KR20210100081A - 로딩 및 언로딩 장비 및 패키지 로딩 및 언로딩 시스템 - Google Patents

로딩 및 언로딩 장비 및 패키지 로딩 및 언로딩 시스템 Download PDF

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KR20210100081A
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리잔 왕
루이한 예
윈차오 런
야타오 궈
밍위 팡
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광동 티엔냥 인텔리전트 이큅먼트 컴퍼니 리미티드
포샨 하이티엔 플레이버링 & 푸드 컴퍼니 리미티드
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Abstract

현재 개시는 로딩 및 언로딩 장비 및 패키지 로딩 및 언로딩 시스템을 제공한다. 로딩 및 언로딩 장비는, 랙; 패키지들을 수용하고 패키지 그룹들을 형성하기 위해 미리 결정된 집결 모드에서 패키지들을 집결하도록 구성된, 집결 디바이스; 적재 디바이스에 의해 제거되도록 집결에 의해 형성된 패키지 그룹들을 일시적으로 보관하도록 구성된 사전-보관 디바이스; 및 사전-보관 디바이스로부터 적재 위치들로 패키지 그룹들을 제거하도록 구성된 적재 디바이스를 포함한다. 로딩 및 언로딩 장비를 적용함으로써, 패키지들의 로딩 및 언로딩 효율성이 향상된다. 현재 개시 내용의 패키지 로딩 및 언로딩 시스템은 현재 개시의 로딩 및 언로딩 장비를 포함한다.

Description

로딩 및 언로딩 장비 및 패키지 로딩 및 언로딩 시스템
현재 개시는, 2018 년 12 월 12 일 중국 특허청에 출원된, "로딩(loading) 및 언로딩(unloading) 장비 및 패키지 로딩 및 언로딩 시스템"이라는 제목의, 중국 출원 번호 201811517756.8의 우선권을 기반으로 하고, 주장하며, 그 전체 내용은 여기에 참조로 포함된다.
현재 개시는 물류 기술 분야에 관한 것으로, 특히 일종의 로딩 및 언로딩 장비 및 패키지 로딩 및 언로딩 시스템에 관한 것이다.
중국 경제 수준의 발전과 함께, 인건비가 지속적으로 증가하고, 점점 더 많은 기업의 생산 비용이 급격히 증가하며, 특히, 노동 강도가 높은 패키지를 로딩하고 언로딩하는 작업에서 인건비가 높다. 생산 비용을 줄이기 위해, 현재 물류 산업의 보관 및 운송 링크를 완성하기 위해 일반적으로 자동 장비가 채택된다.
자동 물류 운송 라인에서는, 박스 몸체들이 로딩되고 적재(stack)될 때, 먼저 박스 몸체들이 정렬되고 집결(marshal)된 다음 집결된 박스 몸체들이 로봇을 통해 파지(grab)된다. 기존 생산 라인에서는, 집결 절차 및 파지 절차가 하나의 스테이션에 완료되어, 파지 로봇은 집결 중에만 대기할 수 있고, 집결 장비는 파지 중에만 대기할 수 있어 과도한 대기 시간이 소모되고 효율이 낮아진다.
현재 개시의 목적은 일종의 로딩 및 언로딩 장비를 제공하는 것이다. 로딩 및 언로딩 장비를 사용하여 패키지들을 로딩 및 언로딩할 때, 패키지들을 집결하고 적재 디바이스로 패키지들을 가져오는 절차들이 분리되어, 패키지들의 로딩 및 언로딩 효율성이 향상된다. 현재 개시는 또한 현재 개시에 의해 제공되는 로딩 및 언로딩 장비를 갖는 로딩 및 언로딩 시스템을 제공한다.
현재 발명의 제1 양태는 일종의 로딩 및 언로딩 장비를 개시하고,
랙;
패키지들을 수용하고 패키지 그룹들을 형성하기 위해 사전 결정된 집결 모드에서 패키지들을 집결하도록 구성된, 집결 디바이스;
적재 디바이스에 의해 제거될 집결에 의해 형성된 패키지 그룹들을 일시적으로 보관하도록 구성된, 사전-보관 디바이스; 및
사전-보관 디바이스에서 적재 위치로 패키지 그룹들을 제거하도록 구성된, 적재 디바이스;
를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비는, 집결 디바이스로부터 사전-보관 디바이스로 패키지 그룹들을 이송(transfer)하도록 구성된, 패키지 그룹 이송 디바이스를 더 포함한다.
일부 실시 예들에서,
사전-보관 디바이스는 사전-보관 지지 구조물 및 사전-보관 지지 구조물 상에 분리 가능하게 배치된 사전-보관 지지 플레이트를 포함하고;
적재 디바이스는 사전-보관 지지 플레이트와 협력하여 패키지 그룹들을 사전-보관 지지 플레이트로부터 적재 위치로 이동시키도록, 구성된다.
일부 실시 예들에서, 적재 디바이스는 적재 작업 상태와 무-부하 상태를 가지고,
적재 작업 상태에서, 적재 디바이스는 사전-보관 지지 플레이트와 협력하고, 패키지 그룹을 운송(carry)하는 사전-보관 지지 플레이트를 구동하여 패키지 그룹의 적재 위치 부근으로 이동하고, 사전-보관 지지 플레이트로부터 적재 위치로 패키지 그룹을 제거하고, 빈 사전-보관 지지 플레이트를 구동하여 사전-보관 지지 구조물로 복귀하고;
비-로딩 상태에서, 적재 디바이스는, 패키지 그룹이 사전-보관 지지 플레이트로 이송될 때, 패키지 그룹을 회피하기 위해 사전-보관 지지 플레이트와의 협력을 완화하도록, 구성된다.
일부 실시 예들에서, 집결 디바이스는,
패키지들을 운송하도록 구성된, 집결 플랫폼;
힘 적용 작업 위치와 비-힘 적용 작업 위치 사이에서 전환 가능하고; 힘 적용 작업 위치에서, 힘 적용 메커니즘은, 사전 결정된 집결 모드의 요구 사항들에 따라 사전 결정된 집결 위치로 이동하도록, 집결 플랫폼에 위치한 패키지(G)들을 구동하도록 구성된, 힘 적용 메터니즘; 및
힘 적용 메커니즘과 연계하여 구동하고, 힘 적용 메커니즘을 구동하여 힘 적용 메커니즘의 사전 설정된 위치로 이동하도록 구성된, 힘 적용 메커니즘 구동부;
를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 힘 적용 메커니즘은 확장(extension) 상태와 후퇴(retraction) 상태를 가지고 있고;
확장 상태에서, 힘 적용 메커니즘은 힘 적용 작업 위치에 있고;
후퇴 상태에서, 힘 적용 메커니즘은 비-힘 적용 작업 위치에 있다.
일부 실시 예들에서, 집결 디바이스는,
집결 디바이스에 의해 수용된 패키지들을 패키지 집결 사전 설정 위치로 운반(convey)하도록 구성된, 집결 운반 메커니즘;
이격 작업 위치와 비-이격 작업 위치 사이에서 전환 가능하도록 구성된, 이격 메커니즘 - 이격 작업 위치에서, 이격 메커니즘의 스페이서는 다른 패키지들 또는 컴포넌트들로부터 패키지를 이격의 위치로 이동하도록 구성됨 - ;
이격 메커니즘과 구동 연결되고 이격 메커니즘의 사전 설정된 위치로 이동시키도록 구성된, 이격 메커니즘 구동부;
를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 이격 메커니즘은 회전 또는 스윙 또는 텔레스코핑 모션을 통해 이격 작업 위치와 비-이격 작업 위치 사이를 전환하도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 이격 메커니즘은 스페이서 구동부를 더 포함하고, 스페이서 구동부는 스페이서와 구동 연결되어 스페이서가 회전하도록 구동하고; 스페이서 구동부는 스페이서 드라이버를 포함하고, 스페이서 드라이버의 일 단부는 이격 메커니즘 구동부에 회전 가능하게 설치되고, 그 다른 단부는 스페이서에 회전 가능하게 연결되고, 스페이서 드라이버의 확장 및 후퇴는 스페이서를 구동시켜 이격 메커니즘 구동부에 대해 회전한다.
일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비는, 집결 디바이스와 사전-보관 디바이스 사이에 배치된 집결-사전-보관 중간 메커니즘;을 더 포함하고, 집결-사전-보관 중간 메커니즘은, 패키지 그룹 운반 상태 및 패키지 그룹 제한 상태를 가지고,
패키지 그룹 운반 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘은 집결 디바이스와 사전-보관 디바이스 사이의 갭을 적어도 부분적으로 덮고;
패키지 그룹 제한 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘은 집결 디바이스 상의 패키지들이 집결 디바이스로부터 떠나는 것을 방지하기 위해 집결 디바이스의 패키지 운송 방향의 테일(tail) 단부에 배치되도록, 구성된다.
일부 실시 예들에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘은 집결 디바이스의 테일 단부에 회전 가능하게 연결된 배플(baffle)을 포함한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 이송 디바이스는 패키지 베어링 상태 및 패키지 그룹 푸시(push) 상태를 가지고,
패키지 베어링 상태에서, 패키지 그룹 이송 디바이스는 집결 디바이스의 패키지 수용 단부의 상류에 위치하고, 패키지 그룹 이송 디바이스의 적어도 일부는 집결 디바이스의 상부 표면과 같은 높이에 있어, 패키지들은 패키지 그룹 이송 디바이스에 의해 집결 디바이스로 운반되고;
패키지 그룹 푸시 상태에서, 패키지 그룹 이송 디바이스는 집결 디바이스 위에 위치하여 집결 디바이스의 패키지 그룹을 사전-보관 디바이스로 푸시하도록, 구성된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 이송 디바이스는 집결 디바이스에 대해 리프팅 가능한 방식으로 배치되고, 패키지 그룹 이송 디바이스는 푸시 플레이트 및 푸시 플레이트의 일 측에 배치된 패키지 이송 롤러를 포함하고, 패키지 이송 롤러는,
패키지 베어링 상태에서, 패키지 이송 롤러는 집결 디바이스의 상부 표면과 같은 높이에 있어, 패키지가 패키지 이송 롤러를 통해 집결 디바이스로 운반될 수 있도록 하고;
패키지 그룹 푸시 상태에서, 패키지 이송 롤러는 집결 디바이스 위에 위치하며 푸시 플레이트에 의해 구동되어 패키지 그룹을 단독으로 푸시하거나 푸시 플레이트와 함께 푸시하도록, 구성된다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 디바이스 및 집결 디바이스는 사전-보관 스테이션과 집결 스테이션 사이에서 전환 가능하며, 그 기능들은 전환 후 상호 교환된다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 디바이스 또는 집결 디바이스 중 적어도 하나의 높이 및/또는 폭은 조절 가능하다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 디바이스 및 집결 디바이스는 다중 소켓들을 갖고, 적재 디바이스는 기계식 핑거들을 포함하고, 다중 소켓들은 적재 디바이스의 기계식 핑거들로 삽입되도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비는 패키지들을 집결 디바이스로 운반하도록 구성된 패키지 운반 디바이스를 더 포함하고, 패키지 운반 디바이스는,
패키지들을 운반하기 위한 패키지 운반 부분을 포함하는, 패키지 운반 메커니즘;
패키지들이 패키지 운반 부분 상에서 운반될 때 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절 가능하게 제한하도록 구성된, 패키지 통로 제한 메커니즘; 및
패키지 통로의 패키지들에 출력 힘을 적용하고 집결 디바이스로 패키지들을 출력하도록 구성된, 출력 힘 적용 부분을 포함하는, 패키지 출력 메커니즘;
을 포함하고,
패키지 통로 제한 메커니즘은 패키지 출력 메커니즘에 연결되고, 패키지 통로 제한 메커니즘은, 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절할 때, 패키지 출력 메커니즘을 구동하여 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동하도록 구성되어, 패키지 출력 메커니즘의 출력 힘 적용 부분은 패키지 통로의 폭 방향으로 패키지 통로에 위치한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 통로의 폭 방향에서, 출력 힘 적용 부분의 중심으로부터 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율은 변하지 않는다.
일부 실시 예들에서, 패키지 통로 제한 메커니즘은 패키지 통로의 제1 제한 부재 및 패키지 통로의 제2 제한 부재를 포함하고, 패키지 통로 제한 메커니즘은 패키지 통로의 제1 제한 부재와 패키지 통로의 제2 제한 부재의 상대 이동을 통해 패키지 통로의 폭 또는 위치를 조절하도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 운반 디바이스는 패키지 통로의 제1 제한 부재 및 패키지 통로의 제2 제한 부재에 연결된 제한 부재 추종 메커니즘을 더 포함하고, 제한 부재 추종 메커니즘은 패키지 출력 메커니즘에 연결된 연결 부분을 포함하고, 패키지 통로 제한 메커니즘은 패키지 출력 메커니즘을 구동하여 연결 부분을 통해 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동한다.
일부 실시 예들에서,
연결 부분은 연결 힌지 포인트를 포함하고, 패키지 출력 메커니즘은 연결 힌지 포인트에 연결되고;
제한 부재 추종 메커니즘은 가위-형 텔리스코핑 메커니즘을 포함하고, 가위-형 텔리스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 배치되고; 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향의 제1 단부의 2 개의 제1 단부 부분들은 각각 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 회전 가능하게 연결되고, 2 개의 제1 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동 가능하며; 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향의 제2 단부의 2 개의 다른 단부는 패키지 통로의 제2 제한 부재에 회전 가능하게 연결되고, 2 개의 제2 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동 가능하고; 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 내부 힌지 포인트는 연결 힌지 포인트를 형성한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 운반 디바이스는 패키지들을 패키지 통로로 안내하기 위한 패키지 안내 메커니즘을 더 포함하고, 패키지 안내 메커니즘은 일 단부에 패키지 통로의 제1 제한 부재에 힌지 결합된 텔레스코픽 제1 패키지 안내 부재 및 일 단부에 패키지 통로의 제2 제한 부재에 힌지 결합된 텔레스코픽 제2 패키지 안내 부재를 포함하고, 제1 패키지 안내 부재 및 제2 패키지 안내 부재의 다른 단부들은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 간격을 두고 배치되고 패키지 운반 디바이스의 패키지 운반 메커니즘 랙과 힌지 결합된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 출력 메커니즘은 출력 힘 적용 부분을 리프팅하도록 구성된 리프팅 메커니즘 및 패키지 통로의 길이 방향을 따라 리프팅 메커니즘을 이동하도록 구성된 패키지 푸시 메커니즘을 포함하고, 리프팅 메커니즘은 나란히 배치된 제1 단 텔레스코핑 메커니즘 및 제2 단 텔레스코핑 메커니즘을 포함하고, 제1 단 텔레스코핑 메커니즘 및 제2 단 텔레스코핑 메커니즘 각각은 몸체 및 몸체에 대해 상하로 텔레스코핑 될 수 있는 텔레스코핑 부분을 포함하고, 제1 단 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 부분 하단부는 제2 단 텔레스코핑 메커니즘의 몸체에 고정 연결되고, 제2 단 텔레스코핑 메커니즘의 몸체의 상단 단부는 제1 단 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 부분이 있는 조인트보다 더 높다.
일부 실시 예들에서, 운반 부분은,
저속 컨베이어 라인;
저속 컨베이어 라인의 하류에 배치되고, 저속 컨베이어 라인과 간격을 형성하는 고속 컨베이어 라인; 및
이동 가능한 차단 전이 부분을 포함하는 차단 전이 메커니즘;
을 포함하고,
차단 전이 메커니즘은 전이 작업 상태 및 차단 작업 상태를 가지고,
전이 작업 상태에서, 차단 전이 부분은 상기 간격 내에 위치되어, 저속 컨베이어 라인으로부터 운반된 패키지들이 차단 전이 부분을 통해 고속 컨베이어 라인 상으로 전이되고;
차단 작업 상태에서, 차단 전이 부분은, 저속 컨베이어 라인에서 운반된 패키지가 간격의 하류로 운반되는 것을 차단하기 위해, 간격 위에 위치하도록, 구성된다.
차단 전이 부분은 가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체를 포함하고,
전이 작업 상태에서, 차단 전이 롤링 몸체는 상기 간격 내에 위치되어, 저속 컨베이어 라인으로부터 운반된 패키지들은 차단 전이 롤링 몸체의 롤링을 통해 고속 컨베이어 라인 상으로 전이되고;
차단 작업 상태에서, 저속 컨베이어 라인에서 운반된 패키지가 간격의 하류로 운반되는 것을 방지하기 위해, 차단 전이 롤링 몸체가 간격 위에 위치하도록, 구성된다.
일부 실시 예들에서, 가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체는 리프팅 가능한 제1 전이 롤러를 포함하고, 차단 전이 메커니즘은 고정 축들을 갖는 2 개의 제2 전이 롤러를 더 포함하고 제1 전이 롤러의 양 단부에 각각 위치한다.
일부 실시 예들에서, 저속 컨베이어 라인은 표면에 다수의 롤링 몸체가 제공된 컨베이어 벨트를 포함하고, 차단 작업 상태에서 롤링 몸체는 차단된 패키지들 사이의 상호 압출을 감소시키도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 적재 디바이스는 랙과 함께 4-링크 메커니즘이 형성된 기계식 암을 포함하고; 적재 작업 상태에서, 사전-보관 지지 플레이트는 랙에서 떨어진 4-링크 메커니즘의 로드 부재에 연결되어, 4-링크 메커니즘의 스윙에 의해 사전-보관 지지 플레이트가 적재 위치 부근으로 이동하도록 구동되고, 기계식 암은 4-링크 메커니즘을 형성하는 데 사용되는 하나 이상의 로드 부재의 길이가 조절 가능한 방식으로 구성되어, 현재 작업 상태에 따라 사전-보관 지지 플레이트의 경사각이 조절되도록 한다.
일부 실시 예들에서, 적재 디바이스는 기계식 암의 제1 구동부 및 기계식 암의 제2 구동부를 더 포함하고; 기계식 암의 제1 구동부는 4-링크 메커니즘를 스윙하도록 구동하도록 구성되고; 기계식 암의 제2 구동부는 확장(extend) 및 후퇴(retract)를 위해 조절 가능한 길이로 연결 로드를 구동하도록 구성되고; 기계식 암의 제1 구동부와 기계식 암의 제2 구동부는 서로 독립적으로 제어된다.
일부 실시 예들에서, 4-링크 메커니즘은 랙과 힌지된 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재 및 랙과 힌지된 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재를 포함하고, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재의 길이는 조절 가능하며; 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재는 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재와 이격된 단일 로드 부재이거나, 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재는, 랙과 힌지 결합되어 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재의 양 측들에 각각 간격을 두고 배치되는, 제1 로드 부내의 제2 로드 및 제1 로드 부재의 제1 로드를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 적재 디바이스는 기계식 암 및 기계식 암과 연결된 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 포함하고, 사전-보관 지지 플레이트에는 기계식 암과 연결하기 위한 연결 단부가 제공되고; 적재 작업 상태에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트의 연결 단부 일 측에 회전 가능하게 배치되고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 비-작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치로 회전하도록 구성되고, 사전-보관 지지 플레이트의 연결 단부 측에서 차지하는 공간을 줄이도록 하고, 작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치로 회전하여, 사전-보관 지지 플레이트 상의 패키지 그룹을 푸시-아웃되도록 한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 적재 작업 상태에서 사전-보관 지지 플레이트의 길이 방향을 따라 간격을 두고 배치되는 복수의 패키지 푸시-아웃 부재를 포함한다.
일부 실시 예들에서,
패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트를 더 포함하고, 상기 사전-보관 지지 플레이트의 연결 단부의 일 측에 사전-보관 지지 플레이트의 길이 방향을 따라 회전 가능하게 배치되도록 및 적재 작업 상태에서 자체 회전에 의해 전체적으로 회전하도록 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 구동하도록 구성되고;
복수의 패키지 푸시-아웃 부재들은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트의 길이 방향을 따라 간격을 두고 푸시-아웃 부재 연결 샤프트 상에 배치된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치와 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치 사이를 전환하도록 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 구동하도록 구성된 위치 전환 메커니즘 위치를 더 포함하고; 위치 전환 메커니즘은,
위치 전환 연결 부재, - 위치 전환 연결 부재의 제1 단부는 푸시-아웃 부재 연결 샤프트에 배치됨 - ; 및
선형 구동부인, 연결 샤프트 구동부, - 상기 연결 샤프트 구동부의 제1 단부는 사전-보관 지지 플레이트에서 멀어지면서 기계식 암의 장착 베이스에 회전 가능하게 연결되고, 연결 샤프트 구동부의 다른 단부는 위치 전환 연결 부재의 다른 단부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 연결 샤프트 구동부는 제2 단부의 텔레스코핑 이동시 푸시-아웃 부재 연결 샤프트가 위치 전환 연결 부재를 통해 회전하도록 구동하도록 구성되고, 위치 전환 연결 부재에 대한 연결 샤프트 구동부의 다른 단부의 힘 적용 방향은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트의 축에서 벗어난다.
일부 실시 예들에서,
적재 디바이스는, 상기 적재 디바이스와 사전-보관 지지 플레이트를 연결하는 잠금 상태 및 상기 적재 디바이스를 사전-보관 지지 플레이트와 분리하는 잠금 해제 상태를 갖는, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 포함하고; 및/또는
사전-보관 디바이스는, 사전-보관 지지 플레이트를 사전-보관 지지 구조물과 연결하는 잠금 상태 및 사전-보관 지지 플레이트를 사전-보관 지지 구조물과 분리하는 잠금 해제 상태를 갖는, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 포함한다.
일부 실시 예들에서,
적재 디바이스는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 포함하고, 사전-보관 디바이스는 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 포함하고;
사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 독립적으로 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환될 때 다른 연결 메커니즘이 처음에 잠금 해제 상태에 있도록 구성되고; 또는,
사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 연결 방식으로 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환될 때 다른 연결 메커니즘은 잠금 해제 상태에 있도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은,
플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부;
상기 사전-보관 지지 플레이트 상에 배치된, 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분; 및
상기 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부의 출력 단부에 배치된, 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분;을 포함하고,
플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부는, 기계식 암과 사전-보관 지지 플레이트을 커넥터 분리를 위해, 제1 플레이트 암 연결 위치 설정 부분 및 제2 플레이트 암 연결 위치 설정 부분이 자신의 출력 단부의 이동을 통해 맞물림 또는 분리되도록 구성된다.
일부 실시 예들에서,
상기 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 상기 사전-보관 지지 플레이트의 단부에 배치되는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 포함하고;
제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 적어도 하나의 가동 연결 핀 슬롯을 포함하고, 연결 핀 슬롯은 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 클램핑하기 위해 지지 플레이트 연결 핀과 협력하도록 구성되고;
플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀 상의 연결 핀 슬롯을 잠그도록 구성된 제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스를 포함한다.
일부 실시 예들에서,
제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스는 제1 연결 메커니즘 파워 실린더, 및 제1 연결 메커니즘 파워 실린더와 가동 연결 핀 슬롯 사이에 연결된 제1 연결 메커니즘 잠금 블록을 포함하고;
제1 연결 메커니즘 잠금 블록은 제1 연결 메커니즘 파워 실린더에 의해 구동되어, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀의 연결 핀 슬롯을 가압하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 상태가 되도록 하고, 또는, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀에서 연결 핀 슬롯을 분리하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 해제 상태가 되도록 한다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 디바이스는 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼을 포함하고, 플레이트 플랫폼 설정 위치는 사전-보관 지지 플레이트 지지 플랫폼에 배치되고, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은,
플레이트 플랫폼 연결 설치 위치에 배치된, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부;
사전-보관 지지 플레이트 상에 배치된, 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분; 및
플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부의 출력 단부에 배치된, 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분;을 포함하고,
플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부는, 사전-보관 지지 플레이트와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼을 연결하거나 분리하기 위해, 자체 출력 단부의 이동을 통해 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분과 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분을 맞물림 또는 분리하도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비를 운송하고 이동시키도록 구성되는 주행 디바이스를 더 포함한다.
일부 실시 예들에서, 주행 디바이스는 크롤러-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 크롤러-형 보행 메커니즘의 양 측들에서 크롤러의 속도 차를 조절하여 로딩 및 언로딩 장비의 보행 자세를 조절하고; 또는, 주행 디바이스는 휠-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 휠-형 보행 메커니즘 양 측들의 휠 세트의 속도 차를 조절하여 로딩 및 언로딩 장비의 보행 자세를 조절한다.
일부 실시 예들에서, 주행 디바이스는 트랙-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 트랙-형 보행 메커니즘에 로딩되고 트랙-형 보행 메커니즘을 따라 보행하는 로딩 및 언로딩 주 몸체를 포함하고, 트랙-형 보행 메커니즘은,
주행 트랙;
주행 트랙과 트랙 기준 표면 사이의 거리를 조절하도록 구성된 트랙 지지 메커니즘; 및
트랙 기준 표면에 대해 이동하도록 주행 트랙을 구동하도록 구성된 트랙 구동 메커니즘;
을 포함한다.
현재 개시의 제2 양태는 패키지 로딩 및 언로딩 시스템을 제공하며, 현재 개시의 제1 양태 중 어느 하나에 따른 로딩 및 언로딩 장비를 포함한다.
현재 개시에 의해 제공된 로딩 및 언로딩 장비를 기반으로, 집결 디바이스와 사전-보관 디바이스는 적재될 패키지를 집결하고 적재 디바이스에 의해 집결된 패키지를 가져오는 절차들을 분리하여 배치되어 로딩 및 언로딩 장비의 로딩 및 언로딩 효율을 향상시킨다.
또한, 사전-보관 디바이스에 분리 가능한 사전-보관 지지 플레이트를 배치하여, 적재 디바이스 및 사전-보관 지지 플레이트가 연결 및 분리될 수 있는 작업 상태를 가져, 적재 디바이스는 지지 플레이트에 위치한 패키지를 가져 와서 쌓을 수 있으며, 적재 작업이 완료된 사전-보관 지지 플레이트를 보다 유연하고 효율적으로 재설정 할 수 있다.
현재 개시에서 제공하는 패키지 로딩 및 언로딩 시스템은 현재 개시에서 제공하는 로딩 및 언로딩 장비와 동일한 장점을 갖는다.
현재 개시의 다른 특징 및 장점은 도면을 참조하여 현재 개시의 예시적인 실시 예에 대한 다음의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
여기서 설명된 도면은 현재 개시의 보다 이해를 돕기 위해 사용되며 현재 출원의 일부를 구성한다. 현재 개시의 예시적인 실시 예들 및 그 설명은 현재 개시를 설명하기 위해 사용된 것이지만, 현재 개시를 부당하게 제한하는 것은 아니다. 도면들에서,
도 1은 현재 개시의 일 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 구조적 개략도이다.
도 2a는 작업 상태에 있는 현재 개시의 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 정면도이다.
도 2b는 작업 상태에서 도 2a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 상방도이다.
도 2c는 작업 상태에서 도 2a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 좌측면도이다.
도 2d는 집결 플랫폼의 우 측으로 패키지를 운반하는 작업 프로세스에서 도 2a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 정면도이다.
도 2e는 집결 플랫폼의 우 측으로 패키지를 운반하는 작업 프로세스에서 도 2a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 상방도이다.
도 2f는 집결 플랫폼의 우 측으로 패키지를 운반하는 작업 프로세스에서 도 2a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 좌측면도이다.
도 2g는 집결 플랫폼의 좌 측으로 다음 패키지를 운반하는 작업 프로세스에서 도 2a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 정면도이다.
도 2h는 작업 상태에 있는 현재 개시의 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 정면도이다.
도 2i는 작업 상태에서 도 2h에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 상향도이다.
도 2j는 작업 상태에 있는 현대 개시의 또 다른 실시 예에서의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 정면도이다.
도 2k는 작업 상태에 있는 현대 개시의 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 상향도이다.
도 2l은 작업 상태에 있는 현대 개시의 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 개략적인 좌측면도이다.
도 3a는 플랫폼의 우 측으로 이동하는 작업 상태에서 현대 개시의 다른 실시 예에 따른 장비의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 이격 메커니즘의 개략적인 정면도이다.
도 3b는 플랫폼의 우 측으로 이동하는 작업 상태에서 도 3a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 이격 메커니즘의 개략적인 좌측면도이다.
도 3c는 플랫폼의 우 측으로 이동하는 작업 상태에서 도 3a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 이격 메커니즘의 개략적인 수직도이다.
도 3d는 플랫폼의 좌 측으로 이동하는 비-작업 상태에서 도 3a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 이격 메커니즘의 개략적인 정면도이다.
도 3e는 플랫폼의 좌 측으로 이동하는 비-작업 상태에서 도 3a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 이격 메커니즘의 개략적인 좌측면도이다.
도 3f는 플랫폼의 좌 측으로 이동하는 비-작업 상태에서 도 3a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 집결 디바이스의 이격 메커니즘의 개략적인 수직도이다.
도 4a 내지 도 4d는 집결 디바이스로부터 사전-보관 디바이스로 패키지 그룹을 이동시키기 위한 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 프로세스 개략도이다.
도 4e 내지도 4f는 현재 개시의 또 다른 실시 예에 따른 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 그룹 이송 디바이스가 패키지를 집결 디바이스로 이송하기 전 및 패키지를 집결 디바이스로 이송하는 프로세스에서 개략도이다.
도 5a는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 디바이스의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물의 작업 프로세스의 개략도이다.
도 5b 내지 도 5d는 작업 중인 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 2 개의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물의 미팅 프로세스의 개략도이다.
도 5e 내지 도 5g는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스 및 사전-보관 디바이스가 패키지들을 가져 가기 위해 협력하는 프로세스의 개략도이다.
도 6a는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서의 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 운반 디바이스의 구조적 개략도이다.
도 6b는 현재 개시의 또 다른 실시 예에 따른 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 운반 디바이스의 구조적 개략도이다.
도 7a는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 장비의 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 운반 메커니즘의 구조적 개략도이다.
도 7b는 도 7a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 운반 메커니즘의 수직도이다.
도 7c는 도 7b에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 운반 메커니즘의 단면도이다.
도 7d는 도 7a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 패키지 운반 메커니즘의 차단 전이 메커니즘의 구조 개략도이다.
도 8a는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스의 원리 개략도이다.
도 8b는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스의 구조적 개략도이다.
도 8c는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스의 구조적 개략도이다.
도 9a는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치에 있는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서의 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스의 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 구조적 개략도이다.
도 9b는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에서 도 9a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스의 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 구조적 개략도이다.
도 9c는 패키지 그룹을 푸시할 때 도 9a에 도시된 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비의 적재 디바이스의 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 구조적 개략도이다.
도 10a는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 지지 플레이트와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼 및 기계식 암의 연결에 대한 국부적인 개략도이다.
도 10b는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 지지 플레이트와 적재 디바이스 사이의 연결의 구조적 개략도이다.
도 10c는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 지지 플레이트와 적재 디바이스 사이의 연결의 구조적 개략도이다.
도 10d 내지 도 10h는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 지지 플레이트와 적재 디바이스 사이의 연결의 구조적 개략도이다.
도 11a는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 트랙-형 보행 메커니즘을 갖는 로딩 및 언로딩 장비의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 11b는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 트랙-형 보행 메커니즘을 갖는 로딩 및 언로딩 장비의 구조적 개략도이다.
도 11c 및 도 11d는 각각 도 11b의 우 측 및 좌 측의 부분 확대도이다.
도 11e는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 바라 보는 시야각에서 트랙-형 보행 메커니즘을 갖는 로딩 및 언로딩 장비의 구조적 개략도이다.
도 11f는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 트랙-형 보행 메커니즘을 갖는 로딩 및 언로딩 장비의 구조적 개략도이다.
도 11g 및 도 11h는 각각 도 11f의 우 측 및 좌 측의 부분 확대도이다.
도 11i는 현재 개시의 또 다른 실시 예에서 바라 보는 시야각에서 트랙-형 보행 메커니즘을 갖는 로딩 및 언로딩 장비의 구조적 개략도이다.
도 12a 내지 도 12e는 사전-보관 지지 플레이트의 상이한 작업 상태 및 상이한 경사각에서 현재 개시 내용의 또 다른 실시 예에서의 로딩 및 언로딩 장비의 구조적 개략도이다.
도 13a 내지 도 13l은 패키지 보관 위치에서 패키지를 언로딩하기 위한 현재 개시의 또 다른 실시 예에서의 로딩 및 언로딩 장비의 공정 개략도이다.
이하, 현재 개시의 실시 예의 도면과 결합하여 현재 개시의 실시 예의 기술적 솔루션에 대한 명확하고 완전한 설명이 제공될 것이다. 명백히, 후술하는 실시 예는 현재 개시의 실시 예의 전부가 아닌 일부일 뿐이다. 적어도 하나의 예시적인 실시 예에 대한 다음의 설명은 단지 예시일 뿐이며 현재 개시 내용 및 그 적용 또는 사용에 대한 어떠한 제한으로서도 사용되지 않는다. 임의의 창의적 노력없이 현재 개시의 실시 예에 기초하여 당업자에 의해 획득된 다른 모든 실시 예는 현재 개시의 보호 범위에 속한다.
이들 실시 예에 제시된 구성요소 및 단계의 상대적인 배열, 수치 표현 및 수치는 달리 구체적으로 언급되지 않는 한 현재 개시의 범위를 제한하지 않는다. 동시에, 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 다양한 부분의 치수는 실제 비례 관계에 따라 그려지지 않았음을 이해해야 한다. 관련 기술 분야의 통상의 기술자에게 알려진 기술, 방법 및 장비는 상세하게 논의되지 않을 수 있지만, 적절한 경우 기술, 방법 및 장비는 승인된 설명의 일부로 간주되어야 한다. 여기서 도시되고 논의된 모든 예에서, 임의의 특정 값은 제한이 아닌 예시적인 것으로 해석되어야 한다. 따라서, 예시적인 실시 예의 다른 예는 상이한 값을 가질 수 있다. 유사한 참조 부호와 문자는 다음 도면에서 유사한 항목을 나타내므로 특정 항목이 하나의 도면에서 정의되면 후속 도면에서 더 이상 논의할 필요가 없다.
설명의 편의를 위해, 도면에 도시 된 바와 같이 하나의 디바이스 또는 특징과 다른 디바이스 또는 특징 사이의 공간적 위치 관계를 설명하기 위해 "위로", "위에", "상부 표면 상에", "상측"등과 같은 공간적으로 상대적인 용어가 여기에서 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 설명된 디바이스의 방향에 더하여 사용 또는 작동 시 다른 방향을 포함하도록 의도된 것임을 이해해야 한다. 예를 들어, 도면 내 디바이스가 뒤집힌 경우, "다른 디바이스 또는 구조 위"로 설명되거나 "다른 디바이스 또는 구조 위"의 디바이스가 이후 "다른 디바이스 또는 구조 아래" 또는 "다른 디바이스 또는 구조 아래"에 위치하는 것으로 기재된다. 따라서, 예시적인 용어 "위"는 "위" 및 "아래"의 방향을 모두 포함할 수 있다. 디바이스는 또한 다른 상이한 방식(90도 회전 또는 다른 방향으로)으로 위치될 수 있으며, 여기에 사용된 공간에 대한 상대적 설명이 그에 따라 설명된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시 예는 주로 랙(1000), 집결 디바이스(2000), 사전-보관 디바이스(3000), 패키지 그룹 이송 디바이스(4000) 및 적재 디바이스(5000)를 포함하는 일종의 로딩 및 언로딩 장비를 개시한다. 집결 디바이스(2000), 사전-보관 디바이스(3000), 패키지 그룹 이송 디바이스(4000) 및 적재 디바이스(5000)는 랙(1000)에 배치된다.
집결 디바이스(2000)는 패키지들을 수용하고 패키지들을 사전 결정된 집결 모드로 그룹화하여 패키지 그룹들을 형성하도록 구성된다. 적재 위치에 패키지들을 효과적으로 적재하고 원하는 모양으로 패키지들을 적재하려면 패키지를 사전에 집결해야 한다. 집결은 사전-보관 디바이스(3000)에 들어가기 전에 여러 패키지들을 배열하는 것을 말한다. 미리 결정된 집결 모드는 미리 설계된 패키지들의 배열 모드를 의미한다. 예를 들어, 패키지들은 일 행으로 배열되거나, 일 열로 배열되거나, 여러 행들 또는 열들로 배열될 수 있고, 패키지들은 서로 가까울 수 있고, 패키지들 사이에 갭이 예약될 수도 있다. 패키지들의 집결 모드는 배치할 패키지들의 크기, 모양, 적재 위치 및 적재 모양에 따라 미리 설정된다.
사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 지지 구조물 및 사전-보관 지지 구조물 상에 분리 가능하게 배치된 사전-보관 지지 플레이트를 포함한다. 사전-보관 디바이스(3000)는 집결 된 패키지 그룹들을 수용하고 일시적으로 보관하여 적재 디바이스(5000)가 적재를 위해 집결된 패키지 그룹을 제거할 때까지 대기하도록 구성된다.
패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결된 패키지 그룹을 임시 보관을 위해 사전-보관 디바이스(3000)의 사전-보관 지지 플레이트로 이송하도록 구성된다.
적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트로부터 적재 위치로 패키지 그룹들을 제거하기 위해 사전-보관 지지 플레이트와 협력하도록 구성된다.
현재 실시 예에서 제공된 로딩 및 언로딩 장비는 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000)를 구비하여 적재된 패키지들의 집결 절차와 적재 디바이스에 의한 집결된 패키지를 가져오는 절차를 분리하여, 두 가지 절차들을 동시에 수행할 수 있으므로, 대기 시간이 단축되고 로딩 및 언로딩 장비의 효율성이 향상된다.
일부 실시 예들에서, 적재 디바이스(5000)는 적재 작업 상태 및 무-부하 상태를 갖는다. 적재 작업 상태에서, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트와 협력하고, 패키지 그룹을 운송하는 사전-보관 지지 플레이트를 구동하여 패키지 그룹의 적재 위치 부근으로 이동하고, 패키지 그룹을 사전-보관 지지 플레이트에서 적재 위치로 제거하고, 빈 사전-보관 지지 플레이트를 구동하여 사전-보관 지지 구조물로 돌아간다. 무-부하 상태에서, 적재 디바이스는 패키지 그룹이 사전-보관 지지 플레이트로 이송될 때 패키지 그룹을 회피하기 위해 사전-보관 지지 플레이트와의 협력을 완화한다. 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트와 협력하고 협력을 완화할 수 있다. 적재 작업 상태에서, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트와 연결되어 사전-보관 지지 플레이트 및 사전-보관 지지 플레이트에 위치한 패키지 그룹을 제거하고 적재 대상 위치 부근으로 이동할 수 있다. 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트를 사전-보관 디바이스(3000)의 사전-보관 지지 구조로 다시 운반할 수 있다. 그러면, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트와의 협력을 안화하여, 적재 디바이스(5000)가 무-부하 상태로 전환되도록 함으로써, 이러한 방식으로, 사전-보관 지지 플레이트는 어떠한 장애물도 없이 다음 집결된 패키지 그룹을 수용하여 일시적으로 보관할 수 있으며, 적재 디바이스(5000)에 의해 다음 번 인출 및 적재를 기다릴 수 있다.
사전-보관 디바이스(3000) 상에 분리 가능한 사전-보관 지지 플레이트가 배치되고, 적재 디바이스 및 사전-보관 지지체는 협력 적재 작업 상태 및 협력이 해소되는 무-부하 상태를 가지므로, 사전-보관 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트 상에 패키지 그룹을 취해 적재하고, 적재 완료 후 더욱 유연하고 효율적으로 사전-보관 지지 플레이트를 재설정할 수 있다. 사전-보관 지지 플레이트가 재설정된 후, 적재 디바이스(5000)와 사전-보관 지지 플레이트 사이의 협력이 회복되어, 적재 디바이스(5000)가 사전-보관 디바이스에 의한 패키지 그룹의 수용을 방해하는 것을 방지하고, 그리고 배열은 특히 전체 행 집결 및 패키지들의 전체 행 적재에 도움이 된다. 전체 행은 패키지를 받는 컨테이너의 너비에 따라 패키지를 완전한 행으로 집결하는 것을 말하고, 전체 행 집결에는 한 번에 하나의 완전한 행을 집결하고 한 번에 여러 개의 전체 행을 집결하는 것이 포함되어 적재 효율성을 향상시키는 데 도움이 된다.
일부 실시 예들에서, 집결 디바이스(2000)는 집결 플랫폼(2001), 힘 적용 메커니즘(2002) 및 힘 적용 메커니즘 구동부(2003)를 포함한다. 집결 플랫폼(2001)은 패키지(G)를 배치하도록 구성된다. 힘 적용 메커니즘(2002)은 힘 적용 작업 위치와 비 힘 적용 작업 위치 사이를 전환할 수 있도록 구성된다. 힘 적용 메커니즘(2002)이 힘 적용 작업 위치에 있을 때, 힘 적용 메커니즘(2002)은 미리 결정된 집결 모드의 요구 사항에 따라 미리 결정된 집결 위치로 이동하도록 집결 플랫폼(2001) 상에 위치한 패키지(G)를 구동 할 수 있다. 힘 적용 메커니즘 구동부(2003)는 힘 적용 메커니즘(2002)을 힘 적용 메커니즘의 미리 설정된 위치로 이동시키기 위한 힘 적용 메커니즘(2002)과 구동 연결된다.
힘 적용 메커니즘(2002)은 예를 들어 클램핑, 흡착 또는 다른 모드를 사용하여 패키지(G)에 작용력을 적용한다.
일부 실시 예들에서, 도 2a 내지 도 2g에 도시된 바와 같이, 힘 적용 메커니즘(2002)은 집결 플랫폼(2001) 아래에 배치되고; 힘 적용 메커니즘(2002)은 확장 및 후퇴할 수 있도록 구성되고; 힘 적용 메커니즘(2002)이 확장 상태에 있을 때, 힘 적용 메커니즘(2002)은 힘 적용 작업 위치에 있고; 힘 적용 메커니즘(2002)이 후퇴 상태에 있을 때, 힘 적용 메커니즘(2002)은 비-힘 적용 작업 위치에 있다.
텔레스코핑 실린더, 랙 및 피니언 메커니즘 및 안내 레일 메커니즘과 같이 확장 및 후퇴를 달성하는 여러 가지 특정 방법이 있다.
일부 실시 예들에서, 힘 적용 메커니즘(2002)은 제1 힘 적용 메커니즘 텔레스코핑 실린더(2021) 및 제1 힘 적용 패키지 변천(shifting) 부재(2022)를 포함한다. 제1 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2021)의 일단은 힘 적용 메커니즘 구동부(2003) 상에 설치된다. 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)는 제1 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2021)의 다른 단부에 고정된다.
힘 적용 메커니즘(2002)의 확장 및 이동을 실현하기 위해, 집결 플랫폼(2001)에는 집결 플랫폼(2001)의 길이 방향을 따라 형성되고 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)와 협력하는 슈트(chute)가 형성된다.
텔레스코핑 실린더(2021)를 적용하는 제1 힘은 예를 들어 유압 실린더, 공압 실린더 등이다.
일부 실시 예들에서, 2 개의 힘 적용 메커니즘(2002)이 제공되고, 2 개의 힘 적용 메커니즘(2002)은 독립적으로 확장되어 뒤로 후퇴한다. 힘 적용 메커니즘(2002)이 작업 상태에 있는지 여부는 이러한 설정으로 인한 요구에 따라 설정된다.
다양한 상기 실시 예들에서, 패키지(G)가 집결 플랫폼(2001)으로 운반 될 때, 패키지 변천 부재(2022)를 적용하는 하나 또는 두 개의 제1 힘이 상승된다. 패키지 변천 부재(2022)를 적용하는 제1 힘은 또한 패키지(G)가 집결 플랫폼(2001)에 도착하기 전에 상승될 수 있으며, 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)는 하측의 힘 적용 메커니즘 구동부로서 기능하는 구동 디바이스를 통해 양 측들의 필요한 위치로 이동 및 위치 결정된다.
또한, 패키지(G)가 가장자리에 적재될 때, 하나의 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)를 사용하여 패키지(G)를 변천시킨다. 패키지(G)가 중간에 적재되고 인접한 패키지(G)와 갭이 있을 때, 패키지(G)를 이동시키기 위해 2 개의 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)가 사용된다.
패키지(G)가 중간에 적재되고 인접한 패키지(G)에 가까울 때, 두 개의 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)가 처음에 사용되며, 패키지(G)에 접근할 때, 패키지(G)가 있는 측의 제1 힘 적용 패키지 변천 부재(2022)가 뒤로 후퇴하고, 그 다음, 패키지 변천 부재(2022)를 적용하는 하나의 제1 힘을 사용하여 패키지(G)를 느린 속도로 이동시키고 패키지(G)를 인접한 패키지(G)에 가깝게 만든다. 그 목적은 적재의 정확도에 영향을 주지 않도록 패키지(G)의 관성이 인접한 패키지(G)를 푸시하지 않도록 하는 것이다.
또한, 패키지(G)들의 간격 배치는 컨테이너 또는 캐리지와 같은 패키지 컨테이너에 패키지(G)들 행의 배치에 적응하는 것이다. 패키지(G)들 사이의 갭들을 자유롭게 제어할 수 있기 때문에, 다음 층과 이전 층의 패키지(G)들이 보다 편리하게 엇갈리게 배치 될 수 있으며, 따라서 패키지가 무너질 가능성이 없다. 도 2a 내지 도 2g에 도시된 바와 같이, 도 2g의 A는 패키지(G) 사이의 갭들을 나타낸다. 도면의 화살표는 패키지(G)들의 이동 방향을 나타낸다. 도면의 화살표는 패키지(G)의 이동 방향을 나타낸다.
또한, 소형 패키지(G) 또는 박스의 경우, 둘 이상의 패키지(G)가 집결 플랫폼(2001)으로 운반된 후, 패키지는 패키지 이동 부재(2022)를 적용하는 제1 힘에 의해 측면으로 이동된다.
또한, 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)의 상승 및 하강을 구동하는 메커니즘은 일부 실시 예에서 안내 실린더에 의해 구동되고, 엘리베이터, 모터, 유압 실린더 등에 의해 구동될 수도 있다. 힘 적용 메커니즘(2002)은 일부 실시 예에서 리드 스크류 모터에 의해 구동되고, 체인 모터 또는 동기(synchronous)식 벨트 모터 또는 서보 유압 실린더 또는 서보 공압 실린더에 의해 구동될 수도 있다.
패키지 이동 부재(2022)를 적용하는 2 개의 제1 힘은 패키지(G)들을 정확하게 배치하고 갭이 있거나 없이 패키지(G)의 정확한 배치를 실현하는 데 도움이 된다. 또한, 패키지 이동 부재(2022)의 2 개의 제1 힘 적용 작용은 서로 독립적이며, 패키지 이동을 위해 필요에 따라 1 개 또는 2 개가 사용될 수 있다.
특정 실시 예의 집결 디바이스(2000)가 아래에 설명된다.
도 2a 내지 2g에 도시된 바와 같이, 집결 플랫폼(2001)에는 복수의 집결 플랫폼 유니버셜 볼(2011)들이 제공되고; 집결 플랫폼(2001)은 또한 패턴 슬라이딩 플레이트 또는 매끄러운 슬라이딩 플레이트로 만들어질 수 있다.
패키지(G)가 이전 절차에서 집결 플랫폼(2001)으로 푸시될 때, 전면에 배플이 배치될 수 있다. 패키지(G)가 집결 플랫폼(2001)에 푸시된 후, 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)가 상승되고, 패키지(G)가 안에 푸시되기 전에 상승될 수도 있다. 패키지(G)가 이전 패키지(G)에 가까우면, 하나의 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)가 상승되거나 두 개의 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)가 상승되고, 하나의 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)가 목표 배치 위치에 접근한 후 패키지 이동을 완료하기 위해 사용된다. 도 2a에 도시된 좌측 또는 우측에서 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)의 사용은 패키지(G)가 이동되어야 하는 방향에 의해 결정된다.
패키지(G)와 이전 패키지(G) 사이에 갭이 있는 경우, 패키지 이동 부재(2022)를 적용하는 2 개의 제1 힘을 상승시켜 패키지(G)를 측 방향으로 이동 시키도록 클램핑한다. 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)는 제1 힘 적용 텔레 스코핑 실린더(2021)의 확장 로드에 고정되고, 제1 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2021)는 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)를 상승 또는 후퇴 시키도록 구동한다.
힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)는 제1 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2021) 및 힘 적용 메커니즘 너트(2032)의 실린더 시트와 연결된다. 힘 적용 메커니즘 너트(2032)는 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)의 회전에 의해 구동되어 선형으로 이동한다. 슬라이드 레일 및 슬라이드 블록 메커니즘(2005)은 힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)가 선형 방향을 따라 이동하게 하고 패키지(G)를 이동시키는 횡력을 지탱할 수있다.
힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)는 힘 적용 메커니즘 동기 벨트 풀리(2035)에 연결되고, 2 개의 힘 적용 메커니즘 동기 벨트 풀리(2035)가 힘 적용 메커니즘 동기 벨트(2036)에 연결된다. 다른 힘 적용 메커니즘 동기식 벨트 풀리(2035)는 서보 모터(힘 적용 메커니즘 전원(2033) 역할을 함)와 연결된다. 서보 모터가 시동된 후, 힘 적용 메커니즘 동기 벨트 풀리(2035)가 회전하고, 이에 연결된 힘 적용 메커니즘 동기 벨트(2036)는 다른 힘 적용 메커니즘 동기 벨트 풀리(2035)와 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)를 회전 구동시킨다. 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)는 회전하여 힘 적용 메커니즘 너트(2032)를 선형으로 이동시키는 한편, 이에 연결된 제1 힘 적용 패키지 이동 부재(2022)를 힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)를 통해 선형 이동하도록 구동한다.
패키지(G)가 집결 플랫폼(2001)을 채우거나 필요한 위치 및 번호에 배치 될 때까지 위의 동작이 반복된다. 이때, 집결 디바이스와 사전-보관 디바이스 사이의 집결-사전-보관 중간 메커니즘(상세 후술)은 패키지 그룹을 운반하는 상태이고, 예를 들어, 배플은 집결 디바이스와 사전-보관 디바이스 사이의 갭을 적어도 부분적으로 채우기 위해 90도 회전하도록 실린더 힌지에 연결되고, 패키지(G)들이 다음 절차로 이동하기 위한 "브리지" 역할을 한다. 패키지 그룹 이송 디바이스(예를 들어, 전체 행 패키지 푸시 메커니즘)는 다음과 같이 작동하고, 전체 행 패키지 푸시 메커니즘의 푸시 플레이트가 상승한 후, 전체 해 패키지 푸시 메커니즘의 패키지 푸시 실린더가 패키지(G)(즉, 패키지 그룹)의 행 전체를 푸시한다.
일부 실시 예들에서, 도 2h 및 도 2i를 참조하면, 힘 적용 메커니즘(2002)은 또한 집결 플랫폼(2001) 위에 위치될 수 있고, 그 제2 힘 적용 패키지 이동 부재는 아래로 확장하면서 힘을 적용하는 작업 위치에 있고, 위로 후퇴하면서 힘을 적용하지 않는 작업 위치에 있다. 작업 프로세스, 작업 원리 및 작업 효과는 힘을 가하는 메커니즘(2002)이 집결 플랫폼(2001) 아래에 위치하는 실시 예와 유사하므로 여기서는 다시 설명하지 않는다.
집결 디바이스(2000)의 일부 다른 실시 예는 도 2j 내지 도 2l과 함께 아래에 설명된다.
일부 실시 예들에서, 힘 적용 메커니즘(2002)은 텔레스코핑 실린더(2025) 및 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)을 적용하는 제3 힘을 포함한다. 제3 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2025)의 일단은 힘 적용 메커니즘 구동부(2003)에 설치되고; 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)은 제3 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2025)의 다른 단부에 고정된다.
일부 실시 예들에서, 힘 적용 메커니즘 구동부(2003)는 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031), 힘 적용 메커니즘 너트(2032) 및 힘 적용 메커니즘 전원(2033)을 포함한다. 힘 적용 메커니즘 너트(2032)는 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)와 협력하고, 힘 적용 메커니즘(2002)은 힘 적용 메커니즘 너트(2032)에 의해 상대적으로 고정되고; 힘 적용 메커니즘 전원(2033)은 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)가 회전하도록 구동하기 위해 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)와 구동 연결된다.
일부 실시 예에서, 힘 적용 메커니즘 구동부(2003)는 힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)를 더 포함하고, 힘 적용 메커니즘(2002)은 힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)를 통해 힘 적용 메커니즘 너트(2032)에 고정된다.
일부 특정 실시 예는 도 2j 내지 도 2l과 함께 아래에 설명된다.
일부 실시 예에서, 집결 플랫폼(2001)에는 복수의 집결 플랫폼 유니버셜 볼(2011)이 제공되고, 패턴 슬라이딩 플레이트 또는 다른 매끄러운 슬라이딩 플레이트로 대체 될 수도 있다. 패키지(G)가 이전 절차에서 집결 플랫폼(2001)으로 푸시되면 집결-사전-보관 중간 메커니즘은 패키지 그룹을 운반하는 상태에 있다. 패키지(G)가 집결 플랫폼(2001)으로 푸시된 후, 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)이 아래쪽으로 확장된다. 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)은 또한 패키지(G)가 안에 푸시되기 전에 밖으로 확장될 수 있다.
패키지(G)와 이전 패키지(G) 사이에 갭이 있으면, 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)은 아래로 확장되어 패키지(G)를 흡입하도록 구동되고, 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)은 패키지(G)를 흡입한 후 자유롭게 이동하여 패키지(G)를 배치될 위치로 이송할 수 있다. 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)은 제3 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2025)의 확장 로드에 고정되고, 제3 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2025)는 힘 적용 메커니즘 흡입 컵(2026)을 아래로 확장하거나 후퇴하도록 구동한다.
힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)는 제3 힘 적용 텔레스코핑 실린더(2025) 및 힘 적용 메커니즘 너트(2032)의 실린더 시트에 연결되고, 힘 적용 메커니즘 너트(2032)는 힘 적용 메커니즘 리드 스크류(2031)의 회전에 의해 구동되어 선형으로 이동한다. 슬라이드 레일 및 슬라이드 블록 메커니즘(2005)은 힘 적용 메커니즘 연결 플레이트(2034)가 선형 방향을 따라 이동하게 하고 패키지(G)를 이동시키는 횡력을 지탱할 수있다.
다른 실시 예에 따른 집결 디바이스(2000)는 도 3a 내지 도 3f와 조합하여 제공된다.
현재 실시 예에서, 집결 디바이스(2000)는 집결 운반 메커니즘(2105), 이격 메커니즘(2102) 및 이격 메커니즘 구동부(2110)를 포함한다. 집결 운반 메커니즘(2105)은 패키지(G)를 패키지 집결 사전 설정 위치로 운반하도록 구성된다. 이격 메커니즘(2102)은 집결 운반 메커니즘(2105)의 근방에 배치되고, 이격 작업 위치와 비-이격 작업 위치 사이에서 전환 가능하도록 구성된다. 이격 메커니즘(2102)이 이격 작업 위치에 있을 때 이격 메커니즘(2102)의 스페이서(2121)는 다른 패키지(G)들 또는 컴포넌트들로부터 패키지(G)를 이격을 두는 위치로 이동할 수 있다. 이격 메커니즘 구동부(2110)는 이격 메커니즘(2102)과 구동 연결되어 있고 이격 메커니즘(2102)을 이격 메커니즘의 미리 설정된 위치로 이동시키도록 구성된다.
패키지 집결 사전 설정 위치는 패키지(G)가 다른 패키지(G)들 또는 컴포넌트들에 상대적으로 배치되어야 하는 위치를 나타냅니다.
일부 실시 예들에서, 이격 메커니즘(2102)은 회전 또는 스윙 또는 텔레스코핑 동작을 통해 이격 작업 위치와 비-이격 작업 위치 사이를 전환하도록 구성된다.
일부 실시 예에서, 이격 메커니즘(2102)은 스페이서 구동부(2122)를 더 포함하고, 스페이서 구동부(2122)는 스페이서(2121)와 구동 연결되어 스페이서(2121)가 회전하도록 구동한다.
스페이서 구동부(2122)는 스페이서(2121)의 회전을 실현하기 위해 예를 들어 유압 실린더, 공압 실린더, 기어 메커니즘 등을 사용한다.
일부 실시 예에서, 스페이서 구동부(2122)는 스페이서 구동기를 포함하고, 스페이서 구동기의 일 단부는 이격 메커니즘 구동부(2110)에 회전 가능하게 설치되고, 그 다른 단부는 스페이서(2121)에 회전 가능하게 연결된다. 스페이서 드라이버의 확장 및 후퇴는 스페이서(2121)가 이격 메커니즘 구동부(2110)에 대해 회전하도록 구동할 수 있다.
스페이서 드라이버는 예를 들어 유압 실린더, 공압 실린더 등이다.
일부 실시 예들에서, 스페이서 구동부(2122)는 이격 메커니즘 설치 절곡(bent) 플레이트(2123)를 더 포함하고, 이격메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)는 집결 운반 메커니즘(2105)의 고정부에 고정되고, 이격 메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)의 일단은 스페이서 드라이버의 일단에 회전 가능하게 연결되며, 이격 메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)의 다른 단부는 스페이서(2121)의 일 단부에 회전 가능하게 연결되고, 스페이서 드라이버의 다른 단부는 스페이서(2121)의 중간 영역 또는 다른 단부에 회전 가능하게 연결된다.
이격 메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)는 대략 "7"자형 또는 "T"자형이다.
일부 실시 예에서, 이격 메커니즘 구동부(2110)는 선형 구동부를 포함한다. 특히 슬라이딩 메커니즘 및 랙 및 피니언 메커니즘과 같은.
일부 실시 예에서, 이격 메커니즘 구동부(2110)는 이격 메커니즘 리드 스크류(2111), 이격 메커니즘 너트(2112) 및 이격 메커니즘 전원(2113)을 포함한다. 이격 메커니즘 리드 스크류(2111)의 두 단부들은 패키지(G)의 이동하는 두 극단 위치들에 각각 위치한다. 이격 메커니즘 너트(2112)는 이격 메커니즘 리드 나사(2111)에 설치되고, 이격 메커니즘 구동부(2122)는 이격 메커니즘 너트(2112)에 고정되고; 이격 메커니즘 전원(2113)은 이격 메커니즘 리드 나사(2111)와 구동 연결되어 있고 이격 메커니즘 리드 나사(2111)가 회전하도록 구동하도록 구성된다.
이격메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)의 설치를 용이하게 하기 위해, 집결 디바이스(2000)는 이격메커니즘 연결 부재(2104)를 더 포함하고, 이격 메커니즘 연결 부재(2104)는 전술한 이격 메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)를 장착하기 위한 이격 메커니즘 너트(2112)로 고정된다.
이격 메커니즘 연결 부재(2104)는 판형 구조를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 집결 운반 메커니즘(2105)은 전기 롤러(2101)들을 포함한다. 복수의 전기 롤러(2101)들이 제공되고, 전기 롤러(2101)들은 예를 들어 개별적으로 또는 집합적으로 구동된다.
일부 실시 예들에서, 집결 디바이스(2000)는 이격 메커니즘 안내 부분을 더 포함하고, 이격 메커니즘 안내 부분은 이격 메커니즘(2102)의 선형 이동을 위한 안내를 제공하기 위해 이격 메커니즘(2102)에 연결된다. 이격 메커니즘 안내 부분은 이격 메커니즘(2102)이 전체적으로 미리 설정된 위치로 안정적으로 이동할 수있게한다.
일부 실시 예들에서, 이격 메커니즘 안내 부분은 이격 메커니즘 슬라이드 블록(2131) 및 이격 메커니즘 안내 레일(2132)을 포함한다. 이격 메커니즘 슬라이드 블록(2131)은 이격 메커니즘(2102)로 고정되고; 이격 메커니즘 안내 레일(2132)은 이격 메커니즘 구동부(2110) 위에 배치되고, 이격 메커니즘 슬라이드 블록(2131)은 이격 메커니즘 안내 레일(2132)과 연동한다.
특정 실시 예의 집결 디바이스(2000)가 아래에 설명된다.
패키지(G)가 전동 롤러(2101)들에 의해 형성된 롤러 컨베이어 라인으로 이송되면, 전기 롤러(2101)는 양 및 음의 방향으로 회전 할 수 있으며, 각각의 전기 롤러(2101) 또는 각각의 전기 롤러(2101)들 그룹이 독립적으로 제어되기 때문에, 처음에 취급된 패키지(G)는 다음 패키지(G)의 운반에 영향을 주지 않고 롤러 컨베이어 라인에서 정지될 수 있다. 두 패키지(G)들 사이에 갭이 필요한 경우, 패키지(G)들의 위치를 보다 정확하게 찾기 위해 스페이서(2121)를 사용하여 두 패키지(G)들을 분리한다.
또한, 패키지(G)들의 이격은 컨테이너 또는 캐리지에있는 이 박스들 행의 배치에 적응하는 것이다. 박스들 사이의 갭들을 자유롭게 제어할 수 있기 때문에, 다음 레이어와 이전 레이어의 박스들을 더 편리하게 엇갈리게 배치할 수 있으므로 박스들이 무너지지 않을 수 있다.
또한, 현재 실시 예에서, 스페이서(2121)의 측방 이동은 서보 모터에 의해 제어되며, 스페이서(2121)는 분리가 필요한 위치로 빠르게 이동할 수있다. 분리가 필요하지 않거나 분리가 완료되면, 스페이서(2121)를 제거하여 다음 패키지(G)의 적재에 영향을주지 않는다.
또한, 스페이서 구동부는 공압 실린더에 의해 구동되는 구동 연결로드를 통해 스페이서(2121)의 작용을 제어하여 스페이서(2121)를 회전 및 제거하고, 구동 연결 로드는 또한 안내 실린더, 엘리베이터, 모터, 유압 실린더 등에 의해 구동될 수 있다. 스페이서(2121)의 위치 결정메커니즘은 이격 메커니즘 리드 스크류(2111- 모터)에 의해 구동되고, 체인 모터, 이격 메커니즘 동기 벨트(2114-모터), 서보 유압 실린더 또는 서보 공압 실린더에 의해 구동 될 수도 있다.
스페이서(2121)는 롤러 컨베이어 라인에서 패키지의 위치를 정확하게 파악하고, 갭이 있거나 없는 패키지(G)들의 정확한 배치를 실현한다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 롤러 컨베이어 라인은 집결 운반 메커니즘(2105)으로서 제공된다. 전동 롤러(2101)들은 롤러 컨베이어 라인에 배치된다. 패키지(G)는 도 3a에 도시된 바와 같이 좌우측들로 운반된다. 패키지(G)가 이전 절차에서 롤러 컨베이어 라인으로 푸시될 때, 집결-사전-보관 중간 메커니즘의 배플은 패키지(G)가 사전-보관 지지 플레이트(3001)로 들어가는 것을 차단한다. 패키지(G)가 롤러 컨베이어 라인으로 푸시된 후, 해당 패키지(G) 아래의 전기 롤러(2101)가 패키지를 일 측으로 운반하기 시작한다. 다음 패키지(G)도 같은 방식으로 운반된다.
패키지(G)가 이전 패키지(G)에 가까우면, 스페이서(2121)를 확장하여 패키지(G)를 분리할 필요가 없다. 패키지(G)와 이전 패키지(G) 사이에 갭이 있는 경우, 스페이서(2121)를 확장해야 하며, 스페이서(2121)는 패키지(G)가 측방으로 이동하여 패키지(G)와 분리된 위치를 찾게 할 수 있다.
또한, 도 3b에 도시된 바와 같이, 이격 메커니즘의 제1 핀 샤프트(2124)는 실린더의 실린더 몸체 단부 및 이격 메커니즘 설치 절곡 플레이트(2123)의 핀 구멍에 연결되고, 실린더는 이격 메커니즘의 제1 핀 샤프트(2124)를 중심으로 회전한다. 이격 메커니즘의 제2 핀 샤프트(2107)는 스페이서(2121)와 연결되어 이격 메커니즘의 제2 핀 샤프트(2107) 주위에서 회전하도록 한다. 이격 메커니즘의 제3 핀 샤프트(2108)는 스페이서(2121)의 핀 구멍 및 실린더의 실린더 로드 단부 핀 구멍과 연결된다.
실린더의 실린더 로드가 확장될 때, 이격 메커니즘의 제3 핀 샤프트(2108)는 스페이서(2121)를 아래로 회전하도록 구동한다. 실린더는 또한 이격 메커니즘의 제1 핀 샤프트(2124)를 중심으로 회전하고, 스페이서(2121)는 이동을 방지하기 위해 패키지(G), 예를 들어 박스를 차단하도록 확장된다. 스페이서(2121)가 확장된 후, 이격 메커니즘 구동부(2110)는 스페이서(2121)를 측방으로 이동하도록 구동한다. 설치 절곡 플레이트(2123)는 이격 메커니즘 연결 부재(2104)로 고정되고, 이격 메커니즘 너트(2112)는 이격 메커니즘 연결 부재(2104)에 고정되고, 이격 메커니즘 너트(2112)는 이격 메커니즘 리드 나사(2111)에 연결되고, 이격 메커니즘 리드 나사(2111)가 회전할 때 이격 메커니즘 너트(2112)는 선형으로 이동한다. 이격 메커니즘 리드 스크류(2111)는 이격 메커니즘 동기 풀리 풀리(2115)에 연결되고, 2 개의 이격 메커니즘 동기 풀리 풀리(2115)는 이격 메커니즘 동기 풀리(2114)를 통해 연결된다. 다른 이격 메커니즘 동기식 벨트 풀리(2115)는 서보 모터에 연결된다. 서보 모터가 시동된 후, 이격 메커니즘 리드 나사(2111)가 회전하고 이격 메커니즘 너트(2112)와 이격 메커니즘 연결 부재(2104) 및 스페이서(2121)가 선형으로 이동한다. 이격 메커니즘 연결 부재(2104)는 이격 메커니즘 슬라이드 블록(2131)에 연결되고, 그리고 이격 메커니즘 슬라이드 블록(2131)은 이격 메커니즘 안내 레일(2132)에 연결되고, 이격 메커니즘 안내 레일(2132)상에서 선형으로 이동할 수 있고 횡력을 견딜 수 있다.
패키지(G)들이 롤러 컨베이어 라인을 채우거나 필요한 위치와 번호에 배치 될 때까지 위의 작업이 반복된다. 이때, 뒤의 전체 행 패키지 푸시 메커니즘은 패키지(G)의 전체 행을 다음 스테이션으로 푸시하는 역할을 한다.
일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비는 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이에 배치된 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)을 더 포함하고, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 패키지 그룹 운반 상태 및 패키지 그룹 제한 상태를 갖는다. 패키지 그룹 운반 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이의 갭을 적어도 부분적으로 덮는다. 패키지 그룹 제한 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 집결 디바이스(2000) 상의 패키지(G)들이 집결 디바이스(2000)를 떠나는 것을 방지하기 위해 패키지 이송 방향으로 집결 디바이스(2000)의 테일 단부에 배치된다.
패키지(G)들은 집결 디바이스(2000)에서 사전-보관 디바이스(3000)로 푸시되어야하기 때문에, 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이의 갭이 크면, 패키지(G)는 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이에 더 쉽게 클램핑된다. 패키지(G)가 클램핑되는 문제를 효과적으로 회피하기 위해, 현재 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비는 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이에 배치된 집결-사전-보관 중간메커니즘(23000)을 더 포함하고, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 패키지 그룹 운반 상태 및 패키지 그룹 제한 상태를 갖는다.
일부 실시 예들에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 집결 디바이스(2000)의 테일 단부에 회전 가능하게 연결된다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 배플(2303)을 포함한다. 배플(2303)은 집결 디바이스(2000)의 테일 단부에 회전 가능하게 연결된다. 구체적으로, 현재 실시 예에서 배플(2303)의 제1 단부는 집결 디바이스(2000)의 테일 단부와 힌지 연결되고, 배플(2303)의 제2 단부는 자유 단부를 형성한다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 패키지(G)들이 집결되기 전에 배플(23003)이 수직 상태로 회전되고, 이때 집결 디바이스(2000)상의 패키지(G)들은 집결되기 전에 집결 디바이스(2000)를 떠나는 것을 방지하기 위해 차단된다. 도 4b 및 도 4c에 도시된 바와 같이, 패키지(G)들을 집결한 후, 배플(2303)은 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이의 갭을 덮도록 하향 회전되어 패키지(G)들이 원활하게 통과한다. 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)가 패키지(G)들을 사전-보관 디바이스(3000)로 푸시한 후, 배플(2303)은 집결 디바이스(2000)에 들어가는 패키지(G)들의 다음 묶음(batch)을 제한하기 위해 다시 수직 상태로 회전된다.
도면에 도시되지 않은 다른 실시 예들에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 또한 스톱 도그 또는 롤러와 같은 구조물들 포함할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 4a 내지 도 4d에 도시된 바와 같이, 로딩 및 언로딩 장비는 배플(2303)이 회전하도록 구동하기 위한 집결-사전-보관 중간 구동 오일 실린더(23005)를 더 포함하고, 집결-사전-보관 중간 구동 오일 실린더(23005)와 배플(2303) 사이에 배치된 링크 메커니즘을 포함한다. 집결-사전-보관 중간 구동 오일 실린더(23005)는 링크 메커니즘을 통해 회전하도록 배플(2303)을 구동한다.
현재 실시 예의 링크 메커니즘은 집결-사전-보관 중간 연결 플레이트(23007)를 포함한다. 집결-사전-보관 중간 연결 플레이트(23007)는 집결-사전-보관 중간 구동 오일 실린더(23005)에 연결된 스트립 형 섹션 및 배플(2303)에 연결된 삼각형 섹션을 포함한다. 이러한 배치로 인해, 집결-사전-보관 중간 연결 플레이트(23007)는 집결-사전-보관 중간 구동 오일 실린더(23005)의 구동력을 전달할뿐만 아니라 배플(2303)의 회전 프로세스에서 집결 디바이스(2000) 및 사전-보관 디바이스(3000)를 회피할 수 있다.
본 실시 예의 집결-사전-보관 중간 연결 플레이트(2307) 및 배플(2303)은 일체로 배치된다. 도면에 도시되지 않은 다른 실시 예에서, 집결-사전-보관 중간 연결 플레이트(2307) 및 배플(2303)은 독립적으로 배치될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 패키지 베어링 상태 및 패키지 그룹 푸시 상태를 갖는다. 패키지 베어링 상태에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000)의 패키지 수용 단부의 상류에 위치하며, 구조물의 적어도 일부는 집결 디바이스(2000)의 상부 표면과 같은 높이에 있어서, 패키지(G)들은 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)에 의해 집결 디바이스(2000)로 운반되고; 패키지 그룹 푸시 상태에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000) 위에 위치하여 집결 디바이스(2000)상의 집결된 패키지 그룹을 사전-보관 디바이스(3000)로 푸시한다.
패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000)로부터 사전-보관 디바이스(3000)로 패키지(G)들을 푸시하도록 구성된다. 도 4e에 도시된 바와 같이, 패키지(G)들이 이전 절차(후술하는 패키지 이송 디바이스와 같은)(운반 방향은 도면에서 화살표로 표시됨)로부터 집결 디바이스(2000)로 운반될 때, 패키지(G)들은 이전 절차와 집결 디바이스(2000) 사이의 갭에 의해 클램핑될 수 있고, 이를 방지하기 위해, 현재 실시 예의 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 패키지(G)들이 클램핑되는 것을 방지하기 위해 패키지(G)들을 푸시하기 전에 패키지(G)를 지지하는 역할을 할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 4f에 도시된 바와 같이, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 푸시 플레이트(4041) 및 푸시 플레이트(4041)의 일 측에 배치된 패키지 이송 롤러(4042)를 포함하고, 패키지 베어링 상태에서, 패키지 이송 롤러(4042)는 집결 디바이스(2000)의 집결 플랫폼의 상부 표면과 같은 높이에 있고, 따라서 패키지(G)는 패키지 이송 롤러(4042)를 통해 집결 디바이스(2000)로 운반되고; 패키지 그룹 푸시 상태에서, 패키지 이송 롤러(4022)는 집결 디바이스(2000)의 집결 플랫폼 위에 위치되고 푸시 플레이트(4041)에 의해 단독으로 또는 푸시 플레이트(4041)와 함께 구동되어 패키지(G)들을 푸시한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 두 개의 푸시 플레이트(4041)들을 포함할 수 있고, 패키지 이송 롤러(4042)는 두 개의 푸시 플레이트(4041)들 사이에 배치된다. 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 푸시 플레이트(4041)를 이동시키기 위한 패키지 그룹 푸시 로드(4043)를 더 포함한다. 푸시 플레이트(4041)는 패키지 그룹 푸시 로드(4043)의 푸시에 따라 전진하여 패키지 이송 롤러(4042)도 전진하도록 구동하며, 이때 패키지 이송 롤러(4042)는 패키지 그룹을 푸시하는 역할을 한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000)에 대해 리프팅 가능한 방식으로 배치된다. 구체적으로, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 패키지 그룹 이송 디바이스 리프팅 메커니즘(4009)을 더 포함하고, 패키지 그룹 이송 디바이스 리프팅 메커니즘(4009)은 집결 디바이스(2000)에 대해 상하로 이동하도록 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)의 푸시 플레이트(4041) 및 패키지 이송 롤러(4042)를 구동한다.
도 4e에 도시된 바와 같이, 패키지(G)를 푸시하기 전에, 푸시 플레이트(4041) 및 패키지 이송 롤러(4042)는 패키지 그룹 이송 디바이스 리프팅 메커니즘(4009)의 구동 하에서 패키지 이송 롤러(4042)가 집결 디바이스(2000)의 집결 플랫폼의 상부 표면과 동일한 높이에 있는 위치로 하강한다. 패키지(G)는 패키지 이송 롤러(4042)를 통해 이전 절차로부터 집결 디바이스(2000)로 원활하게 운반된다. 패키지(G)가 집결 디바이스(2000)에 집결된 후, 배플(2303)은 아래로 회전하고, 푸시 플레이트(4041) 및 패키지 이송 롤러(4042)는 패키지 그룹 이송 디바이스 리프팅 메커니즘(4009)의 구동 하에 집결 디바이스(2000)의 집결 플랫폼의 상부 표면보다 높은 위치로 상승하고, 푸시 플레이트는 푸시 로드의 구동 아래에서 전방으로 확장되어 패키지(G)를 사전-보관 디바이스(3000)로 푸시한다.
현재 실시 예의 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 한 번에 하나의 패키지 그룹을 푸시하고, 패키지(G)가 적을 때 패키지 그룹 이송 디바이스는 한 번에 하나의 패키지(G) 또는 여러 개의 패키지(G)를 푸시할 수도 있다.
도 5a는 현재 개시의 일 실시 예에서 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 디바이스의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물의 작업 프로세스의 개략도이다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 디바이스(3000)와 집결 디바이스(2000)는 사전-보관 스테이션과 집결 스테이션 사이를 전환할 수 있으며, 이들의 기능은 전환 이후에 서로 바뀐다. 사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 스테이션에 패키지 그룹을 일시적으로 보관하고, 집결 디바이스(2000)는 집결 스테이션에서 패키지 그룹을 그룹화하고, 사전-보관 디바이스와 집결 디바이스의 위치들은 서로 바뀔 수 있고, 둘의 위치들이 바뀐 후, 사전-보관 디바이스(3000)는 집결 스테이션에서 패키지(G)의 집결을 수행하고, 집결 디바이스는 패키지(G)의 사전-보관을 수행하기 위해 사전-보관 스테이션에 있다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 디바이스(3000) 및 집결 디바이스(2000) 중 적어도 하나의 높이 및/또는 폭은 조절 가능하다. 높이 및/또는 폭을 조절함으로써, 사전-보관 디바이스(3000)와 집결 디바이스(2000)는 도 5b 내지 도 5d에 도시된 바와 같이 두 개의 사전-보관 디바이스(3000)들이 서로 통과하는 방식으로 스테이션들 및 기능들을 교환할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 5e 내지 도 5g에 도시된 바와 같이, 사전-보관 디바이스(3000) 및 집결 디바이스(2000)는 다중 소켓들을 갖고, 적재 디바이스(5000)는 기계식 핑거를 포함하고, 다중 소켓들은 적재 디바이스의 기계식 핑거로 삽입 가능하도록 구성된다. 사전-보관 디바이스(3000)가 분리 가능한 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 통해 패키지(G)들을 운반할 때, 소켓들은 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 형성될 수 있고, 소켓들은 슬롯들의 형태일 수 있고, 기계식 핑거들이 슬롯들로 뻗어 패키지(G)들에 직접 닿아 패키지(G)들을 리프팅하고, 소켓은 또한 구멍들의 형태일 수 있고, 기계식 핑거들은 구멍 유형 소켓들에 삽입되어 적재 용 패키지(G)들을 운송하는 전체 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 리프팅한다. 사전-보관 디바이스(3000)가 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 포함하지 않고 사전-보관 플랫폼을 통해 직접 패키지(G)들을 임시 보관하는 경우, 소켓들은 또한 사전-보관 디바이스의 사전-보관 플랫폼에 직접 배치될 수 있으며, 소켓들은 슬롯들 형태일 수 있으며, 기계식 핑거는 슬롯으로 뻗어 패키지(G)에 직접 닿아 패키지(G)들을 리프팅하고, 소켓들은 또한 구멍들 형태일 수 있으며, 기계식 핑거들은 구멍 유형 소켓들에 삽입되어 적재 용 패키지(G)들을 운송하는 전체 사전-보관 디바이스를 리프팅한다.
일부 실시 예들에서, 도 5e 내지 도 5g에 도시된 바와 같이, 사전-보관 지지 구조물(3002)은 이동 가능하고, 사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 스테이션 및 조립 스테이션을 가지며, 사전-보관 스테이션에서, 사전-보관 지지 구조물(3002)은 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 운반하여 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)를 통해 집결 디바이스(2000)의 집결에 의해 형성된 패키지 그룹을 수용한다. 조립 스테이션에서, 사전-보관 지지 구조물(3002)에 지지된 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 적재 디바이스와 협력하거나 협력을 완화한다. 사전-보관 지지 구조물(3002)은 사전-보관 스테이션으로 이동하거나 사전-보관 스테이션에서 출발하여 사전-보관 디바이스(3000)가 적재 디바이스(5000)와 협력하는 조립 스테이션으로 이동하기 위해 동일하게 지지된 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 운송할 수 있다. 사전-보관 지지 구조물(3002)은 적재 디바이스(5000)와 협력하여 패키지 픽업 절차를 완료하기 위해 적재 디바이스(5000)와 협력하는 패키지 픽업 위치로 패키지 그룹을 구동할 수 있으며, 패키지 픽업 절차가 완료된 후, 사전-보관 지지 구조물(3002)은 사전-보관 스테이션으로 복귀하여 패키지 그룹을 다시 수용하는 절차를 수행할 수 있으며, 이에 의해 로딩 및 언로딩 효율을 개선하기 위해 로딩 및 언로딩 장비에서 다른 장비의 이동을 피할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 집결 디바이스(2000)는 집결 패키지 이동 메커니즘, 이동 가능한 집결 지지 구조물, 및 집결 지지 구조물 상에 착탈 가능하게 배치된 집결 지지 플레이트를 포함하고; 집결 디바이스(2000)는 집결 스테이션을 갖는다. 집결 스테이션에서, 집결 지지 구조물은 집결 지지 플레이트를 지지하여 패키지를 수용하고 집결 패키지 이동 메커니즘의 작용 하에 미리 정해진 집결 모드로 패키지를 집결하여 패키지 그룹을 형성한다. 집결 지지 구조물 및 집결 지지 플레이트의 기능 및 위치는 사전-보관 지지 구조물(3002) 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 기능 및 위치와 상호 교환될 수 있다. 사전-보관 지지 구조물(3002)의 높이 및/또는 폭은 조절 가능하며; 및/또는 집결 지지 구조물의 높이 및/또는 폭은 조절 가능하다.
이러한 설정으로 인해, 집결 디바이스(2000)는 더 유연하고, 집결 지지 구조물 및 집결 지지 플레이트는 사전-보관 지지 구조물(3002) 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 상호 교환적으로 작업하여 로딩 및 언로딩 효율을 개선할 수 있으며, 동시에 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000)의 협력 모드는 더욱 다양하다. 예를 들어, 집결 디바이스(2000)가 패키지(G)들을 수용하고 패키지(G)들의 집결을 완료하면, 사전-보관 지지 구조물(3002) 및 이전 묶음의 패키지 그룹들을 운송하는 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 여전히 적재 디바이스(5000)와 협력하기 위해 이동하는 프로세스에 있으며, 적재 디바이스(5000)와 협력하여 다음 패키지 픽업 및 적재 디바이스(5000)의 적재를 준비하기 위해, 가동 집결 지지 구조물은 집결 지지 플레이트 및 지지 플레이트 상의 집결된 패키지 그룹을 운반하여 적재 디바이스(5000)의 패키지 픽업 위치로 이동하고, 이때, 사전-보관 지지 구조물(3002) 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 패키지 픽업이 완료된 후 집결 스테이션으로 이동하여 집결 디바이스의 패키지(G)들을 수령하고 패키지(G)들을 집결 할 수있다.
일부 실시 예에서, 사전-보관 디바이스는 2 개 이상의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물(3002) 및 대응하는 사전-보관 지지 구조물(3002) 상에 지지된 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 포함하고, 2 개 이상의 사전-보관 지지 구조물(3002)의 적어도 일부의 높이 및/또는 폭은 조절 가능하다.
일부 실시 예들에서, 도 5b 내지 도 5d에 도시된 바와 같이, 사전-보관 디바이스(3000)는 대응하는 사전-보관 지지 구조물(3002)들 상에 지지된 복수의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물(3002)들 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)들을 포함하고, 복수의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물(3002)들의 높이 및 폭은 조절 가능하다. 이러한 설정으로 인해, 도면에 도시된 바와 같이, 작업 프로세스에서 복수의 가동 사전-보관 지지 구조물(3002)들이 미팅하면, 사전-보관 지지 구조물(3002)들의 높이 및 폭을 조절함으로써 사전-보관 지지 구조물(3002)들의 하단 공간을 올리고 넓힐 수 있으며, 또는 사전-보관 지지 구조물(3002)들의 치수들이 낮아지고 좁아져 미팅하는 사전-보관 지지 구조물(3002)들이 반대편의 하단 공간을 통과할 수 있다. 따라서, 이러한 설정으로 인해, 복수의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물(3002)들 및 그 위의 사전-보관 지지 플레이트(3001)들은 순서대로 집결 디바이스(2000)와 협력하고, 또한, 적재킹 디바이스(5000)와의 순차적인 협력을 통해 패키지 그룹 수용 빈도 및 적재 디바이스(5000)와의 협력 빈도를 개선함으로써, 로딩 및 언로딩 장비의 효율을 향상시킬 수 있다. 동시에, 사전-보관 지지 구조물(3002)에 대해, 사이트에 대한 이 설정의 요구 사항은 낮고, 사전 지지 구조물(3002)들의 이동을 위해 통로만이 필요하고, 2 개의 이동 가능한 사전-보관 지지 구조물(3002)들의 미팅을 실현하기 위해 통로의 폭을 추가로 증가시킬 필요가 없다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 지지 구조물(3002) 및/또는 집결 지지 구조물은 도 5a 내지 도 5d에 도시된 바와 같은 하중 지지 트롤리(trolley)이다. 하중 지지 트롤리는 자체 구동식이거나 트랙 또는 플랫폼에서 외부 구동될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 1, 도 6a, 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 로딩 및 언로딩 장비는 패키지를 집결 디바이스(2000)로 운반하기 위한 패키지 운반 디바이스(12000)를 더 포함한다. 패키지 운반 디바이스(12000)는 랙(1000) 상에 배치된다. 도시된 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 운반 메커니즘(12100), 패키지 통로 제한 메커니즘(12002) 및 패키지 출력 메커니즘(12003)을 포함한다.
패키지 운반 메커니즘(12100)은 패키지들을 운반하기 위한 패키지 운반 부분을 포함한다. 패키지 운반 부분은 예를 들어 컨베이어 벨트, 컨베이어 롤러 등일 수 있다.
패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지가 패키지 운반 부분 상에서 운반될 때 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절 가능하게 제한하기 위해 사용된다. 패키지 통로는 운반된 패키지가 통과하는 통로이고, 패키지 통로의 폭 및/또는 위치는 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)에 의해 정의된다.
패키지 출력 메커니즘(12003)은 패키지 통로에서 패키지에 출력 력을 적용하고 패키지를 집결 디바이스(2000)로 출력하기 위한 출력 력 적용 부분(12039)을 포함한다. 패키지가 패키지 통로를 떠나 집결 디바이스로 이송될 때, 패키지는 종종 외력의 작용 하에 패키지 통로에서 출력되어야 한다. 현재 실시 예에서, 패키지 출력 메커니즘(12003)의 출력 력 적용 부분(12039)은 패키지에 작용력을 적용하여 패키지를 외부로 출력한다. 적용되는 작용력은 당기는 힘일 수 있고, 예를 들어 패키지를 꺼내기 위해 패키지 출력 방향 앞에 진공 흡입력을 적용할 수 있고, 적용된 작용력은 푸시 힘일 수도 있다. 현재 실시 예에서, 출력 력 적용 부분(12039)은 푸시하는 힘을 적용함으로써 패키지 통로 내의 패키지를 외부로 푸시한다.
현재 실시 예에서, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 출력 메커니즘(12003)에 연결되고, 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절할 때, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동하도록 패키지 출력 메커니즘(12003)을 구동하여, 따라서, 패키지 출력 메커니즘(12003)의 출력 력 적용 부분(12039)은 항상 패키지 통로의 폭 방향으로 패키지 통로에 위치한다.
통과 패키지의 크기가 변경되면, 패키지 통로의 너비를 늘리거나 줄여야 하고, 또는, 패키지의 출력 위치를 조절해야 하는 경우 패키지 통로의 위치를 조절해야 한다. 현재 실시 예에서, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절하면서 이동하도록 패키지 출력 메커니즘(12003)을 구동할 수 있고, 출력 력 적용 부분(12039)은 패키지 통로의 폭 및/또는 위치의 조절에 따라 항상 움직일 수 있으므로, 출력 력 적용 부분(12039)은 항상 패키지 통로에 유지된다. 이러한 설정 때문에, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)이 패키지 통로의 폭 또는 위치를 조절할 때, 출력 력 적용 부분(12039)의 위치는 고려될 필요가 없고, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 패키지 통로의 조절 및 이동을 따르기 위해 독립적으로 제어될 필요가 없다. 이러한 방식으로 제어가 간단하고 비용이 절감되며 패키지 통로의 너비 및/또는 위치를 조절하는 것이 더 편리하고 유연하다.
일부 실시 예들에서, 도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 통로의 폭 방향에서, 출력 힘 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율은 변하지 않는다. 패키지 통로의 폭이 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 의해 제한되는 예시된 실시 예에서, 출력 력 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율은 변하지 않고 남아 있음은 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 대한 출력 력 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 폭 방향을 따른 거리의 비율이 변경되지 않은 것을 의미한다. 크기가 다른 패키지들의 운반으로 패키지 통로의 폭이 조절되거나 출력 위치 조절로 패키지 통로의 위치가 이동하는 경우, 출력 력 적용 부분(12039)은 이러한 설정으로 인해 패키지를 출력하기 위해 항상 적절한 힘 적용 위치에 유지될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 통로의 폭 방향에서, 출력 힘 적용 부분(12039)은 항상 패키지 통로의 중앙에 위치한다. 패키지 통로의 폭 및/또는 위치가 조절될 때, 출력 력 적용 부분(12039)은 항상 패키지 통로의 중앙에 위치하며, 출력 력 적용 부분(12039)에 의해 패키지 통로의 패키지에 적용되는 출력 력은 항상 중간에 있으며, 이는 패키지를 안정적이고 안정적이며 효율적으로 출력하는 데 도움이 된다.
일부 실시 예들에서, 도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)를 포함하고, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)와 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)의 상대 이동을 통해 이에 의해 제한되는 패키지 통로의 폭 또는 위치를 조절한다. 패키지 통로의 폭 또는 위치는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b) 중 하나의 이동 또는 두 부재의 동시 이동에 의해 변경될 수 있으며, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 또는 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)를 조절함으로써, 패키지 통로는 운반된 패키지의 크기 또는 패키지의 필요한 출력 위치에 맞게 조절될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 연결된 메커니즘(12001)을 따르는 제한 부재를 더 포함하고, 각각, 제한 부재 추종 메커니즘(12001)은 패키지 출력 메커니즘(12003)에 연결된 연결 부분을 포함하고, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 연결 부분을 통해 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동하도록 패키지 출력 메커니즘(12003)을 구동한다. 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)과 패키지 출력 메커니즘(12003) 사이의 연결은 메커니즘(12001)을 따르는 제한 부재를 통해 실현되며, 출력 력 적용 부분(12039)이 항상 패키지 통로의 폭 방향으로 패키지 통로에 위치하거나, 출력 력 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율에 있는 기술적 해결책 일부 실시 예에서 변경되지 않고 유지되는 것은 간단하고 효과적으로 구현될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 연결 부분은 연결 힌지 포인트를 포함하고, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 연결 힌지 포인트에 고정적으로 연결된다. 이 설정으로 인해 패키지 출력 메커니즘(12003)의 연결이 더 간단하고 효과적 일 수 있다.
