KR20210104978A - 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 명세서의 일 실시예는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치에 관한 것으로, 지면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서 및 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서를 포함하는 센서부; 상기 제1 거리 센서의 감지결과에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 판단에 따라 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 출력부를 포함하고, 상기 제어부는 경고시, 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고한다.

Description

굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치 및 방법{Attachment safety Device for excavator start-off and method thereof}

본 명세서는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치 및 방법에 관한 것이다.

굴삭기는 붐과 붐 실린더, 암과 암 링크 및 암 실린더, 버켓과 버켓실린더 및 버켓링크를 구비한 작업기가, 선회가 자유로운 상부회전체에 설치되고 상기 상부회전체는 선회기구에 의해 하부주행체에 설치된 것으로 구성되어 이동하면서 작동한다.

이와 같은 굴삭기는 굴삭작업이나 운반작업 등의 각종 작업에 사용되고 있다. 이러한 굴삭기를 크레인 작업기능을 할 수 있도록 작업장치의 선단부에 버켓이나, 훅을 설치하여 사용할 수도 있다.

한편, 굴삭기의 이러한 작업장치는 유압에 의해 구동되는 유압장비이다. 따라서, 굴삭기를 붐 업 상태로 유지하는 경우 시간에 따라 유압이 빠져 천천히 하강할 수 있다. 이때, 운전자가 자리를 비워둘 경우, 또는 장비 미 운영 상태로 실내에서 쉬고 있는 경우, 이를 인지하지 못하여 붐 다운이 되면서 굴삭기 앞에 위치한 사물에 간섭될 수 있고, 파손시킬 우려가 있으며, 기타 안전 사고를 유발할 수 있다.

따라서, 운전자가 장비를 이탈 및 장 시간 미 운영 시 작업자가 원치 않는 붐 다운에 의해 발생가능한 안전 사고를 방지할 수 있는 안전한 자세로 작업장치를 위치시켜야 함을 인식하기 위한 장치 및 방법이 요구된다.

본 명세서의 일 실시 예는 굴삭기의 시동 오프 후, 붐 하강에 의한 충돌 및 안전 사고를 예방하기 위한 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치는 지면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서 및 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서를 포함하는 센서부; 상기 제1 거리 센서의 감지결과에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 판단에 따라 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 출력부를 포함하고, 상기 제어부는 경고시, 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석(移席) 또는 착좌(着座)를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고한다.

상기 제어부는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 시각으로부터 현재 시각까지의 착좌 시간을 확인하고, 상기 착좌 시간이 미리 정해진 안전 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력한다.

상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태의 안전 상태는 상기 지면으로부터 액추에이터까지의 거리가 미리 설정된 안전 거리 이내에 있는 상태이다.

상기 센서부는 굴삭기 프론트 전면에 마련되어, 상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태가 안전상태가 아니라고 판단한 경우, 굴삭기 프론트 전면에 물체의 유무 및 프론트 전면으로부터 물체까지의 거리를 센싱하는 제2 거리 센서를 더 포함한다.

상기 제어부는 상기 제2 거리 센서로부터의 감지결과에 기초하여 물체가 있다고 판단되는 경우, 현재 설정된 경고 단계에서 경고 단계를 상향시킨다.

상기 경고 단계가 상향되는 경우 경고음 또는 경고 출력 시간을 높인다.

상기 제어부는 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 계기판 또는 실내에 경고음 중 어느 하나 이상을 출력하고, 이석 상태라고 판단되면 실내외에 경고음 또는 램프점멸 중 어느 하나 이상을 출력한다.

본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 액추에이터 방법은, 면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서의 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 단계; 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서의 센싱값에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하는 단계; 및 판단 결과 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 경우에 상기 작업자의 이석 또는 착좌 상태에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고한다.

본 명세서의 장치 및 방법에 따르면 붐 하강에 의한 충돌 및 안전 사고를 예방할 수 있다.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 개략적 측면도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전성을 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 경고 통지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.

이하, 본 명세서의 실시 예들에 의하여 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치 및 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 명세서에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 개략적 측면도이고, 도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 1을 참조하면, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기는 굴삭기가 이동되도록 하는 하부주행체(1)와, 상기 하부주행체(1)에 선회기구(3)를 통해 결합되는 상부회전체(2)와, 상부회전체(2)에 설치되어 굴삭 및 인양작업 등을 하는 작업장치(4)로 구성되며, 작업장치(4)는 상부회전체(2)의 조인트근처에 연결되어 붐 실린더(6)에 의해 작동하는 붐(5)과, 상기 붐(5)의 끝단에 연결되어 암 실린더(8)에 의해 회전하는 암(7)과, 이 암(7)의 끝단에 연결되어 버킷실린더(11)에 의해 회전가능하도록 설치된 버킷(10)으로 구성되며 상기 버킷(10)과 암(7)은 버킷링크(12)와, 암 링크(9)에 의해 그 회동각이 제어된다.

하부주행체(1)에는 휠 또는 무한궤도가 설치되고, 휠 또는 무한궤도는 주행에 이용된다.

선회기구(3)는 선회모터와 링 기어와 피니언 기어의 조합으로 구성될 수 있다. 선회모터가 작동하면 하부주행체(1)를 기준으로 상부회전체(2)가 선회 작동된다.

상부회전체(2)에는 운전자가 탑승하는 캐빈, 동력을 발생시키는 엔진룸 등이 탑재된다.

한편, 굴삭기의 붐 등의 작업장치는 유압에 의해 구동되는 유압장비이다. 유압장비는 각 액추에이터에 제공되는 유량을 제어하기 위하여 전자비례제어밸브와 같은 유압조절 수단이 이용될 수 있다.

각 액추에이터에 제공되는 유량을 감소시키거나 중지시키거나 증가시킴에 따라 각 액추에이터 붐(5), 암(7) 및 버킷(10)의 위치를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서는 버킷을 예로 들어 설명하였으나, 집게(그라플), 브레이커, 크라샤 등 다양한 어태치먼트가 버킷 대신 부착될 수 있다.

이하에서도 설명의 편의를 위해 다양한 어태치먼트 중 버킷이 부착되어 있는 경우를 예로 들어 설명하지만, 전술한 다양한 어태치먼트 중 어느 하나가 버킷 대신 부착되어도 동일한 방법에 의해 어태치먼트 안전장치가 구동된다.

다음, 도 2를 참조하면, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 어태치먼트 안전장치는 센서부(610), 제어부(630), 메모리부(650), 출력부(670) 및 전원부(690)를 포함할 수 있다.

도 1에서 설명한 바와 같이, 센서부(610)는 복수의 센서를 포함하고, 복수의 센서는 거리를 측정하는 센서(이하, 거리 센서) 및 압력을 측정하는 센서(이하, 압력 센서)일 수 있다. 보다 구체적으로 제1 센서는 거리 센서로서, 암과 버킷의 연결부에 마련되어 지면을 기준으로 버킷의 높이를 측정한다. 제2 센서는 압력센서로서, 운전석 의자에 마련되어 운전자의 압력의 변경을 센싱한다. 제3 센서는 거리 센서로서, 상부체에 마련되어, 굴삭기 상부체와 상부체 전방의 물체와의 거리를 센싱하는 센서로서, 상부체 전방에 물체가 있는지 여부 및 전방 물체와의 거리를 센싱한다.

센서부(610)는 측정한 값을 제어부(630)에 전달한다.

제어부(630)는 굴삭기의 어태치먼트 안전장치의 각 부를 제어한다. 특히, 제어부(630)는 센서부(610)로부터 측정된 값을 전달받아, 상기 센서부에 의해 센싱된 센싱값에 기초하여 버킷이 안전 상태인지를 판단한다. 버킷이 안전 상태인지 여부는 붐의 위치 및 프론트 앞의 장애물과의 거리에 기초하여 판단한다. 제어부(630)는 연산된 값에 따라 굴삭기의 자세가 안전하지 않다고 판단되면 출력부를 통해 경고를 통지함로써 작업자에게 굴삭기의 자세를 인식할 수 있도록 한다.

제어부(630)는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고를 제공한다.

제어부(630)는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 후 착좌 시간을 확인하여, 상기 착좌시간이 미리 정해진 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력한다.

출력부(670)는 경고음 스피커 또는 표시수단을 포함할 수 있고, 경고음 스피커는 제어부(630)의 제어에 따라 굴삭기의 자세가 안전하지 않다는 경고음을 낼 수 있다. 표시수단은 계기판일 수도 있고, 별도의 표시화면일 수도 있으며, 제어부(630)의 제어에 따라 운전자가 인식할 수 있도록 표시할 수 있다.

경고음은 미리 정해진 시간 동안 출력될 수 있다.

메모리부(650)는 불안전 자세를 경고하기 위한 프로그램 및 각종 프로그램을 실행하여 충돌 가능성을 연산하기 위한 프로세서 등을 저장한다.

또한, 메모리부(650)는 어태치먼트의 종류에 따른 안전거리를 매칭하여 저장하고 있다. 안전거리는 시동 오프시 시간의 지남에 따라 유압이 빠지는 경우에도 어태치먼트에 손상을 주지 않을, 지면과 어태치먼트 사이의 최대거리를 의미한다.

전원부(690)는 시동이 정지된 이후 다양한 센서부(610), 제어부(630), 메모리부(650) 및 출력부(670)가 작동할 수 있도록 상시 전원된다.

전술한 구성요소들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 생략될 수 있다.

도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

지면으로부터 어태치먼트까지의 높이를 센싱하는 거리 센서의 센싱값을 수신하고(S110), 수신된 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전 상태인지를 판단한다(S120).

단계 S120에서 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전상태라고 판단되면 종료한다.

단계 S120에서 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전상태가 아니라고 판단되면 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서의 센싱값을 수신하고, 수신된 센싱값에 기초하여 작업자가 이석 중인지 착좌상태인지를 판단한다(S130).

단계 S120에서 작업자가 이석 상태라고 판단되면 실내외에 경고음을 출력하거나 램프점멸 중 어느 하나 이상의 방법을 통해 굴삭기의 주정차 상태가 불안전 상태에 있음을 경고한다(S140).

도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전성을 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

수신된 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전상태 인지를 판단하기 위하여, 거리 센서에 의해 센싱된 굴삭기 어태치먼트(예컨대 버킷)와 지면 사이의 거리를 미리 설정된 안전거리 이내인지 확인한다(S123).

단계 S123에서 굴삭기 어태치먼트가 안전거리 이내에 있다고 판단되면 종료한다. 안전거리는 어태치먼트의 종류, 어태치먼트의 제조 회사 및 모델명에 따라 상이할 수 있고, 이러한 안전거리는 어태치먼트 안전성을 판단하기 이전에 미리 설정되거나 저장된다.

단계 S123에서 굴삭기 어태치먼트가 안전거리 밖에 있다고 판단되면, 즉 굴삭기 어태치먼트가 지면으로부터 안전거리 보다 위에 위치하는 경우, 작업자에게 경고를 통지한다.

이를 위하여 먼저, 굴삭기 상부체 전면에 물체가 있는지를 판단한다(S125). 굴삭기 상부체의 앞쪽에 마련된 거리센서의 센싱값에 기초하여 상부체 앞쪽에 물체가 위치하는지 여부를 판단한다. 또한, 물체가 있다고 판단되는 경우, 굴삭기 전면과 물체와의 거리를 판단하여, 굴삭기 어태치먼트가 하강하는 경우 부딛치는 위치인지를 판단할 수 있다.

단계 S125에서 굴삭기 상부체 전면에 물체가 있다고 판단되는 경우 굴삭기 상부체 전면에 물체가 없다고 판단되는 경우와 비교하여 더 높은 수준으로 경고를 통지하도록 경고 단계를 높이고(S127), 단계 S130으로 진행한다.

단계 S125에서 굴삭기 상부체 전면에 물체가 없다고 판단되는 경우, 경고 단계의 변경없이 단계 S130으로 진행한다.

도 5는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 경고 통지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3의 단계 S130 이후, 압력센서의 센싱값에 기초하여, 작업자가 이석 상태인지 착좌 상태인지를 판단한다(S141). 압력센서는 운전석 하부에 마련되어, 운전석에 가해지는 압력을 센싱한다. 작업자가 운전석에 착좌한 경우 압력센서에 가해지는 압력은 작업자가 운전석으로부터 이석한 경우 압력센서에 가해지는 압력보다 크다.

이와 같이 장치는 압력센서로부터 센싱되는 압력값이 미리 정해진 압력 이상이면 작업자가 착좌한 상태라고 판단하고 미리 정해진 압력 이하이면 작업자가 이석 상태라고 판단한다.

단계 S141에서 작업자가 운전석에 착좌한 상태가 아니라고 판단하면, 즉 작업자가 운전석에서 이석하였다고 판단하여, 실내외 경고를 행한다. 즉, 실내외부에 미리 설정된 시간 동안 경고음을 출력하거나, 실내외부 램프를 깜빡일 수 있다.

또는 미리 등록된 단말 또는 관제서버에 경고를 출력할 수 있다. 미리 등록된 단말은 작업자의 휴대 단말 또는 소유자의 휴대 단말일 수 있다.

단계 S141에서 작업자가 운전석에 착좌한 상태라고 판단되면 작업자의 착좌 시간을 확인하여 미리 설정된 안전 시간 이내인지 확인한다(S143). 작업자의 착좌 시간은 시동 오프된 시각부터 현재까지의 시각 사이의 시간이다.

단계 S143에서 착좌 시간을 확인하여 미리 설정된 안전 시간을 초과하는 경우 실내 경고를 출력한다(S145).

실내 경고는 실내의 작업자에게 경고음을 통지할 수 있도록 실내측으로 경고음을 출력하거나, 실내의 표시 수단 예컨대 계기판에 경고 문구 등을 표시할 수 있다. 문구는 예컨대 '붐 업 경고!! 붐 다운을 진행하십시오.' 등 일 수 있다.

도시된 각 단계들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 단계는 생략될 수 있다.

전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.

이상에서 본 명세서에 개시된 실시 예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시 예들은 한정적으로 해석되면 아니 되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.

여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

5: 붐 7: 암
10: 버킷 610: 센서부
630: 제어부 650: 메모리부
670: 출력부 690: 전원부

Claims (10)

1. 지면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서 및 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서를 포함하는 센서부;
   상기 제1 거리 센서의 감지결과에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 제어부; 및
   상기 제어부의 판단에 따라 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 출력부
   를 포함하고,
   상기 제어부는 경고시, 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 시각으로부터 현재 시각까지의 착좌 시간을 확인하고, 상기 착좌 시간이 미리 정해진 안전 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태의 안전 상태는 상기 지면으로부터 액추에이터까지의 거리가 미리 설정된 안전 거리 이내에 있는 상태인 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 센서부는 굴삭기 프론트 전면에 마련되어, 상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태가 안전상태가 아니라고 판단한 경우, 굴삭기 프론트 전면에 물체의 유무 및 프론트 전면으로부터 물체까지의 거리를 센싱하는 제2 거리 센서를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 제2 거리 센서로부터의 감지결과에 기초하여 물체가 있다고 판단되는 경우, 현재 설정된 경고 단계에서 경고 단계를 상향시키는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 경고 단계가 상향되는 경우 경고음 또는 경고 출력 시간을 높이는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
   
6. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 계기판 또는 실내에 경고음 중 어느 하나 이상을 출력하고, 이석 상태라고 판단되면 실내외에 경고음 또는 램프점멸 중 어느 하나 이상을 출력하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
   
7. 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치의 안전 방법에 있어서,
   면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서의 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 단계;
   운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서의 센싱값에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하는 단계; 및
   판단 결과 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 경우에 상기 작업자의 이석 또는 착좌 상태에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 시각으로부터 현재 시각까지의 착좌 시간을 확인하는 단계를 더 포함하고,
   상기 착좌 시간이 미리 정해진 안전 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
   
9. 제7항에 있어서,
   상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태의 안전 상태는 상기 지면으로부터 액추에이터까지의 거리가 미리 설정된 안전 거리 이내에 있는 상태인 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
   
10. 제7항에 있어서,
    상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태가 아니라고 판단한 경우,
    제2 거리 센서가 굴삭기 프론트 전면에 물체의 유무 및 프론트 전면으로부터 물체까지의 거리를 센싱하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제2 거리 센서로부터의 감지결과에 기초하여 물체가 있다고 판단되는 경우, 현재 설정된 경고 단계에서 경고 단계를 상향시키는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
    
    

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