JP2006099639A - Program generating device, controller, and computer program - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To avoid redundant and careless occurrence of common parameters between programs so as to facilitate development by multiple people, and utilization of existing program resources when developing a control program of a controller controlling multiple control object devices in a unified manner. <P>SOLUTION: A program management part 29 of a cell facility controller 21 gathers two or more control programs stored in a program storage area 32 in groups by common attribute, and divides the entire program into two or more groups to manage. Then, a parameter management part 32 divides two or more parameters stored in a parameter storage area 36 into a local parameter group effective only inside each control program, and a group parameter group effective only inside a group managed by the program management part, determines whether or not a used parameter belongs to any one of parameter groups in the process of executing a program execution part 28, and manages parameter values in a corresponding parameter group area of the parameter storage area 36 in accordance with the determination result. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、１つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置に実行させる制御プログラムを作成するためのプログラム作成装置，及び前記制御装置、並び前記プログラム作成装置又は前記制御装置を構成するＣＰＵによって実行されるコンピュータプログラムに関する。   The present invention provides a program creation device for creating a control program to be executed by a control device configured to centrally control a plurality of control target devices including one or more industrial robots, and the control device, The present invention also relates to a computer program executed by a CPU constituting the program creation device or the control device.

図１１は、コンベアによって搬送されるワークを工業用ロボットを用いて加工する生産ライン１の一構成例を示す斜視図である。直線状のコンベア２は、行き用のコンベア２Ｆ，戻り用のコンベア２Ｂの２本からなり、行き用のコンベア２Ｆの途中部位にロボット３及び加工機４が配置されている。そして、ロボット３の僅かに上流には、パレット検出用のセンサ６が配置されている。また、加工機４の下流側隣には、部品供給装置７が配置されている。   FIG. 11 is a perspective view showing a configuration example of a production line 1 that processes a workpiece conveyed by a conveyor using an industrial robot. The linear conveyor 2 is composed of two conveyors, an outward conveyor 2F and a return conveyor 2B, and the robot 3 and the processing machine 4 are arranged in the middle of the outgoing conveyor 2F. A pallet detection sensor 6 is disposed slightly upstream of the robot 3. Further, a component supply device 7 is arranged next to the downstream side of the processing machine 4.

上記構成における加工処理の流れを概略的に説明する。
（０）作業者によって生産ライン１の起動ボタンが操作されると、初期化処理として、各部に配置されている図示しないセンサの入力信号が参照され、安全状態がチェックされると共に、各ユニットにおけるアクチュエータなどの原位置が確認される。それらがＯＫであれば、電源やエアなどの供給が開始されてコンベア２が起動される。すると、コンベア２Ｆの上流側より、パレット８に載置されたワーク９が前工程より供給される。 The flow of processing in the above configuration will be schematically described.
(0) When the start button of the production line 1 is operated by the worker, as an initialization process, input signals of sensors (not shown) arranged in the respective parts are referred to, the safety state is checked, and each unit The original position of the actuator etc. is confirmed. If they are OK, supply of power, air, etc. is started and the conveyor 2 is started. Then, the work 9 placed on the pallet 8 is supplied from the upstream side from the upstream side of the conveyor 2F.

（１）パレット８が、コンベア２Ｆ上を搬送され所定位置に到達したことがセンサ６により検出される。
（２）すると、ロボット３のハンドがワーク９上に移動して当該ワーク９を把持し、上昇させる。
（３）ロボット３は加工機４に問合せを行い、「投入ＯＫ」の応答があれば、把持したワーク９を加工機４の投入位置に移動させ、一旦ハンド切替えを行うと加工機４による加工済みのワーク９を把持し、再びハンド切替えを行って未加工のワーク９を投入位置に投入する。 (1) The sensor 6 detects that the pallet 8 has been conveyed on the conveyor 2F and has reached a predetermined position.
(2) Then, the hand of the robot 3 moves onto the work 9 to grip and raise the work 9.
(3) The robot 3 makes an inquiry to the processing machine 4, and if there is a response of “input OK”, the gripped work 9 is moved to the input position of the processing machine 4, and once the hand is switched, the processing by the processing machine 4 is performed. The already-worked workpiece 9 is gripped, the hand is switched again, and the unmachined workpiece 9 is loaded into the loading position.

（４）続いて、ロボット３は、加工済みのワーク９をコンベア２Ｆの下流側に移動させ、パレット８に載置する。尚、パレット８は、コンベア２Ｆの上流側と下流側との間を、図示しないリフタを介してコンベア２Ｆの下方側を移動して移送されるようになっている。
（５）次に、ロボット３は、部品供給装置７にハンドを移動させて当該装置７より供給される別のワーク１０をチャックすると、（４）のパレット位置まで移動させ、加工済みのワーク９にワーク１０を組み付ける。
（６）そして、コンベア２Ｆ上のワークストッパを解除して、組付け後のワーク１１が載置されたパレット８を下流側に搬出する。 (4) Subsequently, the robot 3 moves the processed workpiece 9 to the downstream side of the conveyor 2F and places it on the pallet 8. The pallet 8 is moved between the upstream side and the downstream side of the conveyor 2F by moving below the conveyor 2F via a lifter (not shown).
(5) Next, when the robot 3 moves the hand to the component supply device 7 and chucks another workpiece 10 supplied from the device 7, the robot 3 moves to the pallet position of (4) and moves the processed workpiece 9. Assemble work 10 to
(6) Then, the work stopper on the conveyor 2F is released, and the pallet 8 on which the work 11 after assembly is placed is carried downstream.

その後、下流側においていつかの工程が実施された後、パレット８は戻り用のコンベア２Ｂに乗せ替えられて上流側に搬送される。
上記のような構成においては、ロボット３の他に、コンベア２や加工機４等も同時に制御する必要がある。また、各設備に配置されているセンサ６などによって出力される信号の状態も監視しながら、必要に応じてロボット３やコンベア２などを停止させるなどの制御も必要となる。 Thereafter, after some process is performed on the downstream side, the pallet 8 is transferred to the return conveyor 2B and conveyed to the upstream side.
In the above configuration, it is necessary to simultaneously control the conveyor 2 and the processing machine 4 in addition to the robot 3. In addition, it is necessary to control the robot 3 and the conveyor 2 to be stopped as necessary while monitoring the state of signals output from the sensors 6 arranged in each facility.

図１２は、従来、上記のような生産ライン１について制御を行う制御系の構成を概略的に示すものである。即ち、ロボット３は専用のロボットコントローラ１２によって制御され、コンベア２についてはモーションコントローラ１３によって制御される。また、加工機４は加工機用制御装置１４によって制御される。
そして、これらのコントローラ１２〜１４は、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）１５によって統括的に制御されるようになっている。また、ＰＬＣ１５には、加工状態などを画像で監視するための例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）で構成されるカメラ１６及びそのカメラ１６を制御する視覚コントローラ１７や、各種のセンサ６などによって入力される信号及びバルブ等へ出力される信号なども与えられている。また、部品供給装置７は、供給装置コントローラ１８によって制御される。尚、図８と同様の制御系の構成は、例えば特許文献１に開示されている。 FIG. 12 schematically shows the configuration of a control system that conventionally controls the production line 1 as described above. That is, the robot 3 is controlled by a dedicated robot controller 12, and the conveyor 2 is controlled by a motion controller 13. The processing machine 4 is controlled by a processing machine control device 14.
These controllers 12 to 14 are generally controlled by a programmable logic controller (PLC) 15. Further, the PLC 15 is input by a camera 16 constituted by, for example, a CCD (Charge Coupled Device) for monitoring a processing state or the like with an image, a visual controller 17 for controlling the camera 16, various sensors 6, and the like. A signal and a signal output to a valve or the like are also given. The component supply device 7 is controlled by a supply device controller 18. The configuration of the control system similar to that in FIG. 8 is disclosed in, for example, Patent Document 1.

近年、製品コスト低減のため、設備コスト低減が強く望まれており、部品費低減や設計・調整工数の低減が必須となっている。コスト低減のためには、ハード的アプローチとして使用部品点数の削減（例えばＰＬＣ、視覚装置、操作盤の統合など）が有効である。また、ソフト的アプローチとしては、ソフトの汎用化・標準化（例えば、言語の統一など）が有効である。更に、システム的アプローチとしては、設備内で最も汎用的な装置であるロボットに機能を集約して設備をシンプル化することが有効であろう。   In recent years, in order to reduce product cost, reduction of equipment cost is strongly desired, and reduction of parts cost and design / adjustment man-hours are indispensable. In order to reduce costs, it is effective to reduce the number of parts used (for example, integration of PLC, visual device, operation panel, etc.) as a hardware approach. As a software approach, generalization and standardization of software (for example, language unification) is effective. Furthermore, as a system approach, it would be effective to simplify the facility by consolidating functions into the robot, which is the most general-purpose device in the facility.

ところで、上記のようにロボットコントローラにＰＬＣの設備制御機能を搭載することを想定すると、そのコントローラにおいて、ロボットを含む各制御対象についての制御プログラム、或いは、各機能を実現するための複数の制御プログラムを搭載することになる。その場合、それらのプログラム間においてデータの授受を行うことになる。
例えば、特許文献２には、統合的な制御装置におけるソフトウエア構造として、各ユーザタスクＡ〜Ｄにおいてのみ有効であるローカル変数Ａ〜Ｄと、それらのタスクＡ〜Ｄにおいて共通に使用される、即ち何れのタスクからであってもデータの読み書きが可能な変数であるグローバル変数とを使用したものが開示されている。
特開２００１−９２５１７号公報 特開平６−３０１４１２号公報，図７参照 By the way, assuming that the equipment control function of the PLC is installed in the robot controller as described above, a control program for each control target including the robot or a plurality of control programs for realizing each function in the controller. Will be installed. In that case, data is exchanged between these programs.
For example, in Patent Document 2, as a software structure in an integrated control device, local variables A to D that are valid only in each user task A to D and commonly used in those tasks A to D are used. That is, what uses a global variable which is a variable capable of reading and writing data from any task is disclosed.
JP 2001-92517 A See Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-301411, FIG.

しかしながら、特許文献２に開示されているように、何れか２つのプログラム間において共有する変数をグローバル変数として使用した場合には、以下のような問題が発生することが想定される。即ち、上述したように統合的な制御装置を構成した場合は、多くのプログラムモジュールも一纏まりに搭載されることになる。そして、各プログラムモジュールは、複数の作成者によってコーディングされるが、その場合、プログラム間で使用されていたグローバル変数の名称が、重複するおそれがある。   However, as disclosed in Patent Document 2, when a variable shared between any two programs is used as a global variable, the following problem is assumed to occur. That is, when an integrated control device is configured as described above, many program modules are also loaded together. Each program module is coded by a plurality of creators. In this case, there is a possibility that the names of global variables used between programs overlap.

また、例えば製造ラインの変更により制御対象の一部が入れ替わるなどした場合は、それに伴い制御装置のプログラムの一部を変更する必要があるが、その際には、前記制御装置が変更前に使用していたプログラムの一部も変更することになる。その場合も、新たに作成したプログラム内で使用したグローバル変数名が、作成済のプログラム内で使用されているグローバル変数の名称が重複することがある。   In addition, for example, when a part of the control target is changed due to a change in the production line, it is necessary to change a part of the program of the control device accordingly. In that case, the control device is used before the change. A part of the program that had been changed will also be changed. Even in this case, the name of the global variable used in the newly created program may overlap with the name of the global variable used in the already created program.

更に、図１３にはより具体的な例を示す。既存の設備Ｘにおいては、ロボットＸのプログラム（ＡＸ１，ＡＸ２）間で共通するグローバル変数と、搬送装置Ｘのプログラム（ＢＸ１、ＢＸ２）間で共通するグローバル変数とを使い分けており、もう１つの既存の設備Ｙ側においても、グローバル変数を同様に使用していたとする。そして、これらで使用されていたロボットＸのプログラム（ＡＸ１，ＡＸ２）、搬送装置（コンベア）Ｙのプログラム（ＢＹ１、ＢＹ２）とを、新たな設備Ｚのプログラムに転用する場合を想定すると、グローバル変数の名称が重複することで、両者に割り当てていた領域のアドレスが干渉することも考えられる。以上のような場合には、変数名を変更する処置が必要となる。   FIG. 13 shows a more specific example. In the existing facility X, the global variable common between the programs (AX1, AX2) of the robot X and the global variable common between the programs (BX1, BX2) of the transfer device X are separately used. It is assumed that the global variable is used in the same way on the equipment Y side. Assuming that the program (AX1, AX2) of the robot X and the program (BY1, BY2) of the transfer device (conveyor) Y used in these are transferred to the program of the new equipment Z, the global variable It can be considered that the addresses of the areas assigned to both interfere with each other due to overlapping names. In such cases, it is necessary to change the variable name.

変数名の変更は、プログラムの細部を理解した上で行う必要があるため非常に面倒である。また、一部の変更を忘れても気付きにくくデバッグを繰り返すこともあり、プログラムの転用を効率よく行うことができないという問題がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、１つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御する制御装置について、制御対象の一部が変更された場合でも、既存のプログラムを容易に転用して対応することが可能となるプログラム作成装置，及び前記制御装置，並びにそれらの装置を構成するＣＰＵによって実行されるコンピュータプログラムを提供することにある。 Changing variable names is very troublesome because it is necessary to understand the details of the program. In addition, even if you forget some changes, it is difficult to notice, and debugging may be repeated, and there is a problem that the program cannot be diverted efficiently.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to change a part of the control target for a control apparatus that comprehensively controls a plurality of control target devices including one or more industrial robots. Even in such a case, the present invention is to provide a program creation device that can easily adapt an existing program and a computer program that is executed by the control device and a CPU that constitutes the device.

請求項１記載のプログラム作成装置によれば、プログラム管理手段は、プログラム記憶手段に記憶される複数の制御プログラムを共通する属性毎にグループにまとめ、プログラム全体を複数のグループに分けて管理する。そして、変数管理手段は、変数記憶手段に記憶される複数の変数を、ユーザの指定に応じて、各制御プログラム内だけ有効となるローカル変数群と、プログラム管理手段によって管理されるグループ内だけ有効となるグループ変数群とに分けて管理する。   According to the program creation device of the first aspect, the program management means collects a plurality of control programs stored in the program storage means into groups for each common attribute, and manages the whole program by dividing it into a plurality of groups. Then, the variable management means is configured to make a plurality of variables stored in the variable storage means effective only in each control program and only in a group managed by the program management means in accordance with a user designation. It is divided and managed as a group variable group.

即ち、複数のプログラム間で共通に参照可能な変数の有効範囲を、プログラム管理手段によって管理される制御プログラムのグループ内に限定することができる。従って、従来のようにグローバル変数を使用する場合とは異なり、複数のプログラムを多数のプログラマが作成する場合でも、共通変数の名称を作成段階で管理して重複することを回避する必要がなくなる。また、制御対象機器の変更などに応じて、既存のプログラムを流用したり或いはプログラムの一部を変更することで新たな構成に対応した制御プログラム群を用意する場合も、同様に共通変数の重複が問題にならなくなる。   That is, the effective range of variables that can be commonly referred to among a plurality of programs can be limited to a group of control programs managed by the program management means. Therefore, unlike the conventional case where global variables are used, even when a large number of programmers create a plurality of programs, it is not necessary to manage the names of common variables at the creation stage to avoid duplication. Similarly, when a control program group corresponding to a new configuration is prepared by diverting an existing program or changing a part of the program in accordance with a change in the control target device, the duplication of common variables is similarly performed. Is no longer a problem.

請求項２記載のプログラム作成装置によれば、変数管理手段は、入れ子構造に階層化された複数のグループ内の上位グループで定義されたグループ変数群に属する変数は、当該上位グループ及びその下位グループ内の制御プログラムでも参照可能となるように管理する。従って、共通変数の参照可能範囲をより柔軟に設定することができる。   According to the program creation device of claim 2, the variable management means includes a variable belonging to the group variable group defined by the upper group in the plurality of groups hierarchized in the nested structure, the upper group and its lower group. It is managed so that it can be referred to in the control program inside. Therefore, the referenceable range of the common variable can be set more flexibly.

