KR20220056839A - 도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR20220056839A
KR20220056839A KR1020220047839A KR20220047839A KR20220056839A KR 20220056839 A KR20220056839 A KR 20220056839A KR 1020220047839 A KR1020220047839 A KR 1020220047839A KR 20220047839 A KR20220047839 A KR 20220047839A KR 20220056839 A KR20220056839 A KR 20220056839A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
positioning
road
positioning error
road information
Prior art date
Application number
KR1020220047839A
Other languages
English (en)
Inventor
쥔파 우
Original Assignee
아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디. filed Critical 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Publication of KR20220056839A publication Critical patent/KR20220056839A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3844—Data obtained from position sensors only, e.g. from inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 지능형 교통, 내비게이션 기술 분야에 관한 도로 정보 결정 방법 및 장치를 제공한다. 구체적인 실시형태는, 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하는 단계; 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계; 및 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하는 단계를 포함하고, 여기서, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 본 발명은 포지셔닝 오차 임계값을 실시간으로 결정할 수 있으므로, 최신 포지셔닝 정보 오차에 따라, 보다 정확한 도로 정보를 매칭할 수 있다.

Description

도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램{METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING ROAD INFORMATION, ELECTRONIC DEVICE, COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM}
본 발명은 컴퓨터 기술 분야에 관한 것이고, 구체적으로 지능형 교통, 내비게이션 기술 분야에 관한 것이며, 특히 도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
지능형 주행 기술 분야에서 차량용 인포테인먼트 지도의 매칭은 매우 중요한 모듈이다. 그 기능은 주로 위치 정보(즉, GPS 정보)를 도로 정보와 바인딩하는 것으로, 도로 바인딩이라고 한다.
그러나 실제 적용 과정에서 생성된 포지셩닝 정보의 품질은 GPS 시스템의 공급 업체가 다르기 때문에 고르지 않다. 포지셩닝 정보의 오차가 크면 도로 바인딩의 효과에 직접적인 영향을 미치고 내비게이션 과정에서 계획된 주행 경로에 영향을 미친다.
도로 정보 결정 방법, 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
제1 양태에 따르면, 단말기에 적용되는 도로 정보 결정 방법을 제공하며, 상기 방법은, 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하는 단계; 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계; 및 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하는 단계를 포함하고, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
제2 양태에 따르면, 단말기에 적용되는 도로 정보 결정 장치를 제공하며, 상기 장치는, 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하도록 구성되는 획득 유닛; 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하도록 구성되는 결정 유닛; 및 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되는 매칭 유닛을 포함하고, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
제3 양태에 따르면, 전자 기기를 제공하며, 상기 전자 기기는 적어도 하나의 프로세서; 및 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 적어도 하나의 프로세서가 도로 정보 결정 방법 중 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 구현할 수 있도록 한다.
제4 양태에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 도로 정보 결정 방법 중 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 구현하도록 한다.
제5 양태에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 경우 도로 정보 결정 방법 중 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 구현한다.
본 발명의 해결 수단에 따르면, 포지셔닝 오차 임계값을 실시간으로 결정할 수 있으므로, 최신 포지셔닝 정보 오차에 따라, 보다 정확한 도로 정보를 매칭할 수 있다.
아래 첨부 도면에 도시된 비 제한적인 실시예의 상세한 설명에 대한 열독 및 참조를 통해 본 발명의 다른 특징, 목적 및 이점이 보다 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일부 실시예가 적용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처이다.
도 2는 본 발명에 따른 도로 정보 결정 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 도로 정보 결정 방법의 응용 장면의 모식도이다.
도 4는 본 발명에 따른 도로 정보 결정 방법의 다른 실시예의 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 도로 정보 결정 장치의 일 실시예의 구조 모식도이다.
도 6은 본 발명의 실시예의 도로 정보 결정 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.
아래 도면을 참조하여 본 발명의 예시적 실시예를 설명하되, 여기에 이해를 돕기 위한 본 발명의 실시예의 다양한 세부사항들이 포함되지만, 이들은 단지 예시적인 것으로 이해해야 한다. 따라서, 당업자는 본 발명의 범위 및 정신을 벗어나지 않는 전제하에 여기서 설명된 실시예에 대해 다양한 변형 및 수정을 진행할 수 있음을 이해해야 한다. 마찬가지로, 명확 및 간략을 위해, 아래의 설명에서 공지 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.
본 발명의 기술적 해결 수단에서, 언급된 사용자 개인 정보의 획득, 저장 및 적용은 모두 관련 법규의 규정을 준수하고, 필요한 비밀 유지 조치를 취하였으며, 공서양속을 위배하지 않는다.
모순되지 않는 한 본 발명의 실시예 및 실시예의 특징은 서로 조합될 수 있음을 유의해야 한다. 아래 첨부 도면을 참조하고 실시예를 결부하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 도로 정보 결정 방법 또는 도로 정보 결정 장치의 실시예가 적용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처(100)를 나타낸다.
도 1에 도시된 바와 같이, 시스템 아키텍처(100)는 단말 기기(101, 102, 103), 네트워크(104) 및 서버(105)를 포함할 수 있다. 네트워크(104)는 단말 기기(101, 102, 103)와 서버(105) 사이에서 통신 링크의 매체를 제공한다. 네트워크(104)는 유선, 무선 통신 링크 또는 광섬유 케이블과 같은 다양한 연결 유형을 포함할 수 있다.
사용자는 단말 기기(101, 102, 103)를 사용하여 네트워크(104)를 통해 서버(105)와 인터랙션함으로써 메시지 등을 수신 또는 송신할 수 있다. 단말 기기(101, 102, 103)에는 비디오 애플리케이션, 라이브 방송 애플리케이션, 인스턴트 메시징 수단, 이메일 클라이언트, 소셜 플랫폼 소프트웨어와 같은 다양한 통신 클라이언트 애플리케이션이 설치될 수 있다.
여기서의 단말 기기(101, 102, 103)는 하드웨어일 수 있고 소프트웨어일 수도 있다. 단말 기기(101, 102, 103)가 하드웨어인 경우 디스플레이 스크린을 구비하는 다양한 전자 기기일 수 있으며, 차량, 스마트폰, 태블릿 PC, 전자책 리더, 휴대형 랩톱 및 데스크톱 컴퓨터 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 단말 기기(101, 102, 103)가 소프트웨어인 경우 상기 열거된 전자 기기에 설치될 수 있다. 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈(예를 들어, 분산형 서비스를 제공하기 위한 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈)로 구현되거나, 단일 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 여기서는 구체적으로 한정하지 않는다.
서버(105)는 단말 기기(101, 102, 103)에 지원을 제공하는 백엔드 서버와 같이 다양한 서비스를 제공하는 서버일 수 있다. 백엔드 서버는 수신된 현재 포지셔닝 정보와 같은 데이터를 분석하고 처리할 수 있으며, 처리 결과(예를 들어, 포지셔닝 오차 임계값의 업데이트 정보)를 단말 기기에 피드백한다.
설명해야 할 것은, 본 발명의 실시예에서 제공하는 도로 정보 결정 방법은 서버(105) 또는 단말 기기(101, 102, 103)에 의해 구현될 수 있고, 대응되게, 도로 정보 결정 장치는 서버(105) 또는 단말 기기(101, 102, 103)에 설치될 수 있다.
이해해야 할 것은, 도 1의 단말 기기, 네트워크 및 서버의 개수는 단지 예시적인 것이다. 실시 필요에 따라 임의의 개수의 단말 기기, 네트워크 및 서버를 가질 수 있다.
계속해서 도 2를 참조하면, 도 2는 본 발명에 따른 도로 정보 결정 방법의 일 실시예의 흐름(200)을 나타낸다. 상기 단말기에 적용되는 도로 정보 결정 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.
단계(201)에서, 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득한다.
본 실시예에서, 도로 정보 결정 방법이 적용되는 수행 주체(예를 들어 도 1에 도시된 단말 기기)는 현재 단말기의 포지셔닝 정보, 즉 현재 포지셔닝 정보를 획득할 수 있다. 상기 방법이 적용되는 단말기는 차량일 수 있고, 차량을 제외한 단말 기기, 예를 들어 휴대폰 등 모바일 단말기일 수 있다.
실제 응용에서, 단말기의 포지셔닝 정보는 단말기의 포지셔닝 기능을 구비하는 모듈(예를 들어 GPS모듈 또는 베이더우 모듈)을 통해 포지셔닝하여 획득한 단말기 위치 정보이다.
단계(202)에서, 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정한다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있다. 여기서 포지셔닝 오차 임계값은 주행 중인 도로(도로 네트워크 또는 주행 경로)를 벗어난 포지셔닝 정보의 값에 대해 정의되는 임계값을 의미한다. 특정 도로를 벗어난 포지셔닝 정보의 값이 상기 임계값을 초과하면, 상기 도로 및 상기 단말기에 대해 도로 바인딩을 수행할 수 없다.
상기 수행 주체는 최근 기설정 이력 기간 내의 오차값, 구체적으로, 분산, 표준편차, 평균값 등 값을 사용하여 포지셔닝 오차 이력값을 결정할 수 있다. 본 발명에서 오차값 및 포지셔닝 오차 임계값(예를 들어 포지셔닝 오차값, 포지셔닝 오차 이력값)은 필터링을 통해 획득할 수 있다.
예를 들면, 상기 수행 주체는 최근 30S 내 이력의 포지셔닝 정보 및 주행 경로 사이의 오차를 결정하고, 이러한 오차의 표준편차를 취하여, 획득한 오차의 분산을 포지셔닝 오차 이력값으로 사용할 수 있다. 오차값은 도로 정보와 포지셔닝 정보 사이의 오차를 지시하는 적어도 하나의 값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 오차값은 포지셔닝 정보로부터 도로 정보에 투영된 거리를 포함할 수 있다.
예시로서, 포지셔닝 오차 이력값의 원래 값은 서버에 의해 제공될 수 있다. 예를 들어, 각각의 모델(차량 모델)에 대응되는 포지셔닝 오차 이력값은 동일할 수 있다.
실제 응용에서, 상기 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 포지셔닝 오차 이력값 및 기존 포지셔닝 오차 임계값을 이용하여, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 공동으로 결정한다. 예를 들어, 포지셔닝 오차 이력값이 기존 포지셔닝 오차 임계값보다 작으면, 기존 포지셔닝 오차값을 증가하여, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 획득하고, 여기서, 상기 포지셔닝 오차 이력값은 이력 오차 임계값보다 크다. 포지셔닝 오차 이력값이 기존 포지셔닝 오차 임계값보다 크면, 기존 포지셔닝 오차값을 감소한다. 또는, 상기 수행 주체는 현재 도로 유형 및 현재 포지셔닝 정보를 기설정 모델에 입력하여, 상기 기설정 모델에서 출력된 포지셔닝 오차 임계값을 획득할 수 있다. 상기 기설정 모델은 현재 도로 유형 및 현재 포지셔닝 정보에 대해, 포지셔닝 오차 임계값을 예측할 수 있다.
단계(203)에서, 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하고, 여기서, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 포지셔닝 오차 임계값에 따라, 현재 포지셔닝 정보에 대해 타깃 도로 정보를 매칭할 수 있고, 타깃 도로 정보와 현재 포지셔닝 정보 사이의 포지셔닝 오차값은 포지셔닝 오차 임계값에 부합된다. 여기서 도로 정보는 도로 네트워크의 유닛, 내비게이션을 통해 획득한 주행 경로의 유닛 및 상기 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구체적으로, 주행 경로의 유닛은 주행 경로 중의 도로 구간을 의미하고, 도로 네트워크의 유닛은 도로 네트워크 중의 도로 구간(즉 도로 네트워크의 도로 중의 도로 구간)을 의미한다.
실제 응용에서, 상기 수행 주체는 포지셔닝 오차값과 포지셔닝 오차 임계값 사이의 사전 결정된 값 판단 조건, 즉 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는지 여부를 결정하는 조건을 획득할 수 있다. 예를 들어, 상기 조건은 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값보다 작을 경우 부합되는 것일 수 있거나, 또는, 상기 조건은 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값보다 클 경우 부합되는 것일 수 있다.
포지셔닝 오차값은 현재 포지셔닝 정보에 대응되는 오차값이다. 포지셔닝 오차 임계값은 포지셔닝 오차값에 대해 설정된 임계값이다.
본 발명의 상기 실시예에서 제공되는 방법은, 포지셔닝 오차 임계값을 실시간으로 결정할 수 있으므로, 최신 포지셔닝 정보 오차에 따라, 보다 정확한 도로 정보를 매칭할 수 있다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 단계(202의 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계는, 단말기의 현재 도로 유형을 획득하는 단계; 및 포지셔닝 오차 이력값 및 현재 도로 유형에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 단말기의 현재 도로 유형을 획득할 수 있고, 상기 수행 주체는 포지셔닝 오차 이력값 및 현재 도로 유형에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있다. 현재 도로 유형은 단말기가 위치한 도로(즉 도로 구간)의 유형을 의미한다. 상기 수행 주체는 서버에 도로 유형 요청을 발송하거나, 서버에 의해 리턴된 현재 도로 유형을 수신하는 것과 같은 다양한 방식을 사용하여 상기 현재 도로 유형을 획득할 수 있다. 도로 유형은 기설정되고 다양할 수 있으며, 예를 들어, 도로 유형은 터널, 환상 도로 등일 수 있다. 여기서, 터널의 도로 곡률은 작고, 환상 도로의 도로 곡률은 크다.
실제 응용에서, 상기 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여 포지셔닝 오차 이력값 및 현재 도로 유형에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있다. 예를 들면, 상기 수행 주체는 포지셔닝 오차 이력값, 현재 도로 유형을, 사전 트레이닝된 지정 모델(예를 들어 심층 신경망)에 입력하여, 상기 지정 모델에서 출력된 포지셔닝 오차 임계값을 획득할 수 있다. 상기 지정 모델은 포지셔닝 오차 이력값 및 현재 도로 유형에 대해, 포지셔닝 오차 임계값을 예측할 수 있다. 또는, 포지셔닝 오차 임계값이 거리 임계값 및 각도 임계값을 갖는 경우, 각각의 현재 도로 유형은 포지셔닝 오차 임계값에 대응되는 조정 추세에 있다. 예를 들어, 현재 도로 유형이 환상 도로이면, 환상 도로에 대응되는 조정 경향은 거리 임계값을 감소하고, 각도 임계값을 증가하는 것이다. 현재 도로 유형이 터널이면, 터널에 대응되는 조정 경향은 거리 임계값을 증가하고, 각도 임계값을 감소하는 것이다.
이러한 실시형태는 현재 도로 유형을 통해, 포지셔닝 오차 임계값을 보다 정확하게 결정할 수 있다.
선택 가능하게, 상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하는 단계는, 이전 도로 매칭 주기에서 매칭된 도로 정보의 도로 유형을, 현재 도로 유형으로 사용하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 선택 가능한 실시형태에서, 도로 매칭 주기에 도달하면, 상기 수행 주체는 단계(201) ~ 단계(203)을 수행하여, 도로 정보를 매칭할 수 있다. 도로 정보가 도로를 지시하므로, 상기 수행 주체는 이전 도로 매칭 주기(예를 들어 1초 또는 0.5초)에서 매칭된 도로 정보가 지시하는 도로 유형을 획득할 수 있다. 또한, 상기 수행 주체는 상기 도로 유형을, 현재 도로 유형으로 사용할 수 있으며, 즉 현재 도로 매칭 주기의 도로 유형으로 사용할 수 있다.
