KR102191032B1 - Autonomous vehicle stagnation zone control system, and autonomous vehicle apparatus thereof - Google Patents

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KR102191032B1
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우성인
김태식
임다민
박수조
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한양대학교 에리카산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a congested zone control system for an autonomous vehicle, and an autonomous vehicle device therefor. According to the present invention, the congested zone control system for an autonomous vehicle comprises a congested zone control server (400) and an autonomous vehicle device (300), wherein the autonomous vehicle device (300) comprises a congested zone recognition module (362) and a simultaneous start control module (363). According to the present invention, a smooth traffic flow can be ensured.

Description

자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치{Autonomous vehicle stagnation zone control system, and autonomous vehicle apparatus thereof} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention Technical Field [0001] An autonomous vehicle stagnation zone control system, and an autonomous vehicle apparatus therefor.

본 발명은 자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 자율주행차량을 이용한 자율주행이 통상적으로 이루어지고 차량 공유 개념이 확대되어 차량을 소유할 일, 그리고 차량을 운전할 일이 없어지는 경우 자율주행차량이 자체적으로 정체구간을 분석하고 이를 회피하고, 자유롭게 추월할 수 있도록 함으로써, 교통의 흐름을 인공지능 기반으로 원활하게 하도록 하기 위한 자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous vehicle congestion zone control system, and an autonomous vehicle device therefor. More specifically, autonomous driving using an autonomous vehicle is generally performed, and the vehicle sharing concept is expanded, so that it is necessary to own a vehicle. In addition, when there is no need to drive a vehicle, the autonomous vehicle congestion section is designed to facilitate the flow of traffic based on artificial intelligence by analyzing the congestion section on its own, avoiding it, and allowing it to pass freely. It relates to a control system and an autonomous vehicle device therefor.

자율주행차량은 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 자율주행장치에 해당하는 차량 단말이 포함되어 있으며, 이러한 자율주행장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되다가, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.Autonomous vehicles are embedded in various driving means and include vehicle terminals corresponding to autonomous driving devices that perform autonomous driving through navigational location search.These autonomous driving devices are mainly applied to ships, aircraft, etc. It is also applied to a driving vehicle, and informs a user of various information such as a driving route and a road congestion degree through a monitor, or drives a vehicle by itself or controls a driving state.

이러한 자율주행차량은 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터량을 실시간으로 처리할 수 있다.In the case of a moving object moving at a high speed, such an autonomous vehicle recognizes the driving environment (for example, front vehicle recognition, obstacle detection, etc.) in real time and informs the driver, or determines the driving environment in real time and responds by itself. Emergency functions must be performed, and for this, a large amount of data can be processed in real time.

이러한 자율주행차량이 앞으로 보급되는 경우, 차량공유서비스가 보다 활발히 진행될 것이다. 이에 따라, 해당 기술분야에 있어서는 자율주행차량을 이용한 자율주행이 통상적으로 이루어지고 차량 공유 개념이 확대되어 차량을 소유할 일, 그리고 차량을 운전할 일이 없어지는 경우 자율주행차량이 자체적으로 정체구간을 분석하고 이를 회피하고, 자유롭게 추월할 수 있도록 함으로써, 교통의 흐름을 인공지능 기반으로 원활하게 하도록 하기 위한 기술 개발이 요구되고 있다. If such autonomous vehicles are distributed in the future, vehicle sharing services will be more actively promoted. Accordingly, in the relevant technical field, autonomous driving using self-driving vehicles is usually carried out and the concept of vehicle sharing is expanded, so that when the task of owning a vehicle and driving a vehicle disappears, the autonomous vehicle will self-congest the congestion section. There is a need for technology development to smooth the flow of traffic based on artificial intelligence by analyzing, avoiding it, and allowing it to pass freely.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2018-0004940호 "자율주행차량을 이용한 가상 계좌 연계 인공지능 통합 서비스 제공 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE)"Republic of Korea Patent Application No. 10-2018-0004940 "SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자율주행차량을 이용한 자율주행이 통상적으로 이루어지고 차량 공유 개념이 확대되어 차량을 소유할 일, 그리고 차량을 운전할 일이 없어지는 경우 자율주행차량이 자체적으로 정체구간을 분석하고 이를 회피하고, 자유롭게 추월할 수 있도록 함으로써, 교통의 흐름을 인공지능 기반으로 원활하게 하도록 하기 위한 자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve the above problems, and when autonomous driving using an autonomous vehicle is normally performed and the vehicle sharing concept is expanded, the task of owning a vehicle and driving the vehicle disappears, the autonomous vehicle is It is to provide an autonomous vehicle congestion zone control system for smoothing the flow of traffic based on artificial intelligence by analyzing the congestion section, avoiding it, and allowing it to pass freely, and an autonomous vehicle device for this. .

또한, 본 발명은 후방의 자율주행차량이 추월시 전방의 자율추행차량에 추월 허락을 위한 메시지를 제공하고, 추월을 허용시 전방의 자율주행차량이 자율적으로 추월차선에서 주행차선으로 변경함으로써, 원활한 교통 흐름과 함께 목적지 도달 시간 보단 안락하고 안전한 자율주행이 수행될 수 있도록 하기 위한 자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치를 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention provides a message for passing permission to the autonomous vehicle in the front when the autonomous vehicle in the rear passes, and when the autonomous vehicle in the front is allowed to pass, the autonomous vehicle in the front autonomously changes from the passing lane to the driving lane. It is to provide an autonomous vehicle congestion zone control system to enable comfortable and safe autonomous driving rather than a destination arrival time along with traffic flow, and an autonomous vehicle device for this.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템은, 정체구간 제어 서버(400); 및 자율주행차량 장치(300)를 포함하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템에 있어서, 자율주행차량 장치(300)는, 자율주행차량(10)의 구동부(350)에 의한 가속 페달에 대한 미리 설정된 시간 이상의 구동이 되지 않음을 센싱하도록 센서모듈을 제어하여, 정체구간을 인식한 뒤, 인식된 정체구간 시간정보 및 현재의 위치정보를 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 전송하도록 송수신부(310)를 제어할 뿐만 아니라, 카메라(330) 중 4방향을 촬영한 4방향 영상정보도 함께 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 전송하도록 송수신부(310)를 제어하는 정체구간 인식 모듈(362); 및 자율주행차량(10)이 정체구간에서 최전방에 있는 경우, 자율주행 모듈(361)에 의해 자율주행을 위해 획득된 교통량 정보, 그리고 차량 간의 거리 정보에 따라 구동부(350)를 구성하는 가속 페달에 대한 구동이 센싱되는 경우, 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 정체 구간 해소 메시지를 전송하도록 송수신부(310)를 제어하는 동시출발 제어 모듈(363); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an autonomous vehicle congestion zone control system according to an embodiment of the present invention includes: a congestion zone control server 400; And in the autonomous vehicle congestion section control system including the autonomous vehicle device 300, the autonomous vehicle device 300 is a preset time for the accelerator pedal by the driving unit 350 of the autonomous vehicle 10 Transmitting/receiving to transmit the recognized time information of the congestion section and the current location information to the congestion section control server 400 through the network 200 after the sensor module is controlled to sense that the abnormal operation is not performed. In addition to controlling the unit 310, the transmission/reception unit 310 controls the transmission/reception unit 310 so as to transmit the 4-way image information photographed in 4 directions among the cameras 330 to the congestion section control server 400 through the network 200. A congestion section recognition module 362; And when the autonomous vehicle 10 is at the forefront of the congestion section, the accelerator pedal constituting the driving unit 350 according to the traffic volume information obtained for autonomous driving by the autonomous driving module 361 and distance information between vehicles. A simultaneous start control module 363 for controlling the transmission/reception unit 310 to transmit a congestion section resolution message to the congestion section control server 400 through the network 200 when the driving of the vehicle is sensed; It characterized in that it comprises a.

이때, 정체구간 제어 서버(400)는, 정체 구간 해소 메시지를 전송한 정체구간 인식 모듈(362)을 구비한 자율주행차량(10)의 후방에 위치하는 각 자율주행차량(10)의 단말식별번호를 추출과, 추출된 각 자율주행차량(10)에 대해서 정체 구간 해소 메시지를 전송한 자율주행차량(10)과 동시에 출발하도록 제어 명령을 네트워크(200)를 통해 전송하여 신호나 정체구간에서 정체구역에 있는 자율주행차량(300)이 동시 출발하도록 하는 것을 특징으로 한다.At this time, the congestion section control server 400 is the terminal identification number of each autonomous vehicle 10 located at the rear of the autonomous vehicle 10 having the congestion section recognition module 362 that has transmitted the congestion section resolution message. A control command is transmitted through the network 200 to extract and depart at the same time as the autonomous vehicle 10 that transmitted the congestion section resolution message for each extracted autonomous vehicle 10, and the congestion zone in the signal or congestion section. It is characterized in that the self-driving vehicle 300 is to start at the same time.

또한, 동시출발 제어 모듈(363)은, 동시 출발 제어 명령을 수신하여 내부 디스플레이(320)로 출력하고, 자율주행차량(10)이 정체구간에서 최전방이 아닌 경우, 최전방에 위치한 자율주행차량(300)과 동시에 출발하도록 구동부(350)를 구성하는 가속 페달에 대한 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, the simultaneous departure control module 363 receives the simultaneous start control command and outputs it to the internal display 320, and when the autonomous vehicle 10 is not at the forefront of the congestion section, the autonomous vehicle 300 located at the forefront ) And control the accelerator pedal constituting the driving unit 350 to start simultaneously.

또한, 동시출발 제어 모듈(363)은, 줄지어 선 자율주행차량(10)이 모두 동시에 출발하는 경우 접촉 사고 발생가능성도 있으므로 실제로 첫 번째 자율주행차량(10)인 경우 적색에서 녹색 신호 변경시, 그리고 정체 해소시 즉시 출발하도록 가속 페달을 제어하고, 바로 뒤의 자율주행차량(10)인 경우, 미리 설정된 Δt 후에 출발하는 방식으로 n 번째 뒤의 차량은 n×Δt의 신호 후에 출발하도록 가속 페달을 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, the simultaneous departure control module 363 may cause a contact accident when all the autonomous vehicles 10 in a row start at the same time, so when the signal changes from red to green in the case of the first autonomous vehicle 10, And when the congestion is resolved, the accelerator pedal is controlled to start immediately, and in the case of the self-driving vehicle 10 immediately behind, the vehicle after the n-th is started after a signal of n×Δt in a manner that starts after a preset Δt. It is characterized by controlling.

또한, 동시출발 제어 모듈(363)은, 줄지어 선 자율주행차량(10) 중 전방에 위치한 자율주행차량(10)이 미리 설정된 가속도 이하로 갑자기 감속하는 것도 동일한 방식으로 제동 페달에 대한 센싱을 통해 정체구간 제어 서버(400)가 인식하여 급제동할 것이라는 안내메시지를 제공하는 경우, 내부 디스플레이(320)를 통해 출력한 뒤, 구동부(350)를 구성하는 제동 페달에 대한 제어를 통해 전방에 위치한 자율주행차량(10)과 동기화시켜 자신이 형성된 자율주행차량(10)의 속도를 조절하는 것을 특징으로 한다. In addition, the simultaneous departure control module 363 is in the same way that the autonomous vehicle 10 located in front of the lined autonomous vehicles 10 suddenly decelerates below a preset acceleration through sensing the brake pedal. When the congestion section control server 400 recognizes and provides a guide message that a sudden braking is to be provided, it is output through the internal display 320, and then autonomous driving located in the front through the control of the braking pedal constituting the driving unit 350 It is characterized in that it synchronizes with the vehicle 10 to adjust the speed of the autonomous vehicle 10 on which it is formed.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치는, 자율주행차량을 이용한 자율주행이 통상적으로 이루어지고 차량 공유 개념이 확대되어 차량을 소유할 일, 그리고 차량을 운전할 일이 없어지는 경우 자율주행차량이 자체적으로 정체구간을 분석하고 이를 회피하고, 자유롭게 추월할 수 있도록 함으로써, 교통의 흐름을 인공지능 기반으로 원활하게 할 수 있는 효과를 제공할 수 있다. In the autonomous vehicle congestion zone control system according to an embodiment of the present invention, and an autonomous vehicle device therefor, autonomous driving using an autonomous vehicle is usually performed, and the vehicle sharing concept is expanded, so that the task of owning a vehicle, and a vehicle When there is no need to drive, the autonomous vehicle can analyze the congestion section on its own, avoid it, and allow it to pass freely, thereby providing the effect of smoothing the flow of traffic based on artificial intelligence.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치는, 후방 자율주행차량이 추월시 전방의 차량에 추월 허락을 위한 메시지를 제공하고, 추월을 허용시 전방의 자율주행차량이 자율적으로 추월차선에서 주행차선으로 변경함으로써, 원활한 교통 흐름과 함께 목적지 도달 시간 보단 안락하고 안전한 자율주행이 수행될 수 있도록 하는 효과를 제공할 수 있다.In addition, the autonomous vehicle congestion section control system according to another embodiment of the present invention, and the autonomous vehicle device therefor, provide a message for permission to overtake to the vehicle in front when the rear autonomous vehicle passes, and When allowed, the autonomous vehicle in front of the vehicle autonomously changes from a passing lane to a driving lane, thereby providing an effect that enables comfortable and safe autonomous driving rather than the time to reach the destination along with a smooth traffic flow.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1) 중 자율주행차량 장치(300)의 구성요소를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)에서 전후방에 길게 늘어진 정체구간에서의 자율주행차량(10)에 대한 동시출발 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)에서 뒷차추월에 대한 승인 및 거절의 개념을 설명하기 위한 차량 내부 디스플레이(320)의 유저인터페이스(User Interface) 화면을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing a system 1 for controlling a congestion zone of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the components of the autonomous vehicle device 300 of the autonomous vehicle congestion section control system 1 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining the concept of simultaneous departure control for the autonomous vehicle 10 in a congestion section elongated in the front and rear in the autonomous vehicle congestion section control system 1 according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing a user interface screen of a vehicle internal display 320 for explaining the concept of approval and rejection for overtaking in the autonomous vehicle congestion section control system 1 according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, a detailed description of a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송'하는 경우에는 구성요소는 다른 구성요소로 직접 상기 데이터 또는 신호를 전송할 수 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송할 수 있음을 의미한다.In the present specification, when one component'transmits' data or a signal to another component, the component can directly transmit the data or signal to another component, and through at least one other component It means that data or signals can be transmitted to other components.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)은 복수의 공유자 스마트 디바이스(100)로 형성되는 공유자 스마트 디바이스 그룹(100g), 네트워크(200), 자율주행차량 그룹(10g)을 구성하는 자율주행차량(10)에 각각 설치된 자율주행차량 장치(300)로 이루어진 자율주행차량 장치 그룹(300g), 정체구간 제어 서버(400), 빅데이터 서버(500), 복수의 드론(600)으로 형성되는 드론 그룹(600g)을 포함함으로써, 복수의 자율주행차량(10)이 원활하게 주행되도록 신호의 녹색 신호 변경 등과 같은 정체구간이 발생하는 경우, 동시에 정체된 자율주행차량(10) 각각을 동시에 출발시킬 뿐만 아니라, 하나의 자율주행차량(10)이 다른 자율주행차량(10)을 추월하는 경우에 앞에 위치하는 자율주행차량(10)이 자동으로 주행차량으로 이동하도록 할 수 있다. 1 is a diagram showing a system 1 for controlling a congestion zone of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the autonomous vehicle congestion zone control system 1 constitutes a sharer smart device group 100g formed of a plurality of sharer smart devices 100, a network 200, and an autonomous vehicle group 10g. The autonomous vehicle device group (300g) consisting of the autonomous vehicle device 300 installed in the autonomous vehicle 10, the congestion zone control server 400, the big data server 500, and a plurality of drones 600. By including a drone group (600g) to be formed, when a congestion section such as a green signal change of a signal occurs so that a plurality of autonomous vehicles 10 can run smoothly, each of the congested autonomous vehicles 10 is simultaneously In addition to starting, when one autonomous vehicle 10 overtakes another autonomous vehicle 10, the autonomous vehicle 10 located in front can automatically move to the driving vehicle.

정체구간 제어 서버(400)는 자율주행차량(10)을 이용하기 위한 공유자 스마트 디바이스(100)에 의한 네트워크(200)를 통한 회원가입 요청에 따라 차량공유 앱을 제공하여, 공유자 스마트 디바이스(100) 상에 차량공유 앱이 실행되면, 공유자 스마트 디바이스(100)로부터 공유자 정보(ID, 비밀번호, 생체 정보, 공유자 스마트 디바이스의 단말식별번호(IMEI)) 및 공유자 스마트 디바이스(100)의 단말식별번호(IMEI)를 수신한 뒤, 수신된 공유자 정보를 데이터베이스에 저장할 수 있다. 한편, 정체구간 제어 서버(400)는 생체 정보를 공유자 스마트 디바이스(100)로부터 수신하는 경우, 차량공유 앱 상에서 지문정보를 소유자 스마트 디바이스(100)에 형성된 지문센서로부터 수신하거나, 공유자 스마트 디바이스(100)에 형성된 안면인식용 카메라를 이용해 인식된 안면인식정보를 전달받아 데이터베이스에 저장할 수 있다.The congestion section control server 400 provides a vehicle sharing app according to a request for membership through the network 200 by the sharer smart device 100 for using the autonomous vehicle 10, and provides the sharer smart device 100 When the vehicle-sharing app is executed, the sharer information (ID, password, biometric information, the sharer's smart device's terminal identification number (IMEI)) and the sharer's smart device 100's terminal identification number (IMEI) from the sharer's smart device 100 ), you can store the received sharer information in the database. On the other hand, when the congestion section control server 400 receives biometric information from the sharer's smart device 100, it receives fingerprint information from the fingerprint sensor formed on the owner's smart device 100 on the vehicle sharing app, or the sharer's smart device 100 ), the face recognition information recognized by using the face recognition camera formed in) can be received and stored in the database.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1) 중 자율주행차량 장치(300)의 구성요소를 나타내는 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)에서 전후방에 길게 늘어진 정체구간에서의 자율주행차량(10)에 대한 동시출발 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view showing the components of the autonomous vehicle device 300 of the autonomous vehicle congestion section control system 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view for explaining the concept of simultaneous departure control for the autonomous vehicle 10 in a congestion section elongated in the front and rear in the autonomous vehicle congestion section control system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1)에서 뒷차추월에 대한 승인 및 거절의 개념을 설명하기 위한 차량 내부 디스플레이(320)의 유저인터페이스(User Interface, "UI") 화면을 나타내는 도면이다. Figure 4 is a user interface (User Interface, "UI" of the vehicle internal display 320 for explaining the concept of approval and rejection for overtaking in the autonomous vehicle congestion section control system 1 according to an embodiment of the present invention. ) It is a diagram showing the screen.

먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차량 장치(300)은 송수신부(310), 내부 디스플레이(320), 카메라(330), 저장부(340), 구동부(350), 제어부(360), GPS 수신장치부(370)를 포함할 수 있다. 그리고 제어부(360)는 자율주행 모듈(361), 정체구간 인식 모듈(362), 동시출발 제어 모듈(363) 및 추월 제어 모듈(364)을 포함할 수 있다.First, referring to FIG. 2, the autonomous vehicle device 300 includes a transmission/reception unit 310, an internal display 320, a camera 330, a storage unit 340, a driving unit 350, a control unit 360, and a GPS. It may include a receiving device unit 370. In addition, the controller 360 may include an autonomous driving module 361, a congestion zone recognition module 362, a simultaneous departure control module 363, and a passing control module 364.

이하에서는 제어부(360)의 구성요소를 중심으로, 자율주행차량 정체구간 제어 시스템(1) 및 자율주행차량 장치(300)에 대해서 구체적으로 살펴보도록 한다.Hereinafter, focusing on the components of the control unit 360, the autonomous vehicle congestion zone control system 1 and the autonomous vehicle device 300 will be described in detail.

자율주행 모듈(361)은 공유자 스마트 디바이스(100)로부터 네트워크(200)를 통해 위치기반으로 자율주행차량 이용신청을 수신하여 공유자 스마트 디바이스(100)의 GPS 수신장치에 의해 수신된 위치정보, 또는 GPS 수신장치부(170)에 의해 수신된 위치정보를 활용해 자율주행차량(10)에 대한 자율주행을 제어하여 목적지 도달하도록 제어할 수 있다. The autonomous driving module 361 receives an application for use of an autonomous vehicle from the sharer's smart device 100 through the network 200, and receives the location information received by the GPS receiver of the sharer's smart device 100 or GPS. By using the location information received by the receiving device unit 170, the autonomous driving of the autonomous vehicle 10 may be controlled to reach the destination.

이에 따라, 자율주행 모듈(361)은 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(300)과의 정체구간 제어 서버(400)에 대한 네트워크(200)를 통해 데이터 세션을 연결하도록 송수신부(310)를 제어한 뒤, 자율주행차량 장치(300)의 센서모듈에 포함된 전, 후, 좌, 우 4방향에 설치된 외부 카메라(330)에 의해 촬영되어 획득된 영상정보, 센서모듈의 거리감지센서에 의해 획득된 감지센서 범위 내에 있는 차량간의 거리정보를 수신하도록 송수신부(310)를 제어하고, 빅데이터 서버(500)에 대한 현재의 교통량 정보 질의를 통해 반환된 교통량 정보를 반영한 자율주행차량 장치(300)에 대한 차량 회피를 위한 회피주행 경로정보, 교통상황정보에 따라 최단시간 또는 최단거리에 의해 목적지로 가려는 경로를 의미하는 목적지 경로정보를 생성한 뒤, 자율주행차량(10)에 대한 회피주행 경로정보 및 목적지 경로정보를 활용하여 미리 설정된 목적지로 향하도록 구동부(350)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들, 그리고 가속 페달 및 제동 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어하도록 할 수 있다. Accordingly, the autonomous driving module 361 is a transmitting/receiving unit 310 to connect a data session through the network 200 to the congestion section control server 400 with the autonomous driving vehicle device 300 of the autonomous driving vehicle 10. ) After controlling, image information captured and acquired by an external camera 330 installed in the front, rear, left and right four directions included in the sensor module of the autonomous vehicle device 300, and the distance sensor of the sensor module An autonomous vehicle device that controls the transmission/reception unit 310 to receive distance information between vehicles within the range of the detection sensor obtained by and reflects the traffic volume information returned through the current traffic volume information query to the big data server 500 Evasive driving route information for vehicle avoidance for (300), destination route information indicating the route to the destination by the shortest time or the shortest distance according to the traffic condition information, and then avoiding the autonomous vehicle (10) An autonomous vehicle 10 by using driving route information and destination route information to generate a steering wheel, which is a steering device that constitutes the driving unit 350 to head to a preset destination, and autonomous driving control information for the accelerator and braking pedals. Can be controlled autonomous driving.

정체구간 인식 모듈(362)은 자율주행차량(10)의 구동부(350)에 의한 가속 페달에 대한 미리 설정된 시간 이상의 구동이 되지 않음을 센싱하도록 센서모듈을 제어함으로써, 정체구간을 인식한 뒤, 인식된 정체구간 시간정보 및 현재의 위치정보를 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 전송하도록 송수신부(310)를 제어할 뿐만 아니라, 카메라(330) 중 4방향을 촬영한 4방향 영상정보도 함께 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 전송하도록 송수신부(310)를 제어할 수 있다. The congestion section recognition module 362 controls the sensor module to sense that the accelerator pedal is not driven for more than a preset time by the driving unit 350 of the autonomous vehicle 10, thereby recognizing the congestion section and then recognizing the congestion section. In addition to controlling the transmission/reception unit 310 to transmit the congested section time information and the current location information to the congestion section control server 400 through the network 200, 4 directions in which 4 directions are photographed among the cameras 330 The transmission/reception unit 310 may be controlled to transmit image information to the congestion section control server 400 through the network 200 together.

이에 따라, 정체구간 제어 서버(400)는 정체구간 시간정보, 현재의 위치정보, 4방향 영상정보를 데이터베이스에 자율주행차량 장치(300)의 단말식별번호와 함께 저장할 수 있다. 이후, 정체구간 제어 서버(400)는 다른 자율주행차량 장치(300)로부터 수신된 현재의 위치정보, 4방향 영상정보, 정체구간 시간정보를 수신하여, 먼저 정체구간 시간정보가 이전에 수신된 하나의 자율주행차량 장치(300)의 것과 임계치 오차 범위 이내이고, 각 현재의 위치정보를 분석하여 인접한 차량인지 여부를 분석하여 임계치 오차 범위 이내이고 인접한 차량이 맞는 경우, 2개의 4방향 영상정보 간의 비교를 통해 상호 전방 및 후방으로 인접하게 위치하는 차량간인지 여부를 분석할 수 있다. Accordingly, the congestion section control server 400 may store congestion section time information, current location information, and 4-way image information in a database together with the terminal identification number of the autonomous vehicle device 300. Thereafter, the congestion section control server 400 receives the current location information, 4-way image information, and congestion section time information received from the other autonomous vehicle device 300, and first, the congestion section time information is one previously received. If the vehicle is within the threshold error range of that of the autonomous vehicle device 300 and is within the threshold error range and is within the threshold error range by analyzing whether it is an adjacent vehicle by analyzing each current location information and the adjacent vehicle is correct, comparison between two four-way image information Through this, it is possible to analyze whether it is between vehicles located adjacent to each other in front and rear.

이에 따라, 정체구간 제어 서버(400)는 하나의 자율주행차량 장치(300)과 다른 자율주행차량 장치(300) 간의 전방 및 후방으로 인접한 차량으로 하나의 정체 구간을 중심으로 분석한 뒤, 하나의 정체 구간을 중심으로 촬영하는 드론(600)의 ID를 추출하여 추출된 ID에 해당하는 드론(600)에 의해 촬영된 항공 영상을 실시간으로 수신하여 항공 영상의 분석 결과 전방에 정체 구간임이 명확한 경우, 정체구간이므로 동시 출발할 것이라는 안내메시지를 하나의 정체 구간을 중심으로 전방 및 후방으로 순차적으로 인접한 각 자율주행차량 장치(300)로 네트워크(200)를 통해 전송할 수 있다.Accordingly, the congestion section control server 400 analyzes one congestion section as a vehicle adjacent to the front and rear between one autonomous vehicle device 300 and another autonomous vehicle device 300, and then analyzes one When the ID of the drone 600 photographing centering on the congested section is extracted and the aerial image photographed by the drone 600 corresponding to the extracted ID is received in real time, and as a result of analysis of the aerial image, it is clear that it is a congested section in the front, Since it is a congested section, a guide message indicating that the simultaneous departure will be performed may be transmitted through the network 200 to each of the autonomous vehicle devices 300 adjacent to each other sequentially in the front and rear directions around one congestion section.

동시출발 제어 모듈(363)은 안내메시지를 수신하여 내부 디스플레이(320)로 출력하고, 자율주행차량(10)이 정체구간에서 최전방에 있는 경우, 자율주행 모듈(361)에 의해 자율주행을 위해 획득된 교통량 정보, 그리고 차량 간의 거리 정보에 따라 구동부(350)를 구성하는 가속 페달에 대한 구동이 센싱되는 경우, 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 정체 구간 해소 메시지를 전송하도록 송수신부(310)를 제어할 수 있다.Simultaneous departure control module 363 receives a guide message and outputs it to the internal display 320, and when the autonomous vehicle 10 is at the forefront of the congestion zone, it is acquired for autonomous driving by the autonomous driving module 361. When the driving of the accelerator pedal constituting the driving unit 350 is sensed according to the traffic volume information and distance information between vehicles, transmission and reception to transmit a congestion section resolution message to the congestion section control server 400 through the network 200 The unit 310 can be controlled.

이에 따라, 정체구간 제어 서버(400)는 정체 구간 해소 메시지를 전송한 정체구간 인식 모듈(362)을 구비한 자율주행차량(10)의 후방에 위치하는 각 자율주행차량(10)의 단말식별번호를 추출과, 추출된 각 자율주행차량(10)에 대해서 정체 구간 해소 메시지를 전송한 자율주행차량(10)과 동시에 출발하도록 제어 명령을 네트워크(200)를 통해 전송함으로써, 신호나 정체구간에서 자율주행차량(300)이 동시 출발하게 함으로써 정체를 완화 및 방지할 수 있다.Accordingly, the congestion section control server 400 is the terminal identification number of each autonomous vehicle 10 located at the rear of the autonomous vehicle 10 equipped with the congestion section recognition module 362 transmitting the congestion section resolution message. By extracting and transmitting a control command through the network 200 to start at the same time as the autonomous vehicle 10 that transmitted the congestion section resolution message for each extracted autonomous vehicle 10, Congestion can be alleviated and prevented by allowing the traveling vehicle 300 to start simultaneously.

한편, 동시출발 제어 모듈(363)은 동시 출발 제어 명령을 수신하여 내부 디스플레이(320)로 출력하고, 자율주행차량(10)이 정체구간에서 최전방이 아닌 경우, 최전방에 위치한 자율주행차량(300)과 동시에 출발하도록 구동부(350)를 구성하는 가속 페달에 대한 제어를 수행할 수 있다.On the other hand, the simultaneous departure control module 363 receives the simultaneous start control command and outputs it to the internal display 320, and when the autonomous vehicle 10 is not at the forefront of the congestion section, the autonomous vehicle 300 located at the forefront The accelerator pedal constituting the driving unit 350 may be controlled to start at the same time.

이 경우, 동시출발 제어 모듈(363)은 줄지어 선 자율주행차량(10)이 모두 동시에 출발하는 경우 접촉 사고 발생가능성도 있으므로 실제로 첫 번째 자율주행차량(10)인 경우 적색에서 녹색 신호 변경시, 그리고 정체 해소시 즉시 출발하도록 가속 페달을 제어하고, 바로 뒤의 자율주행차량(10)인 경우, 미리 설정된 Δt 후에 출발하는 방식으로 n 번째 뒤의 차량은 n×Δt의 신호 후에 출발하도록 가속 페달을 제어할 수 있다. In this case, the simultaneous departure control module 363 may cause a contact accident when all autonomous vehicles 10 in a row start at the same time, so when the signal changes from red to green in the case of the first autonomous vehicle 10, And when the congestion is resolved, the accelerator pedal is controlled to start immediately, and in the case of the self-driving vehicle 10 immediately behind, the vehicle after the n-th is started after a signal of n×Δt in a manner that starts after a preset Δt. Can be controlled.

또한, 동시출발 제어 모듈(363)은 줄지어 선 자율주행차량(10) 중 전방에 위치한 자율주행차량(10)이 미리 설정된 가속도 이하로 갑자기 감속하는 것도 동일한 방식으로 제동 페달에 대한 센싱을 통해 정체구간 제어 서버(400)가 인식하여 급제동할 것이라는 안내메시지를 제공하는 경우, 내부 디스플레이(320)를 통해 출력한 뒤, 구동부(350)를 구성하는 제동 페달에 대한 제어를 통해 전방에 위치한 자율주행차량(10)과 동기화시켜 자신이 형성된 자율주행차량(10)의 속도를 조절할 수 있다. In addition, the simultaneous departure control module 363 is the same way that the autonomous vehicle 10 located in the front of the lined autonomous vehicles 10 suddenly decelerates below a preset acceleration, congestion through sensing the brake pedal. In case that the section control server 400 recognizes and provides a guide message that a sudden braking is to be provided, the autonomous vehicle located in the front through the control of the braking pedal constituting the driving unit 350 after outputting through the internal display 320 By synchronizing with (10), it is possible to adjust the speed of the autonomous vehicle 10 on which it is formed.

즉, 동시출발 제어 모듈(363)은 동시출발 제어뿐만 아니라, 정체구간에서 첫번째 차량이 갑자기 감속하는 경우에는 바로 뒤에 있는 모든 자율주행챠량(10)에 있어서 동시에 감속하도록 제어하고, 정체 구간에서 중간에 위치한 자율주행차량(10)이 갑자기 감속하는 경우에는 바로 뒤의 모든 자율주행차량(10)이 동시에 감속하도록 제어하는 역할을 수행할 수 있다. In other words, the simultaneous departure control module 363 not only controls simultaneous departure, but also controls to simultaneously decelerate in all autonomous vehicles 10 immediately behind when the first vehicle suddenly decelerates in a congestion section. When the located autonomous vehicle 10 suddenly decelerates, it may play a role of controlling all the autonomous vehicles 10 immediately behind to decelerate at the same time.

본 발명의 다른 실시예로, 정체구간 제어 서버(400)는 정체구간 시간정보, 현재의 위치정보, 4방향 영상정보를 데이터베이스에 자율주행차량 장치(300)의 단말식별번호와 함께 저장할 수 있다. 이후, 정체구간 제어 서버(400)는 다른 자율주행차량 장치(300)로부터 수신된 현재의 위치정보, 4방향 영상정보, 정체구간 시간정보를 수신하여, 먼저 정체구간 시간정보가 이전에 수신된 하나의 자율주행차량 장치(300)의 것과 임계치 오차 범위 이내이고, 각 현재의 위치정보를 분석하여 인접한 차량인지 여부를 분석하여 임계치 오차 범위 이내이고 인접한 차량이 맞는 경우, 2개의 4방향 영상정보 간의 비교를 통해 상호 좌측 및 우측으로 인접하게 위치하는 차량간인지 여부를 분석할 수 있다. In another embodiment of the present invention, the congestion section control server 400 may store congestion section time information, current location information, and 4-way image information in a database together with the terminal identification number of the autonomous vehicle device 300. Thereafter, the congestion section control server 400 receives the current location information, 4-way image information, and congestion section time information received from the other autonomous vehicle device 300, and first, the congestion section time information is one previously received. If the vehicle is within the threshold error range of that of the autonomous vehicle device 300 and is within the threshold error range and is within the threshold error range by analyzing whether it is an adjacent vehicle by analyzing each current location information and the adjacent vehicle is correct, comparison between two four-way image information Through this, it is possible to analyze whether it is between vehicles located adjacent to each other to the left and right.

이와 같은 정체구간 제어 서버(400)의 분석에 따라 전방 및 후방에만 자율주행차량(10)이 인접하여 정체되고, 좌측 또는 우측의 차선에는 자율주행차량(10)이 정체되지 않은 경우, 추월 제어 모듈(364)은 좌측 또는 우측의 빈 차선을 활용하도록 구동부(350)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들을 제어함과 동시에 가속 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어하도록 할 수 있다. According to the analysis of the congestion section control server 400, when the autonomous vehicle 10 is congested adjacent to and congested only in the front and rear, and the autonomous vehicle 10 is not congested in the left or right lane, the overtaking control module 364 controls the steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit 350 to utilize an empty lane on the left or right, and at the same time generates autonomous driving control information for the accelerator pedal for autonomous driving of the autonomous vehicle 10. Can be controlled.

이 경우, 추월 제어 모듈(364)은 좌측 또는 우측의 빈 차선이 있는 경우에도, 정체구간이 신호등의 적색 신호에 의해 정체된 것으로 드론(600)에 의해 촬영된 실시간 항공 영상을 통해 정체구간 제어 서버(400)의 분석 결과를 네트워크(200)를 통해 수신한 경우, 내부 디스플레이(320)로 신호등에 의한 정체구간임을 출력하고, 상술한 조향 핸들 및 가속 페달에 대한 제어를 수행하지 않을 수 있다.In this case, the overtaking control module 364 is a congestion section control server through a real-time aerial image photographed by the drone 600 as the congestion section is congested by a red signal of a traffic light even when there is an empty lane on the left or right. When the analysis result of 400 is received through the network 200, the internal display 320 may output that it is a congestion section due to a traffic light, and control of the steering handle and the accelerator pedal described above may not be performed.

또한, 추월 제어 모듈(364)은 자신이 설치된 자율주행차량(10)이 추월차선으로 자율주행을 수행함을 정체구간 제어 서버(400)에 의한 위치 분석에 따라 인식되고, 센서모듈을 통해 현재의 자신의 속도와, 정체구간 제어 서버(400)에 의한 위치 분석에 따라 제공된 후방에 위치한 자율주행차량(10)의 속도를 비교하여 미리 설정된 정량적 수치 이상으로 차이가 나는 것이 성립된 경우, 후방에 위치하는 자율주행차량(10)으로부터 추월 메시지를 정체구간 제어 서버(400)의 중계에 따라 수신하도록 송수신부(310)를 제어한 뒤, 내부 디스플레이(320)로 추월 허용 또는 추월 불허 선택 버튼 영역과 함께 출력할 수 있다.In addition, the overtaking control module 364 recognizes that the self-driving vehicle 10 on which it is installed performs autonomous driving in the overtaking lane according to the position analysis by the congestion section control server 400, and the current self through the sensor module The speed of the congestion section control server 400 is compared with the speed of the autonomous vehicle 10 located in the rear provided according to the position analysis, and when it is established that the difference is more than a preset quantitative value, After controlling the transmission/reception unit 310 to receive the overtaking message from the autonomous vehicle 10 according to the relay of the congestion section control server 400, the overtaking permission or no overtaking selection button area is output to the internal display 320 together. can do.

이에 따라, 추월 제어 모듈(364)은 내부 디스플레이(320) 상에서 추월 허용 선택 입력시, 추월차선에서 주행차선으로 변경하도록 구동부(350)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들을 제어함과 동시에 가속 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어하도록 할 수 있다. Accordingly, the overtaking control module 364 controls the steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit 350 to change from a passing lane to a driving lane, when a passing allowance selection is input on the internal display 320 and at the same time The autonomous driving control information for the autonomous driving vehicle 10 may be generated to control the autonomous driving of the autonomous vehicle 10.

반대로, 추월 제어 모듈(364)은 내부 디스플레이(320) 상에서 추월 불허 선택 입력시, 추월을 거절하는 것으로 분석하여 네트워크(200)를 통해 후방에 위치한 다른 자율주행차량(10)으로 추월 거절 메시지를 정체구간 제어 서버(400)의 중계에 따라 수신하도록 송수신부(310)를 제어함으로써, 후방에 위치한 자율주행차량(10)의 내부 디스플레이(320)로 추월 거절 메시지가 출력되도록 제어할 수 있다. On the contrary, the overtaking control module 364 analyzes that passing rejection is rejected when a passing rejection selection is input on the internal display 320, and the overtaking rejection message is congested to the other autonomous vehicle 10 located in the rear through the network 200. By controlling the transmission/reception unit 310 to receive according to the relay of the section control server 400, the overtaking rejection message may be output to the internal display 320 of the autonomous vehicle 10 located at the rear.

한편, 추월 제어 모듈(364)은 전방에 있는 자율주행차량(10)이 추월을 양보하는 경우 다음번 자율주행차량(10)의 대여를 위한 결제시 차감가능한 포인트를 제공할 수 있으며, 후방에서 전방의 자율주행차량(10)을 추월하려는 자율주행차량(10)에 대해서는 다음번 자율주행차량(10)의 대여를 위한 결제시 추가로 결제해야하는 패널티를 제공할 수 있다. On the other hand, the overtaking control module 364 can provide deductible points when paying for the next autonomous vehicle 10 rental when the autonomous vehicle 10 in the front yields overtaking. For the autonomous vehicle 10 that intends to overtake the driving vehicle 10, a penalty that must be additionally paid for the next payment for the rental of the autonomous vehicle 10 may be provided.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.The present invention can also be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices, and are implemented in the form of carrier waves (for example, transmission through the Internet). Also includes.

또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention belongs.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, in the present specification and drawings, a preferred embodiment of the present invention has been disclosed, and although specific terms are used, this is only used in a general meaning to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the invention. , It is not intended to limit the scope of the present invention. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present invention may be implemented.

1 : 자율주행차량 정체구간 제어 시스템
10 : 자율주행차량
10g : 자율주행차량 그룹
100 : 공유자 스마트 디바이스
100g : 공유자 스마트 디바이스 그룹
200 : 네트워크
300 : 자율주행차량 장치
310 : 송수신부
320 : 내부 디스플레이
330 : 카메라
340 : 저장부
350 : 구동부
360 : 제어부
361 : 자율주행 모듈
362 : 정체구간 인식 모듈
363 : 동시출발 제어 모듈
364 : 추월 제어 모듈
300g : 자율주행차량 장치 그룹
400 : 정체구간 제어 서버
500 : 빅데이터 서버
600 : 드론
600g : 드론 그룹1: Self-driving vehicle congestion section control system
10: autonomous vehicle
10g: autonomous vehicle group
100: Sharer smart device
100g: Sharer smart device group
200: network
300: autonomous vehicle device
310: transceiver
320: internal display
330: camera
340: storage unit
350: drive unit
360: control unit
361: autonomous driving module
362: congestion section recognition module
363: Simultaneous departure control module
364: Overtaking control module
300g: autonomous vehicle device group
400: congestion section control server
500: Big data server
600: drone
600g: drone group

