CN113380031B - 道路信息的确定方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了道路信息的确定方法和装置，涉及智能交通、导航技术领域。具体实施方式包括：获取终端的当前定位信息；根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值；匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和当前定位信息。本公开可以实时确定出定位误差阈值，从而根据最新的定位信息误差，匹配出更加准确的道路信息。

Description

道路信息的确定方法和装置
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通、导航技术领域，尤其涉及道路信息的确定方法和装置。
背景技术
在智能驾驶技术领域，车机地图的匹配是一个非常关键的模块。其作用主要是将定位信息(也即GPS信息)与道路信息进行绑定，简称绑路。
然而在实际应用过程中，由于GPS***的供应商不同，导致生成的定位信息质量参差不齐。而如果定位信息的误差较大，则会直接影响到绑路的效果，进而在导航过程中，会影响到规划的驾驶路线。
发明内容
提供了一种道路信息的确定方法、装置、电子设备以及存储介质。
根据第一方面，提供了一种道路信息的确定方法，用于终端，包括：获取终端的当前定位信息；根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值；匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和当前定位信息。
根据第二方面，提供了一种道路信息的确定装置，用于终端，包括：获取单元，被配置成获取终端的当前定位信息；确定单元，被配置成根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值；匹配单元，被配置成匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和当前定位信息。
根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行道路信息的确定方法中任一实施例的方法。
根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据道路信息的确定方法中任一实施例的方法。
根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据道路信息的确定方法中任一实施例的方法。
根据本公开的方案，可以实时确定出定位误差阈值，从而根据最新的定位信息误差，匹配出更加准确的道路信息。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本公开一些实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图2是根据本公开的道路信息的确定方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的道路信息的确定方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的道路信息的确定方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本公开的道路信息的确定装置的一个实施例的结构示意图；
图6是用来实现本公开实施例的道路信息的确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了可以应用本公开的道路信息的确定方法或道路信息的确定装置的实施例的示例性***架构100。
如图1所示，***架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如视频类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
这里的终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于车辆、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的当前定位信息等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如定位误差阈值的更新信息)反馈给终端设备。
需要说明的是，本公开实施例所提供的道路信息的确定方法可以由服务器105或者终端设备101、102、103执行，相应地，道路信息的确定装置可以设置于服务器105或者终端设备101、102、103中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本公开的道路信息的确定方法的一个实施例的流程200。该道路信息的确定方法，用于终端，包括以下步骤：
步骤201，获取终端的当前定位信息。
在本实施例中，道路信息的确定方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的终端设备)可以获取终端当前的定位信息，也即当前定位信息。该方法所用于的终端，可以是车辆，也可以是车辆以外的终端设备，比如手机等移动终端。
在实践中，终端的定位信息即是通过终端具有定位功能的模块(比如GPS模块或北斗模块)定位得到的终端位置信息。
步骤202，根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值。
在本实施例中，上述执行主体可以根据上述终端的定位信息的定位误差历史数值，确定上述定位信息的定位误差阈值。这里的定位误差阈值，指针对定位信息脱离所行驶道路(路网或驾驶路线)的数值所限定的阈值。如果定位信息脱离某个道路的数值超过该阈值，则不能对该道路和该终端进行绑路。
上述执行主体确定定位误差历史数值，可以采用最近的预设历史时段内的误差数值，具体地，可以采用方差、标准差、平均值等等数值。本公开中误差数值和定位误差阈值(比如定位误差数值、定位误差历史数值)可以是经过滤波得到的。
举例来说，上述执行主体可以确定最近的历史30S内的定位信息和所行驶路线之间的误差，并对这些误差取标准差，将得到的误差的方差作为定位误差历史数值。误差数值可以包括指示道路信息与定位信息之间误差的至少一个数值。比如，误差数值可以包括定位信息投影到道路信息上的距离。
作为示例，定位误差历史数值的原始数值，可以是服务器提供的。比如，每种机型(车型)对应的定位误差历史数值可以是相同的。
在实践中，上述执行主体可以采用各种方式根据定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值。比如，利用上述定位误差历史数值和现有的定位误差阈值，共同确定当前定位信息的定位误差阈值。比如，如果定位误差历史数值小于现有的定位误差阈值，则增大现有的定位误差数值，得到当前定位信息的定位误差阈值，其中，该定位误差阈值大于历史误差阈值。如果定位误差历史数值大于现有的定位误差阈值，则减小现有的定位误差数值。或者，上述执行主体可以将当前道路类型和当前定位信息，输入预设模型，得到该预设模型输出的定位误差阈值。该预设模型可以对当前道路类型和当前定位信息，预测定位误差阈值。
步骤203，匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和当前定位信息。
在本实施例中，上述执行主体可以根据定位误差阈值，对当前定位信息匹配出目标道路信息，目标道路信息与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值。这里的道路信息可以包括以下的至少一者：路网的单元、进行导航得到的驾驶路线的单元和上述当前定位信息。具体地，驾驶路线的单元指驾驶路线中的路段，路网的单元指路网中的路段(也即路网的道路中的路段)。
在实践中，上述执行主体可以获取预先确定的、定位误差数值与定位误差阈值之间的数值判断条件，也即用于确定定位误差数值是否符合定位误差阈值的条件。比如，该条件可以是定位误差数值小于定位误差阈值，则为符合，或者，该条件可以是定位误差数值大于定位误差阈值，则为符合。
定位误差数值是当前定位信息对应的误差数值。定位误差阈值，是对于定位误差数值设定的阈值。
本公开的上述实施例提供的方法可以实时确定出定位误差阈值，从而根据最新的定位信息误差，匹配出更加准确的道路信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤202中的根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值，可以包括：获取终端的当前道路类型；根据定位误差历史数值和当前道路类型，确定当前定位信息的定位误差阈值。
在本实施例中，上述执行主体可以获取终端的当前道路类型，并且上述执行主体可以根据定位误差历史数值和当前道路类型，确定当前定位信息的定位误差阈值。当前道路类型指终端所在道路(也即路段)的类型。该当前道路类型可以是上述执行主体采用各种方式获取的，比如，向服务器发送道路类型请求，接收服务器返回的当前道路类型。道路类型可以是预先设置且各种各样的，比如，道路类型可以是隧道、环路等等。其中，隧道的道路弯度较小，环路的道路弯度较大。
在实践中，上述执行主体可以采用各种方式根据定位误差历史数值和当前道路类型，确定当前定位信息的定位误差阈值。举例来说，上述执行主体可以将定位误差历史数值、当前道路类型，输入预先训练的指定模型(比如深度神经网络)，从而得到从该指定模型输出的定位误差阈值。该指定模型可以对定位误差历史数值和当前道路类型，预测出定位误差阈值。或者，在定位误差阈值存在距离阈值和角度阈值的情况下，每个当前道路类型可以存在对应定位误差阈值的调整趋势。比如，如果当前道路类型为环路，则环路对应的调整趋势为减小距离阈值，并且增大角度阈值。如果当前道路类型为隧道，则隧道对应的调整趋势为增大距离阈值，并且减小角度阈值。
这些实现方式可以通过当前道路类型，更加准确地确定出定位误差阈值。
可选地，上述获取终端的当前道路类型，可以包括：将在先一个道路匹配周期所匹配出的道路信息的道路类型，作为当前道路类型。
在这些可选的实现方式中，到达了道路匹配周期，则上述执行主体可以执行步骤201-步骤203，以匹配出道路信息。道路信息指示道路，由此，上述执行主体可以得到在先一个道路匹配周期(比如1秒或0.5秒)所匹配出的道路信息指示的道路类型。并且，上述执行主体可以将该道路类型，作为当前道路类型，也即作为当前的道路匹配周期的道路类型。
这些实现方式可以将在先一个道路匹配周期对应的道路类型，作为当前道路类型，从而可以尽可能地提高当前道路类型的准确度。
继续参见图3，图3是根据本实施例的道路信息的确定方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301获取终端的当前定位信息302。执行主体301根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值303，确定当前定位信息302的定位误差阈值304。执行主体301匹配出与当前定位信息302之间的定位误差数值符合定位误差阈值304的道路信息，作为目标道路信息305，其中，道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和当前定位信息。
进一步参考图4，其示出了道路信息的确定方法的又一个实施例的流程400。该流程400，定位误差历史数值包括历史误差方差，该方法可以包括以下步骤：
步骤401，获取终端的当前定位信息。
在本实施例中，道路信息的确定方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的终端设备)可以获取终端当前的定位信息，也即当前定位信息。定位误差阈值包括置信度阈值，定位误差数值包括距离误差和角度误差。
步骤402，根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值。
在本实施例中，上述执行主体可以根据上述终端的定位信息的定位误差历史数值，确定上述定位信息的定位误差阈值。这里的定位误差阈值，指针对定位信息脱离所行驶道路(路网或驾驶路线)的数值所限定的阈值。
步骤403，根据当前定位信息，确定终端所在的至少两个备选道路信息。
在本实施例中，上述执行主体可以根据当前定位信息，确定终端所在的至少一个备选道路信息。也即，终端设备首先进行道路信息的粗略匹配，并匹配出至少两个结果。
步骤404，对距离误差和角度误差进行预设处理，其中，对于距离误差和角度误差，数值越大则预设处理后的结果越小。
在本实施例中，上述执行主体可以对距离误差和角度误差进行预设处理。预设处理所采用的数值越大，则预设处理的结果越小。也即误差越大，预设处理的结果越小。
上述预设处理可以包括各种各样的处理方式，比如归一化，在实践中，预设处理不仅可以包括归一化，在归一化之前还可以包括指定处理步骤，并将指定处理的结果进行归一化，指定处理步骤比如可以是输入预设公式，或者乘以指定系数。归一化可以采用多种方式，比如利用互补误差函数进行计算。或者，预设处理还可以是取倒数等等。
步骤405，对预设处理后的距离误差和预设处理后的角度误差进行加权，并将得到的加权结果作为绑路置信度。
在本实施例中，上述执行主体可以获取预设处理后的距离误差的权重和预设处理后的角度误差的权重，对预设处理后的距离误差和预设处理后的角度误差进行加权，并将加权的结果作为绑路置信度。
步骤406，从备选道路信息中，匹配出绑路置信度达到置信度阈值的道路信息，作为目标道路信息。
在本实施例中，上述执行主体可以从至少两个备选道路信息中，匹配出目标道路信息，具体地，该目标道路信息是绑路置信度达到置信度阈值的道路信息。
本实施例可以确定出误差小且置信度高的道路信息，作为目标道路信息，从而提高了道路信息的准确度。
可选地，上述方法还可以包括：对于备选道路信息，根据距离误差方差和角度误差方差，确定距离误差和角度误差两者的权重。
在本实施例中，定位误差历史数值包括距离误差方差和角度误差方差。上述执行主体可以对于至少两个备选道路信息中的备选道路信息(比如每个备选道路信息)，根据距离误差方差和角度误差方差，确定该备选道路信息的距离误差的权重和角度误差的权重。
在实践中，上述执行主体可以采用各种方式，根据距离误差方差和角度误差方差确定上述权重。比如，上述执行主体可以将距离误差方差和角度误差方差，输入预先训练的模型(比如深度神经网络)，并得到从该模型输出的距离误差和角度误差两者的权重。该模型可以采用距离误差方差和角度误差方差，预测距离误差和角度误差两者的权重。此外，上述执行主体还可以利用预设的公式，确定权重，比如，将距离误差方差、角度误差方差和现有的上述两者的权重代入该公式，并得到距离误差和角度误差两者的权重。
对于距离误差和角度误差所确定的权重，相比于现有的两者权重，分别更趋近于两者的距离误差方差和角度误差方差。
这些可选的实现方式可以实时通过定位误差历史数值确定权重，从而让确定出的权重，更加符合当前行驶的实际情况。
可选地，定位误差阈值还包括距离误差阈值、角度误差阈值；上述匹配出绑路置信度达到置信度阈值的道路信息，作为目标道路信息，包括：匹配出归一化后的距离误差达到距离误差阈值、归一化后的角度误差达到角度误差阈值，以及绑路置信度达到置信度阈值的备选道路信息，并将该备选道路信息对应的道路信息作为目标道路信息。
在这些可选的实现方式中，上述执行主体所匹配出的备选道路信息，其归一化后的距离误差达到距离误差阈值、归一化后的角度误差达到角度误差阈值，并且绑路置信度达到置信度阈值。
这些可选的实现方式，可以确定出距离误差较小，角度误差较小且两者加权结果也较小的道路信息，从而可以有效提高所确定道路的准确度。
在本申请任一实施例的一些可选的实现方式中，上述匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，可以包括：向服务器上传阈值更新请求，并接收服务器返回的、对于定位误差阈值的更新信息；采用更新信息对定位误差阈值进行更新，得到更新后的定位误差阈值，并匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合更新后的定位误差阈值的道路信息。
在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以向服务器上传阈值更新请求，并接收该服务器返回的更新信息，该更新信息用于更新定位误差阈值。之后，上述执行主体可以采用该更新信息，更新定位误差阈值，这样，上述执行主体可以匹配出符合更新后的定位误差阈值的道路信息。
在实践中，更新信息是用于更新定位误差阈值的信息。具体地，可以通过该更新信息和终端确定的定位误差阈值，确定出更新后的定位误差阈值，比如将该更新信息和定位误差阈值输入模型或公式，以得到更新后的定位误差阈值。此外，更新信息可以是作为更新目标的定位误差阈值，也即更新后的定位误差阈值本身，也可以是更新后的定位误差阈值相对于现有的定位误差阈值的差异值也即需要调整多少，或更新后的定位误差阈值，采用现有的定位误差阈值进行计算的计算方式。
这些实现方式可以利用服务器进行阈值的更新，从而可以进一步提高阈值的准确度。
可选地，上述阈值更新请求包括终端的轨迹和目标道路信息；向服务器上传阈值更新请求，可以包括：将阈值更新请求上传给服务器，其中，服务器根据轨迹确定终端的道路信息作为参考道路信息，并根据参考道路信息和目标道路信息，生成对于定位误差阈值的更新信息。
在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以将终端的轨迹和目标道路信息，上传给服务器，这样，服务器可以对终端匹配出一个道路信息也即参考道路信息，并根据该参考道路信息和目标道路信息，生成更新信息。
在实践中，上述执行主体可以采用各种方式根据参考道路信息和目标道路信息，生成更新信息。比如，上述执行主体可以对目标道路信息和参考道路信息进行比对，并直接将比对的差别数值，作为更新信息。或者，上述执行主体可以对该差别数值进行预设处理，并将预设处理的结果作为更新信息。这里的预设处理可以是输入预设公式，乘以预设系数等等。此外，上述执行主体还可以将参考道路信息和目标道路信息输入训练后的模型，并得到从该模型输出的更新信息。该模型可以对参考道路信息和目标道路信息预测更新信息。
具体地，参考道路信息和目标道路信息可以以多个匹配点的形式存在，其中如果存在终端匹配错误的匹配点，则可以基于这些匹配点生成更新信息。
这些可选的实现方式可以利用终端的轨迹，确定道路信息，而轨迹消除了终端实时确定的道路信息的局部误差，相对于终端确定了更加准确的道路信息，从而可以通过更新信息，对定位误差阈值进行精准修正。
在本申请任一实施例的一些可选的实现方式中，在所述确定所述当前定位信息的定位误差阈值之后，所述方法还包括：根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成新的定位误差阈值：所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的可信度和在所述终端的迭代次数、服务器确定的参考定位误差阈值、该参考定位误差阈值的可信度和在所述服务器的迭代次数。
在这些可选的实现方式中，上述执行主体就可以根据上述参数，生成新的定位误差阈值，并利用该新的定位误差阈值对定位误差阈值进行修正，修正后的定位误差阈值即是该新的定位误差阈值。
上述执行主体可以采用各种方式，生成新的定位误差阈值，比如，将上述参数输入预先训练的某个模型中，并得到从该模型输出的新的定位误差阈值。该模型可以预测出新的定位误差阈值。
在一些应用场景中，可以设定终端所确定的定位误差阈值为A1(比如通过步骤202所确定的定位误差阈值)，该定位误差阈值的可信度为X1，该定位误差阈值在所述终端的迭代次数为N1。服务器确定的参考定位误差阈值为A2、该参考定位误差阈值的可信度为X2，该参考定位误差阈值在所述服务器的迭代次数为N2。相应地，新的定位误差阈值可以表示为：
(N1*A1*X1+N2*A2*X2)/(N1*X1+N2*X2),
其中，“*”为乘，可信度指定位误差阈值的可信程度。随着迭代次数的增加，可信度增加。迭代指定位误差阈值在电子设备上所确定的次数，确定定位误差阈值一般会在现有的定位误差阈值的基础上进行迭代。
这些实现方式可以利用服务器的参考定位误差阈值，对终端的定位误差阈值进行修正，从而提高定位误差阈值的准确度。
可选地，参考定位误差阈值的生成步骤包括：根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成所述参考定位误差阈值：所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述终端的迭代次数、所述服务器确定的待修正的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述服务器的迭代次数。
具体地，服务器可以接收终端所确定的定位误差阈值，进而确定出参考定位误差阈值。具体地，可以采用各种方式进行确定，比如将这些参数输入已经训练的模型，并得到从该模型输出的参考定位误差阈值。该模型可以预测出参考定位误差阈值。
在一些应用场景中，可以进行以下设定：终端所确定的定位误差阈值为A1，该定位误差阈值在所述终端的迭代次数N1，该定位误差阈值的时效性为B1。服务器确定的待修正的定位误差阈值为A2，该定位误差阈值的迭代次数为N2，该定位误差阈值的时效性为B2，则更新信息可以是：
(N1*A1*B1+N2*A2*B2)/(N1*B1+N2*B2)
其中，“*”为乘，时效性参数可以指示定位误差阈值的时效性，随着时间的增加，定位误差阈值的时效性参数的数值逐渐降低。
服务器确定的待修正的定位误差阈值可以是采用各种方式确定的，比如，利用定位误差历史数值和用于利用定位误差历史数值预测定位误差阈值的预设模型，或者利用当前定位信息和用于利用当前定位信息和预测定位误差阈值的预设模型。
这些实现方式可以准确地确定出参考定位误差阈值。
在本申请任一实施例的一些可选的实现方式中，道路信息为路网单元、驾驶路线单元或定位信息；匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，包括：对当前定位信息，匹配驾驶路线；响应于匹配出驾驶路线，将该驾驶路线作为目标道路信息；响应于未匹配出驾驶路线，对定位信息匹配路网；响应于匹配出路网，将该路网作为目标道路信息；响应于未匹配出路网，将当前定位信息，作为目标道路信息。
在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以首先匹配驾驶路线单元。如果匹配出，也即确定在当前定位信息所在区域内存在驾驶路线单元与当前定位信息之间的定位误差数值，达到定位误差阈值，则上述执行主体可以将该驾驶路线单元作为目标道路信息。如果未匹配出，也即当前定位信息所在区域内的驾驶路线单元与当前定位信息之间的定位误差数值，均未达到定位误差阈值，则上述执行主体可以匹配路网单元。
在实践中，如果匹配出路网单元，也即确定在当前定位信息所在区域内存在路网单元与当前定位信息之间的定位误差数值，达到定位误差阈值，则上述执行主体可以将该路网单元作为目标道路信息，如果没有匹配出路网单元，也即确定当前定位信息所在区域内的路网单元与当前定位信息之间的定位误差数值，均未达到定位误差阈值，则上述执行主体可以直接将上述当前定位信息，作为目标道路信息。
具体地，驾驶路线单元和路网单元可以分别存在对应的定位误差阈值。
这些可选的实现方式可以优先匹配驾驶路线单元，之后匹配路网单元，并将当前定位信息作为兜底信息。这样，有助于导航过程中确定出精确而细化的道路信息。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种道路信息的确定装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的道路信息的确定装置500包括：获取单元501、确定单元502和匹配单元503。其中，获取单元501，被配置成获取终端的当前定位信息；确定单元502，被配置成根据所述终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定所述当前定位信息的定位误差阈值；匹配单元503，被配置成匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，所述道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和所述当前定位信息。
在本实施例中，道路信息的确定装置500的获取单元501、确定单元502和匹配单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息：向服务器上传阈值更新请求，并接收所述服务器返回的、对于定位误差阈值的更新信息；采用所述更新信息对所述定位误差阈值进行更新，得到更新后的定位误差阈值，并匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述更新后的定位误差阈值的道路信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述阈值更新请求包括所述终端的轨迹和所述目标道路信息；所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述向服务器上传阈值更新请求：将所述阈值更新请求上传给服务器，其中，所述服务器根据所述轨迹确定所述终端的道路信息作为参考道路信息，并根据所述参考道路信息和所述目标道路信息，生成对于所述定位误差阈值的更新信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述装置还包括：生成单元，被配置成在所述确定所述当前定位信息的定位误差阈值之后，根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成新的定位误差阈值：所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的可信度和在所述终端的迭代次数、服务器确定的参考定位误差阈值、该参考定位误差阈值的可信度和在所述服务器的迭代次数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述参考定位误差阈值的生成步骤包括：根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成所述参考定位误差阈值：所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述终端的迭代次数、所述服务器确定的待修正的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述服务器的迭代次数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述定位误差阈值包括置信度阈值，所述定位误差数值包括距离误差和角度误差；所述装置还包括：信息确定单元，被配置成根据所述当前定位信息，确定所述终端所在的至少两个备选道路信息；以及所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息：对所述距离误差和所述角度误差进行预设处理，其中，对于距离误差和角度误差，数值越大则预设处理后的结果越小；对预设处理后的距离误差和预设处理后的角度误差进行加权，将加权结果作为绑路置信度；从所述备选道路信息中，匹配出绑路置信度达到所述置信度阈值的道路信息，作为所述目标道路信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述定位误差历史数值包括距离误差方差和角度误差方差；所述装置还包括：权重确定单元，被配置成对于所述备选道路信息，根据所述距离误差方差和所述角度误差方差，确定所述距离误差和所述角度误差两者的权重。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述定位误差阈值还包括距离误差阈值、角度误差阈值；所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出绑路置信度达到所述置信度阈值的道路信息，作为所述目标道路信息：匹配出预设处理后的距离误差达到所述距离误差阈值、预设处理后的角度误差达到所述角度误差阈值，以及绑路置信度达到所述置信度阈值的备选道路信息，并将该备选道路信息对应的道路信息作为所述目标道路信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述根据所述终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定所述当前定位信息的定位误差阈值：获取所述终端的当前道路类型；根据所述定位误差历史数值和所述当前道路类型，确定所述当前定位信息的定位误差阈值。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述获取所述终端的当前道路类型：将在先一个道路匹配周期所匹配出的目标道路信息的道路类型，作为所述当前道路类型。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述道路信息为路网单元、驾驶路线单元或定位信息；所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息：对所述当前定位信息，匹配驾驶路线单元；响应于匹配出驾驶路线单元，将该驾驶路线单元作为所述目标道路信息；响应于未匹配出驾驶路线单元，对所述定位信息匹配路网单元；响应于匹配出路网单元，将该路网单元作为所述目标道路信息；响应于未匹配出路网单元，将所述当前定位信息，作为所述目标道路信息。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图6所示，是根据本公开实施例的道路信息的确定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本公开所提供的道路信息的确定方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的道路信息的确定方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的道路信息的确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取单元501、确定单元502和匹配单元503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的道路信息的确定方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据道路信息的确定电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至道路信息的确定电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
道路信息的确定方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与道路信息的确定电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、确定单元和匹配单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取终端的当前定位信息的单元”。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取终端的当前定位信息；根据终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，确定当前定位信息的定位误差阈值；匹配出与当前定位信息之间的定位误差数值符合定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和当前定位信息。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (23)

1.一种道路信息的确定方法，用于终端，所述方法包括：
获取终端的当前定位信息；
根据所述终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，实时确定所述当前定位信息的定位误差阈值；
匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，所述道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和所述当前定位信息，驾驶路线单元指驾驶路线中的路段，路网单元指路网中的路段；
所述根据所述终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，实时确定所述当前定位信息的定位误差阈值，包括：
获取所述终端的当前道路类型；
根据所述定位误差历史数值和所述当前道路类型，实时确定所述当前定位信息的定位误差阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，包括：
向服务器上传阈值更新请求，并接收所述服务器返回的、对于定位误差阈值的更新信息；
采用所述更新信息对所述定位误差阈值进行更新，得到更新后的定位误差阈值，并匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述更新后的定位误差阈值的道路信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述阈值更新请求包括所述终端的轨迹和所述目标道路信息；
所述向服务器上传阈值更新请求，包括：
将所述阈值更新请求上传给服务器，其中，所述服务器根据所述轨迹确定所述终端的道路信息作为参考道路信息，并根据所述参考道路信息和所述目标道路信息，生成对于所述定位误差阈值的更新信息。
4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，在所述确定所述当前定位信息的定位误差阈值之后，所述方法还包括：
根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成新的定位误差阈值：
所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的可信度和在所述终端的迭代次数、服务器确定的参考定位误差阈值、该参考定位误差阈值的可信度和在所述服务器的迭代次数。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述参考定位误差阈值的生成步骤包括：
根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成所述参考定位误差阈值：
所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述终端的迭代次数、所述服务器确定的待修正的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述服务器的迭代次数。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位误差阈值包括置信度阈值，所述定位误差数值包括距离误差和角度误差；
所述方法还包括：根据所述当前定位信息，确定所述终端所在的至少两个备选道路信息；以及
所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，包括：
对所述距离误差和所述角度误差进行预设处理，其中，对于距离误差和角度误差，数值越大则预设处理后的结果越小；
对预设处理后的距离误差和预设处理后的角度误差进行加权，将加权结果作为绑路置信度；
从所述备选道路信息中，匹配出绑路置信度达到所述置信度阈值的道路信息，作为所述目标道路信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述定位误差历史数值包括距离误差方差和角度误差方差；
所述方法还包括：
对于所述备选道路信息，根据所述距离误差方差和所述角度误差方差，确定所述距离误差和所述角度误差两者的权重。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述定位误差阈值还包括距离误差阈值、角度误差阈值；
所述匹配出绑路置信度达到所述置信度阈值的道路信息，作为所述目标道路信息，包括：
匹配出预设处理后的距离误差达到所述距离误差阈值、预设处理后的角度误差达到所述角度误差阈值，以及绑路置信度达到所述置信度阈值的备选道路信息，并将该备选道路信息对应的道路信息作为所述目标道路信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述终端的当前道路类型，包括：
将在先一个道路匹配周期所匹配出的目标道路信息的道路类型，作为所述当前道路类型。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路信息为路网单元、驾驶路线单元或定位信息；
所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，包括：
对所述当前定位信息，匹配驾驶路线单元；
响应于匹配出驾驶路线单元，将该驾驶路线单元作为所述目标道路信息；
响应于未匹配出驾驶路线单元，对所述定位信息匹配路网单元；响应于匹配出路网单元，将该路网单元作为所述目标道路信息；响应于未匹配出路网单元，将所述当前定位信息，作为所述目标道路信息。
11.一种道路信息的确定装置，用于终端，所述装置包括：
获取单元，被配置成获取终端的当前定位信息；
确定单元，被配置成根据所述终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，实时确定所述当前定位信息的定位误差阈值；
匹配单元，被配置成匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息，其中，所述道路信息包括以下的至少一者：路网单元、驾驶路线单元和所述当前定位信息，驾驶路线单元指驾驶路线中的路段，路网单元指路网中的路段；
所述确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述根据所述终端的定位信息在最近预设历史时段的定位误差历史数值，实时确定所述当前定位信息的定位误差阈值：
获取所述终端的当前道路类型；
根据所述定位误差历史数值和所述当前道路类型，实时确定所述当前定位信息的定位误差阈值。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息：
向服务器上传阈值更新请求，并接收所述服务器返回的、对于定位误差阈值的更新信息；
采用所述更新信息对所述定位误差阈值进行更新，得到更新后的定位误差阈值，并匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述更新后的定位误差阈值的道路信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述阈值更新请求包括所述终端的轨迹和所述目标道路信息；
所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述向服务器上传阈值更新请求：
将所述阈值更新请求上传给服务器，其中，所述服务器根据所述轨迹确定所述终端的道路信息作为参考道路信息，并根据所述参考道路信息和所述目标道路信息，生成对于所述定位误差阈值的更新信息。
14.根据权利要求11-13之一所述的装置，其中，所述装置还包括：
生成单元，被配置成在所述确定所述当前定位信息的定位误差阈值之后，根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成新的定位误差阈值：
所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的可信度和在所述终端的迭代次数、服务器确定的参考定位误差阈值、该参考定位误差阈值的可信度和在所述服务器的迭代次数。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述参考定位误差阈值的生成步骤包括：
根据在当前的道路匹配周期的以下参数，生成所述参考定位误差阈值：
所述终端所确定的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述终端的迭代次数、所述服务器确定的待修正的定位误差阈值、该定位误差阈值的时效性和在所述服务器的迭代次数。
16.根据权利要求11所述的装置，其中，所述定位误差阈值包括置信度阈值，所述定位误差数值包括距离误差和角度误差；
所述装置还包括：信息确定单元，被配置成根据所述当前定位信息，确定所述终端所在的至少两个备选道路信息；以及
所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息，作为目标道路信息：
对所述距离误差和所述角度误差进行预设处理，其中，对于距离误差和角度误差，数值越大则预设处理后的结果越小；
对预设处理后的距离误差和预设处理后的角度误差进行加权，将加权结果作为绑路置信度；
从所述备选道路信息中，匹配出绑路置信度达到所述置信度阈值的道路信息，作为所述目标道路信息。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述定位误差历史数值包括距离误差方差和角度误差方差；
所述装置还包括：
权重确定单元，被配置成对于所述备选道路信息，根据所述距离误差方差和所述角度误差方差，确定所述距离误差和所述角度误差两者的权重。
18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述定位误差阈值还包括距离误差阈值、角度误差阈值；
所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出绑路置信度达到所述置信度阈值的道路信息，作为所述目标道路信息：
匹配出预设处理后的距离误差达到所述距离误差阈值、预设处理后的角度误差达到所述角度误差阈值，以及绑路置信度达到所述置信度阈值的备选道路信息，并将该备选道路信息对应的道路信息作为所述目标道路信息。
19.根据权利要求11所述的装置，其中，所述确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述获取所述终端的当前道路类型：
将在先一个道路匹配周期所匹配出的目标道路信息的道路类型，作为所述当前道路类型。
20.根据权利要求11所述的装置，其中，所述道路信息为路网单元、驾驶路线单元或定位信息；
所述匹配单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述匹配出与所述当前定位信息之间的定位误差数值符合所述定位误差阈值的道路信息：
对所述当前定位信息，匹配驾驶路线单元；
响应于匹配出驾驶路线单元，将该驾驶路线单元作为所述目标道路信息；
响应于未匹配出驾驶路线单元，对所述定位信息匹配路网单元；响应于匹配出路网单元，将该路网单元作为所述目标道路信息；响应于未匹配出路网单元，将所述当前定位信息，作为所述目标道路信息。
21.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一所述的方法。
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