이러한 실시형태는 이전 도로 매칭 주기에 대응되는 도로 유형을, 현재 도로 유형으로 사용할 수 있으므로, 현재 도로 유형의 정확성을 최대한 향상시킬 수 있다.
계속해서 도 3을 참조하면, 도 3은 본 실시예에 따른 도로 정보 결정 방법의 응용 장면의 모식도이다. 도 3의 응용 장면에서, 수행 주체(301)는 단말기의 현재 포지셔닝 정보(302)를 획득한다. 수행 주체(301)는 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값(303)에 따라, 현재 포지셔닝 정보(302)의 포지셔닝 오차 임계값(304)을 결정한다. 수행 주체(301)는 현재 포지셔닝 정보(302)와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값(304)에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보(305)로 사용하고, 여기서, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
도 4를 더 참조하면, 도 4는 도로 정보 결정 방법의 다른 실시예의 과정(400)을 나타낸다. 상기 과정(400)에서, 포지셔닝 오차 이력값은 이력 오차 분산을 포함하고, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계(401)에서, 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득한다.
본 실시예에서, 도로 정보 결정 방법이 적용되는 수행 주체(예를 들어 도 1에 도시된 단말 기기)는 현재 단말기의 포지셔닝 정보, 즉 현재 포지셔닝 정보를 획득할 수 있다. 포지셔닝 오차 임계값은 신뢰도 임계값을 포함하고, 포지셔닝 오차값은 거리 오차 및 각도 오차를 포함한다.
단계(402)에서, 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정한다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있다. 여기서 포지셔닝 오차 임계값은 주행 중인 도로(도로 네트워크 또는 주행 경로)를 벗어난 포지셔닝 정보의 값에 대해 정의되는 임계값을 의미한다.
단계(403)에서, 현재 포지셔닝 정보에 따라, 단말기가 위치한 적어도 2개의 후보 도로 정보를 결정한다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 현재 포지셔닝 정보에 따라, 단말기가 위치한 적어도 하나의 후보 도로 정보를 결정할 수 있다. 즉, 단말 기기는 먼저 도로 정보의 대략적인 매칭을 수행하고, 적어도 2개의 결과를 매칭한다.
단계(404)에서, 거리 오차 및 각도 오차에 대해 기설정 처리를 수행하고, 거리 오차 및 각도 오차에 대해, 값이 클수록 기설정 처리 후의 결과가 작다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 거리 오차 및 각도 오차에 대해 기설정 처리를 수행할 수 있다. 기설정 처리에 사용되는 값이 클수록, 기설정 처리의 결과가 작다. 즉 오차가 클수록, 기설정 처리의 결과가 작다.
상기 기설정 처리는 정규화와 같은 다양한 처리 방식을 포함할 수 있고, 실제 응용에서, 기설정 처리는 정규화를 포함할 수 있을 뿐만 아니라, 정규화 이전에 지정 처리 단계를 포함할 수도 있으며, 지정 처리된 결과를 정규화하고, 지정 처리 단계는 예를 들어 기설정 공식을 입력하거나, 지정 계수를 곱하는 것일 수 있다. 정규화는 상보 오차 함수를 이용하여 산출하는 것과 같이 다양한 방식을 사용할 수 있다. 또는, 기설정 처리는 또한 역수를 취하는 것일 수 있다.
단계(405)에서, 기설정 처리 후의 거리 오차 및 기설정 처리 후의 각도 오차에 대해 가중치를 부여하고, 획득한 가중치가 부여된 결과를 도로 바인딩 신뢰도로 사용한다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 기설정 처리 후의 거리 오차의 가중치 및 기설정 처리 후의 각도 오차의 가중치를 획득하고, 기설정 처리 후의 거리 오차 및 기설정 처리 후의 각도 오차에 대해 가중치를 부여하여, 가중치가 부여된 결과를 도로 바인딩 신뢰도로 사용할 수 있다.
단계(406)에서, 후보 도로 정보로부터, 도로 바인딩 신뢰도가 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용한다.
본 실시예에서, 상기 수행 주체는 적어도 2개의 후보 도로 정보로부터, 타깃 도로 정보를 매칭할 수 있고, 구체적으로, 상기 타깃 도로 정보는 도로 바인딩 신뢰도가 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보이다.
본 실시예는 오차가 작고 신뢰도가 높은 도로 정보를 결정하여, 타깃 도로 정보로 사용할 수 있으므로, 도로 정보의 정확성을 향상시킨다.
선택 가능하게, 상기 방법은 후보 도로 정보에 대해, 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산에 따라, 거리 오차와 각도 오차의 가중치를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 포지셔닝 오차 이력값은 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산을 포함한다. 상기 수행 주체는 적어도 2개의 후보 도로 정보 중의 후보 도로 정보(예를 들어 각각의 후보 도로 정보)에 대해, 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산에 따라, 상기 후보 도로 정보의 거리 오차의 가중치 및 각도 오차의 가중치를 결정할 수 있다.
실제 응용에서, 상기 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여, 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산에 따라 상기 가중치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 수행 주체는 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산을, 사전 트레이닝된 모델(예를 들어 심층 신경망)에 입력하고, 상기 모델에서 출력된 거리 오차와 각도 오차의 가중치를 획득할 수 있다. 상기 모델은 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산을 사용하여, 거리 오차와 각도 오차의 가중치를 예측할 수 있다. 이 밖에, 상기 수행 주체는 또한 기설정된 공식을 이용하여, 가중치를 결정할 수 있고, 예를 들어, 거리 오차 분산, 각도 오차 분산, 및 상기 두 기존의 가중치를 상기 공식에 대입하여, 거리 오차와 각도 오차의 가중치를 획득할 수 있다.
거리 오차 및 각도 오차에 따라 결정된 가중치일 경우, 기존 거리 오차 분산과 각도 오차 분산의 가중치와 비교하여, 각각 둘의 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산에 더 가깝다.
이러한 선택 가능한 실시형태는 포지셔닝 오차 이력값을 통해 가중치를 실시간으로 결정할 수 있으므로, 결정된 가중치가 현재 주행의 실제 상황에 더 부합되도록 한다.
선택 가능하게, 포지셔닝 오차 임계값은 거리 오차 임계값, 각도 오차 임계값을 더 포함하고; 상기 도로 바인딩 신뢰도가 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하는 단계는, 정규화된 거리 오차가 거리 오차 임계값에 도달하고, 정규화된 각도 오차가 각도 오차 임계값에 도달하며, 도로 바인딩 신뢰도가 신뢰도 임계값에 도달한 후보 도로 정보를 매칭하고, 상기 후보 도로 정보에 대응되는 도로 정보를 타깃 도로 정보로 사용하는 단계를 포함한다.
이러한 선택 가능한 실시형태에서, 상기 수행 주체에서 매칭된 후보 도로 정보의 정규화된 거리 오차는 거리 오차 임계값에 도달하고, 정규화된 각도 오차는 각도 오차 임계값에 도달하며, 도로 바인딩 신뢰도는 신뢰도 임계값에 도달한다.
이러한 선택 가능한 실시형태는, 거리 오차가 작고 각도 오차가 작으며 거리 오차와 각도 오차에 가중치가 부여된 결과도 작은 도로 정보를 결정할 수 있으므로, 결정된 도로의 정확성을 효과적으로 향상시킬 수 있다.
본 발명의 어느 하나의 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 단계는, 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하고, 서버에서 리턴된 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 수신하는 단계; 업데이트 정보를 이용하여 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트하여, 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값을 획득하고, 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 선택 가능한 실시형태에서, 상기 수행 주체는 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하고, 상기 서버에서 리턴된 업데이트 정보를 수신할 수 있으며, 상기 업데이트 정보는 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트한다. 다음, 상기 수행 주체는 상기 업데이트 정보를 이용하여, 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트할 수 있으므로, 상기 수행 주체는 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭할 수 있다.
실제 응용에서, 업데이트 정보는 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트하기 위한 정보이다. 구체적으로, 상기 업데이트 정보 및 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값을 통해, 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있고, 예를 들어 상기 업데이트 정보 및 포지셔닝 오차 임계값을 모델 또는 공식에 입력하여, 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값을 획득한다. 이 밖에, 업데이트 정보는 타깃을 업데이트하는 포지셔닝 오차 임계값, 즉 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값 자체일 수 있고, 기존 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값의 차이값, 즉 조정이 필요한 양일 수도 있으며, 또는 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값일 수 있고, 기존 포지셔닝 오차 임계값을 사용하여 산출하는 산출 방식이다.
이러한 실시형태는 서버를 이용하여 임계값을 업데이트할 수 있으므로, 임계값의 정확성을 더욱 향상시킬 수 있다.
선택 가능하게, 상기 임계값 업데이트 요청은 단말기의 궤적 및 타깃 도로 정보를 포함하고; 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하는 단계는, 임계값 업데이트 요청을 서버에 업로드하는 단계를 포함할 수 있으며, 여기서, 서버는 궤적에 따라 단말기의 도로 정보를 기준 도로 정보로 결정하고, 기준 도로 정보 및 타깃 도로 정보에 따라, 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 생성한다.
이러한 선택 가능한 실시형태에서, 상기 수행 주체는 단말기의 궤적 및 타깃 도로 정보를 서버에 업로드할 수 있으므로, 서버는 단말기에 대해 하나의 도로 정보 즉 기준 도로 정보를 매칭하고, 상기 기준 도로 정보 및 타깃 도로 정보에 따라, 업데이트 정보를 생성할 수 있다.
실제 응용에서, 상기 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여 기준 도로 정보 및 타깃 도로 정보에 따라, 업데이트 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 수행 주체는 타깃 도로 정보 및 기준 도로 정보를 비교하고, 비교된 차이 값을 업데이트 정보로 직접 사용할 수 있다. 또는, 상기 수행 주체는 상기 차이 값에 대해 기설정 처리를 수행하고, 기설정 처리의 결과를 업데이트 정보로 사용할 수 있다. 여기서 기설정 처리는 기설정 공식을 입력하거나, 기설정 계수를 곱하는 것일 수 있다. 이 밖에, 상기 수행 주체는 또한 기준 도로 정보 및 타깃 도로 정보를 트레이닝된 모델에 입력하고, 상기 모델에서 출력된 업데이트 정보를 획득할 수 있다. 상기 모델은 기준 도로 정보 및 타깃 도로 정보에 대해 업데이트 정보를 예측할 수 있다.
구체적으로, 기준 도로 정보 및 타깃 도로 정보는 복수개의 매칭 포인트 형태로 존재할 수 있고, 여기서 단말기에서 잘못 매칭된 매칭 포인트가 존재할 경우, 이러한 매칭 포인트에 기반하여 업데이트 정보를 생성할 수 있다.
이러한 선택 가능한 실시형태는 단말기의 궤적을 이용하여, 도로 정보를 결정할 수 있고, 궤적이 단말기에 의해 실시간으로 결정된 도로 정보의 부분 오차를 제거하여, 단말기에 비해 보다 정확한 도로 정보를 결정함으로써, 업데이트 정보를 통해, 포지셔닝 오차 임계값을 정확하게 수정할 수 있다.
본 발명의 어느 하나의 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계 이후에, 상기 방법은, 현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 서버에 의해 결정되는 기준 포지셔닝 오차 임계값, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 생성하는 단계를 더 포함한다.
이러한 선택 가능한 실시형태에서, 상기 수행 주체는 상기 파라미터에 따라, 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 생성하고, 상기 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 이용하여 포지셔닝 오차 임계값을 수정할 수 있으며, 수정된 포지셔닝 오차 임계값은 바로 상기 새로운 포지셔닝 오차 임계값이다.
상기 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여, 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 생성할 수 있고, 예를 들어, 상기 파라미터를 사전 트레이닝된 특정 모델에 입력하고, 상기 모델에서 출력된 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 획득한다. 상기 모델은 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 예측할 수 있다.
일부 응용 장면에서, 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값을 A1(예를 들어 단계(202)를 통해 결정된 포지셔닝 오차 임계값)로, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 신임도를 X1로, 상기 단말기에서 상기 포지셔닝 오차 임계값의 반복 횟수를 N1로 설정할 수 있다. 서버에 의해 결정되는 기준 포지셔닝 오차 임계값은 A2이고, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 신임도는 X2이며, 상기 서버에서 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 반복 횟수는 N2이다. 상응하게, 새로운 포지셔닝 오차 임계값은,
(N1*A1*X1+N2*A2*X2)/(N1*X1+N2*X2)로 표시될 수 있다.
상기 식에서, “*”는 곱셈이며, 신임도는 포지셔닝 오차 임계값의 신임 정도를 나타낸다. 반복 횟수의 증가에 따라, 신임도는 증가한다. 반복은 전자 기기에서 포지셔닝 오차 임계값이 결정된 횟수를 의미하고, 포지셔닝 오차 임계값은 일반적으로 기존 포지셔닝 오차 임계값의 기초상에서 반복에 의해 결정된다.
이러한 실시형태는 서버의 기준 포지셔닝 오차 임계값을 이용하여, 단말기의 포지셔닝 오차 임계값을 수정할 수 있으므로, 포지셔닝 오차 임계값의 정확성을 향상시킨다.
선택 가능하게, 기준 포지셔닝 오차 임계값의 생성 단계는, 현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 상기 서버에 의해 결정되는 수정할 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값을 생성하는 단계를 포함한다.
구체적으로, 서버는 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값을 수신하여, 기준 포지셔닝 오차 임계값을 결정할 수 있다. 구체적으로, 다양한 방식을 사용하여 결정할 수 있으며, 예를 들어 이러한 파라미터를 트레이닝된 모델에 입력하고, 상기 모델에서 출력된 기준 포지셔닝 오차 임계값을 획득한다. 상기 모델은 기준 포지셔닝 오차 임계값을 예측할 수 있다.
일부 응용 장면에서, 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값을 A1로, 상기 단말기에서 상기 포지셔닝 오차 임계값의 반복 횟수를 N1로, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성을 B1로 설정할 수 있다. 서버에 의해 결정되는 수정할 포지셔닝 오차 임계값이 A2이고, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 반복 횟수가 N2이며, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성이 B2이면, 업데이트 정보는,
(N1*A1*B1+N2*A2*B2)/(N1*B1 + N2*B2)일 수 있다.
상기 식에서, “*”는 곱셈이고, 시효성 파라미터는 포지셔닝 오차 임계값의 시효성을 지시할 수 있으며, 시간이 증가함에 따라, 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 파라미터의 값은 점차 감소된다.
서버에 의해 결정되는 수정할 포지셔닝 오차 임계값은 다양한 방식을 사용하여 결정될 수 있고, 예를 들어, 포지셔닝 오차 이력값 및 포지셔닝 오차 이력값을 이용하여 포지셔닝 오차 임계값을 예측하기 위한 기설정 모델을 이용하거나, 현재 포지셔닝 정보 및 현재 포지셔닝 정보를 이용하고 포지셔닝 오차 임계값을 예측하기 위한 기설정 모델을 이용하여 결정될 수 있다.
이러한 실시형태는 기준 포지셔닝 오차 임계값을 정확하게 결정할 수 있다.
본 발명의 어느 하나의 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 또는 포지셔닝 정보이고; 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 단계는, 현재 포지셔닝 정보에 대해, 주행 경로를 매칭하는 단계; 주행 경로가 매칭된 것에 응답하여, 상기 주행 경로를 타깃 도로 정보로 사용하는 단계; 주행 경로가 매칭되지 않은 것에 응답하여, 포지셔닝 정보에 대해 도로 네트워크를 매칭하는 단계; 도로 네트워크가 매칭된 것에 응답하여, 상기 도로 네트워크타깃 도로 정보로 사용하는 단계; 도로 네트워크가 매칭되지 않은 것에 응답하여, 현재 포지셔닝 정보를 타깃 도로 정보로 사용하는 단계를 포함한다.
이러한 선택 가능한 실시형태에서, 상기 수행 주체는 먼저 주행 경로 유닛을 매칭할 수 있다. 매칭될 경우, 즉 현재 포지셔닝 정보가 위치한 영역에 주행 경로 유닛과 현재 포지셔닝 정보 사이의 포지셔닝 오차값이 존재하고, 포지셔닝 오차 임계값에 도달한 것으로 결정될 경우, 상기 수행 주체는 상기 주행 경로 유닛을 타깃 도로 정보로 사용할 수 있다. 매칭되지 않을 경우, 즉 현재 포지셔닝 정보가 위치한 영역 내의 주행 경로 유닛과 현재 포지셔닝 정보 사이의 포지셔닝 오차값이 모두, 포지셔닝 오차 임계값에 도달하지 않을 경우, 상기 수행 주체는 도로 네트워크 유닛을 매칭할 수 있다.
실제 응용에서, 도로 네트워크 유닛이 매칭될 경우, 즉 현재 포지셔닝 정보가 위치한 영역에 도로 네트워크 유닛과 현재 포지셔닝 정보 사이의 포지셔닝 오차값이 존재하고, 포지셔닝 오차 임계값에 도달한 것으로 결정될 경우, 상기 수행 주체는 상기 도로 네트워크 유닛을 타깃 도로 정보로 사용할 수 있으며, 도로 네트워크 유닛이 매칭되지 않을 경우, 즉 현재 포지셔닝 정보가 위치한 영역 내의 도로 네트워크 유닛과 현재 포지셔닝 정보 사이의 포지셔닝 오차값이 모두 포지셔닝 오차 임계값에 도달하지 않은 것으로 결정될 경우, 상기 수행 주체는 상기 현재 포지셔닝 정보를 타깃 도로 정보로 직접 사용할 수 있다.
구체적으로, 주행 경로 유닛 및 도로 네트워크 유닛은 대응되는 포지셔닝 오차 임계값을 각각 가질 수 있다.
이러한 선택 가능한 실시형태는 먼저 주행 경로 유닛을 매칭한 후, 도로 네트워크 유닛을 매칭하고, 현재 포지셔닝 정보를 최종 정보로 사용할 수 있다. 이로써, 내비게이션 과정에서 정확하고 세분화된 도로 정보를 결정하는 데 도움을 준다.
도 5를 더 참조하면, 상기 각 도면에 도시된 방법의 구현으로, 본 발명은 도로 정보 결정 장치의 일 실시예를 제공하고, 상기 장치 실시예는 도 2에 도시된 방법 실시예에 대응되며, 아래에서 설명되는 특징 외에도, 상기 장치 실시예는 도 2에 도시된 방법 실시예와 동일하거나 상응한 특징 또는 효과를 더 포함할 수 있다. 상기 장치는 구체적으로 다양한 전자 기기에 적용될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 도로 정보 결정 장치(500)는 획득 유닛(501), 결정 유닛(502) 및 매칭 유닛(503)을 포함한다. 여기서, 획득 유닛(501)은, 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하도록 구성되고; 결정 유닛(502)은, 최근 기설정 이력 기간에서 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하도록 구성되며; 매칭 유닛(503)은, 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되고, 상기 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 상기 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 실시예에서, 도로 정보 결정 장치(500)의 획득 유닛(501), 결정 유닛(502) 및 매칭 유닛(503)의 구체적인 처리 및 달성하는 기술적 효과는 각각 도 2에 대응되는 실시예의 단계(201), 단계(202) 및 단계(203)의 관련 설명을 참조할 수 있고, 여기서 반복 설명하지 않는다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하도록 구성되되, 상기 방식은, 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하고, 상기 서버에서 리턴된 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 수신하는 방식; 및 상기 업데이트 정보를 이용하여 상기 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트하여, 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값을 획득하고, 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 방식을 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 임계값 업데이트 요청은 상기 단말기의 궤적 및 상기 타깃 도로 정보를 포함하고; 상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하도록 구성되되, 상기 방식은, 상기 임계값 업데이트 요청을 서버에 업로드하는 방식을 포함하고, 여기서 상기 서버는 상기 궤적에 따라 상기 단말기의 도로 정보를 기준 도로 정보로 결정하고, 상기 기준 도로 정보 및 상기 타깃 도로 정보에 따라, 상기 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 생성한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 장치는, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정한 후, 현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 서버에 의해 결정되는 기준 포지셔닝 오차 임계값, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 생성하도록 구성되는 생성 유닛을 더 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 생성 단계는, 현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 상기 서버에 의해 결정되는 수정할 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값을 생성하는 단계를 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 오차 임계값은 신뢰도 임계값을 포함하고, 상기 포지셔닝 오차값은 거리 오차 및 각도 오차를 포함하며; 상기 장치는, 상기 현재 포지셔닝 정보에 따라, 상기 단말기가 위치한 적어도 2개의 후보 도로 정보를 결정하도록 구성되는 정보 결정 유닛을 더 포함하고; 상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되되, 상기 방식은, 상기 거리 오차 및 상기 각도 오차에 대해 기설정 처리를 수행하되, 거리 오차 및 각도 오차에 대해, 값이 클수록 기설정 처리 후의 결과가 작은 방식; 기설정 처리 후의 거리 오차 및 기설정 처리 후의 각도 오차에 대해 가중치를 부여하여, 가중치가 부여된 결과를 도로 바인딩 신뢰도로 사용하는 방식; 및 상기 후보 도로 정보로부터, 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식을 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 오차 이력값은 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산을 포함하고; 상기 장치는, 상기 후보 도로 정보에 대해, 상기 거리 오차 분산 및 상기 각도 오차 분산에 따라, 상기 거리 오차와 상기 각도 오차의 가중치를 결정하도록 구성되는 가중치 결정 유닛을 더 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 오차 임계값은 거리 오차 임계값, 각도 오차 임계값을 더 포함하고; 상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 상기 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되되, 상기 방식은, 기설정 처리 후의 거리 오차가 상기 거리 오차 임계값에 도달하고, 기설정 처리 후의 각도 오차가 상기 각도 오차 임계값에 도달하며, 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 후보 도로 정보를 매칭하고, 상기 후보 도로 정보에 대응되는 도로 정보를 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식을 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 결정 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 최근 기설정 이력 기간에서 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하도록 구성되되, 상기 방식은, 상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하는 방식; 및 상기 포지셔닝 오차 이력값 및 상기 현재 도로 유형에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 방식을 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 결정 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하도록 구성되되, 상기 방식은, 이전 도로 매칭 주기에서 매칭된 타깃 도로 정보의 도로 유형을, 상기 현재 도로 유형으로 사용하는 방식을 포함한다.
본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 또는 포지셔닝 정보이고; 상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하도록 구성되되, 상기 방식은, 상기 현재 포지셔닝 정보에 대해, 주행 경로 유닛을 매칭하는 방식; 주행 경로 유닛이 매칭된 것에 응답하여, 상기 주행 경로 유닛을 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식; 주행 경로 유닛이 매칭되지 않은 것에 응답하여, 상기 포지셔닝 정보에 대해 도로 네트워크 유닛을 매칭하는 방식; 도로 네트워크 유닛이 매칭된 것에 응답하여, 상기 도로 네트워크 유닛을 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식; 및 도로 네트워크 유닛이 매칭되지 않은 것에 응답하여, 상기 현재 포지셔닝 정보를 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 전자 기기, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도로 정보 결정 방법의 전자 기기의 블록도이다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 운영 플랫폼, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인프레임 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 나타내기 위한 것이다. 전자 기기는 개인용 디지털 처리, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기, 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수도 있다. 본문에 표시된 부재, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것으로서, 본문에서 설명되거나 및/또는 요구되는 본 발명의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 전자 기기는, 하나 이상의 프로세서(601), 메모리(602), 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 각 부재를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 각각의 부재는 상이한 버스를 사용하여 상호 연결되고, 또한 공통 마더보드에 설치되거나 수요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 결합된 디스플레이 기기)에 GUI의 그래픽 정보를 디스플레이하기 위해 메모리 내 또는 메모리에 저장되는 명령을 포함하여 전자 기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있다. 다른 실시형태에서, 필요할 경우, 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스를 복수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자 기기를 연결할 수 있으며, 각각의 기기는 일부 필요한 동작(예를 들어, 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버, 또는 다중 프로세서 시스템으로 사용됨)을 제공한다. 도 6에서는 하나의 프로세서(601)를 예로 한다.
메모리(602)는 본 발명에서 제공하는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어, 적어도 하나의 프로세서가 본 발명에서 제공하는 도로 정보 결정 방법을 구현하도록 한다. 본 발명의 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 발명에서 제공하는 도로 정보 결정 방법을 구현하도록 한다.
메모리(602)는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 비 일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램, 및 본 발명의 실시예의 도로 정보 결정 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈(예를 들어, 도 5에 도시된 획득 유닛(501), 결정 유닛(502) 및 매칭 유닛(503))과 같은 모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(601)는 메모리(602)에 저장된 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 서버의 다양한 기능 애플리케이션 및 데이터 처리를 수행하는데, 즉 상기 방법 실시예의 도로 정보 결정 방법을 구현한다.
메모리(602)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있고, 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 기능에 필요한 적어도 하나의 응용 프로그램을 저장할 수 있으며; 데이터 저장 영역은 도로 정보 결정 전자 기기의 사용에 따라 구축된 데이터 등을 저장할 수 있다. 이 밖에, 메모리(602)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 자기 디스크 메모리, 플래시 메모리, 또는 다른 비 일시적 고체 상태 메모리와 같은 비 일시적 메모리를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(602)는 프로세서(601)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 도로 정보 결정 전자 기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 구현예는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
도로 정보 결정 방법의 전자 기기는 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 메모리(602), 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)는 버스 또는 다른 방식을 통해 연결될 수 있고, 도 6에서는 버스를 통한 연결을 예로 한다.
입력 장치(603)는 입력된 숫자 또는 캐릭터 정보를 수신할 수 있고, 도로 정보 결정 전자 기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 예를 들어 터치 스크린, 키패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 포인팅 스틱, 하나 이상의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 등 입력 장치일 수 있다. 출력 장치(604)는 디스플레이 기기, 보조 조명 장치(예를 들어, LED) 및 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이 기기는 액정 디스플레이 장치(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 장치 및 플라즈마 디스플레이 장치를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 일부 실시형태에서, 디스플레이 기기는 터치 스크린일 수 있다.
여기서 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 주문형 ASIC(주문형 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에서의 구현을 포함할 수 있고, 상기 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 주문형 또는 일반 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 또한, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.
이러한 컴퓨팅 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션 또는 코드로 지칭되기도 함)은 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령을 포함하고, 또한 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/기계 언어를 사용하여 이러한 컴퓨팅 프로그램을 실행할 수 있다. 본문에 사용된 바와 같이, 용어 “기계 판독 가능 매체” 및 “컴퓨터 판독 가능 매체”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램, 기기 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))를 의미하고, 기계 판독 가능 신호인 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 “기계 판독 가능 신호”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 의미한다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 컴퓨터에서 여기에 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있고, 상기 컴퓨터는 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이 장치) 모니터); 및 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공한다. 다른 유형의 장치는 또한 사용자와의 인터랙션을 제공할 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 센서 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(소리 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력을 포함함)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기서 설명된 시스템 및 기술은 백엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로 사용됨), 또는 미들웨어 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터이며, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 상기 네트워크 브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 부재, 미들웨어 부재, 또는 프론트 엔드 부재의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시는, 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터랙션한다. 해당 컴퓨터에서 실행되고 또한 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 및 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 컴퓨팅 서버 또는 클라우드 호스트로도 지칭되는 클라우드 서버일 수 있으며, 기존의 물리적 호스트와 VPS 서비스(“Virtual Private Server”, 또는 “VPS”로 약칭함)에서 존재하는 관리가 어렵고, 비즈니스 확장성이 약한 결함을 해결하기 위한 클라우드 컴퓨팅 서비스 시스템 중 하나의 호스트 제품이다. 서버는 분산형 시스템의 서버이거나, 블록체인을 결합한 서버일 수도 있다.
도면의 흐름도 및 블록도는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램의 구현 가능한 아키텍처, 기능 및 동작을 도시한다. 이 점에서, 흐름도 또는 블록도의 각 블록은 지정된 논리적 기능을 구현하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 명령을 포함하는 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 일부 대안적인 구현에서, 블록에 표기된 기능은 또한 도면에 도시된 것과 다른 순서로 구현될 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 연속적으로 표시된 2개의 블록은 기본적으로 병렬로 실행될 수 있고, 관련 기능에 따라 때때로 역순으로 실행될 수도 있다. 또한, 블록도 및/또는 흐름도의 각 블록, 및 블록도 및/또는 흐름도에서 블록의 조합은 지정된 기능 또는 동작을 수행하는 전용 하드웨어 기반 시스템에서 구현될 수 있거나 전용 하드웨어와 컴퓨터 명령을 조합하여 구현할 수도 있음에 유의해야 한다.
본 발명의 실시예에 설명된 관련 유닛은 소프트웨어 또는 하드웨어에 의해 구현될 수 있다. 설명된 유닛은 또한 프로세서에 설치될 수 있는바, 예를 들어 하나의 프로세서가 획득 유닛, 결정 유닛 및 매칭 유닛을 포함하도록 설명될 수 있다. 여기서 이러한 유닛의 명칭은 경우에 따라서 유닛 자체로 한정되지 않으며, 예를 들어, 획득 유닛은 “단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하는 유닛”으로 설명될 수도 있다.
다른 양태로서, 본 발명은 상기 실시예에서 설명된 장치에 포함될 수 있거나 상기 장치에 조립되지 않고 별도로 존재할 수 있는 컴퓨터 판독 가능 매체를 더 제공한다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체에는 하나 이상의 프로그램이 베어링되어, 상기 하나 이상의 프로그램이 상기 장치에 의해 실행될 경우 상기 장치가 단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하고; 최근 기설정 이력 기간에서 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하며; 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하도록 하고, 여기서, 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 설명은 본 발명의 바람직한 실시예 및 적용된 기술의 원리에 대한 설명일 뿐이다. 당업자는 본 발명에 언급된 발명의 범위는 상기 기술적 특징의 특정 조합에 따른 기술적 해결수단에 한정되지 않으며, 동시에 상기 발명의 사상을 벗어나지 않으면서 상기 기술적 특징 또는 그 등가 특징에 대해 임의로 조합하여 형성된 다른 기술적 해결수단, 예를 들어, 상기 특징과 본 발명에 개시된(단 이에 한정되지 않음) 유사한 기능을 구비하는 기술적 특징을 서로 교체함으로써 형성된 기술적 해결수단을 포함함을 이해하여야 한다.

Claims (25)

  1. 단말기에 적용되는 도로 정보 결정 방법으로서,
    단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하는 단계;
    최근 기설정 이력 기간에서 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계; 및
    상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하는 단계
    를 포함하되, 상기 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 상기 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 단계는,
    서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하고, 상기 서버에서 리턴된 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 업데이트 정보를 이용하여 상기 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트하여, 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값을 획득하고, 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 단계
    를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 임계값 업데이트 요청은 상기 단말기의 궤적 및 상기 타깃 도로 정보를 포함하고;
    상기 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하는 단계는,
    상기 임계값 업데이트 요청을 서버에 업로드하는 단계를 포함하며, 상기 서버는 상기 궤적에 따라 상기 단말기의 도로 정보를 기준 도로 정보로 결정하고, 상기 기준 도로 정보 및 상기 타깃 도로 정보에 따라, 상기 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 생성하는, 도로 정보 결정 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계 이후에, 상기 방법은,
    현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 서버에 의해 결정되는 기준 포지셔닝 오차 임계값, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 생성하는 단계를 더 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 생성 단계는,
    현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 상기 서버에 의해 결정되는 수정할 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값을 생성하는 단계를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 포지셔닝 오차 임계값은 신뢰도 임계값을 포함하고, 상기 포지셔닝 오차값은 거리 오차 및 각도 오차를 포함하며;
    상기 방법은, 상기 현재 포지셔닝 정보에 따라, 상기 단말기가 위치한 적어도 2개의 후보 도로 정보를 결정하는 단계를 더 포함하고;
    상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하는 단계는,
    상기 거리 오차 및 상기 각도 오차에 대해 기설정 처리를 수행하되, 거리 오차 및 각도 오차에 대해, 값이 클수록 기설정 처리 후의 결과가 작은 단계;
    기설정 처리 후의 거리 오차 및 기설정 처리 후의 각도 오차에 대해 가중치를 부여하여, 가중치가 부여된 결과를 도로 바인딩 신뢰도로 사용하는 단계; 및
    상기 후보 도로 정보로부터, 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 단계
    를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 포지셔닝 오차 이력값은 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산을 포함하고;
    상기 방법은, 상기 후보 도로 정보에 대해, 상기 거리 오차 분산 및 상기 각도 오차 분산에 따라, 상기 거리 오차와 상기 각도 오차의 가중치를 결정하는 단계를 더 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 포지셔닝 오차 임계값은 거리 오차 임계값, 각도 오차 임계값을 더 포함하고;
    상기 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 단계는,
    기설정 처리 후의 거리 오차가 상기 거리 오차 임계값에 도달하고, 기설정 처리 후의 각도 오차가 상기 각도 오차 임계값에 도달하며, 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 후보 도로 정보를 매칭하고, 상기 후보 도로 정보에 대응되는 도로 정보를 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 단계를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 최근 기설정 이력 기간에서 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계는,
    상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하는 단계; 및
    상기 포지셔닝 오차 이력값 및 상기 현재 도로 유형에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 단계
    를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하는 단계는,
    이전 도로 매칭 주기에서 매칭된 타깃 도로 정보의 도로 유형을, 상기 현재 도로 유형으로 사용하는 단계를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 또는 포지셔닝 정보이고;
    상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 단계는,
    상기 현재 포지셔닝 정보에 대해, 주행 경로 유닛을 매칭하는 단계;
    주행 경로 유닛이 매칭된 것에 응답하여, 상기 주행 경로 유닛을 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 단계; 및
    주행 경로 유닛이 매칭되지 않은 것에 응답하여, 상기 포지셔닝 정보에 대해 도로 네트워크 유닛을 매칭하고; 도로 네트워크 유닛이 매칭된 것에 응답하여, 상기 도로 네트워크 유닛을 상기 타깃 도로 정보로 사용하며; 도로 네트워크 유닛이 매칭되지 않은 것에 응답하여, 상기 현재 포지셔닝 정보를 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 단계
    를 포함하는, 도로 정보 결정 방법.
  12. 단말기에 적용되는 도로 정보 결정 장치로서,
    단말기의 현재 포지셔닝 정보를 획득하도록 구성되는 획득 유닛;
    최근 기설정 이력 기간에서 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하도록 구성되는 결정 유닛; 및
    상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되는 매칭 유닛
    을 포함하되, 상기 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 및 상기 현재 포지셔닝 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하도록 구성되되, 상기 방식은,
    서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하고, 상기 서버에서 리턴된 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 수신하는 방식; 및
    상기 업데이트 정보를 이용하여 상기 포지셔닝 오차 임계값을 업데이트하여, 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값을 획득하고, 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 업데이트된 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하는 방식
    을 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 임계값 업데이트 요청은 상기 단말기의 궤적 및 상기 타깃 도로 정보를 포함하고;
    상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 서버에 임계값 업데이트 요청을 업로드하도록 구성되되, 상기 방식은,
    상기 임계값 업데이트 요청을 서버에 업로드하는 방식을 포함하며, 상기 서버는 상기 궤적에 따라 상기 단말기의 도로 정보를 기준 도로 정보로 결정하고, 상기 기준 도로 정보 및 상기 타깃 도로 정보에 따라, 상기 포지셔닝 오차 임계값에 대한 업데이트 정보를 생성하는, 도로 정보 결정 장치.
  15. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장치는, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정한 후, 현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 서버에 의해 결정되는 기준 포지셔닝 오차 임계값, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값의 신임도 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 새로운 포지셔닝 오차 임계값을 생성하도록 구성되는 생성 유닛을 더 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    현재 도로 매칭 주기에서 상기 단말기에 의해 결정된 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 단말기에서의 반복 횟수, 상기 서버에 의해 결정되는 수정할 포지셔닝 오차 임계값, 상기 포지셔닝 오차 임계값의 시효성 및 상기 서버에서의 반복 횟수와 같은 파라미터에 따라, 상기 기준 포지셔닝 오차 임계값을 생성하는, 도로 정보 결정 장치.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 포지셔닝 오차 임계값은 신뢰도 임계값을 포함하고, 상기 포지셔닝 오차값은 거리 오차 및 각도 오차를 포함하며;
    상기 장치는, 상기 현재 포지셔닝 정보에 따라, 상기 단말기가 위치한 적어도 2개의 후보 도로 정보를 결정하도록 구성되는 정보 결정 유닛을 더 포함하고;
    상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하여, 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되되, 상기 방식은,
    상기 거리 오차 및 상기 각도 오차에 대해 기설정 처리를 수행하되, 거리 오차 및 각도 오차에 대해, 값이 클수록 기설정 처리 후의 결과가 작은 방식;
    기설정 처리 후의 거리 오차 및 기설정 처리 후의 각도 오차에 대해 가중치를 부여하여, 가중치가 부여된 결과를 도로 바인딩 신뢰도로 사용하는 방식; 및
    상기 후보 도로 정보로부터, 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식
    을 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 포지셔닝 오차 이력값은 거리 오차 분산 및 각도 오차 분산을 포함하고;
    상기 장치는, 상기 후보 도로 정보에 대해, 상기 거리 오차 분산 및 상기 각도 오차 분산에 따라, 상기 거리 오차와 상기 각도 오차의 가중치를 결정하도록 구성되는 가중치 결정 유닛을 더 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 포지셔닝 오차 임계값은 거리 오차 임계값, 각도 오차 임계값을 더 포함하고;
    상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 도로 정보를 매칭하여, 상기 타깃 도로 정보로 사용하도록 구성되되, 상기 방식은,
    기설정 처리 후의 거리 오차가 상기 거리 오차 임계값에 도달하고, 기설정 처리 후의 각도 오차가 상기 각도 오차 임계값에 도달하며, 도로 바인딩 신뢰도가 상기 신뢰도 임계값에 도달한 후보 도로 정보를 매칭하고, 상기 후보 도로 정보에 대응되는 도로 정보를 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식을 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  20. 제12항에 있어서,
    상기 결정 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 최근 기설정 이력 기간에서 상기 단말기의 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 이력값에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하도록 구성되되, 상기 방식은,
    상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하는 방식; 및
    상기 포지셔닝 오차 이력값 및 상기 현재 도로 유형에 따라, 상기 현재 포지셔닝 정보의 포지셔닝 오차 임계값을 결정하는 방식
    을 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  21. 제12항에 있어서,
    상기 결정 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 단말기의 현재 도로 유형을 획득하도록 구성되되, 상기 방식은,
    이전 도로 매칭 주기에서 매칭된 타깃 도로 정보의 도로 유형을, 상기 현재 도로 유형으로 사용하는 방식을 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  22. 제12항에 있어서,
    상기 도로 정보는 도로 네트워크 유닛, 주행 경로 유닛 또는 포지셔닝 정보이고;
    상기 매칭 유닛은 또한, 하기 방식에 따라 상기 현재 포지셔닝 정보와의 포지셔닝 오차값이 상기 포지셔닝 오차 임계값에 부합되는 도로 정보를 매칭하도록 구성되되, 상기 방식은,
    상기 현재 포지셔닝 정보에 대해, 주행 경로 유닛을 매칭하는 방식;
    주행 경로 유닛이 매칭된 것에 응답하여, 상기 주행 경로 유닛을 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식;
    주행 경로 유닛이 매칭되지 않은 것에 응답하여, 상기 포지셔닝 정보에 대해 도로 네트워크 유닛을 매칭하고; 도로 네트워크 유닛이 매칭된 것에 응답하여, 상기 도로 네트워크 유닛을 상기 타깃 도로 정보로 사용하며; 도로 네트워크 유닛이 매칭되지 않은 것에 응답하여, 상기 현재 포지셔닝 정보를 상기 타깃 도로 정보로 사용하는 방식
    을 포함하는, 도로 정보 결정 장치.