일부 실시 예들에서, 제한 부재 추종 메커니즘(12001)은 가위-형 텔레스코핑 메커니즘을 포함할 수 있고, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 배치된다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향의 제1 단부의 2 개의 제1 단부 부분들은 각각 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 회전 가능하게 연결되고, 2 개의 제1 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향으로 제2 단부의 2 개의 제2 단부 부분들은 각각 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 회전 가능하게 연결되고, 2 개의 제2 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 내부 힌지 포인트가 연결 힌지 포인트를 형성한다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘은 X-형 가위 메커니즘을 포함할 수 있고, 또한 서로 힌지되는 2 개 이상의 X-형 가위 메커니즘을 포함할 수 있으며, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 내부 힌지 포인트는 X-형 가위 메커니즘의 메커니즘 내부 힌지 포인트와 인접한 X-형 가위 메커니즘이 서로 힌지 연결된 힌지 포인트를 포함한다.
일부 실시 예에서, 제한 부재 추종 메커니즘(12001)은 각각 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있는 제1 단부 부분 및 제2 단부 부분에 대응하여 배치된 텔레 스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)을 더 포함하고, 각각의 텔레스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)은 슬리빙 방식으로 대응하는 제1 단부 부분 또는 제2 단부 부분 상에 배치된 볼록(convex) 샤프트의 외부에 배치되고, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 확장되고 텔레스코핑 메커니즘 롤링 베어링(12014)과 협력하는 텔레스코핑 메커니즘 슈트(12015)가 제공된다. 텔레스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)을 배치함으로써, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 이동 단부 부분들과 대응하는 텔레스코핑 메커니즘 슈트(12015) 사이의 마찰력이 감소될 수 있다.
예를 들어, 도면에 도시되지 않은 일부 실시 예emf에서, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘은 X-형 가위 메커니즘을 포함할 수 있다. X-형 가위 메커니즘은 X 자 모양으로 교차되고 메커니즘 내부 힌지 포인트에서 서로 힌지 연결되는 제1로드와 제2로드를 포함한다. 제1 로드와 제2 로드의 제1 단부들은 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 2개의 제1 단부 부분들이고, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 회전 가능하게 연결되고, 제1로드 및 제2로드의 제2 단부들은 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 2 개의 제2 단부 부분들이고, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 회전 가능하게 연결된다. 제1로드의 제1 단부 및 제2로드의 제1 단부 중 적어도 하나는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있으며, 제1로드의 다른 단부 및 제2로드의 다른 단부 중 적어도 하나는 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 연결된 제1로드의 제1 단부의 회전 가능한 연결의 연결 포인트와 메커니즘 내부 힌지 포인트 사이의 거리는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 연결된 제2로드의 제1 단부의 회전 가능한 연결부의 연결 포인트와 메커니즘 내부 힌지 포인트 사이의 거리와 동일하고, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 연결된 제1로드의 다른 단부의 회전 가능한 연결의 연결 포인트와 메커니즘 내부 힌지 포인트 사이의 거리는 제2 로드의 제2 단부의 회전 가능한 연결의 연결 포인트와 메커니즘 내부 힌지 포인트 사이의 거리와 동일하다. 연결 힌지 포인트는 X-형 가위 메커니즘의 메커니즘 내부 힌지 포인트다.
패키지 통로의 길이 방향은 패키지 통로의 폭 방향, 즉 패키지 통로로부터 출력될 때 패키지의 이동 방향에 수직이다.
X-형 가위 메커니즘의 4 개의 단부 부분들은 각각 위치된 제한 부재에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 모두 이동할 수 있으며, 또는, X-형 가위 메커니즘의 4 개의 단부 부분들 중 하나만이 위치된 제한 부재 상의 패키지 통로의 길이 방향을 따라 각각 이동할 수 있으며, 이때, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 대한 가동 단부의 연결 라인은 바람직하게는 패키지 통로의 폭 방향을 따라, X-형 가위 메커니즘은 패키지 통로의 길이 방향에서 패키지 통로의 제1 제한 부재 또는 패키지 통로의 제2 제한 부재의 위치에 영향을 미치지 않도록 한다.
패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)의 일 측에 가까운 메커니즘 내부 힌지 포인트에 있는 X-형 가위 메커니즘의 제1로드와 제2로드의 로드 길이는 동일하게 설정되고, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)의 일 측에 가까운 로드 길이도 동일하게 설정되고, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 메커니즘 내부 힌지 포인트에 연결되고, 출력 힘 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율은 변하지 않는다.
다른 예로서, 일부 실시 예에서, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘은 서로 연속적으로 힌지되는 2 개 이상의 X-형 가위 메커니즘을 포함한다. 도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘은 3 개의 X-형 가위 메커니즘을 포함한다. 각각의 X-형 가위 메커니즘은 두 개의로드를 포함하며, X 자 모양으로 교차되고 메커니즘 내부 힌지 포인트에서 서로 힌지 연결되고; 인접한 X-형 가위 메커니즘은 두 로드들의 단부들을 통해 서로 힌지 연결된다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 제1 단부에 있는 X-형 가위 메커니즘의 2 개의 로드들의 단부들은 가위 식 텔레스코핑 메커니즘의 2 개의 제1 단부 부분들이고, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 각각 회전 가능하게 연결된다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 제2 단부에의 X-형 가위 메커니즘의 2개의 로드들의 단부들은 가위-형 텔레스코핑메커니즘의 2 개의 제2 단부 부분들이고, 각각 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 회전 가능하게 연결된다. 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 연결된 2 개의 제1 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있으며, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 연결된 2 개의 제2 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 전술한 연결 힌지 포인트는 임의의 X-형 가위 메커니즘의 메커니즘 내부 힌지 포인트 또는 인접한 X-형 가위 메커니즘이 서로 힌지 연결되는 힌지 포인트일 수 있다.
도 6a 내지 6b에 도시된 바와 같이, 2 개 이상의 X-형 가위 메커니즘들은 인접한 X-형 가위 메커니즘들의 두 단부 부분들을 통해 서로 힌지 결합되어 패키지 통로의 폭 방향을 따라 일 행으로 연결되고, 그 후, 행의 양 단부들에 위치한 X-형 가위 메커니즘 중 하나의 외측에 있는 2 개의 제1 단부 부분들이 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 회전 가능하게 연결되고, 다른 X-형 가위 메커니즘의 외측에 있는 2 개의 제2 단부 부분들은 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 회전 가능하게 연결되고, 또한, 2 개의 제한 부재들에 연결된 4 개의 단부 부분들의 각각의 위치된 제한 부재 상의 2 개의 단부 부분들 중 적어도 하나는 위치된 제한 부재들에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 패키지 출력 메커니즘(12003)은 임의의 X-형 가위 메커니즘의 메커니즘 내부 힌지 포인트 또는 인접한 X-형 가위 메커니즘이 서로 힌지 연결된 힌지 포인트에 연결되며, 그리고 나서, 출력 력 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 폭 방향으로의 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율은 변경되지 않고 유지된다. 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 연결된 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 2 개의 제1 단부 부분들의 연결 포인트들과 위치된 메커니즘 내부 힌지 포인트 사이의 거리는, X-형 가위 메커니즘의 상호 힌지 연결 포인트들과 위치된 메커니즘 내부 힌지 포인트들 사이의 거리뿐만 아니라, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 연결된 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 2 개의 제2 단부 부분들의 연결 포인트들과 위치된 메커니즘 내부 힌지 포인트 사이의 거리와 같다. 짝수의 X-형 가위 메커니즘들이 서로 힌지 연결될 때, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 가장 중간에 있는 두 개의 X-형 가위 메커니즘들이 서로 힌지 연결되는 힌지 포인트에 연결되고, 또는, 홀수 개의 X-형 가위 메커니즘들이 서로 힌지 연결될 때, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 가장 중간에 있는 X-형 가위 메커니즘의 메커니즘 내부 힌지 포인트에 연결되고, 그 다음 출력 력 적용 부분(12039)은 항상 패키지 통로의 폭 방향을 따라 패키지 통로의 폭의 중간에 위치한다.
도 6a 및 6b에 도시된 바와 같이, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 4 개의 단부 부분들은 모두 대응하는 제한 부재들에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘은 단부 부분들에 대응하여 배치된 4 개의 텔레스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)들을 더 포함하고, 4 개의 단부 부분들에는 각각 대응하는 텔레스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)들과 협력하는 볼록한 샤프트들이 제공되며, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 확장되고 텔레스코핑 메커니즘 롤링 베어링(12014)들과 협력하는 텔레스코핑 메커니즘 슈트(12015)들이 제공된다. 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 두 단부들에 있는 4 개의 단부 부분들은 각각 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 텔레스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)들을 통한 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b) 상의 대응하는 텔레스코핑 메커니즘 슈트(12015)들과 협력한다. 이러한 설정에 의해, 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 단부 부분들 및 대응하는 제한 부재들 사이의 패키지 통로의 길이 방향을 따라 상대적으로 회전 및 이동식 연결이 실현되고, 회전 가능한 연결은 텔레스코핑 메커니즘 구름 베어링(12014)들을 통한 간접적인 협력에 의해 실현되므로 회전 가능한 연결은 더욱 유연하고 신뢰할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b) 각각은 패키지의 출력 방향을 따라 확장되는 패키지 통로 스트립 플레이트(12028)를 포함한다. 패키지 통과 스트립 플레이트(12028)를 배치함으로써, 패키지의 외부 출력 및 외부 출력 중 위치 지정이 편리하게 구현될 수 있고, 예를 들어, 패키지가 패키지들 더미의 빈 공간으로 출력되는 경우, 패키지 통로 스트립 플레이트(12028)가 빈 공간에 삽입된 후 패키지가 빈 공간으로 편리하게 출력될 수 있다.
도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b) 각각은 패키지 통로의 길이 방향을 따라 확장되는 제한 플레이트를 포함하고, 패키지의 출력 방향을 향해 확장되는 패키지 통로 스트립 플레이트(12028)가 제한 플레이트의 하단에 제공된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및/또는 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)가 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동할 때 안내하기 위한 제한 부재 안내 디바이스를 더 포함한다.
일부 실시 예들에서, 제한 부재 안내 디바이스는 패키지 통로의 폭 방향을 따라 확장되는 패키지 통로 제한 부재 안내 레일(12022)을 포함하고, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)는 패키지 통로 제한 부재 안내 레일(12022)상에서 이동한다.
도 6a 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 통로 제한 부재 베이스 플레이트(12027)를 포함하고, 패키지 통로 제한 부재 베이스 플레이트(12027)에는 패키지 통로의 폭 방향을 따라 확장되는 패키지 통로 제한 부재 안내 레일(12022)이 제공되고, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)는 패키지 통로 제한 부재 안내 레일(12022) 상에서 이동한다.
일부 실시 예들에서, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)와 고정적으로 연결된 제한 부재의 제1 동기 벨트(12024), 제1 동기 벨트(12024)를 구동하기 위한 제한 부재의 제1 모터를 더 포함하고, 및/또는, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)와 고정 연결되는 제한 부재의 제2 동기 벨트, 및 제한 부재의 제2 동기 벨트를 구동하기 위한 제한 부재의 제2 모터(12026)를 포함한다. 동기식 벨트 풀리(12025)가 제1 동기식 벨트(12024)와 연결된다.
도면에 도시된 바와 같이, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)는 패키지 통로 제한 부재 슬라이드 블록(12023)을 통해 패키지 통로 제한 부재 안내 레일(12022) 상에 설치된다. 동기식 벨트와 안내 레일은 제한 부재의 이동을 제어하기 위해 배치되어, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)와 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)의 이동이 보다 안정적이고 정확하며, 패키지 통로의 폭 및 위치가 편리하게 정확하게 제어될 수 있다. 일부 실시 예에서, 제한 부재의 제1 모터 및 제한 부재의 제2 모터는 서보 모터이다.
일부 실시 예들에서, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)과 구동 연결되어 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)이 패키지 통로의 길이 방향을 따라 왕복하도록 구동하는 패키지 통로 제한 메커니즘의 구동 디바이스를 더 포함한다.
도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 현재 실시 예에서, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 배치된 베이스 플레이트 안내 레일(12042)을 포함하고, 패키지 통로 제한 부재 베이스 플레이트(12027)는 베이스 플레이트 안내 레일(12042) 상에 배치되고, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로 제한 부재 베이스 플레이트(12027)와 연결된다. 패키지 통로 제한 메커니즘의 구동 디바이스는 베이스 플레이트 구동 모터(12041)를 포함하고, 패키지 통로 제한 부재 베이스 플레이트(12027)는 베이스 플레이트 구동 모터(12041)에 의해 구동되어 베이스 플레이트 안내 레일(12042)을 따라 왕복 이동함으로써 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)이 패키지 통로의 길이 방향을 따라 왕복하도록 구동한다. 현재 실시 예에서, 베이스 플레이트 구동 모터(12041)는 패키지 통로 제한 부재 베이스 플레이트(12027)에 연결된 나사를 왕복 구동하여 패키지 통로 제한 부재베이스 플레이트(12027)가 베이스 플레이트 안내 레일(12042)을 따라 왕복하도록 구동한다.
도면들에 도시되지 않은 일부 실시 예들에서, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)는 또한 리드 스크류 또는 체인에 연결될 수 있고, 리드 스크류 또는 서보 모터에 의해 구동되는 체인에 의해 구동될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 출력 힘 적용 부분(12039)을 상승 및 하강시키기 위한 리프팅 메커니즘 및 패키지 통로의 길이 방향을 따라 리프팅 메커니즘을 이동시키기 위한 패키지 푸시 메커니즘(12034)를 포함한다.
리프팅 메커니즘은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 나란히 배치된 리프팅 메커니즘의 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037) 및 리프팅 메커니즘의 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)을 포함하고, 리프팅 메커니즘의 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037) 및 리프팅 메커니즘의 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038) 각각은 몸체 및 몸체에 대해 상하로 텔레스코핑될 수 있는 텔레스코핑 부분을 포함하고, 승강 메커니즘의 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037)의 텔레스코핑 부분의 하단부는 승강 메커니즘의 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)의 몸체에 고정 연결되고, 리프팅 메커니즘의 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)의 몸체의 상단 단부는 리프팅 메커니즘의 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037)의 텔레스코핑 부분을 갖는 조인트보다 높다. 승강 메커니즘을 승강 메커니즘의 수평 평행 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037) 및 승강 메커니즘의 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)으로 설정함으로써, 리프팅 메커니즘이 높이 방향으로 차지하는 공간을 절약할 수 있으며 리프팅 메커니즘의 구조가 더 콤팩트하다.
일부 실시 예들에서, 리프팅 메커니즘의 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037)는 제1 단 구동 실린더이고, 리프팅 메커니즘의 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)은 제2 단 구동 실린더이고, 제1 단 구동 실린더 및 제2 단 구동 실린더는 공압 실린더들 또는 유압 실린더들일 수 있다. 따라서, 제1 단 구동 실린더의 몸체는 제1 단 구동 실린더의 실린더 몸체이고, 제1 단 구동 실린더의 텔레스코핑 부분은 제1 단 구동 실린더의 피스톤 로드이고, 제2 단 구동 실린더의 몸체는 제2 단 구동 실린더의 실린더 몸체이고, 제2 단 구동 실린더의 텔레스코핑 부분은 제2 단 구동 실린더의 피스톤 로드이다.
일부 실시 예들에서, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 패키지 출력 메커니즘 연결 플레이트(12031)를 포함하고, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 패키지 출력 메커니즘 연결 플레이트(12031)를 통해 메커니즘(12001)을 따르는 제한 부재의 연결 부분에 연결되고, 동시에, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 패키지 출력 메커니즘 연결 플레이트(12031) 아래에 고정된 패키지 출력 메커니즘 슬라이드 블록(12032)을 더 포함하고, 패키지 출력 메커니즘 슬라이드 블록(12032)은 패키지 통로 제한 부재 안내 레일(12022) 상에 배치되고, 이러한 설정으로 인해, 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)는 패키지 통로를 조절하면서 패키지 출력 메커니즘(12003)을 패키지 통로의 폭 방향으로 이동시킬 수 있다.
패키지 푸시 메커니즘(12034)은 패키지 출력 메커니즘 연결 플레이트(12031)에 고정적으로 연결된 주 몸체 부분 및 주 몸체 부분에 대해 패키지 통로의 길이 방향을 따라 텔레스코핑될 수 있는 텔레스코핑 부분을 포함한다. 패키지 푸시 메커니즘(12034)의 텔레스코핑 부분은 푸시 메커니즘 텔레스코핑 안내 로드(12035)를 통해 리프팅 메커니즘 연결 플레이트(12033)에 연결되고, 리프팅메커니즘은 리프팅 메커니즘 연결 플레이트(12033)에 고정된다. 패키지 푸시 메커니즘(12034)의 텔레스코핑 부분은 승강 메커니즘 연결 플레이트(12033)와 그 위의 승강 메커니즘이 왕복 운동하도록 텔레스코핑 제어하여, 리프팅 메커니즘의 하단에 연결된 출력 력 적용 부분(12039)이 패키지 통로의 길이 방향을 따라 왕복 구동될 수 있도록 한다. 패키지 출력 메커니즘(12003)은 안내를 위해 안내 로드(12035)를 텔레스코핑시키는 추진 메커니즘과 슬라이딩 끼워 맞춤되는 안내 맨드릴(12036)을 더 포함한다.
일부 실시 예들에서, 도 6b에 도시된 바와 같이, 패키지 운반 디바이스(12000)는 패키지를 패키지 통로로 안내하기 위한 패키지 안내 메커니즘(12005)을 더 포함한다. 패키지 안내 메커니즘(12005)은 일 단부에서 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)와 힌지 결합된 텔레스코핑 제1 패키지 안내 부재, 및 일 단부에서 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)와 힌지 결합된 텔레스코핑 제2 패키지 안내 부재를 포함하고 제1 패키지 안내 부재 및 제2 패키지 안내 부재의 다른 단부들은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 간격을 두고 배치되고 각각 패키지 운반 디바이스(12000)의 랙과 힌지 결합된다. 제1 패키지 안내 부재 또는 제2 패키지 안내 부재의 텔레스코핑은 제1 패키지 안내 부재와 제2 패키지 안내 부재를 슈트 구조로 연결되는 두 부분으로 설정하여 구현될 수 있고, 상기 제1 패키지 안내 부재 또는 제2 패키지 안내 부재의 두 부분은 슬라이딩을 통한 상대 이동을 수행하여 제1 패키지 안내 부재 또는 제2 패키지 안내 부재의 텔레스코핑을 구현할 수 있으며, 텔레스코핑은 또한 롤링을 달성하기 위해 슈트에 작은 롤러들을 배치함으로써 구현될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 6b에 도시된 바와 같이, 제2 패키지 안내 부재는 제1 패키지 안내로드(12052)와 제2 패키지 안내로드(12054)를 포함하고, 안내 부재 안내 레일(12053)은 제1 패키지 안내 로드(12052)와 제2 패키지 안내 로드(12054) 사이에 배치되어 제2 패키지 안내 부재의 텔레스코핑을 구현한다. 제2 패키지 안내 부재는 제2 패키지 안내 부재의 제1 단부 힌지 러그(12051)를 통해 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)와 힌지 결합되고, 제2 패키지 안내 부재는 제2 패키지 안내 부재의 테일 단부 힌지 러그(12055)를 통해 패키지 운반 디바이스(12000)의 랙과 힌지 결합되고, 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)는 이동하면서 제2 패키지 안내 부재를 이동시킬 수 있다. 유사하게, 현재 실시 예에서, 제1 패키지 안내 부재 및 제2 패키지 안내 부재의 구조 및 설치 방식은 동일하고, 제1 패키지 안내 부재는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)를 따른다.
현재 실시 예에서, 패키지 통로의 폭 및 위치를 조절하는 안내 메커니즘의 후속 조치가 구현될 수 있어서, 안내 메커니즘은 패키지 통로로 운반된 패키지를 보다 유연하게 안내할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 패키지 운반 메커니즘(12100)은 저속 컨베이어 라인(12103), 고속 컨베이어 라인(12101) 및 차단 전이 메커니즘(12102)을 포함하며, 이는 저속 컨베이어 라인(12103)의 하류에 간격을 두고 배치된다. 차단 전이 메커니즘(12102)은 이동 가능한 차단 전이 부분을 포함한다. 차단 전이 메커니즘(12102)은 전이 작업 상태 및 차단 작업 상태를 갖는다. 전이 작업 상태에서, 차단 전이 메커니즘(12102)의 차단 전이 부분은 저속 컨베이어 라인(12103)과 고속 컨베이어 라인(12101) 사이의 간격에 위치하여, 저속 컨베이어 라인(12103)으로부터 운반된 패키지(G)는 차단 전이 부분을 통해 고속 컨베이어 라인(12101)으로 이동한다. 차단 작업 상태에서, 차단 전이 부분은 저속 컨베이어 라인(12103)과 고속 컨베이어 라인(12101) 사이의 간격 위에 위치하여, 저속 컨베이어 라인(12103)으로부터 운반된 패키지(G)가 전술한 간격의 하류로 운반되는 것을 차단한다.
현재 실시 예에서 제공되는 패키지 운반 메커니즘(12100), 고속 컨베이어 라인(12101) 및 저속 컨베이어 라인(12103)은 운반된 패키지(G)를 분리할 수 있다. 패키지 운반 메커니즘(12100)의 차단 전이 메커니즘(12102)은 또한 패키지(G)가 고속 컨베이어 라인(12101)에 들어가는 것을 방지하기 위해 저속 컨베이어 라인(12103)에 의해 운반되는 패키지(G)를 차단할 수 있다. 예를 들어, 고속 컨베이어 라인(12101)의 패키지(G)에 대한 다음 절차 작업이 완료되지 않은 경우, 차단 전이 메커니즘(12102)의 차단 전이 부분은 저속 컨베이어 라인(12103)과 고속 컨베이어 라인(12101) 사이의 간격의 상측으로 회전하거나 이동할 수 있어, 저속 컨베이어 라인(12103)에서 후속 패키지(G)들을 차단하여 전면 및 후면 패키지(G)들 사이의 분리 시간을 확장할 수 있고, 또는, 저속 컨베이어 라인(12103) 상의 패키지(G)와 고속 컨베이어 라인(12101) 상의 패키지(G) 사이의 거리를 증가시켜야 경우, 저속 컨베이어 라인(12103) 상의 패키지(G)들은 또한 차단 전이 부분에 의해 차단될 수 있다. 저속 컨베이어 라인(12103)에서 패키지(G)를 차단할 필요가 없는 경우, 차단 전이 부분은 또한 저속 컨베이어 라인(12103)과 고속 컨베이어 라인(12101) 사이의 간격으로 회전되거나 이동될 수 있으며, 패키지(G)는 차단 전이 부분을 통해 고속 컨베이어 라인(12101)으로 전이될 수 있고, 패키지(G)는 고속 컨베이어 라인(12101)으로보다 원활하게 운반될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 7a, 도 7b, 및 도 7d에 도시된 바와 같이, 차단 전이 부분은 전이 작업 상태에서 가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체를 포함하고, 차단 전이 롤링 몸체는 저속 컨베이어 라인(12103)과 고속 컨베이어 라인(12101) 사이의 간격에 위치하여, 저속 컨베이어 라인(12103)으로부터 운반된 패키지(G)가 차단 전이 롤링 체의 롤링을 통해 고속 컨베이어 라인(12101)으로 전이될 수 있고, 차단 작업 상태에서, 차단 전이 롤링 몸체는 저속 컨베이어 라인(12103)과 고속 컨베이어 라인(12101) 사이의 간격 위에 위치하여, 저속 컨베이어 라인(12103)에 의해 운반된 패키지(G)들이 전술한 간격의 하류로 운반되는 것을 방지할 수 있다. 이와 같이 차단 전이 부분은, 차단 전이 부분의 전이 작업 상태에서, 패키지(G)들의 전이 중에, 가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체로 설정되고, 패키지(G)들의 전이가 더 부드러워지고 패키지(G)들의 통행 성이 향상된다.
일부 실시 예들에서, 도 7a, 도 7b, 및 도 7d에 도시된 바와 같이, 가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체는 리프팅 가능한 제1 전이 롤러(12122)를 포함하고, 차단 전이 메커니즘(12102)은 고정 축들을 갖는 2 개의 제2 전이 롤러(12127)를 추가로 포함하고 각각 제1 전이 롤러의 양 단부에 위치하며, 전이 작업 상태에서, 2 개의 제2 전이 롤러(12127)는 제1 전이 롤러(12122)와 동축이다. 이러한 설정으로 인해, 차단 전이 부분의 크기가 작아져 더욱 콤팩트 해지고 차단 전이 부분의 작용이 더욱 유연하고 편리해진다.
일부 실시 예들에서, 도 7d에 도시된 바와 같이, 차단 전이 메커니즘(12102)은 안내 디바이스를 더 포함하고, 차단 전이 메커니즘(12102)이 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이에서 전환될 때, 안내 디바이스는 차단 전이 부분의 이동을 안내하기 위해 사용된다. 차단 전이 부분이 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이에서 전환될 때, 안내 디바이스는 차단 전이 부분을 안내하기 위해 제공되어, 차단 전이 부분의 이동이 보다 정확하고 안정적이다.
일부 실시 예들에서, 도 7d에 도시된 바와 같이, 안내 디바이스는 적어도 하나의 안내 메커니즘을 포함하고, 안내 메커니즘은 차단 전이 안내 슬리브(12123) 및 차단 전이 안내 슬리브(12123)와 슬라이딩 끼워 맞춤되는 차단 전이 안내 로드(12124)를 포함하고; 차단 전이 안내 슬리브(12123) 및 차단 전이 안내 슬리브(12123)와 슬라이딩 끼워 맞춤 된 차단 전이 안내 로드(12124) 중 하나는 차단 전이 부분에 연결되고, 다른 하나는 패키지 운반 메커니즘(12100)의 패키지 운반 메커니즘 랙(12126)으로 비교적 고정된다. 즉, 도 7d에 도시된 바와 같이, 차단 전이 안내 슬리브(12123)가 패키지 운반 메커니즘(12100)에 상대적으로 고정될 때, 차단 전이 안내 로드(12124)는 차단 전이 부분에 연결되고, 차단 전이 안내 로드(12124)는 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이를 전환하면서 차단 전이 부분의 이동과 함께 이동하며, 차단 전이 안내 로드(12124)는 차단 전이 안내 슬리브(12123)의 한계 아래에서 차단 전이 부분의 이동을 안내한다. 도 7d에 도시 된 바와 같이, 차단 전이 부분은 전술한 제1 전이 롤러(12122) 및 제1 전이 롤러(12122)의 롤링을 지지하기 위한 샤프트를 포함하고, 차단 전이 안내 로드(12124)는 샤프트에 평행하고 샤프트와 함께 연결된 크로스 로드(12128)에 의해 샤프트에 연결된다. 또는, 도면에 도시되지 않은 실시 예에서, 차단 전이 안내 슬리브(12123)는 또한 차단 전이 부분에 연결될 수 있고, 차단 전이 안내 로드(12124)는 패키지 운반 메커니즘(12100)의 패키지 운반 메커니즘 랙(12126)에 상대적으로 고정되고, 차단 전이 부분의 이동도 안내될 수 있으며, 이 설정으로 인해 안내 메커니즘이 간단하고 효과적이다.
일부 실시 예들에서, 도 7d에 도시된 바와 같이, 안내 디바이스는 차단 전이 부분의 양 측들에 대칭으로 배치된 2 개의 안내 메커니즘을 포함한다. 2 개의 대칭 안내 메커니즘은 차단 전이 안내 로드(12124) 또는 차단 전이 부분에 연결된 차단 전이 안내 슬리브(12123)에 의해 수용된 반경 방향 힘에 의해 차단 전환 부분을 보다 균형 있게 만들 수 있고, 이는 차단 전이 부분을 방향으로 보다 안정적으로 만드는 데 도움이 되며, 동시에, 또한, 차단 전이 부분을 구동하는 구동 디바이스가 차단 전이 부분의 이동 방향에 대한 구동력을 제공하는 것을 제외하고는 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이를 전환하는 다른 외력이 가해지는 것을 방지하는데 도움이 되며, 구동 디바이스에 의한 차단 전이 부분의 구동 효율이 향상된다.
