KR20210045811A - System modeling method sysem interoperability method and for physical system and virtual system based on the segment - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 세그먼트 기반의 가상 물리 시스템을 위한 시스템 모델링 방법 및 시스템 연동 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 실제 영역의 물리 시스템과 가상 영역의 가상 시스템 간의 연동을 위해 컴퓨팅 장치를 이용하여 물리 시스템과 가상 시스템 간에 맵핑 관계를 설정하고, 물리 시스템과 가상 시스템 간에 서로 연동하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system modeling method and a system linkage method for a segment-based virtual physical system, and more specifically, a physical system and a virtual system using a computing device for interworking between a physical system in a real area and a virtual system in a virtual area. It relates to a method of establishing a mapping relationship between systems and interworking between a physical system and a virtual system.
최근에 실제 환경에서 동작하는 여러 구성 요소들로 구성되는 물리 시스템에 대해 직접적으로 제어하기 보다는 물리 시스템에 연동하는 가상 시스템을 설정하고, 가상 시스템을 통해 물리 시스템에의 데이터를 수집하고, 이를 분석하여 시뮬레이션하는 기술이 개발되고 있다.Recently, rather than directly controlling a physical system composed of various components operating in an actual environment, a virtual system that interlocks with the physical system is set up, data on the physical system is collected through the virtual system, and analyzed. Simulation techniques are being developed.
가상 세계와 물리 세계 간의 인터페이스는 수많은 감지장치, 컴퓨팅 및 통신 장치들과 다양한 유형의 엑츄에이터들로 구성되며, 이들 장치들은 복잡하고 오류의 여지가 있는 실제 세계, 즉 실시간 환경에서 동작된다.The interface between the virtual and physical worlds consists of numerous sensing devices, computing and communication devices and various types of actuators, which operate in a complex and error-prone real world, that is, a real-time environment.
이와 같은 실제 세계의 물리 시스템에 포함된 각 구성요소들의 동작 관계를 정확하게 설정하고, 이를 가상 시스템을 통해 모델링하고 이들 시스템 간에 연동할 수 있는 방안이 요구된다.There is a need for a method of accurately setting the motion relationship of each component included in such a real-world physical system, modeling it through a virtual system, and interlocking these systems.
본 발명은 실제 세계의 물리 시스템에 포함된 각 구성요소들의 프로세스를 가상 세계의 가상 시스템을 통해 세그먼트 단위로 모델링하여 물리 시스템과 가상 시스템 간의 맵핑 관계를 보다 정확하게 모델링하는 방법을 제안한다.The present invention proposes a method of modeling a mapping relationship between a physical system and a virtual system more accurately by modeling a process of each component included in a physical system in the real world in segment units through a virtual system in the virtual world.
본 발명은 물리 시스템으로부터 스캔한 데이터를 가상 시스템에 적용하고, 가상 시스템에서 데이터를 처리한 결과를 물리 시스템에 적용하는 시스템 간의 연동 방법을 제안한다.The present invention proposes a method of interworking between systems in which data scanned from a physical system is applied to a virtual system, and a result of processing data in the virtual system is applied to the physical system.
본 발명은 연속 시간에서 물리 시스템에 포함된 각 구성 요소들의 프로세스의 현재 상황을 보다 정확하게 판단하고, 서로 다른 구성 요소들의 프로세스의 진행 상황을 연결하는 방법을 제안한다.The present invention proposes a method of more accurately determining the current state of a process of each component included in a physical system in continuous time and linking the progress of the process of different components.
본 발명의 일실시예에 따른 시스템 모델링 방법은 물리 시스템의 디바이스들을 식별하는 단계; 상기 식별된 물리 시스템의 작업과 작업을 수행하는 디바이스에 기초하여 상기 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 세그먼트를 설정하는 단계; 및 상기 설정된 세그먼트를 통해 가상 시스템을 모델링하는 단계를 포함할 수 있다.A system modeling method according to an embodiment of the present invention includes the steps of identifying devices of a physical system; Setting a segment of a virtual system corresponding to the physical system based on the identified physical system operation and a device performing the operation; And modeling a virtual system through the set segment.
상기 가상 시스템은, 물리 시스템의 작업에 대응하는 작업 세그먼트와 물리 시스템의 작업에 참여하는 디바이스에 대응하는 디바이스 세그먼트로 모델링될 수 있다.The virtual system may be modeled as a work segment corresponding to a work of the physical system and a device segment corresponding to a device participating in the work of the physical system.
상기 세그먼트를 설정하는 단계는, 상기 디바이스 세그먼트의 스테이트를 물리 시스템의 작업에 따라 시퀀스 형태로 연결한 프로세스를 작업 세그먼트에 설정할 수 있다.In the step of setting the segment, a process in which the state of the device segment is connected in a sequence according to the operation of the physical system may be set in the working segment.
상기 세그먼트는, 외부 이벤트에 따라 작업 세그먼트의 프로세스가 시작하면 중단없이 종료될때까지 프로세스가 진행될 수 있다.When the process of the working segment starts according to an external event, the segment may be processed until it is terminated without interruption.
상기 프로세스는, 상기 물리 시스템의 작업에 대한 시간적 및 공간적인 사건 흐름을 가상 시스템의 작업 세그먼트에 대해 설정한 결과일 수 있다.The process may be a result of setting a temporal and spatial event flow for a work of the physical system for a work segment of a virtual system.
상기 프로세스는, 상기 작업 세그먼트에 연결된 적어도 하나의 디바이스 세그먼트의 스테이트들을 시퀀스 형태로 연결함으로써 설정될 수 있다.The process may be established by connecting states of at least one device segment connected to the work segment in a sequence form.
상기 작업 세그먼트의 프로세스는, 상기 작업 세그먼트에 대한 제1 이벤트가 존재하면 초기 상태에서 시작되고, 상기 프로세스의 종료 상태는 작업 세그먼트에 대한 제2 이벤트에 따라 초기 상태로 전환될 수 있다.The process of the work segment may be started in an initial state when the first event for the work segment exists, and the end state of the process may be switched to an initial state according to the second event for the work segment.
상기 작업 세그먼트의 프로세스는, 상기 작업 세그먼트의 프로세스가 진행되는 연속적인 시간을 정규화한 정보와 상기 작업 세그먼트의 프로세스를 구성하는 디바이스 세그먼트의 스테이트에 대한 상태를 나타내는 정보, 상기 디바이스 세그먼트에 대응하는 디바이스의 이상 정도를 나타내는 정보 중 적어도 하나의 정보를 통해 표현될 수 있다.The process of the work segment includes information representing a state of a state of a device segment constituting the process of the work segment, information obtained by normalizing a continuous time in which the process of the work segment is proceeding, and information of a device corresponding to the device segment. It may be expressed through at least one piece of information representing the degree of abnormality.
상기 작업 세그먼트는, 상위 레벨에서 하위 레벨로 계층에 따라 설정될 수 있으며, 하위 레벨의 작업 세그먼트가 모두 종료되어야 최상위 레벨의 작업 세그먼트가 종료할 수 있다.The work segment may be set according to a hierarchy from an upper level to a lower level, and the work segment of the highest level may be terminated only when all the work segments of the lower level are finished.
상기 작업 세그먼트의 프로세스에서 종료 상태는, 상기 작업 세그먼트에서 초기 상태와 동일할 수 있다.The end state in the process of the work segment may be the same as the initial state in the work segment.
상기 세그먼트의 프로세스에서 특정 스테이트는, 상기 작업 세그먼트에 대해 병렬적으로 처리되는 다른 작업 세그먼트에 포함된 특정 스테이트를 트리거링하기 위한 이벤트가 될 수 있다.A specific state in the process of the segment may be an event for triggering a specific state included in another work segment that is processed in parallel with respect to the work segment.
본 발명의 일실시예에 따른 시스템 모델링 방법은 물리 시스템의 디바이스들을 식별하는 단계; 상기 식별된 물리 시스템의 작업과 작업을 수행하는 디바이스에 기초하여 상기 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 디바이스 세그먼트와 작업 세그먼트를 설정하는 단계; 및 상기 디바이스 세그먼트의 스테이트를 이용하여 상기 작업 세그먼트의 프로세스를 모델링하는 단계; 상기 작업 세그먼트의 프로세스를 컴파일하여 상기 가상 시스템의 가상 제어 또는 상기 물리 시스템의 물리 제어에 적용하는 단계를 포함할 수 있다.System modeling method according to an embodiment of the present invention Identifying devices of the physical system; Setting a device segment and a work segment of a virtual system corresponding to the physical system based on the identified physical system operation and a device performing the operation; And modeling the process of the working segment using the state of the device segment. Compiling the process of the work segment and applying it to virtual control of the virtual system or physical control of the physical system.
본 발명의 일실시예에 따른 시스템 연동 방법은 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템을 식별하는 단계; 상기 가상 시스템의 가상 제어에서 물리 시스템의 물리 제어로 전달되는 입력 데이터를 스캔하는 단계; 상기 스캔한 입력 데이터를 상기 물리 시스템의 물리 제어를 통해 수행되는 제1 로직과 미러 관계인 제2 로직을 통해 처리한 후, 상기 입력 데이터의 처리 결과를 통해 변경되는 데이터를 물리 시스템에 적용하는 단계를 포함하고, 상기 제2 로직은, 상기 물리 시스템의 작업과 작업을 수행하는 디바이스에 기초하여 상기 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 작업 세그먼트에서 설정된 프로세스에 대응할 수 있다.A system linkage method according to an embodiment of the present invention Identifying a virtual system corresponding to the physical system; Scanning input data transmitted from the virtual control of the virtual system to the physical control of the physical system; After processing the scanned input data through a second logic that is a mirror relationship with a first logic performed through physical control of the physical system, applying the data changed through the processing result of the input data to the physical system. Including, The second logic may correspond to a process set in a work segment of a virtual system corresponding to the physical system based on a task of the physical system and a device performing the task.
본 발명의 일실시예에 따르면, 실제 세계의 물리 시스템에 포함된 각 구성요소들의 프로세스를 가상 세계의 가상 시스템을 통해 세그먼트 단위로 모델링하여 물리 시스템과 가상 시스템 간의 연동 관계를 보다 정확하게 모델링할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a process of each component included in a physical system in the real world can be modeled in units of segments through a virtual system in the virtual world, so that a linkage relationship between the physical system and the virtual system can be more accurately modeled. .
본 발명의 일실시예에 따르면, 연속 시간에서 물리 시스템에 포함된 각 구성 요소들의 프로세스의 현재 상황을 보다 정확하게 판단하고, 서로 다른 구성 요소들의 프로세스의 진행 상황을 연결할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to more accurately determine the current state of the process of each component included in the physical system in continuous time, and connect the progress of the process of the different components.
본 발명의 일실시예에 따르면, 물리 시스템으로부터 스캔한 데이터를 가상 시스템에 적용하고, 가상 시스템에서 데이터를 처리한 결과를 물리 시스템에 적용하는 시스템 간에 정확한 연동이 진행될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, accurate interworking can be performed between systems in which data scanned from a physical system is applied to a virtual system, and a result of processing the data in the virtual system is applied to the physical system.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가상 물리 시스템의 전체 개요를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템과 가상 시스템 간의 연동 과정을 모델링하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템을 가상 시스템의 세그먼트로 모델링하는 과정을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가상 시스템을 구성하는 세그먼트를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 작업 세그먼트에 연결되는 디바이스 세그먼트의 스테이트를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템의 디바이스와 가상 시스템의 세그먼트 간의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템과 가상 시스템 간의 연동을 설명하기 위한 예시이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템에 포함된 각 구성 요소별로 연속 시간에서 프로세스의 진행 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 세그먼트 및 세그먼트의 프로세스 예시를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 서로 다른 세그먼트들에서 수행되는 프로세스 간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 프로세스의 현재 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 가상 시스템의 세그먼트별 프로세스에 대응하는 현재 상태를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram showing an overall overview of a virtual physical system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining modeling an interworking process between a physical system and a virtual system according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a process of modeling a physical system as a segment of a virtual system according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a segment constituting a virtual system according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining states of a device segment connected to a work segment according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a relationship between a device of a physical system and a segment of a virtual system according to an embodiment of the present invention.
7 is an example for explaining interworking between a physical system and a virtual system according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram for explaining a progress of a process in continuous time for each component included in a physical system according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a segment of a virtual system corresponding to a physical system and an example of a process of the segment according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating a relationship between processes performed in different segments according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram for explaining a current state of a process according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram illustrating a current state corresponding to a process for each segment of a virtual system according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가상 물리 시스템의 전체 개요를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing an overall overview of a virtual physical system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참고하면, 실제 세계의 물리 시스템(101)과 가상 세계의 가상 시스템(102) 간의 연동 관계를 나타낸다. 그리고, 이러한 연동 관계는 제어, 시뮬레이션, 동기, 수집, 분석 등의 다양한 처리를 위해 컴퓨팅 장치(103)를 통해 모델링 또는 디자인(설계)될 수 있다.Referring to FIG. 1, a linkage relationship between the
물리 시스템(101)은 복수의 센서들과 엑츄에이터, 컨트롤러 등과 같은 디바이스들로 구성될 수 있다. 물리 시스템(101)은 이벤트에 따라 디바이스들 각각의 스테이트가 변경됨으로써, 특정 작업이 처리될 수 있다. 가상 시스템(102)은 물리 시스템(101)에서 처리되는 특정 작업을 가상 환경에서 동일하게 반영되도록 디바이스들과 디바이스들을 통해 처리되는 작업들을 가상화하여 표현할 수 있다.The
본 발명은 물리 시스템(101)과 가상 시스템(102) 간의 연동 관계를 표현하여 보다 효과적으로 제어할 수 있는 모델링 방법을 제안한다. 물리 시스템(Physical System)(101)은 자동화 설비 시스템, 공장 자동화 시스템, 자동차 조립 시스템 등 모든 제품 제조 시스템 등 실제 세계에서 운영되는 구성 요소들의 집합을 의미한다. 그리고, 가상 시스템(Virtual System)(102)은 물리 시스템(101)과 1:1 관계로 설정되어 컴퓨팅 장치(103)를 통해 설계되거나 모델링될 수 있는 가상화된 시스템을 의미한다.The present invention proposes a modeling method capable of more effectively controlling by expressing the interworking relationship between the
즉, 컴퓨팅 장치(103)는 실제 세계의 물리 시스템(101)에 포함된 구성 요소들인 디바이스들을 가상 시스템(102)에서 디지털화된 가상의 모듈들로 변환하고, 물리 시스템(101)의 디바이스들 각각에서 변경되는 현재 상태인 스테이트들의 시간에 따라 연결한 시퀀스(sequence)를 가상 시스템(102)에서 동일하게 프로세스로 표현하여 모델링(디자인)할 수 있다. That is, the
다시 말해서, 컴퓨팅 장치(103)는 실제 환경의 물리 시스템(101)과 가상 환경의 가상 시스템(102) 간의 관계를 1:1로 맵핑하는 디자인을 수행하는 것으로 볼 수 있다. 이하에서는, 물리 시스템(101)과 가상 시스템(102) 간의 연동 과정을 어떻게 모델링할 것인지를 보다 구체적으로 설명하기로 한다.In other words, it can be seen that the
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템과 가상 시스템 간의 연동 과정을 모델링하는 것을 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining modeling an interworking process between a physical system and a virtual system according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참고하면, 물리 시스템(101)은 센서와 엑츄에이터, 로봇과 같은 복수의 디바이스들로 구성될 수 있다. 일례로, 물리 시스템(101)을 구성하는 센서는 물리 시스템(101)에서 물리 제어를 하기 위해 데이터를 입력하는 역할을 수행하고, 엑츄에이터는 물리 시스템(101)의 물리 제어를 통해 특정 동작을 출력하는 역할을 수행한다. 센서는 물리 시스템(101)의 외부에서 발생되는 외부 이벤트에 따라 동작할 수 있다.Referring to FIG. 2, the
센서와 같은 디바이스는 데이터를 수집하고, 이를 물리 시스템(101)의 물리 제어에 전달한다. 그러면, 물리 제어의 입력 데이터 영역에 센서에서 수집한 데이터들이 저장되고, 물리 제어에서 미리 설정된 로직에 따라 데이터를 처리하여 엑츄에이터와 같은 디바이스에 전달한다. Devices such as sensors collect data and pass it on to the physical control of the
컴퓨팅 장치(103)는 이러한 물리 시스템(101)을 가상 환경에서 동일하게 구현할 수 있는 가상 시스템(102)을 설정하고, 물리 시스템(101)의 구성 요소와 동작들을 모델링할 수 있다. 물리 시스템(101)의 디바이스들과 디바이스들을 통해 처리되는 작업들이 세그먼트를 통해 가상화되어 모델링될 수 있다.The
이 때, 가상 시스템(102)은 물리 시스템(101)의 물리 제어(physical control)에 대응하는 가상 제어(virtual control)를 수행할 수 있다. 컴퓨팅 장치(103)를 통해 물리 시스템(101)의 물리 제어에 대응하는 가상 시스템(102)의 가상 제어가 디자인될 수 있다. 그러면, 물리 제어를 통해 처리되는 작업인 로직과 가상 제어를 통해 처리되는 작업인 로직은 서로 미러(mirror) 관계에 있다. 본 발명의 일실시예에 따르면, 물리 시스템(101)의 디바이스들과 디바이스를 통해 데이터를 처리하는 과정을 가상 시스템(102)의 세그먼트를 통해 표현될 수 있다. 특히, 물리 시스템(101)의 디바이스들이 데이터를 처리하는 과정은 가상 시스템(102)의 작업 세그먼트의 프로세스에 매핑될 수 있다.In this case, the
결국, 물리 시스템(101)의 디바이스와 디바이스를 통해 처리되는 로직들이 가상 시스템(102)의 세그먼트를 통해 모델링될 수 있으며, 이러한 모델링 작업은 컴퓨팅 장치(103)를 통해 처리될 수 있다. As a result, devices of the
본 발명의 일실시예에 따르면, 물리 시스템(101)의 디바이스들 각각 또는 이들의 조합을 가상 시스템(102)에서 디지털 형태로 구조화한 단위인 디바이스 세그먼트로 디자인될 수 있다. 그리고, 물리 시스템(101)의 디바이스들이 수행하는 작업들은 디바이스의 상태를 나타내는 스테이트의 시간적인 흐름으로 표현될 수 있고, 스테이트의 시간적인 흐름인 시퀀스가 가상 시스템(102)의 작업 세그먼트에서 처리되는 프로세스에 대응되어 모델링될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, each of the devices of the
물리 시스템(101)에서 물리 제어는 물리 시스템(101)의 센서로부터 도출된 입력 데이터를 논리 연산을 통해 물리 시스템(101)의 구성 요소인 엑츄에이터에서 출력 데이터를 생성할 수 있도록 제어할 수 있다. The physical control in the
컴퓨팅 장치(103)는 물리 시스템(101)의 디바이스를 통해 처리되는 작업을 컴파일하여 물리 시스템(101)의 물리 제어에 적용할 수 있다. 그리고, 물리 시스템(101)에 대응하는 가상 시스템(101)을 세그먼트 단위로 모델링한 결과를 컴파일하여 가상 시스템(101)의 가상 제어에 적용할 수 있다. The
이러한 과정을 통해 물리 시스템(101)과 가상 시스템(102)이 서로 트윈 관계로 모델링 될 수 있다. 그러면, 물리 시스템(101)에서의 실제 동작이 그대로 가상 시스템(102)에서 동일하게 수행되는 디지털 동기가 구현될 수 있다. 이를 위해, 물리 시스템(101)에서 수행되는 물리 제어가 그대로 미러 로직에 해당하는 가상 제어에서도 동일하게 재현된다. 그러면, 물리 시스템(101)의 입력 데이터와 동일한 입력 데이터가 가상 시스템(102)에 입력되고, 가상 시스템(102)의 가상 제어를 통해 물리 시스템(101)의 출력 데이터와 동일한 데이터가 출력되도록 컴퓨팅 장치(103)를 통해 모델링될 수 있다. 물리 시스템(101)의 동작과 가상 시스템(102)의 동작이 서로 동일하게 발생되는 것이 디지털 동기라고 정의될 수 있다.Through this process, the
물리 시스템(101)과 가상 시스템(102) 간의 실시간 연동 과정에 대해서는 이하에서 설명하기로 한다.A real-time linking process between the
(i) 컴파일 통한 컨트롤 로직(Control Logic) 과 미러 로직(Mirror Logic) 생성(i) Creating control logic and mirror logic through compilation
(ii) 물리 시스템(101)의 CPU 입력(Input) 영역을 매회 CPU 스캔(Scan) 마다 데이터 버스(Data bus)를 통해 미러 로직(Mirror Logic)에 전달 또는 공유(ii) Transfer or share the CPU input area of the
(iii) 가상 시스템(102)은 Input Data정보와 미러 로직(Mirror Logic)을 이용하여 동일한 컨트롤(Control)을 가상 환경에서 실시간 동기화(iii) The
이때, 물리 시스템(101)에서 데이터 추적 과정은 물리 제어의 데이터 추적 방법을 이용할 수 있다. 물리 시스템(101)으로부터의 입력 데이터(Input Data)를 가상 시스템(102)의 가상 제어에서 스캔하여 획득한다. 내부 데이터(Internal Data)와 출력 데이터(Output Data)를 가상 시스템(102)의 가상 제어에서 시퀀스로 처리하고, 입력 데이터, 내부 데이터, 및 출력 데이터 중에서 변경된 데이터(Change on demand)를 인터페이스 모듈에 전달하는 물리 시스템(101)의 데이터 추적 과정이 수행된다. In this case, the data tracking process in the
여기서, 입력 데이터, 내부 데이터, 및 출력 데이터는 각각 입력 데이터 영역(Input Data Area), 내부 데이터 영역(Internal Data Area), 및 출력 데이터 영역(data Ara)에 존재한다. 한편, 입력 데이터 영역, 내부 데이터 영역, 및 출력 데이터 영역은 물리적으로 또는 적어도 논리적으로 구분된 메모리 영역에 해당한다. Here, the input data, internal data, and output data exist in an input data area, an internal data area, and an output data area, respectively. Meanwhile, the input data area, the internal data area, and the output data area correspond to physically or at least logically divided memory areas.
따라서, 물리 시스템(101)의 제어 및 감시를 가상 시스템(102)에서 효율적으로 수행하기 위해 입력 데이터, 내부 데이터, 및 출력 데이터가 별도의 영역 상에 저장되어 필요에 따라 특정 영역만을 스캔할 수 있다는 장점이 있다. Therefore, in order to efficiently perform control and monitoring of the
한편, 이러한 물리 시스템(101)에 대해 가상 시스템(102)의 데이터 추적 과정은 다음과 같이 진행된다.Meanwhile, the data tracking process of the
(i) 가상 시스템(102)은 가상 제어를 통해 물리 시스템(101)의 입력 데이터(Input Data)를 매회 스캔(Scan) 마다 획득한다.(i) The
(ii) 가상 시스템(102)은 가상 제어를 통해 내부 데이터(Internal Data)와 출력 데이터(Output Data)를 시퀀스 형태인 프로세스로 처리한다.(ii) The
(iii) 가상 시스템(102)은 프로세스를 통해 변경된 데이터를 확인하여 인터페이스 모듈(Interface module)로 전달할 수 있다.(iii) The
본 발명의 일실시예에 따르면, 물리 시스템(101)에 연동하는 가상 시스템(102)을 컴퓨팅 장치(103)를 통해 모델링함으로써, 설계, 제어, 시뮬레이션, 디지털 동기, 수집, 분석 등의 어플리케이션 처리가 가능할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, by modeling the
도 3 내지 도 6은 물리 시스템(101)에 포함된 구성 요소들 각각의 동작 관계를 가상 시스템(102)의 세그먼트와 세그먼트의 프로세스를 통해 어떻게 연결시켜 모델링할 것인지를 구체적으로 설명한다.3 to 6 describe in detail how to model the operation relationship of each of the components included in the
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템을 가상 시스템의 세그먼트로 모델링하는 과정을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a process of modeling a physical system as a segment of a virtual system according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참고하면, 물리 시스템은 실제 환경에서 센서, 엑츄에이터, 로봇 등 다양한 디바이스들로 구성될 수 있다. 그리고, 이러한 디바이스들을 통해 특정 작업이 수행된다.Referring to FIG. 3, the physical system may be composed of various devices such as sensors, actuators, and robots in an actual environment. And, specific tasks are performed through these devices.
컴퓨팅 장치는 물리 시스템의 디바이스들 각각 또는 이들의 조합을 가상 시스템의 디바이스 세그먼트로 모델링할 수 있다. 디바이스 세그먼트는 디바이스의 현재 상태를 나타내는 스테이트 정보를 가질 수 있다. 그리고, 물리 시스템에서 작업이 수행되는 과정은 가상 시스템의 작업 세그먼트를 통해 모델링될 수 있다. 작업 세그먼트는 프로세스를 수행하며, 프로세스는 디바이스 세그먼트에 할당된 스테이트 정보가 시퀀스 형태로 연결된 결과를 의미한다. 작업 프로세스는 모델링하는 작업자의 설정에 따라 상위 레벨에서 하위 레벨로 계층화되어 표현될 수 있다.The computing device may model each of the devices of the physical system or a combination thereof as a device segment of the virtual system. The device segment may have state information indicating the current state of the device. In addition, a process in which a work is performed in a physical system may be modeled through a work segment of a virtual system. A work segment performs a process, and a process refers to a result of concatenating state information allocated to a device segment in a sequence form. The work process can be expressed by being layered from a higher level to a lower level according to the setting of the modeling worker.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가상 시스템을 구성하는 세그먼트를 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram illustrating a segment constituting a virtual system according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참고하면, 가상 시스템(102)은 복수의 작업 세그먼트들로 모델링될 수 있다. 가상 시스템(102)에서 작업 세그먼트는 특정 프로세스를 수행한다. 이 때, 작업 프로세스는 물리 시스템(101)의 디바이스를 모델링한 디바이스 세그먼트와 연결될 수 있다. 디바이스 세그먼트의 스테이트 정보를 시퀀스 형태로 연결함으로써 작업 세그먼트의 프로세스가 설정될 수 있다. 그러면, 프로세스에 포함된 스테이트 정보에 대응하는 디바이스 세그먼트가 작업 세그먼트와 연결될 수 있다.Referring to FIG. 4, the
가상 시스템(102)에 재료에 해당하는 입력 데이터가 발생되면, 가상 시스템(102)의 복수의 작업 세그먼트들 각각에 설정된 프로세스를 통해 최종적으로 출력 데이터가 결정된다. 입력 데이터에서 출력 데이터로 도출되는 제어 로직은 도 2에서 설명한 가상 제어를 통해 수행되며, 가상 제어는 실제 세계의 물리 시스템(101)의 물리 제어와 실질적으로 동일 관계이다.When input data corresponding to a material is generated in the
가상 시스템(102)에서 도 4에서 도시된 작업 세그먼트 1 내지 작업 세그먼트 6에 설정된 프로세스가 모두 처리되어야 입력 데이터에서 출력 데이터가 도출될 수 있다. 그리고, 작업 세그먼트는 적어도 하나의 하위 레벨의 작업 세그먼트가 설정될 수 있다. 즉, 작업 세그먼트는 레벨에 따라 구분되는 계층으로 구성될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 작업 세그먼트 1은 하위 레벨에 작업 세그먼트 1-1, 작업 세그먼트 1-2, 작업 세그먼트 1-3으로 구성된다. 그러면, 작업 세그먼트 1-1, 작업 세그먼트 1-2, 작업 세그먼트 1-3들 각각에 설정된 프로세스가 모두 처리되어야, 작업 세그먼트 1의 전체 프로세스가 종료한다.In the
작업 세그먼트의 프로세스는 외부 이벤트에 따라 시작될 수 있다. 그리고, 세그먼트에서 프로세스가 시작하면 종료할 때까지 외부 이벤트에 의해 중단되지 않는다. 그리고, 어느 하나의 작업 세그먼트의 처리 결과는 다른 작업 세그먼트의 프로세스가 진행되기 위한 외부 이벤트로 설정될 수 있다.The process of the work segment can be initiated according to external events. And, when a process starts in a segment, it is not stopped by an external event until it is finished. In addition, the processing result of one work segment may be set as an external event for the process of the other work segment to proceed.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 작업 세그먼트에 연결되는 디바이스 세그먼트의 스테이트를 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining states of a device segment connected to a work segment according to an embodiment of the present invention.
물리 시스템(101)에 1:1로 대응하는 가상 시스템(101)을 모델링하기 위해, 물리 시스템(101)을 구성하는 디바이스들과 디바이스 각각의 상태들을 가상 시스템(102)의 세그먼트에 대응시킬 수 있다. In order to model the
본 발명의 일실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(103)를 통해 모델링하는 것은 물리 시스템(101)의 작업을 가상 시스템(102)에서 복수의 작업 세그먼트를 설정하는 것을 의미할 수 있다. 가상 시스템(102)에서 작업 세그먼트는 외부 이벤트를 통해 시작될 수 있다. 그리고, 가상 시스템(102)에서 작업 세그먼트들은 레벨에 따라 계층적으로 구성될 수 있으며, 최상위의 작업 세그먼트에서 프로세스가 종료되면, 작업 세그먼트의 시작/종료에 대한 초기화도 외부 이벤트에 의해 진행될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, modeling through the
최상위의 작업 세그먼트가 시작되면, 반드시 최상위의 작업 세그먼트 및 최상위의 작업 세그먼트에 포함된 하위의 작업 세그먼트들이 모두 종료되어야 한다. 그리고, 작업 세그먼트의 시작과 종료까지의 진행 과정에서 무한 루프 및 교착 상태가 발생되지 않도록 작업 세그먼트에 프로세스가 설정될 필요가 있다.When the top-level work segment starts, all of the top-level work segment and the lower-level work segments included in the top-level work segment must all end. In addition, a process needs to be set in the work segment so that infinite loops and deadlocks do not occur in the process of starting and ending the work segment.
작업 세그먼트는 Interface In과 Interface Out을 통해 가상 시스템(102)의 외부에 존재하는 타겟과 데이터의 송수신이 진행된다. 여기서 언급하는 타겟은 작업 세그먼트에 대한 또 다른 작업 세그먼트일 수 있다.The work segment transmits and receives data to and from a target existing outside the
작업 세그먼트의 프로세스가 시작하면, 종료 상태까지 연속적으로 진행되며 중간에 추가로 시작될 수 없다. 작업 세그먼트의 프로세스는 초기 상태에서 외부 이벤트에 따라 시작된 이후에 종료 상태로 진행한다. 작업 세그먼트가 종료 상태가 되더라도 외부 이벤트에 따라 초기 상태로 되돌아가지 않는 경우 프로세스는 재수행되지 않는다. When a process of a working segment starts, it continues to the end state and cannot be started further in the middle. The process of the work segment starts from the initial state according to an external event and then proceeds to the end state. Even if the work segment enters the end state, if it does not return to the initial state according to an external event, the process is not executed again.
그렇기 때문에, 작업 세그먼트에 대해 프로세스의 종료 상태의 초기화가 요구되며, 종료 상태의 초기화를 통해 프로세스가 초기 상태로 진행될 수 있다. 그러면, 외부 이벤트의 발생에 따라 프로세스가 다시 시작된다. 이 때, 상위 레벨의 작업 세그먼트가 종료되면 자동으로 상위 레벨의 작업 세그먼트에 대한 하위 레벨의 작업 세그먼트도 종료 상태가 초기화될 수 있다.Therefore, initialization of the end state of the process is required for the work segment, and the process can proceed to the initial state through the initialization of the end state. Then, the process is restarted according to the occurrence of an external event. In this case, when the upper-level work segment is terminated, the end state of the lower-level work segment with respect to the upper-level work segment may be automatically initialized.
작업 세그먼트는 프로세스에 참여하는 디바이스 세그먼트와 연결될 수 있다. 도 5에서 작업 세그먼트 1의 프로세스는 디바이스 세그먼트인 Turn table의 스테이트 1 또는 스테이트 2로 구성될 수 있다. 디바이스 세그먼트와 작업 세그먼트 간의 연결 관계는 도 6에서 구체적으로 설명하기로 한다.The work segment may be associated with a device segment participating in the process. In FIG. 5, the process of
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템의 디바이스와 가상 시스템의 세그먼트 간의 관계를 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram illustrating a relationship between a device of a physical system and a segment of a virtual system according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참고하면, 물리 시스템(101)에 포함된 디바이스가 클램프(clamp)라고 가정한다. 클램프는 업(Up)과 다운(Down)이라는 상태가 될 수 있다. 물리 시스템(101)에서 클램프는 시간에 따라 업 상태와 다운 상태로 전환될 수 있다.Referring to FIG. 6, it is assumed that a device included in the
이러한 물리 시스템(101)의 디바이스의 상태 전환을 고려하여, 물리 시스템(101)에 대응하는 가상 시스템(102)이 컴퓨팅 장치(103)에 의해 모델링될 수 있다. 가상 시스템(102)을 모델링할 때, 물리 시스템(101)의 디바이스인 클램프, 핀, 콘텍트, 로봇, 롬 라이터들 각각이 가상 시스템(102)에서 디바이스 세그먼트로 모델링될 수 있다. In consideration of the state transition of the device of the
그리고, 작업 세그먼트는 적어도 하나의 디바이스 세그먼트와 연결될 수 있다. 도 6에서 작업 세그먼트는 클램프, 핀, 콘텍트, 로봇, 롬 라이터들에 대응하는 디바이스 세그먼트와 연결된다. In addition, the work segment may be connected to at least one device segment. In FIG. 6, the working segment is connected to the device segment corresponding to the clamp, pin, contact, robot, and ROM writer.
작업 세그먼트는 물리 시스템(101)을 통해 수행되는 특정 작업 단위로 설정되어 모델링될 수 있다. 그러면, 물리 시스템(101)에서 수행되는 특정 작업에 참여하는 디바이스들에 대응하는 디바이스 세그먼트가 특정 작업에 대응하는 작업 세그먼트에 연결될 수 있다.The work segment may be set and modeled as a specific work unit performed through the
디바이스 세그먼트는 현재 상태에 대응하는 복수의 스테이트들이 할당될 수 있다. 그러면, 작업 세그먼트의 프로세스는 디바이스 세그먼트들의 스테이트들을 시퀀스 형태로 연결한 결과를 의미한다. 예를 들어, 도 6의 작업 세그먼트는 (i) clamp에 대응하는 디바이스 세그먼트의 Down 스테이트, (ii) Pin에 대응하는 디바이스 세그먼트의 UP 스테이트, (iii) Contact에 대응하는 디바이스 세그먼트의 ADV 스테이트, (iv) Robot에 대응하는 디바이스 세그먼트의 WORK1 스테이트, (v) RomWriter에 대응하는 디바이스 세그먼트의 WRITE 1 스테이트의 순서로 프로세스가 설정될 수 있다.The device segment may be assigned a plurality of states corresponding to the current state. Then, the process of the work segment means the result of connecting the states of the device segments in a sequence form. For example, the working segment of Fig. 6 includes (i) the down state of the device segment corresponding to the clamp, (ii) the UP state of the device segment corresponding to the pin, (iii) the ADV state of the device segment corresponding to the contact, ( iv) The process can be set in the order of the WORK1 state of the device segment corresponding to the Robot, and (v) the
디바이스 세그먼트들 각각은 프로세스의 초기 상태에 있다. 즉, 프로세스의 초기 상태는 (i) clamp에 대응하는 디바이스 세그먼트의 UP 스테이트, (ii) Pin에 대응하는 디바이스 세그먼트의 DOWN 스테이트, (iii) Contact에 대응하는 디바이스 세그먼트의 RTN 스테이트, (iv) Robot에 대응하는 디바이스 세그먼트의 HOME 스테이트, (v) RomWriter에 대응하는 디바이스 세그먼트의 READY 스테이트이다.Each of the device segments is in an initial state of the process. In other words, the initial state of the process is (i) the UP state of the device segment corresponding to the clamp, (ii) the DOWN state of the device segment corresponding to the pin, (iii) the RTN state of the device segment corresponding to the contact, and (iv) Robot This is the HOME state of the device segment corresponding to (v) the READY state of the device segment corresponding to RomWriter.
그러면, 작업 세그먼트에 대해 외부 이벤트가 발생되면, 프로세스가 시작한다. 외부 이벤트가 발생되면, 작업 세그먼트에 연결된 디바이스 세그먼트에 대해 (i) clamp에 대응하는 디바이스 세그먼트의 Down 스테이트, (ii) Pin에 대응하는 디바이스 세그먼트의 UP 스테이트, (iii) Contact에 대응하는 디바이스 세그먼트의 ADV 스테이트, (iv) Robot에 대응하는 디바이스 세그먼트의 WORK1 스테이트, (v) RomWriter에 대응하는 디바이스 세그먼트의 WRITE 1 스테이트로 전환되어 프로세스가 진행된다.Then, when an external event occurs for the working segment, the process starts. When an external event occurs, for the device segment connected to the working segment (i) the down state of the device segment corresponding to the clamp, (ii) the UP state of the device segment corresponding to the pin, and (iii) the device segment corresponding to the contact. ADV state, (iv) WORK1 state of the device segment corresponding to Robot, and (v)
이 때, 프로세스의 종료 상태는 프로세스의 초기 상태와 동일하게 된다. 이 때, 프로세스가 종료 상태가 되더라도 자동으로 초기 상태로 진입하지 않고, 추가적인 외부 이벤트가 발생되어야 초기 상태로 전환된다.At this time, the end state of the process becomes the same as the initial state of the process. At this time, even if the process is terminated, it does not automatically enter the initial state, and is converted to the initial state only when an additional external event occurs.
컴퓨팅 장치(103)에 의해 수행되는 시스템 모델링 방법을 설명하면 다음과 같다. 컴퓨팅 장치(103)는 물리 시스템(101)의 디바이스와 디바이스를 통해 수행되는 특정 작업을 정의한다. 그리고, 컴퓨팅 장치(103)는 물리 시스템(101)의 디바이스를 가상 시스템(102)의 디바이스 세그먼트로 모델링한다. 그리고, 컴퓨팅 장치(103)는 물리 시스템(101)을 통해 수행되는 특정 작업을 가상 시스템(102)의 작업 세그먼트와 작업 세그먼트의 프로세스로 모델링할 수 있다. 작업 세그먼트의 프로세스는 디바이스 세그먼트의 스테이트를 시퀀스 형태로 연결한 결과이며, 프로세스의 초기 상태는 프로세스의 종료 상태와 동일하게 설정된다. 그리고, 프로세스의 초기 상태에서 외부 이벤트가 발생되어야 프로세스가 시작되며, 프로세스가 종료 상태에 도달하더라도 외부 이벤트가 발생되어야 초기 상태로 다시 진입한다.A system modeling method performed by the
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템과 가상 시스템 간의 연동을 설명하기 위한 예시이다.7 is an example for explaining interworking between a physical system and a virtual system according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참고하면, 물리 시스템(101)은 2개의 재료를 센싱한 후 이송하는 작업을 수행하는 것이라고 가정한다. 그러면, 물리 시스템(101)의 작업에 관여하는 물리 시스템(101)의 구성 요소인 디바이스 각각이 설정될 수 있다. Referring to FIG. 7, it is assumed that the
이 후, 컴퓨팅 장치(103)에서 특정 작업에 따라 물리 시스템(101)의 구성 요소인 디바이스 각각 또는 이들의 조합이 가상 시스템(102)의 디바이스 세그먼트로 모델링될 수 있다. 그리고, 컴퓨팅 장치(103)에서 물리 시스템(101)의 디바이스를 통해 수행되는 특정 작업이 가상 시스템(102)의 작업 세그먼트로 설정된다. 작업 세그먼트는 적어도 하나의 디바이스 세그먼트와 연결되며, 작업 세그먼트의 프로세스는 디바이스 세그먼트의 스테이트들을 시퀀스 형태로 연결함으로써 모델링될 수 있다.Thereafter, each device or a combination thereof, which is a component of the
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템에 포함된 각 구성 요소별로 연속 시간에서 프로세스의 진행 상황을 설명하기 위한 도면이다.8 is a diagram for explaining a progress of a process in continuous time for each component included in a physical system according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참고하면, 물리 시스템(101)에서 수행되는 특정 작업을 가상 시스템(102)에 대응되도록 모델링한 결과를 나타낸다. 이 때, 물리 시스템(101)을 가상 시스템(101)으로 모델링하는 경우, 컴퓨팅 장치(103)는 물리 시스템(101)을 통해 수행되는 특정 작업에 관여하는 복수의 디바이스들을 정의한다. 그리고, 컴퓨팅 장치(103)는 물리 시스템(101)에서 수행하는 특정 작업에 참여하는 디바이스(Sub-clamp, sub-part, robot, main clamp, main stopper 등)를 가상 시스템(102)의 디바이스 세그먼트로 모델링한다. 그리고, 디바이스 세그먼트들 각각의 스테이트들을 사이클에 따라 반복될 수 있다. 물리 시스템(101)에서 수행되는 작업들이 가상 시스템(102)의 작업 세그먼트로 모델링될 수 있다. 작업 세그먼트에서 수행되는 프로세스는 물리 시스템(101)에서 수행되는 특정 작업의 로직과 관련된다. 그리고, 작업 세그먼트의 프로세스는 디바이스 세그먼트의 스테이트들을 연결함으로써 모델링될 수 있다.Referring to FIG. 8, a result of modeling a specific task performed in the
도 6에서 디바이스 세그먼트들의 스테이트들을 연결한 결과가 작업 세그먼트의 프로세스로 모델링된다. 디바이스 세그먼트들의 스테이트들은 사이클에 따라 반복적으로 전환된다.In FIG. 6, a result of connecting states of device segments is modeled as a process of a work segment. The states of the device segments are repeatedly switched over a cycle.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 세그먼트 및 세그먼트의 프로세스 예시를 도시한 도면이다.9 is a diagram illustrating a segment of a virtual system corresponding to a physical system and an example of a process of the segment according to an embodiment of the present invention.
도 9는 자동차 제작 공정이라는 특정 작업에 대해, 자동차 공장이라는 물리 시스템(101)을 가상 시스템(102)으로 모델링하는 과정을 나타낸다. 이 때, 자동차 제작 공정을 Main buck이라는 상위 레벨의 작업 세그먼트로 모델링될 수 있다. 그리고, 물리 시스템(101)에서 자동차의 바디를 제작하는 작업은 가상 시스템(102)에서 작업 세그먼트인 바디 세그먼트로 모델링된다. 또한, 물리 시스템(101)에서 자동차의 바디에 문을 조립하는 작업은 가상 시스템(102)에서 작업 세그먼트인 사이드 세그먼트로 모델링된다. 작업 세그먼트인 바디 세그먼트와 사이드 세그먼트는 main buck 세그먼트의 하위 레벨의 세그먼트로 설정될 수 있다.9 shows a process of modeling a
바디 세그먼트의 프로세스는 바디 데이터가 입력되거나 또는 바디 파트가 전달되는 것과 같은 외부 이벤트가 발생됨에 따라 시작한다. 마찬가지로, 사이드 세그먼트의 프로세스도 사이드 데이터가 입력되거나 또는 사이드 파트가 전달되는 것과 같은 외부 이벤트가 발생됨에 다라 시작한다.The process of a body segment begins when an external event occurs, such as body data being input or a body part being transmitted. Likewise, the process of the side segment starts when an external event occurs, such as side data being input or a side part being transmitted.
즉, 자동차의 바디를 제작하는 작업과 관련된 바디 세그먼트는 센서 등을 통해 확인된 바디 데이터(body data)가 입력되면 프로세스가 시작된다. 작업 프로세스인 바디 세그먼트의 프로세스는 (1) 바디 파트에 대한 클램프 닫기, (2) 사이드 세그먼트의 데이터 체크, (3) 3개의 독립된 로봇에서의 작업, (4) 바디 파트에 대한 클램프 열기와 같은 디바이스 세그먼트의 스테이트들을 시퀀스 형태로 모델링된다. 즉, 바디 세그먼트는 클램프에 대응하는 디바이스 세그먼트, 로봇에 대응하는 디바이스 세그먼트, 데이터를 체크하는 센서에 대응하는 디바이스 세그먼트와 연결된다. 바디 세그먼트의 프로세스는 바디 세그먼트에 연결된 디바이스 세그먼트들의 스테이트들의 연결 관계로 설명될 수 있다. 이 때, 바디 세그먼트의 프로세스가 종료 상태인 클램프 열기로 되더라도, 외부 이벤트를 통해 초기화되어야 초기 상태인 클램프 열기로 전환된다. 즉, 바디 세그먼트의 초기 상태는 클램프 열기이며, 외부 이벤트에 따라 프로세스의 첫번째 스테이트인 클램프 닫기부터 프로세스가 시작한다.That is, the process starts when body data identified through a sensor or the like is input to the body segment related to the work of manufacturing the body of the vehicle. The process of the body segment, which is the work process, includes devices such as (1) closing the clamp on the body part, (2) checking the data on the side segment, (3) working on three independent robots, and (4) opening the clamp on the body part. Segment states are modeled in sequence. That is, the body segment is connected to a device segment corresponding to a clamp, a device segment corresponding to a robot, and a device segment corresponding to a sensor that checks data. The process of the body segment may be described as a connection relationship between states of device segments connected to the body segment. At this time, even if the process of the body segment is in the end state of clamp open, it must be initialized through an external event to switch to the initial state of clamp open. That is, the initial state of the body segment is clamp open, and the process starts from the first state of the process, clamp close, according to an external event.
그리고, 사이드 세그먼트의 프로세스는 (1) 로딩 위치로 게이트 들기, (2) 사이드 파트에 대한 클램프 닫기, (3) 세팅 위치로 게이트 들기 시퀀스, (4) 사이드 슬라이딩 전진, (5) 사이드 슬라딩 후진 및 사이드 파트 클램프 열기와 같은 디바이스 세그먼트의 스테이트들에 대한 시퀀스 형태로 모델링된다. And, the process of the side segment is (1) lifting the gate to the loading position, (2) closing the clamp on the side part, (3) lifting the gate to the setting position, (4) advancing the side sliding, and (5) retracting the side sladding. And a sequence of states of a device segment, such as opening a side part clamp.
바디 세그먼트와 사이드 세그먼트는 서로 병렬적으로 동작하나, 어느 하나의 세그먼트의 프로세스는 다른 세그먼트의 프로세스의 외부 이벤트로 적용될 수 있다. 바디 세그먼트의 프로세스에서 특정 스테이트(ex. 바디 사이드 데이터 체크)는 바디 세그먼트와 병렬적으로 처리되는 사이드 세그먼트의 프로세스에 외부 이벤트로 작용한다. 마찬가지로, 사이드 세그먼트의 프로세스에서 특정 스테이트(ex. 사이드 슬라이딩 후진 및 사이드 파트 클램프 열기)는 바디 세그먼트의 프로세스에서 특정 스테이트(ex. 바디 파트 클램프 열기)의 처리 결과에 따라 수행된다. Main Buck의 세그먼트는 하위 레벨의 작업 세그먼트인 바디 세그먼트와 사이드 세그먼트가 종료되어야 최종적으로 종료된다.The body segment and the side segment operate in parallel with each other, but a process of one segment can be applied as an external event of a process of another segment. In the process of the body segment, a specific state (ex. body side data check) acts as an external event to the process of the side segment, which is processed in parallel with the body segment. Likewise, in the process of the side segment, certain states (ex. side sliding backward and opening the side part clamp) are performed according to the processing result of the specific state (eg, opening the body part clamp) in the process of the body segment. The segment of the Main Buck is finally terminated when the lower-level working segments, the body segment and the side segment, are terminated.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 서로 다른 세그먼트들에서 수행되는 프로세스 간의 관계를 나타내는 도면이다.10 is a diagram illustrating a relationship between processes performed in different segments according to an embodiment of the present invention.
도 10은 도 9에서 설명한 바디 세그먼트와 사이드 세그먼트의 각각의 프로세스를 타이밍 다이어그램을 통해 연동한 과정을 설명한다. 도 10을 참고하면, 사이드 세그먼트의 프로세스에서 사이드 세그먼트의 사이드 슬라이드라는 스테이트로 전환되면, 사이드 세그먼트와 병렬적으로 처리되는 바디 세그먼트의 로봇 작업라는 스테이트로 전환된다.10 illustrates a process of interlocking processes of the body segment and the side segment described in FIG. 9 through a timing diagram. Referring to FIG. 10, when the process of the side segment is converted to a state called the side slide of the side segment, the state is converted to a state called the robot operation of the body segment processed in parallel with the side segment.
즉, 본 발명의 일실시예에 따르면, 서로 다른 세그먼트들 간의 프로세스는 프로세스를 구성하는 스테이트들 간의 시간적인 선후 관계나 트리거링 조건을 설정하는 것만으로 물리 시스템(101)에 대응하는 가상 시스템(102)의 모델링이 가능할 수 있다.That is, according to an embodiment of the present invention, a process between different segments is a
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 프로세스의 현재 상태를 설명하기 위한 도면이다.11 is a diagram for explaining a current state of a process according to an embodiment of the present invention.
도 11은 가상 시스템(102)을 모델링하기 위한 작업 세그먼트에 연결되는 디바이스 세그먼트의 스테이트에 대한 진행 상태를 사이클 시작(Cycle start: CS)과 사이클 종료(Cycle End: CE)로 구분할 수 있다. 도 11의 경우, 특정 디바이스 세그먼트의 스테이트가 사이클에 따라 반복적으로 진행되며, 디바이스 세그먼트의 현재 진행 상황이 시작에서 종료가 0부터 1이라는 정규화된 값으로 매핑되어 설명될 수 있다. 각 디바이스 세그먼트 별로 1cycle당 시작에서 종료까지의 처리 속도가 다르기 때문에, 모든 디바이스 세그먼트의 진행 상황이 0에서 1로 정규화할 수 있다.11 may be divided into a cycle start (CS) and a cycle end (Cycle End: CE) a progress state of the state of the device segment connected to the work segment for modeling the
그리고, 디바이스 세그먼트에서 스테이트의 진행 상황이 특정 좌표(ex. 구좌표계- {θ, φ, r} = {f(x), g(x), h(x)} (x =tick))를 통해 설명될 수 있다.And, the state progress in the device segment is determined through specific coordinates (ex. spherical coordinate system-{θ, φ, r} = {f(x), g(x), h(x)} (x =tick)). Can be explained.
θ는 디바이스 세그먼트에 대응하는 디바이스의 연속 값을 나타내며, 다음과 같은 관계를 나타낸다.θ represents the continuous value of the device corresponding to the device segment, and represents the following relationship.
θ = 0 이면 C.S, C.E = {false, false}If θ = 0, C.S, C.E = {false, false}
0 < θ < 1 이면 C.S, C.E = {true, false}If 0 <θ <1, C.S, C.E = {true, false}
θ = 1 이면 C.S, C.E = {true ,true}If θ = 1, C.S, C.E = {true ,true}
θ는 특정 디바이스의 정규화된 사이클 시작과 사이클 종료 사이에 어느 위치에 도달했는지를 파악할 수 있고, 이를 통해 해당 디바이스 세그먼트의 스테이트의 진행 상태가 확인될 수 있다.θ can determine which position has been reached between the start of the normalized cycle and the end of the cycle of a specific device, and through this, the progress of the state of the corresponding device segment can be checked.
여기서, φ는 디바이스 세그먼트의 진행 상황을 나타내는 레이어(φ { 0≤ φ ≤1 } : State Layer)를 의미한다. 레이어와 관련하여, g(x) = φ = 0 이면 Single Layer, 0 < φ < 1 이면 Multi Layer로 구분될 수 있다.Here, φ means a layer indicating the progress of the device segment (φ {0 ≤ φ ≤ 1 }: State Layer). Regarding the layer, if g(x) = φ = 0, it can be classified as a single layer, and if 0 <φ <1, it can be classified as a multi-layer.
한편, r은 디바이스 세그먼트의 활성 상태 값(r { 0≤ r ≤1 } : Activation Value)을 나타내며, 디바이스 세그먼트에 대응하는 디바이스의 이상 여부를 파악할 수 있다. 이 때, h(x) = r = 1 이면 Normal condition, r < 1 이면 Abnormal Condition을 나타낸다.Meanwhile, r denotes an activation value of the device segment (r {0 ≤ r ≤ 1 }: Activation Value), and it is possible to determine whether a device corresponding to the device segment is abnormal. In this case, if h(x) = r = 1, it indicates a normal condition, and if r <1, it indicates an abnormal condition.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 가상 시스템의 세그먼트별 프로세스에 대응하는 현재 상태를 설명하기 위한 도면이다.12 is a diagram illustrating a current state corresponding to a process for each segment of a virtual system according to an embodiment of the present invention.
도 12의 A는 재료에 특정 문자를 각인하는 엠보싱 작업을 나타낸다. 엠보싱 작업은 엠보싱 장치인 물리 시스템의 실린더 A와 실린더 B와 같은 디바이스에 의해 수행된다.12A shows an embossing operation for imprinting a specific character on a material. Embossing is performed by devices such as cylinders A and B of the physical system, which are embossing devices.
이와 같은 물리 시스템(101)에 대응하는 엠보싱 장치의 동작을 가상 시스템(102)의 작업 세그먼트와 작업 세그먼트의 프로세스로 모델링하면 도 12의 A로 표현될 수 있다. 도 12의 A의 경우, 실린더 A의 디바이스 세그먼트에서 UP/DOWN 스테이트의 전환 과정을 통해 재료에 각인하고, 실린더 B의 디바이스 세그먼트에서 재료를 실린더 A의 위치로 전진하거나 또는 원래 위치로 되돌아오는 후진하는 스테이트의 전환 과정을 나타낸다. 이 때, 실린더 A의 전진 스테이트는 A-, 후진 스테이트는 A+로 표현된다. 그리고, 실린더 B의 전진 스테이트는 B-, 후진 스테이트는 B+로 표현된다. 그리고, 디바이스 세그먼트인 실린더 A의 스테이트와 디바이스 세그먼트인 실린더 B의 스테이트를 엠보싱 작업에 따라 연결한 결과가 엠보싱 작업의 작업 세그먼트에서의 프로세스로 모델링될 수 있다.When the operation of the embossing device corresponding to the
이 때, 엠보싱 작업이라는 작업 세그먼트에 대해 실린더 A의 디바이스 세그먼트와 실린더 B의 디바이스 세그먼트가 연결될 수 있다. 그리고, 엠보싱 장치의 작업 세그먼트는 버튼 ON이라는 외부 이벤트가 발생되어야 작업 세그먼트의 프로세스가 시작한다. At this time, the device segment of the cylinder A and the device segment of the cylinder B may be connected to a working segment called an embossing operation. In addition, in the working segment of the embossing device, the process of the working segment starts only when an external event of button ON is generated.
엠보싱 작업이라는 작업 세그먼트의 프로세스는 디바이스 세그먼트 A의 (1) 실린더 A의 전진 스테이트(A-), (2) 실린더 A의 후진 스테이트(A+), (3) 실린더 A의 전진 스테이트 (A-)의 순서로 진행된다.The process of the working segment, called embossing, consists of (1) cylinder A's forward state (A-), (2) cylinder A's reverse state (A+), and (3) cylinder A's forward state (A-). It proceeds in order.
If Start On 이벤트 then Cylinder A 전진명령(자기유지)If Start On event then Cylinder A Advance command (self-hold)
If Cylinder A + then Cylinder A 후진명령(자기유지)If Cylinder A + then Cylinder A Reverse command (self-hold)
If Cylinder A - Rising Edge then C.E(A) is ON If Cylinder A-Rising Edge then C.E(A) is ON
If Start Off 이벤트 then C.E(A) is OFFIf Start Off event then C.E(A) is OFF
엠보싱 작업이라는 작업 세그먼트의 프로세스는 디바이스 세그먼트 B의 (1) 실린더 B의 전진 스테이트(B-), (2)실린더 B의 후진 스테이트(B+), (3) 실린더 B의 후진 스테이트 (B-)의 순서로 진행된다. The process of the working segment, called embossing, consists of (1) the forward state of cylinder B (B-) of the device segment B, (2) the reverse state of cylinder B (B+), and (3) the reverse state of cylinder B (B-). It proceeds in order.
작업 세그먼트의 프로세스의 진행 중에 디바이스 세그먼트인 실린더 B의 전진 스테이트(B-)는 디바이스 세그먼트인 세그먼트 A에서 실린더 A의 전진 스테이트(A-)로 전환된 이후에 진행된다. During the process of the working segment, the forward state (B-) of the device segment, cylinder B, proceeds after a transition from the device segment, segment A, to the forward state (A-) of the cylinder A.
그리고, 엠보싱 작업에 대한 작업 세그먼트의 프로세스는 엠보싱 장치에 대한 버튼 ON이라는 외부 이벤트에 따라 시작되며, 엠보싱 장치에 대한 버튼 OFF라는 외부 이벤트에 따라 종료 상태에서 초기화된다. 그러면, 버튼 OFF라는 외부 이벤트를 통해 프로세스의 종료 상태가 프로세스의 초기 상태로 전환될 수 있다. 이를 표현하면 다음과 같다.In addition, the process of the work segment for the embossing operation is started according to an external event of button ON for the embossing device, and is initialized in the end state according to an external event of button OFF for the embossing device. Then, the end state of the process can be converted to the initial state of the process through an external event of button OFF. Expressing this is as follows.
If Cylinder A - & C.E(A) then Cylinder B 전진명령If Cylinder A-& C.E(A) then Cylinder B advance command
If Cylinder B + then Cylinder B 후진명령(자기유지)If Cylinder B + then Cylinder B Reverse command (self-hold)
도 12의 B를 참고하면, 엠보싱 장치의 작업 프로세스에 연결된 디바이스 세그먼트의 스테이트에 대한 진행 상태(시작에서 종료)가 사이클로 표현되며, 디바이스 세그먼트의 사이클은 스테이트가 전환되는 과정으로 반복된다. 엠보싱 장치라는 물리 시스템을 구성하는 디바이스인 실린더 A에 대응하는 디바이스 세그먼트와 실린더 B에 대응하는 디바이스 세그먼트로 모델링될 수 있다.Referring to FIG. 12B, the progress state (start to end) of the state of the device segment connected to the working process of the embossing device is expressed as a cycle, and the cycle of the device segment is repeated as a process of switching the state. It may be modeled as a device segment corresponding to cylinder A and a device segment corresponding to cylinder B, which are devices constituting a physical system called an embossing device.
실린더 A의 디바이스 세그먼트에 대한 사이클에서 θ는 실린더 A의 프로세스의 진행 상태를 나타낸다. 그리고, 실린더 A의 디바이스 세그먼트에 대한 사이클에서 φ는 실린더 A의 디바이스 세그먼트에 대한 스테이트(A- or A+)를 나타낸다. 마찬가지로, 실린더 B의 디바이스 세그먼트에 대한 사이클에서 θ는 실린더 B의 프로세스의 진행 상태를 나타낸다. 그리고, 실린더 B의 디바이스 세그먼트에 대한 사이클에서 φ는 실린더 B의 프로세스에서 스테이트(B- or B+)를 나타낸다. 실린더 A와 실린더 B 각각의 디바이스 세그먼트에 대한 사이클을 통해 엠보싱 작업의 작업 세그먼트의 전체 진행 상황이 시각적으로 파악될 수 있다.In the cycle for the device segment of cylinder A, θ represents the progress of the process of cylinder A. And, in the cycle for the device segment of cylinder A, φ represents the state (A- or A+) for the device segment of cylinder A. Likewise, θ in the cycle for the device segment of cylinder B represents the progress of the process of cylinder B. And, in the cycle for the device segment of cylinder B, φ represents the state (B- or B+) in the process of cylinder B. Through the cycles for each device segment of cylinder A and cylinder B, the overall progress of the working segment of the embossing operation can be visually grasped.
한편, 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성되어 마그네틱 저장매체, 광학적 판독매체, 디지털 저장매체 등 다양한 기록 매체로도 구현될 수 있다.Meanwhile, the method according to the present invention is written as a program that can be executed on a computer and can be implemented in various recording media, such as a magnetic storage medium, an optical reading medium, and a digital storage medium.
본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 즉 정보 캐리어, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체) 또는 전파 신호에서 유형적으로 구체화된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.Implementations of the various techniques described herein may be implemented in digital electronic circuitry, or in computer hardware, firmware, software, or combinations thereof. Implementations include a data processing device, e.g., a programmable processor, a computer, or a computer program product, i.e. an information carrier, e.g., machine-readable storage, for processing by or controlling the operation of a number of computers. It may be implemented as a computer program tangibly embodied in an apparatus (computer readable medium) or a radio signal. Computer programs such as the above-described computer program(s) may be recorded in any type of programming language, including compiled or interpreted languages, and as a standalone program or in a module, component, subroutine, or computing environment. It can be deployed in any form, including as other units suitable for the use of. A computer program can be deployed to be processed on one computer or multiple computers at one site or to be distributed across multiple sites and interconnected by a communication network.
컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.Processors suitable for processing a computer program include, by way of example, both general and special purpose microprocessors, and any one or more processors of any kind of digital computer. In general, the processor will receive instructions and data from read-only memory or random access memory or both. Elements of the computer may include at least one processor that executes instructions and one or more memory devices that store instructions and data. In general, a computer may include one or more mass storage devices that store data, such as magnetic, magnetic-optical disks, or optical disks, or receive data from or transmit data to them, or both. It can also be combined so as to be. Information carriers suitable for embodying computer program instructions and data are, for example, semiconductor memory devices, for example, magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, Compact Disk Read Only Memory (CD-ROM). ), Optical Media such as DVD (Digital Video Disk), Magnetic-Optical Media such as Floptical Disk, ROM (Read Only Memory), RAM (RAM) , Random Access Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), and the like. The processor and memory may be supplemented by or included in a special purpose logic circuit structure.
또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체 및 전송매체를 모두 포함할 수 있다.Further, the computer-readable medium may be any available medium that can be accessed by a computer, and may include both a computer storage medium and a transmission medium.
본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.While this specification includes details of a number of specific implementations, these should not be construed as limiting to the scope of any invention or claimable, but rather as a description of features that may be peculiar to a particular embodiment of a particular invention. It must be understood. Certain features described herein in the context of separate embodiments may be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features described in the context of a single embodiment can also be implemented in multiple embodiments individually or in any suitable sub-combination. Furthermore, although features operate in a particular combination and may be initially described as so claimed, one or more features from a claimed combination may in some cases be excluded from the combination, and the claimed combination may be a sub-combination. Or sub-combination variations.
마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.Likewise, although operations are depicted in the drawings in a specific order, it should not be understood that such operations must be performed in that particular order or sequential order shown, or that all illustrated operations must be performed in order to obtain a desired result. In certain cases, multitasking and parallel processing can be advantageous. In addition, separation of the various device components in the above-described embodiments should not be understood as requiring such separation in all embodiments, and the program components and devices described are generally integrated together into a single software product or packaged in multiple software products. It should be understood that you can.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments of the present invention disclosed in the specification and drawings are merely presented specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.
Claims (13)
상기 식별된 물리 시스템의 작업과 작업을 수행하는 디바이스에 기초하여 상기 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 세그먼트를 설정하는 단계; 및
상기 설정된 세그먼트를 통해 가상 시스템을 모델링하는 단계
를 포함하는 시스템 모델링 방법.Identifying devices of a physical system performed by the computing device;
Setting a segment of a virtual system corresponding to the physical system based on the identified physical system operation and a device performing the operation; And
Modeling a virtual system through the set segment
System modeling method comprising a.
상기 가상 시스템은,
물리 시스템의 작업에 대응하는 작업 세그먼트와 물리 시스템의 작업에 참여하는 디바이스에 대응하는 디바이스 세그먼트로 모델링되는 시스템 모델링 방법.The method of claim 1,
The virtual system,
A system modeling method modeled with a work segment corresponding to a work of a physical system and a device segment corresponding to a device participating in the work of the physical system.
상기 세그먼트를 설정하는 단계는,
상기 디바이스 세그먼트의 스테이트를 물리 시스템의 작업에 따라 시퀀스 형태로 연결한 프로세스를 작업 세그먼트에 설정하는 시스템 모델링 방법.The method of claim 1,
The step of setting the segment,
A system modeling method for setting a process in which the state of the device segment is connected in a sequence form according to a work of a physical system in a work segment.
상기 세그먼트는,
외부 이벤트에 따라 작업 세그먼트의 프로세스가 시작하면 중단없이 종료될때까지 프로세스가 진행되는 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The segment,
A system modeling method in which a process of a work segment starts according to an external event, and the process proceeds until it is terminated without interruption.
상기 프로세스는,
상기 물리 시스템의 작업에 대한 시간적 및 공간적인 사건 흐름을 가상 시스템의 작업 세그먼트에 대해 설정한 결과인 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The process,
A system modeling method that is a result of setting the temporal and spatial event flows for the work of the physical system for the work segment of the virtual system.
상기 프로세스는,
상기 작업 세그먼트에 연결된 적어도 하나의 디바이스 세그먼트의 스테이트들을 시퀀스 형태로 연결함으로써 설정되는 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The process,
A system modeling method configured by connecting states of at least one device segment connected to the work segment in a sequence form.
상기 작업 세그먼트의 프로세스는,
상기 작업 세그먼트에 대한 제1 이벤트가 존재하면 초기 상태에서 시작되고, 상기 프로세스의 종료 상태는 작업 세그먼트에 대한 제2 이벤트에 따라 초기 상태로 전환되는 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The process of the work segment,
When the first event for the work segment exists, it starts from an initial state, and the end state of the process is converted to an initial state according to a second event for the work segment.
상기 작업 세그먼트의 프로세스는,
상기 작업 세그먼트의 프로세스가 진행되는 연속적인 시간을 정규화한 정보와 상기 작업 세그먼트의 프로세스를 구성하는 디바이스 세그먼트의 스테이트에 대한 상태를 나타내는 정보, 상기 디바이스 세그먼트에 대응하는 디바이스의 이상 정도를 나타내는 정보 중 적어도 하나의 정보를 통해 표현되는 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The process of the work segment,
At least one of information indicating a state of a device segment constituting the process of the working segment, information indicating a degree of abnormality of a device corresponding to the device segment, information obtained by normalizing the continuous time in which the process of the work segment is in progress, A system modeling method expressed through a single piece of information.
상기 작업 세그먼트는,
상위 레벨에서 하위 레벨로 계층에 따라 설정될 수 있으며, 하위 레벨의 작업 세그먼트가 모두 종료되어야 최상위 레벨의 작업 세그먼트가 종료하는 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The working segment,
A system modeling method that can be set according to the hierarchy from the upper level to the lower level, and the upper level work segment ends only when all lower level work segments are finished.
상기 작업 세그먼트의 프로세스에서 종료 상태는, 상기 작업 세그먼트에서 초기 상태와 동일한 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
The system modeling method in which the end state in the process of the work segment is the same as the initial state in the work segment.
상기 세그먼트의 프로세스에서 특정 스테이트는, 상기 작업 세그먼트에 대해 병렬적으로 처리되는 다른 작업 세그먼트에 포함된 특정 스테이트를 트리거링하기 위한 이벤트가 될 수 있는 시스템 모델링 방법.The method of claim 3,
A system modeling method in which a specific state in the process of the segment may be an event for triggering a specific state included in another work segment that is processed in parallel with respect to the work segment.
상기 식별된 물리 시스템의 작업과 작업을 수행하는 디바이스에 기초하여 상기 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 디바이스 세그먼트와 작업 세그먼트를 설정하는 단계; 및
상기 디바이스 세그먼트의 스테이트를 이용하여 상기 작업 세그먼트의 프로세스를 모델링하는 단계;
상기 작업 세그먼트의 프로세스를 컴파일하여 상기 가상 시스템의 가상 제어 또는 상기 물리 시스템의 물리 제어에 적용하는 단계
를 포함하는 시스템 모델링 방법.Identifying devices of the physical system;
Setting a device segment and a work segment of a virtual system corresponding to the physical system based on the identified physical system operation and a device performing the operation; And
Modeling a process of the working segment using the state of the device segment;
Compiling the process of the work segment and applying it to the virtual control of the virtual system or the physical control of the physical system.
System modeling method comprising a.
상기 가상 시스템의 가상 제어에서 물리 시스템의 물리 제어로 전달되는 입력 데이터를 스캔하는 단계;
상기 스캔한 입력 데이터를 상기 물리 시스템의 물리 제어를 통해 수행되는 제1 로직과 미러 관계인 제2 로직을 통해 처리한 후, 상기 입력 데이터의 처리 결과를 통해 변경되는 데이터를 물리 시스템에 적용하는 단계
를 포함하고,
상기 제2 로직은,
상기 물리 시스템의 작업과 작업을 수행하는 디바이스에 기초하여 상기 물리 시스템에 대응하는 가상 시스템의 작업 세그먼트에서 설정된 프로세스에 대응하는 시스템 연동 방법.Identifying a virtual system corresponding to the physical system;
Scanning input data transmitted from the virtual control of the virtual system to the physical control of the physical system;
After processing the scanned input data through a second logic that is a mirror relationship with a first logic performed through physical control of the physical system, applying the data changed through the processing result of the input data to the physical system
Including,
The second logic,
A system interworking method corresponding to a process set in a work segment of a virtual system corresponding to the physical system based on the work of the physical system and a device performing the work.
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| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |