KR20210038401A

KR20210038401A - 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체

Info

Publication number: KR20210038401A
Application number: KR1020200143440A
Authority: KR
Inventors: 송타오 창; 총 첸; 원즈 바이; 꾸이빈 티안
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2020-10-30
Publication date: 2021-04-07
Also published as: US11594134B2; CN111311925B; EP3816851A2; US20210190947A1; KR102463534B1; JP2021117974A; EP3816851A3; CN111311925A

Abstract

본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체를 제공한다. 자동 주행 분야에 관한 것으로서, 특히는, 자동 주차 분야에 관한 것이다. 차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하고, 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하고, 주차 영역을 표시하도록 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성한다. 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 획득한 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성함으로써, 종래기술에서 주차 영역을 검출할 때 차량 주행 방향과 장애물 측면이 평행되어야 하고 거리가 가깝도록 요구함에 따른 응용 범위가 제한되는 단점을 해결하여, 상대적으로 넓은 범위에서의 응용을 실현하고, 종래기술에서 초음파 정보 도약 엣지 간격과 임계값과의 비교를 기초로 함에 따른 오차 범위가 보다 큰 단점을 해결하여, 검출 정확도를 향상시키는 기술효과를 실현한다.

Description

주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체{ARKING SPACE DETECTION METHOD AND APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, VEHICLE AND STORAGE MEDIUM}

본 출원의 실시예는 자동 주행 기술분야에 관한 것으로, 특히는 자동 주차 분야에 관한 것이며, 구체적으로는 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체에 관한 것이다.

주차 영역은 공간 주차 영역을 포함한다. 공간 주차 영역은 주차 구획선이 존재하지 않고, 장애물(차량, 벽, 기둥 및 마킹 로드 등을 포함) 및 장애물의 위치에 따라 결정되는 주차 영역이다.

종래기술에서, 주로 초음파 데이터 도약 엣지를 통해 주차 영역(특히, 공간 주차 영역)을 검출한다. 구체적으로, 차량 측면 초음파 탐지 데이터 도약 엣지를 수집하고, 도약 엣지 간격이 일정한 임계값보다 큰 것을 주차 영역으로 결정한다.

하지만, 발명인은 본 출원을 구현하는 과정에서, 적어도 초음파 데이터 도약 엣지를 기초로 주차 영역을 검출할 때 차량 주행 방향과 장애물 측면이 평행되고 거리가 가까워야 하는 문제점이 존재하는 것을 발견하였다. 따라서, 응용 범위가 보다 제한되고 검출 정밀도가 보다 낮다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 종래기술에서 주차 영역(예컨대, 공간 주차 영역)을 검출할 때 차량 주행 방향과 장애물 측면이 평행되어야 하고 거리가 가깝도록 요구함에 따른 응용 범위가 제한되는 단점을 해결하여, 상대적으로 넓은 범위에서의 응용을 실현할 수 있도록 하는 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체를 제공함에 있다.

또한, 본 발명은 종래기술에서 도약 엣지 간격과 임계값과의 비교를 기초로 함에 따른 오차 범위가 보다 큰 단점을 해결하여, 검출 정확도를 향상시키는 기술효과를 실현할 수 있도록 하는 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체를 제공함에 있다.

또한, 본 발명은 범용성이 보다 강하고, 단일/이중 경계인 공간 수직 주차 영역, 공간 평행 주차 영역, 공간 경사 주차 영역 등의 검출을 지원할 수 있고, 주차 영역(예를 들어, 공간 주차 영역) 검출 과정에서 차량 주행 방향과 거리에 대한 요구를 낮출 수 있도록 하는 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체를 제공함에 있다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 방법을 제공하며, 상기 방법은,

차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하는 단계;

상기 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계;

상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하는 단계;

주차 영역을 표시하도록, 상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계;를 포함한다.

초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 획득한 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성함으로써, 한편으로는, 종래기술에서 주차 영역(예를 들어, 공간 주차 영역)을 검출할 때 차량 주행 방향과 장애물 측면이 평행되어야 하고 거리가 가깝도록 요구함에 따른 응용 범위가 제한되는 단점을 해결하여, 상대적으로 넓은 범위에서의 응용을 실현한다. 다른 한편으로는, 종래기술에서 도약 엣지 간격과 임계값과의 비교를 기초로 함에 따른 오차 범위가 보다 큰 단점을 해결하여, 검출 정확도를 향상시키는 기술효과를 실현한다.

부분 실시예에서, 상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계는,

상기 선분으로부터 상기 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하고, 여기서, 상기 특징 선분은 정방향 특징 선분 및/또는 측방향 특징 선분을 포함하는 단계;

상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계;를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하여, 해당 특징 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하도록 함으로써, 차량에 대응되는 주차 영역을 결정할 수 있으며, 즉, 결정된 주차 영역은 차량의 정방향 수요 및/또는 측방향 수요를 만족시킬 수 있으므로, 주차 영역 검출과 생성의 신뢰성 및 정확성을 향상시킨다.

부분 실시예에서, 상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계는,

상기 특징 선분을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 차량에 대응되는 복수의 그리드를 선정하는 단계;

선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정하는 단계;를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 특징 선분을 통해 목표 그리드 맵으로부터 상응한 복수의 그리드에 대응되는 영역을 주차 영역으로 선정함으로써, 단일/이중 경계의 주차 영역(예를 들어, 공간 주차 영역)을 검출을 실현할 수 있으므로, 주차 영역 검출의 유연성 및 신뢰성을 향상시켜, 본 출원의 실시예에 따른 방법이 보다 강한 범용성을 구비하도록 한다.

부분 실시예에서, 상기 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정한 후에, 상기 방법은,

복수의 상기 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하고, 동일한 그리드의 수량이 기설정된 제1 임계값보다 큰 것에 응답하여, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행하는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 융합 처리를 수행함으로써, 한편으로는, 결정된 주차 영역의 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 다른 한편으로는, 이후의 주차 안전성과 신뢰성도 향상시킬 수 있다.

부분 실시예에서, 상기 주차 영역을 생성한 후에, 상기 방법은,

상기 주차 영역에 대응되는 적어도 부분 그리드가 장애물 포인트에 의해 차지되고, 장애물 포인트가 차지하는 그리드의 수량이 기설정된 제2 임계값보다 큰 것에 응답하여, 상기 주차 영역에 대해 필터링을 수행하는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 한편으로는, 주차 영역에 대해 필터링을 수행함으로써, 결정된 주차 영역의 정확성와 실용성을 향상시킬 수 있고, 다른 한편으로는, 주차 영역이 결정된 후에 주차 영역에 대해 필터링을 수행함으로써, 필터링 횟수를 줄이고, 연산 리소스와 비용을 감소시킬 수 있으므로, 리소스를 절약하고 효율을 향상시키는 기술효과를 실현한다.

상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하고, 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 단계; 및/또는,

상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하고, 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하며, 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 단계;를 더 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 주차 영역을 생성한 후에, 주차 영역의 폭 및/또는 각도를 조정함으로써, 최종적으로 결정된 주차 영역의 정확성과 신뢰성을 향상시키고, 이후의 주차의 안전성을 향상시킬 수 있다.

부분 실시예에서, 상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하는 단계는,

상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계를 포함하고;

및, 상기 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 단계는, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역을 폭 방향에서 상기 주차 영역 좌측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭과 상기 주차 영역 우측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭 사이의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 상기 폭 영역을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 단계를 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계는,

및, 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수행하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계는 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 깊이 방향 주차 영역 좌측과 우측 각 하나의 기설정된 주차 영역 깊이의 장애물 포인트를 획득함으로써, 상기 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계를 포함하고;

및, 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 단계는 상기 제1 장애물 포인트 집합과 상기 제2 장애물 포인트 집합에 대해 각각 피팅을 수행하여, 상기 주차 영역의 조정 각도를 생성하고, 상기 조정 각도와 참조 각도를 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 단계를 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계는,

기설정된 그리드 맵에 대한 상기 차량의 포지션 정보를 수집하는 단계;

상기 포지션 정보와 초음파 센서의 내외 파라미터를 기초로 상기 초음파 정보를 상기 기설정된 그리드 맵에 업데이트하여, 상기 목표 그리드 맵을 생성하는 단계;를 포함한다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 장치를 더 제공한다. 상기 장치는,

차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하기 위한 제1 수집모듈;

상기 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하기 위한 제1 생성모듈;

상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하기 위한 인식모듈;

상기 주차 영역을 표시하도록, 상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하기 위한 제2 생성모듈;을 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 생성모듈은 상기 선분으로부터 상기 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하고, 여기서, 상기 특징 선분은 정방향 특징 선분 및/또는 측방향 특징 선분을 포함하고, 상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 생성모듈은 상기 특징 선분을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 차량에 대응되는 복수의 그리드를 선정하고, 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 생성모듈은 복수의 상기 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하고, 동일한 그리드의 수량이 기설정된 제1 임계값보다 큰 것에 응답하여, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행한다.

부분 실시예에서, 상기 검출 장치는,

상기 주차 영역에 대응되는 적어도 부분 그리드가 장애물 포인트에 의해 차지되고, 장애물 포인트가 차지하는 그리드의 수량이 기설정된 제2 임계값보다 큰 것에 응답하여, 상기 주차 영역에 대해 필터링을 수행하는 필터링 모듈을 더 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 검출 장치는,

상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하는 제2 수집모듈, 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 제1 조정모듈; 및/또는,

상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 제2 수집모듈, 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 제3 수집모듈, 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 제2 조정모듈;을 더 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 수집모듈은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득하고;

상기 제1 조정모듈은 상기 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역을 폭 방향에서 상기 주차 영역 좌측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭과 상기 주차 영역 우측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭 사이의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 상기 폭 영역을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정한다.

상기 제3 수집모듈은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 깊이 방향 주차 영역 좌측과 우측 각 하나의 기설정된 주차 영역 깊이의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제2 장애물 포인트 집합을 획득하고;

상기 제2 조정모듈은 상기 제1 장애물 포인트 집합과 상기 제2 장애물 포인트 집합에 대해 각각 피팅을 수행하여, 상기 주차 영역의 조정 각도를 생성하고, 상기 조정 각도와 참조 각도를 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정한다.

부분 실시예에서, 상기 제1 생성모듈은 기설정된 그리드 맵에 대한 상기 차량의 포지션 정보를 수집하고, 상기 포지션 정보와 초음파 센서의 내외 파라미터를 기초로 상기 초음파 정보를 상기 기설정된 그리드 맵에 업데이트하여, 상기 목표 그리드 맵을 생성한다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 전자기기를 더 제공한다. 해당 전자기기는,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하고,

상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 수행할 수 있도록 한다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 차량을 더 제공한다. 상기 차량은 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 주차 영역 검출 장치; 또는, 상술한 실시예에 따른 전자기기를 포함한다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 더 제공한다. 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 수행하도록 한다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 방법을 더 제공한다. 상기 방법은,

수집한 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계;

상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하는 단계;를 포함한다.

본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법 및 장치, 전자기기, 차량, 저장매체에 따르면, 차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하고, 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하고, 주차 영역을 표시하도록 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성한다. 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 획득한 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성함으로써, 한편으로는, 종래기술에서 주차 영역(예컨대, 공간 주차 영역)을 검출할 때 차량 주행 방향과 장애물 측면이 평행되어야 하고 거리가 가깝도록 요구함에 따른 응용 범위가 제한되는 단점을 해결하여, 상대적으로 넓은 범위에서의 응용을 실현한다. 다른 한편으로는, 종래기술에서 도약 엣지 간격과 임계값과의 비교를 기초로 함에 따른 오차 범위가 보다 큰 단점을 해결하여, 검출 정확도를 향상시키는 기술효과를 실현한다. 또한, 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법은 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 획득한 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하므로, 범용성이 보다 강하고, 단일/이중 경계인 공간 수직 주차 영역, 공간 평행 주차 영역, 공간 경사 주차 영역 등의 검출을 지원할 수 있다. 또한 주차 영역(예를 들어, 공간 주차 영역) 검출 과정에서 차량 주행 방향과 거리에 대한 요구를 낮출 수 있다.

상술한 실시형태에 따른 기타 효과는 아래에서 구체적인 실시예와 결합하여 설명된다.

첨부된 도면은 본 해결수단을 보다 충분히 이해하기 위한 것으로, 본 출원에 대해 한정하지 않는다. 여기서,
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법의 응용 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 목표 그리드 맵을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 직선 선분을 생성한 후의 목표 그리드 맵을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따라 생성된 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 융합 처리된 후를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 출원의 실시예의 다른 일 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 필터링된 후를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 출원의 실시예의 다른 일 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 폭 조정을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 각도 조정을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 장치를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 장치를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 출원의 실시예에 따른 전자기기의 블록도이다.
도 15는 본 출원의 실시예에 따른 차량의 구조도이다.
도 16은 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 출원의 실시예의 예시적 실시예에 대해 설명한다. 여기서, 이해를 돕기 위해 본 출원의 실시예에 따른 여러 세부 내역을 포함하며, 이러한 것들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 분야의 기술자라면, 여기에 기재된 실시예에 대해 다양한 변경 및 수정을 수행할 수 있으며, 본 출원의 범위를 벗어나지 않는 것으로 이해하여야 한다. 마찬가지로, 명확성과 간략성을 위하여, 아래의 기재에서 공지 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 방법을 개시한다.

도 1을 참조하면, 도 1은 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래의 단계를 포함한다.

S101: 차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집한다.

여기서, 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법의 수행 주체는 주차 영역 검출 장치일 수 있고, 검출 장치는 초음파 시스템(센서 및 프로세서 포함)일 수 있고, 레이더일 수 있고, CPU 프로세서일 수도 있고, 차량 블랙박스일 수도 있고, 도메인 컨트롤러일 수도 있고, 텔레메틱스 칩 등일 수도 있다.

