CN111381263B - 定位方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的第一位置信息；当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息；获取车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数；根据第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息；根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。上述定位方法、装置、电子设备和存储介质能够提高定位的准确性。

Description

定位方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着社会和经济的发展，车辆越来越多。在车辆行驶的过程中，对车辆进行定位可以获取车辆的位置信息，从而可以判断出是否行驶在正确的道路上。特别是在一些较小的分歧路口，获取车辆的正确位置更加重要。

然而，在传统的车辆定位技术中，经常由于信号不好或者定位的精度不高，导致车辆定位在错误的位置上，存在定位准确率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确性的定位方法、装置、电子设备和存储介质。

一种定位方法，所述方法包括：

获取车辆的第一位置信息；

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息；

获取所述车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数；

根据所述第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息；

根据所述第二位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果对所述车辆进行定位。

在其中一个实施例中，所述当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息，包括：

当所述第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；

当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息。

在其中一个实施例中，所述当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息，包括：

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路中包含的边缘参考点的子边缘位置信息；

根据所述各个子边缘位置信息生成每一条分歧道路的边缘位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述第二位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果对所述车辆进行定位，包括：

当所述第二位置信息符合预设轨迹规则时，根据所述第二位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果对所述车辆进行定位。

在其中一个实施例中，所述根据所述第二位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果对所述车辆进行定位，包括：

将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行匹配；

当存在与所述第二位置信息相匹配的边缘位置信息时，获取与所述第二位置信息相匹配的边缘位置信息作为第一目标边缘位置信息；

根据所述第二位置信息和所述第一目标边缘位置信息对所述车辆进行定位。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述第二位置信息与每一个所述边缘位置信息都不匹配时，将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息；

当最小的差值信息小于所述差值阈值时，将最小的差值信息对应的边缘位置信息作为第二目标边缘位置信息；

根据所述第二位置信息和所述第二目标边缘位置信息对所述车辆进行定位。

在其中一个实施例中，所述当所述第二位置信息与所述边缘位置信息不匹配时，将所述第二位置信息与所述边缘位置信息进行比较，获取差值位置信息之后，还包括：

当所述差值位置信息大于所述差值阈值时，根据导航***获取所述车辆的第三位置信息，并根据所述第三位置信息确定位置范围信息；

获取所述位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息，并获取所述车辆在预设时间内的第二行驶参数；

根据所述第三位置信息、第二行驶参数和所述位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息对所述车辆进行定位。

一种定位装置，所述装置包括：

第一位置信息获取模块，用于获取车辆的第一位置信息；

边缘位置信息获取模块，用于当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息；

第一行驶参数获取模块，用于获取所述车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数；

计算模块，用于根据所述第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息；

定位模块，用于根据所述第二位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果对所述车辆进行定位。

一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。

上述定位方法、装置、电子设备和存储介质，根据车辆的第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息并获取车辆的第一行驶参数，根据第一边缘位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息，将第二位置信息与边缘位置信息进行匹配可以对车辆进行定位，提高了车辆在信号不好或者定位的精度不高时定位的准确性。

附图说明

图1为一个实施例中定位方法的应用环境图；

图2为一个实施例中定位方法的流程示意图；

图3为一个实施例中目标分歧路口的示意图；

图4为一个实施例中定位步骤的流程示意图；

图5为另一个实施例中定位步骤的流程示意图；

图6为另一个实施例中定位步骤的流程示意图；

图7为一个实施例中定位装置的结构框图；

图8为一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆中的电子设备102通过卫星信号与导航卫星104进行通信。电子设备102通过与导航卫星104进行通信后，获取车辆的第一位置信息；当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条道路的边缘位置信息；获取车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数；根据第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息；根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。其中，电子设备102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，导航卫星104可以但不限于是全球***、区域***、增强***等卫星***的卫星。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种定位方法，包括以下步骤：

步骤202，获取车辆的第一位置信息。

第一位置信息用于判定车辆是否行驶到目标分歧路口的位置信息，可以是在目标分歧路口之前或者在目标分歧路口范围内的位置信息。其中，位置信息可以是所处位置的经度、纬度、海拔高度、方向等。如图3所示，目标分歧路口指的是存在分歧道路的路口。

