KR20210063122A

KR20210063122A - 자율 주행 장치

Info

Publication number: KR20210063122A
Application number: KR1020190151634A
Authority: KR
Inventors: 서정철; 최정완
Original assignee: 원광대학교산학협력단; 최정완
Priority date: 2019-11-22
Filing date: 2019-11-22
Publication date: 2021-06-01
Also published as: KR102384990B1

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 바디; 상기 바디에 구비되는 복수의 바퀴; 상기 복수의 바퀴에 연결되어 상기 복수의 바퀴를 회전시키는 모터부; 상기 바디의 위치를 센싱하는 위치센싱부; 상기 바디의 현재 이동 방향을 센싱하는 방향센싱부; 상기 바디의 최종 목표 위치까지의 경로에 대한 위치정보를 저장하는 메모리부; 상기 위치센싱부의 정보에 따른 상기 바디의 현재위치정보와 상기 경로에 대한 위치정보의 오차를 줄이기 위하여 상기 경로에 대한 위치정보를 바탕으로 상기 바디의 예상 이동 방향을 계산하고, 상기 방향센싱부로부터 전송된 정보에 따른 상기 바디의 현재 이동 방향이 상기 예상 이동 방향에 근접하도록 상기 모터부를 제어하는 컨트롤러;를 포함한다.

Description

자율 주행 장치{APPARATUS FOR AUTOMATIC DRIVING}

본 발명은 자율 주행 장치에 관한 것이다.

최근 들어, GPS, 갈릴레오, 베이더우와 같은 위치 정보 제공 시스템의 개발 및 상용화에 따라 위치 정보를 이용한 다양한 응용 기술들이 개발되고 있다.

이러한 응용 기술들 중 위치 정보를 이용하여 차량 등의 운행을 자율적으로 수행할 수 있는 자율 주행 장치에 대한 관심이 커가고 있으며, 공유 기술과 결합하여 자율 주행 장치에 대한 상용화 요구가 증가하고 있다.

위치정보 제공 시스템이 제공하는 위치 정보는 시스템에 따라 정도의 차이는 있지만 수 m 내외의 오차를 지니고 있으며, 이에 따라 이러한 오차를 극복할 수 있는 자율 주행 기술이 요구되고 있다.

공개특허 10-2019-0057880 (공개일자 : 2019년05월29일)

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 정상적인 자율 주행 동작을 제공하기 위한 것이다.

본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일측면에 따르면, 바디; 상기 바디에 구비되는 복수의 바퀴; 상기 복수의 바퀴에 연결되어 상기 복수의 바퀴를 회전시키는 모터부; 상기 바디의 위치를 센싱하는 위치센싱부; 상기 바디의 현재 이동 방향을 센싱하는 방향센싱부; 상기 바디의 최종 목표 위치까지의 경로에 대한 위치정보를 저장하는 메모리부; 상기 위치센싱부의 정보에 따른 상기 바디의 현재위치정보와 상기 경로에 대한 위치정보의 오차를 줄이기 위하여 상기 경로에 대한 위치정보를 바탕으로 상기 바디의 예상 이동 방향을 계산하고, 상기 방향센싱부로부터 전송된 정보에 따른 상기 바디의 현재 이동 방향이 상기 예상 이동 방향에 근접하도록 상기 모터부를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 자율 주행 장치가 제공된다.

상기 경로는 복수의 통과 위치를 포함하며, 상기 복수의 통과 위치는 서로 인접한 제1 통과 위치와 제2 통과 위치를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 제1 통과 위치와 상기 제2 통과 위치를 통하여 상기 바디의 상기 예상 이동 방향을 도출하고, 상기 모터부를 제어하여 상기 바디를 상기 제1 통과 위치에서 상기 제2 통과 위치로 이동시킬 때 상기 방향센싱부로부터의 정보를 기반으로 도출된 현재 이동 방향이 상기 예상 이동 방향과 유사하도록 상기 모터부를 제어할 수 있다.

상기 컨트롤러는, 상기 위치센싱부의 정보에 따른 상기 현재위치정보와 상기 제2 통과 위치가 미리 설정된 오차 범위 이내인 경우 상기 바디가 상기 제2 통과 위치에 도달한 것으로 판단할 수 있다.