  23. 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하는 전자 기기로서,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현할 수 있도록 하는, 전자 기기.
  24. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 하는, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  25. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는, 컴퓨터 프로그램.
KR1020220047839A 2021-06-09 2022-04-18 도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 KR20220056839A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110640562.2A CN113380031B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 道路信息的确定方法和装置
CN202110640562.2 2021-06-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220056839A true KR20220056839A (ko) 2022-05-06

Family

ID=77572966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220047839A KR20220056839A (ko) 2021-06-09 2022-04-18 도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220291002A1 (ko)
EP (1) EP4030139B1 (ko)
JP (1) JP7372377B2 (ko)
KR (1) KR20220056839A (ko)
CN (1) CN113380031B (ko)

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5283575A (en) * 1991-11-08 1994-02-01 Zexel Corporation System and method for locating a travelling vehicle
US6680694B1 (en) * 1997-08-19 2004-01-20 Siemens Vdo Automotive Corporation Vehicle information system
JP3960469B2 (ja) * 2002-04-26 2007-08-15 パイオニア株式会社 ナビゲーションシステム及びナビゲーション装置
KR20080101242A (ko) * 2007-05-16 2008-11-21 팅크웨어(주) 측위 오차를 이용한 내비게이션 맵매칭 방법 및 시스템
US20110241935A1 (en) * 2009-03-23 2011-10-06 Srdjan Miocinovic Method and apparatus for improving gps receiver accuracy using an embedded map database
JP4934167B2 (ja) * 2009-06-18 2012-05-16 クラリオン株式会社 位置検出装置および位置検出プログラム
CN102313556B (zh) * 2010-07-01 2014-04-02 北京四维图新科技股份有限公司 环岛上的路径匹配的方法及装置
CN104422459B (zh) * 2013-09-06 2017-07-18 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 一种确定车辆位置的方法及装置、导航方法和导航***
JP6229523B2 (ja) * 2014-02-12 2017-11-15 株式会社デンソー 自車走行位置特定装置及び自車走行位置特定プログラム
WO2015131064A1 (en) * 2014-02-28 2015-09-03 Hemisphere Gnss Inc. Locally enhanced gnss wide-area augmentation system
JP2016138816A (ja) * 2015-01-28 2016-08-04 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム
CN106969764B (zh) * 2016-01-13 2020-05-01 北京四维图新科技股份有限公司 一种道路匹配方法、装置及车载地图采集***
CN107228677B (zh) * 2016-03-23 2019-03-26 腾讯科技（深圳）有限公司 偏航识别方法和装置
JP6805704B2 (ja) 2016-10-11 2020-12-23 日産自動車株式会社 経路選択方法及び経路選択装置
CN111381263B (zh) * 2018-12-28 2022-09-13 沈阳美行科技股份有限公司 定位方法、装置、电子设备和存储介质
EP3693702A1 (en) * 2019-02-05 2020-08-12 Visteon Global Technologies, Inc. Method for localizing a vehicle
CN110031011B (zh) * 2019-04-17 2021-05-11 首都师范大学 集成时空邻近与改进权重圆的车载实时地图匹配计算方法
US20220299341A1 (en) * 2021-03-19 2022-09-22 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for providing route-identification for unordered line data

Also Published As

Publication number Publication date
EP4030139A3 (en) 2022-12-21
JP2022091887A (ja) 2022-06-21
EP4030139A2 (en) 2022-07-20
JP7372377B2 (ja) 2023-10-31
EP4030139B1 (en) 2024-07-24
US20220291002A1 (en) 2022-09-15
CN113380031B (zh) 2023-04-25
CN113380031A (zh) 2021-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111539514B (zh) 用于生成神经网络的结构的方法和装置
EP3961489B1 (en) Method and apparatus for identifying updated road, device and computer storage medium
KR20210087889A (ko) 자율주행시스템 테스트 방법, 장치 및 기록 매체
JP7228608B2 (ja) ビデオフレームの処理方法及び処理装置、電子機器、記憶媒体並びにコンピュータプログラム
US20210223048A1 (en) Method and apparatus for updating point cloud
CN111539479A (zh) 生成样本数据的方法和装置
CN111563592B (zh) 基于超网络的神经网络模型生成方法和装置
CN111563593B (zh) 神经网络模型的训练方法和装置
US11436709B2 (en) Three-dimensional reconstruction method, electronic device and storage medium
US11574259B2 (en) Parking lot free parking space predicting method, apparatus, electronic device and storage medium
US11593384B2 (en) Parking lot free parking space predicting method, apparatus, electronic device and storage medium
CN111582452B (zh) 生成神经网络模型的方法和装置
CN111241838B (zh) 文本实体的语义关系处理方法、装置及设备
KR20210092692A (ko) 구두점 예측 방법 및 장치
KR20210134251A (ko) 사용자 이미지 식별 모델 업데이트 방법 및 장치
CN112102417A (zh) 确定世界坐标的方法和装置及用于车路协同路侧相机的外参标定方法
CN111260722B (zh) 车辆定位方法、设备及存储介质
CN111488972B (zh) 数据迁移方法、装置、电子设备和存储介质
CN112577524A (zh) 信息校正方法和装置
CN111767990A (zh) 神经网络的处理方法和装置
CN111833391A (zh) 图像深度信息的估计方法及装置
KR20220056839A (ko) 도로 정보 결정 방법 및 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램
CN111177479A (zh) 获取关系网络图中节点的特征向量的方法以及装置
US11740639B2 (en) Method and apparatus for gutting signal light information
CN112598136B (zh) 数据的校准方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal