KR20210123675A - 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법 - Google Patents

운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법 Download PDF

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김기범
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Abstract

본 발명은 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법에 관한 것으로, 운전자 조작에 따른 차량 정보를 획득하는 차량 정보 획득부 및 상기 차량 정보를 토대로 가속 페달 모니터링 상황을 검출하고 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도에 근거하여 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하여 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 처리부를 포함한다.

Description

운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법{DRIVER'S ACCELERATOR MIS-MANIPULATION HANDLING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법에 관한 것이다.
고령화 시대에 진입하면서 고령의 운전자가 증가하고 있다. 운전자의 나이가 많을수록 주변환경에 대한 반응속도, 인지능력 및 판단능력이 저하되며 자신의 의지와는 다르게 차량을 오조작하여 발생하는 사고가 지속적으로 늘고 있다. 차량 오조작의 원인에는 운전자의 연령증가에 따른 신체능력 저하 외에도 단순 착각, 양발 운전, 운전자 피로도 증가 및 SBW(Shift By Wire) 적용 후 조작 미숙 등 다양한 원인이 있다.
KR 1020027004436 A
본 발명은 운전자 조작 패턴을 분석하여 운전자의 가속 페달 오조작을 검출하고 검출된 운전자의 가속 페달 오조작에 대한 조치를 취하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치는 운전자 조작에 따른 차량 정보를 획득하는 차량 정보 획득부 및 상기 차량 정보를 토대로 가속 페달 모니터링 상황을 검출하고 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도에 근거하여 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하여 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 처리부를 포함한다.
상기 차량 정보 획득부는, 차량에 탑재된 센서들을 통해 차량 속도, 브레이크 페달 위치, 스티어링 휠 조작각, 기어 정보, 방향지시기 상태, 장애물 감지여부, 가속 페달 개도 및 시동 상태 중 적어도 하나를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 주차 상황 또는 출차 상황을 상기 가속 페달 모니터링 상황으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 상기 가속 페달 개도가 기설정 범위를 벗어나면 운전자의 가속 페달 오조작으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 차량이 친환경 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 모터를 정지시키거나 기어 정보를 N단으로 천이하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 차량이 엔진 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 운전자 조작에 따른 가속 페달 입력을 무시하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 안전 모드로 전환 시 클러스터 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 안전 모드 진입 알림 및 가속 페달 오조작 경고를 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 안전 모드에서 운전자의 가속 페달 재조작을 감지하면 상기 안전 모드를 해제하고 운전자의 가속 페달 조작에 따른 차량의 가속 제어를 허용하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 안전 모드 진입 후 기설정된 시간 내 상기 안전 모드가 해제되는 경우 가속 페달 오조작 검출 오류로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 가속 페달 오조작 검출 오류가 결정되면 스티어링 휠 조작각, 가속 페달 개도 및 감시 시간 중 적어도 하나의 기준값을 변경하여 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 운전자의 운전패턴을 분석하고 분석된 운전패턴에 따라 상기 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법은 운전자의 조작에 따른 차량 정보를 획득하는 단계, 상기 차량 정보를 토대로 가속 페달 모니터링 상황을 검출하는 단계, 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 상기 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도에 근거하여 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하는 단계, 및 상기 가속 페달 오조작이 결정되면 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계를 포함한다.
상기 차량 정보는, 차량에 탑재된 센서들을 통해 차량 속도, 브레이크 페달 위치, 스티어링 휠 조작각, 기어 정보, 방향지시기 상태, 장애물 감지여부, 가속 페달 개도 및 시동 상태 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 가속 페달 모니터링 상황을 검출하는 단계는, 주차 상황 또는 출차 상황을 상기 가속 페달 모니터링 상황으로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하는 단계는, 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 상기 가속 페달 개도가 기설정 범위를 벗어나면 상기 운전자의 가속 페달 오조작으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계는, 차량이 친환경 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 모터를 정지시키거나 기어 정보를 N단으로 천이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계는, 차량이 엔진 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 운전자 조작에 따른 가속 페달 입력을 무시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계는, 상기 안전 모드로 전환 시 클러스터 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 안전 모드 진입 알림 및 가속 페달 오조작 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법은 상기 안전 모드에서 운전자의 가속 페달 재조작을 감지하면 상기 안전 모드를 해제하여 운전자의 가속 페달 조작에 따른 차량의 가속 제어를 허용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법은 상기 안전 모드 진입 후 기설정된 시간 내 상기 안전 모드가 해제되는 경우 가속 페달 오조작 검출 오류로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법은 상기 가속 페달 오조작 검출 오류가 결정되면 스티어링 휠 조작각, 가속 페달 개도 및 감시 시간 중 적어도 하나의 기준값을 변경하여 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 운전자 조작 패턴을 분석하여 운전자의 가속 페달 오조작을 검출하고 검출된 운전자의 가속 페달 오조작에 대한 조치를 취하므로, 운전자의 가속 페달 오조작으로 인한 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법을 도시한 흐름도.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 상황에서 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법을 도시한 흐름도.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 출차 상황에서 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치의 블록구성도를 도시한다.
도 1을 참조하면, 가속 페달 오조작 처리 장치는 차량 정보 획득부(110), 통신부(120), 저장부(130), 출력부(140) 및 처리부(150)를 포함한다.
차량 정보 획득부(110)는 차량에 탑재된 각종 센서들 및/또는 전자제어장치(Electric Control Unit, ECU)들을 이용하여 운전자 조작에 따른 차량 정보를 획득한다. 여기서, 차량 정보는 차량 속도, 브레이크 페달 위치, 스티어링 휠 조작각, 기어 정보, 장애물 감지여부, 가속 페달 개도, 방향지시기 상태 및/또는 시동 상태(vehicle state) 등을 포함할 수 있다. 차량 정보 획득부(110)는 속도 센서를 통해 차량의 현재 속도를 획득하고, 브레이크 페달 위치 센서를 통해 브레이크 페달의 밟힌 정도를 검출한다. 차량 정보 획득부(110)는 스티어링 칼럼 스위치 클러스터(steering column switch cluster)에 설치되는 조향각 센서를 통해 운전자의 스티어링 휠 조작에 따른 스티어링 휠 조작각 즉, 스티어링 휠(steering wheel)의 회전각(조향각)을 측정할 수 있다. 차량 정보 획득부(110)는 변속레버 위치 센서를 통해 운전자의 조작에 따른 변속레버(selector lever)의 위치 즉, P단, D단, R단 또는 N단 등의 기어 정보를 획득할 수 있고, 근접 센서를 통해 차량으로부터 일정 거리(예: 60cm) 이내 위치하는 장애물에 대한 정보를 획득할 수 있다. 차량 정보 획득부(110)는 방향지시 레버 위치 센서를 통해 좌측 및/또는 우측 방향지시등 점등 여부를 검출하고, 구동 제어 장치(예: 엔진 제어 장치 또는 모터 제어 장치)를 통해 시동 상태 즉, 시동이 켜진 상태(시동 온(ON)) 또는 시동이 꺼진 상태(시동 오프(OFF))를 검출할 수 있다. 차량 정보 획득부(110)는 운전자의 가속 페달 조작에 따른 스로틀 밸브(throttle valve)의 개방 각도를 측정하는 가속 페달 위치 센서를 이용하여 가속 페달 개도 즉, 가속 페달의 밟힌 정도를 획득할 수 있다. 또한, 정보 획득부(110)는 ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System) 및/또는 ABS(Antilock Brake System) 등을 통해 차량 정보(예: 도어 개폐 정보 또는 도어 잠금/해제 정보 등)를 획득할 수도 있다.
통신부(120)는 차량 네트워크를 통해 연결되는 각종 센서들 및/또는 전자제어장치들과 통신을 수행한다. 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 이더넷(ethernet) 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다. 통신부(120)는 차량이 경계 모드로 진입한 후 기설정된 시간이 경과하면 슬립 모드(sleep mode)로 진입한다. 여기서, 경계 모드는 차량의 시동이 종료된 후 도어 잠금이 이루어진 이후 기설정된 시간이 지나면 차량도난방지를 위해 창문파손 및/또는 내부에서 강제 문열림 등이 발생하는 것을 감지하는 상태를 의미한다. 통신부(120)는 슬립 모드 진입 시 발생되는 트리거(trigger) 신호를 저장부(130)에 저장한다. 예컨대, 통신부(120)는 차량 모드가 경계 모드로 천이된 후 3분 이상이 지나면 B-CAN의 동작 모드를 슬립 모드로 전환하며 트리거 신호를 저장부(130)에 저장한다. 통신부(120)는 통신부(120)의 동작 모드가 슬립 모드로 전환됨을 알리는 트리거 신호를 차량 정보 획득부(110)로 전송할 수도 있다.