상기 컨트롤러는, 상기 제1 통과 위치에서 상기 바디의 방향을 상기 예상 이동 방향이 되도록 상기 모터부를 제어하여 상기 바디를 회전시킨 후 상기 바디를 상기 제2 통과 위치를 향하여 이동시킬 수 있다.

상기 경로의 곡률 반경이 작을 수록 상기 통과 위치의 개수가 증가할 수 있다.

상기 컨트롤러는, 상기 제1 통과 위치에서 상기 제2 통과 위치로 이동하는 과정 중에 상기 현재 이동 방향을 복수 회 갱신하고, 상기 갱신된 현재 이동 방향을 상기 예상 이동 방향과 유사하도록 상기 모터부를 제어할 수 있다.

상기 컨트롤러는 아두이노 보드를 포함하고, 상기 모터부는 상기 아두이노 보드로부터 공급받은 직류 전류에 의하여 구동되는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 위치 정보뿐만 아니라 방향 정보를 이용하여 자율 주행이 이루어지므로 위치 정보 오차에 따른 자율 주행의 부정확함을 방지하여 정상적인 자율 주행 동작을 제공할 수 있다.

본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 나타낸다.
도 2는 메모리부에 저장되는 바디의 최종 목표 위치까지의 경로에 대한 위치정보를 설명하기 위한 것이다.
도 3은 도 2의 A를 확대한 것을 나타낸다.
도 4는 현재 이동 방향과 예상 이동 방향을 나타낸다.
도 5는 오차 범위를 설명하기 위한 것이다.
도 6은 제2 통과 위치에서의 바디 회전을 나타낸다.
도 7은 현재 이동 방향의 갱신에 대한 도면이다.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.

또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 바디(110), 바퀴(120), 모터부(130), 위치센싱부(140), 방향센싱부(150), 메모리부(160), 및 컨트롤러(170)를 포함한다.

바디(110)는 바퀴(120), 모터부(130), 위치센싱부(140), 방향센싱부(150), 메모리부(160), 및 컨트롤러(170)의 지지체 역할을 하며, 설계에 따라 다양한 형상을 지닐 수 있고 다양한 재질로 이루어질 수 있다.

바퀴(120)는 바디(110)에 구비된다. 도 1에서는 바디(110)에 4개의 바퀴(120)가 구비된 것으로 도시되어 있으나 설계에 따라 4개보다 작거나 많아질 수 있다.

모터부(130)는 복수의 바퀴(120)에 연결되어 복수의 바퀴(120)를 회전시킨다. 모터부(130)는 복수의 바퀴(120)에 연결되는 모터(M1~M4)를 포함할 수 있다. 도 1에서는 바퀴(120) 하나에 하나의 모터가 연결되나 설계에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 도 1의 좌측의 상부 및 하부 각각에 2개씩의 바퀴(120)가 구비될 수 있으며, 좌측 상부의 2개의 바퀴(120)는 하나의 모터로 회전하도록 구성되고, 좌측 하부의 2개의 바퀴(120) 역시 하나의 모터로 회전하도록 구성될 수도 있다.

전원부(180)는 배터리를 포함하거나, 외부 전원과 유선으로 연결되는 구조를 지니거나, 외부의 무선전원공급 장치에 의하여 전원을 공급받을 수 있는 구조를 지닐 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

위치센싱부(140)는 바디(110)의 위치를 센싱한다. 예를 들어, 위치센싱부(140)는 미국의 GPS, 유럽의 갈릴레오, 또는 중국의 베이더우와 같은 위치정보 제공 시스템으로부터 신호를 수신하여 획득한 정보를 컨트롤러(170)로 전송할 수 있다. 이에 따라 컨트롤러(170)는 바디(110)의 현재 위치 정보를 도출할 수 있다.

방향센싱부(150)는 바디(110)의 현재 이동 방향을 센싱한다. 이를 위하여 방향센싱부(150)는 지자기 센서를 포함할 수 있으나 이는 일례일 뿐 지자기 센서에 한정되는 것은 아니며 바디(110)의 방향을 센싱할 수 있는 센서라면 어떤 것이어도 가능하다.

메모리부(160)는 바디(110)의 최종 목표 위치까지의 경로에 대한 위치정보를 저장한다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치가 시작 위치 P1에서 최종 목표 위치 P10까지 이동하는 과정에서 통과하는 위치의 좌표 정보가 메모리부(160)에 저장될 수 있다. 즉, P1 내지 P10의 위치 좌표 정보가 메모리부(160)에 저장될 수 있다.

컨트롤러(170)는 모터부(130)에 포함된 모터 각각의 회전수와 회전속도를 제어할 수 있다. 이에 따라 컨트롤러(170)는 바디(110)의 이동 방향을 제어할 수 있으며, 바디(110)의 이동 방향은 복수의 바퀴(120)의 회전수 차이나 회전 속도의 차이를 통하여 제어될 수 있다.

컨트롤러(170)는 위치센싱부(140)로부터 전송된 정보에 따른 바디(110)의 현재위치정보와 메모리부(160)에 저장된 경로에 대한 위치정보의 오차를 줄이기 위하여 상기 경로에 대한 위치정보를 바탕으로 바디(110)의 예상 이동 방향을 계산한다. 또한 컨트롤러(170)는 방향센싱부(150)로부터 전송된 정보에 따른 바디(110)의 현재 이동 방향이 예상 이동 방향에 근접하도록 모터부(130)를 제어한다.

이와 같은 컨트롤러(170)의 동작에 대해 아래에서 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하도록 한다.

일반적으로 GPS(Global Positioning System), 갈릴레오 또는 베이더우와 같은 위치정보 제공 시스템은 수 m 내외의 오차를 지닐 수 있다. 이에 따라 위치정보 제공 시스템이 제공하는 위치 정보만으로 자율 주행이 이루어질 경우, 원하는 경로를 따라 자율 주행이 이루어지지 않거나 원하는 최종 목적지에 도착하지 못할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 위치정보 제공 시스템이 제공하는 위치 정보 뿐만 아니라 이동 방향에 대한 정보를 함께 이용함으로써 자율 주행 장치가 원하는 경로를 따라 자율 주행이 이루어지도록 할 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이, 바디(110)의 최종 목표 위치까지의 경로에 대한 위치정보가 저장되는데, 도 2와 같이 경로는 복수의 통과 위치(P1 내지 P10)를 포함할 수 있다. 또한 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 복수의 통과 위치(P1 내지 P10)는 서로 인접한 제1 통과 위치와 제2 통과 위치(예를 들어, P2와 P3, P3와 P4)를 포함할 수 있다.

이 때 컨트롤러(170)는 제1 통과 위치와 제2 통과 위치(예를 들어, P2와 P3, P3와 P4)를 통하여 바디(110)의 예상 이동 방향을 도출할 수 있다. 예를 들어, 제1 통과 위치와 제2 통과 위치가 P1과 P2인 경우, 컨트롤러(170)는 P1과 P2의 좌표를 통하여 예상 이동 방향 D1을 도출할 수 있다. 또한 P3 및 P4의 좌표를 통하여 예상 이동 방향 D2가 도출될 수 있다.

컨트롤러(170)는 모터부(130)를 제어하여 바디(110)를 제1 통과 위치에서 제2 통과 위치(예를 들어, P2와 P3, P3와 P4)로 이동시킬 때 방향센싱부(150)로부터의 정보를 기반으로 도출된 현재 이동 방향이 예상 이동 방향(예를 들어, D1, D2)과 유사하도록 모터부(130)를 제어할 수 있다.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 앞서 설명된 현재위치정보의 오차, 노면의 상태 또는 컨트롤러(170)의 제어 오차에 따라 바디(110)가 예상 이동 방향을 따라 이동하지 않을 수 있다. 노면 상태의 경우, 노면에 자갈이나 진흙 등이 있을 경우 한쪽 바퀴(120)가 헛돌아 의도치 않게 바디(110)의 방향이 바뀔 수 있다.

이 때 컨트롤러(170)는 방향센싱부(150)로부터 전송된 정보를 바탕으로 현재 이동 방향을 주기적 또는 비주기적으로 1회 이상 도출하여 현재 이동 방향과 예상 이동 방향이 서로 일치하는지를 판단할 수 있다.

컨트롤러(170)는 현재 이동 방향과 예상 이동 방향이 일치하지 않을 경우 현재 이동 방향과 예상 이동 방향(D1)이 유사하도록 모터부(130)를 제어할 수 있다. 이 때 컨트롤러(170)는 좌우측 바퀴(120)의 회전수 또는 회전속도가 달라지도록 모터를 제어함으로써 현재 이동 방향이 예상 이동 방향과 일치하도록 할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 위치 정보 뿐만 아니라 방향 정보를 사용하므로 위치 정보 등에 따른 오차가 발생하더라도 방향 정보로 이를 보완하여 자율 주행이 안정적으로 이루어질 수 있도록 할 수 있다.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(170)는 위치센싱부(140)의 정보에 따른 현재위치정보와 제2 통과 위치(예를 들어, P3)가 미리 설정된 오차 범위 이내인 경우 바디(110)가 제2 통과 위치에 도달한 것으로 판단할 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이 위치정보 제공 시스템에서 제공하는 위치 정보는 실제 위치와 오차를 가지고 있다. 이로 인하여 바디(110)가 P3에 도착했을 때 바디(110)의 실제 위치와 미리 저장된 위치 정보가 일치하지 않을 수 있다. 바디(110)의 실제 위치를 미리 저장된 위치와 일치시키려면, P3 근처의 좁은 영역에서 바디(110)가 전후좌우로 움직여야 하므로 시간도 오래 걸리고 세밀한 이동 제어가 필요할 수 있다.

이에 따라 오차 범위가 설정될 수 있으며 오차 범위 안으로 바디(110)가 들어올 경우 컨트롤러(170)는 바디(110)가 제2 통과 위치에 도달했다고 판단함으로써 제2 통과 위치 근처의 범위에서 위치 정정에 따른 시간과 세밀한 이동 제어의 필요성을 낮출 수 있다.

한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(170)는 제1 통과 위치(예를 들어, P3 )에서 바디(110)의 방향을 예상 이동 방향이 되도록 모터부(130)를 제어하여 바디(110)를 회전시킨 후 바디(110)를 제2 통과 위치(예를 들어, P4)를 향하여 이동시킬 수 있다.

도 6에서 바디(110)가 제1 통과 위치 P3에 도달했을 때 바디(110)의 이동 방향은 P2에서 P3로의 예상 이동 방향(D1)이 될 수 있다. 그런데 P3에서 P4의 예상 이동 방향은 D2이므로 P3에서 예상 이동 방향 D2와 바디(110)의 이동 방향 D1이 다를 수 있다.

이에 따라 컨트롤러(170)는 제1 통과 위치 P3에서 모터부(130)를 제어하여 바디(110)를 회전시켜 바디(110)의 이동 방향을 예상 이동 방향 D2로 변경시킨 후 바디(110)를 제2 통과 위치 P4를 향하여 이동시킬 수 있다.

본 발명과 다르게 바디(110)가 P3에서 P4로 이동시키는 과정에서 바디(110)의 방향을 예상 이동 방향 D2로 변화시킬 있으나, 이 경우 P3에서의 바디(110) 방향을 예상 이동 방향 D2로 서서히 변화시켜야 하기 때문에 세밀한 모터부(130) 제어가 필요하고 이동 경로 상의 노면 상태나 위치 정보의 오차 등으로 인하여 모터부(130) 제어가 어려워질 수 있다.

물론 앞서 설명된 바와 같이, 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명된 바와 같이, 인접한 통과 위치 사이를 바디(110)가 이동할 때에도 컨트롤러(170)는 바디(110)의 현재 이동 방향과 예상 이동 방향을 유사하게 할 수 있다.

이 때 도 6과 같이 컨트롤러(170)가 제1 통과 위치(P3)에서 바디(110)의 방향(D1)을 예상 이동 방향(D2)로 맞춘 후 바디(110)를 제2 통과 위치(P4)를 향하여 이동시키면, 제1 통과 위치(P3)에서 제2 통과 위치(P4)로 이동하는 과정에서 컨트롤러(170)가 현재 이동 방향을 예상 이동 방향(D2)으로 맞추는 부담이 줄어들 수 있다.

한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(170)는 제1 통과 위치(예를 들어, P2)에서 제2 통과 위치(예를 들어, P3)로 이동하는 과정 중에 현재 이동 방향을 복수 회 갱신하고, 갱신된 현재 이동 방향을 예상 이동 방향과 유사하도록 모터부(130)를 제어할 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이, 위치정보 제공 시스템에서 제공된 위치 정보의 오차, 노면 상태, 제어의 오류 및 오차 등으로 인하여 현재 이동 방향과 예상 이동 방향과의 차이가 커질 수 있다. 이러한 방향 차이가 커지면 바디(110)가 원하는 경로로 이동하지 못할 수 있다.

이에 따라 컨트롤러(170)는 방향 차이가 커지면 컨트롤러(170)는 모터부(130)를 제어하여 현재 이동 방향과 예상 이동 방향이 같아지도록 현재 이동 방향을 갱신할 수 있다. 이와 같은 현재 이동 방향의 갱신은 바디(110)가 제1 통과 위치(P2)에서 제2 통과 위치(P3)로 이동하는 동안 비주기적으로 또는 주기적으로 갱신될 수 있다.

한편, 경로의 곡률 반경이 작을 수록 통과 위치의 개수가 증가할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 곡선 구간 2가 곡선 구간 1에 비하여 곡률 반경이 작고, 곡률 반경이 작은 곡선 구간 2의 통과 위치의 개수가 곡선 구간 1의 통과 위치의 개수에 비하여 큼을 알 수 있다.

곡률 반경이 작게 되면 이동 방향의 전환이 급하게 이루어지거나 지속적으로 이루어져야 하므로 곡률 반경이 작은 구간에 통과 위치의 개수를 증가시킴으로써 한 개의 통과 위치에서 이루어지는 이동 방향 전환의 부담을 줄일 수 있다.

한편, 컨트롤러(170)는 아두이노 보드(arduino board)를 포함하고, 모터부(130)는 아두이노 보드로부터 공급받은 직류 전류에 의하여 구동되는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터를 포함할 수 있다. 아두이노 보드는 교류 전류가 아닌 직류 전류의 제어가 가능하므로 직류 전류에 의하여 동작하는 BLDC 모터를 제어할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

바디(110)
바퀴(120)
모터부(130)
위치센싱부(140)
방향센싱부(150)
메모리부(160)
컨트롤러(170)
전원부(180)

Claims

바디;
상기 바디에 구비되는 복수의 바퀴;
상기 복수의 바퀴에 연결되어 상기 복수의 바퀴를 회전시키는 모터부;
상기 바디의 위치를 센싱하는 위치센싱부;
상기 바디의 현재 이동 방향을 센싱하는 방향센싱부;
상기 바디의 최종 목표 위치까지의 경로에 대한 위치정보를 저장하는 메모리부;
상기 위치센싱부의 정보에 따른 상기 바디의 현재위치정보와 상기 경로에 대한 위치정보의 오차를 줄이기 위하여 상기 경로에 대한 위치정보를 바탕으로 상기 바디의 예상 이동 방향을 계산하고, 상기 방향센싱부로부터 전송된 정보에 따른 상기 바디의 현재 이동 방향이 상기 예상 이동 방향에 근접하도록 상기 모터부를 제어하는 컨트롤러;
를 포함하는 자율 주행 장치.
제1항에 있어서,
상기 경로는 복수의 통과 위치를 포함하며, 상기 복수의 통과 위치는 서로 인접한 제1 통과 위치와 제2 통과 위치를 포함하고,
상기 컨트롤러는
상기 제1 통과 위치와 상기 제2 통과 위치를 통하여 상기 바디의 상기 예상 이동 방향을 도출하고, 상기 모터부를 제어하여 상기 바디를 상기 제1 통과 위치에서 상기 제2 통과 위치로 이동시킬 때 상기 방향센싱부로부터의 정보를 기반으로 도출된 현재 이동 방향이 상기 예상 이동 방향과 유사하도록 상기 모터부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 위치센싱부의 정보에 따른 상기 현재위치정보와 상기 제2 통과 위치가 미리 설정된 오차 범위 이내인 경우 상기 바디가 상기 제2 통과 위치에 도달한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 제1 통과 위치에서 상기 바디의 방향을 상기 예상 이동 방향이 되도록 상기 모터부를 제어하여 상기 바디를 회전시킨 후 상기 바디를 상기 제2 통과 위치를 향하여 이동시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
제2항에 있어서,
상기 경로의 곡률 반경이 작을 수록 상기 통과 위치의 개수가 증가하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 제1 통과 위치에서 상기 제2 통과 위치로 이동하는 과정 중에 상기 현재 이동 방향을 복수 회 갱신하고, 상기 갱신된 현재 이동 방향을 상기 예상 이동 방향과 유사하도록 상기 모터부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는 아두이노 보드를 포함하고,
상기 모터부는 상기 아두이노 보드로부터 공급받은 직류 전류에 의하여 구동되는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.