일부 실시 예들에서, 도 7a에 도시된 바와 같이, 차단 전이 메커니즘(12102)은 구동 디바이스를 포함하고, 구동 디바이스는 차단 전이 부분을 구동하기 위해 사용되어, 차단 전이 메커니즘(12102)이 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이에서 전환된다. 패키지 운반 메커니즘(12100)는 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105) 및 패키지 운반 메커니즘 제어기를 더 포함하고, 구동 디바이스 및 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105)는 패키지 운반 메커니즘 제어기와 신호 연결되고, 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105)는 차단 전이 부분 상에 패키지(G)가 있는지 여부를 검출하기 위해 사용된다. 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105)는 예를 들어 광전 센서와 같은 감지 컴포넌트를 포함할 수 있다. 패키지 운반 메커니즘 제어기는 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105)의 검출 결과에 기초하여 구동 디바이스의 동작을 제어한다. 이러한 설정으로 인해, 차단 전이 부분이 전이 작업 상태에서 차단 작업 상태로 전환해야 할 때, 차단 전이 부분에 패키지(G)가 있는지 여부는 먼저 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105)를 통해 감지되고, 패키지(G)가 존재하는 경우, 패키지 운반 메커니즘 제어기는 구동 디바이스를 처음에는 구동하지 않도록 제어하고, 패키지(G)가 차단 전이 부분을 통과한 후, 상기 구동 디바이스는 차단 전이 부분을 구동하여 차단 작업 상태에 대응하는 위치로 이동하고, 이에 의해, 차단 전이 부분이 그 위에 위치한 패키지(G)를 배출하는 것을 방지하거나 전이 작업 상태에서 차단 작업 상태로 전환하는 동안 패키지(G)를 패키지 운반 메커니즘(12100)로부터 푸시하는 것을 방지하고, 이러한 방식으로, 저속 컨베이어 라인(12103)에서 고속 컨베이어 라인(12101)으로 패키지 G의 전이 프로세스가 더 안전하고 더 신뢰할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 7a 및 도 7d에 도시된 바와 같이, 차단 전이 메커니즘(12102)은 아래에 간격을 두고 배치되고 구동 디바이스로서 기능하는 차단 전이 구동 실린더(12125)를 포함하고, 차단 전이 구동 실린더(12125)의 피스톤 로드는 전술한 크로스 로드(12128)에 연결되어, 차단 전이 부분의 샤프트에 연결되도록 하고, 차단 전이 구동 실린더(12125)는 차단 전이 부분을 구동하기 위해 사용되어, 차단 전이 메커니즘(12102)이 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이에서 전환된다. 차단 전이 구동 실린더(12125)는 공압 실린더 또는 유압 실린더 일 수 있으며, 차단 전이 구동 실린더(12125)는 패키지 운반 메커니즘(12100)의 패키지 운반 메커니즘 랙(12126)에 대해 상대적으로 고정되도록 구성될 수 있다. 구동 디바이스를 구동 실린더로 설정함으로써 구동 디바이스의 구조가 간단하고 효과적이다. 구동 실린더의 스트로크를 설정함으로써, 차단 전이 메커니즘(12102)은 전이 작업 상태와 차단 작업 상태 사이를 빠르고 정확하게 전환할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 저속 컨베이어 라인(12103)은 표면에 복수의 롤링 몸체가 제공된 컨베이어 벨트를 포함하고, 롤링 몸체는 패키지(G)들을 운반하는 동안 패키지(G)들을 로딩하기 위해 사용된다. 이러한 설정으로 인해, 차단 전이 부분이 패키지(G)들을 차단하면, 저속 컨베이어 라인(12103)이 멈추지 않을 수 있으며, 차단 전이 부분에 의해 차단된 패키지(G)들은 컨베이어 벨트와 롤링 마찰을 형성하여 차단된 패키지(G)들에 대한 컨베이어 벨트의 마찰력을 감소시키는 동시에 차단된 패키지(G)들 사이의 돌출을 감소시킨다.
일부 실시 예들에서, 컨베이어 벨트에는 복수의 롤링 홈들이 제공되고, 복수의 롤링 몸체들은 복수의 롤링 볼들을 포함하고, 롤링 볼들은 롤링 홈들에 매립된다. 롤링 몸체들을 롤링 볼들로 설정함으로써, 롤링 몸체들은 더욱 유연해질 수 있으며, 컨베이어 벨트와 차단된 패키지(G) 사이의 마찰력이 더욱 감소된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 운반 펜스(12104)는 저속 컨베이어 라인(12103) 및/또는 고속 컨베이어 라인(12101)의 양 측들에 배치되고, 저속 컨베이어 라인(12103) 및/또는 고속 컨베이어 라인(12101)의 법선 방향을 중심으로 회전하는 복수의 롤링 몸체들이 패키지 운반 펜스(12104) 상에 배치된다. 패키지 운반 펜스(12104)들을 배치함으로써, 운반된 패키지의 운반 방향을 안정화하고 패키지가 컨베이어 벨트에서 떨어지는 것을 방지하는 데 도움이 되며, 한편, 롤링 몸체는 패키지 운반 펜스(12104) 상에 배치되어, 운반 프로세스 중에 패키지(G)가 펜스에 접촉할 때 마찰력이 감소될 수 있다. 롤링 몸체는 저속 컨베이어 라인(12103) 및/또는 고속 컨베이어 라인(12101)의 법선 방향을 중심으로 회전하여, 운반된 패키지(G)와 패키지 운반 펜스(12104) 사이의 마찰이 롤링 마찰일 수 있다. 법선 방향은 저속 컨베이어 라인(12103) 및/또는 고속 컨베이어 라인(12101)의 운반 표면에 수직인 방향이다.
일부 실시 예들에서, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 패키지 운반 메커니즘(12100)은 전술한 간격으로 배치된 패키지 운반 메커니즘의 운반 롤러(12121)를 포함하고, 전이 작업 상태에서, 패키지 운반 메커니즘의 차단 전이 부분과 운반 롤러(12121)는 나란히 배치되어 저속 컨베이어 라인(12103)으로부터 운반된 패키지(G)를 함께 고속 컨베이어 라인(12101)으로 전이시킨다. 패키지 운반 메커니즘의 운반 롤러(12121)를 배치함으로써, 전이 중의 패키지(G)의 평활성과 통행 성을 향상시킬 수 있다.
현재 개시의 패키지 운반 메커니즘은 일 실시 예의 패키지 운반 메커니즘(12100)에 의해 아래에 개략적으로 예시된다.
현재 실시에에서, 도 7a 및 도 7d에 도시된 바와 같이, 패키지 운반 메커니즘(12100)은 고속 컨베이어 라인(12101), 차단 전이 메커니즘(12102), 저속 컨베이어 라인(12103), 패키지 운반 펜스(12104), 패키지 운반 메커니즘 감지 디바이스(12105) 및 패키지 운반 메커니즘 제어기를 포함한다. 현재 실시 예에서, 운반된 패키지(G)들은 박스들이고, 차단 전이 부분을 구동하는 구동 디바이스는 공압 실린더이다. 저속 컨베이어 라인(12103) 및 고속 컨베이어 라인(12101)의 운반 부분들은 모두 컨베이어 벨트들이다.
박스들이 저속 컨베이어 라인(12103)에 들어갈 때, 박스들은 저속 컨베이어 라인(12103)의 컨베이어 벨트에 지지된다. 현재 실시 예에서, 저속 컨베이어 라인(12103)의 컨베이어 벨트는 볼 메쉬 벨트(12134)이고, 저속 컨베이어 라인의 메쉬 벨트 지지 플레이트(12133)는 박스의 무게를 지탱하도록 볼 메쉬 벨트(12134)를 지지한다. 저속 컨베이어 라인의 메쉬 벨트 지지 플레이트(12133)는 볼 메쉬 벨트(12134)를 안내할 수 있는 양 측들에 플랜지 구조를 포함할 수 있다. 저속 컨베이어 라인의 메쉬 벨트 지지 플레이트(12133)는 볼 메쉬 벨트(12134)의 중간을 지지한다. 동시에, 메쉬 벨트 체인 휠은 볼 메쉬 벨트(12134)의 하류 단부에 배치되고, 키를 통해 저속 컨베이어 라인의 구동 샤프트(12131)에 연결된다. 또한, 볼 메쉬 벨트(12134)의 상류 단부에는 가압 플레이트(12139)가 배치된다. 메쉬 벨트 체인 휠(12137)은 볼 메쉬 벨트(12134)의 상류 단부의 리턴 스트로크 부분의 하단에 배치되고, 메쉬 벨트 체인 휠(12137)은 저속 컨베이어 라인의 종동 샤프트(12136)에 연결된다. 저속 컨베이어 라인의 피동축(12136)은 토크를 전달할 필요가 없고 키로 연결될 필요가 없기 때문에, 저속 컨베이어 라인의 피동축(12136)은 평축으로 설정될 수 있다. 또한, 볼 메쉬 벨트(12134)의 텐션을 조절하기 위한 리턴 스트로크 조절 가압 플레이트(12135)가 볼 메쉬 벨트(12134)의 리턴 스트로크 부분의 하단에 배치된다.
현재 실시 예에서, 저속 컨베이어 라인(12103)의 박스들이 차단 전이 부분으로 운반되기 전에, 패키지 운반 메커니즘 제어기는 고속 컨베이어 라인(12101)에 박스들이 있는지 여부를 판단하여 차단 전이 메커니즘(12102)의 작업 상태를 전환하도록 실린더를 제어하는 명령을 이송한다. 고속 컨베이어 라인(12101)에 박스들이 있으면 실린더의 피스톤 로드가 상승하고, 차단 전이 부분은 저속 컨베이어 라인(12103)상의 박스들이 고속 컨베이어 라인(12101)으로 들어가는 것을 차단한다. 이때 볼 메쉬 벨트(12134)의 구동 모터는 주행을 멈출 필요가 없으므로 이후의 박스가 계속 전진한다. 볼 메쉬 벨트(12134)에는 볼들이 제공되기 때문에 차단 전이 메커니즘(12102)이 박스를 차단한 후, 볼들이 뒤로 회전하고 차단된 박스들이 볼의 롤링 마찰력을 극복하기만 하면 되므로 박스들 사이의 압출 력도 더 작다. 고속 컨베이어 라인(12101)에 박스가 없으면, 실린더의 피스톤 로드가 하강하고, 박스들은 패키지 운반 메커니즘의 운반 롤러(12121)와 차단 전이 부분의 제1 전이 롤러(12122) 및 제2 전이 롤러(12127)를 통해 고속 컨베이어 라인(12101)으로 원활하게 전이된다. 고속 컨베이어 라인(12101)의 운반 속도가 저속 컨베이어 라인(12103)의 운반 속도보다 빠르기 때문에, 고속 컨베이어 라인(12101)에 진입하는 박스는 저속 컨베이어 라인(12103) 상의 다음 박스와 분리된다. 분리 후, 패키지 운반메커니즘 감지 디바이스(12105)의 광전 센서는 다음 박스가 차단 전이 부의 제1 전이 롤러(12122) 상에 있는지 여부를 검출하고, 그렇지 않은 경우, 제1 전이 롤러(12122)는 박스를 분리하기 위해 다음 박스가 고속 컨베이어 라인(12101)에 진입하는 것을 차단하기 위해 즉시 상승한다.
박스가 고속 컨베이어 라인(12101)에 진입한 후, 박스는 고속 컨베이어 라인(12101)의 컨베이어 벨트(12114)에 지지되고, 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트(12114)는 마찰력을 높이기 위해 일반 평판 메쉬 벨트 일 수 있으며 고무가 주입된 평판 메쉬 벨트일 수도 있어, 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트는 박스 분리를 가속화하는 데 사용할 때 덜 미끄럽다. 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트 지지 플레이트(12113)는 박스의 무게를 지탱하기 위해 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트(12114)를 지지한다. 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트 지지 플레이트(12113)의 양 측들은 플랜지 구조로 되어있어, 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트(12114)를 안내할 수 있다. 동시에, 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트(12114)의 하류 단부에는 메쉬 벨트 체인 휠이 배치되고, 키를 통해 고속 컨베이어 라인의 구동축(12111)에 연결된다. 고속 컨베이어 라인의 구동축(12111)의 양 측들에 베어링(12118)이 배치되어 회전을 지지하고, 고속 컨베이어 라인의 구동축(12111)의 단부는 고속 컨베이어 라인의 구동 모터(12112)에 연결된다. 또한, 고속 컨베이어 라인의 가압 플레이트(12119)는 고속 컨베이어 라인의 컨베이어 벨트(12114)의 상류 단부에 배치된다. 메쉬 벨트 체인 휠(12117)은 컨베이어 벨트(12114)의 상류 단부의 리턴 스트로크 부분의 하단에 배치되고, 메쉬 벨트 체인 휠(12117)은 고속 컨베이어 라인의 종동 샤프트(12116)에 연결된다. 고속 컨베이어 라인의 피동축(12116)은 토크를 전달할 필요가 없고 키로 연결할 필요가 없기 때문에, 따라서 고속 컨베이어 라인의 종동축(12116)은 평축으로 설정될 수 있고 메쉬 벨트 체인 휠(12117)은 평축에 슬리빙 방식으로 배치된다. 고속 컨베이어 라인(12101)의 메쉬 벨트의 장력을 조절하기 위해 복귀 스트로크 조절 가압 플레이트(12115)가 복귀 스트로크 부분의 하단에도 배치된다.
차단 전이메커니즘(12102)의 차단 전이 부분의 제1 전이 롤러(12122)는 실린더에 연결되고, 제1 전이 롤러(12122)를 지지하기 위한 샤프트는 또한 크로스 로드(12128)의 양 측들을 통해 차단 전이 안내 로드(12124)에 연결된다. 차단 전이 안내 로드(12124)는 슬리빙 방식으로 차단 전이 안내 슬리브(12123)에 배치된다. 실린더의 피스톤 로드를 상승하고 하강하면, 차단 전이 부분의 제1 전이 롤러(12122)는 양 측들에서 차단 전이 안내 로드(12124)와 함께 상승 및 하강되고, 실린더에 가해지는 횡력은 차단 전이 안내 슬리브(12123)에 의해 차단 전이 안내 로드(12124)를 안내함으로써 감소된다. 실린더는 패키지 운반 메커니즘의 패키지 운반 메커니즘 랙(12126)에 고정된다.
박스가 하류로 운반될 때, 패키지 운반 펜스(12104)에 닿기 위해 이탈 할 수 있으며, 롤링 몸체의 열이 패키지 운반 펜스(12104)에 배치되고, 롤링 몸체는 박스와 접촉하여 롤링되므로 박스는 펜스의 롤러와 롤링 마찰을 형성하고 마찰력은 더 작아진다.
일부 실시 예들에서, 도 8a에 도시된 바와 같이, 적재 디바이스(5000)는 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)과 함께 4-링크 메커니즘(5001)을 형성하는 기계식 암을 포함한다. 적재 작업 상태에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 적재 디바이스(5000)의 랙에서 떨어진 4-링크 메커니즘(5001)의 로드 부재에 연결되고, 4-링크 메커니즘의 스윙에 의해 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 적재 위치 부근으로 이동하도록 구동된다. 또한, 기계식 암에 4-링크 메커니즘을 형성하는 데 사용되는 적어도 하나의 로드 부재의 길이를 조절할 수 있어서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사 각도가 현재 작업 상태에 따라 조절된다. 기계식 암은 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)에 스윙 가능하게 연결되고, 기계식 암은 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)과 함께 4-링크 메커니즘(5001)을 형성하는 3 개의 로드 부재를 포함하며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)으로부터 떨어진 4-링크 메커니즘(5001)의 로드 부재 상에 배치된다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 후방(로딩 및 언로딩 장비에 가까운 적재 위치 측) 또는 적재 위치 인근 상부에 도달할 수 있다. 로딩 및 적재 위치는 패키지 그룹이 로딩 및 적재되려고 하는 위치이고, 언로딩 적재 위치는 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 패키지 그룹을 언로딩될 필요가 있는 적재 위치이다. 또한, 기계식 암에 4-링크 메커니즘(5001)을 형성하는 데 사용되는 적어도 하나의 로드 부재의 길이를 조절할 수 있어서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사 각도가 현재 작업 상태에 따라 조절된다.
또한, 로드 부재의 확장 및 후퇴 양에 따라 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사 각도를 정확하게 제어할 수 있으며, 지속적인 조절이 가능하다.
현재 개시의 현재 실시 예의 로딩 및 언로딩 장비는 다양한 작업 조건에서 사용 요건을 더 잘 충족할 수 있으며, 패키지(G)의 이송 프로세스에서 로딩 및 언로딩 장비의 작업 신뢰성을 향상시키고 패키지(G)의 이송 효율을 향상시킨다. 또한, 로드 부재의 길이를 조절하여 지지 플레이트의 경사각을 변경하는 방식, 조인트를 직접 구동하여 지지 플레이트의 경사각을 직접 변경하는 방식에 비해, 더 큰 부하 용량을 실현하고, 구동부의 전력 수요를 줄이고, 구조를 단순화하고, 비용을 줄일 수 있다.
일부 실시 예들에서, 적재 디바이스(5000)는 기계식 암의 제1 구동부(5002) 및 기계식 암의 제2 구동부(5003)를 더 포함하고, 기계식 암의 제1 구동부(5002)는 4-링크 메커니즘(5001)이 스윙하도록 구동하여 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 제어될 수 있도록 사용된다. 기계식 암의 제2 구동부(5003)는 길이 조절이 가능한 연결 로드를 확장 및 후퇴시키는데 사용되어, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각을 조절할 수 있다. 예를 들어 길이 조절이 가능한 연결 로드의 확장 및 후퇴는 기계식 암의 제2 구동부(5003)에 의해 구현되며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 수평 상태로 조절될 수 있고, 패키지(G)가 운반될 때, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 위쪽으로 기울어진 상태로 조절될 수 있으며, 패키지(G)가 언로딩되면 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 아래쪽으로 기울어진 상태로 조절될 수 있다. 기계식 암의 제1 구동부(5002)와 기계식 암의 제2 구동부(5003)는 서로 독립적으로 제어된다. 예를 들어, 기계식 암의 제1 구동부(5002)는 모터 등을 채택할 수 있고, 기계식 암의 제2 구동부(5003)는 전기 리드 스크류, 공압 실린더 또는 유압 실린더와 같은 선형 구동부를 채택할 수 있다. 전동 리드 스크류를 채용하면, 길이 조절이 가능한 연결 로드를 정밀하고 안정적으로 구동하여 확장 및 후퇴가 가능하도록 하여 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각을 보다 원활하게 조절할 수 있다.
도 12a 내지 도 12f에 도시된 바와 같이, 일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비의 적재 작업은 다음과 같은 방식들을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다: 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 적재 위치에 도달하기 위해 4-링크 메커니즘(5001)의 스윙에 의해 구동되고; 4-링크 메커니즘(5001)의 길이 조절이 가능한 로드 부재의 확장 및 후퇴를 통해 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각이 현재 작업 상태에 따라 조절된다.
일부 실시 예들에서, 현재 작업 상태에 따라 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각을 조절하는 단계는 다음 작업 조건을 포함하지만 이에 제한되지는 않는다: 로딩 작업 상태에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 수평 상태를 유지하도록 조절되고; 기계식 암이 수평 이동 또는 수직 이동 운송 작업 상태에 있을 때, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 자유 단부는 위쪽으로 기울어지고; 언로딩 작업 상태에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 자유 단부는 아래로 기울어진다.
현재 실시 예에서, 기계식 암의 스윙 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각 조절은 자동으로 구현될 수 있으며, 두 동작을 독립적으로 제어하여 기계식 암의 제어 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 기계식 암의 스윙 순서 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각 조절은 실제 필요에 따라 선택될 수 있으며, 기계식 암의 스윙 시 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각을 조절할 수 있어, 패키지의 이송 효율을 향상시킬 수 있다. 일부 실시 예들에서, 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)에 인접한 4-링크 메커니즘(5001)의 로드 부재의 길이는 조절 가능하며, 따라서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각 조절 범위를 최대한 넓힐 수 있으며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각 조절을 위해 더 큰 구동력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 4-링크 메커니즘(5001)은 이중 로커 메커니즘이고, 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)에 인접한 로드 부재는 더 길고, 이러한 방식으로, 기계식 암의 제2 구동부(5003)를 배치하는 것이 편리하고 더 큰 조절 범위를 달성하는 것도 용이하다. 대안적으로, 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)에서 멀리 떨어진 4-링크 메커니즘(5001)의 로드 부재는 길이 조절이 가능한 구조로 설정될 수도 있고; 또는 대안적으로, 기계식 암에 있는 3 개의 로드 부재 중 2 개 또는 3 개의 로드 부재는 길이 조절이 가능한 구조로 설정되며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사 각도는 다중 로드들의 협동 확장 및 후퇴에 의해 조절된다.
일부 실시 예들에서, 4-링크 메커니즘(5001)은 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011) 및 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)를 포함하고, 4- 링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011) 및 4- 링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)는 각각 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)에 인접하게 배치된다. 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011)는 외력의 구동에 의해 회전하도록 구성되고, 보관 전 지지 플레이트(3001)가 적재 위치 부근에 도달하도록 하고, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 길이는 조절 가능하다. 기계적 암의 스윙 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각의 조절은 상이한 로드 부재들을 구동함으로써 달성된다.
도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이, 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011)는 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재로부터 이격된 단일 로드 부재이다.
도 8c에 도시된 바와 같이, 4-링크 메커니즘(5001)은 랙(5014)과 힌지된 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재 및 랙(5014)과 힌지된 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)를 포함한다. 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 길이는 조절 가능하다. 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재는 제1로드 부재의 제1로드(50111) 및 제1로드 부재의 제2로드(50112)를 포함하고, 이는 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재의 양 측들에 간격을 두고 배치되고 랙과 힌지 연결된다. 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재는 제1로드 부재의 제1로드(50111) 및 제1로드 부재의 제2로드(50112)의 이중 로드 모드로 설정되고, 길이 조절이 가능한 제2로드 부재(5012)의 양단에 배치되어, 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011)의 응력이 보다 균형을 이루고 적재 디바이스의 균형 및 신뢰성이 향상된다.
일부 실시 예들에서, 4-링크 메커니즘(5001)은 4-링크 메커니즘의 제3로드 부재(5013)를 더 포함하고, 4-링크 메커니즘의 제3로드 부재(5013)는 적재 디바이스(5000)의 랙(5014) 반대편에 배치되고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 4-링크 메커니즘의 제3로드 부재(5013)의 하단부에 배치되고, 4-링크 메커니즘의 제3로드 부재(5013)와 함께 L 자형 구조를 형성한다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 적절한 작업 각도를 얻기 위해, 적재 디바이스(5000)의 랙(5014)이 수직으로 배치될 수 있다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 4- 링크메커니즘의 제1로드 부재(5011)는 4-링크 메커니즘의 제3로드 부재(5013)의 상단부에 연결되고, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)는 4-링크 메커니즘의 제3로드 부재(5013)의 하단부에 연결된다. 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011)는 기계식 암의 제1 구동부(5002)에 의해 스윙 구동되어 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 높이 방향의 위치를 변경할 수 있으며, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)는 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011) 아래에 위치하고 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 더 가까운 위치에 있고, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)는 확장 및 후퇴를 위해 기계식 암의 제2 구동부(5003)에 의해 구동될 수 있으며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각이 보다 직접적이고 정확하게 조절될 수 있으며, 미리 설정된 경사각에 도달하면, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 확장 및 후퇴 량도 감소될 수 있다.
바람직하게는, 4-링크 메커니즘(5001)은 병렬 4-링크 구조이다. 기계식 암을 상승하거나 하강하는 프로세스에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 각도는 변함없이 유지될 수 있으며, 이와 같이, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 각도가 미리 설정된 각도로 조절된 후에도, 기계식 암이 상승되거나 하강될 수 있어, 로딩 및 언로딩 장비의 작업 프로세스가 보다 유연해진다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 로딩 및 언로딩 장비는 확장 및 후퇴를 위해 길이 조절이 가능한 로드 부재를 구동하기 위한 기계적 암의 제2 구동부(5003)를 더 포함하고, 기계적 암의 제2 구동부(5003)는 길이 조절이 가능한 로드 부재에 직렬로 배치된다. 현재 실시 예에서, 4-링크 메커니즘(5001)의 구조가 단순화될 수 있고, 점유 공간이 감소되고, 또한, 기계적 암의 제2 구동부(5003)의 힘 적용 방향은 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 로드 길이 방향과 일치하고, 따라서, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 확장 및 후퇴가 보다 안정되어 결과적으로 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 각도 조절이 더 부드러워지고 정체되기 쉽다.
일부 실시 예들에서, 도 9a에 도시된 바와 같이, 적재 디바이스(5000)는 기계식 암(5006) 및 푸시-아웃 디바이스를 포함한다. 푸시-아웃 디바이스는 기계식 암(5006)에 연결된 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 포함한다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)에는 기계식 암(5006)과 연결하기 위한 연결 단부가 제공되며, 적재 작업 상태에서, 상기 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 일 측에 회전 가능하게 배치되고, 비-작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치로 회전하도록 구성되어, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 측에서 자체적으로 차지하는 공간을 줄이도록 하고, 작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치로 회전하여 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 패키지(G)를 자체 동작을 통해 푸시하도록 구성된다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 로딩 및 언로딩 장비의 기계식 암(5006)의 하단 위치에 배치될 수 있으며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)에는 패키지(G)를 출력하기 위한 자유 단부와 기계식 암(5006)과 연결하기 위한 연결 단부가 제공된다.
패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상에 패키지(G)를 배치하기 위한 공간에 영향을 주지 않고 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부를 외측에서 회전시킬 수 있다. 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치로 회전하는 프로세스에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘과 사전-보관 지지 플레이트(3001) 사이의 끼인 각도가 점차 감소되어, 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 돌출부의 폭이 연결 단부로부터 외측 확장 방향으로 점차적으로 감소하고, 이러한 방식으로, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 측에서 차지하는 공간이 감소된다.
현재 실시 예에서, 다른 작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 위치를 전환하여, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 측에서 패키지 군 푸시-아웃 메커니즘이 차지하는 공간을 줄일 수 있으며, 패키지(G)의 푸시-아웃 기능을 충족시킴으로써, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 주변의 공간 활용률이 더욱 향상되고, 그런 다음 로딩 및 언로딩 장비가 작은 공간(작은 캐리지 또는 컨테이너와 같은)에서 작업할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 도 9a에 도시된 바와 같이, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 전체 회전을 실현할 수 있다. 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 위치 전환 프로세스는 단순화될 수 있고 제어는 이러한 배열 방식에 의해 단순화될 수 있고; 또한, 전체적인 구조적 강성이 개선될 수 있고, 안정적인 회전이 달성될 수 있으며, 위치 전환의 신뢰성이 개선 될 수 있고; 또한, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘에 다수의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)가 배치된 경우, 패키지 푸시-아웃 부재(5103)는 동기식으로 회전될 수 있고 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에 있을 때 깔끔하게 배열되고, 힘 적용 방향은 일관되고, 이는 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 다수의 패키지(G)들을 동시에 푸시하는 데 유리하다.
일부 실시 예들에서, 도 9a에 도시된 바와 같이, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102) 및 복수의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)를 포함한다. 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부에 회전 가능하게 배치되고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 자체 회전에 의해 회전하도록 구동하도록 구성된다. 복수의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)들은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 길이 방향을 따라 간격을 두고 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102) 상에 배치된다. 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 단순하고 가벼운 구조로 회전 중 자체 중력으로 인한 저항을 줄이는 데 도움이 된다.
푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 설치하기 위해서, 사전-보관 지지 플레이트 브래킷(5104)들은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부에서 기계식 암(5006)의 양 측들에 배치되고, 사전-보관 지지 플레이트 브래킷(5104)들은 직사각형 단면을 갖는 스트립 형 구조 일 수 있으며, 사전-보관 지지 플레이트 힌지 시트(5105)들은 사전-보관 지지 플레이트 브래킷(5104)들의 상부에 간격을 두고 배치되고, 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)는 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 회전 가능한 연결을 달성하기 위해 사전-보관 지지 플레이트 힌지 시트(5105)에 의해 지지된다. 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 회전축은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 축과 일치한다.
일부 실시 예들에서, 도 9a에 도시된 바와 같이, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 수직 평면과 같이 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 수직이고, 이러한 방식으로, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 측에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘이 차지하는 공간이 최소화되어, 로딩 및 언로딩 장비가 좁은 공간에서의 작업에 더 잘 적응할 수 있도록 하고, 작업 중에 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 충돌을 피할 수도 있다. 도 9b에 도시된 바와 같이, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 패키지(G)에 안정적으로 미는 힘을 가하기 위해 수평면과 같은 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 평행하고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 구동부에 의해 제공되는 동력은 푸시 력을 최대화하기 위해 충분히 활용될 수 있다.
대안적으로, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 자유 단부가 수직면에 대해 미리 설정된 각도만큼 기울어지는 것일 수 있으며, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 자유 단부가 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 위치하는 평면에서 미리 설정된 각도만큼 상승되는 것일 수 있다.
또한, 현재 개시의 푸시-아웃 디바이스는 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 배치된 제한 메커니즘을 더 포함하고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘이 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에 있을 때 사전-보관 지지 플레이트(3001)로 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 잠그도록 구성된다. 이때, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에서 안정적으로 유지될 수 있으며, 이는 패키지(G)에 안정적으로 미는 힘을 가하고 힘을 가하는 프로세스에서 흔들림을 방지하는데 도움이 된다.
일부 실시 예들에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 간격을 두고 배치된 복수의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)를 포함하고, 패키지 푸시-아웃 부재(5103)는 서로 독립적으로 제어된다. 상이한 사양의 패키지(G)는 하나 이상의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)에 적용될 수 있고, 각 패키지 푸시-아웃 부재(5103)의 푸시-아웃 기회는 적재 순서에 따라 마음대로 제어될 수 있다.
도 9c는 패키지 푸시-아웃 부재(5103)가 패키지(G)를 푸시하도록 확장된 상태를 도시하고, 패키지 푸시-아웃 부재(5103)는 푸시 로드 및 구동 부재를 포함할 수 있으며, 구동 부재는 푸시 로드의 후단에 배치되어 푸시 로드가 전진 또는 후퇴하도록 제어한다. 패키지 푸시-아웃 부재(5103)가 패키지(G)에 안정적이고 균일하게 힘을 가할 수 있도록 하기 위해, 패키지 푸시-아웃 부재(5103)의 선단부에는 푸시-아웃 부재의 푸시 플레이트(5131)가 배치될 수 있다. 구동 부재는 전기 리드 스크류, 공압 실린더 또는 유압 실린더 등일 수 있다. 실제 요구 사항에 따라 다른 추진력을 사용자 지정할 수 있다. 예를 들어, 경량 및 소형 패키지(G)는 단일 단계 또는 다단계 공압 실린더 동력을 사용하고 무거운 또는 대형 패키지(G)는 유압 동력 또는 리드 스크류 및 링크 메커니즘 동력을 사용한다.
이러한 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향의 임의의 위치에서 패키지(G)들을 푸시할 수 있고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)상의 패키지(G)들의 전체 행을 푸시할 수 있다. 패키지(G)를 언로딩할 필요가 있는 경우, 푸시되는 패키지(G)들에 대응하는 패키지 푸시-아웃 부재(5103)를 필요에 따라 확장하도록 구동할 수 있다. 현재 실시 예에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 패키지(G)의 전체 행은 동시에 푸시하거나 다중 그룹들로 푸시할 수 있어, 패키지(G)를 언로딩하는 방법은 패키지(G)의 다양한 적재 요구 사항을 충족할 수 있도록 보다 유연하고 다양하다.
일부 실시 예들에서, 패키지 푸시-아웃 부재(5103)들은 상이한 푸시-아웃 스트로크를 구현할 수 있다. 언로딩 동안, 패키지(G)들의 사양 또는 패키지(G)들의 적재 대상 위치에 따라, 패키지 푸시-아웃 부재(5103)는 다른 스트로크로 확장된다. 현재 실시 예는 다양한 형상 및 사양의 패키지(G)의 푸시-아웃 동작에 적용될 수 있으므로, 패키지(G)의 다양한 적재 요건을 충족시키기 위해 패키지(G)들을 언로딩하는 방법이 보다 유연하고 다양하다.
일부 실시 예들에서, 현재 개시의 푸시-아웃 디바이스는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치와 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치 사이를 전환하도록 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 구동하도록 구성된 위치 전환 메커니즘을 더 포함한다. 이러한 푸시-아웃 디바이스는 패키지(G)를 로딩 및 언로딩하는 전체 프로세스에서 제어 신호를 수용하면 자동으로 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 구동하여 위치 전환을 실현하여, 로딩 및 언로딩 프로세스가 보다 지능적이다.
도 9a에 도시된 바와 같이, 위치 전환 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 위에 위치하며, 패키지(G)들의 로딩 및 언로딩에 영향을 주지 않고 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 위의 공간을 최대한 활용할 수 있다.
도 9a를 계속 참조하면, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 포함하고, 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부에 회전 가능하게 배치되고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 자체 회전을 통해 회전하도록 구동하도록 구성된다. 위치 전환 메커니즘은 위치 전환 연결 부재(5109) 및 연결 샤프트 구동부(5110)를 포함한다. 연결 샤프트 구동부(5110)는 선형 구동부이고; 위치 전환 연결 부재(5109)의 제1 단부는 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)에 배치되고; 연결 샤프트 구동부(5110)의 제1 단부는 사전-보관 지지 플레이트(3001)에서 떨어진 장착 베이스에 회전 가능하게 연결되며, 예를 들어 기계 암(5006)에 연결될 수 있고, 그 제2 단부는 위치 전환 연결 부재(5109)의 제2 단부에 회전 가능하게 연결되고, 연결 샤프트 구동부(5110)는 제2 단부의 텔레스코핑 이동 중에 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 위치 전환 연결 부재(5109)를 통해 회전하도록 구동하도록 구성되고, 위치 전환 연결 부재(5109) 상의 연결 샤프트 구동부(5110)의 제2 단부의 힘 적용 방향은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 축으로부터 이탈한다.
이러한 위치 전환메커니즘은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 중간 영역에 편리하게 배치될 수 있어, 회전 프로세스에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 스트레스가 균형을 이루고, 위치 전환 메커니즘은 기계식 암(5006)의 측면에 가까운 위치에 배치 될 수 있다. 또한, 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)에 위치 전환 연결 부재(5109)를 고정함으로써, 이는 연결 샤프트 구동부(5110)가 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)에 회전 구동력을 적용하게 하는 데 도움이 되고, 이는 힘 암을 추가하는 것과 동일하므로 연결 샤프트 구동부(5110)의 전력 수요를 줄일 수 있다. 도 9a에 도시된 바와 같이, 현재 개시의 푸시-아웃 디바이스는 제한 메커니즘을 더 포함하고, 제한 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부에 배치된 제한 메커니즘 구동부(5108)를 포함하고, 제한 메커니즘 구동부(5108)는 선형 구동부이다. 각 위치 전환 연결 부재(5109)에 구멍이 형성되고, 제한 메커니즘 구동부(5108)는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘이 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에 있을 때 출력 단부가 위치 전환 연결 부재(5109)의 구멍을 통과하도록 구성되어, 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 잠그도록 한다.
또한, 제한 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부에 배치된 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)를 더 포함하고, 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)에 구멍이 형성되고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘이 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치에 있을 때, 제한 메커니즘 구동부(5108)는 출력 단부가 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107) 및 위치 전환 연결 부재(5109)의 구멍을 통과하도록 구성되어, 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 잠그도록 한다. 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)의 구멍은 제한 메커니즘 구동부(5108)의 출력 단부를 안내할 수 있어, 위치 전환 연결 부재(5109)의 구멍을 통과하거나 이탈할 때 제한 메커니즘 구동부(5108)의 출력 단부에 더 큰 전단력이 적용되는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 전술한 연결 샤프트 구동부(5110) 및 제한 메커니즘 구동부(5108)는 전기 리드 스크류, 공압 실린더 또는 유압 실린더 등을 채택할 수 있다. 바람직하게는, 연결 샤프트 구동부(5110)는 푸시 메커니즘의 회전 위치를 부드럽고 정확하게 제어하기 위해 전기 리드 스크류를 채택하고, 제한 메커니즘 구동부(5108)는 실린더를 채택하여 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 위치를 빠르고 정확하게 고정하여 잠금 및 잠금 해제 시간을 단축한다.
구체적으로, 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부에 배치되고, 2 개의 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 간격을 두고 배치될 수 있으며, 연결 샤프트 구동부(5110)가 위치 전환 연결 부재(5109)를 스윙하도록 푸시해서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치로 전환할 때, 위치 전환 연결 부재(5109)는 2 개의 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107) 사이에 내장된다. 제한 메커니즘 구동부(5108)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 배치되고 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)의 외측에 위치하며, 제한 메커니즘 구동부(5108)의 출력 단부에 핀 샤프트가 배치될 수 있고, 출력 단부는 핀 샤프트를 구동하여 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107) 및 위치 전환 연결 부재(5109)의 구멍을 통과하면서 확장될 수 있어, 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 잠그도록한다.
도 9a 및 도 9b에 도시된 바와 같이, 위치 전환 연결 부재(5109)는 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107)로 위치 전환 연결 부재(5109)를 편리하게 잠그기 위해 판형 스트립 형 구조를 채택할 수 있으며, 예를 들어, 삼각형의 확장 부분은 위치 전환 연결 부재(5109)의 외측에 배치될 수 있고, 확장 부분에 구멍이 형성되어, 연결 샤프트 구동부(5110)의 제2 단부가 확장되어 위치 전환 연결 부재(5109)를 수평 상태로 회전시킬 때, 확장 부는 2 개의 제한 메커니즘 이어 플레이트(5107) 사이에 매립될 수 있다.
도 9a에 도시된 바와 같이, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘이 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치에 있을 때, 연결 샤프트 구동부(5110)의 출력 단부는 극한 위치로 후퇴한다. 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치에서, 연결 샤프트 구동부(5110)는 위치를 유지한다. 극한 위치 설정을 위해, 연결 샤프트 구동부(5110)의 출력 단부에는 헤드 확장 부재(5111)가 연결될 수 있고, 연결 샤프트 구동부(5110)는 헤드 확장 부재(5111)를 통해 위치 전환 연결 부재(5109)와 연결된다. 연결 샤프트 구동부(5110)의 출력 단부가 후퇴되면, 헤드 확장 부재(5111)가 고정부에 접할 때까지, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치로 이동하도록 구동된다.
패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘이 사전-보관 지지 플레이트(3001) 위의 패키지(G)들을 운송하기 위한 공간을 차지하도록 더 안쪽으로 회전하는 것을 방지하기 위해, 이러한 구조는 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치를 제한할 수 있다.
따라서, 현재 실시 예의 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 수평 또는 수직 공간이 부족한 문제를 해결할 수 있으며, 로딩 및 언로딩 장비의 사전-보관 지지 플레이트(3001) 주변의 공간을 효과적으로 활용하고, 회전에 의한 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 상태 변환을 실현하고, 동시에 서로 다른 작업 상태에서 기능과 공간의 이중 요구 사항을 충족할 수 있다. 또한, 푸시-아웃 디바이스는 임의의 사양의 박스형 또는 배럴형 패키지(G)를 푸시하는데 적용할 수 있으며, 단일 또는 다중 패키지(G)들을 푸시할 수도 있다.
일부 실시 예에서, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 포함하고, 적재 디바이스와 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 연결하는 잠금 상태 및 적재 디바이스를 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 분리하는 잠금 해제 상태를 갖고; 및/또는, 사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 포함하고, 이는 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 구조물(3002)과 연결하는 잠금 상태 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 구조물(3002)과 분리하는 잠금 해제 상태를 갖는다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 독립적으로 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환되어야 할 때 다른 연결 메커니즘이 처음에 잠금 해제 상태에 있도록 구성되고; 또는, 일부 다른 실시 예에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 연결 방식으로 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환될 때 다른 연결 메커니즘이 잠금 해제 상태가 되도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 도 10a에 도시된 바와 같이, 적재 디바이스(5000)는 기계식 암(5006)을 포함하고, 사전-보관 디바이스(3000)의 사전-보관 지지 구조물(3002)은 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)을 포함하고, 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)은 사전-보관 디바이스(3000)가 패키지(G)를 로딩할 필요가 있을 때 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 배치하도록 구성되고; 로딩 및 언로딩 장비는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 더 포함하고, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 기계식 암(5006)을 분리하는 잠금 해제 상태 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 기계식 암(5006)을 연결하는 잠금 상태를 가지며, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은, 패키지(G)들이 로딩되어야 하는 경우, 기계식 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 상에 위치시키고 이동시키기를 기다린 후 잠금 해제 상태로 들어가도록; 패키지(G)의 이송이 필요한 경우, 기계 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 연결될 수 있는 위치에 도달 한 후 잠금 상태로 진입하도록, 구성된다.
사전-보관 지지 플레이트(3001)는 기계식 암(5006)의 하단에 착탈 가능하게 연결되고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 기계식 암(5006)을 회전시켜 목표 위치에 놓일 수 있다. 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)은 패키지(G)들을 로딩하기 위한 적절한 작동 높이를 제공하기 위해 패키지(G)들을 로딩해야 할 때 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 배치하도록 구성된다.
사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은 기계적 암(5006)을 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 분리하는 잠금 해제 상태와 기계적 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 연결하는 잠금 상태를 가지며, 기계식 암(5006)을 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 분리하기 위해, 패키지(G)들을 로딩해야 할 때, 기계식 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 상에 이동 및 배치하기를 기다린 후 잠금 해제 상태로 들어가도록 구성되고; 기계식 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 연결하기 위해, 패키지(G)를 이송해야 할 때, 기계식 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 연결될 수 있는 위치에 도달한 후, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 상태가 되고, 기계적 암(5006)은 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 패키지(G)를 이송할 수 있다.
현재 실시 예의 적재 디바이스(5000)는, 패키지(G)들의 로딩이 필요한 경우, 기계 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 분리 및 연결을 실현할 수 있으며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 배치된 후, 기계식 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 패키지(G)들을 로딩하는 프로세스에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 받는 힘이 기계식 암(5006)으로 전달되어 손상되는 것을 방지하기 위해 분리된 상태에 있고, 사전-보관 지지 플레이트(3001) 및 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)을 정확하게 위치시키는 것이 용이하며; 패키지(G)들을 이송해야 하는 경우, 기계 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 연결 상태에 있어 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 패키지(G)들을 타겟 스테이션으로 이송한다. 서로 다른 작업 조건에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 기계식 암(5006)의 연결 상태를 전환하여 물류 프로세스에서 패키지(G)들을 로딩 및 언로딩하는 기능적 요구 사항을 충족하는 것을 기준으로, 이러한 유형의 로딩 및 언로딩 장비는 패키지를 로딩하는 프로세스에서 기계적 암(5006)이 손상되는 것을 방지 할 수 있고, 또한, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘의 상태를 전환하여, 서로 다른 연결 상태에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 기계식 암(5006)을 빠르게 전환하는 것이 용이하며, 이를 통해 지지 플레이트의 조립 및 분해 자동화 정도를 개선하고 조립 및 분해 효율을 높일 수있다.
일부 실시 예들에서, 도 10a에 도시된 바와 같이, 현재 개시의 로딩 및 언로딩 장비는 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 더 포함하고, 이는 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)로부터 분리하는 잠금 해제 상태 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)를 연결하는 잠금 상태를 갖고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 배치 된 후, 패키지(G)를 로딩해야 할 때 잠금 상태로 들어가도록 구성되어, 패키지(G)들을 로딩하는 동안 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 이탈하거나 비뚤어지는 것을 방지하기 위해 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 위치시키도록 하고; 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 패키지(G)를 이송해야 할 때 잠금 해제 상태로 들어가도록 구성되어, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)으로부터 분리되고, 기계식 암(5006)이 패키지(G)들을 운송하는 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 원활하게 제거할 수 있도록 한다.
현재 실시 예에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘과 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 협력하여 사용함으로써, 제조 정확도가 낮고 무게가 가볍기 때문에 조립 및 분해가 어렵다는 등 지지 플레이트 자체의 단점을 극복할 수 있고, 또한, 로딩 및 언로딩 장비의 지지 플레이트의 자동 위치 결정 및 자동 및 빠른 조립 및 분해가 실현될 수 있으며, 이는 자동 물류 실현에 도움이 된다.
사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 추가하면 두 가지 장점이 있다. 한편, 패키지(G)들을 로딩해야 하는 경우, 패키지(G)들을 로딩할 때 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 배치 안정성이 향상될 수 있어, 패키지(G)가 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 깔끔하게 배치되고, 기계 암(5006)이 손상되는 것을 방지할 수 있다. 한편, 패키지(G)를 이송해야 하는 경우, 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 대한 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘의 위치 결정 효과로 인해, 기계적 암(5006)은 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 연결될 수 있는 위치에 원활하게 도달하고 패키지들을 운송하는 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 제거할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 현재 개시의 로딩 및 언로딩 장비는 기계식 암(5006)의 움직임을 제어하도록, 및 상태를 전환하기 위해 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘 중 적어도 하나를 제어하도록 구성된, 제어기와 같은, 제어 컴포넌트를 더 포함한다.
제어 컴포넌트를 배치함으로써, 로딩 및 언로딩 프로세스의 자동화 정도를 더욱 향상시킬 수 있으며, 지지 플레이트의 온라인 빠른 위치 지정 및 기계식 암(5006)과의 자동 잠금 연결이 실현될 수 있고, 기계식 암(5006)의 이동 경로와 제어 컴포넌트의 연결 메커니즘의 전환 기회를 미리 보관함으로써, 전체 로딩 및 언로딩 프로세스는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘의 상태를 서로 다른 작업 상태에서 자동으로 전환하도록 제어 컴포넌트에 의해 포괄적으로 제어될 수 있고, 이에 의해 지지 플레이트의 조립 및 분해의 자동화 정도를 더욱 향상시키고, 따라서 로딩 및 언로딩 프로세스의 작업 효율이 개선된다. 후속 실시 예에서, 제어 컴포넌트에 의한 자동 제어는 설명을 위한 예로서 취해진 다.
대안적으로, 예를 들어, 기계식 암(5006)의 이동 및 연결 메커니즘의 상태 전환을 각각 제어하기 위해 로딩 및 언로딩 장비에 서로 다른 버튼이 배치될 수도 있고, 다른 작업 상태에서 특정 기능을 수행해야 하는 경우, 해당 버튼을 조작할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 구조적으로 서로 독립적이며, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환되어야 할 때 다른 연결 메커니즘이 처음에 잠금 상태에 있도록 구성된다.
두 연결 메커니즘의 상태를 전환할 수 있는 기회는 제어 컴포넌트에 의해 자동으로 제어되거나 버튼을 트리거하여 작동자가 실현할 수 있다. 두 연결 메커니즘은 서로 반대 상태에 있어 원활한 로딩 및 언로딩 작업을 보장할 뿐만 아니라, 기계식 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 위치하는 상호 영향을 방지할 수 있고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 조립 및 분해 중에 위치 결정 정확도에 대한 요구 사항을 줄이고 기계식 암(5006)의 손상을 방지한다.
현재 실시 예에서, 두 개의 연결 메커니즘이 독립적으로 배치되어, 구조의 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 예를 들어, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘이 고장 나 잠금 상태로 전환할 수 없는 경우, 다른 조치에 의해 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 상에 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 위치를 보장하는 것에 기초하여, 패키지 G는 여전히 로딩될 수 있고; 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘이 고장 나고 잠금 해제 상태로 전환할 수 없는 경우, 패키지 G는 여전히 이송될 수 있으므로, 로딩 및 언로딩 장비의 원활한 작동을 보장한다. 또한 두 개의 연결 메커니즘은 제어 컴포넌트에 의해 반대 상태에 있으므로 제어가 유연하고 다양한 동작 링크 간의 시간 간격을 조절하기 위해 지연을 설정하는 것이 편리하다.
일부 다른 실시 예들에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘과 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘 사이에 연결 메커니즘이 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 상태를 전환하여 다른 연결 메커니즘이 반대 상태로 전환하도록 트리거하고 두 연결 메커니즘이 동시에 작동 할 때 기계적 연결을 수행하도록 구성된다.
예를 들어, 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 기계식 암(5006)을 연결하기 위해 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 잠금 상태로 전환해야 할 때, 제어 컴포넌트가 사전-보관 지지 플레이트의 첫 번째 연결 메커니즘을 구동하여 이동할 때, 연결 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 구동하여 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 잠금 해제 상태로 전환하도록 작용하여, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 지지 플랫폼(3201)으로부터 분리되어 패키지(G)가 후속적으로 정상적으로 이송될 수 있도록 보장한다.
사전-보관 지지 플레이트(3001)와 기계식 암(5006)을 연결하기 위해 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 잠금 상태로 전환해야 할 때, 제어 컴포넌트가 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 구동하여 작동할 때, 연결 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 구동하여 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 잠금 해제 상태로 전환하도록 작용하여, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 기계식 암(5006)으로부터 분리되도록 하고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 위치시키거나 패키지(G)를 로딩하는 프로세스에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 응력이 기계식 암(5006)으로 전달되는 것을 방지도록 한다.
현재 실시 예는, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환될 필요가 있을 때, 제어 오류가 발생하거나 운영자가 잠금 해제 링크를 부주의하게 놓치더라도, 제어 링크를 단순화할 수 있고, 다른 연결 메커니즘은 기계적 암(5006)의 손상을 방지하기 위해 안정적으로 잠금 해제될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 제어 컴포넌트는 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 상에 배치된 후에 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 멀어지도록 기계 암(5006)을 구동하도록 구성된다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 배치한 후, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 위치되어야 하고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 위치시키는 프로세스에서 또는 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 패키지(G)를 로딩하는 프로세스에서, 기계식 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 여전히 접촉하고 있는 경우, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 응력이 기계식 암(5006)으로 전달되고, 기계식 암(5006)은 로딩 및 언로딩 프로세스에서 부정확한 위치 또는 응력으로 인한 기계식 암(5006)의 손상을 방지할 수 있는 로딩 작업 상태에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 떠난다.
도 10b 및 도 10c에 도시된 바와 같이, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은 기계식 암(5006)의 좌우 측들에 배치된다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 패키지(G)를 로딩한 후 더 큰 무게를 가지기 때문에, 기계식 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 이러한 연결 모드는 연결 강성을 증가시킬 수 있어, 기계적 암(5006)의 응력이 더 균형을 이루도록 하고, 기계식 암(5006)의 작업 신뢰성이 향상되고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 좌우로 기울어지는 현상이 방지된다.
상기 실시 예에서 언급한 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 이하에서 상세히 설명될 것이다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은, 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203), 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분, 및 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분을 포함하고, 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상에 배치되고, 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)의 출력 단부에 배치된다. 기계적 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 및 분리를 실현하기 위해, 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분과 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분이 자체 출력 단부의 이동을 통해 맞물림 또는 분리되도록 구성된다.
도 10a에 도시된 바와 같이, 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 형성된 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222)이고, 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 제1 플레이트 암 연결 핀 샤프트(5204)이고, 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는 제1 플레이트 암 연결 핀 샤프트(5204)를 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222)에 매립 시키거나 자체 출력 단부의 이동을 통해 제1 플레이트 암 연결 핀 샤프트(5204)를 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222)으로부터 분리하도록 구성되어, 기계적 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 및 분리를 실현한다. 예를 들어, 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는 공압 실린더, 유압로드 또는 전기 리드 스크류와 같은 선형 구동 메커니즘일 수 있다. 이러한 연결 모드는 구조가 단순하고 잠금 상태와 잠금 해제 상태를 빠르게 전환할 수 있다.
사전 지지 플레이트(3001)의 두께가 상대적으로 얇기 때문에, 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222)을 편리하게 형성하기 위해, 도 10c에 도시된 바와 같이, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 하단에는 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)가 배치될 수 있으며, 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 하단에 수직으로 배치되고, 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222)은 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)에 형성된다. 이러한 설정 방식으로 인해, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 주요 구조는 영향을 받지 않고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 중량도 실질적으로 변하지 않고 유지될 수 있다. 기계식 암(5006)을 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 하단에 연결하는 방식으로, 연결 부분이 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 상부 공간을 차지하지 않고, 패키지(G)들이 하류 지지 플레이트의 로딩 및 언로딩 장비에 의해 집결된 후, 패키지들은 로딩 및 언로딩 위해 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 부드럽게 푸시될 수 있으며, 한 번에 처리되는 패키지(G)들의 수는 증가할 수 있으며, 패키지(G)들이 집결될 때 배치 위치들에 대한 요구 사항이 감소한다.
도 10a 및 도 10b와 함께, 기계식 암(5006)은 기계식 암 주 몸체 부분(5261) 및 기계식 암 연결 부분(5242)을 포함하고, 기계식 암 연결 부분(5242)은 기계식 암 주 몸체 부분(5241)의 하단에 배치되고, 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)이 기계식 암 연결 부분(5262) 상에 배치되고, 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)에 플레이트 벽 연결 제3 구멍(5251)이 형성되고; 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는 기계식 암 연결부(5262) 상에 배치되고, 기계식 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 하측으로부터 이동 한 후, 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)이 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)와 정렬되도록 구성되며, 제1 플레이트 암 연결 핀 샤프트(5204)를 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222) 및 플레이트 벽 연결 제3 구멍(5251)에 매립하여, 기계 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결을 실현한다.
구체적으로, 각 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)에는 대응 적으로 두 개의 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)들이 제공될 수 있으며, 2 개의 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 이격되고, 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)은 두 개의 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221) 사이의 공간으로 위쪽으로 이동할 수 있어, 제1 플레이트 암 연결 핀 샤프트(5204)가 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222) 및 플레이트 벽 연결 제3 구멍(5251)에 매립되도록 한다.
기계식 암 연결 부분(5262)을 배치함으로써, 기계식 암(5006)은 사전-보관 지지 플레이트(3001)에 연결된 부분을 가질 수 있고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이가 상대적으로 큰 경우, 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 연결된 위치에 대해 상대적으로 큰 거리를 확보하기 위해 기계식 암 연결 부분(5222)이 제공될 수 있어, 연결의 안정성과 신뢰성이 향상된다. 또한, 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)을 배치함으로써, 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 기계식 암(5006) 사이의 연결 강도를 향상시킬 수 있다.
이를 기반으로, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 떠나기 위해, 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 상에 배치된 후, 기계적 암(5006)은 하향 이동에 의해 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)과 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)의 협력을 재현하도록 구성된다. 기계식 암(5006)의 움직임이 제어 컴포넌트에 의해 자동으로 제어되는 실시 예에서, 제어 컴포넌트는 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)와 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)의 협력을 회복하기 위해 기계식 암(5006)을 아래로 이동하도록 구동하도록 구성되고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 배치된 후, 기계식 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 떠나게 하기 위해, 따라서 하강 프로세스에서 기계 암(5006)의 충돌은 기계 암(5006)을 보호하기 위해 회피될 수 있다.
도 10a 내지 도 10c에 도시된 바와 같이, 기계식 암 연결 부분(5226)은 확장 플레이트(52721) 및 2 개의 장착 플레이트(52722)들을 포함하고, 확장 플레이트(52721)는 기계식 암 주 몸체 부분(5251)의 하단부에 배치되고 기계식 암 주 몸체 부분(5241)의 좌우 측들로 확장되며, 기계적 암(5006)의 강도를 증가시키기 위해, 확장 플레이트(52721)는 일 측에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 자유 단부로부터 거리의 1/4까지 확장될 수 있다. 2 개의 장착 플레이트(52722)는 확장 플레이트(52721)의 좌우측 단부에 수직으로 배치되고, 각각, 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221)는 장착 플레이트(52722)의 내측에 위치하고, 플레이트 암 연결 핀 샤프트 브래킷(5205)은 장착 플레이트(52722)와 플레이트 암 연결 이어 플레이트(3221) 사이에 위치한다. 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는 장착 플레이트(52722)의 외측 벽에 배치되고, 그 자체의 출력 단부가 수평으로 안쪽으로 이동할 때, 제1 플레이트 암 연결 구멍(3222) 및 플레이트 벽 연결 제3 구멍(5251)에 매립되도록 구성된다.
일부 실시 예들에서, 도 10a에 도시된 바와 같이, 플레이트 플랫폼 연결 설치 위치(3211)는 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 배치되고, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207), 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분 및 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분을 포함한다. 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)는 플레이트 플랫폼 연결 설치 위치(3211)에 배치되고, 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분은 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상에 배치되고, 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분은 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)의 출력 단부에 배치된다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)의 연결 및 분리를 실현하기 위해, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)는 자체 출력 단부의 이동을 통해 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분 및 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분을 맞물림 또는 분리하도록 구성된다.
도 10a 및 도 10b에 도시된 바와 같이, 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분은 제2 플레이트 플랫폼 연결 구멍(3223)이고, 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부부은 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(3208)이고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)의 연결 및 분리를 실현하기 위해, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)는 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(3208)를 제2 플레이트 플랫폼 연결 구멍(3223)에 매립하거나 자체 출력 단부의 이동을 통해 제2 플레이트 플랫폼 연결 구멍(3223)으로부터 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(3208)를 분리하도록 구성된다. 예를 들어, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)는 공압 실린더, 유압 로드 또는 전기 리드 스크류와 같은 선형 구동 메커니즘일 수 있다. 이 연결 모드는 구조가 단순하며 연결 상태와 연결 해제 상태 사이를 빠르게 전환할 수 있다.
구체적으로, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)를 하단에서 상단으로 장착하기 위해, 플레이트 플랫폼 연결 설치 위치(3211)는 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)의 하단에서 형성된 수직 구멍 위치일 수 있으며, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)의 출력 단부는 위쪽에 배치되고, 제2 플레이트 플랫폼 연결 구멍(3223)은 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)의 출력 단부에 대응하는 위치에 수직으로 형성된다. 사전 지지 플레이트(3001)의 위치를 견고하게 하기 위해, 사전-보관 지지 플레이트의 4 개 그룹들의 제1 연결 메커니즘이 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 사이에 배치될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 단부에 배치되는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 포함하고;
제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 적어도 하나의 가동 연결 핀 슬롯을 포함하고, 연결 핀 슬롯은 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 클램핑하기 위해 지지 플레이트 연결 핀과 협력하도록 구성되고;
플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀 상의 연결 핀 슬롯을 잠그도록 구성되는 제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스는 제1 연결 메커니즘 파워 실린더, 및 제1 연결 메커니즘 파워 실린더와 가동 연결 핀 슬롯 사이에 연결된 제1 연결 메커니즘 잠금 블록을 포함한다.
제1 연결 메커니즘 잠금 블록은 제1 연결 메커니즘 파워 실린더에 의해 구동되어 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀의 연결 핀 슬롯을 가압하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 상태가 되고, 또는, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀으로부터 연결 핀 슬롯을 분리하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 해제 상태가 된다.
도 10d 내지 도 10h의 실시 예들을 통해 그 일 실시 예에 따른 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘 및 그 작용 프로세스는 아래에 개략적으로 도시되어 있다.
도 10d에 도시된 바와 같이, 사전-보관 디바이스(3000)의 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)은 기계적 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 언로딩할 때까지 대기한다. 현재 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)의 배플(2303)은 집결 디바이스(2000) 상의 패키지(G)를 차단하기 위해 수직 상태에 있다. 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 유니버셜 볼 베어링(32011)의 그룹들 또는 행들이 있고, 이는 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)으로부터 분리되어 배치될 때 마찰 및 충격을 효과적으로 감소시킬 수 있으며, 동시에, 기계 암(5006)에 대한 반력도 감소될 수 있고, 기계 암(5006)의 구동 컴포넌트가 보호 될 수 있다. 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)은 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207) 및 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(3208)를 더 포함한다. 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)들은 공압 실린더, 유압 실린더, 엘리베이터 또는 기타 선형 구동 디바이스 일 수 있다.
도 10e에 도시된 바와 같이, 적재 디바이스(5000)는 기계식 암(5006)을 포함한다. 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 기계식 암(5006)에 연결될 수 있다. 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플램폼(3201) 위에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 분리하여 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 통해 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플램폼(3201)에 배치할 준비를 하고 있다. 적재 디바이스(5000)는 기계 암(5006)의 이동을 통해 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201) 위의 배치 평면으로부터 약 5mm의 높이로 운반한다. 이때, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)는 후퇴 상태이고, 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(3208)도 후퇴 상태이며, 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 협력하여 위치하지 않는다.
일부 실시 예들에서, 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 사전-보관 지지 플레이트의 단부에 배치된 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 포함하고; 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 적어도 하나의 가동 연결 핀 슬롯을 포함하고, 연결 핀 슬롯은 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 클램핑하기 위해 지지 플레이트 연결 핀과 협력하도록 구성되고; 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀 상의 연결 핀 슬롯을 잠그도록 구성된 제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스는 제1 연결 메커니즘 파워 실린더, 및 제1 연결 메커니즘 파워 실린더와 가동 연결 핀 슬롯 사이에 연결된 제1 연결 메커니즘 잠금 블록을 포함하고; 제1 연결 메커니즘 잠금 블록은 제1 연결 메커니즘 파워 실린더에 의해 구동되어 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀의 연결 핀 슬롯을 가압하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 상태가 되도록 하고, 또는, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀에서 연결 핀 슬롯을 분리하여 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 해제 상태가 되도록 한다.
도 10f에 도시된 바와 같이, 기계 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)에 접근한 후, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 해제되고, 기계적 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 분리된 다음, 기계적 암(5006)이 사전-보관 지지 플레이트로부터 멀어지고 위로 이동한다. 현재 실시 예에서, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은 고정 후크(52031)를 포함하고, 가동 연결 핀 슬롯은 가동 후크(52032)를 포함하고, 제1 연결 메커니즘 파워 실린더는 웨지 블록 푸시 실린더(52033)이고, 가동 후크 러너(52035)가 제공되고, 제1 연결 메커니즘 잠금 블록은 웨지 블록(52034)을 포함하고, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은 평판 롤러 핀 열 컴포넌트(52036)를 더 포함하고, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀은 제2 연결 핀(52022)을 포함한다. 웨지 블록 푸시 실린더(52033)가 후퇴하면, 웨지 블록(52034)이 가동 후크 러너(52035)에 대해 이동 및 작용하여 가동 후크 러너(52035)에 연결된 가동 후크(52032)가 회전하도록 하고, 그런 다음 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 핀(52022)이 가동 후크(52032)에서 분리된다. 분리 후, 제2 연결 핀(52022) 및 가동 후크(52032)는 잠금 력을 상실한다. 사전-보관 지지 플레이트의 균형이 깨지고 고정 후크(52031) 및 제1 연결 핀(52021)도 잠금 력을 잃고 사전-보관 지지 플레이트가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(5201)에 떨어진다. 웨지 블록(52034)이 이동하면, 웨지 블록(52034)은 고정 웨지 블록 푸시 실린더(52033)의 시트 플레이트와 마찰을 발생시키고, 그 사이에 배치된 평판 롤러 핀 열 컴포넌트(52036)은 마찰을 감소시키고 웨지 블록(52034)의 이동 평활도를 향상시킬 수 있다.
도 10g에 도시된 바와 같이, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(5207)는 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(5208)를 구동하여 사전-보관 지지 플레이트 상의 사전-보관 지지 플레이트 위치 결정 구멍(52023)과 협력하여, 사전-보관 지지 플레이트가 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(5201)에 정확하게 위치되도록 한다.
도 10d 내지 도 10g에 도시된 프로세스들은 적재 디바이스(5000)로부터의 사전-보관 지지 플레이트 분리 및 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 잠금 해제하고 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 잠금으로써 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(5201)과의 연결을 도시한다.
도 10h에 도시된 바와 같이, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트의 상부로 이동하고, 그 다음, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘의 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(5207)는 사전-보관 지지 플레이트 상의 사전-보관 지지 플레이트 위치 결정 구멍(52023)으로부터 분리되도록 제2 플레이트 플랫폼 연결 핀 샤프트(5208)를 구동한다. 그리고, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘의 고정 후크(52031)와 가동 후크(52032)가 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 핀(52021)과 제2 연결 핀(52022) 사이에서 이동되고, 그 후 고정 후크(52031)는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 핀(52021)과 협력하는 위치로 수평 이동된다. 수평 이동 시, 고정 후크(52031)가 제1 연결 핀(52021)과 접촉하면 사전-보관 지지 플레이트가 약간 슬라이딩할 수 있다. 그러나, 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플램폼(5201)은 사전-보관 지지 플레이트를 지지하기 위해 유니버셜 볼 베어링(5211)을 그룹(기둥)으로 구성하므로 슬라이딩 시 마찰을 줄일 수 있다. 제1 연결 핀(52021)과 고정 후크(52031) 사이의 작용력은 상대적으로 작으며, 따라서 고정 후크(52031)에 간접적으로 연결된 적재 디바이스(5000)의 구동 디바이스의 작용력도 상대적으로 작아 적재 디바이스(5000)의 구동 디바이스를 보호하는 데 유리하다.
도 10h에 도시된 바와 같이, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 통해 사전-보관 지지 플레이트를 기계식 암(5006)과 연결한다. 그런 다음 기계식 암(5006)은 사전-보관 지지 플레이트를 적재 위치로 이동시켜 패키지들을 언로딩 및 적재한다. 사전-보관 지지 플레이트와 기계식 암(5006) 사이의 연결은 다음과 같은 방식으로 달성된다: 먼저, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘의 웨지 블록 푸시 실린더(52033)가 밖으로 확장되고, 웨지 블록(52034)은 가동 후크 러너(52035)에 대해 이동 및 작용하여 가동 후크 러너(52035)에 연결된 가동 후크(52032)를 회전하도록 구동하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 핀(52022)이 가동 후크(52032)와 협력하도록 한다. 협력 후, 웨지 블록(52034)이 가동 후크 런너(52035)에 잠기기 때문에 제2 연결 핀(52022)과 가동 후크(52032)가 잠긴다. 동시에, 제1 연결 핀(52021)과 고정 후크(52033)도 작금된다. 사전-보관 지지 플레이트는 단단히 고정되고 기계식 암(5006)에 연결된다.
일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비는 로딩 및 언로딩 장비를 운송 및 이동하기 위한 이동 디바이스를 더 포함한다. 주행 디바이스는 도 1에 도시된 바와 같은 크롤러-형 보행 메커니즘, 또는 도면에 도시되지 않은 휠-형 보행 메커니즘 또는 도면에 도시되지 않은 트랙-형 주행 디바이스를 포함할 수 있다. 트랙-형 주행 디바이스는 하단에 긴 트랙이 있을 수 있으며, 로딩 및 언로딩 장비의 주 몸체는 트랙 위에 배치되고, 로딩 및 언로딩 장비는 트랙을 따라 주행하고, 트랙-형 주행 디바이스는 로딩 및 언로딩 장비 상에 좋은 위치 결정 기능을 가질 수 있다.
일부 실시 예들에서, 주행 디바이스는 크롤러 식 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 크롤러-형 보행 메커니즘의 양 측들에서 크롤러의 속도 차를 조절하여 로딩 및 언로딩 장비의 보행 자세를 조절하고, 또는 주행 디바이스는 휠-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 휠-형 보행 메커니즘 양 측들의 휠 세트의 속도 차를 조절하여 로딩 및 언로딩 장비의 보행 자세를 조절한다.
도 11a에 도시된 바와 같이, 현재 개시에 따른 로딩 및 언로딩 장비의 일부 실시 예의 적용 시나리오의 개략도이다. 도 11a를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 장비는 트랙-형 보행 메커니즘과 트랙-형 보행 메커니즘 위에 로딩된 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)를 포함한다. 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 전술한 실시 예에서 적재 디바이스(5000), 집결 디바이스(2000), 사전-보관 디바이스(3000) 및 랙(1000)과 같은 디바이스를 포함할 수 있다. 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 트랙-형 보행 메커니즘의 주행 트랙(6010)과 연결되어 주행 트랙(6010)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다.
도 11a에서, 트랙-형 보행 메커니즘의 주행 트랙(6010)은 로딩 및 언로딩될 공간(예를 들어, 캐리지(6090)) 내부로 이동하고, 공간 내부에서 공간 외부로 이동할 수 있으며, 또는 통로에서 이동한다. 이와 같이, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 주행 트랙(6010)을 따라 이동하고 주행 트랙(6010)에 의해 안내될 수 있어, 상대적으로 좁은 로딩 및 언로딩 공간에 진입하더라도, 로딩 및 언로딩 주 몸체가 주행 트랙(6010)의 안내에 따라 원활하게 이동할 수 있고, 따라서 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)가 공간의 측벽과 충돌하는 것을 줄이거나 피할 수 있다.
도 11b 내지 도 11e를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 트랙-형 보행 메커니즘은 주행 트랙(6010), 트랙 지지 메커니즘(6020) 및 트랙 구동 메커니즘(6030)을 포함한다. 트랙 지지 메커니즘(6020)는 주행 트랙(6010) 아래에 배치되고 주행 트랙(6010)과 트랙 기준 표면(6040) 사이에서 지지될 수 있다. 주행 트랙(6010)은 바람직하게는 플랫폼 형 트랙, 즉, 주행 트랙(6010)은 폭 방향을 따라 연속적인 상부 플랫폼이며, 이는 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)에 대한 양호한 지지 효과를 얻을 수 있다.
도 11b에서, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 주 몸체를 로딩 및 언로딩하고 주 몸체 워킹 휠(6072)을 쌍으로 로딩 및 언로딩하는 기계 몸체(6071)를 포함한다. 기계 몸체(6061)의 하단과 주행 트랙(6010)의 상부 플랫폼 사이에는 미리 설정된 갭이 형성될 수 있다. 일부 다른 실시 예들에서, 기계 몸체(6061)의 하단은 또한 더 큰 접촉 영역에서 주행 트랙(6010)의 상부 플랫폼에 의해 지지될 수 있다. 로딩 및 언로딩 주 몸체 보행 휠(6062)은 기계 몸체(6061) 아래의 양 측들에 배치되어 주행 트랙(6010)을 걸을 수 있다.
도 11c 및 도 11d에 도시된 확대된 도면들을 참조하면, 플랫폼 형 트랙의 상단 플랫폼에는 왼쪽과 오른쪽에 트랙 플랜지(6011)가 제공될 수 있고, 로딩 및 언로딩 주 몸체 워킹 휠(6062)은 스텝들을 구비한 회전체로 구성될 수 있고, 즉, 반경이 더 작은 스텝들은 이 트랙 플랜지(6011)들 상에 가압되고, 반경이 더 큰 스텝들은 트랙 플랜지(6010)의 측들을 제한하여, 기계 몸체(6051)가 주행 트랙(6010) 상에서 이동하는 동안 주행 트랙을 초과하는 것을 방지한다.
주행 트랙(6010) 상의 로딩 및 언로딩체(6072)의 보행을 돕기 위해, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 로딩 및 언로딩 주 몸체 걸이 휠(6073)들을 더 포함 할 수 있다. 로딩 및 언로딩 주 몸체 걸이 휠(6073)들 및 로딩 및 언로딩 주 몸체 보행 휠(6072)들은 플랫폼 형 트랙의 상부 플랫폼의 트랙 플랜지(6011)의 상부 및 하부에 각각 위치할 수 있으며, 로딩 및 언로딩 주 몸체 보행 휠(6072)들은 로딩 및 언로딩 주 몸체 걸이 휠(6073)들을 통해 주행 트랙(6010)에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 로딩 및 언로딩 주 몸체 걸이 휠(6073)들을 고정하기 위해, 로딩 및 언로딩 주 몸체 보행 휠(6062)의 회전 샤프트들과 로딩 및 언로딩 주 몸체 걸이 휠(6073)들의 회전 샤프트들은 기계 몸체(6051)와 견고하게 연결된 휠 위치 고정 프레임(6074)에 의해 고정될 수 있어, 로딩 및 언로딩 주 몸체 보행 휠(6072)들과 로딩 및 언로딩 주 몸체 걸이 휠(6073)들 사이의 공간적 위치 관계가 효과적으로 정의되도록 한다. 또한, 휠 위치 고정 프레임(6044)은 기계 몸체(6061)를 지지하여 기계 몸체(6061)의 하단과 주행 트랙(6010)의 상부 플랫폼이 미리 설정된 갭을 형성할 수 있다.
트랙 지지 메커니즘(6020)은 주행 트랙(6010)을 지지할 수 있고, 주행 트랙(6010)과 트랙 기준 표면(6040) 사이의 거리를 조절 가능하게 하도록 구성될 수도 있다. 이러한 방식으로, 한편으로는 주행 트랙(6010)이 지지되어 주행 트랙(6010)이 주행 트랙(6010)을 이동시키기 위해 트랙 기준면(6040)보다 높고, 다른 한편으로는, 트랙 기준 표면(6040)에 대한 주행 트랙(6010)의 거리는 상이한 트랙 기준 표면 조건에 적응하도록 조절될 수 있다.
도 11c를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 트랙 지지 메커니즘(6020)은 트랙 지지 부재(6021), 트랙 지지 베이스(6022), 유니버셜 휠(6023) 및 트랙 지지 조절 메커니즘(6024)을 포함할 수 있다. 트랙 지지 부재(6021)는 주행 트랙(6010)에 고정적으로 연결될 수 있고, 예를 들어, 트랙 지지 부재(6021)는 플랫폼 형 트랙 아래 공간에 고정적으로 배치된다. 트랙 지지 베이스(6022)는 트랙 지지 부재(6021) 아래에 배치될 수 있고, 유니버셜 휠(6023)은 트랙 지지 베이스(6022) 아래에 배치되며, 이러한 방식으로, 트랙 지지 베이스(6022)는 주행 트랙(6010)의 전진, 후진, 조향과 같은 다양한 이동 모드를 달성하기 위해 유니버셜 휠(6023)에 기초하여 트랙 기준 표면(6040)상에서 임의로 이동할 수 있다. 필요에 따라, 양호한 지지 효과를 형성하기 위해 복수의 트랙 지지 베이스(6022) 및 유니버셜 휠(6023)이 제공될 수 있다. 예를 들어, 도 11b에서, 2 개의 트랙 지지 베이스(6022)는 주행 트랙(6010)의 폭 방향으로 쌍으로 배치되고, 2 개의 트랙 지지 베이스(6022)의 배치 위치는 주행 트랙(6010)의 중심선에 대해 대칭일 수 있다. 주행 트랙(6010)의 길이 방향에서, 이러한 트랙 지지 베이스(6022)의 다중 그룹은 쌍으로 제공될 수 있다.
트랙 지지 조절 메커니즘(6024)은 트랙 지지 부재(6021)와 트랙 지지 베이스(6022) 사이에 배치되고, 하나 이상의 트랙 지지 조절 메커니즘(6024)이 제공될 수 있다. 복수의 트랙 지지 조절 메커니즘(6024)들에 대해, 각각의 트랙 지지 조절메커니즘(6024)는 트랙지지 부재(6021)와 트랙지지베이스(6022) 사이의 거리를 독립적으로 조절할 수 있다. 예를 들어, 도 11c 및 도 11d에서, 주행 트랙(6010)은 트랙 지지 메커니즘(6020)의 지지 하에 트랙 기준면(6040)에서 벗어나고, 이때 주행 트랙(6010)은 트랙 구동 메커니즘(6030)의 구동에 따라 트랙 기준 표면(6040)에 대해 이동할 수 있다. 트랙 지지 조절 메커니즘(6024)이 트랙 지지 부재(6021)와 트랙 지지 베이스(6022) 사이의 거리를 감소시킬 때, 주행 트랙(6010)은 트랙 기준 표면(6040)에 의해 직접 지지되거나, 서로 다른 위치에 있는 트랙 지지 베이스(6022)와 트랙 지지 부재(6021) 사이의 거리는 트랙 기준면의 평활도에 따라 조절되어, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)가 차체를 수평으로 유지하도록 하는 등의 작업을 수행한다.
트랙 지지 조절 메커니즘(6024)은 모터, 공압 실린더, 유압 실린더, 또는 일체형 전기 리드 스크류를 채택할 수 있다. 일체형 전기 리드 스크류를 예로 들면, 일체형 전기 리드 스크류의 모터 주 몸체는 트랙 지지 부재(6021)에 고정될 수 있고, 동력 출력 샤프트는 트랙 지지 베이스(6022)와 나사 연결되어있다. 동력 출력 샤프트가 정방향 또는 역 회전하도록 구동될 때, 트랙 지지 부재(6021)에 대한 트랙 지지 베이스(6022)의 거리는 나사산 끼워 맞춤을 통해 조절될 수 있다.
조절 프로세스는 작동자가 수동으로 수행하거나 제어판을 조작하여 수행할 수 있다. 조절 프로세스를 보다 정확하고 제어 가능하게 만들기 위해, 도 11b를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 트랙-형 보행 메커니즘은 주행 트랙(6010)에 대해 고정된 트랙 각도 센서(6081)를 더 포함할 수 있다. 트랙 각도 센서(6081)는 주행 트랙(6010)의 상부 플랫폼의 하측에 고정될 수 있고, 트랙 지지 부재(6021)에도 고정될 수 있다. 트랙 각도 센서(6081)는 트랙 기준면(6040)에 대한 주행 트랙(6010)의 경사 각도를 검출하여 트랙 지지 메커니즘(6020)이 경사 각도에 따라 주행 트랙(6010)을 조절할 수 있다. 예를 들어, 주행 트랙(6010)이 상대적으로 폐쇄된 로딩 및 언로딩 공간에 진입하면, 로딩 및 언로딩 공간에서 트랙의 위치들과 로딩 및 언로딩 주 몸체의 위치가 비뚤어졌는지 작동자가 육안으로 확인하기 어렵지만, 트랙 각도 센서(6081)는 주행 트랙(6010)의 경사 각도를 정확하게 감지할 수 있어, 작동자가 트랙 지지 조절 메커니즘(6024)을 구체적으로 제어할 수 있고, 또는 트랙 지지 조절 메커니즘(6024)가 제어기에 의해 자동으로 제어되어 트랙을 조절할 수 있다.
트랙 구동 메커니즘(6030)은 주행 트랙(6010)과 연결되고 트랙 기준 표면(6040)에 대해 이동하도록 주행 트랙(6010)을 구동할 수 있다. 여기서 트랙 기준면(6040)은 지면, 플랫폼의 상면, 또는 로딩 및 언로딩 공간의 내부지면 등을 포함할 수 있다.
도 11b 내지 도 11e를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 트랙 구동 메커니즘(6030)은 트랙 구동 전달 기어(6037) 및 트랙 구동 랙(6038)을 포함할 수 있다. 트랙 구동 전달 기어(6037)는 동력원과 결합되고 동력원에 의해 구동되어 회전할 수 있다. 트랙 구동 랙(6038)은 주행 트랙(6010)에 고정되어 트랙 구동 전달 기어(6037)와 맞물린다. 트랙 구동 전달 기어(6037)는 주행 트랙(6010)을 트랙 구동 랙(6038)을 통해 길이 방향을 따라 선형으로 이동하도록 구동한다. 랙 및 피니언의 맞물림 구조는 주행 트랙(6010)이 보다 부드럽고 정확하게 주행하도록 할 수 있다.
도 11b, 도 11c 및 도 11e에서, 트랙 구동 전달 기어(6037) 및 트랙 구동 랙(6038)은 주행 트랙(6010)의 제1 트랙 측에 위치한다. 트랙 구동 전달 기어(6037)는 주행 트랙(6010)의 제1 트랙 측의 전원에 의해 구동될 수 있고, 트랙 구동 랙(6038)은 주행 트랙(6010)의 측면에 고정될 수 있다. 트랙 구동 전달 기어(6037)와 트랙 구동 랙(6038)의 정합면은 바람직하게는 기준면과 평행하여 주행 트랙(6010)이 수평 방향으로 원활하게 이동할 수 있다.
도 11b, 도 11d 및 도 11e에서, 트랙 구동 메커니즘(6030)은 제한 휠 세트(6033)를 더 포함할 수 있다. 제한 휠 세트(6033)는 주행 트랙(6010)의 이동 방향을 제한하기 위해 적어도 주행 트랙(6010)의 제2 트랙 측에 배치되어 주행 트랙(6010)의 안내 효과를 달성한다. 여기서, 주행 트랙(6010)의 제1 트랙 측 및 제2 트랙 측은 주행 트랙(6010)의 폭 방향으로 대향하는 두 측들이다. 일부 다른 실시 예들에서, 제한 휠 세트(6033)들은 또한 무게 중심의 변화로 인한 트랙의 편차를 제한하기 위해 주행 트랙(6010)의 제1 트랙 측 및 제2 트랙 측에 배치될 수 있다.
주행 트랙(6010)이 이동할 때 진동 할 수 있다는 점을 고려하면, 도 11c를 참조하여, 트랙 구동 전달 기어(6037)와 트랙 구동 랙(6038) 사이의 교합 손상을 방지하거나 감소시키기 위해, 일부 실시 예들에서, 동력원은 전달 메커니즘 및 가요 성 커플링(6032)을 통해 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)와 연결된다. 예를 들어, 전원은 트랙 구동 모터(6031)를 채택하고, 트랙 구동 모터(6031)의 전원 출력 단부는 감속기(6034)(예를 들어, 웜 감소 박스)와 연결되며, 감속기(6034)의 출력 단부는 가요성 커플링(6032)을 통해 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)와 연결되고, 트랙 구동 랙(6038)이 주행 트랙(6010)의 진동에 의해 진동하더라도, 트랙 구동 전달 기어(6037)는 트랙 구동 회전 샤프트(6036)의 위치를 조절할 수 있고, 따라서 트랙 구동 회전 샤프트(6036)는 트랙 구동 랙(6038)의 맞물림 치면과 항상 평행하고 그 사이의 교합 손상이 방지된다. 일부 다른 실시 예들에서, 동력원의 동력 출력 샤프트는 또한 가요 성 커플링(6032)을 통해 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)에 연결될 수 있다.
도 11b를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 트랙 구동 메커니즘(6030)은 지지 베이스(6050)를 따르는 편차를 더 포함한다. 이탈 추종 베이스(6050)는 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)와 회전 가능하게 연결되고, 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)와 동시에 스윙할 수 있으며, 트랙 구동 전달 기어(6037)의 회전 샤프트에 대해 유연하고 신뢰할 수 있는 지지 기능을 제공하기 위해 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)를 지지한다.
도 11c를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 지지 베이스(6050)를 따르는 편차는 지지 베이스 고정 시트(6051), Y 자형 회전 암(6052), 지지 베이스 제1 베어링(6053) 및 지지 베이스 제2 베어링(6044)을 포함한다. 지지 베이스 고정 시트(6051)는 트랙 기준면(6040)에 대해 고정되고, Y 자형 회전 암(6052)은 서로 연결되는 수평 회전 샤프트와 U 자형 지지부를 포함하고, 수평 회전 샤프트는 지지 베이스 제1 베어링(6053)을 통해 지지 베이스 고정 시트(6051)의 내부 공동에 회전 가능하게 배치되고, U 자형 지지부의 두 단부들은 지지 베이스 제2 베어링(6044)을 통해 트랙 구동 전달 기어(6037)의 트랙 구동 회전 샤프트(6036)의 두 위치에 연결된다. 트랙 구동 전달 기어(6037)는 U 자형 지지부의 중공 위치에 위치한다.
도 11f에 도시된 바와 같이, 현재 개시에 따른 로딩 및 언로딩 장비의 다른 실시 예의 구조적 개략도이다. 도 11f 및 도 11g 내지 도 11i를 참조하면, 일부 실시 예에서, 트랙 구동 전달 기어(6037)는 폭 방향으로 주행 트랙(6010)의 양 측들에 각각 위치하는 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a) 및 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)를 포함한다. 트랙 구동 랙(6038)은 주행 트랙(6010)의 폭 방향 양 측들에 각각 고정되는 제1 트랙 구동 랙(6038a) 및 제2 트랙 구동 랙(6038b)을 포함하고; 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)는 제1 트랙 구동 랙(6038a)에 맞물림되고, 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)는 제2 트랙 구동 랙(6038b)에 맞물림된다.
양 측들 변속기 기어의 회전 샤프트들을 유연하고 안정적으로 지지하기 위해, 도 11g 및 도 11h를 참조하여, 트랙 구동 메커니즘(6030)은 지지 베이스(6050a)를 따르는 제1 편차 및 지지 베이스(6050b)를 따르는 제2 편차를 더 포함할 수 있다. 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)의 제1 트랙 구동 회전 샤프트(6036a)와 동기적으로 스윙하고 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)의 제1 트랙 구동 회전 샤프트(6036a)를 지지하기 위해, 제1 편차 추종 지지 베이스(6050a)는 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)의 제1 트랙 구동 회전 샤프트(6036a)와 회전 가능하게 연결된다. 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)의 제2 트랙 구동 회전 샤프트(6036b)와 동기적으로 스윙하고 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)의 제2 트랙 구동 회전 샤프트(6036b)를 지지하기 위해, 제2 편차 추종 지지 베이스(6050b)는 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)의 제2 트랙 구동 회전 샤프트(6036b)와 회전 가능하게 연결된다. 지지 베이스(6050a)를 따르는 제1 편차 및 지지 베이스(6050b)를 따르는 제2 편차는 각각 주행 트랙(6010)의 폭 방향 양 측들에 위치한다.
트랙-형 보행 메커니즘이 변속기 기어와 랙의 일 단일 측 상 맞물림 구조를 구비한 실시 예에 비해, 현재 실시 예는 더 높은 파워로 트랙 구동 효과를 실현할 수 있다. 양 측들 주행의 동기성을 향상시키기 위해, 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)와 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)는 동일한 동력원을 공유할 수 있다. 예를 들어, 도 11f 내지 도 11h를 참조하면, 트랙 구동 메커니즘(6030)은 제1 감속 기어 박스(6034a) 및 제2 감속 기어 박스(6034b)를 더 포함한다. 동력원의 동력 출력 샤프트는 제1 감속 기어 박스(6034a)의 입력 단부에 연결되며, 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)의 제1 트랙 구동 회전 샤프트(6036a)는 제1 커플링(6032a)을 통해 제1 감속 기어 박스(6034a)의 제1 출력 샤프트와 연결된다. 제2 감속 기어 박스(6034b)의 입력 샤프트는 감속 기어 박스 전달 축(6035) 및 커플링을 통해 제1 감속 기어 박스(6034a)의 제2 출력 샤프트와 연결되며, 제2 감속 기어 박스(6034b)의 출력 샤프트는 제2 커플링(6032b)을 통해 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)의 제2 트랙 구동 회전 샤프트(6036b)와 연결된다. 이와 같이, 트랙 구동 모터(6031)와 같은 동력원은 제1 트랙 구동 전달 기어(6037a)의 제1 트랙 구동 회전 샤프트(6036a)와 제2 트랙 구동 전달 기어(6037b)의 제2 트랙 구동 회전 샤프트(6036b)에 동력을 동기적으로 전달할 수 있으며, 이에 의해 구동 프로세스에서 주행 트랙(6010)의 편차를 피할 수 있다.
도 11e 및 도 11i를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 충돌 방지 휠(6012)을 더 포함할 수 있다. 충돌 방지 휠(6012)은 기계 몸체(6061)에 배치되며, 예를 들어, 기계 몸체(6061)의 랙에 설치되며, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)의 측방 충돌을 방지하기 위해 기계 몸체(6061)의 폭 방향 적어도 일 측에 위치한다. 예를 들어, 충돌 방지 휠(6012)은 기계 몸체(6061)의 최전방 단부의 양 측들에 배치된다. 예를 들어, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)가 구동되어 캐리지(6090)에 진입하면, 양 측들의 충돌 방지 휠(6012)은 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)가 캐리지(6090)의 측벽에 접촉하면서 측벽에 더 접근하는 것을 방지할 수 있으며, 또한, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)가 이동하도록 안내하여, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)와 주행 트랙(6010)이 측벽과 직접 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
로딩 및 언로딩 공간에서 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)의 원활한 작동을 더욱 촉진하기 위해, 도 11e 및 도 11i를 참조하면, 일부 실시 예들에서, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 충돌 방지 감지 컴포넌트(6082)를 더 포함할 수 있다. 충돌 방지 감지 컴포넌트(6082)는 기계 몸체(6061)에 배치될 수 있으며, 예를 들어 기계 몸체(6061)의 랙에 설치되고, 기계 몸체(6051)의 폭 방향으로 적어도 일 측에 위치한다. 충돌 방지 감지 컴포넌트(6082)는 기계 몸체(6061)의 측에 위치한 물체를 감지하여 기계 몸체(6061)와 물체 간의 충돌을 방지할 수 있다. 충돌 방지 검출 컴포넌트(6082)는 충돌 방지 3 점 검출기, 레이저 거리 측정 센서, 근접 스위치 등과 같은 접촉 또는 비접촉 검출기일 수 있다.
또한, 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)는 측방 위치 결정 메커니즘(6075)을 더 포함할 수 있다. 측방 위치 결정 메커니즘(6075)은 기계 몸체(6061)에 배치될 수 있으며, 예를 들어, 기계 몸체(6061)의 랙에 설치되고, 기계 몸체(6061)의 폭 방향으로 적어도 일 측에 위치하여 로딩 및 언로딩 공간에서 기계 몸체(6061)의 위치를 결정한다. 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)가 제자리에서 이동한 후, 기계 몸체(6061)는 측방 위치 결정 메커니즘(6075)을 통해 로딩 및 언로딩 공간에 위치되어 로딩 및 언로딩 작업을 수행할 수 있다.
예를 들어, 측방 위치 결정 메커니즘(6075)은 갭 균등화 컴포넌트 및 능동 갭 조절 컴포넌트를 포함할 수 있다. 갭 균등화 컴포넌트는 기계 몸체(6061)의 폭 방향으로 로딩 및 언로딩 주 몸체의 일 측에 위치하여, 기계 몸체(6051)와 로딩 및 언로딩 공간의 양 측들 사이의 갭들을 보다 균일하게 할 수 있다. 갭 균등화 컴포넌트는 공압 실린더 컴포넌트를 포함할 수 있으며, 공압 실린더 컴포넌트에 의해 실현되는 지지 및 고정 효과는 일정한 유연성을 갖는다. 일부 다른 실시 예들에서, 갭 균등화 컴포넌트는 유압 실린더 컴포넌트 또는 스프링 컴포넌트를 포함할 수 있다. 능동 갭 조절 컴포넌트는 기계 몸체(6061)의 폭 방향으로 로딩 및 언로딩 주 몸체의 제2 측, 즉 로딩 및 언로딩 주 몸체의 제1 측의 반대 측에 위치하며, 그 다음 로딩 및 언로딩 공간의 양 측들에 대한 기계 몸체(6061)의 측방 위치들의 반응적 조절이 실현될 수 있으며, 능동 갭 조절 컴포넌트는 더 높은 조절 정확도를 갖는 리드 스크류 컴포넌트를 포함할 수 있다. 일부 다른 실시 예들에서, 능동 갭 조절 컴포넌트는 랙 및 피니언 컴포넌트를 더 포함할 수 있다.
상기 로딩 및 언로딩 장비의 실시 예를 참조하여, 캐리지의 로딩 및 언로딩 장비의 로딩 프로세스를 설명을 위한 예로서 취하였다.
주행 트랙이 캐리지 외부에 있을 때, 트랙 지지 메커니즘은 지면 또는 플랫폼에 대해 이동할 수 있는 상태로 주행 트랙을 조절할 수 있으며, 그 다음, 트랙 구동 메커니즘은 캐리지의 미리 결정된 위치에 도달할 때까지 주행 트랙의 일 단부를 구동하여 캐리지에 진입한다. 주행 트랙이 소정의 위치에 도달하면, 주행 트랙을 안정된 상태로 조절하기 위해 각도 센서의 신호에 따라 트랙 지지 메커니즘을 제어할 수 있다.
로딩 및 언로딩 장비는 보행 휠과 걸이 휠에 의해 트랙에 고정되어 트랙의 움직임과 함께 움직일 수 있다. 주행 트랙이 제자리에 있으면 로딩 기계가 주행 트랙의 맨 앞으로 이동하여 로딩을 시작할 수 있다. 일정 수의 패키지(G)들의 열들이 로딩될 때마다, 로딩 및 언로딩 주 몸체는 주행 트랙을 따라 후퇴한 다음 전체 캐리지가 채워질 때까지 로딩을 계속할 수 있다. 이때, 로딩 기계는 주행 트랙과 함께 케리지에서 나갈 수 있다.
도 12a 내지 도 13l에 도시된 바와 같이, 일부 실시 예들에서, 또한, 로딩 및 언로딩 장비에 의해 패키지(G)들의 보관 위치(A)로 패키지(G)들을 언로딩하는 방법이 제공된다. 로딩 및 언로딩 장비의 주차 방향을 참고하여, 패키지(G)들을 언로딩하기 위해 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 패키지(G)들의 보관 위치에 도달하도록 구동하는 단계는, 구체적으로, 상기 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 상기 패키지(G)들의 보관 위치의 후방에 도달하도록 구동하는 단계; 기계식 암의 위치를 변경하지 않고 유지하면서 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 패키지(G)들을 푸시하는 단계를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 패키지(G)들을 언로딩하기 위해 패키지(G)의 보관 위치에 도달하도록 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하는 단계는, 구체적으로, 상기 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 상기 패키지(G)의 보관 위치의 바로 상부에 도달하도록 구동하는 단계; 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)에서 패키지(G)들을 푸시하면서, 4-링크 메커니즘의 스윙을 통해 기계식 암이 패키지(G)들의 하단에서 뒤로 이동하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 패키지(G)들의 보관 위치에 도달하여 패키지(G)들을 언로딩하는 단계는, 구체적으로, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 전방 에지를 패키지들로 채워지지 않은 행에서 패키지(G)들의 보관 위치의 에지와 정렬시키는 단계; 및 기계식 암의 위치를 변경하지 않고 유지하면서 패키지들로 채워지지 않은 행의 패키지(G)들의 보관 위치로 패키지를 푸시하는 단계를 포함한다. 도 13a 내지 도 13d에 도시된 바와 같이, 행은 방법에 의해 패키지(G)로 채워진다.
일부 실시 예들에서, 도면에 표시된 높이 H1 및 H2와 같이, 하단 레이어 상에 적재된 패키지(G)들의 높이들이 상이한 경우, 패키지(G)들의 전체 행을 하단 레이어의 패키지(G) 상에 더 적재되어야 할 경우, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 패키지(G)의 보관 위치에 도달하여 패키지(G)를 언로딩하는 단계는, 구체적으로:
사전-보관 지지 플레이트(3001)를 고수준 패키지(G)들의 보관 위치에 도달하도록 구동하고, 푸시한 패키지(G)들이 하단 층에 쌓인 패키지(G)들에 고수준으로 도달할 때까지, 사전-보관 지지 플레이트(3001)에서 언로딩될 필요가 있는 패키지(G)들만 고수준 패키지(G)들의 보관 위치로 푸시하는 단계; 및
사전 지지 플레이트(3001)를 저수준 패키지(G)들의 보관 위치에 도달하도록 구동하고, 푸시한 패키지(G)들이 하단 레이어에 쌓인 패키지(G)들에 저수준으로 도달할 때까지, 저수준 패키지(G)들의 보관 위치로 언로딩될 필요가 있는 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 나머지 패키지(G)들을 푸시하는 단계;
를 포함한다.
일부 실시 예들에서, 패키지(G)들이 최상층에 적재되고 패키지(G)들의 상단과 적재 공간의 상단 사이에 여전히 갭이 있는 경우, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 패키지(G)들의 보관 위치에 도달하여 패키지(G)들을 언로딩하는 단계는, 구체적으로:
사전 지지 플레이트(3001)의 전방 에지를 현재 최상층 상의 패키지들의 상부 에지 위치들과 정렬시키는 단계; 및 높이보다 낮은 높이의 패키지를 최상층의 패키지들 상단까지 푸시해서 갭을 채우는 단계를 포함한다.
현재 개시의 실시 예는 전술한 로딩 및 언로딩 장비를 구비한 패키지(G)들 로딩 및 언로딩 시스템을 더 제공한다. 패키지(G)들 로딩 및 언로딩 시스템은 현재 개시의 로딩 및 언로딩 장비의 상응하는 이점을 갖는다.
마지막으로, 전술한 실시 예는 현재 개시의 기술적 솔루션들을 제한하기 보다는 예시하기 위해 사용된다는 점에 유의해야 한다. 현재 개시는 전술한 실시 예들을 참조하여 상세하게 설명되었지만, 현재 개시 내용이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자는 현재 개시 내용의 실시 예를 여전히 수정하거나 기술적 특징의 일부에 동등한 대체를 할 수 있음을 이해해야 하고; 이러한 수정 또는 대체는 현재 개시의 기술 솔루션의 정신을 벗어나지 않고 현재 개시의 기술 솔루션의 범위 내에 속한다.

Claims (44)

  1. 랙(1000);
    패키지(G)들을 수용하고 패키지 그룹들을 형성하기 위해 사전 결정된 집결 모드에서 패키지(G)들을 집결하도록 구성된, 집결 디바이스(2000);
    적재 디바이스(5000)에 의해 제거될 집결에 의해 형성된 패키지 그룹들을 일시적으로 보관하도록 구성된, 사전-보관 디바이스(3000); 및
    사전-보관 디바이스(3000)에서 적재 위치로 패키지 그룹들을 제거하도록 구성된, 적재 디바이스(5000);
    를 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  2. 제1항에 있어서,
    집결 디바이스(2000)로부터 사전-보관 디바이스(3000)로 패키지 그룹들을 이송하도록 구성된, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000);
    를 더 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  3. 제1항에 있어서,
    사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 지지 구조물(3002) 및 사전-보관 지지 구조물(3002) 상에 분리 가능하게 배치된 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 포함하고;
    적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 협력하여 패키지 그룹들을 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 적재 위치로 이동시키도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  4. 제3항에 있어서,
    적재 디바이스(5000)는 적재 작업 상태와 무-부하 상태를 가지고,
    적재 작업 상태에서, 적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 협력하고, 패키지 그룹을 운송하는 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 패키지 그룹의 적재 위치 부근으로 이동하고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)로부터 적재 위치로 패키지 그룹을 제거하고, 빈 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 구동하여 사전-보관 지지 구조물(3002)로 복귀하고;
    비-로딩 상태에서, 적재 디바이스(5000)는, 패키지 그룹이 사전-보관 지지 플레이트(3001)로 이송될 때, 패키지 그룹을 회피하기 위해 사전-보관 지지 플레이트(3001)와의 협력을 완화되도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  5. 제1항에 있어서,
    집결 디바이스(2000)는,
    패키지(G)들을 운송하도록 구성된, 집결 플랫폼(2001);
    힘 적용 작업 위치와 비-힘 적용 작업 위치 사이에서 전환 가능하고; 힘 적용 작업 위치에서, 힘 적용 메커니즘(2002)은, 사전 결정된 집결 모드의 요구 사항들에 따라 사전 결정된 집결 위치로 이동하도록, 집결 플랫폼(2001)에 위치한 패키지(G)들을 구동하도록 구성된, 힘 적용 메터니즘(2002); 및
    힘 적용 메커니즘(2002)과 연계하여 구동하고, 힘 적용 메커니즘(2002)을 구동하여 힘 적용 메커니즘의 사전 설정된 위치로 이동하도록 구성된, 힘 적용 메커니즘 구동부(2003);
    을 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  6. 제5항에 있어서,
    힘 적용 메커니즘(2002)은 확장 상태와 후퇴 상태를 가지고 있고;
    확장 상태에서, 힘 적용 메커니즘(2002)은 힘 적용 작업 위치에 있고;
    후퇴 상태에서, 힘 적용 메커니즘(2002)은 비-힘 적용 작업 위치에 있는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  7. 제1항에 있어서,
    집결 디바이스(2000)는,
    집결 디바이스(2000)에 의해 수용된 패키지(G)들을 패키지 집결 사전 설정 위치로 운반하도록 구성된, 집결 운반 메커니즘(2105);
    이격 작업 위치와 비-이격 작업 위치 사이에서 전환 가능하도록 구성된, 이격 메커니즘(2102) - 이격 작업 위치에서, 이격 메커니즘(2102)의 스페이서(2121)는 다른 패키지(G)들 또는 컴포넌트들로부터 패키지(G)를 이격의 위치로 이동하도록 구성됨 - ; 및
    이격 메커니즘(2102)과 구동 연결되고 이격 메커니즘의 사전 설정된 위치로 이동시키도록 구성된, 이격 메커니즘 구동부(2110);
    를 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  8. 제7항에 있어서,
    이격 메커니즘(2102)은 회전 또는 스윙 또는 텔레스코핑 모션을 통해 이격 작업 위치와 비-이격 작업 위치 사이를 전환하도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  9. 제7항에 있어서,
    이격 메커니즘(2102)은 스페이서 구동부(2122)를 더 포함하고, 스페이서 구동부(2122)는 스페이서(2121)와 구동 연결되어 스페이서(2121)가 회전하도록 구동하고; 스페이서 구동부(2122)는 스페이서 드라이버를 포함하고, 스페이서 드라이버의 일 단부는 이격 메커니즘 구동부(2110)에 회전 가능하게 설치되고, 그 다른 단부는 스페이서(2121)에 회전 가능하게 연결되고, 스페이서 드라이버의 확장 및 후퇴는 스페이서(2121)를 구동시켜 이격 메커니즘 구동부(2110)에 대해 회전하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  10. 제1항에 있어서,
    집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이에 배치된 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000);을 더 포함하고, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은, 패키지 그룹 운반 상태 및 패키지 그룹 제한 상태를 가지고,
    패키지 그룹 운반 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 집결 디바이스(2000)와 사전-보관 디바이스(3000) 사이의 갭을 적어도 부분적으로 덮고;
    패키지 그룹 제한 상태에서, 집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 집결 디바이스(2000) 상의 패키지(G)들이 집결 디바이스(2000)로부터 떠나는 것을 방지하기 위해 집결 디바이스(2000)의 패키지 운송 방향의 테일 단부에 배치되도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  11. 제10항에 있어서,
    집결-사전-보관 중간 메커니즘(23000)은 집결 디바이스(2000)의 테일 단부에 회전 가능하게 연결된 배플(23003)을 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  12. 제2항에 있어서,
    패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 패키지 베어링 상태 및 패키지 그룹 푸시 상태를 가지고,
    패키지 베어링 상태에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000)의 패키지 수용 단부의 상류에 위치하고, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)의 적어도 일부는 집결 디바이스(2000)의 상부 표면과 같은 높이에 있어, 패키지(G)들은 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)에 의해 집결 디바이스(4000)로 운반되고;
    패키지 그룹 푸시 상태에서, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000) 위에 위치하여 집결 디바이스(2000)의 패키지 그룹을 사전-보관 디바이스(3000)로 푸시하도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  13. 제12항에 있어서,
    패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 집결 디바이스(2000)에 대해 리프팅 가능한 방식으로 배치되고, 패키지 그룹 이송 디바이스(4000)는 푸시 플레이트(4041) 및 푸시 플레이트(4041)의 일 측에 배치된 패키지 이송 롤러(4042)를 포함하고, 패키지 이송 롤러(4042)는,
    패키지 베어링 상태에서, 패키지 이송 롤러(4042)는 집결 디바이스(2000)의 상부 표면과 같은 높이에 있어, 패키지(G)가 패키지 이송 롤러(4042)를 통해 집결 디바이스(2000)로 운반될 수 있도록 하고;
    패키지 그룹 푸시 상태에서, 패키지 이송 롤러(4042)는 집결 디바이스(2000) 위에 위치하며 푸시 플레이트(4041)에 의해 구동되어 패키지 그룹을 단독으로 푸시하거나 푸시 플레이트(4041)와 함께 푸시하도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  14. 제1항에 있어서,
    사전-보관 디바이스(3000) 및 집결 디바이스(2000)는 사전-보관 스테이션과 집결 스테이션 사이에서 전환 가능하며, 그 기능들은 전환 후 상호 교환되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  15. 제14항에 있어서,
    사전-보관 디바이스(3000) 또는 집결 디바이스(2000) 중 적어도 하나의 높이 및/또는 폭은 조절 가능한,
    로딩 및 언로딩 장비.
  16. 제15항에 있어서,
    사전-보관 디바이스(3000) 및 집결 디바이스(2000)는 다중 소켓들을 갖고, 적재 디바이스(5000)는 기계식 핑거들을 포함하고, 다중 소켓들은 적재 디바이스(5000)의 기계식 핑거들로 삽입되도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  17. 제1항에 있어서,
    로딩 및 언로딩 장비는 패키지(G)들을 집결 디바이스(2000)로 운반하도록 구성된 패키지 운반 디바이스를 더 포함하고, 패키지 운반 디바이스는,
    패키지(G)들을 운반하기 위한 패키지 운반 부분을 포함하는, 패키지 운반 메커니즘(12100);
    패키지(G)들이 패키지 운반 부분 상에서 운반될 때 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절 가능하게 제한하도록 구성된, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002); 및
    패키지 통로의 패키지(G)들에 출력 힘을 적용하고 집결 디바이스(2000)로 패키지(G)들을 출력하도록 구성된, 출력 힘 적용 부분(12039)을 포함하는, 패키지 출력 메커니즘(12003);
    을 포함하고,
    패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 출력 메커니즘(12003)에 연결되고, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은, 패키지 통로의 폭 및/또는 위치를 조절할 때, 패키지 출력 메커니즘(12003)을 구동하여 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동하도록 구성되어, 패키지 출력 메커니즘(12003)의 출력 힘 적용 부분(12039)은 패키지 통로의 폭 방향으로 패키지 통로에 위치하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  18. 제17항에 있어서,
    패키지 통로의 폭 방향에서, 출력 힘 적용 부분(12039)의 중심으로부터 패키지 통로의 양 측들에 대한 거리의 비율은 변하지 않는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  19. 제17항에 있어서,
    패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)를 포함하고, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)와 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)의 상대 이동을 통해 패키지 통로의 폭 또는 위치를 조절하도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  20. 제19항에 있어서,
    패키지 운반 디바이스는 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a) 및 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 연결된 제한 부재 추종 메커니즘(12001)을 더 포함하고, 제한 부재 추종 메커니즘(12001)은 패키지 출력 메커니즘(12003)에 연결된 연결 부분을 포함하고, 패키지 통로 제한 메커니즘(12002)은 패키지 출력 메커니즘(12003)을 구동하여 연결 부분을 통해 패키지 통로의 폭 방향을 따라 이동하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  21. 제20항에 있어서,
    연결 부분은 연결 힌지 포인트를 포함하고, 패키지 출력 메커니즘(12003)은 연결 힌지 포인트에 연결되고;
    제한 부재 추종 메커니즘(12001)은 가위-형 텔리스코핑 메커니즘을 포함하고, 가위-형 텔리스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 배치되고; 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향의 제1 단부의 2 개의 제1 단부 부분들은 각각 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 회전 가능하게 연결되고, 2 개의 제1 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동 가능하며; 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 텔레스코핑 방향의 제2 단부의 2 개의 다른 단부는 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 회전 가능하게 연결되고, 2 개의 제2 단부 부분들 중 적어도 하나는 패키지 통로의 길이 방향을 따라 이동 가능하고; 가위-형 텔레스코핑 메커니즘의 내부 힌지 포인트는 연결 힌지 포인트를 형성하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  22. 제19항에 있어서,
    패키지 운반 디바이스는 패키지(G)들을 패키지 통로로 안내하기 위한 패키지 안내 메커니즘(12005)을 더 포함하고, 패키지 안내 메커니즘(12005)은 일 단부에 패키지 통로의 제1 제한 부재(12021a)에 힌지 결합된 텔레스코픽 제1 패키지 안내 부재 및 일 단부에 패키지 통로의 제2 제한 부재(12021b)에 힌지 결합된 텔레스코픽 제2 패키지 안내 부재를 포함하고, 제1 패키지 안내 부재 및 제2 패키지 안내 부재의 다른 단부들은 패키지 통로의 폭 방향을 따라 간격을 두고 배치되고 패키지 운반 디바이스의 패키지 운반 메커니즘 랙(12126)과 힌지 결합되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  23. 제17항에 있어서,
    패키지 출력 메커니즘(12003)은 출력 힘 적용 부분(12039)을 리프팅하도록 구성된 리프팅 메커니즘 및 패키지 통로의 길이 방향을 따라 리프팅 메커니즘을 이동하도록 구성된 패키지 푸시 메커니즘(12034)을 포함하고, 리프팅 메커니즘은 나란히 배치된 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037) 및 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)을 포함하고, 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037) 및 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038) 각각은 몸체 및 몸체에 대해 상하로 텔레스코핑 될 수 있는 텔레스코핑 부분을 포함하고, 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037)의 텔레스코핑 부분 하단부는 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)의 몸체에 고정 연결되고, 제2 단 텔레스코핑 메커니즘(12038)의 몸체의 상단 단부는 제1 단 텔레스코핑 메커니즘(12037)의 텔레스코핑 부분이 있는 조인트보다 높은,
    로딩 및 언로딩 장비.
  24. 제17항에 있어서,
    운반 부분은,
    저속 컨베이어 라인(12103);
    저속 컨베이어 라인(12103)의 하류에 배치되고, 저속 컨베이어 라인(12103)과 간격을 형성하는 고속 컨베이어 라인(12101); 및
    이동 가능한 차단 전이 부분을 포함하는 차단 전이 메커니즘(12102);
    을 포함하고,
    차단 전이 메커니즘(12102)은 전이 작업 상태 및 차단 작업 상태를 가지고,
    전이 작업 상태에서, 차단 전이 부분은 상기 간격 내에 위치되어, 저속 컨베이어 라인(12103)으로부터 운반된 패키지(G)들이 차단 전이 부분을 통해 고속 컨베이어 라인(12101) 상으로 전이되고;
    차단 작업 상태에서, 차단 전이 부분은, 저속 컨베이어 라인(12103)에서 운반된 패키지(G)가 간격의 하류로 운반되는 것을 차단하기 위해, 간격 위에 위치하도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  25. 제24항에 있어서,
    차단 전이 부분은 가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체를 포함하고,
    전이 작업 상태에서, 차단 전이 롤링 몸체는 상기 간격 내에 위치되어, 저속 컨베이어 라인(12103)으로부터 운반된 패키지(G)들은 차단 전이 롤링 몸체의 롤링을 통해 고속 컨베이어 라인(12101) 상으로 전이되고;
    차단 작업 상태에서, 저속 컨베이어 라인(12103)에서 운반된 패키지(G)가 간격의 하류로 운반되는 것을 방지하기 위해, 차단 전이 롤링 몸체가 간격 위에 위치하도록, 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  26. 제25항에 있어서,
    가동 축을 갖는 차단 전이 롤링 몸체는 리프팅 가능한 제1 전이 롤러(12122)를 포함하고, 차단 전이 메커니즘(12102)은 고정 축을 갖는 2 개의 제2 전이 롤러(12127)를 더 포함하고 제1 전이 롤러(12122)의 양 단부에 각각 위치하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  27. 제24항에 있어서,
    저속 컨베이어 라인(12103)은 표면에 다수의 롤링 몸체가 제공된 컨베이어 벨트를 포함하고, 차단 작업 상태에서 롤링 몸체는 차단된 패키지(G)들 사이의 상호 압출을 감소시키도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  28. 제4항에 있어서,
    적재 디바이스(5000)는 랙(1000)과 함께 4-링크 메커니즘(5001)이 형성된 기계식 암(5006)을 포함하고; 적재 작업 상태에서, 사전-보관 지지 플레이트(3001)는 랙(1000)에서 떨어진 4-링크 메커니즘(5001)의 로드 부재에 연결되어, 4-링크 메커니즘(5001)의 스윙에 의해 사전-보관 지지 플레이트(3001)가 적재 위치 부근으로 이동하도록 구동되고, 기계식 암(5006)은 4-링크 메커니즘(5001)을 형성하는 데 사용되는 하나 이상의 로드 부재의 길이가 조절 가능한 방식으로 구성되어, 현재 작업 상태에 따라 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 경사각이 조절되도록 하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  29. 제28항에 있어서,
    적재 디바이스(5000)는 기계식 암의 제1 구동부(5002) 및 기계식 암의 제2 구동부(5003)를 더 포함하고; 기계식 암의 제1 구동부(5002)는 4-링크 메커니즘(5001)를 스윙하도록 구동하도록 구성되고; 기계식 암의 제2 구동부(5003)는 확장 및 후퇴를 위해 조절 가능한 길이로 연결 로드를 구동하도록 구성되고; 기계식 암의 제1 구동부(5002)와 기계식 암의 제2 구동부(5003)는 서로 독립적으로 제어되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  30. 제28항에 있어서,
    4-링크 메커니즘(5001)은 랙(1000)과 힌지된 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011) 및 랙(1000)과 힌지된 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)를 포함하고, 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 길이는 조절 가능하며; 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011)는 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)와 이격된 단일 로드 부재이거나, 4-링크 메커니즘의 제1로드 부재(5011)는, 랙(1000)과 힌지 결합되어 4-링크 메커니즘의 제2로드 부재(5012)의 양 측들에 각각 간격을 두고 배치되는, 제1 로드 부내의 제2 로드(50112) 및 제1 로드 부재의 제1 로드(50111)를 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  31. 제4항에 있어서,
    적재 디바이스(5000)는 기계식 암(5006) 및 기계식 암(5006)과 연결된 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 포함하고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)에는 기계식 암(5006)과 연결하기 위한 연결 단부가 제공되고; 적재 작업 상태에서, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 일 측에 회전 가능하게 배치되고, 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 비-작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치로 회전하도록 구성되고, 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 측에서 차지하는 공간을 줄이도록 하고, 작업 상태에서 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치로 회전하여, 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상의 패키지 그룹을 푸시-아웃되도록 하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  32. 제31항에 있어서,
    패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 적재 작업 상태에서 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 간격을 두고 배치되는 복수의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)를 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  33. 제32항에 있어서,
    패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)를 더 포함하고, 상기 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 연결 단부 일 측에 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 길이 방향을 따라 회전 가능하게 배치되도록 및 적재 작업 상태에서 자체 회전에 의해 전체적으로 회전하도록 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 구동하도록 구성되고;
    복수의 패키지 푸시-아웃 부재(5103)들은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 길이 방향을 따라 간격을 두고 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102) 상에 배치되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  34. 제33항에 있어서,
    패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제1 위치와 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘의 제2 위치 사이를 전환하도록 패키지 그룹 푸시-아웃 메커니즘을 구동하도록 구성된 위치 전환 메커니즘 위치를 더 포함하고; 위치 전환 메커니즘은,
    위치 전환 연결 부재(5109), - 위치 전환 연결 부재(5109)의 제1 단부는 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)에 배치됨 - ; 및
    선형 구동부인, 연결 샤프트 구동부(5110), - 상기 연결 샤프트 구동부의 제1 단부는 사전-보관 지지 플레이트(3001)에서 멀어지면서 기계식 암(5006)의 장착 베이스에 회전 가능하게 연결되고, 연결 샤프트 구동부의 다른 단부는 위치 전환 연결 부재(5109)의 다른 단부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 연결 샤프트 구동부는 제2 단부의 텔레스코핑 이동시 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)가 위치 전환 연결 부재(5109)를 통해 회전하도록 구동하도록 구성되고, 위치 전환 연결 부재(5109)에 대한 연결 샤프트 구동부(5110)의 다른 단부의 힘 적용 방향은 푸시-아웃 부재 연결 샤프트(5102)의 축에서 벗어나는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  35. 제3항에 있어서,
    적재 디바이스(5000)는, 상기 적재 디바이스(5000)와 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 연결하는 잠금 상태 및 상기 적재 디바이스(5000)를 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 분리하는 잠금 해제 상태를 갖는, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 포함하고; 및/또는
    사전-보관 디바이스(3000)는, 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 구조물(3002)과 연결하는 잠금 상태 및 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 사전-보관 지지 구조물(3002)과 분리하는 잠금 해제 상태를 갖는, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  36. 제35항에 있어서,
    적재 디바이스(5000)는 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘을 포함하고, 사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘을 포함하고;
    사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 독립적으로 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환될 때 다른 연결 메커니즘이 처음에 잠금 해제 상태에 있도록 구성되고; 또는,
    사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘 및 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은 연결 방식으로 배치되고, 하나의 연결 메커니즘이 잠금 상태로 전환될 때 다른 연결 메커니즘은 잠금 해제 상태에 있도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  37. 제35항에 있어서,
    사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘은,
    플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203);
    상기 사전-보관 지지 플레이트(3001) 상에 배치된, 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분; 및
    상기 플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)의 출력 단부에 배치된, 제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분;을 포함하고,
    플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는, 기계식 암(5006)과 사전-보관 지지 플레이트(3001)를 커넥터 분리를 위해, 제1 플레이트 암 연결 위치 설정 부분 및 제2 플레이트 암 연결 위치 설정 부분이 자신의 출력 단부의 이동을 통해 결합 또는 분리되도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  38. 제37항에 있어서,
    상기 제1 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 상기 사전-보관 지지 플레이트(3001)의 단부에 배치되는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 포함하고;
    제2 플레이트 암 연결 위치 결정 부분은 적어도 하나의 가동 연결 핀 슬롯을 포함하고, 연결 핀 슬롯은 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀을 클램핑하기 위해 지지 플레이트 연결 핀과 협력하도록 구성되고;
    플레이트 암 연결 컴포넌트 구동부(5203)는 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀 상의 연결 핀 슬롯을 잠그도록 구성된 제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스를 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  39. 제38항에 있어서,
    제1 연결 메커니즘 잠금 디바이스는 제1 연결 메커니즘 파워 실린더, 및 제1 연결 메커니즘 파워 실린더와 가동 연결 핀 슬롯 사이에 연결된 제1 연결 메커니즘 잠금 블록을 포함하고;
    제1 연결 메커니즘 잠금 블록은 제1 연결 메커니즘 파워 실린더에 의해 구동되어, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀의 연결 핀 슬롯을 가압하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 상태가 되도록 하고, 또는, 사전-보관 지지 플레이트 연결 핀에서 연결 핀 슬롯을 분리하여, 사전-보관 지지 플레이트의 제1 연결 메커니즘이 잠금 해제 상태가 되도록 하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  40. 제35항에 있어서,
    사전-보관 디바이스(3000)는 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)을 포함하고, 플레이트 플랫폼 설정 위치(3211)는 사전-보관 지지 플레이트 지지 플랫폼(3201)에 배치되고, 사전-보관 지지 플레이트의 제2 연결 메커니즘은,
    플레이트 플랫폼 연결 설치 위치(3211)에 배치된, 플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207);
    사전-보관 지지 플레이트(3001) 상에 배치된, 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분; 및
    플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)의 출력 단부에 배치된, 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분;을 포함하고,
    플레이트 플랫폼 연결 컴포넌트 구동부(3207)는, 사전-보관 지지 플레이트(3001)와 사전-보관 지지 플레이트 베어링 플랫폼(3201)을 연결하거나 분리하기 위해, 자체 출력 단부의 이동을 통해 제1 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분과 제2 플레이트 플랫폼 연결 위치 결정 부분을 결합 또는 분리하도록 구성되는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  41. 제1항 내지 제40항 중 어느 한 항에 있어서,
    로딩 및 언로딩 장비를 운송하고 이동시키도록 구성되는 주행 디바이스를 더 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  42. 제41항에 있어서,
    주행 디바이스는 크롤러-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및언로딩 장비는 크롤러-형 보행 메커니즘의 양 측들에서 크롤러의 속도 차를 조절하여 로딩 및 언로딩 장비의 보행 자세를 조절하고; 또는, 주행 디바이스는 휠-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 휠-형 보행 메커니즘 양 측들의 휠 세트의 속도 차를 조절하여 로딩 및 언로딩 장비의 보행 자세를 조절하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  43. 제41항에 있어서,
    주행 디바이스는 트랙-형 보행 메커니즘을 포함하고, 로딩 및 언로딩 장비는 트랙-형 보행 메커니즘에 로딩되고 트랙-형 보행 메커니즘을 따라 보행하는 로딩 및 언로딩 주 몸체(6070)를 포함하고, 트랙-형 보행 메커니즘은,
    주행 트랙(6010);
    주행 트랙(6010)과 트랙 기준 표면(6040) 사이의 거리를 조절하도록 구성된 트랙 지지 메커니즘(6020); 및
    트랙 기준 표면(6040)에 대해 이동하도록 주행 트랙(6010)을 구동하도록 구성된 트랙 구동 메커니즘(6030);
    을 포함하는,
    로딩 및 언로딩 장비.
  44. 제1항 내지 제43항 중 어느 한 항에 따른 로딩 및 언로딩 장비를 포함하는,
    패키지 로딩 및 언로딩 시스템.
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