請求項３記載の制御装置によれば、変数管理手段は、プログラム実行手段による実行の過程において、使用される変数が何れの変数群に属しているかを判定し、その判定結果に応じて、変数記憶手段における対応する変数群領域にて変数値を管理する。従って、請求項１又は２記載のプログラム作成装置によって作成された制御プログラムを、ローカル変数，グループ変数を機能通りに使い分けて実行することができる。   According to the control device of claim 3, the variable management means determines in which variable group the variable to be used belongs in the course of execution by the program execution means, and the variable is determined according to the determination result. Variable values are managed in the corresponding variable group area in the storage means. Therefore, the control program created by the program creation device according to claim 1 or 2 can be executed by properly using local variables and group variables according to functions.

請求項４記載の制御装置によれば、請求項１記載のプログラム作成装置の機能と、請求項２記載の制御装置の機能とを併せ持つので、制御装置単体によって、制御プログラムを実行可能な形式に変換してプログラム管理及び変数管理を行い、且つ、変換したプログラムを実行することが可能となる。
請求項５記載の制御装置によれば、請求項４記載の制御装置に対して、請求項２記載のプログラム作成装置と同様の機能を付与することができる。 According to the control device of claim 4, since it has both the function of the program creation device of claim 1 and the function of the control device of claim 2, the control device can be executed in a format that can be executed by a single control device. It is possible to perform program management and variable management after conversion, and to execute the converted program.
According to the control device according to claim 5, the same function as the program creation device according to claim 2 can be given to the control device according to claim 4.

（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図８を参照して説明する。尚、図１１及び図１２と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。図１は、図１１に示す生産ライン１と同様の構成を制御対象機器として、それらを本発明のセル設備制御装置（プログラム作成装置）２１によって制御する場合の構成を機能ブロック図で示すものである。尚、「セル」とは、生産ライン１のようにロボット３を中心として構成される一纏まりの加工処理を行なう単位を言う。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The same parts as those in FIGS. 11 and 12 are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only different parts will be described below. FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration in the case where the same configuration as that of the production line 1 shown in FIG. 11 is controlled and controlled by the cell facility control device (program creation device) 21 of the present invention. is there. Note that “cell” refers to a unit for performing a batch of processing processes centered on the robot 3 as in the production line 1.

セル設備制御装置２１は、コントローラ１２，１３，１７及びＰＬＣ１５に代わり、生産ライン１を構成するコンベア２，ロボット３，加工機４，部品供給装置７，カメラ１６，ＩＤタグのリーダライタ１９などを制御対象機器として統括的に制御するコントローラである。また、セル設備制御装置２１には、ティーチングペンダント２２やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）２３が接続されており、ユーザは、これらを介して制御プログラムの作成を行ったり、入力操作や動作状況のモニタなどを行なうようになっている。   The cell equipment control device 21 includes a conveyor 2, a robot 3, a processing machine 4, a component supply device 7, a camera 16, an ID tag reader / writer 19 and the like constituting the production line 1 instead of the controllers 12, 13, 17 and the PLC 15. It is a controller that performs overall control as a control target device. In addition, a teaching pendant 22 and a personal computer (PC) 23 are connected to the cell facility control device 21, and a user can create a control program, monitor an input operation, an operation status, and the like via these. To do.

更に、セル設備制御装置２１は、具体的には図示しないが、ＣＰＵやメモリ，ハードディスク，Ｉ／Ｏなどから構成されている。そして、図１では、セル設備制御装置２１の内部機能をブロック化して示しているが、これらは上記のハードウエアとソフトウエアとによって実現される機能である。更にまた、セル設備制御装置２１は、各制御対象機器を統括的に制御するのみならず、その制御を行うためのプログラムを作成する機能をも備えている。   Furthermore, although not specifically shown, the cell facility control device 21 includes a CPU, a memory, a hard disk, an I / O, and the like. In FIG. 1, the internal functions of the cell facility control device 21 are shown as blocks. These are functions realized by the hardware and software described above. Furthermore, the cell facility control device 21 has not only the overall control of each control target device but also a function of creating a program for performing the control.

以下、セル設備制御装置２１の構成について説明する。セル設備制御装置２１は、ティーチングペンダント２２やパーソナルコンピュータ２３とはマンマシンＩ／Ｆ（インターフェイス）通信部２４を介して例えばシリアル通信を行うようになっている。マンマシンＩ／Ｆ通信部２４を介して受信したデータは、データ管理部２５に与えられる。プログラム作成部（プログラム作成手段）２６はプログラムエディタであり、ユーザは、セル設備制御装置２１側のプログラム作成部２６を起動して、プログラムの作成を行なうことも可能である。   Hereinafter, the configuration of the cell facility control device 21 will be described. The cell facility control device 21 performs serial communication with the teaching pendant 22 and the personal computer 23 via a man-machine I / F (interface) communication unit 24, for example. Data received via the man-machine I / F communication unit 24 is given to the data management unit 25. The program creation unit (program creation means) 26 is a program editor, and the user can also activate the program creation unit 26 on the cell facility control device 21 side to create a program.

コンパイル部（プログラム変換手段，コンピュータプログラム）２７は、プログラム作成部２６において作成されたプログラムを、プログラム実行部（プログラム実行手段，コンピュータプログラム）２８が直接実行可能な形式（オブジェクト）に変換（コンパイル）するものである。プログラム管理部（プログラム管理手段，コンピュータプログラム）２９は、コンパイル部２７が変換を行う過程において、各制御プログラムを、ユーザの指定に応じたプログラムグループ（ＰＧ）に分類し、メモリ３０のプログラム記憶領域（プログラム記憶手段）３１に配置するようになっている。   The compiling unit (program conversion means, computer program) 27 converts (compiles) the program created by the program creation unit 26 into a format (object) that can be directly executed by the program execution unit (program execution means, computer program) 28. To do. A program management unit (program management means, computer program) 29 classifies each control program into a program group (PG) according to a user's designation in the process of conversion by the compiling unit 27, and a program storage area in the memory 30. (Program storage means) 31 is arranged.

また、変数管理部（変数管理手段，コンピュータプログラム）３２も、コンパイル部２７が変換を行う過程において、各制御プログラム中で定義されている変数の属性に応じて、各変数をグローバル／グループ／ローカルの変数領域３３〜３５に分類し、メモリ３０の変数記憶領域（変数記憶手段）３６に配置するようになっている。尚、この変数記憶領域３６には、プログラムを実行することで各変数を介して読書きされたデータ値も格納されるようになっており、プログラムの実行時には、変数記憶領域３６が参照される。   In addition, the variable management unit (variable management means, computer program) 32 also sets each variable globally / group / locally according to the attribute of the variable defined in each control program in the process in which the compiling unit 27 performs conversion. Are arranged in the variable storage area (variable storage means) 36 of the memory 30. The variable storage area 36 also stores data values read and written through each variable by executing the program, and the variable storage area 36 is referred to when the program is executed. .

ここで、プログラムグループとしては、制御対象機器の種類に応じてロボット制御ＰＧ３７，搬送装置制御ＰＧ３８，部品供給制御ＰＧ３９，ＩＤ読書き制御ＰＧ４０，加工機Ｉ／Ｆ制御ＰＧ４１，視覚装置制御ＰＧ４２などに分類される。即ち、これらのプログラムグループは、基本的に同種類の制御対象機器を制御するためのプログラムモジュールの集合である。尚、具体的には図示しないが、全体を統括的に制御するためのメインプログラムは別に存在しており、上記のプログラムグループ３７〜４２に属するプログラムは、メインプログラムを実行する際に必要に応じて呼び出され、サブルーチン的に利用されるようになっている。   Here, the program group includes a robot control PG 37, a transport device control PG 38, a component supply control PG 39, an ID read / write control PG 40, a processing machine I / F control PG 41, a visual device control PG 42, and the like according to the type of control target device. being classified. That is, these program groups are basically a set of program modules for controlling the same type of control target device. Although not specifically shown, there is a separate main program for overall control of the entire program, and the programs belonging to the program groups 37 to 42 are necessary when executing the main program. Is called and used as a subroutine.

プログラム実行部２８は、制御プログラムを実行する場合には、プログラム管理部２９を介してメモリ３０より実行対象のプログラムを読み出して実行する。その際には、変数管理部３２を介して各プログラム中で使用されている変数の属性を判別して実行するようになっている。プログラム実行部２８がロボット制御ＰＧ３７に属するプログラムを実行すると、ロボット制御部４３を介してロボット３が制御される。また、プログラム実行部２８がその他のＰＧ３８〜４２に属するプログラムを実行すると、外部機器通信部４４を介してコンベア２や部品供給装置７等が制御される。   When executing the control program, the program execution unit 28 reads the execution target program from the memory 30 via the program management unit 29 and executes it. In that case, the variable management unit 32 is used to determine and execute the attribute of the variable used in each program. When the program execution unit 28 executes a program belonging to the robot control PG 37, the robot 3 is controlled via the robot control unit 43. When the program execution unit 28 executes other programs belonging to the PGs 38 to 42, the conveyor 2, the component supply device 7, and the like are controlled via the external device communication unit 44.

尚、上記構成において、セル設備制御装置２１の制御プログラムは、例えば、パーソナルコンピュータ２３において作成されてコンパイルされる場合も想定している。即ち、セル設備制御装置２１のコンパイル部２７，プログラム管理部２９及び変数管理部３２の機能をパーソナルコンピュータ２３側に搭載しておけば、同様の形態でプログラム作成が可能である。その場合には、パーソナルコンピュータ２３よりマンマシンＩ／Ｆ通信部２４を介して実行形式のプログラムがセル設備制御装置２１側に転送され、メモリ３０のプログラム記憶領域３１に記憶される。また、コンパイルされた結果として管理されるプログラム中の各変数は、変数記憶領域３６に記憶される。   In the above configuration, it is assumed that the control program of the cell facility control device 21 is created and compiled in the personal computer 23, for example. That is, if the functions of the compiling unit 27, the program management unit 29, and the variable management unit 32 of the cell facility control device 21 are installed on the personal computer 23 side, a program can be created in the same manner. In that case, the execution format program is transferred from the personal computer 23 to the cell facility control apparatus 21 via the man-machine I / F communication unit 24 and stored in the program storage area 31 of the memory 30. Each variable in the program managed as a result of compilation is stored in the variable storage area 36.

次に、本実施例の作用について図２乃至図６も参照して説明する。図２には、ユーザがセル設備制御装置２１側のプログラム作成部２６を起動して、制御プログラムを作成する場合に、変数の定義を行う手順を説明するためのフローチャートである。ユーザは、作成中のプログラム内で使用する変数が、全てのプログラムで共通に使用する変数か否かを判断し（ステップＡ１）、共通に使用する変数であれば（「ＹＥＳ」）、定義済みのグローバル変数を利用する（ステップＡ４）。ステップＡ４の実行後はステップＡ１１に移行する。即ち、これは従来より使用されているグローバル変数である。   Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart for explaining a procedure for defining variables when the user activates the program creation unit 26 on the cell facility control device 21 side to create a control program. The user determines whether or not the variable used in the program being created is a variable that is commonly used in all programs (step A1). Are used (step A4). After execution of step A4, the process proceeds to step A11. That is, this is a global variable used conventionally.

一方、ステップＡ１において、対象となる変数が全プログラムで共通に使用されるものでない場合は（「ＮＯ」）、プログラムがグループ化されているか否かを判断する（ステップＡ５）。グループ化されている場合は（「ＹＥＳ」）、当該変数が、作成中のプログラムが属するグループ内で共通に使用する変数か否かを判断し（ステップＡ６）、共通に使用する変数であれば（「ＹＥＳ」）、当該変数が、前記グループに属する他のプログラムにおいて既に定義済みか否かを判断する（ステップＡ７）。そして、定義済みでなければ（「ＮＯ」）当該変数をグループ変数として定義し（ステップＡ８）、定義済みであれば（「ＹＥＳ」）、定義済みのグループ変数の利用を宣言する（ステップＡ９）。ステップＡ８，Ａ９の実行後はステップＡ１１に移行する。   On the other hand, if the target variable is not commonly used in all programs (“NO”) in step A1, it is determined whether the programs are grouped (step A5). If it is grouped (“YES”), it is determined whether or not the variable is a variable that is commonly used in the group to which the program being created belongs (step A6). ("YES"), it is determined whether or not the variable has already been defined in another program belonging to the group (step A7). If not defined ("NO"), the variable is defined as a group variable (step A8). If defined ("YES"), the use of the defined group variable is declared (step A9). . After execution of steps A8 and A9, the process proceeds to step A11.

また、ステップＡ５又はＡ６で「ＮＯ」と判断した場合は、当該変数は作成中のプログラムにおいてのみ有効なローカル変数として定義する（ステップＡ１０）。それから、次に使用する変数があるかどうかを判断し（ステップＡ１１）、変数があれば（「ＹＥＳ」）ステップＡ１に戻り、変数がなければ（「ＮＯ」）終了する。   If “NO” is determined in step A5 or A6, the variable is defined as a local variable effective only in the program being created (step A10). Then, it is determined whether there is a variable to be used next (step A11). If there is a variable ("YES"), the process returns to step A1, and if there is no variable ("NO"), the process is terminated.

例えば、プログラム中において、ローカル，グループの各変数をＡＡ，ＢＢとすると、夫々以下のように記述することで定義する。
ローカル変数 ： ＤＥＦＩＮＴ ＡＡ
グループ変数 ： ＧＲＯＵＰ ＤＥＦＩＮＴ ＢＢ
また、ステップＡ９において、上記の変数ＢＢのように定義済みのグループ変数の利用を宣言する場合には、例えば、以下のように記述する。
ＥＸＴＥＲＮ ＤＥＦＩＮＴ ＢＢ
以上のように変数を定義して記述された各制御プログラムは、メモリ３０のプログラム記憶領域３１に配置される。 For example, if local and group variables are AA and BB in the program, they are defined by describing them as follows.
Local variable: DEFINT AA
Group variable: GROUP DEFINT BB
In step A9, when declaring the use of a predefined group variable such as the above variable BB, for example, it is described as follows.
EXTERN DEFINT BB
Each control program described by defining variables as described above is arranged in the program storage area 31 of the memory 30.

次に、図３は、ユーザが記述作成したプログラムを、コンパイル部２７によって実行形式に変換する場合に、変数管理部３２が行う変数管理処理の内容を示すフローチャートである。変数管理部３２は、ステップＢ１，Ｂ２において変数がグローバル変数，グループ変数の何れであるかを判断する。グローバル変数であれば（ステップＢ１，「ＹＥＳ」）、当該変数を変数記憶領域３６のグローバル変数領域３３に登録すると共に、グローバル変数の識別コードを割り当てる（ステップＢ５）。また、グループ変数であれば（ステップＢ２，「ＹＥＳ」）、当該変数を、変数記憶領域３６において所属しているプログラムグループの変数領域３４に登録すると共に、グループ変数の識別コードを割り当てる（ステップＢ６）。尚、ステップＢ５，Ｂ６の実行後はステップＢ４に移行する。   Next, FIG. 3 is a flowchart showing the contents of variable management processing performed by the variable management unit 32 when a program created by the user is converted into an execution format by the compiling unit 27. The variable management unit 32 determines whether the variable is a global variable or a group variable in steps B1 and B2. If it is a global variable (step B1, “YES”), the variable is registered in the global variable area 33 of the variable storage area 36, and an identification code of the global variable is assigned (step B5). If it is a group variable (step B2, “YES”), the variable is registered in the variable area 34 of the program group to which the variable storage area 36 belongs, and an identification code of the group variable is assigned (step B6). ). In addition, after execution of steps B5 and B6, the process proceeds to step B4.

また、変数がグローバル変数，ローカル変数の何れでもない場合は（ステップＢ２，「ＮＯ」）、当該変数はローカル変数であるから、変数記憶領域３６において所属しているプログラムのローカル変数領域３５に登録すると共に、ローカル変数の識別コードを割り当てる（ステップＢ３）。それから、次に宣言されている変数があれば（ステップＢ４，「ＹＥＳ」）ステップＢ１に戻り、変数がなければ（「ＮＯ」）処理を終了する。   If the variable is neither a global variable nor a local variable (step B2, “NO”), since the variable is a local variable, it is registered in the local variable area 35 of the program belonging to the variable storage area 36. At the same time, an identification code of a local variable is assigned (step B3). Then, if there is a variable declared next (step B4, “YES”), the process returns to step B1, and if there is no variable (“NO”), the process is terminated.

次に、図４は、プログラム実行部２８が実行形式に変換されたプログラムを実行する場合に、変数管理部３２によって行われる変数処理の内容を示すフローチャートである。プログラム実行部２８は、１行分の識別コードを認識すると（ステップＣ１）、変数コードがあるか否かを判断する（ステップＣ２）。変数コードでなければ（「ＮＯ」）、その他のコードについての判断を行い（ステップＣ７）、ステップＣ６に移行する。   Next, FIG. 4 is a flowchart showing the contents of variable processing performed by the variable management unit 32 when the program execution unit 28 executes a program converted into an execution format. When recognizing the identification code for one line (step C1), the program execution unit 28 determines whether there is a variable code (step C2). If it is not a variable code ("NO"), a determination is made for other codes (step C7), and the process proceeds to step C6.

変数コードであれば（ステップＣ２，「ＹＥＳ」）、先ず当該変数がグローバル変数かどうか判断し（ステップＣ３）、グローバル変数であれば（「ＹＥＳ」）、変数記憶領域３６のグローバル変数領域３３より、当該変数に応じたデータを取得する（ステップＣ８）。また、当該変数がグローバル変数ではなくグループ変数であれば（ステップＣ４，「ＹＥＳ」）、変数記憶領域３６のグループ変数領域３４より、当該変数に応じたデータを取得する（ステップＣ９）
また、当該変数がグループ変数でなければ（ステップＣ４，「ＮＯ」）ローカル変数であるから、変数記憶領域３６のローカル変数領域３５より、当該変数に応じたデータを取得する（ステップＣ５）。それから、次の識別コードがあれば（ステップＣ６，「ＹＥＳ」）ステップＣ１に戻り、識別コードがなければ（「ＮＯ」）処理を終了する。 If it is a variable code (step C2, “YES”), it is first determined whether or not the variable is a global variable (step C3). If it is a global variable (“YES”), it is determined from the global variable area 33 in the variable storage area 36. Then, data corresponding to the variable is acquired (step C8). If the variable is not a global variable but a group variable (step C4, “YES”), data corresponding to the variable is obtained from the group variable area 34 of the variable storage area 36 (step C9).
Since the variable is not a group variable (step C4, “NO”), it is a local variable, and therefore data corresponding to the variable is obtained from the local variable area 35 of the variable storage area 36 (step C5). Then, if there is a next identification code (step C6, “YES”), the process returns to step C1, and if there is no identification code (“NO”), the process is terminated.

図５は、プログラムグループのイメージと、プログラムソースの具体的な記述例を示す。ＬＩＢ１，ＬＩＢ２は夫々独立したプログラムグループであり、ＬＩＢ１内のプログラムＳＵＢ１内においてグループ変数ＢＢが定義され、同グループ内のプログラムＳＵＢ２内では、「ＥＸＴＥＲＮ」により前記グループ変数ＢＢの利用を宣言している。また、ＬＩＢ２内のプログラムＳＵＢ１２，ＳＵＢ２２間においても同様にグループ変数ＢＢが定義されているが、夫々のグループ内でのみ有効な変数であるから名称が重複していても何等問題はない。   FIG. 5 shows an image of the program group and a specific description example of the program source. LIB1 and LIB2 are independent program groups, a group variable BB is defined in the program SUB1 in LIB1, and the use of the group variable BB is declared by “EXTRN” in the program SUB2 in the same group. . The group variable BB is similarly defined between the programs SUB12 and SUB22 in the LIB 2, but there is no problem even if the names are duplicated because the variables are valid only in each group.

図６は、グループ変数の具体的な使用例を示すものである。図６において、カメラ１６についてのプログラムグループである視覚装置制御ＰＧ４２に、自動運転プログラム４２Ａ，操作盤プログラム４２Ｂがあるとする。自動運転プログラム４２Ａでは、ワークを検出すると、セル設備制御装置２１がリードコマンドをカメラ１６に発行し、カメラ１６の計測データを取得する。ここでは例えば、ワークに印字されている文字を検査するため、マスタ文字（基準となる文字位置）とのＸ，Ｙ座標のずれ量と回転角度を取得する。そして、自動運転プログラム４２Ａは、取得した計測データを、視覚装置制御ＰＧ４２に対応するグループ変数領域３４に格納する。
上記の処理が行われた後に、操作盤プログラム４２Ｂが起動され、ティーチングペンダント２２の操作盤画面において上記計測データを表示する必要がある場合、操作盤プログラム４２Ｂは、上記グループ変数領域３４におけるグループ変数を参照して、ティーチングペンダント２２の画面に計測データを表示する。 FIG. 6 shows a specific use example of the group variable. In FIG. 6, it is assumed that the visual device control PG 42 which is a program group for the camera 16 includes an automatic driving program 42A and an operation panel program 42B. In the automatic operation program 42 </ b> A, when a workpiece is detected, the cell facility control device 21 issues a read command to the camera 16 and acquires measurement data of the camera 16. Here, for example, in order to inspect the character printed on the workpiece, the deviation amount and rotation angle of the X and Y coordinates from the master character (reference character position) are acquired. Then, the automatic driving program 42A stores the acquired measurement data in the group variable area 34 corresponding to the visual device control PG42.
After the above processing is performed, when the operation panel program 42B is activated and it is necessary to display the measurement data on the operation panel screen of the teaching pendant 22, the operation panel program 42B displays the group variable in the group variable area 34. The measurement data is displayed on the screen of the teaching pendant 22 with reference to FIG.

また、図７は、ローカル／グループ／グローバルの各変数の関係を、モデル的に示すものである。ここではＡ，Ｂ，Ｃの３つのプログラムグループがあり、各グループには、夫々２つのプログラム（Ａ１，Ａ２），（Ｂ１，Ｂ２），（Ｃ１，Ｃ２）が属している。この場合、ローカル変数は、各プログラムＡ１〜Ｃ２の夫々においてのみ参照される変数であり、グループ変数は、各プログラムグループＡ，Ｂ，Ｃの夫々において共通に参照される変数である。そして、グローバル変数は、全てのプログラムＡ１〜Ｃ２により共通に参照される変数である。   FIG. 7 shows the relationship between local / group / global variables as a model. Here, there are three program groups A, B, and C, and two programs (A1, A2), (B1, B2), and (C1, C2) belong to each group. In this case, the local variable is a variable that is referred to only in each of the programs A1 to C2, and the group variable is a variable that is commonly referred to in each of the program groups A, B, and C. The global variable is a variable commonly referred to by all the programs A1 to C2.

更に、図８は、図１３相当図であり、２つの既存設備Ｘ，Ｙにおいて使用していたプログラムを転用して、新たな設備Ｚにて使用するプログラムを作成する場合を示す。この場合、ロボットＸのプログラム（ＡＸ１，ＡＸ２）間で共通するグループ変数と、搬送装置Ｙのプログラム（ＢＹ１、ＢＹ２）間で共通するグループ変数とは、夫々のプログラムグループ内でのみ有効であるから、新たな設備Ｚに転用した場合でも、図１３に示すケースのように変数に割り当てていた領域のアドレスが干渉することはない。   Further, FIG. 8 is a view corresponding to FIG. 13 and shows a case where a program used in the new equipment Z is created by diverting the program used in the two existing equipments X and Y. In this case, the group variable common between the programs (AX1, AX2) of the robot X and the group variable common between the programs (BY1, BY2) of the transfer device Y are effective only within each program group. Even when diverted to a new facility Z, the address of the area assigned to the variable does not interfere as in the case shown in FIG.

以上のように本実施例によれば、セル設備制御装置２１のプログラム管理部２９は、プログラム記憶領域３２に記憶される複数の制御プログラムを共通する属性毎にグループにまとめ、プログラム全体を複数のグループに分けて管理する。そして、変数管理部３２は、変数記憶領域３６に記憶される複数の変数を、ユーザの指定に応じて、各制御プログラム内だけ有効となるローカル変数群と、プログラム管理部によって管理されるグループ内だけ有効となるグループ変数群とに分けて管理する。   As described above, according to the present embodiment, the program management unit 29 of the cell facility control apparatus 21 groups a plurality of control programs stored in the program storage area 32 into groups for each common attribute, Manage in groups. Then, the variable management unit 32 stores a plurality of variables stored in the variable storage area 36 according to the user's specification, a local variable group that is valid only in each control program, and a group managed by the program management unit. Only the group variables that are valid are managed separately.

即ち、複数のプログラム間で共通に参照可能な変数の有効範囲を、プログラム管理部２９によって管理される制御プログラムのグループ内に限定することができる。従って、従来のようにグローバル変数を使用する場合とは異なり、複数のプログラムを多数のプログラマが作成する場合でも、グループ変数の名称を作成段階で管理して重複することを回避する必要がなくなる。また、制御対象機器の変更などに応じて、既存のプログラムを流用したり或いはプログラムの一部を変更することで新たな構成に対応した制御プログラム群を用意する場合も、同様に共通変数の重複が問題にならなくなる。従って、プログラムの作成効率、或いは既存のプログラムを転用する場合の作業効率を大きく向上させることができる。   That is, the effective range of variables that can be commonly referred to among a plurality of programs can be limited to a group of control programs managed by the program management unit 29. Therefore, unlike the conventional case where global variables are used, even when a large number of programmers create a plurality of programs, it is not necessary to manage the names of group variables at the creation stage to avoid duplication. Similarly, when a control program group corresponding to a new configuration is prepared by diverting an existing program or changing a part of the program in accordance with a change in the control target device, the duplication of common variables is similarly performed. Is no longer a problem. Therefore, it is possible to greatly improve the efficiency of creating a program or the work efficiency when diverting an existing program.

即ち、グローバル変数はシステム側で定義されており、変数の各データ型に対応する宣言数はパラメータで決まっており、ある範囲を持つ。また、各プログラマが制御プログラムを作成する場合、管理が容易となるようにグローバル変数を連続的に取るケースが殆どである。そのため、限定されたグローバル変数領域を複数のプログラムが使用する場合、図１３に示したような干渉が発生する可能性がある。   That is, the global variable is defined on the system side, and the number of declarations corresponding to each data type of the variable is determined by the parameter and has a certain range. In addition, when each programmer creates a control program, in most cases, global variables are taken continuously so as to facilitate management. Therefore, when a plurality of programs use a limited global variable area, interference as shown in FIG. 13 may occur.

これに対して、グループ変数は、グループ変数領域３４内において（図１では１つにまとめられているが）所属するプログラムグループ毎に格納される。従って、異なるグループ変数については同じパス（プログラムグループのルートからのアドレス）が存在せず、［ルート→所属プログラムグループ→グループ変数名］が１対１で決まることになるため、変数間の干渉が発生しないのである。   On the other hand, the group variable is stored for each program group to which the group variable belongs in the group variable area 34 (although it is grouped into one in FIG. 1). Therefore, the same path (address from the root of the program group) does not exist for different group variables, and [root → affiliated program group → group variable name] is determined on a one-to-one basis. It does not occur.

また、変数管理部３２は、プログラム実行部２８による実行の過程において、使用される変数が何れの変数群に属しているかを判定し、その判定結果に応じて、変数記憶領域３６における対応する変数群領域にて変数値を管理するので、ローカル変数，グループ変数を機能通りに使い分けて制御プログラムを実行することができる。そして、セル設備制御装置２１によれば、当該制御装置２１単体によって、制御プログラムを実行可能な形式に変換してプログラム管理及び変数管理を行い、且つ、変換したプログラムを実行することが可能となる。   In addition, the variable management unit 32 determines which variable group the variable to be used belongs to in the course of execution by the program execution unit 28, and according to the determination result, the corresponding variable in the variable storage area 36 Since the variable values are managed in the group area, it is possible to execute the control program by properly using local variables and group variables according to their functions. And according to the cell equipment control apparatus 21, it becomes possible to perform the program management and the variable management by converting the control program into an executable format by the control apparatus 21 alone, and to execute the converted program. .

（第２実施例）
図９及び図１０は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例では、プログラムグループを入れ子構造に階層化して定義することを可能としており、それに伴って、グループ変数についても、階層化されている上位グループと下位グループとの間において有効となるようにしたものである。 (Second embodiment)
9 and 10 show a second embodiment of the present invention. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted, and only different parts will be described below. In the second embodiment, it is possible to define program groups by nesting them in a nested structure, and accordingly, group variables are also effective between the upper and lower groups that are hierarchized. It is a thing.

即ち、図９に示すように、上位のプログラムグループＡに対して、下位のプログラムグループＢ，Ｃ，Ｄが属するように定義されている。この場合、グループ変数ＧＢ，ＧＣ，ＧＤは、第１実施例と同様に夫々のプログラムグループＢ，Ｃ，Ｄ内に属するプログラム間でのみ有効な変数である。これに対してグループ変数ＧＸは、プログラムグループＡ，Ｂ，Ｃの何れかに属するプログラム間でも有効となるものである。   That is, as shown in FIG. 9, the lower program groups B, C, and D are defined to belong to the upper program group A. In this case, the group variables GB, GC, GD are effective only between programs belonging to the respective program groups B, C, D as in the first embodiment. On the other hand, the group variable GX is effective between programs belonging to any of the program groups A, B, and C.

図１０は、第１実施例における図３のコンパイル処理時において、変数管理部３２がステップＢ６にて行う処理を示すフローチャートである。変数管理部３２は、先ず、変換対象のプログラム内に「ＥＸＴＥＲＮ」宣言があるか否かを判断する（ステップＤ１）。「ＥＸＴＥＲＮ」宣言がなければ（「ＮＯ」）グループ変数を使用していないということであるから処理を終了する。   FIG. 10 is a flowchart showing the process performed by the variable management unit 32 in step B6 during the compilation process of FIG. 3 in the first embodiment. The variable management unit 32 first determines whether or not there is an “EXTERN” declaration in the program to be converted (step D1). If there is no “EXTERN” declaration (“NO”), it means that the group variable is not used, and the process ends.

ステップＤ１において「ＥＸＴＥＲＮ」宣言があれば（「ＹＥＳ」）、同じグループ内の他のファイル（プログラムファイル）を開き（ステップＤ２）、そのプログラム内に「ＧＲＯＵＰ」宣言があるかどうかを判断する（ステップＤ３）。「ＧＲＯＵＰ」宣言がなければ（「ＮＯ」）同じグループ内の他のファイルがあるかどうかを判断し（ステップＤ４）、ファイルがあれば（「ＹＥＳ」）そのファイルについてステップＤ２，Ｄ３の処理を行なう。   If there is an “EXTERN” declaration in step D1 (“YES”), another file (program file) in the same group is opened (step D2), and it is determined whether there is a “GROUP” declaration in the program (step D2). Step D3). If there is no “GROUP” declaration (“NO”), it is determined whether or not there is another file in the same group (step D4). If there is a file (“YES”), the processing of steps D2 and D3 is performed for that file. Do.

一方、ステップＤ４において、同じグループ内の他のファイルがなければ（「ＮＯ」）、変数管理部３２は、当該グループの上位にグループが定義されているかどうかを判断する（ステップＤ５）。上位グループが存在すれば（「ＹＥＳ」）その上位グループに移動して（ステップＤ６）、上位グループ内のファイルについてステップＤ２，Ｄ３の処理を行なう。また、この時点で上位グループが存在しない場合は（「ＮＯ」）、「ＥＸＴＥＲＮ」宣言のみが存在し、「ＧＲＯＵＰ」宣言が存在しないというプログラムミスであるから、コンパイルエラーとして異常処理を行なう（ステップＤ９）。   On the other hand, in step D4, if there is no other file in the same group (“NO”), the variable management unit 32 determines whether a group is defined above the group (step D5). If the upper group exists (“YES”), the process moves to the upper group (step D6), and the processes in steps D2 and D3 are performed on the files in the upper group. If the upper group does not exist at this time (“NO”), only the “EXTERN” declaration exists and the “GROUP” declaration does not exist. D9).

以上の処理において何れかのファイル内に「ＧＲＯＵＰ」宣言が存在すれば、（ステップＤ３，「ＹＥＳ」）「ＥＸＴＥＲＮ」宣言された変数と「ＧＲＯＵＰ」宣言された変数との名称が同じか否かを判断し（ステップＤ７）、両者が同じであれば（「ＹＥＳ」）それらの変数同士を関連づける処理を行い（ステップＤ８）、ステップＤ１に戻る。また、両変数名が異なる場合は（「ＮＯ」）ステップＤ４に移行する。   If there is a “GROUP” declaration in any file in the above processing (step D3, “YES”), whether or not the name of the variable declared “EXTERN” and the variable declared “GROUP” are the same. (Step D7), if both are the same ("YES"), a process of associating those variables is performed (step D8), and the process returns to step D1. If the variable names are different ("NO"), the process proceeds to step D4.

以上のように第２実施例によれば、変数管理部３２は、入れ子構造に階層化された複数のグループ内の上位グループで定義されたグループ変数群に属する変数は、当該上位グループ及びその下位グループ内の制御プログラムでも参照可能となるように管理するので、グループ変数の参照可能範囲をより柔軟に設定することができる。   As described above, according to the second embodiment, the variable management unit 32 determines that a variable belonging to a group variable group defined by a higher group in a plurality of groups hierarchized in a nested structure includes the upper group and its lower group. Since it is managed so that it can be referred to even in the control program within the group, the referenceable range of the group variable can be set more flexibly.

本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
制御対象機器は、生産ライン１に限ることなく、少なくとも１つの工業用ロボットを含むものであれば、個別の応用形態に応じて適宜選択を行って実施すれば良い。
グローバル変数は、必要に応じて使用すれば良い。
セル設備制御装置２１の制御プログラムをパーソナルコンピュータ２３において作成しコンパイルする場合には、セル設備制御装置２１側には、プログラム作成部２６及びコンパイル部２７の機能は不要であり、実行形式に変換されたプログラムを実行するための機能部分だけを備えていれば良い。
プログラムの階層化は、３階層以上行っても良い。 The present invention is not limited to the embodiments described above and shown in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
The device to be controlled is not limited to the production line 1 and may be appropriately selected according to the individual application form as long as it includes at least one industrial robot.
Global variables can be used as needed.
When the control program for the cell facility control device 21 is created and compiled by the personal computer 23, the functions of the program creation unit 26 and the compilation unit 27 are not necessary on the cell facility control device 21 side, and are converted into an execution format. It is only necessary to provide a functional part for executing the program.
The program may be hierarchized in three or more layers.

本発明の第１実施例であり、セル設備制御装置の構成を中心として示す機能ブロック図The functional block diagram which is 1st Example of this invention and shows centering on the structure of a cell equipment control apparatus ユーザが制御プログラムを作成する場合に、変数の定義を行う手順を説明するためのフローチャートFlowchart for explaining the procedure for defining variables when the user creates a control program プログラムをコンパイル部によって実行形式に変換する場合に、変数管理部が行う変数管理処理の内容を示すフローチャートFlowchart showing the contents of variable management processing performed by the variable management unit when the program is converted into an executable format by the compilation unit プログラム実行部が実行形式に変換されたプログラムを実行する場合に、変数管理部によって行われる変数処理の内容を示すフローチャートA flowchart showing the contents of variable processing performed by the variable management unit when the program execution unit executes a program converted into an execution format プログラムソースの具体的な記述例を示す図Figure showing a specific description example of program source グループ変数の具体的な使用例を示す図Figure showing a specific example of using group variables ローカル／グループ／グローバルの各変数の関係を、モデル的に示す図Diagram showing the relationship between local / group / global variables ２つの既存設備Ｘ，Ｙにおいて使用していたプログラムを転用して、新たな設備Ｚにて使用するプログラムを作成する場合を示す図The figure which shows the case where the program used in the new equipment Z is created by diverting the program used in the two existing equipments X and Y 本発明の第２実施例を示す図７相当図FIG. 7 equivalent diagram showing a second embodiment of the present invention. 図３のコンパイル処理時において、変数管理部がステップＢ６にて行う処理を示すフローチャートThe flowchart which shows the process which a variable management part performs in step B6 at the time of the compilation process of FIG. コンベアによって搬送されるワークを、工業用ロボットを用いて加工する生産ラインの一構成例を示す斜視図The perspective view which shows one structural example of the production line which processes the workpiece conveyed by the conveyor using an industrial robot 従来の制御系の構成を示す機能ブロック図Functional block diagram showing the configuration of a conventional control system 図８相当図Equivalent to FIG.

符号の説明Explanation of symbols

図面中、２はコンベア（制御対象機器）、３はロボット（工業用ロボット，制御対象機器）、４は加工機（制御対象機器）、７は部品供給装置（制御対象機器）、１６はカメラ（制御対象機器）、２１はセル設備制御装置、２６はプログラム作成部（プログラム作成手段）、２７はコンパイル部（プログラム変換手段，コンピュータプログラム）、２８はプログラム実行部（プログラム実行手段，コンピュータプログラム）、２９はプログラム管理部（プログラム管理手段，コンピュータプログラム）、３１はプログラム記憶領域（プログラム記憶手段）、３２は変数管理部（変数管理手段）、３６は変数記憶領域（変数記憶手段，コンピュータプログラム）を示す。   In the drawings, 2 is a conveyor (control target device), 3 is a robot (industrial robot, control target device), 4 is a processing machine (control target device), 7 is a component supply device (control target device), and 16 is a camera ( Control target equipment), 21 is a cell facility control device, 26 is a program creation unit (program creation unit), 27 is a compilation unit (program conversion unit, computer program), 28 is a program execution unit (program execution unit, computer program), 29 is a program management section (program management means, computer program), 31 is a program storage area (program storage means), 32 is a variable management section (variable management means), and 36 is a variable storage area (variable storage means, computer program). Show.

Claims (10)

１つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置によって実行される制御プログラムを作成するためのプログラム作成装置において、
ユーザによって作成される複数の制御プログラムを、前記制御装置が備えているプログラム実行手段が直接実行可能となる形式に変換するプログラム変換手段と、
このプログラム変換手段によって変換された制御プログラムが記憶されるプログラム記憶手段と、
このプログラム記憶手段に記憶される複数の制御プログラムを共通する属性毎にグループにまとめ、プログラム全体を複数のグループに分けて管理するプログラム管理手段と、
前記制御プログラムにおいて使用される変数が記憶される変数記憶手段と、
前記複数の変数を、ユーザの指定に応じて、各制御プログラム内だけ有効となるローカル変数群と、前記プログラム管理手段によって管理されるグループ内だけ有効となるグループ変数群とに分けて管理する変数管理手段とを備えたことを特徴とするプログラム作成装置。 In a program creation device for creating a control program executed by a control device configured to centrally control a plurality of control target devices including one or more industrial robots,
A program conversion means for converting a plurality of control programs created by a user into a format that can be directly executed by a program execution means provided in the control device;
Program storage means for storing the control program converted by the program conversion means;
A plurality of control programs stored in the program storage unit are grouped for each common attribute, and a program management unit that manages the entire program divided into a plurality of groups,
Variable storage means for storing variables used in the control program;
Variables for managing the plurality of variables by dividing them into a local variable group that is effective only in each control program and a group variable group that is effective only in a group managed by the program management means, according to the user's specification. A program creation device comprising management means. 前記プログラム管理手段は、前記複数のグループの内、更にユーザによって指定された複数のグループを入れ子構造に階層化して管理可能に構成され、
前記変数管理手段は、前記階層化された複数のグループ内の上位グループにおいて定義されたグループ変数群に属する変数は、当該上位グループ及びその下位グループ内の制御プログラムでも参照可能となるように管理することを特徴とする請求項１記載のプログラム作成装置。 The program management means is configured to be capable of managing a plurality of groups specified by the user in a hierarchy in a nested structure among the plurality of groups,
The variable management means manages a variable belonging to a group variable group defined in a higher group in the plurality of hierarchized groups so that the variable can be referred to in a control program in the higher group and its lower group. The program creation device according to claim 1. 請求項１又は２記載のプログラム作成装置によって作成された制御プログラムを実行する制御装置であって、
前記プログラム変換手段によって変換された状態で、前記プログラム記憶手段及び前記変数記憶手段に記憶されているものと同一の内容が記憶されているプログラム記憶手段及び変数記憶手段と、
これらの記憶手段に記憶されている制御プログラム及び変数を参照して実行するプログラム実行手段と、
前記プログラム実行手段による実行の過程において、使用される変数が何れの変数群に属しているかを判定し、その判定結果に応じて、前記変数記憶手段における対応する変数群領域にて変数値を管理する変数管理手段とを備えたことを特徴とする制御装置。 A control device that executes a control program created by the program creation device according to claim 1 or 2,
Program storage means and variable storage means in which the same contents as those stored in the program storage means and variable storage means are stored in a state converted by the program conversion means;
Program execution means for referring to control programs and variables stored in these storage means;
In the course of execution by the program execution means, it is determined to which variable group the variable to be used belongs, and the variable value is managed in the corresponding variable group area in the variable storage means according to the determination result And a variable management means. プログラム実行手段が制御プログラムを実行することで、１つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置において、
ユーザによって作成される制御プログラムが記憶されるプログラム記憶手段と、
このプログラム記憶手段に記憶される複数の制御プログラムを、前記プログラム実行手段が直接実行可能となる形式に変換するプログラム変換手段と、
前記プログラム記憶手段に記憶される複数の制御プログラムを共通する属性毎にグループにまとめ、プログラム全体を複数のグループに分けて管理するプログラム管理手段と、
前記制御プログラムにおいて使用される変数が記憶される変数記憶手段と、
前記複数の変数を、ユーザの指定に応じて、各制御プログラム内だけ有効となるローカル変数群と、前記プログラム管理手段によって管理されるグループ内だけ有効となるグループ変数群とに分けて管理し、前記プログラム実行手段による実行の過程において、使用される変数が何れの変数群に属しているかを判定し、その判定結果に応じて、前記変数記憶手段における対応する変数群領域にて変数値を管理する変数管理手段とを備えたことを特徴とする制御装置。 In a control device configured to centrally control a plurality of control target devices including one or more industrial robots by executing a control program by a program execution unit,
Program storage means for storing a control program created by a user;
A program conversion means for converting a plurality of control programs stored in the program storage means into a format that can be directly executed by the program execution means;
A plurality of control programs stored in the program storage unit are grouped for each common attribute, and a program management unit that manages the entire program divided into a plurality of groups;
Variable storage means for storing variables used in the control program;
The plurality of variables are managed separately according to a user's specification, a local variable group that is effective only in each control program, and a group variable group that is effective only in a group managed by the program management means, In the course of execution by the program execution means, it is determined to which variable group the variable to be used belongs, and the variable value is managed in the corresponding variable group area in the variable storage means according to the determination result And a variable management means. 前記プログラム管理手段は、前記複数のグループの内、更にユーザによって指定された複数のグループを入れ子構造に階層化して管理可能に構成され、
前記変数管理手段は、前記階層化された複数のグループ内の上位グループにおいて定義されたグループ変数群に属する変数は、当該上位グループ及びその下位グループ内の制御プログラムでも参照可能となるように管理することを特徴とする請求項４記載の制御装置。 The program management means is configured to be capable of managing a plurality of groups specified by the user in a hierarchy in a nested structure among the plurality of groups,
The variable management means manages the variables belonging to the group variable group defined in the upper group in the plurality of hierarchized groups so that the variables can be referred to in the upper group and the control program in the lower group. The control device according to claim 4. １つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置によって実行される制御プログラムを作成するためのプログラム作成装置において、当該プログラム作成装置を構成するＣＰＵによって実行されるコンピュータプログラムであって、
ユーザによって作成される複数の制御プログラムを、前記制御装置が備えているプログラム実行手段が直接実行可能となる形式に変換させ、
変換させた制御プログラムをプログラム記憶手段に記憶させ、
このプログラム記憶手段に記憶される複数の制御プログラムを共通する属性毎にグループにまとめ、プログラム全体を複数のグループに分けて管理させ、
前記制御プログラムにおいて使用される変数を変数記憶手段に記憶させ、
前記複数の変数を、ユーザの指定に応じて、各制御プログラム内だけ有効となるローカル変数群と、前記プログラム管理手段によって管理されるグループ内だけ有効となるグループ変数群とに分けて管理させることを特徴とするコンピュータプログラム。 In a program creation device for creating a control program executed by a control device configured to centrally control a plurality of control target devices including one or more industrial robots, the program creation device is configured. A computer program executed by a CPU,
A plurality of control programs created by the user are converted into a format that can be directly executed by the program execution means provided in the control device,
Store the converted control program in the program storage means,
A plurality of control programs stored in the program storage means are grouped for each common attribute, the entire program is divided into a plurality of groups and managed,
Storing variables used in the control program in a variable storage means;
The plurality of variables are managed separately according to a user's specification into a local variable group that is effective only in each control program and a group variable group that is effective only in a group managed by the program management means. A computer program characterized by the above. 前記複数のグループの内、更にユーザによって指定された複数のグループを入れ子構造に階層化して管理させ、
前記階層化された複数のグループ内の上位グループにおいて定義されたグループ変数群に属する変数を、当該上位グループ及びその下位グループ内の制御プログラムでも参照可能となるように管理させることを特徴とする請求項６記載のコンピュータプログラム。 Among the plurality of groups, a plurality of groups designated by the user are further managed in a nested structure.
The variable belonging to the group variable group defined in the upper group in the plurality of hierarchized groups is managed so that it can be referred to by the control program in the upper group and its lower group. Item 7. The computer program according to Item 6. 請求項１又は２記載のプログラム作成装置によって作成された制御プログラムを実行する制御装置において、当該制御装置を構成するＣＰＵによって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記制御プログラムが実行可能な形式に変換された状態で、前記プログラム記憶手段及び前記変数記憶手段に記憶されているものと同一の内容が記憶されているプログラム記憶手段及び変数記憶手段より、記憶されている制御プログラム及び変数を参照して実行させ、
前記実行の過程において、使用される変数が何れの変数群に属しているかを判定し、その判定結果に応じて、前記変数記憶手段における対応する変数群領域にて変数値を管理させることを特徴とするコンピュータプログラム。 A control device for executing a control program created by the program creation device according to claim 1 or 2, wherein the computer program is executed by a CPU constituting the control device,
In a state in which the control program is converted into an executable format, the same contents as those stored in the program storage unit and the variable storage unit are stored by the program storage unit and the variable storage unit. Execute by referring to the control program and variables
In the execution process, it is determined to which variable group the variable to be used belongs, and according to the determination result, the variable value is managed in the corresponding variable group area in the variable storage means, A computer program. 制御プログラムを実行することで、１つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置において、当該制御装置を構成するＣＰＵによって実行されるコンピュータプログラムであって、
ユーザによって作成され、プログラム記憶手段に記憶されている複数の制御プログラムを、前記ＣＰＵが直接実行可能となる形式に変換させ、
前記プログラム記憶手段に記憶される複数の制御プログラムを共通する属性毎にグループにまとめ、プログラム全体を複数のグループに分けて管理させ、
前記制御プログラムにおいて使用される変数を変数記憶手段に記憶させ、
前記複数の変数を、ユーザの指定に応じて、各制御プログラム内だけ有効となるローカル変数群と、前記プログラム管理手段によって管理されるグループ内だけ有効となるグループ変数群とに分けて管理させ、前記制御プログラムの実行の過程において、使用される変数が何れの変数群に属しているかを判定させ、その判定結果に応じて、前記変数記憶手段における対応する変数群領域にて変数値を管理させることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program that is executed by a CPU that constitutes the control device in a control device configured to centrally control a plurality of control target devices including one or more industrial robots by executing the control program Because
A plurality of control programs created by the user and stored in the program storage means are converted into a format that can be directly executed by the CPU,
A plurality of control programs stored in the program storage means are grouped for each common attribute, the entire program is divided into a plurality of groups and managed,
Storing variables used in the control program in a variable storage means;
The plurality of variables are managed separately according to a user's specification, a local variable group that is effective only in each control program, and a group variable group that is effective only in a group managed by the program management means, In the process of executing the control program, it is determined to which variable group the variable to be used belongs, and the variable value is managed in the corresponding variable group area in the variable storage unit according to the determination result A computer program characterized by the above. 前記複数のグループの内、更にユーザによって指定された複数のグループを入れ子構造に階層化して管理させ、
前記階層化された複数のグループ内の上位グループにおいて定義されたグループ変数群に属する変数は、当該上位グループ及びその下位グループ内の制御プログラムでも参照可能となるように管理させることを特徴とする請求項９記載のコンピュータプログラム。

Among the plurality of groups, a plurality of groups designated by the user are further managed in a nested structure.
The variable belonging to the group variable group defined in the upper group in the plurality of hierarchized groups is managed so that it can be referred to by the control program in the upper group and its lower group. Item 10. The computer program according to Item 9.

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