저장부(130)는 차량 정보 획득부(110)에 의해 획득되는 차량 정보를 저장할 수 있고, 사전에 설정되는 각종 설정 정보를 저장할 수 있다. 저장부(130)는 사용자에 의해 변경되는 설정 정보를 저장할 수도 있다. 저장부(130)는 [표 1]과 같은 민감도 설정 참조 테이블을 저장할 수 있다. 민감도 설정 참조 테이블은 사용자(예: 운전자)가 수동으로 가속 페달 오조작 검출 민감도 설정을 변경할 때 사용된다.
민감도 설정 민감 보통 둔감
스티어링 휠 조작각(전진주차 조건, deg) 280/70/160 300/90/180 330/100/190
스티어링 휠 조작각(후진주차 조건, deg) 280 300 340
가속 페달 개도검출 조건(%) 60 70 80
감시 시간 10초 5초 3초
저장부(130)는 처리부(150)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 처리부(150)의 입력 데이터들 및/또는 출력 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.출력부(140)는 차량 모드가 안전 모드로 전환됨을 알리는 정보 및/또는 가속 페달 오조작을 경고하는 정보 등을 출력할 수 있다. 출력부(140)는 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등의 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이, 음향 출력 모듈 및 촉각 신호 출력 모듈 등이 포함될 수 있다. 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 음향 출력 모듈은 저장부(130)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈은 리시버(receiver), 스피커(speaker), 및/또는 버저(buzzer) 등을 포함할 수 있다. 촉각 신호 출력 모듈은 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 촉각 신호 출력 모듈은 진동자로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다.
처리부(150)는 가속 페달 오조작 처리 장치의 전반적인 동작을 제어한다. 처리부(150)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(150)는 차량 운행 중 운전자의 조작 패턴(행동 패턴)을 분석하여 가속 페달 모니터링 상황 판단 조건을 선정한다. 가속 페달 모니터링 상황 판단 조건은 가속 페달 오조작이 발생할 수 있는 상황 즉, 가속 페달 모니터링이 필요한 상황을 판단하기 위한 조건이다. 여기서, 가속 페달 모니터링 상황은 주차 상황, 출차 상황 또는 서행 상황 등일 수 있다. 처리부(150)는 차량 운행 중 운전자 조작에 따른 차량 정보를 수집하고 빅데이터 분석을 통해 수집된 차량 정보로부터 가속 페달 모니터링 상황 판단 조건을 결정한다. 처리부(150)는 기설정된 주기로 가속 페달 모니터링 상황 판단 조건을 재선정할 수 있다. 예를 들어, 처리부(150)는 운전자가 정상적으로 주차를 수행할 때 운전자의 조향 및 가속 페달 조작 패턴을 분석하여 주차 상황 여부를 판단(검출)할 수 있다.
처리부(150)는 차량 정보 획득부(110)에 의해 획득된 차량 정보를 기반으로 도출된 차량 상황이 가속 페달 모니터링 상황인지를 확인한다. 다시 말해서, 처리부(150)는 획득된 차량 정보를 이용하여 차량 상황이 가속 페달 모니터링 상황 판단 조건을 만족하는지를 확인한다. 처리부(150)는 획득된 차량 정보에 기반한 차량 상황이 다음 4가지 주차 상황 판단 조건들 중 적어도 하나의 조건이 만족하는 경우 차량 상황을 가속 페달 모니터링 상황으로 검출한다.
