KR20220036833A - 안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법 및 장치, 전자 장비, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법 및 장치, 전자 장비, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다. 상기 안내 노선 확정 방법은, 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 차량의 소정 범위내의 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함하는 지도를 표시하는 것, 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻는 것, 복수의 제2 궤적점에 의해, 차량에 대한 안내 노선을 확정하는 것, 및 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것을 포함한다.

Description

안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법 및 장치, 전자 장비, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램{GUIDANCE ROUTE DETERMINATION METHOD AND APPARATUS, VEHICLE DRIVING CONTROL METHOD AND APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM, AND COMPUTER PROGRAM}
본 발명은 정보 처리 분야에 관한 것으로서, 구체적으로는, 자율 주행 분야 및 지능 안내 분야에 관한 것이고, 보다 구체적으로는, 안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법 및 장치, 전자 장비, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
차량이 무인화 자율 주행 운영 단계로 들어서면서, 자동화 수준을 높이기 위해, 자율 주행 차량에는 일반적으로 보조 요원을 배치하지 않는다. 하지만, 차량이 피할 수 없는 장애물에 부닥치거나 또는 교통관제, 도로시공 등 원인으로 인해 자동적으로 노선을 기획하지 못할 경우, 차량은 곤경에 빠지게 되고, 일반적으로 자동적으로 곤경에서 벗어나지 못한다.
종래기술에서는, 곤경에 빠진 차량에 보조 요원을 파견하는 방식으로 차량이 곤경에서 빠져나오도록 하고 있으나, 이러한 방식은 보조 요원이 현장에 도달할때가지 대기하여야 하므로, 제때에 조치가 이루어지지 않아, 교통혼잡을 야기하기 쉬울 뿐만 아니라, 인건비가 높은 문제점이 있다.
본 발명은 차량이 신속하게 곤경으로부터 빠져나오도록 협조하는 안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법 및 장치, 전자 장비, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
제1 측면에 따르면, 본 발명은, 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 차량의 소정 범위 내의 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함하는 지도를 표시하는 것, 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻는 것, 복수의 제2 궤적점에 의해, 차량에 대한 안내 노선을 확정하는 것, 및 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것을 포함하는 안내 노선 확정 방법을 제공한다.
제2 측면에 따르면, 본 발명은, 차량이 자율 주행 모드일 경우, 전방 도로의 환경 정보에 근거하여 전방 도로의 주행 노선을 기획하였는지 확정하는 것, 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신하는 것, 및 모니터링 플랫폼이 안내 청구에 응답하여 송신한 노선 정보를 수신하여, 차량이 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것을 포함하는 차량의 주행 제어 방법을 제공한다.
제3 측면에 따르면, 본 발명은, 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 차량의 소정 범위 내의 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함하는 지도를 표시하기 위한 정보 표시 모듈, 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻기 위한 위치 변경 모듈, 복수의 제2 궤적점에 의해, 차량에 대한 안내 노선을 확정하기 위한 노선 확정 모듈, 및 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 하기 위한 정보 송신 모듈을 포함하는 안내 노선 확정 장치를 제공한다.
제4 측면에 따르면, 본 발명은, 차량이 자율 주행 모드일 경우, 전방 도로의 환경 정보에 근거하여 전방 도로의 주행 노선을 기획하였는지 확정하기 위한 노선 확정 모듈, 노선 확정 모듈이 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신하기 위한 청구 송신 모듈, 및 모니터링 플랫폼이 안내 청구에 응답하여 송신한 노선 정보를 수신하여, 차량이 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 하기 위한 정보 수신 모듈을 포함하는 차량의 주행 제어 장치를 제공한다.
제5 측면에 따르면, 본 발명은, 적어도 하나의 프로세서, 및 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하는 전자 장비에 있어서, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령이 저장되어 있고, 명령이 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기와 같은 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행하도록 하는 전자 장비를 제공한다.
제6 측면에 따르면, 본 발명은, 컴퓨터 프로그램 저장된 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서, 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기와 같은 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 구현하는 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공한다.
제7 측면에 따르면, 본 발명은, 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기와 같은 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 구현하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
본 발명의 기술에 의하면, 종래기술에서 보조 요원이 현장에 도달할 때까지 대기하여야 하므로 제때에 차량을 곤경에서 빠져나오도록 돕지 못하고, 코스트가 높고, 교통혼잡을 야기하기 쉬운 기술적 문제점을 해소할 수 있고, 모니터링 플렛폼을 통해 원격으로 차량을 협조하여 안내 노선을 기획하므로, 차량이 곤경에서 빠져나오도록 협조하는 효율을 높일 수 있고, 비용도 절감할 수 있다.
본 명세서에 기술된 내용은 그 목적이 본 발명의 실시예의 핵심 또는 중요한 특징을 지정하기 위한 것이 아니고, 또한, 본 발명의 범위는 이에 한정되지 아니함을 이해하여야 한다. 본 발명의 다른 특징들은 하기 설명으로부터 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
첨부된 도면은 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위한 것이며, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법및 장치, 전자 장비의 응용장면 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선을 확정하는 과정의 표시 페이지의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제1 궤적점의 위치를 변경하여 제2 궤적점을 얻는 예시적인 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 제2 궤적점을 확정하는 과정의 표시 페이지의 예시도이다.
도 7은 본 발명 다른 실시예애 따른 안내 노선 확정 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선을 검증하는 예시적인 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 장치의 구성 블록도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성 블록도이다.
도 11은 본 발명의 실시예의 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실현하기 위한 전자 장비의 블록도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 예시적인 실시예들을 설명한다. 쉽게 이해할 수 있도록, 본 명세서에서 설명한 각 실시예의 세부사항을 포함하게 되는데, 이들은 단지 예시적인 것에 불과하다. 따라서, 당업자라면 본 발명의 범위 및 취지를 벗어나지 않으면서 본 발명의 실시예에 대해 여러가지 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 이해할 것이다. 또한, 명확성과 간결성을 위해 하기의 설명에 있어서, 공지된 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법 및 장치, 차량의 주행 제어 방법 및 장치, 전자 장비의 응용장면 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 장면(100)은 모니터링 요원(110), 단말(120), 통신 기지국(130) 및 도로교통망을 포함한다. 여기서, 도로교통망은 양방향 주행 도로를 포함할 수 있고, 양방향 주행 도로에는 다수의 차량이 주행하고 있을 수 있다. 여기서, 도로교통망은 예를 들어 주행 방향이 반대되는 2개의 단일 차도로 구성된 양방향 주행 도로를 포함할 수 있다.
예시적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 양방향 주행 도로에서 주행하는 다수의 차량은 예를 들어 자율 주행 차량(141)을 포함할 수 있고, 자율 주행 차량(141)에는 차량주변의 환경 정보를 수집하기 위한 카메라 및 차량과 주변 물체사이의 거리를 감지하기 위한 거리 센서가 배치되어 있다. 상기 자율 주행 차량(141)은 통신 기지국(130)을 통해 단말(120)과 원격으로 통신함으로써, 단말(120)과의 인터액션을 실현할 수 있다.
예시적으로, 상기 응용장면(100)은 예를 들어 도로 양측에 설치된 모니터를 더 포함할 수 있고, 상기 모니터는 환경 정보를 모니터링하고, 통신 기지국(130)을 통해 환경 정보를 단말(120)로 송신하여, 단말로 하여금 환경 정보에 따라 렌더링(rendering)하여 지도를 생성하도록 할 수 있다. 여기서, 환경 정보는 예를 들어 차량이 위치한 도로, 해당 도로의 차선 위치, 해당 도로상의 물체(예를 들어, 장애물을 포함할 수 있다) 및 물체 위치, 해당 도로의 경계선, 해당 도로와 인접한 다른 도로의 차선 위치 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 상기 환경 정보는 예를 들어 날씨 상황 등을 더 포함할 수 있고, 상기 날씨 상황은 예를 들어 모니터링하여 얻은 화면의 밝기, 화면중 물체의 선명도 등을 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 화면의 밝기가 비교적 밝으면, 날씨 상황이 개인 날씨를 표시하는 등 일수 있다.
예시적으로, 단말(120)은 예를 들어 모니터링 기능 및 정보 표시 기능을 구비한 서버, 데스크탑 컴퓨터, 랩탑 휴대용 컴퓨터 등일 수 있고, 상기 단말(120)에는 다양한 클라이언트 앱이 설치될 수 있으며, 상기 클라이언트 앱에는 예를 들어 모니터링 플랫폼을 설치하여 운행함으로써, 환경 정보에 따라 렌더링하여 지도를 생성할 수 있다. 여기서, 서버는 예를 들어 분포식 시스템의 서버 또는 블록체인에 결합된 서버일 수 있다.