특별히 설명하면, 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역은 공간 주차 영역일 수 있다. 공간 주차 영역은 주차 구획선이 존재하지 않고, 장애물(차량, 벽, 기둥 및 마킹 로드 등을 포함) 및 장애물의 위치에 따라 결정되는 주차 영역이다. 다시 말하면, 공간 주차 영역의 적어도 하나의 경계 상에 차량이 주차되어 있거나, 벽, 기둥과 같은 장애물이 존재한다. 공간 주차 영역을 기초로 하는 경계에 장애물 존재 여부에 따라 이중 경계 공간 주차 영역과 단일 경계 공간 주차 영역으로 구분할 수 있다. 여기서, 이중 경계 공간 주차 영역은 공간 주차 영역의 좌우 경계에 모두 장애물이 존재하는 것을 의미하고, 단일 경계 공간 주차 영역은 공간 주차 영역의 좌측 경계 또는 우측 경계에 장애물이 존재하는 것을 의미한다.

만약 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법의 수행 주체가 초음파 시스템이면, 초음파 시스템 중의 초음파 센서에서 초음파 정보를 수집할 수 있다.

예를 들어, 초음파 센서는 송신기, 수신기, 컨트롤러 및 전원을 포함한다. 여기서, 송신기는 진동자의 진동을 통해 초음파를 생성하여 공중으로 방사한다. 수신기: 진동자는 초음파가 수신되면, 초음파를 기초로 상응한 기계적 진동이 발생되고, 이를 전기적 에너지로 변환하여 수신기의 출력으로 한다. 컨트롤러: 집적회로를 사용하여 송신기의 초음파 발송을 제어하고, 초음파 정보가 수신기에 수신되었는지 여부를 판단한다. 전원: 초음파 센서는 외부 직류 전원을 사용하여 전원이 공급될 수 있고, 내부 레귤레이터 회로를 사용하여 센서로 공급하여 동작하도록 한다.

S102: 초음파 정보에 대응되는, 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성한다.

여기서, 목표 그리드 맵은 장애물 차지율을 나타내기 위한 그리드 맵이다. 즉, 목표 그리드 맵은 복수의 그리드를 포함하는 맵으로서, 목표 그리드 기반 맵을 기초로 초음파 정보에 대응되는 장애물이 차지하는 그리드의 비율을 결정할 수 있다.

상술한 초음파 센서의 원리를 기초로 알 수 있는 바와 같이, 초음파 정보에 대해 분석하여 장애물 존재 여부를 판단할 수 있으며, 만약 장애물이 존재하면, 초음파 시스템 중의 프로세서에서 장애물이 차지하는 그리드를 결정하여, 목표 그리드 맵을 생성할 수 있다.

S103： 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득한다.

여기서, 허프 변환을 통해 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 상응한 선분을 신속하게 획득한다.

S104： 주차 영역을 표시할 수 있도록, 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성한다.

본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 더 충분하게 이해할 수 있도록, 도 2에 도시된 응용 시나리오를 결합하여 본 출원의 실시예에 따른 방법에 대해 상세하게 설명한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100) 상에 초음파 센서(200)가 설치된다. 차량(100) 좌우 양측에 각각 적어도 하나의 초음파 센서(200)가 설치되고(도 2에서는 예시적으로 차량 좌측에 설치된 두 개의 초음파 센서를 나타낸다), 차량(100) 전후측에도 각각 적어도 하나의 초음파 센서(200)가 설치된다(도 2는 예시적으로 차량 전후에 각각 하나의 초음파 센서가 설치된 것을 나타낸다). 차량(100) 전후에 설치된 초음파 센서(200)와 차량(100) 좌우 양측에 설치된 초음파 센서(200)는 모두 프로세서(미도시)에 접속되어, 보다 우수한 주차 영역 검출 결과를 제공하도록 할 수 있다. 여기서, 초음파 시스템은 초음파 센서(200)와 프로세서를 포함한다.

부분 실시예에서, 차량(100) 좌우 양측의 초음파 센서(200)는 장거리 탐지용 초음파 센서일 수 있고, 차량(100) 전후의 초음파 센서(200)는 단거리 탐지용 초음파 센서일 수 있다.

특별히 설명하면, 장거리 탐지와 단거리 탐지는 상대적 개념일 뿐이다. 즉, 차량(100) 전후측의 초음파 센서에 비해, 차량(100) 좌우 양측의 초음파 센서의 탐지 거리가 보다 길다. 마찬가지로, 차량(100) 좌우 양측의 초음파 센서에 비해, 차량(100) 전후측의 초음파의 탐지 거리가 상대적으로 짧다.

또한, 특별히 설명하면, 도 2에서 초음파 센서의 설치 위치와 수량은 예시적인 설명일 뿐, 본 출원의 실시예에 따른 범위를 한정하는 것으로 이해되어서는 안된다.

차량(100)이 주차장에 진입한 후, 초음파 센서(200)에서 초음파 정보를 수집하고, 수집한 초음파 정보를 프로세서로 전송하여, 프로세서에서 초음파 정보를 분석하고, 상응한 목표 그리드 맵을 생성할 수 있으며, 구체적으로 도 3을 참조할 수 있다(도 3은 본 출원의 실시예에 따른 목표 그리드 맵을 나타내는 도면이다).

프로세서는 사전에 저장된 허프 변환을 호출하여 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 직선 선분을 생성할 수 있으며, 구체적으로 도 4를 참조할 수 있다(도 4는 본 출원의 실시예에 따른 직선 선분을 생성한 후의 목표 그리드 맵을 나타내는 도면이다).

프로세서가 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하는 것은 구체적으로 도 5를 참조할 수 있다(도 5는 본 출원의 실시예에 따라 생성된 주차 영역을 나타내는 도면이다).

특별히 설명하면, 상술한 예시는 본 출원의 실시예에 따른 응용 시니리오를 예시적으로 설명할 뿐, 본 출원의 실시예에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다.

다른 실시예에서, 만약 주차 영역 검출 방법의 수행 주체가 차량 블랙박스이면, 초음파 센서에서 수집한 초음파 정보를 차량 블랙박스로 전송하고, 차량 블랙박스에서 주차 영역을 생성할 수 있으며, 디스플레이와 차량 블랙박스를 일체로 합성하여, 차량 블랙박스 상의 디스플레이에서 주차 영역을 디스플레이하도록 할 수 있다.

마찬가지로, 다른 실시예에서, 만약 주차 영역 검출 방법의 수행 주체가 레이더이면, 레이더에서 초음파 정보를 수집하고, 수집한 초음파 정보를 레이더 내에 설치된 프로세서로 전송하고, 레이더 내에 설치된 프로세서에서 주차 영역을 생성할 수 있다.

마찬가지로, 다른 실시예에서, 만약 주차 영역 검출 방법의 수행 주체가 CPU 프로세서이면, 초음파 센서에서 수집한 초음파 정보를 CPU 프로세서로 전송하고, CPU 프로세서에서 주차 영역을 생성할 수 있다.

마찬가지로, 다른 실시예에서, 만약 주차 영역 검출 방법의 수행 주체가 도메인 컨트롤러이면, 초음파 센서에서 수집한 초음파 정보를 도메인 컨트롤러로 전송하고, 도메인 컨트롤러에서 주차 영역을 생성할 수 있다.

마찬가지로, 다른 실시예에서, 만약 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법의 수행 주체가 텔레매틱스 칩이면, 초음파 센서에서 수집한 초음파 정보를 텔레매틱스 칩으로 전송하고, 텔레매틱스 칩에서 주차 영역을 생성할 수 있다.

본 출원의 실시예에서, 새로운 주차 영역 검출 방법을 제공하며, 해당 방법은, 차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하고, 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하고, 주차 영역을 표시하도록 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하는 것을 포함한다. 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 획득한 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성함으로써, 한편으로는, 종래기술에서 주차 영역을 검출할 때 차량 주행 방향과 장애물 측면이 평행되어야 하고 거리가 가깝도록 요구함에 따른 응용 범위가 제한되는 단점을 해결하여, 상대적으로 넓은 범위에서의 응용을 실현한다. 다른 한편으로는, 종래기술에서 도약 엣지 간격과 임계값과의 비교를 기초로 함에 따른 오차 범위가 보다 큰 단점을 해결하여, 검출 정확도를 향상시키는 기술효과를 실현한다.

또한, 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법은 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하고, 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 획득한 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하므로, 범용성이 보다 강하고, 단일/이중 경계인 공간 수직 주차 영역, 공간 평행 주차 영역, 공간 경사 주차 영역 등의 검출을 지원할 수 있다. 또한 주차 영역 검출 과정에서 차량 주행 방향과 거리에 대한 요구를 낮출 수 있다.

부분 실시예에서, S104는 아래의 단계를 포함한다.

S41： 선분으로부터 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하되, 여기서, 특징 선분은 정방향 특징 선분 및/또는 측방향 특징 선분을 포함한다.

해당 단계에서, 선분으로부터 차량에 대응되는 특징 선분을 선별해낸다. 차량에 대응되는 특징 선분은 차량 폭 방향 또는 길이 방향 상의 장애물에 대응되는 선분을 의미한다. 여기서, 정방향 특징 선분은 바로 차량 폭 방향 상의 장애물에 대응되는 선분이고, 측방향 특징 선분은 바로 차량 길이 방향 상의 장애물에 대응되는 선분이다.

예를 들어, 1-2 미터의 선분을 차량의 정방향 특징 선분으로서 유지하고, 4-6 미터의 선분을 차량의 측방향 특징 선분으로서 유지한다.

S42： 특징 선분과 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성한다.

본 출원의 실시예에서, 선분에 대해 선별함으로써, 차량 폭에 부합되는 선분(즉, 정방향 특징 선분)을 결정하고, 차량 길이에 부합되는 선분(즉, 측방향 특징 선분)을 결정하여, 차량의 폭 특징및 차량의 길이 특징에 부합되는 주차 영역을 결정함으로써, 결정된 주차 영역의 신뢰성과 정확성을 향상시키는 기술 효과를 실현한다.

부분 실시예에서, S42는 아래의 단계를 포함한다.

S421：특징 선분을 기초로 목표 그리드 맵으로부터 차량에 대응되는 복수의 그리드를 선정한다.

S422：선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 주차 영역으로 결정한다.

상술한 예시를 기초로 알 수 있는 바와 같이, 공간 주차 영역은 이중 경계 공간 주차 영역일 수 있고, 단일 경계 공간 주차 영역일 수도 있다.

정방향 특징 선분을 예로 들면, 만약 하나의 정방향 특징 선분만 존재하면, 해당 정방향 특징 선분을 기초로, 목표 그리드 맵으로부터 차량 폭과 길이를 만족하는 복수의 그리드를 선정하고, 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 주차 영역으로 결정할 수 있다.

만약 복수의 정방향 특징 선분이 존재하면, 각각 그 중 각각의 정방향 특징 선분을 기초로 주차 영역의 결정을 수행할 수 있다.

마찬가지로, 측방향 특징 선분을 예로 들면, 만약 하나의 측방향 특징 선분만 존재하면, 해당 측방향 특징 선분을 기초로, 목표 그리드 맵으로부터 차량 폭과 길이를 만족시키는 복수의 그리드를 선정하고, 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 주차 영역으로 결정할 수 있다.

만약 복수의 측방향 특징 선분이 존재하면, 각각 그 중 각각의 측방향 특징 선분을 기초로 주차 영역의 결정을 수행할 수 있다.

부분 실시예에서, S422 이후에, 해당 방법은 아래 단계를 포함한다.

S423： 복수의 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하고, 동일한 그리드의 수량이 기설정된 제1 임계값보다 큰 것에 응답하여, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행한다.

여기서, 해당 단계는 구체적으로, 복수의 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하는지 여부를 판단하여, 존재할 경우, 계속하여 동일한 그리드의 수량이 제1 임계값 이상인지 여부를 판단하고, 그러할 경우, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행하여 하나의 주차 영역을 획득하는 것을 포함할 수 있다.

여기서, 제1 임계값은 수요에 따라 설정될 수 있다.

부분 실시예에서, 제1 임계값은 하나의 주차 영역에 대응되는 그리드의 수량의 절반 이상이다.

다른 실시예에서, 동일한 그리드가 차지하는 면적을 결정함으로써 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행할지 여부를 결정할 수도 있다.

예를 들어, 만약 동일한 그리드가 차지하는 면적이 하나의 주차 영역에 대응되는 면적의 2분의 1보다 크면, 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행한다.

부분 실시예에서, 융합 처리는 평균을 구하는 과정일 수 있는 바, 예를 들어 복수의 주차 영역의 정방향 특징 선분이 목표 그리드 맵에서의 위치에 대해 평균을 구하여, 융합된 후의 정방향 특징 선분의 위치를 획득하는 것; 복수의 주차 영역의 측방향 특징 선분이 목표 그리드 맵에서의 위치를 기초로 평균을 구하여, 융합된 후의 측방향 특징 선분의 위치를 획득하는 것이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 주차 영역 1과 주차 영역 2가 동일한 그리드를 포함하고, 즉, 주차 영역 1과 주차 영역 2는 부분적으로 중첩되며, 동일한 그리드의 수량이 주차 영역 1(또는 주차 영역 2)의 총 그리드 수량의 2분의 1보다 크면, 주차 영역 1과 주차 영역 2에 대해 융합 처리를 수행하여, 하나의 주차 영역을 획득한다. 도 6을 참조하면, 도 6은 본 출원의 실시예에 따른 융합 처리된 후를 나타내는 도면이다. 주차 영역 1과 주차 영역 2의 융합 주차 영역은 주차 영역 3으로 표시된다.

본 출원의 실시예에서, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행함으로써, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역을 보정하여, 주차 영역의 신뢰성을 확보함과 동시에, 최대한으로 차량 주차 과정에서 양측의 장애물(예를 들어 차량)과 동일한 간격을 유지하도록 확보하고, 양측의 장애물과 접촉하지 않도록 확보함으로써, 주차 안전성을 향상시킨다.

도 7(도 7은 본 출원의 실시예에 따른 다른 일 실시예의 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다)을 결합하여 알 수 있는 바와 같이, 부분 실시예에서, S104 이후에, 해당 방법은 아래의 단계를 더 포함한다.

S105: 주차 영역에 대응되는 적어도 부분 그리드가 장애물 포인트에 의해 차지되고, 장애물 포인트가 차지하는 그리드의 수량이 기설정된 제2 임계값보다 큰 것에 응답하여, 주차 영역에 대해 필터링을 수행한다.

마찬가지로, 제2 임계값도 수요에 따라 설정될 수 있다.

도 5와 도 6을 결합하여 알 수 있는 바와 같이, 일부 주차 영역에 대응되는 그리드에서, 기타 장애물에 대응되는 장애물 포인트가 존재할 수 있으며, 구체적으로 도 5 내지 도 6에 도시된 “기타 장애물” 표기를 참조할 수 있다.

여기서, “기타 장애물”은 해당 주차 영역에 “주차 금지” 표지판이 놓여있거나, 또는, 해당 주차 영역에 기타 물체가 놓여져 있어, 주차가 불가능한 것을 표시한다. 구체적으로, 필터링 후의 도면은 도 8을 참조할 수 있다.

본 출원의 실시예에서, 주차 영역이 검출된 후에, 주차 영역에 대해 필터링을 수행하여, 주차 영역의 검출 과정에서 기타 장애물을 검출함에 따른 연산 리소스가 보다 큰 문제점을 줄일 수 있으므로, 연산 리소스를 절약하고, 주차 영역 결정 효율을 향상시킬 뿐만 아니라, 결정된 주차 영역의 신뢰성을 향상시키는 기술 효과를 실현할 수 있다.

도 9(도 9는 본 출원의 실시예에 따른 다른 일 실시예의 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다)와 결합하여 알 수 있는 바와 같이, 부분 실시예에서, S104 이후에, 해당 방법은 아래의 단계 106 또는 단계 107을 수행하는 것을 더 포함한다.

S106: 주차 영역의 폭 방향을 기초로 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하고, 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역의 폭을 조정한다.

여기서, 장애물 포인트는 초음파 정보를 기초로 생성된 목표 그리드 맵 중의 장애물이 존재할 수 있음을 나타내기 위한 그리드이다. 장애물 포인트에 대응되는 그리드가 목표 그리드 맵에서의 위치 정보는 장애물에 대응되는 위치 정보이다.

해당 단계에서, 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역의 폭을 조정하는 것에 해당된다.

S107： 주차 영역의 폭 방향을 기초로 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하고, 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하며, 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역의 각도를 조정함으로써, 조정된 후의 주차 영역이 표시되고, 조정된 후의 주차 영역을 기초로 주차를 수행하도록 한다.

해당 단계에서, 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역의 각도를 조정하는 것에 해당된다.

부분 실시예에서, 제1 장애물 포인트 집합을 수집하는 것은 구체적으로, 주차 영역을 기초로 목표 그리드 맵으로부터 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역의 폭을 조정하는 것은, 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역을 폭 방향에서 주차 영역 좌측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭과 상기 주차 영역 우측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭 사이의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 폭 영역을 기초로 주차 영역의 폭을 조정하는 것을 포함한다.

주차 영역에 대한 폭 조정 원리를 충분하게 이해할 수 있도록, 아래에서는 도 10을 결합하여 폭 조정 원리에 대해 상세하게 설명한다.

이해할 수 있는 것은, 차량이 주차 영역에 주차된 후에, 좌우 양측의 도어는 정상적으로 열릴 수 있어야 한다. 즉, 차량이 주차 영역에 주차된 후에, 좌우 양측의 도어를 열 때, 좌우 양측의 도어가 기타 차량 또는 장애물과 충돌되어서는 않된다. 따라서, 본 출원의 실시예에서, 주차 영역의 폭에 대해 적응성 조정을 수행한다.

구체적으로, 주차 영역의 폭 방향은 주차 영역의 좌측의 폭 방향, 즉 차량 좌측의 도어의 개방 방향을 포함하고, 주차 영역의 우측의 폭 방향, 즉 차량 우측의 도어의 개방 방향을 더 포함한다. 주차 영역의 좌측의 폭 방향의 장애물 포인트를 획득하기 위한 범위는 도 10 중 L1을 참조할 수 있고, 주차 영역의 우측의 폭 방향의 장애물 포인트를 획득하기 위한 범위는 도 10 중 L2를 참조할 수 있다. 특별히 설명하면, 도 10에 도시된 바와 같이, 획득된 범위가 반드시 모두 장애물 포인트를 포함하는 것은 아니며, 일부분에만 장애물 포인트가 포함되어있을 수 있다.

제1 장애물 포인트 집합을 기초로 주차 영역을 폭 방향에서 중간의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 폭 영역의 폭을 기초로 주차 영역의 폭으로 결정한다. 구체적으로, 폭 영역의 중간 위치를 주차 영역의 폭의 중간 위치로 결정한다.

예를 들어, L1 중의 점에 대해 랜덤 샘플 컨센선스(RANdom SAmple Consensus, RANSAC) 직선 피팅 방법을 통해 직선 피팅을 수행하여, 선분 l1을 획득하고, L2 중 포인트에 대해 랜덤 샘플 컨센선스(RANdom SAmple Consensus, RANSAC) 직선 피팅 방법을 통해 직선 피팅을 수행하여, 선분 l2를 획득하며, l1과 l2에 인접한 두 단점을 기초로 주차 영역의 폭을 조정한다.

부분 실시예에서, 상술한 예시의 기초 상에서 주차 영역의 각도에 대해 조정을 수행할 수 있다. 이하, 도 11을 결합하여 본 출원의 실시예에 따른 각도 조정 원리에 대해 상세하게 설명한다.

예를 들어, 상술한 예시적인 방법을 기초로 제1 장애물 포인트 집합을 획득한 후에, 계속하여 제2 장애물 포인트 집합을 획득할 수 있으며, 여기서, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 것은, 주차 영역을 기초로 목표 그리드 맵으로부터 주차 영역의 깊이 방향 주차 영역 좌측과 우측 각 하나의 기설정된 주차 영역 깊이의 장애물 포인트를 획득하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 것을 포함할 수 있다.

마찬가지로, 도 11을 결합하면, 획득된 주차 영역의 좌측의 깊이 방향의 장애물 포인트의 범위는 도 11 중의 L3을 참조할 수 있다. 획득된 주차 영역의 우측 깊이 방향의 장애물 포인트의 범위는 도 11 중 L4를 참조할 수 있다. 특별히 설명하면, 도 11에 도시된 바와 같이, 획득된 범위가 반드시 모두 장애물 포인트를 포함하는 것은 아니며, 일부분에만 장애물 포인트가 포함되어있을 수 있다.

제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합에 대해 각각 피팅을 수행하고, 주차 영역의 조정 각도를 생성하며, 조정 각도와 참조 각도를 기초로 주차 영역의 각도에 대해 조정을 수행한다.

구체적으로, L1에 대해 피팅을 수행하여, 선분 l1 및 선분l1이 차량 폭 방향을 기초로 하는 각도∠1을 획득하고, L3에 대해 피팅을 수행하여, 선분 l2 및 선분l2가 차량 깊이 방향을 기초로 하는 각도∠3을 획득한다. 참조 각도가 90°이면, 조정 각도 ∠4＝((∠1+90°)+∠3)/2이다.

해당 예시는 좌측의 폭 방향과 좌측 깊이 방향을 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 우측의 폭 방향과 우측의 깊이 방향 원리도 동일하므로, 여기서는 중복되는 설명을 생략한다.

여기서, 랜덤 샘플 컨센선스(RANdom SAmple Consensus, RANSAC) 직선 피팅 방법을 통해 장애물 포인트를 직선으로 피팅할 수 있다. RANSAC 직선 피팅 방법은 데이터 량이 작을 때 동시에 효율과 정밀도를 구비하고, 동시에 외부에 대해 우수한 강건성을 구비한다. 따라서, RANSAC 직선 피팅 방법을 통해 직선 피팅을 수행함으로써, 정밀도를 향상시키고, 연산 비용을 절감하는 기술 효과를 달성할 수 있다.

다시 말하면, 본 출원의 실시예에서, 목표 그리드 맵으로부터 주차 영역의 좌측과 우측으로부터 주차 영역의 폭 방향 각 하나의 주차 영역 폭의 장애물 포인트 영역을 획득 및 주차 영역의 좌측과 우측으로부터 주차 영역의 깊이 방향 하나의 주차 영역 깊이의 장애물 포인트 영역을 획득한다. RANSAC 직선 피팅 방법을 통해 상술한 4개의 영역, 즉 도 11에 도시된 L1, L2, L3 및 L4 중의 장애물 포인트를 각각 직선으로 피팅한다. 깊이 방향 장애물 포인트가 이루는 직선 각도와 폭 방향 장애물 포인트가 이루는 직선 각도 차이가 90°인 것은 알려져 있으므로, 4개의 영역이 피팅되는 직선의 각도를 참조하여, 주차 영역을 각도 방향에서 상응하게 조정할 수 있다.

부분 실시예에서, S102는 아래의 단계를 포함한다.

S21： 기설정된 그리드 맵에 대한 차량의 포지션 정보를 획득한다.

여기서, 기설정된 그리드 맵은 차량이 위치하는 주차장을 기초로 결정되며, 그리드 맵의 크기는 수요, 과거 이력 및 테스트 등을 기초로, 예를 들어 3m*3m로 결정될 수 있다. 또한, 그리드 맵의 좌표계는 주차장의 위치 정보를 기초로 결정된 좌표계일 수 있다. 그리드 맵의 좌표계는 차량의 위치 정보를 기초로 결정된 좌표계일 수도 있는 바, 예를 들어 차량의 중심점을 그리드 맵의 좌표 원점으로 하고, 차량의 주향 방향을 좌표 Y축으로 하고, 차량의 좌우 차체 방향을 좌표 X축으로 한다. 그리드 맵의 좌표계는 기설정된 좌표계일 수도 있다.

부분 실시예에서, GPS를 통해 포지션 정보를 결정할 수 있다. 물론, 상응한 센서를 통해 포지션 정보를 결정할 수도 있다.

S22： 포지션 정보와 초음파 센서의 내외 파라미터를 기초로 초음파 정보를 기설정된 그리드 맵에 업데이트하여, 목표 그리드 맵을 생성한다.

본 출원의 실시예에서, 포지션 정보를 기초로 차량과 기설정된 그리드 맵 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있고, 초음파 센서 외부 파라미터를 기초로 차량과 초음파 센서 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있으며, 이에 따라 초음파 센서와 그리드 맵 사이의 상대적 위치 관계를 결정한다. 초음파 센서 내부 파라미터는 초음파의 탐지 모델 파라미터로서, 기설정된 그리드 맵 중 탐지 영역 내의 그리드의 점용율을 업데이트하여, 목표 그리드 맵을 획득하기 위해 사용된다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 장치를 더 제공한다.

도 12를 참조하면, 도 12는 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 장치를 나타내는 도면이다.

도 12에 도시된 바와 같이, 해당 장치는,

차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하기 위한 제1 수집모듈(10);

상기 초음파 정보에 대응되는, 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하기 위한 제1 생성모듈(20);

상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하기 위한 인식모듈(30);

주차 영역을 표시하도록, 상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하기 위한 제2 생성모듈(40);을 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 생성모듈(40)은 상기 선분으로부터 상기 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하고, 여기서, 상기 특징 선분은 정방향 특징 선분 및/또는 측방향 특징 선분을 포함하고, 상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 생성모듈(40)은 상기 특징 선분을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 차량에 대응되는 복수의 그리드를 선정하고, 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 생성모듈(40)은 복수의 상기 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하고, 동일한 그리드의 수량이 기설정된 제1 임계값보다 큰 것에 응답하여, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행한다.

도 13을 참조하면 알 수 있는 바와 같이, 부분 실시예에서, 해당 장치는,

상기 주차 영역에 대응되는 적어도 부분 그리드가 장애물 포인트에 의해 차지되고, 장애물 포인트가 차지하는 그리드의 수량이 기설정된 제2 임계값보다 큰 것에 응답하여, 상기 주차 영역에 대해 필터링을 수행하는 필터링 모듈(50)을 더 포함한다.

상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하는 제2 수집모듈(60), 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 제1 조정모듈(70); 및/또는,

상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 제2 수집모듈(60), 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 제3 수집모듈(80), 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 제2 조정모듈(90)을 더 포함한다.

부분 실시예에서, 상기 제2 수집모듈(60)은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득한다.

상기 제1 조정모듈(70)은 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역을 폭 방향에서 상기 주차 영역 좌측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭과 상기 주차 영역 우측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭 사이의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 상기 폭 영역을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정한다.

상기 제3 수집모듈(80)은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 깊이 방향 주차 영역 좌측과 우측 각 하나의 기설정된 주차 영역 깊이의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제2 장애물 포인트 집합을 획득한다.

상기 제2 조정모듈(90)은 상기 제1 장애물 포인트 집합과 상기 제2 장애물 포인트 집합에 대해 각각 피팅을 수행하여, 상기 주차 영역의 조정 각도를 생성하고, 상기 조정 각도와 참조 각도를 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정한다.

부분 실시예에서, 상기 제1 생성모듈(40)은 기설정된 그리드 맵에 대한 상기 차량의 포지션 정보를 수집하고, 상기 포지션 정보와 초음파 센서의 내외 파라미터를 기초로 상기 초음파 정보를 상기 기설정된 그리드 맵에 업데이트하여, 상기 목표 그리드 맵을 생성한다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능 저장매체를 더 제공한다.

도 14는 본 출원의 실시예에 따른 전자기기의 블록도이다. 전자기기는, 예를 들어 랩탑 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 웨크 스테이션, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터일 수 있다. 전자기기는 또한, 예를 들어 개인 디지털 어시스턴스, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기와 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 모바일 장치를 표시할 수 있다. 본문에 개시된 부재, 이들의 연결 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것일 뿐, 본문에 기재된 및/또는 요구하는 본 출원의 실시예의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.

도 14에 도시된 바와 같이, 해당 전자기기는 하나 또는 복수의 프로세서(101), 메모리(102), 및 각각의 부재를 연결하기 위한 인터페이스를 포함하고, 고속 인터페이스와 저속 인터페이스를 포함한다. 각각의 부재는 서로 다른 버스를 이용하여 서로 연결되고, 퍼블릭 메인보드 상에 장착되거나 또는 수요에 따라 기타 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자기기 내에서 실행되는 명령에 대해 처리할 수 있으며, 메모리에 저장되거나 메모리 상에서 외부 입력/출력 장치(예컨대, 인터페이스에 커플링되는 디스플레이 기기) 상에 GUI의 그래픽 정보를 표시하는 명령을 포함한다. 기타 실시형태에서, 만약 필요하다면, 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스와 복수의 메모리를 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자기기를 연결하여, 각각의 기기가 부분 필요한 조작(예를 들어, 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버, 또는 멀티 프로세서 시스템으로서)을 제공할 수도 있다. 도 14에서는 하나의 프로세서(101)를 예로 든다.

메모리(102)는 본 출원의 실시예에 따른 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체이다. 여기서, 상기 메모리에 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 수행하도록 한다. 본 출원의 실시예에 따른 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 해당 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 수행하도록 한다.

메모리(102)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈, 예컨대 본 출원의 실시예에 따른 추천 대응되는 프로그램 명령/모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(101)는 메모리(102)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 서버의 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 수행하는 바, 다시 말하면 상술한 방법 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 수행한다.

메모리(102)는 프로그램 저장 영역과 데이터 저장 영역을 포함할 수 있다. 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 데이터 저장 영역은 전자기기의 사용에 따라 생성되는 데이터 등을 저장할 수 있다. 한편, 메모리(102)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 비일시적 메모리를 포함할 수도 있으며, 예를 들어 적어도 하나의 자기 디스크 저장장치, 플래시 저장장치, 또는 기타 비일시적 스테이트 저장장치를 포함할 수 있다. 부분 실시예에서, 메모리(102)는 프로세서(101)에 대해 원격으로 설치된 메모리로부터 선택될 수 있으며, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 전자기기에 연결될 수 있다. 상술한 네트워크의 실예는 인터넷, 회사 인트라넷, 근거리 통신망, 블록 체인 기반 서비스 네트워크(Block-chain-based Service Network, BSN), 이동 통신 네트워크 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

전자기기는 입력장치(103)와 출력장치(104)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(101), 메모리(102), 입력장치(103)와 출력장치(104)는 버스 또는 기타 방식을 통해 연결될 수 있으며, 도 14에서는 버스를 통해 연결되는 예를 나타낸다.

입력장치(103)는 입력되는 숫자 또는 문자 정보를 수신하고, 및 예를 들어 터치 스크린, 키패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패널, 지시바, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙 볼, 조작바 등의 입력장치와 같은 전자기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있다. 출력장치(104)는 디스플레이 기기, 보조 조명 장치(예를 들어, LED)와 터치 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 해당 디스플레이 기기는, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이와 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 일부 실시형태에서, 디스플레이 기기는 터치 스크린일 수 있다.

여기에 기재된 시스템과 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 전용 ASIC(전용 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있다. 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있다. 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있으며, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력장치, 및 적어도 하나의 출력장치로부터 데이터와 명령을 수신하고, 데이터와 명령을 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력장치와 해당 적어도 하나의 출력장치로 전송할 수 있다.

이러한 컴퓨팅 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용, 또는 코드로 지칭)은 프로그래머블 프로세서의 기계적 명령을 포함하고, 고급 과정 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/기계적 언어를 이용하여 이러한 컴퓨팅 프로그램을 실시할 수 있다. 본문에서 사용되는 용어 “기계 판독 가능매체”와 “컴퓨터 판독 가능매체”는 기계적 명령 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서의 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기, 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그래머블 장치(PLD))로 제공하기 위한 것을 의미하며, 기계 판독 가능 신호인 기계 명령을 수신하기 위한 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 “기계 판독 가능 신호”는 기계적 명령 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 의미한다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터 상에서 여기에 기재된 시스템과 기술을 실시할 수 있다. 해당 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드와 지향 장치(예를 들어, 모우스 또는 트랙 볼)를 포함할 수 있고, 사용자는 해당 키보드와 해당 지향 장치를 통해 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치는 사용자와의 인터랙션을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공하는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백)일 수 있다. 또한, 임의의 형태(사운드 입력, 음성 입력 또는, 촉각 입력)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기에 기재된 시스템과 기술은, 백그라운드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로서), 또는 중간 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 인터넷 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 사용자 인터페이스 또는 해당 인터넷 브라우저를 통해 여기에 기재된 시스템과 기술의 실시형태를 인터랙션할 수 있다), 또는 이러한 백그라운드 부재, 중간부재, 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)를 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시는, 근거리 통신망(LAN), 블록 체인 서비스 기반 네트워크(Block-chain-based Service Network, BSN), 광대 통신망(WAN)과 인터넷를 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션을 수행한다. 상응한 컴퓨터 상에서 실행되며 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계를 생성한다.

부분 실시예에서, 차량의 구조도는 도 15를 참조할 수 있다.

도 15에 도시된 바와 같이, 차량(100) 상에 12개의 초음파 센서(200)가 설치된다. 차량(100) 앞단에 4개의 초음파 센서(200)가 설치되고, 차량의 후단에 4개의 초음파 센서(200)가 설치되고, 차량(100) 좌측에 2개의 초음파 센서(200)가 설치되고, 차량(100) 우측에 2개의 초음파 센서(200)가 설치된다. 또한, 차량(100) 전후에 구비된 8개의 초음파 센서는 단거리 탐지 초음파 센서이고, 차량(100) 좌우 양측에 구비된 4개의 초음파 센서는 장거리 탐지 초음파 센서이다. 여기서, 점선 박스는 초음파 센서의 탐지 범위를 나타낸다.

특별히 설명하면, 상술한 예시에서의 초음파 센서의 수량과 설치 위치는 예시적인 설명일 뿐, 초음파 센서의 수량에 대한 한정, 및 설치 위치에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 주차 영역 검출 방법을 더 제공한다.

도 16을 참조하면, 도 16은 본 출원의 실시예에 따른 주차 영역 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.

도 16에 도시된 바와 같이, 해당 방법은,

수집한 초음파 정보에 대응되는, 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계(S1);

상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여 선분을 획득하는 단계(S2);

상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하는 단계(S3)를 포함한다.

상술한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여, 단계를 재배열, 증가하거나 제거할 수 있는 것으로 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각각의 단계는 병열로 수행될 수 있고 순차적으로 수행될 수도 있으며 서로 다른 차순으로 수행될 수도 있다. 출원의 기술적 해결수단에서 원하는 결과를 달성할 수만 있다면, 본문에서 제한되지 않는다.

상술한 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호범위에 대해 한정하지 않는다. 본 분야의 기술자는 설계 수요와 기타 요인에 따라, 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 치환을 가할 수 있음을 이해하여야 한다. 본 출원의 원칙을 벗어나지 않는 범위 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

100: 차량 200: 초음파 센서
10: 제1 수집모듈 20: 제1 생성모듈
30: 인식모듈 40: 제2 생성모듈
50: 필터링 모듈 60: 제2 수집모듈
70: 제1 조정모듈 80: 제3 수집모듈
90: 제2 조정모듈 101: 프로세서
102: 메모리 103: 입력장치
104: 출력장치

Claims

차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하는 단계;
상기 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계;
상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하는 단계;
주차 영역을 표시하도록, 상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 영역 검출 방법.
제1 항에 있어서,
상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계는,
상기 선분으로부터 상기 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하고, 여기서, 상기 특징 선분은 정방향 특징 선분 및/또는 측방향 특징 선분을 포함하는 단계;
상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2 항에 있어서,
상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 단계는,
상기 특징 선분을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 차량에 대응되는 복수의 그리드를 선정하는 단계;
선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제3 항에 있어서,
상기 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정하는 단계 후에, 상기 방법은,
복수의 상기 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하고, 동일한 그리드의 수량이 기설정된 제1 임계값보다 큰 것에 응답하여, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주차 영역을 생성한 후에, 상기 방법은,
상기 주차 영역에 대응되는 적어도 부분 그리드가 장애물 포인트에 의해 차지되고, 장애물 포인트가 차지하는 그리드의 수량이 기설정된 제2 임계값보다 큰 것에 응답하여, 상기 주차 영역에 대해 필터링을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주차 영역을 생성한 후에, 상기 방법은,
상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하고, 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 단계; 및/또는,
상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하고, 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하며, 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제6 항에 있어서,
상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하는 단계는,
상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계를 포함하고;
및, 상기 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 단계는,
상기 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역을 폭 방향에서 상기 주차 영역 좌측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭과 상기 주차 영역 우측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭 사이의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 상기 폭 영역을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제6 항에 있어서,
상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계는,
상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계를 포함하고;
및, 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수행하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계는 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 깊이 방향 주차 영역 좌측과 우측 각 하나의 기설정된 주차 영역 깊이의 장애물 포인트를 획득함으로써, 상기 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 단계를 포함하고;
및, 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 단계는 상기 제1 장애물 포인트 집합과 상기 제2 장애물 포인트 집합에 대해 각각 피팅을 수행하여, 상기 주차 영역의 조정 각도를 생성하고, 상기 조정 각도와 참조 각도를 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 단계를 포함하는 것;을 특징으로 하는 방법.
제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 초음파 정보에 대응되는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계는,
기설정된 그리드 맵에 대한 상기 차량의 포지션 정보를 수집하는 단계;
상기 포지션 정보와 초음파 센서의 내외 파라미터를 기초로 상기 초음파 정보를 상기 기설정된 그리드 맵에 업데이트하여, 상기 목표 그리드 맵을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
차량 운동 과정에서의 초음파 정보를 수집하기 위한 제1 수집모듈;
상기 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하기 위한 제1 생성모듈;
상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하기 위한 인식모듈;
상기 주차 영역을 표시하도록, 상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하기 위한 제2 생성모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 영역 검출 장치.
제10 항에 있어서,
상기 제2 생성모듈은 상기 선분으로부터 상기 차량에 대응되는 특징 선분을 선정하고, 여기서, 상기 특징 선분은 정방향 특징 선분 및/또는 측방향 특징 선분을 포함하고, 상기 특징 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 상기 주차 영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제11 항에 있어서,
상기 제2 생성모듈은 상기 특징 선분을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 차량에 대응되는 복수의 그리드를 선정하고, 선정된 복수의 그리드에 대응되는 영역을 상기 주차 영역으로 결정하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제12 항에 있어서,
상기 제2 생성모듈은 복수의 상기 주차 영역이 동일한 그리드를 포함하고, 동일한 그리드의 수량이 기설정된 제1 임계값보다 큰 것에 응답하여, 동일한 그리드를 포함하는 복수의 주차 영역에 대해 융합 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제10 항 내지 제13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출 장치는,
상기 주차 영역에 대응되는 적어도 부분 그리드가 장애물 포인트에 의해 차지되고, 장애물 포인트가 차지하는 그리드의 수량이 기설정된 제2 임계값보다 큰 것에 응답하여, 상기 주차 영역에 대해 필터링을 수행하는 필터링 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제10 항 내지 제13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출 장치는,
상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하는 제2 수집모듈, 수집한 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 제1 조정모듈; 및/또는,
상기 주차 영역의 폭 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제1 장애물 포인트 집합을 획득하는 제2 수집모듈, 상기 주차 영역의 깊이 방향을 기초로 상기 목표 그리드 맵 중의 장애물 포인트를 수집하여, 제2 장애물 포인트 집합을 획득하는 제3 수집모듈, 상기 제1 장애물 포인트 집합과 제2 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 제2 조정모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제15 항에 있어서,
상기 제2 수집모듈은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득하고;
상기 제1 조정모듈은 상기 제1 장애물 포인트 집합을 기초로 상기 주차 영역을 폭 방향에서 상기 주차 영역 좌측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭과 상기 주차 영역 우측의 하나의 기설정된 주차 영역 폭 사이의 장애물 포인트가 없는 폭 영역으로 조정하고, 상기 폭 영역을 기초로 상기 주차 영역의 폭을 조정하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제15 항에 있어서,
상기 제2 수집모듈은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 폭 방향 주차 영역 좌측과 우측의 각 하나의 기설정된 주차 영역 폭의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제1 장애물 포인트 집합을 획득하고;
상기 제3 수집모듈은 상기 주차 영역을 기초로 상기 목표 그리드 맵으로부터 상기 주차 영역의 깊이 방향 주차 영역 좌측과 우측 각 하나의 기설정된 주차 영역 깊이의 장애물 포인트를 획득하여, 상기 제2 장애물 포인트 집합을 획득하고;
상기 제2 조정모듈은 상기 제1 장애물 포인트 집합과 상기 제2 장애물 포인트 집합에 대해 각각 피팅을 수행하고, 상기 주차 영역의 조정 각도를 생성하고, 상기 조정 각도와 참조 각도를 기초로 상기 주차 영역의 각도를 조정하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
제10 항 내지 제13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 생성모듈은 기설정된 그리드 맵에 대한 상기 차량의 포지션 정보를 수집하고, 상기 포지션 정보와 초음파 센서의 내외 파라미터를 기초로 상기 초음파 정보를 상기 기설정된 그리드 맵에 업데이트하여, 상기 목표 그리드 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하고,
상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 전자기기.
제10 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 따른 주차 영역 검출 장치; 또는, 제19 항에 따른 전자기기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 저장매체.
수집한 초음파 정보에 대응되는 장애물 포인트를 포함하는 목표 그리드 맵을 생성하는 단계;
상기 목표 그리드 맵에 대해 특징 인식을 수행하여, 선분을 획득하는 단계;
상기 선분과 상기 목표 그리드 맵을 기초로 주차 영역을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 영역 검출 방법.