태 전환 시간 및 상태 지속 시간에 기초하여 상기 정보를 생성한다.
S420에서, 단일 신호등, 단일 신호등의 지시상태와 기타 신호등, 기타 신호등의 지시상태 간의 매핑관계를 확립하여 신호등상태 매핑관계테이블을 획득한다.
S410에서 생성된 정보에 기초하여, 신호등상태 매핑관계테이블이 확립될 수 있다. 이와 같이, 목표 신호등의 지시상태에 기초하여, 근접하는 신호등 및 근접하는 신호등의 지시상태를 확정할 수 있다. 예를 들어, 목표 신호등(TL1)의 지시상태가 청신호인 경우, 근접하는 신호등은 {TGG, TGR}이고, TL1의 지시상태가 적신호인 경우, 근접하는 신호등은 {TRG, TRR}이고, TL1의 표시 상태가 황신호 인 경우, 근접하는 신호등은 {TYG, TYR}이다.
S230에서, 장애 차량의 위치를 획득하고, 장애 차량의 위치에 기초하여, 현재의 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정한다. 여기서, 근접 신호등은 각각의 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함한다.
또한, 본 발명은 장애 차량을 예측하는 것 이외에 보행자의 거동 등을 예측할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에서, 장애 차량은 목표 차량 이외의 다른 차량일 수 있고, 장애 차량의 수는 하나 이상일 수 있으며, 여기서는 하나를 예로 들어 설명한다.
본 발명의 일 실시예에서, 센서를 통해 장애 차량의 위치를 획득하고 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측할 수있다. 예를 들어, 교차로의 반대측에서, 목표 차량의 주행 방향과 반대 방향의 장애 차량은 직진, 우회전, 좌회전 등을 할 수 있다.
보다 구체적으로는, 장애 차량의 위치 및 교차로의 차선 토폴로지 관계가 확정된 경우, 장애 차량의 위치에 기초하여 장애 차량이 위치하는 차선을 확정하고, 차선 토폴로지 관계 및 장애 차량이 위치하는 차선에 근거하여, 현재 교차로에서 장애 차량의 모든 주행가능한 경로가 예측될 수 있다. 현재 교차로에서 장애 차량의 주행 가능한 경로가 TR이라고 예측하면, TR = {L1, L2, ..., Ln}이고, Li는 i 번째 주행 경로를 나타내고, n은 주행 가능 경로의 총수를 나타낸다.
여기서, 각 주행 가능한 경로는 적어도 2개의 차선에 의해 순서대로 형성되고, Li={LANE_1, LANE_2, ..., LANE_m}이고, Li가 차선 LANE_1, LANE_2, ..., LANE_m에 의해 순서대로 형성된다. M은 차선의 수를 나타낸다.
장애 차량의 주행 가능한 경로를 예측한 후, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 간의 매핑관계, 즉 도 3에 확립된 매핑관계테이블에 기초하여, 각 주행 가능한 경로에서의 모든 연속하는 2개의 차선에 대응하는 신호등을 확정하고, 확정된 신호등을 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등으로 한다. 앞서 언급했듯이 두 개의 연속적인 차선 모두에 해당하는 신호등이 존재하지는 않는다. 통상적으로, 하나의 주행 경로는 하나의 신호등에 대응할 수 있거나, 물론, 복수의 신호에 대응할 수 있거나, 대응하는 신호가 존재하지 않을 수 있다. 또한, 근접하는 신호등이란, 상기 교차로에서의 목표 신호등 이외의 기타 신호등을 가리키며, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등은 근접하는 신호등 중 하나 이상일 수 있고, 즉 근접한 신호등은 각각의 주행가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함한다.
S240에서, 모든 주행 가능 경로 및 각 주행 가능 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로를 확정한다.
본 발명의 실시예에 있어서, S220에서 근접하는 신호등의 지시상태를 확정할 수 있고, 근접하는 신호등이 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함하기 때문에, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태를 확정할 수 있다.
각 주행 가능한 경로에 대해서는, 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 청신호인 경우, 상기 경로가 통행 가능하다는 것을 나타내고, 상기 주행 가능한 경로는 장애 차량의 주행 가능한 경로이다. 동시에, 등속, 등가속, 등감속 또는 삼자간의 조합으로 경로에 대한 속도를 생성함으로써 장애 차량의 주행 가능한 궤적을 예측할 수도 있으며, 여기서 주행 궤적은 주행 경로, 속도, 가속도 및 각속도 등을 포함한다.
주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 적신호 또는 황신호인 경우, 경로가 통행 불가능한 것으로 표시된다. 상기 주행 가능한 경로에서 상기 신호등 뒤의 차선은 통행 불가능하고, 상기 신호등의 전의 차선은 통행 가능하기 때문에, 상기 주행 가능한 경로를 상기 신호등의 전의 차선으로 갱신하는 것이 가능하기 때문에, 상기 주행 가능한 경로는 상기 신호등 전의 차선으로 갱신될 수 있다.
예를 들면, 상기 주행 가능한 경로는 차선 LANE_1, LANE_2 및 LANE_3이 순차적으로 연결된 것이며, 신호등은 차선 LANE_1과 LANE_2 사이에 있고, 또한 신호등의 지시상태가 적신호인 경우, 장애 차량이 주행 가능한 차선은 LANE_1이고 차선 LANE_1은 장애 차량의 주행 가능한 경로이다.
구체적으로는, 전자지도로부터 상기 신호등 전의 차선의 좌표 시퀀스를 획득하고, 좌표 시퀀스에 대하여 보간 처리를 행하여, 보간 후의 좌표 시퀀스를 얻을 수 있다. 여기서, 보간 방법은 선형 보간, 포물선 보간, 라그랑주 보간 등의 알고리즘을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 그 후, 장애 차량의 위치에 기초하여, 좌표 시퀀스에서 장애 차량 뒤에 위치하는 좌표를 제거하고, 처리 후의 좌표 시퀀스를 획득하고, 처리 후의 좌표 시퀀스에 의해 형성된 경로를 장애 차량의 주행 가능 경로로 한다. 예를 들어, 제어 알고리즘에 의해 처리 후의 좌표 시퀀스를 추적하고, 주행 가능한 경로를 획득할 수 있다. 여기서, 제어알고리즘은, PID(Proportion Integral Differential, 비례-적분-미분) 알고리즘, LQR(Linear Quadratic Regulator, 선형 2차 레귤레이터), MPC(Model Predictive Control, 모델 예측 제어) 등 PP(Pure-Pursuit) 알고리즘 등을 포함할 수 있다.
그 후, 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로의 집합을 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로로 한다. 예를 들어, S230에서, 3개의 주행가능한 경로가 얻어질 것으로 예상되는 경우, 최종 주행가능 경로도 3개가 된다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로를 신호등 전의 차선으로 갱신한 후에 장애 차량의 주행 상태를 예측할 수도 있다. 장애 차량은 적신호가 발생했을 때 정지해야 하므로 장애 차량이 신호등에 해당하는 정지선으로 주행할 때 장애 차량의 속도와 가속도가 모두 0이라고 예측한다. 장애 차량의 전방에 이미 다른 차량이 정지되어 있는 경우, 장애 차량은 자신으로부터 가장 가까운 차량의 후방 위치로 주행하여 장애 차량의 속도 및 가속도가 모두 0이라고 예측한다. 유사하게, 장애 차량이 정지하기 전에 등속, 등 감속 또는 양자 사이의 조합으로 경로에 대한 속도를 생성함으로써 장애 차량의 주행 가능한 궤적을 예측할 수 있다.
이와 같이 하여, 자동 운전 차량은 장애 차량의 주행 가능한 궤적에 따라 등속 주행, 감속 주행 또는 정지함으로써, 자동 운전 차량의 주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
실시예 1
도 5를 참조하면, 도 5는 차선 토폴로지의 개략도를 나타내고, lane1~lane7은 차선을 나타내고, tl1~tl3은 신호등을 나타낸다. 알 수 있듯이, lane1에서 lane2까지 주행할 때 신호등 tl1을 통과하기 때문에 {lane1, lane2}는 신호등 tl1에 해당한다. 유사하게, {lane3, lane4}가 신호등 tl2에 대응하고, {lane3, lane6}이 신호등 tl3에 대응하는 것을 알 수 있다.
현재, 신호등 tl1의 지시상태가 청신호이고, tl2의 지시상태가 적신호이고, tl3의 지시상태가 청신호라고 가정한다. 자동 운전 차량은 도면에 도시된 위치에서 lane1에서 lane2까지의 방향으로 주행한다. 자동 운전 차량에 장착된 카메라로 화상을 수집하고, 적신호 tl1의 상태가 청신호인 것을 획득하고, 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, TGG = {tl3}, TGR = {tl2}를 획득할 수 있고, 즉, tl2의 지시상태가 적신호이고 tl3의 지시상태가 청신호임을 확인할 수있다.
장애 차량의 위치에 기초하여 장애 차량이 주행 가능한 차선 시퀀스 집합 TR = {tr1, tr2}를 예측할 수 있으며, 여기서, tr1 = {lane3, lane4, lane5}, tr2 = {lane3, lane6, lane7}. tl2의 지시상태가 적신호이기 때문에, 결국 장애 차량의 주행 차선 시퀀스 집합 TR1 = {tr3, tr2}를 획득하고, 여기서 tr3 = {lane3}이고, lane3에서 lane4는 적신호이므로, 장애 차량은 최대 tl2에 대응하는 정지선까지만 주행할 수 있고, 여기서의 속도 및 가속도는 0이며, 즉 tr3에 기초하여 획득된 예측 궤적의 최종 속도, 가속도는 0이어야 한다. tr2에는 적 신호가 존재하지 않기 때문에, tr2에 기초한 예측 궤적의 속도, 가속도를 특별히 한정하지 않아도 된다.
tl2의 상태를 정확하게 획득할 수 없는 경우, tr1에 근거하는 경로에 자동 운전 차량의 주행 경로와 교차하는 부분이 존재할 수 있으므로, 자동 운전 차량을 감속시켜, 자동 운전의 안정성에 영향을 준다고 이해할 수 있다.
이상으로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 방법은, 목표 신호등의 지시상태를 획득함으로써, 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등의 지시상태를 확정할 수 있다. 하나의 목표 신호등의 지시상태만을 획득하면 되므로, 복수의 신호등의 지시상태를 획득함으로써 결과의 불확실성을 회피하고, 신호등의 지시상태의 확정의 정확성을 향상시킬 수 있다. 이와 같이, 장애 차량의 위치 및 근접하는 신호등의 지시상태에 기초하여 장애 차량의 주행 가능한 경로를 확정하는 경우, 주행 가능한 경로에 대한 예측의 정확성을 향상시킬 수 있다. 또한, 자동 운전 차량의 주행의 안정성 및 안전성을 향상시킬 수있다.
본 발명의 방법의 다양한 단계가 특정 순서로 도면에 기재되어 있지만, 이는 이러한 단계가 특정 순서로 수행되어야 하거나 원하는 결과를 달성하기 위해 제시된 모든 단계가 수행되어야 함을 요구하거나 암시하는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 단계는 생략될 수 있고, 복수의 단계는 하나의 단계로서 병합되어 수행될 수 있고, 및/또는, 하나의 단계는 복수의 단계로 분해되어 수행될 수 있다.
또한, 예시적인 본 실시예에서, 차량 거동 예측 장치(600)를 더 제공하고, 도 6을 참조하면, 상기 차량 거동 예측 장치 (600)는
목표 차량이 현재 교차로에서 주행하고자 하는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정하기 위한 목표 신호등 확정 모듈(610);
목표 신호등, 획득한 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 근접하는 신호등의 지시상태를 확정하기 위한 신호등 및 상태 확정 모듈(620);
장애 차량의 위치를 획득하고, 장애 차량의 위치에 기초하여, 현재의 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하기 위한 주행 가능한 경로 예측 모듈(630); 및
모든 주행가능한 경로 및 각 주행가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 장애 차량의 최종 주행가능한 경로를 확정하기 위한 주행가능한 경로 확정 모듈(640); 을 포함한다.
여기서, 근접하는 신호등은 각각의 주행가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치는,
전자지도의 차선 토폴로지 관계에 기초하여 각 교차로에서 주행 가능한 경로를 확정하고, 각 주행 가능한 경로는 초기 차선 및 목표 차선을 포함하고,
각 주행 가능한 경로에 대해, 초기 차선으로부터 목표 차선까지 주행하여 통과하는 신호등을 확정하고, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계를 확립하기 위한 차선 및 신호등의 매핑관계 확립 모듈을 더 포함한다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치는,
전자지도의 각 교차로에 대해, 상기 교차로에서의 단일 신호등의 지시상태 및 상기 지시상태의 지속 시간 내에서 상기 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태를 획득하고,
단일 신호등, 단일 신호등의 지시상태와 기타 신호등, 기타 신호등의 지시상태와의 매핑관계를 확립하고, 신호등상태 매핑관계테이블을 얻기 위한 신호등상태 상호 배타적 확립 모듈을 더 포함한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로 예측 모듈은 특히 장애 차량의 위치를 획득하고, 상기 위치에 기초하여 장애 차량이 위치하는 차선을 확정하고, 차선 토폴로지 관계 및 장애 차량이 위치하는 차선을 기반으로 현재 교차로에서 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하기 위한 것이다.
일 실시예에서, 각각의 주행 가능한 경로는 적어도 2 개의 차선에 의해 순차적으로 형성되고,
주행 가능한 경로 예측 모듈은,
초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계에 기초하여, 각 주행 가능한 경로에서의 모든 연속적인 2 개의 차선에 대응하는 신호등을 확정하고,
확정된 신호등을 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등으로 하는 것에 의해 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 것을 실현한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로 확정 모듈은 구체적으로, 각 주행 가능한 경로에 대해, 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 적신호 또는 황신호인 경우, 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하고,
장애 차량의 모든 주행 가능한 경로의 집합을 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로로 한다.
일 실시예에서, 주행 가능한 경로 확정 모듈은,
상기 신호등 전의 차선의 좌표 시퀀스를 획득하고,
장애 차량의 위치에 기초하여, 좌표 시퀀스에서 장애 차량 뒤에 위치하는 좌표를 제거하고, 처리 후 좌표 시퀀스를 획득하며,
처리 후의 좌표 시퀀스에 의해 형성된 경로를 장애 차량의 주행 가능한 경로로 하는 것에 의해, 주행 가능한 경로를 신호등의 전의 차선으로 갱신하는 것이 실현된다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 거동 예측 장치는,
장애 차량이 상기 신호등에 대응하는 정지선까지 주행하는 경우, 장애 차량의 속도 및 가속도가 모두 0이라고 예측하기 위한 주행 상태 예측 모듈을 더 포함한다.
전술한 장치의 각 모듈 또는 유닛의 구체적인 세부 사항은 이미 대응하는 방식으로 상세히 설명되었으므로, 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
전술한 상세한 설명은 동작을 수행하기 위한 장치의 일부 모듈 또는 유닛을 설명하였지만, 이러한 분류는 강제적이지 않다. 실제로, 본 발명의 실시예에 따르면, 전술한 2개 이상의 모듈 또는 유닛의 특징 및 기능은 하나의 모듈 또는 유닛으로 구현될 수 있다. 반대로, 전술한 하나의 모듈 또는 유닛의 특징 및 기능은 복수의 모듈 또는 유닛에 의해 더욱 구체화될 수 있다.
당업자는 본 명세서를 고려하여 본 명세서에 개시된 발명을 실시한 후에 본 발명의 다른 실시예를 용이하게 생각할 수 있다. 본 출원은 본 발명의 임의의 변형, 용도 또는 적응성의 변경을 포함하며, 이러한 변형, 용도 또는 적응성의 변경은 본 발명의 일반적인 원리에 따라 본 발명에 개시되지 않는 당업계에서 공지된 상식 또는 통상적인 기술 수단을 포함한다. 명세서 및 실시예는 단지 예시적인 것이며, 본 발명의 진정한 범위 및 정신은 청구항에서 지적된다.
본 발명은 상기에서 설명되고 도면에 도시된 특정 구성에 한정되지 않고 그 범위를 벗어나지 않는 상황에서 다양한 수정 및 변경을 실시할 수있다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항들에 의해서만 제한된다.

Claims (18)

  1. 목표 차량이 현재 교차로에서 주행하려는 경로를 획득하는 단계;
    상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정하는 단계;
    상기 목표 신호등의 지시상태를 획득하는 단계;
    상기 목표 신호등, 상기 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 상기 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 상기 근접하는 신호등의 지시상태를 확정하는 단계;
    장애 차량의 위치를 획득하는 단계;
    상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 상기 현재 교차로에서 상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 단계; 및
    모든 주행 가능한 경로 및 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 상기 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로를 확정하는 단계; 를 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    전자지도의 차선 토폴로지 관계에 기초하여 각 교차로에서 주행 가능한 경로를 확정하고, 각 주행 가능한 경로가 초기 차선 및 목표 차선을 포함하는 단계;
    각 주행 가능한 경로에 대해, 초기 차선으로부터 목표 차선까지 주행하여 통과하는 신호등을 확정하고, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계를 확립하는 단계를 더 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 신호등상태 매핑관계테이블의 확립방법은,
    전자지도의 각 교차로에 대해, 상기 교차로에서의 단일 신호등의 지시상태 및 상기 지시상태의 지속 시간 내에서 상기 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태를 획득하는 단계;
    상기 단일 신호등, 상기 단일 신호등의 지시상태와 상기 기타 신호등, 상기 기타 신호등의 지시상태 간의 매핑관계를 확립하고, 상기 신호등상태 매핑관계테이블을 획득하는 단계; 를 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 장애 차량의 위치에 기초하여 상기 현재 교차로에서 상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하는 단계는,
    상기 위치에 기초하여 상기 장애 차량이 위치하는 차선을 확정하는 단계;
    상기 차선 토폴로지 관계 및 상기 장애 차량이 위치하는 차선에 기초하여, 상기 현재 교차로에서 상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하는 단계; 를 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    각각의 주행 가능한 경로는 적어도 2개의 차선에 의해 순서대로 형성되며,
    상기 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 단계는,
    초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계에 기초하여, 각 주행 가능한 경로에서의 모든 연속하는 2개의 차선에 대응하는 신호등을 확정하는 단계;
    확정된 신호등을 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등으로 하는 단계; 를 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 모든 주행 가능한 경로 및 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여 상기 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로를 확정하는 단계는,
    각 주행가능한 경로에 대해, 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 적신호 또는 황신호인 경우, 상기 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하는 단계;
    상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로의 집합을 상기 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로로 하는 단계; 를 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하는 단계는,
    상기 신호등 전의 차선의 좌표 시퀀스를 획득하는 단계;
    상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 상기 좌표 시퀀스에서 상기 장애 차량 뒤에 위치하는 좌표를 제거하고, 처리 후 좌표 시퀀스를 획득하는 단계;
    처리 후의 좌표 시퀀스에 의해 형성되는 경로를 상기 장애 차량의 주행 가능한 경로로 하는 단계; 를 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하는 단계 후에, 상기 방법은,
    상기 장애 차량이 상기 신호등에 대응하는 정지선까지 주행하는 경우, 상기 장애 차량의 속도 및 가속도가 모두 0이라고 예측하는 단계를 더 포함하는
    차량 거동 예측 방법.
  9. 목표 차량이 현재 교차로에서 주행하려는 경로를 획득하고, 상기 경로에 대응하는 목표 신호등을 확정하기 위한 목표 신호등 확정 모듈;
    상기 목표 신호등의 지시상태를 획득하고, 상기 목표 신호등, 상기 목표 신호등의 지시상태 및 신호등상태 매핑관계테이블에 기초하여, 상기 목표 신호등에 대응하여 근접하는 신호등 및 상기 근접하는 신호등의 지시상태를 확정하기 위한 신호등 및 상태 확정 모듈;
    장애 차량의 위치를 획득하고, 상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 현재의 교차로에서 상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하고, 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하기 위한 주행 가능한 경로 예측 모듈; 및
    모든 주행 가능한 경로 및 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태에 기초하여, 상기 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로를 확정하기 위한 주행 가능한 경로 확정 모듈을 포함하고,
    상기 근접하는 신호등은 각각의 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 포함하는
    차량 거동 예측 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    전자지도의 차선 토폴로지 관계에 기초하여 각 교차로에서 주행 가능한 경로를 확정하고, 각 주행 가능한 경로는 초기 차선 및 목표 차선을 포함하고,
    각 주행 가능한 경로에 대해, 초기 차선으로부터 목표 차선까지 주행하여 통과하는 신호등을 확정하고, 초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계를 확립하기 위한 차선 및 신호등의 매핑관계 확립 모듈을 더 포함하는
    차량 거동 예측 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    전자지도의 각 교차로에 대해, 상기 교차로에서의 단일 신호등의 지시상태 및 상기 지시상태의 지속 시간 내에서 상기 교차로에서의 기타 신호등의 지시상태를 획득하고,
    상기 단일 신호등, 상기 단일 신호등의 지시상태와 상기 기타 신호등, 상기 기타 신호등의 지시상태와의 매핑관계를 확립하고, 상기 신호등상태 매핑관계테이블을 얻기 위한 신호등상태 상호 배타적 설정 모듈을 더 포함하는
    차량 거동 예측 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 주행 가능한 경로 예측 모듈은 장애 차량의 위치를 획득하고, 상기 위치에 기초하여 상기 장애 차량이 위치하는 차선을 확정하고, 상기 차선 토폴로지 관계 및 상기 장애 차량이 위치하는 차선에 기초하여, 현재 교차로에서 상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로를 예측하는 차량 거동 예측 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    각각의 주행 가능한 경로는 적어도 2개의 차선에 의해 순서대로 형성되며,
    상기 주행 가능한 경로 예측 모듈은,
    초기 차선과 목표 차선과 신호등 사이의 매핑관계에 기초하여, 각 주행 가능한 경로에서 모든 연속적인 2 개의 차선에 대응하는 신호등을 확정하고,
    확정된 신호등을 상기 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등으로 하는 것에 의해 각 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등을 확정하는 것을 실현하는
    차량 거동 예측 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 주행 가능한 경로 확정 모듈은, 각 주행 가능한 경로에 대해 주행 가능한 경로에 대응하는 신호등의 지시상태가 적신호 또는 황신호인 경우, 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하고,
    상기 장애 차량의 모든 주행 가능한 경로의 집합을 상기 장애 차량의 최종 주행 가능한 경로로 하는
    차량 거동 예측 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 주행 가능한 경로 확정 모듈은,
    상기 신호등 전의 차선의 좌표 시퀀스를 획득하고,
    상기 장애 차량의 위치에 기초하여, 상기 좌표 시퀀스에서 상기 장애 차량 뒤에 위치하는 좌표를 제거하고, 처리 후의 좌표 시퀀스를 획득하며,
    처리 후의 좌표 시퀀스에 의해 형성되는 경로를 상기 장애 차량의 주행 가능한 경로로 하는 것에 의해 상기 주행 가능한 경로를 상기 신호등 전의 차선으로 갱신하는 것을 실현하는
    차량 거동 예측 장치.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 장애 차량이 상기 신호등에 대응하는 정지선까지 주행하는 경우, 상기 장애 차량의 속도 및 가속도가 모두 0이라고 예측하기 위한 주행 상태 예측 모듈을 더 포함하는
    차량 거동 예측 장치.
  17. 프로세서와,
    상기 프로세서의 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 실행함으로써 제 1 항 내지 제 8 항 중 어 한 항에 따른 방법을 실행하도록 구성되는
    전자기기.
  18. 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 실현하는 컴퓨터 판독 가능한 저장매체.
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