예시적으로, 자율 주행 차량(141)은 적어도 자율 주행 모드 및 보조 운전 모드를 구비할 수 있다. 자율 주행 차량(141)이 자율 주행 모드일 경우, 카메라가 수집한 환경 정보, 거리 센서에 의해 검출된 다른 물체와의 거리, 및 메모리에 저장되어 있거나 클라우드로부터 취득한 교통규칙 및 도로 주행 규칙에 따라, 자동적으로 주행 노선을 기획하고, 주행 노선을 따라 주행할 수 있다. 보조 운전 모드일 경우, 자율 주행 차량(141)은 단말(120)과 통신함으로써 단말(120)이 기획한 안내 노선을 취득하고, 안내 노선을 따라 주행할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(141)이 주행하는 전방 도로에 장애물(142)이 존재하고, 장애물(142)의 존재로 인해 자율 주행 차량(141)이 단일 차도에서 순조롭게 장애물(142)이 위치하는 도로 구간을 통과하지 못할 경우, 자율 주행 차량(141)은 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못하므로, 주행을 멈추고, 장애물(142) 부근에서 막히게 된다. 이럴 경우, 종래기술에서는 보조 요원을 자율 주행 차량(141)이 있는 현장에 파견하여, 인공적인 보조 운전을 통해 자율 주행 차량(141)이 해당 장애물(142)을 떠나도록 함으로써, 다시 주행 노선을 기획하고, 자율 주행을 하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 자율 주행 차량(141)이 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못할 경우, 통신 기지국(130)을 거쳐 단말(120)에 안내 청구를 송신할 수 있다. 단말(120)은 보조 요원의 동작에 응답하여 안내 노선을 얻고, 통신 기지국(130)을 거쳐 안내 노선을 자율 주행 차량(141)에 송신할 수 있다. 자율 주행 차량(141)은 보조 운전 모드에서 안내 노선을 따라 주행함으로써, 보조 요원이 자율 주행 차량(141)이 있는 현장에 도착하여 인공적인 보조 운전을 하는 것과 동일한 효과를 얻을 수 있다. 이 방식에 의하면, 보조 요원은 단말(120)을 통해 다수의 자율 주행 차량(141)을 위해 안내 노선을 기획할 수 있어, 안내를 청구하는 각 자율 주행 차량마다 보조 요원을 파견하는 기술방안에 비해, 인건비를 효과적으로 절감시킬 수 있고, 협죠 효율을 향상시킬 수 있다.
설명해 두어야 할 것은, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 안내 노선 확정 방법은, 일반적으로 단말(120)에 의해 실행될 수 있고, 구체적으로는, 단말(120)에 설치된 모니터링 플랫폼에 의해 실행될 수 있다. 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량의 주행 제어 방법은 일반적으로 자율 주행 차량(141)에 의해 실행될 수 있다.
이해해야 할 것은, 도 1의 단말, 도로, 차량, 장애물 및 통신 기지국의 수 및 유형은 단지 예시적인 것일 뿐, 실현의 수요에 따라, 임의의 수 및 유형의 단말, 도로, 차량, 장애물 및 통신 기지국일 수 있다. 도 1의 응용장면에서 도시한 자율 주행 차량이 장애물의 존재로 인해 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못하는 장면은 단지 예시일 뿐, 다른 실시예에서, 자율 주행 차량은 도로시공, 도로 파손, 노면 협소 또는 교통 정체, 도로 교통 관제 등에 부닥칠 경우, 자율 주행 차량의 제어 정밀도, 장애물과의 최소 허용 거리 등 제한으로 인해 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못할 수도 있다.
이하, 도 1을 참조하면서, 도 2~도 8을 통해 본 발명의 실시예의 차량의 주행 제어 방법 및 안내 노선 확정 방법을 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 차량의 주행 제어 방법(200)은 동작(S210)~동작(S250)을 포함할 수 있다.
동작(S210)에서는, 차량이 자율 주행 모드일 경우, 전방 도로의 환경 정보에 근거하여 전방 도로의 주행 노선을 기획하였는지 확정한다.
동작(S230)에서는, 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신한다.
동작(S250)에서는, 모니터링 플랫폼이 안내 청구에 응답하여 송신한 노선 정보를 수신하여, 차량이 상기 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자율 주행 차량은 자율 주행 모드의 주행 과정에 카메라가 수집한 환경 정보, 사전에 설정한 목적지, 거리 센서에 의해 검출된 거리 정보, 차량이 위치한 도로의 주행 규칙 및 교통규칙에 근거하여 전방 도로의 주행 노선을 기획할 수 있다. 소정 시간대에 줄곧 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 자율 주행 차량이 전방에서 곤경에 빠질것이라고 확정할 수 있고, 모니터링 플랫폼(구체적으로는, 단말일 수 있다)에 안내 청구를 송신하여, 단말로 하여금 해당 안내 청구에 응답하여 자율 주행 차량에 대해 보조 운전을 실행할지 확정하도록 한다. 자율 주행 차량에 대해 보조 운전을 실행하는 것으로 확정할 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신하여, 모니터링 플랫폼이 자율 주행 차량을 위해 기획한 안내 노선을 수신하고, 자율 주행 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 함으로써 곤경에서 빠져나오도록 한다. 여기서, 소정 시간대는 예를 들어 30초, 1분간 등 임의의 값일 수 있다. 일 실시예에 있어서, 자율 주행 차량은 예를 들어 소정의 시간동안 정체되고 또한 줄곧 주행 노선을 기획하지 못했을 경우에 자신이 곤경에 빠졌다고 확정하고, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신할 수도 있다.
예시적으로, 자율 주행 차량이 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했고, 또한, 이미 현재 시각 이전에 기획한 주행 노선의 종점까지 주행한 후, 예를 들어, 자동적으로 자율 주행 모드를 보조 운전 모드로 전환하거나, 또는, 자율 주행 모드로부터 싱글 페달 모드로 전환하여, 안내 노선을 수신하기를 기다릴 수 있다. 이때, 자율 주행 차량의 속도는 0이고, 주행시 변속기의 기어는 변하지 않는다. 여기서, 싱글 페달 모드는, 전기 스위치 페달에 대한 제어만으로, 시동, 운전, 감속 등 동작을 실현할 수 있는 모드를 말한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자율 주행 차량이 수신한 노선 정보는 모니터링 플랫폼이 기획한 안내 노선 중 복수의 궤적점 각각의 물리 좌표계에서의 좌표 값, 복수의 궤적점 중 인접한 2개의 궤적점사이의 주행 노선의 곡율 값, 노선 길이 등 정보를 포함할 수 있다. 노선 정보를 수신한 후, 자율 주행 차량은 우선 노선 정보에 근거하여 기획한 안내 노선을 얻고, 그 다음 안내 노선에 따라 주행할 수 있다. 설명해두어야 할 것은, 모니터링 플랫폼이 기획한 안내 노선은 예를 들어 자율 주행 차량이 실제로 따라 주행하는 안내 노선과 소정 축소/확대 배율의 관계를 가질 수 있다. 즉, 실제로 따라 주행하는 안내 노선은 예를 들어 모니터링 플랫폼이 기획한 안내 노선을 일정한 배율로 확대하여 얻을 수 있다. 상기 소정의 축소/확대 배율은 예를 들어 0.01, 0.005 등 1보다 훨씬 작은 값일 수 있다.
예시적으로, 차량이 모니터링 플랫폼에 송신한 안내 청구는, 차량의 식별 정보 및/또는 차량의 위치 정보를 포함하여, 모니터링 플랫폼으로 하여금 식별 정보 및/또는 위치 정보에 근거하여 모니터링한 다수의 차량으로부터 안내 청구를 송신한 차량을 확정가능하도록 할 수 있다. 여기서, 식별 정보는 예를 들어 차량의 번호판, 차량의 출고 번호 등 일수 있다.
예시적으로, 안내 노선은 예를 들어 단말에 의해 도3에 도시된안내 노선 확정 방법에 따라 생성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 안내 노선 확정 방법(300)은 예를 들어 동작(S320)~동작(S380)을 포함할 수 있다.
동작(S320)에서는, 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 차량의 소정 범위 내의 지도를 표시하고, 지도는 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 모니터링 플랫폼은 안내 청구를 수신한 후, 예를 들어 우선 안내 청구에 근거하여 모니터링한 3차원 화면으로부터 차량의 위치를 확정할 수 있다. 그 다음, 해당 위치를 중심으로, 차량의 소정 범위 내에 위치한 국부적인 이미지을 확정하고, 해당 국부적인 이미지에 차량 전방 도로상의 복수의 점을 추가하여 제1 궤적점으로 한다. 마지막으로, 복수의 제1 궤적점을 추가한 국부적인 이미지을 확대하여 표시함으로써 지도를 얻는다. 여기서, 모니터링 플랫폼이 모니터링한 3차원 화면은 예를 들어 도로변에 설치된 복수의 모니터에 의해 모니터링된 화면을 병합하고 렌더링하여 얻을 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 제1 궤적점을 추가한 국부적인 이미지을 얻은 후, 예를 들어, 해당 국부적인 이미지에 근거하여 렌더링을 통해 차량이 위치한 평면의 평면도를 얻을 수 있고, 해당 렌더링을 통해 얻은 평면도를 지로로서 표시할 수 있다. 렌더링을 통해 평면도를 얻음으로써, 각 제1 궤적점과 차량 사이의 거리를 편리하게 판단할 수 있어, 편리하게 안내 노선을 기획하고 확정할 수 있다.
예시적으로, 모니터링 플랫폼은 안내 청구에 포함된 식별 정보 및/또는 위치 정보에 근거하여 모니터링한 3차원 화면으로부터 차량의 위치를 확정할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 모니터링 플랫폼은 차량의 위치를 확정한 후, 모니터링한 3차원 화면에서 안내 청구를 송신한 차량을 붉은 색, 노란 색 등 포화도가 높은 색상으로 렌더링하거나, 안내 청구을 송신한 차량을 확대 표시함으로써, 돌출하게 표시하여 보조 요원이 쉽게 발견할 수 있도록 한다.
예시적으로, 모니터링 플랫폼이 안내 청구를 수신한 후, 예를 들어, 우선 모니터링한 3차원 화면에 선택 위젯을 추가 표시하고, 모니터링한 3차원 화면에서 안내 청구를 송신한 차량을 돌출하게 표시할 수 있다. 선택 위젯에 대한 동작에 응답한 후 지도를 표시한다. 이 방식에 의하면, 보조 요원은 돌출하게 표시된 차량으로부터 안내 청구을 수신한 것을 알게 된 후, 선택 위젯에 대한 동작 여부를 통해 안내 노선의 기획여부를 확정할 수 있으므로, 차량이 안내 노선을 따라 곤경에서 빠져나오지 못하지만, 모니터링 플랫폼은 여전히 안내 노선을 기획하여야 함으로 인한 시간 낭비를 방지할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 보조 요원은 예를 들어 사전에 훈련을 거침으로써, 안내 노선을 통해 차량을 협조하여 곤경으로부터 빠져나오도록 할 수 있는지 정확하게 판단할 수 있도록 한다.
동작(S340)에서는, 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻는다.
본 발명의 실시예에 따르면, 모니터링 플랫폼은 지도중 임의의 하나의 제1 궤적점에 대한 입력장비의 드래그 동작을 검출한 것에 응답하여, 소정 시간대에 복수의 제1 궤적점에 대한 입력장비의 드래그 동작이 검출되지 않을 때까지 해당 임의의 하나의 제1 궤적점의 위치를 드래그한 위치로 변경하고, 현재 위치의 복수의 제1 궤적점을 상기 복수의 제2 궤적점으로 확정한다. 여기서, 제1 궤적점에 대한 입력장비의 동작은 입력장비에 대한 보조 요원의 동작에 응답하여 검출할 수 있다. 입력장비는 예를 들어 마우스, 터치 펜 및/또는 조작 레버 등 일 수 있다. 본 실시예의 소정 시간대는 예를 들어 30초, 1분간 등 임의의 시간대일 수 있고, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
동작(S360)에서는, 복수의 제2 궤적점에 의해, 차량에 대한 안내 노선을 확정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 제2 궤적점에 의해, 커브 피팅 방법에 따라 안내 노선을 피팅하여 얻을 수 있다. 여기서, 커브 피팅방법은 예를 들어 최소 제곱법 또는 바셀 커브 피팅 등 방법을 사용할 수 있고, 본 발명은 커브 피팅 방법에 대해 한정하지 않는다.
동작(S380)에서는, 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 안내 노선을 확정한 후, 안내 노선중 인접한 2개의 제2 궤적점 사이의 주행 노선의 곡율 값, 노선 길이, 노선 축소/확대 배율 및 상기 인접한 2개의 제2 궤적점의 물리 좌표계에서의 좌표 값을 확정하고, 상기 인접한 2개의 제2 궤적점의 좌표 값 및 이들 사이의 주행 노선 정보를 한 그룹의 정보로 할 수 있다. 이 방식에 의하면, 복수 그룹의 정보를 얻을 수 있고, 상기 복수 그룹의 정보는 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 구성한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선을 확정하는 과정의 표시 페이지의 예시도이다.
예시적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 장면(400)에서, 자율 주행 차량(411)이 전방에 장애물(412)이 있음으로 인해 안내 청구를 송신하면, 모니터링 플랫폼은 안내 청구를 수신한 후, 안내 청구에 근거하여 모니터링 플랫폼이 모니터링한 3차원 화면중의 자율 주행 차량(411)을 확대 표시하고, 현재 표시 페이지(410)에 "주문 접수?"의 선택 위젯(413)을 추가 표시할 수 있다. 보조 요원이 입력장비를 통해 선택 위젯을 클릭할 경우, 보조 요원이 안내 노선을 기획할 것을 선택하였음을 의미할 수 있다. 이때, 표시 페이지(410)는 표시 페이지(420)로 전환될 수 있다. 표시 페이지(420)는 예를 들어 표시 페이지(410)에서 자율 주행 차량(411)이 있는 위치의 소정 범위내의 3차원 화면을 렌더링하여 형성된 2차원 이미지일 수 있고, 상기 2차원 이미지는 예를 들어 소정 범위내의 위에서 본 각도의 이미지로서, 앞에서 설명한 지도로 할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 지도에는 차량에 대한 5개의 제1 궤적점(422~426)이 표시되어 있고, 상기 5개의 제1 궤적점(422~426)은 자율 주행 차량(421)의 주행 방향에서 주기적으로 배열될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 표시 페이지(420)에는 안내 프로세스 창(427)이 더 표시되어, 원격 안내 프로세스를 표시함으로써, 보조 요원이 현재의 협조 진도를 알수 있도록 할 수 있다. 보조 요원이 입력장비를 통해 선택 위젯을 클릭한 후, "주문 접수" 절차단계가 완료되고, "노선 기획" 절차 단계에 들어선다. 각 절차단계 앞의 부호는 각 절차단계의 완성진도를 나타낸다. 절차단계 앞의 부호가 "√"이면, 해당 절차단계가 이미 완료되었음을 나타내고, 절차단계 앞의 부호가 "..."이면, 해당 절차단계가 진행 중임을 나타낸다.
예시적으로, 도 4의 5개의 제1 궤적점(422~426)중 각 제1 궤적점은 모두 입력장비의 드래그 동작 또는 클릭 선택 동작에 응답하여, 차량주행 방향에서 앞으로 또는 뒤로 이동하거나, 차량의 폭 방향에서 왼쪽으로 또는 오른쪽으로 이동할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 5개의 제1 궤적점(422~426)중 궤적점(423), 궤적점(424), 궤적점(425) 및 궤적점(426)에 대한 동작에 응답하여, 이들 궤적점의 위치를 변경할 수 있고, 소정의 시간대에 5개의 제1 궤적점(422~426)에 대한 입력장비의 드래그 동작을 검출하지 못하였을 경우, 도 4의 표시 페이지(430)와 같은 5개의 제2 궤적점(432~436)를 확정할 수 있다. 또한, 상기 5개의 제2 궤적점(432~436)에 근거하여 표시 페이지(430)에 도시된 바와 같은 안내 궤적(431)을 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예는, 모니터링 플랫폼으로하여금 궤적점에 대한 동작에 응답하여 안내 노선을 취득하고, 안내 노선을 차량(421)에 송신하도록 한다. 차량(421)이 안내 노선을 따라 주행하도록 함으로써, 보조 요원이 차량(421)이 있는 현장에 가서 인공적인 운전을 실행하는 것과 동일한 효과를 달성할 수 있다. 이 방식에 의하면, 보조 요원은 모니터링 플랫폼에서 다수의 자율 주행 차량을 위해 안내 노선을 기획할수 있으므로, 안내를 청구하는 각 자율 주행 차량마다 보조 요원을 파견하는 기술방안에 비해, 인건비를 효과적으로 절감시킬 수 있고, 협조 효율을 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제1 궤적점의 위치를 변경하여 제2 궤적점을 얻는 예시적인 흐름도이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여 복수의 제2 궤적점을 얻는 프로세스는, 예를 들어, 동작(S542)~동작(S546)을 포함할 수 있고, 동작(S542)~동작(S546)은 위치 변경후 얻은 복수의 제2 궤적점에 의해 확정한 안내 노선의 합리성 및 정확성을 향상시킨다.
동작(S542)에서는, 적어도 하나의 제1 궤적점 중 임의의 제1 궤적점의 위치의 변경에 응답하여, 복수의 제1 궤적점의 현재 위치에 기초하여 실시간 안내 노선을 확정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 임의의 하나의 제1 궤적점의 위치를 변경한 후, 복수의 제1 궤적점의 현재 위치에 근거하여, 커브 피팅 방법에 따라 실시간 안내 노선을 피팅하여 얻을 수 있다. 여기서, 커브 피팅방법은 예를 들어 최소 제곱법 또는 바셀 커브 피팅 등 방법을 사용할 수 있고, 본 발명은 커브 피팅 방법에 대해 한정하지 않는다.
동작(S544)에서는, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는지 확정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 사전에 실시간 안내 노선을 위해 곡율 임계치를 설정해두어, 안내 노선의 곡율이 너무 커서 차량이 주행하지 못하는 상황을 방지할 수 있다. 여기서, 곡율 임계치는 예를 들어 0.5보다 크지 않은 임의의 값일 수 있다. 상기 곡율 임계치는 예를 들어 실제 수요에 따라 설정할 수 있고, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.
예시적으로, 동작(S544)에서는, 예를 들어 우선 실시간 안내 노선에서 인접한 2개의 제1 궤적점사이의 노선의 곡율 값을 확정하여, 복수의 곡율 값을 얻을 수 있다. 그 다음, 상기 복수의 곡율 값을 곡율 임계치와 비교하여, 상기 복수의 곡율 값에 곡율 임계치보다 큰 값이 존재하는지 확정한다. 존재하지 않으면, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는것으로 확정하고, 그렇지 않을 경우, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하지 않는 것으로 확정한다.
예시적으로, 동작(S544)에서는, 예를 들어 우선 복수의 곡율 값 중 최대 곡율 값을 확정할 수 있다. 즉, 실시간 안내 노선의 최대 곡율 값을 확정할 수 있다. 최대 곡율 값과 곡율 임계치를 비교한다. 최대 곡율 값이 곡율 임계치보다 크지 않을 경우, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는 것으로 확정하고, 그렇지 않을 경우, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하지 않는 것으로 확정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 사전에 안내 노선을 위해 노선의 길이 임계치를 설정해 두어, 자율 주행 차량의 주행에 대한 보조 요원의 간섭을 줄일 수 있다. 여기서, 노선의 길이 임계치는 예를 들어 50m보다 크지 않는 임의의 값일 수 있다. 상기 길이 임계치는 실제 수요에 따라 설정할 수 있고, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.
예시적으로, 동작(S544)에서는, 우선 실시간 안내 노선의 노선 길이를 확정할 수 있다. 그 다음, 실시간 안내 노선의 노선 길이를 노선의 길이 임계치와 비교한다. 노선 길이가 길이 임계치보다 크지 않을 경우, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는 것으로 확정한다. 그렇지 않을 경우, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하지 않는 것으로 확정한다.
예시적으로, 동작(S544)에서는, 예를 들어 우선 실시간 안내 노선의 최대 곡율 값 및 노선 길이를 확정할 수 있다. 그 다음, 최대 곡율 값을 곡율 임계치와 비교하고, 노선 길이를 노선의 길이 임계치와 비교한다. 최대 곡율 값이 곡율 임계치보다 크지 않고, 또한 노선 길이가 길이 임계치보다 크지 않으면, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는 것으로 확정하고, 그렇지 않을 경우, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하지 않는 것으로 확정한다. 이 방식에 의하면, 최종적으로 확정한 안내 노선의 곡율이 너무 커서 차량이 주행할 수 없는 상황을 방지할 수 있어, 확정된 안내 노선의 합리성 및 정확성을 보장함과 동시에, 자율 주행 차량의 주행 과정에서의 인위적인 간섭을 줄일 수 있다.
동작(S546)에서는, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족할 경우, 지도에 조작 위젯을 표시하고, 조작 위젯에 대한 동작에 응답하여 복수의 제2 궤적점을 얻는다.
예시적으로, 조작 위젯은 예를 들어 제1 궤적점의 위치 변경을 완료하였는지를 확정하는 위젯일 수 있다. 조작 위젯에 대한 동작에 응답하여, 제1 궤적점에 대한 위치 변경을 완료한 것을 확정하고, 현재 위치에 위치한 제1 궤적점을 제2 궤적점으로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 제2 궤적점을 확정하는 과정의 표시 페이지의 예시도이다.
예시적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 장면(600)에서는, 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여 제1 궤적점의 위치를 변경하는 과정에, 복수의 제1 궤적점의 현재 위치에 근거하여 차량(611)에 대한 실시간 안내 노선을 확정하고, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는 것으로 확정될 경우, 표시 페이지(610)에 조작 위젯(6141)(예를 들어 "완료"위젯일 수 있다)을 표시할 수 있다. 조작 위젯(6141)에 대한 입력장비의 클릭 동작에 응답하여, 복수의 제1 궤적점의 위치의 변경을 완성하였음을 확정하고, 복수의 제2 궤적점을 얻을 수 있다. 상기 복수의 제2 궤적점에 기초하여, 예를 들어 안내 노선(612)을 형성할 수 있다.
예시적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 표시 페이지(610)에는 예를 들어 정보 창(614)이 더 표시될 수 있는데, 상기 정보 창(614)에는 복수의 제1 궤적점의 위치에 의해 확정한 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는지를 나타내는 정보가 표시되어 있다.
예시적으로, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족할 경우, 정보 창(614)에는 예를 들어 "곡율 값: 정상" 및 "노선 길이: 정상"이라는 문구가 표시될 수 있다. 실시간 안내 노선의 최대 곡율 값이 곡율 임계치보다 크고, 노선 길이가 길이 임계치보다 크지 않을 경우, 정보 창에는 예를 들어 "곡율 값: 0.5" 및 "노선 길이: 정상"이라는 문구가 표시될 수 있다. 이와 비슷하게, 최대 곡율 값이 곡율 임계치보다 크면, 최대 곡율 값의 구체적인 수치를 표시하고, 그렇지 않으면 "곡율 값: 정상"이라는 문구를 표시한다. 노선 길이가 길이 임계치보다 크면, 노선 길이의 구체적인 수치를 표시하고, 그렇지 않으면 "노선 길이: 정상"이라는 문구를 표시한다. 상기 정보 창의 정보 표시를 통해, 보조 요원이 입력장비를 통해 제1 궤적점의 위치를 변경하는데 보조 정보를 제공하여, 제1 궤적점의 위치를 어떻게 변경할지 빠르게 확정할 수 있도록 한다.
예시적으로, 안내 프로세스 창(613)에 표시된 "주문 접수" 절차단계가 완료되고, "노선 기획" 절차단계가 진행중인 과정에, 표시 페이지(610)에 계속하여 조작 위젯을 표시할 수 있다. 하지만, 상기 조작 위젯은, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하지 않을 경우, 사용금지(disabled) 상태이고, 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족할 경우, 사용가능(normal) 상태이다. 상기 조작 위젯을 설치함으로써, 모니터링 플랫폼으로 하여금 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족할 경우에만 궤적점 위치의 변경을 완성하도록 하여, 제2 궤적점에 의해 확정된 안내 노선의 정확성을 보장할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 확정된 안내 노선에 대해 검증을 실행하고, 검증을 통과한 경우에만, 차량이 안내 노선에 따라 주행하여, 곤경에 빠져있던 구역을 떠나도록 할 수 있다. 예를 들어, 안내 노선의 검증은 모니터링 플랫폼에 의해 실행될 수 있다. 검증을 통과한 경우에만 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신한다. 이에 대응하여, 상기의 조작 위젯은 예를 들어 "검증 제출" 위젯일 수 있고, 상기 조작 위젯의 동작에 응답하여, 모니터링 플랫폼은 안내 노선 검증 절차에 들어설 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법의 예시적인 흐름도이다.
일 실시예에 있어서, 도 7에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 안내 노선 확정 방법(700)은 예를 들어 동작(S710)~동작(S750)을 포함할 수 있다.
동작(S710)에서는, 차량 소정 범위 내의 지도를 표시한다. 상기 동작(S710)은 앞에서 설명한 지도를 표시하는 동작과 유사하므로, 여기서는 설명을 생략한다.
동작(S720)에서는, 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여 복수의 제2 궤적점을 얻는다. 상기 동작(S720)은 앞에서 설명한 제2 궤적점을 얻는 동작과 유사하므로, 여기서는 설명을 생략한다.
동작(S730)에서는, 복수의 제2 궤적점에 의해, 차량에 대한 안내 노선을 확정한다. 동작(S720)은 앞에서 설명한 안내 노선을 확정하는 동작과 유사하므로, 여기서는 설명을 생략한다.
동작(S740)에서는, 차량에 대한 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는지 검증한다.
차량에 대한 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하지 않는 것으로 검증될 경우, 동작(S750)을 실행하여, 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신한다. 동작(S750)은 앞에서 설명한 차량에 노선 정보를 송신하는 동작과 유사하므로, 여기서는 설명을 생략한다. 차량에 대한 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는 것으로 검증될 경우, 직접 검증 실패 정보를 표시하여, 보조 요원이 다시 궤적점의 위치를 조정하도록 한다.
예시적으로, 모니터링 플랫폼은 예를 들어 안내 청구 중의 자율 주행 차량의 식별 정보에 따라, 사전에 저장한 차량정보로부터 차량의 차체 너비, 차체 길이 등 파라미터를 취득할 수 있다. 그 다음, 이러한 파라미터에 근거하여 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 과정에 지도상의 장애물 등과 충돌이 발생할 리스크가 존재하는지 확정한다. 여기서, 충돌 리스크가 존재하는지는, 예를 들어, 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 것을 시뮬레이션하는 과정에 차량과 장애물 사이의 최소 거리가 소정 거리보다 작은지 확정함으로써 판단할 수 있다. 소정 거리보다 작으면, 충돌이 발생할 리스크가 존재하는 것으로 확정한다. 여기서, 소정 거리는 예를 들어 0.2m, 0.1m, 0.05m 등 0.05m보다 큰 값일 수 있다. 상기 소정 거리는 실제 수요에 따라 설정될수 있고, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.
예시적으로, 모니터링 플랫폼은 예를 들어 실시간 환경 정보를 취득하고, 실시간 환경 정보에 근거하여 차량이 현재의 환경 상태에서 상대 도로의 차량과 충돌이 발생할 리스크가 존재하는지 판단할 수 있다. 구체적으로는, 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 속도를 v1, 상대 도로의 차량의 속도를 v2라 가정하고, v1, v2 및 차량과 상대 도로의 차량 사이의 거리에 근거하여, 두 차량이 사귈때 차량의 안내 노선에서의 위치를 확정한다. 그 다음, 해당 위치와 상대 도로의 경계 사이의 거리에 근거하여 충돌 리스크가 존재하는지 확정한다. 여기서, 실시간 환경 정보는 예를 들어 모니터링 플랫폼이 설치된 단말에 의해 실시간으로 도로 양측의 모니터와 통신함으로써 얻을 수 있다.
예시적으로, 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는 것으로 확정될 경우, 모니터링 플랫폼은 예를 들어 표시된 안내 노선중 충돌 리스크가 존재하는 도로 구간을 돌출하게 표시하여, 보조 요원이 안내 노선을 조정하는데 보조 정보를 제공하는 역할을 할 수 있다. 구체적으로, 안내 노선은 복수의 제2 궤적점에 의해 확정된 것이므로, 상기 안내 노선은 복수의 제2 궤적점에 의해 복수의 서브 노선으로 구분될수 있고, 각 서브 노선은 인접한 2개의 제2 궤적점을 상대로 한다. 즉, 각 서브 노선는 인접한 2개의 제2 궤적점을 연결하여 얻은 것이다. 예를 들어, 제2 궤적점의 수가 5이면, 서브 노선의 수는 4이다. 본 실시예에서, 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는지 확정함과 동시에, 예를 들어, 복수의 서브 노선 중 충돌 리스크가 존재하는 목표 서브 노선을 확정할 수 있다. 그 다음, 지도에 검증 실패 정보를 표시하고, 상기 목표 서브 노선이 상대로 하는 2개의 제2 궤적점을 돌출하게 표시한다. 다른 실시예에 있어서는, 예를 들어, 지도에 목표 서브 노선을 돌출하게 표시할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 안내 노선 확정 방법(700)은 예를 들어 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는 것으로 검증될 경우에 실행하는 동작(S760)~동작(S780)을 더 포함할 수 있다.
동작(S760)에서는, 소정의 조정 범위 내에서 안내 노선을 조정하여, 조정후의 안내 노선을 얻는다.
동작(S770)에서는, 조정후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는지 검증한다.
예시적으로, 예를 들어, 모니터링 플랫폼에 의해 안내 노선 중 복수의 제2 궤적점의 위치를 미세조정함으로써, 안내 노선을 조정할 수 있다. 여기서, 소정의 조정 범위는 예를 들어 제2 궤적점의 위치를 조정하는 범위일 수 있다. 상기 조정 범위는 예를 들어 1cm일 수 있고, 표시 페이지에서 제2 궤적점의 현재 위치를 중심으로 하고 반경이 1cm인 원내에서 제2 궤적점의 위치를 조정할 수 있음을 의미한다. 이 조정 과정은 예를 들어 끊임없이 대입하여 최적화하는 과정일 수 있고, 조정후의 제2 궤적점에 의해 확정한 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하지 않도록 하는 것을 최적화 목적으로 한다. 충돌 리스크가 존재하지 않는 조정 후의 안내 노선을 최적화하여 얻지 못할 경우, 동작(S770)의 검증결과를 조정 후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는 것으로 확정하고, 검증 실패 정보를 표시하여, 보조 요원이 궤적점을 다시 조정하도록 제시한다. 충돌 리스크가 존재하지 않는 조정후의 안내 노선을 최적화하여 얻을 수 있을 경우, 동작(S780)을 실행하여, 차량에 조정 후의 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신한다. 동작(S780)은 동작(S750)과 유사하므로, 여기서는, 설명을 생략한다.
일 실시예에 있어서, 안내 노선 확정 방법(700)은 예를 들어 조정 후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는 것으로 검증될 경우에 실행되는 동작(S790)~동작(S7100)을 더 포함할 수 있다.
동작(S790)에서는, 복수의 서브 노선 중 충돌 리스크가 존재하는 목표 서브 노선을 확정한다.
동작(S7100)에서는, 지도에 검증 실패 정보를 표시하고, 목표 서브 노선이 상대로 하는 2개의 제2 궤적점을 돌출하게 표시한다. 다른 실시예에서는, 해당 목표 서브 노선을 돌출하게 표시하거나, 또는, 목표 서브 노선 및 목표 서브 노선이 상대로 하는 2개의 제2 궤적점을 동시에 돌출하게 표시할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 동작(S790)에서는, 동작(S770)에서 확정한 안내 노선중 충돌 리스크가 존재하는 위치에 근거하여, 충돌 리스크가 존재하는 위치를 포함한 서브 노선을 목표 서브 노선으로 확정할 수 있다.
예시적으로, 지도에 표시되는 검증 실패 정보는 예를 들어 정보제시창 일 수 있다. 이에 대응하여, 원격 안내 프로세스에 있어서는, 예를 들어 본 실시예의 방법중 동작(S740), 동작(S760)~동작(S780), 및/또는 동작(S790)~동작(S7100)을 실행하기 위한 "노선 검증" 절차단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는, 안내 노선을 검증하고, 안내 노선이 검증을 통과한 경우에만 차량에 노선 정보를 송신하므로, 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 안전성을 보장할 수 있고, 안내 노선의 정확성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 확정된 안내 노선에 대해 검증을 실행하고, 검증을 통과한 경우에만, 차량이 안내 노선에 따라 주행하여, 곤경에 빠진 구역을 떠나도록 할 수 있다. 안내 노선의 검증은 예를 들어 자율 주행 차량에 의해 실행될 수 있다. 검증을 통과한 경우에만, 차량이 노선 정보에 따라 주행한다. 안내 노선에 대한 상기 자율 주행 차량의 검증을 통해, 안내 노선의 합리성 및 실시가능성을 보장할 수 있고, 차량이 안내 노선을 따라 주행할 수 있도록 보장할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 자율 주행 차량에 의해 실행하는 차량의 주행 제어 방법은, 앞에서 설명한 동작 외에, 예를 들어, 차량의 차체 파라미터에 근거하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행할 수 있는지 검증하는 동작을 더 포함한다. 차량이 안내 노선을 따라 주행할수 있는 것으로 검증될 경우, 모니터링 플랫폼이 송신한 노선 정보에 근거하여 안내 노선을 따라 주행한다. 여기서, 차체 파라미터는 예를 들어 차량의 최소 회전 반경을 포함할 수 있고, 상기 회전 반경에 근거하여 차량의 회전 능력이 안내 노선중 회전에 대한 요구를 만족시킬 수 있는지 확정할 수 있다. 요구를 만족할 경우에만, 차량이 안내 노선을 따라 주행할 수 있다고 확정한다. 안내 노선중 회전에 대한 요구를 만족하지 않을 경우, 차량은 예를 들어 모니터링 플랫폼에 노선 재기획 청구를 송신하여, 모니터링 플랫폼이 상기 노선 재기획 청구를 수신한 것에 응답하여, 제2 궤적점의 위치를 조정하여, 안내 노선을 다시 기획하도록 할 수 있다.
예시적으로, 차체 파라미터는 차량의 최소 회전 반경 외에도, 예를 들어 차량의 최소 허용 속도, 차량의 차체 너비, 차체 길이 등 파라미터를 더 포함할 수 있다. 이러한 파라미터는 예를 들어 차량이 클라우드로부터 취득하거나, 또는 로컬 메모리로부터 취득할 수 있다. 여기서, 최소 회전 반경은, 핸드 휘일이 한계 위치까지 회전하였을 경우, 차량이 최소 안정속도로 주행할 때 외측 회전 바퀴의 중심이 지지 평면에서 굴러 지나간 궤적 원의 반경을 말한다. 이상에서 언급한 차체 파라미터는 단지 본 발명을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 예시 일뿐, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않음을 이해할 수 있을 것이다.
일 실시예에 있어서, 자율 주행 차량에 의해 안내 노선을 따라 주행할 수 있다고 검증될 경우, 자율 주행 차량은 예를 들어 우선 모니터링 플랫폼에 검증 성공 정보를 송신할 수 있다. 모니터링 플랫폼은 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 것을 허용할지 확정한다. 이에 대응하여, 모니터링 플랫폼에 의해 실행되는 안내 노선 확정 방법은, 차량이 송신한 검증 성공 정보를 수신한 것에 응답하여, 실시간 환경 정보를 취득하는 동작, 차량에 대한 안내 노선에 근거하여, 실시간 환경 정보가 차량의 주행 조건을 만족하는지 확정하는 동작, 및 주행 조건을 만족하는 것으로 확정될 경우, 차량에 작동 명령을 송신하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 동작을 더 포함할 수 있다. 모니터링 플랫폼이 모니터링하는 범위는 차량의 카메라가 수집한 시야 범위보다 넓으므로, 본 실시예는 모니터링 플랫폼에 의해 차량의 작동 타이밍을 확정함으로써, 차량의 수집 범위의 제한으로 인해 취득한 환경 정보가 완전하지 않아, 차량이 얻은 주행 조건 만족여부에 대한 판정결과가 정확하지 않는 상황을 방지할 수 있고, 이로써, 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 안전성을 효과적으로 보장할 수 있다.
예시적으로, 실시간 환경 정보는 예를 들어 모니터링 플랫폼을 설치한 단말에 의해 실시간으로 도로 양측의 모니터와 통신함으로써 얻을 수 있다. 차량의 주행 조건은 예를 들어 상대 차도의 차량과 상기 자율 주행 차량 사이의 거리가 소정의 거리보다 커야 하는 조건을 포함할 수 있다. 상기 소정의 거리는 예를 들어 자율 주행 차량이 위치한 도로의 최대 허용 속도에 따라 설정할 수 있다. 최대 허용 속도가 높으면, 소정의 거리가 길다. 상기 소정의 거리의 값은 예를 들어 상기 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 과정에, 상대 도로의 차량이 상기 차량과 사귀지 않는 것을 전제로 하여 설정할 수 있다.
예시적으로, 차량이 모니터링 플랫폼이 송신한 작동 명령을 수신한 후, 예를 들어 차량을 보조 운전 모드로부터 자율 주행 모드로 전환하여, 차량으로 하여금 카메라가 수집한 환경 정보에 근거하여 노선을 기획하고, 자율 주행을 하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 안내 노선을 따라 주행하는 과정에, 모니터링 플랫폼은 예를 들어 지속적으로 상기 차량의 주행을 모니터링하고, 차량이 안내 노선을 주행완료하였음을 모니터링하였을 경우, 모니터링 플랫폼은 예를 들어 차량에 자율 주행 명령을 송신하여, 차량을 보조 운전 모드로부터 자율 주행 모드로 전환하고, 차량이 후속적인 주행과정에 자동적으로 주행 노선을 기획하도록 하여, 자율 주행 차량에 대한 인위적 간섭을 줄일 수 있다. 차량이 자율 주행 모드로 전환된 후, 카메라가 수집한 차량 주변의 환경 정보에 근거하여 노선을 기획하고, 기획한 노선을 따라 주행할 수 있다. 여전히 노선을 기획할 수 없을 경우, 다시 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신함으로써, 모니터링 플랫폼이 보조 운전하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 모니터링 플랫폼이 차량이 안내 노선을 주행완료하였음을 모니터링하였을 경우, 예를 들어 우선 차량의 현재 위치 및 실시간 환경 정보를 확정할 수 있다. 여기서, 차량의 현재 위치는 바로 안내 노선의 종점 위치이다. 이어서, 현재 위치 정보에 근거하여, 실시간 환경 정보가 차량의 자율 주행 조건을 만족하는지 확정한다. 예를 들어, 실시간 환경 정보에 차량 전방에 위치하고, 소정의 사이즈보다 큰 장애물이 존재하는지 검출할 수 있다. 존재하지 않으면, 차량의 자율 주행 조건을 만족한다고 확정한다. 여기서, 소정의 사이즈는 예를 들어 차량이 위치한 도로의 너비에 따라 사전에 설정될 수 있다. 예를 들어, 실시간 환경 정보에 소정의 지시판이 포함되어 있는지 검출할 수 있다. 상기 소정의 지시판은 예를 들어 전방에 도로 시공 및/또는 교통관제가 있음을 나타낸다. 소정의 지시판이 포함되어 있지 않으면, 차량의 자율 주행 조건을 만족한다고 확정한다. 마지막으로, 자율 주행 조건을 만족할 경우, 차량에 자율 주행 명령을 송신하여, 차량이 자율 주행을 하도록 한다. 자율 주행 명령을 송신하기 전에 우선 모니터링 플랫폼에 의해 자율 주행 조건을 만족하는지 확정함으로써, 차량이 카메라 수집 범위의 제한으로 인해 자율 주행 조건을 만족하는지를 정확하게 판정하지 못하는 상황을 방지하여, 차량의 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
예시적으로, 차량이 모니터링 플랫폼이 송신한 자율 주행 명령을 수신한 후, 예를 들어, 우선 차량을 자율 주행 모드로부터 보조 운전 모드로 전환하여, 차량이 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행할 수 있도록 한다. 여기서, 보조 운전 모드와 자율 주행 모드의 차이점은, 차량이 주행 노선을 기획할 필요가 없고, 수신한 노선 정보에 근거하여 주행 노선을 확정하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 모니터링 플랫폼이 실시간 환경 정보가 자율 주행 조건을 만족하지 않는다고 확정할 경우, 예를 들어 보조 요원이 다시 안내 노선을 기획하도록 안내할 수 있다. 안내 노선 확정 방법은 예를 들어, 실시간 환경 정보가 자율 주행 조건을 만족하지 않는다고 확정될 경우, 지도에 대한 목표 동작에 응답하여, 지도에 상기 차량의 현재 위치에 대한 복수의 제3 궤적점을 표시하여, 차량에 대한 안내 노선을 다시 확정하도록 하는 동작을 더 포함한다. 상기 차량에 대한 안내 노선을 다시 확정하는 방법은, 앞에서 설명한 차량에 대한 안내 노선을 확정하는 방법과 비슷하므로, 여기서는 설명을 생략한다.
예시적으로, 모니터링 플랫폼이 실시간 환경 정보가 자율 주행 조건을 만족하지 않는 다고 확정할 경우, 표시 페이지에 안내 노선의 재기획 여부를 나타내는 목표 위젯을 표시할 수 있다. 상기 목표 위젯에 대한 입력장비의 클릭 동작에 응답하여, 차량의 현재 위치에 근거하여 지도를 업데이트하고, 업데이트된 후의 지도에 차량의 현재 위치에 대한 복수의 제3 궤적점을 표시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선을 검증하는 예시적인 흐름도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서, 안내 노선을 검증하는프로세스(800)는 예를 들어 모니터링 플랫폼에 의해 실행되는 동작(S811)~동작(S815), 및 차량에 의해 실행되는 동작(S821)~동작(S824)을 포함할 수 있다.
동작(S811)에서는, 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는지 검증한다. 충돌 리스크가 존재하지 않는 것으로 확정될 경우, 동작(S812)을 실행한다. 충돌 리스크가 존재하는 것으로 확정될 경우, 동작(S813)을 실행한다.
동작(S812)에서는, 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신한다.
동작(S813)에서는, 소정 범위 내에서 안내 노선을 조정하여, 조정후의 안내 노선을 얻는다. 이어서, 동작(S814)을 실행한다.
동작(S814)에서는, 조정 후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는지 검증한다. 조정후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하지 않을 경우, 동작(S812)을 실행하여, 조정 후의 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신한다. 조정 후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재할 경우, 동작(S815)을 실행한다.
동작(S815)에서는, 검증 실패 정보를 표시한다. 상기 동작(S815)은, 예를 들어 우선 충돌 리스크가 존재하는 목표 서브 노선을 확정하고, 이어서 검증 실패 정보를 표시하고, 목표 서브 노선이 상대로 하는 2개의 제2 궤적점을 돌출하게 표시할 수도 있다.
차량이 노선 정보를 수신한 후, 노선 정보가 나타내는 안내 노선에 대해 2차 검증을 실행할 수 있다. 우선, 동작(S821)을 실행하여, 차량의 차체 파라미터를 취득한다. 이어서, 동작(S822)을 실행한다.
동작(S822)에서는, 차체 파라미터에 근거하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행할 수 있는지 검증한다. 차량이 안내 노선을 따라 주행하지 못한다고 확정될 경우, 동작(S823)을 실행한다. 차량이 안내 노선을 따라 주행할 수 있다고 확정될 경우, 동작(S824)을 실행한다.
동작(S823)에서는, 모니터링 플랫폼에 검증 실패 정보를 송신하여, 모니터링 플랫폼이 동작(S815)을 실행하도록 한다.
동작(S824)에서는, 모니터링 플랫폼에 검증 성공 정보를 송신하여, 모니터링 플랫폼이 작동 명령을 송신하도록 한다.
본 발명의 실시예에서는, 우선 모니터링 플랫폼에 의해 1차 검증을 실행하고, 이어서 자율 주행 차량에 의해 2차 검증을 실행하며, 이중 검증을 모두 통과한 경우에만, 차량에 작동 명령을 송신한다. 이로써, 안내 노선의 정확성 및 안전성을 효과적으로 보장할 수 있고, 차량이 최종적으로 순조롭게 곤경에서 빠져나와 자율 주행 상태로 복귀할 수 있도록 보장한다.
예시적으로, 본 실시예에서, 모니터링 플랫폼이 취득한 안내 노선은 예를 들어 상기 소정의 조건을 만족하는 안내 노선일 수 있다. 이로써, 최종적으로 차량이 주행하는 안내 노선은 3중 검증을 거쳐 얻은 것이므로, 안내 노선의 정확성 및 안전성을 한층 더 보장할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 장치의 구성 블록도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 안내 노선 확정 장치(900)는 정보 표시 모듈(920), 위치 변경 모듈(940), 노선 확정 모듈(960) 및 정보 송신 모듈(980)을 포함한다.
정보 표시 모듈(920)은, 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 모니터링한 차량의 소정 범위 내의 지도를 표시한다. 여기서 상기 지도는 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함한다.
위치 변경 모듈(940)은, 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 적어도 하나의 제1 궤적점의 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻는다.
노선 확정 모듈(960)은, 복수의 제2 궤적점에 의해, 차량에 대한 안내 노선을 확정한다.
정보 송신 모듈(980)은, 차량에 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 차량이 안내 노선을 따라 주행하도록 한다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성 블록도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 차량의 주행 제어 장치(1000)는 노선 확정 모듈(1010), 청구 송신 모듈(1030) 및 정보 수신 모듈(1050)을 포함한다.
노선 확정 모듈(1010)은, 차량이 자율 주행 모드일 경우, 전방 도로의 환경 정보에 근거하여, 전방 도로의 주행 노선을 기획하였는지 확정한다.
청구 송신 모듈(1030)은, 노선 확정 모듈이 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신한다.
정보 수신 모듈(1050)은, 모니터링 플랫폼이 안내 청구에 응답하여 송신한 노선 정보를 수신하여, 차량이 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 전자 장비, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다.
도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법의 전자 장비의 블록도이다. 전자 장비는 예를 들어, 랩탑 컴퓨터, 데스크 탑 컴퓨터, 워크스테이션, PDA (Personal Digital Assistants), 서버, 블레이드 서버, 메인프레임 컴퓨터, 및 기타 적절한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 포함할 수 있다. 전자 장비는 예를 들어, PDA (Personal Digital Assistants), 셀룰러 전화기, 스마트 폰, 웨어러블 장비, 및 기타 유사한 컴퓨팅 장비와 같은 다양한 형태의 모바일 장비를 포함할 수 있다. 본 명세서에 기재된 부품, 이들의 연결 및 관계, 그리고 이들의 기능은 단지 예시적인 것에 불과하며, 본 명세서에서 설명 및/또는 요구하는 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것이 아니다.
도 11에 도시된 바와 같이, 상기 전자 장비(1100)는, 하나 또는 복수의 프로세서(1101), 메모리(1102), 및 각 부품을 연결하기 위한 인터페이스를 포함하고, 상기 인터페이스에는 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스가 포함된다. 각 부품들은 서로 다른 버스를 통해 서로 연결되고, 공공 메인보드에 장착되거나 또는 수요에 따라 기타 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자 장비에서 실행되는 명령들을 실행할 수 있고, 상기 명령은 메모리에 저장되어 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 접속된 표시 장치)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위한 명령을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서는, 수요에 따라 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스를 복수의 메모리와 함께 사용될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자 장비를 연결하고, 각 전자 장비에 의해 일부 필요한 동작을 제공할 수 있다(예를 들어, 서버 어레이, 한 세트의 블레이드 서버, 또는 멀티 프로세서 시스템). 도11에서는, 하나의 프로세서(1101)의 경우를 예로 들어 설명한다.
메모리(1102)는 본 발명에 의해 제공되는 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체이다. 여기서, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 발명에 의해 제공되는 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행할 수 있다. 본 발명의 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에는 컴퓨터에 의해 실행 될 경우 컴퓨터로 하여금 본 발명에 의해 제공되는 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행하도록 하는 컴퓨터 명령이 저장되어 있다.
메모리(1102)는 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법에 대응하는 프로그램 명령/모듈(예를 들어, 도9에 도시된 정보 표시 모듈(920), 위치 변경 모듈(940), 노선 확정 모듈(960) 및 정보 송신 모듈(980) 또는 도10에 도시된 노선 확정 모듈(1010), 청구 송신 모듈(1030), 및 정보 수신 모듈(1050))과 같은 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 비 일시적 컴퓨터 실행가능 프로그램 및 모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(1101)는 메모리(1102)에 저장된 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 서버의 다양한 기능 및 데이터 처리를 실행한다. 즉, 상기 방법 실시예에 따른 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 구현한다.
메모리(1102)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있다. 여기서, 프로그램 저장 영역은 OS 시스템 및 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션을 저장할 수 있고, 데이터 저장 영역은 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행하는 전자 장비의 사용에 따라 생성된 데이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(1102)는 고속 RAM(Random Access Memory)를 포함할 수도 있고, 예를 들어, 적어도 하나의 디스크 저장 디바이스, 플래시 메모리 디바이스, 또는 기타 비 일시적 고체 저장 디바이스와 같은 비 일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에 따르면, 메모리(1102)는 프로세서(1101)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행하는 전자 장비에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 실예로는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망(LAN), 이동 통신망 및 이들의 조합을 포함할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행하는 전자 장비는, 입력장치(1103) 및 출력장치(1104)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1101), 메모리(1102), 입력장치(1103) 및 출력장치(1104)는 버스 또는 기타 방식으로 연결될 수 있는데, 도 11에는 버스를 통해 연결되는 예를 도시한다.
입력장치(1103)는 입력된 숫자 또는 캐릭터 정보를 수신할 수 있고, 또한 안내 노선 확정 방법 또는 차량의 주행 제어 방법을 실행하는 전자 장비의 사용자 설정 및 기능 제어와 연관된 키 신호입력을 생성할 수 있으며, 예를 들어, 터치 스크린, 키 패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 인디케이터 로드, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙 볼, 콘트로럴 로드 등과 같은 입력장치를 포함할 수 있다. 출력장치(1104)는 표시 장치, 보조 조명장치(예를 들어, LED) 및 햅틱 피드백 장치(예를 들어, 진동모터) 등을 포함할 수 있다. 상기 표시 장치는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라스마 디스플레이를 포함할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다. 일부 실시 형태에 따르면, 표시 장치는 터치 스크린일 수 있다.
여기서 설명한 시스템 및 기술의 다양한 실시 형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 주문형 ASIC(주문형 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램을 통해 구현될 수 있고, 상기 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력장치, 및 적어도 하나의 출력장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고, 데이터 및 명령을 저장 시스템, 적어도 하나의 입력장치, 및 적어도 하나의 출력장치로 전송할 수 있다.
이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용 프로그램, 또는 코드라고도 함)은 프로그램 가능 프로세서의 기계언어 명령을 포함하고, 하이 라벨 프로시저 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블러/기계언어를 사용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 실시할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 "기계 판독가능 매체" 및 "컴퓨터 판독가능 매체" 등과 같은 용어는, 기계언어 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서의 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 장비, 및/또는 장치(예를 들어, 디스크, CD-ROM, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))에 제공하는데 사용되고, 기계 판독 가능 신호로서의 기계언어 명령을 수신하는 기계 판독가능 매체를 포함한다. "기계 판독가능 신호"라는 용어는 기계언어 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 의미한다.
사용자와의 인터액션을 제공하기 위해서는, 컴퓨터를 통해 본 명세서에서 설명한 시스템 및 기술을 구현할 있는데, 상기 컴퓨터는, 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터), 및 사용자가 상기 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있는 키보드 및 포인팅 디바이스(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 포함한다. 기타 유형의 디바이스도 사용자와의 인터액션을 제공하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각 피드백, 청각 피드백, 또는 촉각 피드백)일 수 있고, 임의의 형태(음향 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력을 포함)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
본 명세서에서 설명한 시스템 및 기술은, 백 그라운더 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버), 또는 미들웨어 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 앤드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, GUI 또는 웹 브라우저를 갖는 사용자 컴퓨터로서, 사용자는 상기 GUI 또는 상기 웹 브라우저를 통하여 본 명세서에서 설명한 상기 시스템 및 기술의 실시 형태와 인터액션을 할 수 있음), 또는 이러한 백 그라운더 부품, 미들웨어 부품, 또는 프론트 앤드 부품의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 부품은 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 서로 연결될 수 있다. 통신 네트워크는 예를 들어 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함할 수 있다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터액션을 진행한다. 클라이언트와 서버의 관계는 대응하는 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버의 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 생성된다.
상기에서 설명한 다양한 프로세스를 사용하여 각 단계의 순서를조정하거나, 일부 단계를 추가 또는 삭제 할 수 있다는 점을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 발명이 개시된 기술방안이 원하는 결과를 구현할 수 있는 한, 본 발명에 기재된 다양한 단계는 병렬적으로 또는 순차적으로, 또는 서로 다른 순서로 실행될 수 있고, 본 발명은 이에 대해 특별히 한정하지 않는다.
본 발명의 보호범위는 상기 다양한 실시 형태에 의해 제한되지 않는다. 당업자라면, 설계 요구 및 기타 요소에 의해, 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 교체가 이루어질 수 있음을 이해할 것이다. 본 발명의 취지 및 원칙내에서 이루어진 임의의 수정, 등가 교체 및 개선 등은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다.
120: 단말 130: 통신 기지국
141: 자율 주행 차량 142: 장애물

Claims (21)

  1. 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 상기 차량의 소정 범위내의 상기 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함하는 지도를 표시하는 것,
    상기 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 상기 적어도 하나의 제1 궤적점의 상기 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻는 것,
    상기 복수의 제2 궤적점에 의해, 상기 차량에 대한 안내 노선을 확정하는 것, 및
    상기 차량에 상기 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 상기 차량이 상기 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것을 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제1 궤적점의 상기 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻는 것은,
    상기 적어도 하나의 제1 궤적점 중 임의의 궤적점의 위치의 변경에 응답하여, 상기 복수의 제1 궤적점의 현재 위치에 기초하여 실시간 안내 노선을 확정하는 것,
    상기 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는지 확정하는 것, 및
    상기 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족할 경우, 상기 지도에 조작 위젯을 표시하고, 상기 조작 위젯에 대한 동작에 응답하여 상기 복수의 제2 궤적점을 얻는 것을 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는지 확정하는 것은,
    상기 실시간 안내 노선의 최대 곡율 값을 확정하는 것, 및
    상기 최대 곡율 값이 곡율 임계치보다 크지 않을 경우, 상기 실시간 안내 노선이 상기 소정의 조건을 만족한다고 확정하는 것을 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 실시간 안내 노선이 소정의 조건을 만족하는지 확정하는 것은,
    상기 실시간 안내 노선의 노선 길이를 확정하는 것, 및
    상기 최대 곡율 값이 곡율 임계치보다 크지 않고, 상기 노선 길이가 노선의 길이 임계치보다 크지 않을 경우, 상기 실시간 안내 노선이 상기 소정의 조건을 만족한다고 확정하는 것을 더 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 상기 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하기 전에,
    상기 차량에 대한 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는지 검증하는 것, 및
    상기 차량에 대한 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하지 않는 것으로 검증될 경우, 상기 차량에 상기 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하는 것을 더 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 차량에 상기 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하기 전에,
    상기 차량의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하는 것으로 검증될 경우, 소정의 조정 범위 내에서 안내 노선을 조정하여, 조정후의 안내 노선을 얻는 것, 및
    상기 조정후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재하지 않을 경우, 상기 차량에 상기 조정 후의 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하는 것을 더 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 안내 노선은 상기 복수의 제2 궤적점에 대한 복수의 서브 노선을 포함하고, 각 서브 노선은 인접한 2개의 제2 궤적점을 상대로 하고,
    상기 방법은,
    상기 조정 후의 안내 노선이 충돌 리스크가 존재할 경우, 상기 복수의 서브 노선 중 충돌 리스크가 존재하는 목표 서브 노선을 확정하는 것, 및
    상기 지도에 검증 실패 정보를 표시하고, 상기 목표 서브 노선이 상대로 하는 2개의 제2 궤적점을 돌출하게 표시하는 것을 더 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 노선 정보를 송신한 후,
    상기 차량이 송신한 검증 성공 정보를 수신한 것에 응답하여, 실시간 환경 정보를 취득하는 것,
    상기 차량에 대한 안내 노선에 근거하여, 상기 실시간 환경 정보가 상기 차량의 주행 조건을 만족하는지 확정하는 것 , 및
    주행 조건을 만족한다고 확정하였을 경우, 상기 차량에 작동 명령을 송신하여, 상기 차량으로 하여금 상기 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것을 더 포함하고,
    상기 검증 성공 정보는 상기 차량이 상기 안내 노선을 따라 주행가능함을 나타내는,
    안내 노선 확정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 상기 안내 노선을 주행완료하였음을 모니터링하였을 경우, 상기 차량의 현재 위치 정보 및 실시간 환경 정보를 확정하는 것,
    상기 현재 위치 정보에 근거하여, 상기 실시간 환경 정보가 상기 차량의 자율 주행 조건을 만족하는지 확정하는 것, 및
    상기 자율 주행 조건을 만족할 경우, 상기 차량에 자율 주행 명령을 송신하여, 상기 차량으로 하여금 자율 주행하도록 하는 것을 더 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 자율 주행 조건을 만족하지 않을 경우, 상기 지도에 대한 목표 동작에 응답하여, 상기 지도에 상기 차량의 현재 위치에 대한 복수의 제3 궤적점을 표시하여, 상기 차량에 대한 안내 노선을 다시 확정하는 것을 더 포함하는,
    안내 노선 확정 방법.
  11. 상기 차량이 자율 주행 모드일 경우, 전방 도로의 환경 정보에 근거하여 상기 전방 도로의 주행 노선을 기획하였는지 확정하는 것,
    상기 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신하는 것, 및
    상기 모니터링 플랫폼이 상기 안내 청구에 응답하여 송신한 노선 정보를 수신하여, 상기 차량이 상기 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것을 포함하는,
    차량의 주행 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 노선 정보를 수신한 후,
    상기 차량의 차체 파라미터에 근거하여, 상기 차량이 상기 안내 노선을 따라 주행가능한지 검증하는 것, 및
    상기 차량이 상기 안내 노선을 따라 주행가능하다고 검증되었을 경우, 상기 모니터링 플랫폼에 검증 성공 정보를 송신하는 것을 더 포함하는,
    차량의 주행 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 모니터링 플랫폼이 송신한 작동 명령을 수신한 것에 응답하여, 상기 차량을 상기 자율 주행 모드로부터 보조 운전 모드로 전환하고, 상기 차량이 상기 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 하는 것, 및
    상기 모니터링 플랫폼이 송신한 자율 주행 명령을 수신한 것에 응답하여, 상기 차량을 상기 보조 운전 모드로부터 상기 자율 주행 모드로 전환하고, 상기 차량이 자율 주행을 하도록 하는 것을 더 포함하는,
    차량의 주행 제어 방법.
  14. 차량이 송신한 안내 청구를 수신한 것에 응답하여, 상기 차량의 소정 범위 내의 상기 차량에 대한 복수의 제1 궤적점을 포함하는 지도를 표시하기 위한 정보 표시 모듈,
    상기 복수의 제1 궤적점 중 적어도 하나의 제1 궤적점에 대한 목표 동작에 응답하여, 상기 적어도 하나의 제1 궤적점의 상기 지도에서의 위치를 변경하여, 복수의 제2 궤적점을 얻기 위한 위치 변경 모듈,
    상기 복수의 제2 궤적점에 의해, 상기 차량에 대한 안내 노선을 확정하기 위한 노선 확정 모듈, 및
    상기 차량에 상기 안내 노선을 나타내는 노선 정보를 송신하여, 상기 차량이 상기 안내 노선을 따라 주행하도록 하기 위한 정보 송신 모듈을 포함하는,
    안내 노선 확정 장치.
  15. 상기 차량이 자율 주행 모드일 경우, 전방 도로의 환경 정보에 근거하여 상기 전방 도로의 주행 노선을 기획하였는지 확정하기 위한 노선 확정 모듈,
    상기 노선 확정 모듈이 상기 전방 도로의 주행 노선을 기획하지 못했을 경우, 모니터링 플랫폼에 안내 청구를 송신하기 위한 청구 송신 모듈, 및
    상기 모니터링 플랫폼이 상기 안내 청구에 응답하여 송신한 노선 정보를 수신하여, 상기 차량이 상기 노선 정보가 나타내는 안내 노선을 따라 주행하도록 하기 위한 정보 수신 모듈을 포함하는,
    차량의 주행 제어 장치.
  16. 적어도 하나의 프로세서, 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하는 전자 장비에 있어서,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 제1항 내지 제10항 중 임의의 한항의 안내 노선 확정 방법을 실행하도록 하는,
    전자 장비.
  17. 적어도 하나의 프로세서, 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하는 전자 장비에 있어서,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 제11항 내지 제13항 중 임의의 한항의 차량의 주행 제어 방법을 실행하도록 하는,
    전자 장비.
  18. 컴퓨터 프로그램이 저장된 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제10항 중 임의의 한항의 안내 노선 확정 방법을 구현하는,
    비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  19. 컴퓨터 프로그램이 저장된 비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제11항 내지 제13항 중 임의의 한항의 차량의 주행 제어 방법을 구현하는,
    비 일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  20. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항의 안내 노선 확정 방법을 구현하는,
    컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  21. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항의 차량의 주행 제어 방법을 구현하는,
    컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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