[주차 상황 판단 조건]
조건 1) 턴시그널 신호 입력이 없는 상황에서 차량 속도가 10KPH 이상에서 브레이크 조작을 통해 4KPH 이하로 감속된 후 스티어링 휠이 300deg 이상 조작되는 경우 제1전진 주차 상황
조건 2) 차량 속도가 10KPH 이하인 상황에서 스티어링 휠이 한방향으로 90deg 이상 조작된 후 1.5초 이내 카운터 스티어링이 180deg 이상 조작되는 경우
조건 3) 변속레버가 D단에 위치하며 차량 속도가 2KPH 이하에서 변속레버가 후진단(R단)으로 변속되고 스티어링 휠 조작각이 300deg 이상이며 브레이크가 미작동(break off)인 경우
조건 4) 근접 센서에 의해 차량으로부터 반경 60cm 이하에서 장애물이 감지되는 상태에서 장애물 감지 방향의 기어 정보가 선택되는 경우(예컨대, 좌측전방 센서에 의해 장애물이 감지되는 상태에서 변속레버 위치가 D단인 경우 또는 후방 센서에 의해 장애물이 감지되는 상태에서 변속레버 위치가 R단인 경우)
처리부(150)는 차량 정보에 근거한 차량 상황이 조건 1을 만족하는 경우, 해당 상황을 제1전진 주차 상황으로 판단(검출)한다. 처리부(150)는 차량 상황이 조건 2)를 만족하는 경우, 해당 상황을 제2전진 주차 상황으로 판단한다. 처리부(150)는 차량 상황이 조건 3)을 만족하면 해당 상황을 후진 주차 상황으로 검출한다. 처리부(150)는 차량 상황이 조건 4)를 만족하면 주차 상황으로 판단한다. 즉, 처리부(150)는 4가지 주차 상황 판단 조건들 중 적어도 하나의 조건이 만족하는 경우 차량 상황을 가속 페달 모니터링 상황으로 검출한다.
처리부(150)는 차량 정보 획득부(110)에 의해 획득된 차량 정보에 기반하여 도출된 차량 상황이 다음의 2가지 출차 상황 판단 조건들을 만족하는 경우, 차량 상황을 가속 페달 모니터링 상황으로 결정할 수 있다.
[출차 상황 판단 조건]
조건 1) 차량이 정차한 후 변속레버 위치를 P단으로 설정하고 시동 오프
조건 2) 차량이 경계 모드에 진입한 후 3분 이상이 지난 후 B-CAN 슬립 시 트리거 신호 저장
처리부(150)는 차량 상황이 주차 상황 판단 조건 또는 출차 상황 판단 조건을 만족하면 가속 페달 모니터링이 필요한 상황이라고 판단한다. 처리부(150)는 가속 페달 모니터링 상황이 검출되면 그에 대응하는 트리거 신호를 발생시킨다. 처리부(150)는 가속 페달 모니터링 상황 검출을 알리는 트리거 신호 발생 시 "가속 페달 모니터링을 실행합니다"와 같은 안내 메시지를 클러스터에 표시할 수 있다. 처리부(150)는 차량이 가속 페달 모니터링이 필요한 상황인 경우 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도가 기설정된 기준 범위(기설정 범위)를 벗어나는지를 확인한다. 처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위(예: 70%)를 이탈하는 경우 비정상 가속으로 판단하여 안전 모드로 진입한다. 여기서, 안전 모드는 운전자의 가속 페달 오조작으로 인한 비정상 가속을 무시처리하는 상태이다. 차량이 하이브리드 차량 및 전기차 등과 같은 친환경 차량인 경우, 처리부(150)는 안전 모드로 진입하면, 모터 토크를 "0"으로 제어하거나 변속레버 위치를 N단으로 천이시킨다. 한편, 차량이 엔진 차량인 경우 처리부(150)는 안전 모드 진입 시 운전자의 가속 페달 조작에 따른 입력(가속 페달 입력)을 무시한다.
처리부(150)는 차량 모드가 안전 모드로 변경된 경우 차량 모드 변경을 알리는 "안전 모드에 진입합니다"와 같은 메시지를 클러스터에 표시한다. 또한, 처리부(150)는 "페달 오조작을 확인하세요"와 같은 경고를 출력할 수 있다. 처리부(150)는 경고 출력 시 텍스트 메시지 및/또는 음성 메시지 등의 형태로 경고를 출력할 수 있다.
처리부(150)는 안전 모드에서 운전자의 가속 페달 재조작이 감지되면 차량의 안전 모드를 해제한다. 운전자가 정말 가속을 원하는 상황이면 가속 페달을 반복적으로 조작하는 행동 패턴을 보이므로, 처리부(150)는 안전 모드 진입 후 운전자가 가속 페달에서 발을 완전히 떼었다가 다시 밟는 경우 안전 모드를 해제한다. 주차 상황에서 안전 모드로 진입한 경우, 처리부(150)는 가속 페달이 기설정 범위 내에서 재조작되고 브레이크가 작동하며 변속레버가 P단에 체결된 상태이면 안전 모드를 해제한다. 한편, 출차 상황에서 안전 모드로 진입한 경우, 처리부(150)는 가속 페달이 기설정 범위 내에서 재조작되고 브레이크가 작동 중이면 안전 모드를 해제한다. 처리부(150)는 안전 모드 해제 시 운전자가 안전 모드 해제를 확인할 수 있도록 알림을 출력부(140)에 출력할 수 있다. 처리부(150)는 안전 모드 해제 후 운전자의 가속 페달 조작에 따른 차량 가속을 허용한다. 예를 들어, 처리부(150)는 브레이크 페달 조작 후 가속 페달 재조작 시 안전 모드를 해제하며 차량 가속을 허용한다.
또한, 처리부(150)는 안전 모드 진입 후 기설정 시간(예: 3초) 이내에 안전 모드가 해제되는 경우 가속 페달 오조작 검출 오류 즉, 오검출로 판단한다. 처리부(150)는 가속 페달 오조작 검출이 오류로 판단되면 민감도 설정 확인을 요청하는 팝업 메시지 "운전 패턴에 맞게 설정에서 민감도를 조절해주세요"를 출력부(140)에 출력할 수 있다. 운전자는 민감도 설정 메뉴에서 민감, 보통 또는 둔감으로 설정할 수 있다. 처리부(150)는 [표 1]에 도시된 민감도 설정 참조 테이블을 기반으로 운전자의 입력에 따라 민감도 설정을 변경할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가속 페달 오조작 처리 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(150)는 차량 정보 획득부(110)를 이용하여 운전자 조작에 따른 차량 정보를 획득한다(S110). 차량 정보는 차량 속도, 브레이크 페달 위치, 스티어링 휠 조작각, 기어 정보, 장애물 감지여부, 가속 페달 개도, 방향지시기 상태 및/또는 시동 상태(vehicle state) 등을 포함할 수 있다.
처리부(150)는 획득된 차량 정보에 기반하여 가속 페달 모니터링 상황을 검출한다(S120). 처리부(150)는 가속 페달 모니터링 상황이 검출되면 가속 페달 모니터링을 실시한다.
처리부(150)는 가속 페달 모니터링 상황에서 운전자 조작에 따른 가속 페달 개도가 기설정 범위를 벗어나는지를 확인한다(S130). 여기서, 기설정 범위는 민감도 설정에 따라 결정된다. 처리부(150)는 가속 페달 개도의 기설정 범위 이탈 여부에 따라 가속 페달 오조작 여부를 결정한다. 다시 말해서, 처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위를 이탈하는 경우, 가속 페달 오조작으로 판단한다. 한편, 처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위 내이면 가속 페달 정상 조작으로 판단한다.
처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위를 이탈하는 경우, 차량 모드를 안전 모드로 전환한다(S140). 다시 말해서, 처리부(150)는 가속 페달 오조작이 검출되면 차량 모드를 안전 모드로 전환하여 가속 페달 조작에 따른 입력을 무시한다.
처리부(150)는 안전 모드 진입을 알리는 알림 및 가속 페달 오조작을 알리는 경고를 출력한다(S150). 처리부(150)는 운전자가 차량 모드가 안전 모드로 전환됨을 인지할 수 있도록 메시지를 클러스터에 출력할 수 있다. 또한, 처리부(150)는 가속 페달 오조작 확인을 알리는 경고 메시지를 텍스트 형태로 클러스터에 출력하며 동시에 음성 신호 형태로 스피커를 통해 출력할 수 있다.
처리부(150)는 차량 정보를 이용하여 차량이 안전 모드 해제 조건을 만족하는지를 확인한다(S160). 처리부(150)는 안전 모드 진입 후 운전자의 가속 페달 재조작이 있는지를 확인한다.
처리부(150)는 차량이 안전 모드 해제 조건을 만족하면 안전 모드를 해제한다(S170). 처리부(150)는 안전 모드 진입 후 운전자의 가속 페달 재조작을 감지하면 안전 모드를 해제한다. 처리부(150)는 안전 모드 해제를 알리는 메시지를 출력할 수 있다.
처리부(150)는 안전 모드 진입 후 기설정된 시간(예: 3초) 내 운전자의 가속 페달 재조작으로 안전 모드가 해제되는 경우, 가속 페달 오조작 검출 오류(오검출)로 판단한다. 따라서, 처리부(150)는 민감도 설정 확인을 요청하는 메시지를 출력부(140)에 출력할 수 있다. 처리부(150)는 운전자의 입력에 따라 스티어링 휠 조작각, 가속 페달 개도 및 감시 시간 중 적어도 하나의 기준값을 변경하여 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정할 수 있다. 본 실시 예에서는 운전자의 입력에 근거하여 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 평소 운전자의 운전패턴을 파악하고 파악된 운전패턴에 따라 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하도록 구현할 수도 있다. 예를 들어, 처리부(150)는 차량에 탑재된 각종 센서들 및/또는 전자제어장치(ECU)들을 통해 운전자 입력(조작) 및 운전자 입력에 따른 차량 거동 정보 등을 획득하고, 획득된 정보들을 분석하여 운전자의 운전패턴을 결정한다. 처리부(150)는 결정된 운전패턴에 따라 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정한다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 상황에서 가속 페달 오조작 처리 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(150)는 가속 페달 오조작 처리 기능이 활성화되면 안전 주차 플래그(safe parking flag)를 초기화한다(S210). 처리부(150)는 안전 주차 플래그를 "0"으로 설정한다.
처리부(150)는 차량 속도가 기설정된 기준 속도(예: 10KPH) 이하로 감속하는 경우 이 차량 감속을 감지한다(S220). 처리부(150)는 운전자의 브레이크 페달 조작에 따른 차량 감속을 감지한다.
처리부(150)는 차량 감속이 감지되면 감시 시간을 초기화한다(S230). 다시 말해서, 처리부(150)는 타이머를 "0"로 리셋(reset)하고 타이머를 이용하여 감시 시간을 측정한다.
처리부(150)는 감시 시간이 기설정된 시간 예컨대, 5초 미만인지를 확인한다(S240).
처리부(150)는 감시 시간이 5초 미만이면 차량 정보 획득부(110)에 의해 획득된 차량 정보에 기초하여 주차 상황을 검출한다(S250). 처리부(150)는 운전자의 스티어링 휠 조작 패턴 및 브레이크 페달 조작 패턴 등에 근거하여 차량이 주차 중인 것으로 판단한다.
처리부(150)는 주차 상황에서 가속 페달 개도가 기설정 범위를 이탈하는지를 확인한다(S260). 처리부(150)는 운전자 조작에 따른 가속 페달 개도가 기설정 범위를 벗어나는 경우 가속 페달 오조작으로 판단한다.
처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위를 이탈하는 경우 안전 모드로 진입한다(S270). 처리부(150)는 운전자의 가속 페달 오조작이 감지되면 차량 모드를 안전 모드로 전환한다. 처리부(150)는 안전 모드로 진입하며 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도를 무시 처리하여 차량의 가속을 제한한다.
처리부(150)는 안전 모드 진입 및 가속 페달 오조작 경고를 출력한다(S280). 처리부(150)는 안전 모드 진입 시 안전 모드 진입 및 가속 페달 오조작을 알리는 메시지를 클러스터에 표시할 수 있다.
처리부(150)는 안전 모드에서 운전자 조작에 따른 가속 페달 개도가 기설정 범위 내인지를 확인한다(S290). 처리부(150)는 안전 모드 진입 후 운전자의 가속 페달 재조작이 있는지를 확인한다.
처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위 내이면 브레이크 작동 여부 및 변속레버의 P단 체결 여부를 확인한다(S300). 처리부(150)는 운전자의 가속 페달 재조작이 감지된 상태에서 브레이크 페달이 밟힌 상태이며 변속레버 위치가 P단인 경우 안전 모드 해제 조건을 만족한 것으로 판단한다. 한편, 운전자의 가속 페달 재조작이 감지된 상태에서 브레이크 페달이 밟힌 상태가 아니거나 변속레버 위치가 P단이 아닌 경우 또는 브레이크 페달이 밟힌 상태가 아니며 변속레버 위치가 P단이 아닌 경우 안전 모드 해제 조건을 만족하지 않는 것으로 판단한다.
처리부(150)는 브레이크가 작동 중이며 변속레버 위치가 P단인 경우 안전 모드를 해제한다(S300).
처리부(150)는 안전 모드가 해제되면 안전 주차 플래그를 "1"로 설정한다(S320). 즉, 처리부(150)는 안전하게 주차가 완료되었다고 판단하여 안전 주차 플래그를 "1"로 설정한다.
처리부(150)는 안전 모드 해제 및 민감도 확인 팝업을 출력한다(S330). 처리부(150)는 안전 모드가 해제됨을 알리는 알림 및 현재의 민감도 설정 정보를 팝업 형태로 디스플레이에 출력할 수 있다. 운전자는 디스플레이에 표시되는 팝업을 통해 안전 모드 해제 및 현재의 민감도 설정 정보를 확인할 수 있다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 출차 상황에서 가속 페달 오조작 처리 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(150)는 가속 페달 오조작 처리 기능이 활성화되면 안전 주차 플래그를 초기화한다(S410). 처리부(150)는 안전 주차 플래그를 "0"으로 설정한다.
처리부(150)는 차량 정차 및 변속레버의 P단 체결을 확인한다(S420).
처리부(150)는 차량 시동 오프를 확인한다(S430).
처리부(150)는 시동이 꺼진(OFF) 상태에서 일정 시간이 경과하면 경계 모드로 진입한다(S440). 경계 모드는 차량도난방지를 위해 감시하는 상태를 의미한다.
처리부(150)는 경계 모드 진입 후 기설정된 시간 이후 B-CAN의 슬립 모드 진입을 확인한다(S450).
처리부(150)는 B-CAN이 슬립 모드로 진입하면 안전 주차 플래그를 "1"로 설정한다(S460). 처리부(150)는 차량이 정차한 후 변속레버가 P단으로 변경되고 시동이 오프되고, 경계 모드 진입 후 B-CAN이 슬립 모드로 진입하면 차량이 주차를 완료한 것으로 판단하여 안전 주차 플래그를 설정한다.
이후, 처리부(150)는 경계 모드를 해제하고(S470), 변속레버의 P단 해제 및 브레이크 미작동을 확인한다(S480). 처리부(150)는 운전자에 의해 정상적으로 도어 잠금이 해제되고 출차를 위해 변속레버가 P단에서 D단이나 R단으로 변경되고 브레이크 페달에서 운전자 발이 떼어지면 출차 시작 상황으로 판단한다.
처리부(150)는 출차가 시작되면 감시 시간을 초기화한다(S490). 처리부(150)는 타이머를 리셋한 후 작동시킨다.
처리부(150)는 감시 시간이 5초 미만인지를 확인한다(S500).
처리부(150)는 감시 시간이 5초 미만인 상태에서 가속 페달 개도가 기설정 범위를 이탈하는지를 확인한다(S510). 처리부(150)는 운전자의 가속 페달 오조작이 있는지를 확인한다.
처리부(150)는 가속 페달 개도가 기설정 범위를 이탈하면, 안전 모드로 진입한다(S520). 예를 들어, 처리부(150)는 운전자 조작에 따른 가속 페달 개도가 70% 이상이면 운전자의 가속 페달 오조작으로 판단하여 차량 모드를 안전 모드로 전환한다.
처리부(150)는 안전 모드 진입 시 안전 모드 진입 및 가속 페달 오조작 경고를 출력한다(S530).
처리부(150)는 안전 모드에서 운전자 조작에 따른 가속 페달 개도가 기설정 범위 내인지를 확인한다(S540). 처리부(150)는 안전모드 진입 후 운전자의 가속 페달 재조작이 있는지를 확인한다.
처리부(150)는 운전자 조작에 따른 가속 페달 개도가 기설정 범위 내이면 브레이크 작동 여부를 확인한다(S550). 처리부(150)는 브레이크 페달 위치 센서를 통해 운전자가 브레이크 페달을 밟은 상태인지를 확인한다.
처리부(150)는 브레이크 작동 중이면 안전 모드를 해제한다(S550).
처리부(150)는 안전 모드 해제 후 안전 주차 플래그를 초기화한다(S570). 처리부(150)는 출차 상황이므로 안전 주차 플래그를 "0"으로 설정한다.