电子设备可以通过导航卫星***获取车辆的第一位置信息。例如，导航卫星***可以是GPS卫星***(Global Positioning System，全球定位***)、BDS卫星***(BeiDouNavigation Satellite System，北斗卫星导航***)、GLONASS卫星***(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星导航***)以及GALILEO卫星***(Galileosatellite navigation system，伽利略卫星导航***)等四大全球***，也可以是QZSS卫星***(Quasi-Zenith Satellite System，准天顶卫星***)、IRNSS(India RegionalNavigation Satellite System，印度区域导航卫星***)等区域***，还可以是WASS卫星***(Wide Area Augmentation System，广域扩充***)、MSAS(Multi-FunctionalSatellite Augmentation System，多功能卫星增强***)、EGNOS(EuropeanGeostationary Navigation Overlay Service，欧洲地球静止导航重叠服务)以及GAGAN(GPS-Assisted Geostationary Orbit Enhanced Navigation System，GPS辅助型静地轨道增强导航***)等增强***，在此不做限定。

可以理解的是，存在一些目标分歧路口的车线不清晰或者导航***的定位有误差的情况。因此，为了获取更加准确的第一位置信息，电子设备也可以在到达目标分歧路口之前的预设路段，通过导航***和在预设路段行驶的参数获取车辆的第一位置信息。例如，在到达目标分歧路口之前的300米预设路段，根据导航***的定位获取车辆的大致范围，再获取车辆在300米预设路段内行驶的参数，根据车辆的大致范围和行驶的参数可以获取更加准确的第一位置信息。

步骤204，当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息。

可以理解的是，每条道路都是由两条边缘线围成的，边缘位置信息指的是道路的两条边缘线，也就是边缘位置的信息。边缘位置信息可以是道路边缘位置的经度、纬度、海拔高度、道路走向等。

在车辆上的电子设备中设有地图数据库，地图数据库中存储着每一条道路的边缘位置信息以及每一个目标分歧路口的位置信息。获取车辆的第一位置信息后，将第一位置信息对应的位置作为第一位置，将第一位置信息与距离第一位置最近的目标分歧路口的位置信息进行比较。根据比较结果可以判定车辆行驶到目标分歧路口。

目标分歧路口是由多条分歧道路汇合而成的，且目标分歧路口与该多条分歧道路存在对应关系。当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息。

步骤206，获取车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数。

第一行驶参数指的是车辆在行驶过程中生成的参数，如速度、时间、加速度、车辆转向等。其中，速度可以由速度传感器获取，时间可以由电子设备的时钟获取，加速度可以由加速度传感器获取，车辆转向可以由电子设备中的陀螺仪获取。

当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口后，获取车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数。

步骤208，根据第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息。

第二位置信息指的是判定车辆行驶到目标分歧路口后计算得到的位置信息。其中，位置信息可以是所处位置的经度、纬度、海拔高度、方向等。如图3所示，302表示第一位置信息所处的位置，304表示第二位置信息所处的位置。

例如，第一位置信息可以是第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第一方向，第一行驶参数可以是速度、时间、加速度、车辆转向。根据第一位置信息的第一经度和第一纬度定位第一位置信息所处的第一位置，将待计算得到的第二位置信息所处的位置作为第二位置，根据第一行驶参数的速度和时间计算得到车辆从第一位置行驶到第二位置的距离，并根据第一海拔高度、加速度和车辆转向可以模拟得到车辆行驶的轨迹，进而得到第二位置信息。

步骤210，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。

得到第二位置信息，也就是得到经度、纬度、海拔高度、方向等信息，根据第二位置信息与目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息进行匹配。例如，当第二位置信息的经度和纬度在分歧道路的边缘位置信息范围内，且海拔高度相匹配、车辆的方向与道路的走向一致，则判定第二位置信息与边缘位置信息相匹配，并生成匹配结果，根据匹配结果对车辆进行定位。

