CN108831175A - 车辆导航控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆导航控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。本发明实施例由于利用了交通信号灯当前状态信息对车辆进行导航控制，使得在具有交通信号灯的交叉路口，能够实现对车辆的导航控制，用户体验较高。

Description

车辆导航控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆导航控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着科学技术的进步，尤其是汽车制造以及信息技术的发展，为了节省用户的时间，以及减少交通事故，自动驾驶成为车辆的应用和研发热点。

自动驾驶离不开路径规划和导航。目前一般通过电子导航地图实现对车辆的路径规划和导航，而车辆在行驶过程中不可避免的会经过道路的交叉路口。为保证交叉路口的安全与畅通，交通管理部门常在符合条件的路口安装交通信号灯控制机，交通信号灯控制机负责控制路口的交通信号灯，交通信号灯用于引导机动车的有序通行。交通信号灯由红灯、绿灯、黄灯组成，信号灯的颜色、持续时间由交通信号灯控制机进行控制。

目前的电子导航地图在导航时会根据实际情况提示前方路***通信号灯，但需要依赖于驾驶员视觉查看、由驾驶员判断和决策下一步动作并操控车辆，因此在通过路口的交通信号灯时无法实现自动驾驶。

发明内容

本发明提供一种车辆导航控制方法、装置及车辆，以实现利用交通信号灯的当前状态对车辆进行导航控制。

第一方面，本发明提供一种车辆导航控制方法，包括：

获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；

计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；

根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为绿灯，则所述根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，包括：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；所述第一速度为所述距离除以所述绿灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照第二速度行驶；所述第二速度大于所述第一速度且小于或等于所述限速；

若所述限速小于或等于所述第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为红灯，则所述根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，包括：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；所述第三速度为所述距离除以所述红灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述第三速度的速度行驶；

若所述限速小于或等于所述第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为黄灯，则所述根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，包括：

在所述黄灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述车辆所处道路对应的限速的速度行驶。

可选的，所述方法还包括：

判断所述车辆与所述车辆所处的预设范围内的障碍物是否在预设的安全距离范围内；

若是，则控制所述车辆在所述路口的停止线处行驶的速度满足路口限速要求；

若否，则根据预设的主动安全控制策略，对所述车辆进行控制。

第二方面，本发明提供一种车辆导航控制装置，包括：

获取模块，用于获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；

计算模块，用于计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；

控制模块，用于根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为绿灯，则所述控制模块，具体用于：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；所述第一速度为所述距离除以所述绿灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照第二速度行驶；所述第二速度大于所述第一速度且小于或等于所述限速；

若所述限速小于或等于所述第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为红灯，则所述控制模块，具体用于：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；所述第三速度为所述距离除以所述红灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述第三速度的速度行驶；

若所述限速小于或等于所述第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为黄灯，则所述控制模块，具体用于：

在所述黄灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述车辆所处道路对应的限速的速度行驶。

第三方面，本发明提供一种车辆，包括：

如第二方面中任一项所述的车辆导航控制装置。

本发明提供的车辆导航控制方法、装置及车辆，获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，由于利用了交通信号灯当前状态信息对车辆进行导航控制，使得在具有交通信号灯的交叉路口，能够实现对车辆的导航控制，用户体验较高。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本发明提供的车辆导航控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的车辆导航控制方法另一实施例的流程示意图

图3是本发明提供的车辆导航控制方法一实施例的***架构示意图；

图4是本发明提供的车辆导航控制装置一实施例的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。首先对本发明所涉及的名词进行解释：

交通信号灯由红灯、绿灯、黄灯组成，分别代表禁止通行、准许通行和警示。交通信号灯的控制形式一般有三种：定时控制、感应控制、自适应控制。目前大多数路口采用的是定时控制。

本发明实施例的方法，适用于按GB 14886《道路交通信号灯设置与安装规范》的要求设置信号灯的路段。

本发明实施例的车辆导航控制装置可以设置在车载终端上。

国内的道路施工及建设归交通运输部及各地的公路部门管辖，而路口的交通信号灯设施则由公安部所属的交通管理部门进行安装和管理，目前的电子导航地图中已包含道路数据及路口配置信号灯的情况，所以，只需从公安部所属的交通管理部门的控制中心的服务器获取到交通信号灯的具体控制参数即可。

交通信号控制机是路口的智能控制单元，可以与交通管理部门的控制中心的服务器通过无线或有线方式进行联网。服务器借助通信网络对交通信号控制机发送各种控制命令(如校时、配时参数及配时方案、控制模式转换命令等)，交通信号控制机则通过网络按需求向控制中心的服务器上传路口的交通量信息、交通信号灯的故障信息和当前的工作状态以及交通信号灯配时等数据。

随着自动驾驶立法的健全，车辆的交通安全日益受到重视，自动驾驶技术涉及交通信号灯的控制，让交通信号灯参与车辆导航时的路径规划及引导很有必要。

交通信号灯由交通信号控制机驱动，可以实现数字化管理；目前的电子导航地图中已实现了路况的实时在线更新，随着智能化、数字化、无线通讯技术的发展，交通信号灯的控制规律和灯色完全可以数字化记录并实时集成到电子导航地图中。

图1是本发明提供的车辆导航控制方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：

步骤101、获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间。

步骤102、计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离。

步骤103、根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。

具体的，在对车辆进行导航时，首先实现车辆定位，并按目的地请求规划行驶路径。

在行驶过程中，获取当前的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息，如包括灯色信息和保持时间。保持时间为当前灯色的交通信号灯的持续时间，如灯色信息为绿灯，保持时间为30s，指的是绿灯的持续时间还剩余30s。

获取交通信号灯的当前状态信息，可以从交通信号控制机或交通信号控制机对应的服务器获取。

然后，计算车辆与交通信号灯所处的路口的距离。具体可以通过北斗卫星或GPS定位到车辆的当前位置，以及根据路口的位置信息，计算出车辆与交通信号灯所处的路口的距离。该距离一般为车辆与路口的停止线的距离。

最后，通过当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。具体可以是控制车辆按照某种速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为绿灯，则步骤103，可以通过如下方式实现：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；所述第一速度为所述距离除以所述绿灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照第二速度行驶；所述第二速度大于所述第一速度且小于或等于所述限速；

若所述限速小于或等于所述第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

具体的，若当前的交通信号灯为绿灯，则确定车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；第一速度为距离除以绿灯的保持时间得到的；

若大于，则在所述绿灯的保持时间内控制车辆按照大于第一速度且小于或等于限速的第二速度行驶，保证在绿灯结束之前通过该路口。

若小于或等于，则说明车辆在该绿灯结束之前，无法通过该路口，则在所述绿灯的保持时间内控制车辆按照小于或等于限速的速度行驶，即只要满足限速要求即可。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为红灯，则步骤103，可以通过如下方式实现：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；所述第三速度为所述距离除以所述红灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述第三速度的速度行驶；

若所述限速小于或等于所述第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

具体的，若当前的交通信号灯为红灯，则确定车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；第三速度为距离除以红灯的保持时间得到的；

若大于，则在所述红灯的保持时间内控制车辆按照小于或等于第三速度的速度行驶，保证在红灯结束之前到达该路口，到达路口后即可通行，此时红灯变为绿灯。

若小于或等于，则在所述红灯的保持时间内控制车辆按照小于或等于限速的速度行驶，即只要满足限速要求即可。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为黄灯，则步骤103，可以通过如下方式实现：

在所述黄灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述车辆所处道路对应的限速的速度行驶。

具体的，若当前的交通信号灯为黄灯，则只需控制车辆按照小于或等于限速的速度行驶，即只要满足限速要求即可，行驶至路口的停止线时需停车，不能跨越停止线。有可能在到达路口之前已为红灯，则按照上述红灯对应的控制方式控制。

本发明实施例中，对于车辆在路口的行驶方向也可以同时考虑，即直行或左转的车道一般有对应的方向指示信号灯，右转的车道一般没有方向指示信号灯，或者在极少数情况下右转也有方向指示信号灯，则在有方向指示信号灯的情况下，参照上述方法，在没有方向指示信号灯的情况下，只要满足路口限速要求即可。