이어서, 처리부(150)는 안전 모드 해제 및 민감도 확인 팝업을 출력한다(S580). 처리부(150)는 안전 모드가 해제됨을 알리는 알림 및 현재의 민감도 설정 정보를 팝업 형태로 디스플레이에 출력할 수 있다. 또한, 처리부(150)는 안전 모드 진입 후 기설정된 시간(예: 3초) 이내에 안전 모드가 해제되는 경우 가속 페달 오조작 검출 오류로 판단하여 민감도 설정 변경을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가속 페달 오조작 처리 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 차량 정보 획득부
120: 통신부
130: 저장부
140: 출력부
150: 처리부

Claims (21)

  1. 운전자 조작에 따른 차량 정보를 획득하는 차량 정보 획득부, 및
    상기 차량 정보를 토대로 가속 페달 모니터링 상황을 검출하고 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도에 근거하여 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하여 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 처리부를 포함하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 정보 획득부는, 차량에 탑재된 센서들을 통해 차량 속도, 브레이크 페달 위치, 스티어링 휠 조작각, 기어 정보, 방향지시기 상태, 장애물 감지여부, 가속 페달 개도 및 시동 상태 중 적어도 하나를 획득하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는, 주차 상황 또는 출차 상황을 상기 가속 페달 모니터링 상황으로 검출하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 가속 페달 모니터링 상황에서 상기 가속 페달 개도가 기설정 범위를 벗어나면 운전자의 가속 페달 오조작으로 결정하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는, 차량이 친환경 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 모터를 정지시키거나 기어 정보를 N단으로 천이하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는, 차량이 엔진 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 운전자 조작에 따른 가속 페달 입력을 무시하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 안전 모드로 전환 시 클러스터 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 안전 모드 진입 알림 및 가속 페달 오조작 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 안전 모드에서 운전자의 가속 페달 재조작을 감지하면 상기 안전 모드를 해제하고 운전자의 가속 페달 조작에 따른 차량의 가속 제어를 허용하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 안전 모드 진입 후 기설정된 시간 내 상기 안전 모드가 해제되는 경우 가속 페달 오조작 검출 오류로 결정하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 가속 페달 오조작 검출 오류가 결정되면 스티어링 휠 조작각, 가속 페달 개도 및 감시 시간 중 적어도 하나의 기준값을 변경하여 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 운전자의 운전패턴을 분석하고 분석된 운전패턴에 따라 상기 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치.
  12. 운전자의 조작에 따른 차량 정보를 획득하는 단계,
    상기 차량 정보를 토대로 가속 페달 모니터링 상황을 검출하는 단계,
    상기 가속 페달 모니터링 상황에서 상기 운전자의 조작에 따른 가속 페달 개도에 근거하여 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하는 단계, 및
    상기 가속 페달 오조작이 결정되면 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계를 포함하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량 정보는, 차량에 탑재된 센서들을 통해 차량 속도, 브레이크 페달 위치, 스티어링 휠 조작각, 기어 정보, 방향지시기 상태, 장애물 감지여부, 가속 페달 개도 및 시동 상태 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 가속 페달 모니터링 상황을 검출하는 단계는,
    주차 상황 또는 출차 상황을 상기 가속 페달 모니터링 상황으로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 운전자의 가속 페달 오조작을 결정하는 단계는,
    상기 가속 페달 모니터링 상황에서 상기 가속 페달 개도가 기설정 범위를 벗어나면 상기 운전자의 가속 페달 오조작으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계는,
    차량이 친환경 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 모터를 정지시키거나 기어 정보를 N단으로 천이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계는,
    차량이 엔진 차량인 경우 상기 안전 모드로 전환 시 운전자 조작에 따른 가속 페달 입력을 무시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 차량 모드를 안전 모드로 전환하는 단계는,
    상기 안전 모드로 전환 시 클러스터 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 안전 모드 진입 알림 및 가속 페달 오조작 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 안전 모드에서 운전자의 가속 페달 재조작을 감지하면 상기 안전 모드를 해제하여 운전자의 가속 페달 조작에 따른 차량의 가속 제어를 허용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 안전 모드 진입 후 기설정된 시간 내 상기 안전 모드가 해제되는 경우 가속 페달 오조작 검출 오류로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 가속 페달 오조작 검출 오류가 결정되면 스티어링 휠 조작각, 가속 페달 개도 및 감시 시간 중 적어도 하나의 기준값을 변경하여 가속 페달 오조작 검출 민감도를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 가속 페달 오조작 처리 방법.
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