当第二位置信息与边缘位置信息不匹配或者存在误差时，可以生成不匹配原因和提示消息，如“警告：定位车辆的方向不准确”，并生成匹配结果，根据匹配结果对车辆进行定位。

在本实施例中，根据车辆的第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条道路的边缘位置信息并获取车辆的第一行驶参数，根据第一边缘位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息，将第二位置信息与边缘位置信息进行匹配可以对车辆进行定位，提高了车辆在信号不好或者定位的精度不高时定位的准确性。

在一个实施例中，当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条道路的边缘位置信息，包括：当第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定车辆行驶到目标分歧路口；当判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条道路的边缘位置信息。

在传统的车辆定位过程中，定位存在一定的误差，特别是在一些小路口，容易定位到错误的分歧道路上，可能对驾驶员造成时间浪费、成本提高等问题，甚至可能造成交通事故。因此，在对小路口，即对各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度的分歧路口进行更加精确的定位，显得更加重要。

第一位置信息对应的预设路段指的是第一位置信息所处位置的预设范围内的路段，如车辆所处位置的半径十米内的路段。

将第一位置信息对应的预设路段范围与分歧路口所处的范围进行比较，当第一位置信息对应的预设路段范围与分歧路口所处的范围交叉时，可以判定第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且该分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定车辆行驶到目标分歧路口。

在本实施例中，当第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定车辆行驶到目标分歧路口，对车辆行驶到目标分歧路口进行定位，可以提高车辆在目标分歧路口定位的准确性。

在一个实施例中，当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息，包括：当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路中包含的边缘参考点的子边缘位置信息；根据各个子边缘位置信息生成每一条分歧道路的边缘位置信息。

边缘参考点指的是道路的边缘位置的点。子边缘位置信息指的是边缘参考点的位置信息。边缘参考点的子边缘位置信息可以是边缘参考点的经度、纬度、海拔高度等。每一条分歧道路中包含的边缘参考点的子边缘位置信息可以生成每一条分歧道路的边缘位置信息。

在本实施例中，通过获取每一条分歧道路中包含的边缘参考点的子边缘位置信息，从而生成每一条分歧道路的边缘位置信息，可以使车辆定位在分歧道路的边缘位置中间时更加准确。

在一个实施例中，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位，包括：当第二位置信息符合预设轨迹规则时，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。

轨迹规则指的是形成车辆轨迹的规则，如“在高速公路上车辆不能后退”、“在直行道路上车辆不能左转弯或者右转弯”、“车辆转向不能大于60度”等。在车辆行驶的过程中，车辆应该符合预设轨迹规则，也就是根据所述第一位置信息和第一行驶参数计算得到各个第二位置信息，所生成的轨迹应该符合预设轨迹规则。当第二位置信息符合预设轨迹规则时，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。

当第二位置信息不符合预设轨迹规则时，可以生成提示消息，如“请注意，您的车辆即将驶出道路”，或者根据第一位置信息和第一行驶参数重新计算得到新的第二位置信息，不限于此。

在本实施例中，当第二位置信息符合预设轨迹规则时，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位，避免了第二位置信息不符合轨迹规则时，将车辆定位到错误的分歧道路上，提高了车辆定位的准确性。

在一个实施例中，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位，包括：

步骤402，将第二位置信息与各个边缘位置信息进行匹配。

当根据第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息后，将第二位置信息与目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息进行匹配。

步骤404，当存在与第二位置信息相匹配的边缘位置信息时，获取与第二位置信息相匹配的边缘位置信息作为第一目标边缘位置信息。

第一目标边缘位置信息指的是与第二位置信息相匹配的边缘位置信息。当存在与第二位置信息相匹配的边缘位置信息时，获取与第二位置信息相匹配的边缘位置信息作为第一目标边缘位置信息。也就是第二位置信息所处的位置在第一目标边缘位置信息对应的分歧道路中间。

步骤406，根据第二位置信息和第一目标边缘位置信息对车辆进行定位。

根据第二位置信息和第一目标边缘位置将车辆定位在第一目标边缘位置对应的分歧道路上，更加提高了车辆定位的准确性。

在一个实施例中，上述定位方法还包括：

步骤502，当第二位置信息与每一个边缘位置信息都不匹配时，将第二位置信息与各个边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息。

差值信息指的是第二位置信息与边缘位置信息之间的差值的信息。当第二位置信息与每一个边缘位置信息都不匹配时，表示车辆未行驶在分歧道路上或者计算得到的第二位置信息存在误差。将第二位置信息与各个边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息。

步骤504，当最小的差值信息小于差值阈值时，将最小的差值信息对应的边缘位置信息作为第二目标边缘位置信息。

最小的差值信息即是第二位置信息所处位置与离得最近的分歧道路之间的差值信息。用户可以预设差值阈值，也可以根据电子设备中预设的差值阈值得到，不限于此。当最小的差值信息小于差值阈值时，表示车辆未行驶在分歧道路上或者计算得到的第二位置信息存在较小的误差，驾驶员可以根据自己的判断得到车辆行驶在那一条分歧道路上。因此，可以将最小的差值信息对应的边缘位置信息作为第二目标边缘位置信息。

步骤506，根据第二位置信息和第二目标边缘位置信息对车辆进行定位。

当计算得到的第二位置信息存在较小的误差时，根据第二位置信息和第二目标边缘位置对车辆进行定位，避免了车辆在定位存在较小误差时无法定位或者将车辆重新进行定位，平衡了定位存在误差和电子设备资源之间的关系，节约了电子设备的资源。

在一个实施例中，当第二位置信息与边缘位置信息不匹配时，将第二位置信息与边缘位置信息进行比较，获取差值位置信息之后，还包括：

步骤602，当差值位置信息大于差值阈值时，根据导航***获取车辆的第三位置信息，并根据第三位置信息确定位置范围信息。

第三位置信息指的是当差值位置信息大于差值阈值时导航***获取的车辆所处位置的位置信息。在导航***对车辆进行定位时，由于精度不高存在定位的误差。因此，可以根据导航***的精度和第三位置信息确定位置范围信息。

例如，GPS导航***对车辆进行定位后，第三位置信息为北纬N66°33′6.38"，东经E23°27′35.30"，GPS导航***的精度为10m，则位置范围信息可以确定为以北纬N66°33′6.38"，东经E23°27′35.30"所处位置为中心，半径10m以内的范围的信息。

当差值位置信息大于差值阈值时，表示车辆未行驶在分歧道路上或者计算得到的第二位置信息存在较大的误差。当差值位置信息大于差值阈值表示计算得到的第二位置信息存在较大的误差时，驾驶员无法判断车辆行驶在哪一条分歧道路上。因此，根据导航***获取车辆的第三位置信息，并根据第三位置信息确定位置范围信息，可以得到车辆的大致位置。

步骤604，获取位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息，并获取车辆在预设时间内的第二行驶参数。

根据位置范围信息可以获取对应范围内的每一条道路的边缘位置信息，并获取车辆在预设时间内的第二行驶参数。

步骤606，根据第三位置信息、第二行驶参数和位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息对车辆进行定位。

根据第三位置信息和第二行驶参数计算得到车辆的第四位置信息；将第四位置信息与位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果对车辆进行定位。

在本实施例中，当差值信息大于差值阈值时，根据导航***获取车辆的第三位置信息并确定位置范围信息，获取位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息，并获取车辆的第二行驶参数，根据第三位置信息、第二行驶参数和位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息对车辆进行定位，避免了当差值信息过大时，对车辆定位到错误的道路上，提高了定位的准确性。

应该理解的是，虽然图2、3-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、3-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种定位装置700，包括：第一位置信息获取模块702、边缘位置信息获取模块704、第一行驶参数获取模块706、计算模块708和定位模块710，其中：

第一位置信息获取模块702，用于获取车辆的第一位置信息。

边缘位置信息获取模块704，用于当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息。

第一行驶参数获取模块706，用于获取车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数。

计算模块708，用于根据第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息。

定位模块710，用于根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。

在本实施例中，根据车辆的第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条道路的边缘位置信息并获取车辆的第一行驶参数，根据第一边缘位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息，将第二位置信息与边缘位置信息进行匹配可以对车辆进行定位，提高了车辆在信号不好或者定位的精度不高时定位的准确性。

在一个实施例中，上述边缘位置信息获取模块704还用于当第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定车辆行驶到目标分歧路口；当判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息。

在一个实施例中，上述边缘位置信息获取模块704还用于当根据第一位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取目标分歧路口对应的每一条分歧道路中包含的边缘参考点的子边缘位置信息；根据各个子边缘位置信息生成每一条分歧道路的边缘位置信息。

在一个实施例中，上述定位模块710还用于当第二位置信息符合预设轨迹规则时，根据第二位置信息与边缘位置信息的匹配结果对车辆进行定位。

在一个实施例中，上述定位模块710还用于将第二位置信息与各个边缘位置信息进行匹配；当存在与第二位置信息相匹配的边缘位置信息时，获取与第二位置信息相匹配的边缘位置信息作为第一目标边缘位置信息；根据第二位置信息和第一目标边缘位置信息对车辆进行定位。

在一个实施例中，上述定位模块710还用于当第二位置信息与每一个边缘位置信息都不匹配时，将第二位置信息与各个边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息；当最小的差值信息小于差值阈值时，将最小的差值信息对应的边缘位置信息作为第二目标边缘位置信息；根据第二位置信息和第二目标边缘位置信息对车辆进行定位。

在一个实施例中，上述定位模块710还用于当差值位置信息大于差值阈值时，根据导航***获取车辆的第三位置信息，根据第三位置信息确定位置范围信息；获取位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息，并获取车辆在预设时间内的第二行驶参数；根据第三位置信息、第二行驶参数和位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息对车辆进行定位。

关于定位装置的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。上述定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述定位方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种定位方法，所述方法包括：

获取车辆的第一位置信息；

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息；

获取所述车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数；

根据所述第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息；

将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行匹配；

当所述第二位置信息与每一个所述边缘位置信息都不匹配时，将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息；

当最小的差值信息小于差值阈值时，将最小的差值信息对应的边缘位置信息作为第二目标边缘位置信息；

根据所述第二位置信息和所述第二目标边缘位置信息对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息，包括：

当所述第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；

当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息，包括：

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路中包含的边缘参考点的子边缘位置信息；

根据各个所述子边缘位置信息生成每一条分歧道路的边缘位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二位置信息符合预设轨迹规则时，根据所述第二位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果对所述车辆进行定位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当存在与所述第二位置信息相匹配的边缘位置信息时，获取与所述第二位置信息相匹配的边缘位置信息作为第一目标边缘位置信息；

根据所述第二位置信息和所述第一目标边缘位置信息对所述车辆进行定位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二位置信息与每一个所述边缘位置信息都不匹配时，将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息之后，还包括：

当所述差值信息大于所述差值阈值时，根据导航***获取所述车辆的第三位置信息，并根据所述第三位置信息确定位置范围信息；

获取所述位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息，并获取所述车辆在预设时间内的第二行驶参数；

根据所述第三位置信息、第二行驶参数和所述位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息对所述车辆进行定位。

7.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一位置信息获取模块，用于获取车辆的第一位置信息；

边缘位置信息获取模块，用于当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述目标分歧路口对应的每一条分歧道路的边缘位置信息；

第一行驶参数获取模块，用于获取所述车辆在目标分歧路口行驶过程中的第一行驶参数；

计算模块，用于根据所述第一位置信息和第一行驶参数计算得到第二位置信息；

定位模块，用于将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行匹配；当所述第二位置信息与每一个所述边缘位置信息都不匹配时，将所述第二位置信息与各个所述边缘位置信息进行比较，获取各个差值信息；当最小的差值信息小于差值阈值时，将最小的差值信息对应的边缘位置信息作为第二目标边缘位置信息；根据所述第二位置信息和所述第二目标边缘位置信息对所述车辆进行定位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于当所述差值信息大于所述差值阈值时，根据导航***获取所述车辆的第三位置信息，并根据所述第三位置信息确定位置范围信息；获取所述位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息，并获取所述车辆在预设时间内的第二行驶参数；根据所述第三位置信息、第二行驶参数和所述位置范围信息对应的每一条道路的边缘位置信息对所述车辆进行定位。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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