本实施例提供的车辆导航控制方法，获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，由于利用了交通信号灯当前状态信息对车辆进行导航控制，使得在具有交通信号灯的交叉路口，能够实现对车辆的导航控制，用户体验高。

在上述实施例的基础上，图2为交通信号灯在自动驾驶引导过程中的一种控制逻辑。如图2所示，控制逻辑如下：

电子导航地图激活，实现车辆定位并按目的地请求规划行驶路径；路径确认后，按此路径查找一定距离R范围内的道路，并判断前方R范围内的路口的交通信号灯数据是否有更新，若有更新，通过无线网络下载并合并至电子导航地图中，R为预设的数值，R的选取按照用户的实际需求确定，若太大会占用过多的数据缓存区，若太小则跟不上导航所需的道路和交通信号灯数据信息，即R的数值可以根据实际的存储数据的空间容量，以及自动驾驶过程中的导航需求确定。

按路径规划进行行驶引导，把所在道路前方交叉路口作为兴趣点(Point ofInterest，简称POI)获取对应的交通信号灯数据，如灯色信息和保持时间，若判断出网络故障、或前方路口信号灯数据异常，会给予提醒和警示，请求驾驶员干预车辆驾驶，由驾驶员进行人工干预，否则，会对当前引导方向上的前方路口的航向进行判断：

(1)若是直行或左转，且直行或左转的交通信号灯为绿灯，需计算车辆至前方路口的距离D₀，读取所在道路级别对应的限速v_m、前方路口直行或左转的绿灯还能保持的时间t_gd和t_gl，若v_m＞(D₀/t_gd)或v_m＞(D₀/t_gl)，则控制车辆按速度v∈(D₀/t_gd，v_m]或v∈(D₀/t_gl，v_m]行驶，否则，会控制车辆减速行驶，直至速度符合限速要求；若直行或左转的交通信号灯为红灯，需计算车辆至前方路口的距离D₀，读取所在道路级别对应的限速v_m、前方路口直行或左转的红灯还能保持的时间t_rd和t_rl，若v_m＞(D₀/t_rd)或v_m＞(D₀/t_rl)，则控制车辆按速度v≤D₀/t_rd或v≤D₀/t_rl行驶，以使其到路口时红灯已结束；否则控制车辆减速至v≤v_m行驶；若前方路口直行或左转不是绿灯和红灯，则只能是黄灯，读取黄灯还需持续的时间t_h，在此时间内控制车速按v≤v_m行驶；

(2)若是右转且无右转的交通信号灯，控制车辆调整速度至路口限速要求并右转行驶。

在上述实施例的基础上，可选的，所述方法还包括：

判断所述车辆与所述车辆所处的预设范围内的障碍物是否在预设的安全距离范围内；

若是，则控制所述车辆在所述路口的停止线处行驶的速度满足路口限速要求；

若否，则根据预设的主动安全控制策略，对所述车辆进行控制。

具体的，如图2所示，判断车辆与周边的障碍物是否在安全距离范围内，若是，控制车速使其在前方路口停止线处开始满足路口限速要求，因路口限速要求可能与道路的限速要求不同，否则，优先执行其他主动安全控制策略，驱动油门或制动或转向，使车辆处于安全行驶状态；接着，转入判断网络是否故障、或前方路口信号灯数据是否异常，继续进行对前方路口的引导。

可选的，所述方法还包括：

在所述车辆通过所述路口时，控制所述车辆行驶的速度满足路口限速要求。

具体的，确认车辆是否正在通过当前具有交通信号灯的路口，若是，则控制车辆按路口限速要求的速度行驶。

进一步的，如图2所示，确认导航是否到达目的地，若是，则导航结束，否则，则重新判断前方R范围内的路口的交通信号灯数据是否有更新，重新开始执行新的控制流程。

需要说明的是，电子导航地图的数据更新可以是阶段性的、随机的或基于需求的，以智能手机的地图APP为例，过一段时间就会有一个数据更新包，自己可以选择下载、更新，这种属于阶段性更新；若地图APP一直处于联网状态，预先设置成后台随时控制更新模式，只要地图数据有变化，就可自动启动更新，这种属于随机的；若用户有需求时，主动查找并下载更新包，则为基于需求型的。图2的控制逻辑是电子导航地图在进行路径规划时判断规划的路径中所包括的路口的交通信号灯数据是否有更新，若有，则在线下载、将数据合并至电子导航地图中，可以理解为基于需求型；上述控制逻辑中也可以把交通信号灯数据的更新方式设置为阶段性的或随机的，目的是确保交通信号灯的数据能反映最新的实际情况，可以体现“实时”状态，从而在路径规划后能把交通信号灯的控制规律及灯色状态正确地用于车辆行驶的引导，提高自动驾驶的智能化水平。

图3为车辆中的导航控制的一种***架构，如图3所示，包括“交通信号灯参数模块”、“导航终端”、“车辆姿态及位移计算模块”、“自动驾驶引导决策模块”等。其中，“交通信号灯参数模块”包含道路交通信号灯的类别、位置信息、信号灯的控制逻辑和规律、灯色信息。可选的，还可以包括：“地图后台管理维护模块”，用于按照地图数据支持的格式把交通信号灯参数实时更新于电子导航地图中，对地图数据进行实时管理和维护，路网数据可以包含道路名称、编号、路面的经纬度信息、路口位置及坐标等。

“导航终端”可以通过无线网络获取服务器端地图数据，更新电子导航地图，服务器端地图数据为地图厂商在服务器端存储的地图数据，电子导航地图包含路网数据、道路附属设施信息、路***通信号灯设置情况及其具体参数

“车辆姿态及位移计算模块”，可以根据“北斗卫星/GPS定位模块”、“海拔高度传感器”、“三维陀螺仪”、“三轴加速度传感器”的输入计算行驶车辆的速度、加速度、位姿、航向、位移，其中“北斗卫星/GPS定位模块”用于确定车辆和卫星之间的相对位置，通过算法可计算车辆所带定位装置的准确位置；“海拔高度传感器”用于计算车辆中定位装置的实际海拔高度；“三维陀螺仪”用于感知车辆精确的方位；“三轴加速度传感器”可测量其三个轴向的加速度值，结合车辆坐标系、重力加速度及卫星定位从而计算车辆行进方向的位移。因车辆的质心位置是个随车辆负荷布置状态的变化而变化的数值，为便于计算，这些传感器应布置在对车辆行驶姿态影响较小、且可简化车辆位移计算的地方。

“自动驾驶引导决策模块”，可以根据“电子导航地图”、“北斗卫星/GPS定位模块”、“车辆姿态及位移计算模块”实现位置匹配、规划车辆行驶路径，并结合交通信号灯的灯色给出引导策略，输入给“执行模块”，由“执行模块”根据引导策略执行相应的指令，其结合车辆自动驾驶级别，驱动不同模块，给出相应的响应：

(1)“执行模块”驱动“主动干预模块”进行干预控制。当用于主动安全类辅助驾驶时，交通信号灯的灯色会被直接用于主动干预，比如路口红灯时驾驶员操作不当或动作延迟，主动干预模块会主动控制车辆减速或制动；

(2)“执行模块”驱动“无人驾驶动作模块”进行主动控制。当用于无人驾驶时，交通信号灯的灯色状态直接被纳入主动控制策略，自动控制油门的大小，以及制动和转向的动作。

本发明实施例中的方法，把交通信号灯控制规律及其灯色信息等数据关联于电子导航地图的数据中，优化了目前的电子地图，使电子导航地图的使用性能更优，而且通过完善电子导航地图，可省去车辆与路***通信号灯间的感测硬件及大量数据运算，节约自动驾驶车辆的成本。电子导航地图实现路径规划及车辆行驶引导时，由于交通信号灯的状态信息直接融入智能驾驶决策，可提高路径规划和行驶引导的有效性，提高车辆行驶的主动安全性能及其控制的智能化水平，符合自动驾驶(含无人驾驶)的开发理念。由于交通信号灯状态信息直接在电子导航地图中提供，可规避因雨/雾/霾天、光照条件不好时交通信号灯的灯色辨别困难的问题；同时，可解决色弱/色盲等有视觉障碍的人群的安全驾驶问题，能避免驾驶员因闯红灯而被惩罚和发生交通意外，并能提高道路路口的交通效率。

图4为本发明提供的车辆导航控制装置一实施例的结构图，如图4所示，本实施例的车辆导航控制装置，包括：

获取模块，用于获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；

计算模块，用于计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；

控制模块，用于根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为绿灯，则所述控制模块，具体用于：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；所述第一速度为所述距离除以所述绿灯的保持时间；

若所述限速大于第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照第二速度行驶；所述第二速度大于所述第一速度且小于或等于所述限速；

若所述限速小于或等于所述第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为红灯，则所述控制模块，具体用于：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；所述第三速度为所述距离除以所述红灯的保持时间；

若所述限速大于第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述第三速度的速度行驶；

若所述限速小于或等于所述第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

可选的，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为黄灯，则所述控制模块，具体用于：

在所述黄灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述车辆所处道路对应的限速的速度行驶。

可选的，控制模块，还用于：

判断所述车辆与所述车辆所处的预设范围内的障碍物是否在预设的安全距离范围内；

若是，则控制所述车辆在所述路口的停止线处行驶的速度满足路口限速要求；

若否，则根据预设的主动安全控制策略，对所述车辆进行控制。

可选的，控制模块，还用于：

在所述车辆通过所述路口时，控制所述车辆行驶的速度满足路口限速要求。

可选的，上述的获取模块与前述的交通信号灯参数模块功能类似，计算模块与前述的车辆姿态及位移计算模块功能类似，控制模块与前述的自动驾驶引导决策模块、执行模块功能类似。

本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还一种车辆，包括：如上述如图4所示实施例中任一项所述的车辆导航控制装置。

本实施例的车辆，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种车辆导航控制方法，其特征在于，包括：

获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；

计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；

根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为绿灯，则所述根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，包括：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；所述第一速度为所述距离除以所述绿灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照第二速度行驶；所述第二速度大于所述第一速度且小于或等于所述限速；

若所述限速小于或等于所述第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为红灯，则所述根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，包括：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；所述第三速度为所述距离除以所述红灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述第三速度的速度行驶；

若所述限速小于或等于所述第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为黄灯，则所述根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶，包括：

在所述黄灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述车辆所处道路对应的限速的速度行驶。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述车辆与所述车辆所处的预设范围内的障碍物是否在预设的安全距离范围内；

若是，则控制所述车辆在所述路口的停止线处行驶的速度满足路口限速要求；

若否，则根据预设的主动安全控制策略，对所述车辆进行控制。

6.一种车辆导航控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取规划的行驶路径上距离车辆当前位置最近的交通信号灯的当前状态信息；所述当前状态信息包括灯色信息和保持时间；

计算模块，用于计算车辆与所述交通信号灯所处的路口的距离；

控制模块，用于根据所述当前状态信息的灯色信息和保持时间以及所述距离，控制所述车辆行驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为绿灯，则所述控制模块，具体用于：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第一速度；所述第一速度为所述距离除以所述绿灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照第二速度行驶；所述第二速度大于所述第一速度且小于或等于所述限速；

若所述限速小于或等于所述第一速度，则在所述绿灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为红灯，则所述控制模块，具体用于：

确定所述车辆所处道路对应的限速是否大于第三速度；所述第三速度为所述距离除以所述红灯的保持时间得到的；

若所述限速大于第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述第三速度的速度行驶；

若所述限速小于或等于所述第三速度，则在所述红灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述限速的速度行驶。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，若所述交通信号灯的灯色信息指示当前为黄灯，则所述控制模块，具体用于：

在所述黄灯的保持时间内控制所述车辆按照小于或等于所述车辆所处道路对应的限速的速度行驶。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求6-9任一项所述的车辆导航控制装置。