Claims (5)

정체구간 제어 서버(400); 및 자율주행차량 장치(300)를 포함하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템에 있어서, 자율주행차량 장치(300)는,
자율주행차량(10)의 구동부(350)에 의한 가속 페달에 대한 미리 설정된 시간 이상의 구동이 되지 않음을 센싱하도록 센서모듈을 제어하여, 정체구간을 인식한 뒤, 인식된 정체구간 시간정보 및 현재의 위치정보를 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 전송하도록 송수신부(310)를 제어할 뿐만 아니라, 카메라(330) 중 4방향을 촬영한 4방향 영상정보도 함께 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 전송하도록 송수신부(310)를 제어하는 정체구간 인식 모듈(362); 및
자율주행차량(10)이 정체구간에서 최전방에 있는 경우, 자율주행 모듈(361)에 의해 자율주행을 위해 획득된 교통량 정보, 그리고 차량 간의 거리 정보에 따라 구동부(350)를 구성하는 가속 페달에 대한 구동이 센싱되는 경우, 네트워크(200)를 통해 정체구간 제어 서버(400)로 정체 구간 해소 메시지를 전송하도록 송수신부(310)를 제어하는 동시출발 제어 모듈(363); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템.
Congestion section control server 400; And in the autonomous driving vehicle congestion section control system including the autonomous driving vehicle device 300, the autonomous driving vehicle device 300,
The sensor module is controlled to sense that the accelerator pedal is not driven for more than a preset time by the driving unit 350 of the autonomous vehicle 10, and after recognizing the congestion section, the recognized congestion section time information and the current In addition to controlling the transmission/reception unit 310 to transmit the location information to the congestion section control server 400 through the network 200, the network 200 also includes 4-direction image information photographed in 4 directions among the cameras 330. A congestion section recognition module 362 for controlling the transmission/reception unit 310 to transmit to the congestion section control server 400 through; And
When the autonomous vehicle 10 is at the forefront of the congestion section, the accelerator pedal constituting the driving unit 350 according to the traffic volume information obtained for autonomous driving by the autonomous driving module 361 and the distance information between vehicles When driving is sensed, a simultaneous start control module 363 for controlling the transmission/reception unit 310 to transmit a congestion section cancellation message to the congestion section control server 400 through the network 200; An autonomous vehicle congestion section control system comprising a.
 청구항 1에 있어서, 정체구간 제어 서버(400)는,
정체 구간 해소 메시지를 전송한 정체구간 인식 모듈(362)을 구비한 자율주행차량(10)의 후방에 위치하는 각 자율주행차량(10)의 단말식별번호를 추출하고, 추출된 각 자율주행차량(10)에 대해서 정체 구간 해소 메시지를 전송한 자율주행차량(10)과 동시에 출발하도록 제어 명령을 네트워크(200)를 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템.
The method according to claim 1, the congestion section control server 400,
The terminal identification number of each autonomous vehicle 10 located at the rear of the autonomous vehicle 10 equipped with the congestion section recognition module 362 that transmitted the congestion section resolution message is extracted, and the extracted autonomous vehicle ( 10), an autonomous vehicle congestion section control system, characterized in that the control command is transmitted through the network 200 so as to start simultaneously with the autonomous vehicle 10 that has transmitted the message for resolving the congestion section.
 청구항 2에 있어서, 동시출발 제어 모듈(363)은,
동시 출발 제어 명령을 수신하여 내부 디스플레이(320)로 출력하고, 자율주행차량(10)이 정체구간에서 최전방이 아닌 경우, 최전방에 위치한 자율주행차량(300)과 동시에 출발하도록 구동부(350)를 구성하는 가속 페달에 대한 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템.
The method according to claim 2, the simultaneous start control module (363),
Receives the simultaneous start control command and outputs it to the internal display 320, and when the autonomous vehicle 10 is not at the forefront of the congestion section, the driving unit 350 is configured to start simultaneously with the autonomous vehicle 300 located at the forefront. An autonomous vehicle congestion section control system, characterized in that controlling the accelerator pedal.
 청구항 3에 있어서, 동시출발 제어 모듈(363)은,
줄지어 선 자율주행차량(10)이 모두 동시에 출발하는 경우 접촉 사고 발생가능성도 있으므로 실제로 첫 번째 자율주행차량(10)인 경우 적색에서 녹색 신호 변경시, 그리고 정체 해소시 즉시 출발하도록 가속 페달을 제어하고, 바로 뒤의 자율주행차량(10)인 경우, 미리 설정된 Δt 후에 출발하는 방식으로 n 번째 뒤의 차량은 n×Δt의 신호 후에 출발하도록 가속 페달을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템.
The method according to claim 3, the simultaneous start control module (363),
There is a possibility of a contact accident when all the autonomous vehicles 10 in a line start at the same time, so in the case of the first autonomous vehicle 10, the accelerator pedal is controlled to start immediately when the signal changes from red to green and when the congestion is resolved. And, in the case of the self-driving vehicle 10 immediately behind, an autonomous vehicle congestion section characterized in that the accelerator pedal is controlled so that the vehicle after the nth starts after a signal of n×Δt in a manner that starts after a preset Δt. Control system.
 청구항 4에 있어서, 동시출발 제어 모듈(363)은,
줄지어 선 자율주행차량(10) 중 전방에 위치한 자율주행차량(10)이 미리 설정된 가속도 이하로 갑자기 감속하는 것도 동일한 방식으로 제동 페달에 대한 센싱을 통해 정체구간 제어 서버(400)가 인식하여 급제동할 것이라는 안내메시지를 제공하는 경우, 내부 디스플레이(320)를 통해 출력한 뒤, 구동부(350)를 구성하는 제동 페달에 대한 제어를 통해 전방에 위치한 자율주행차량(10)과 동기화시켜 후방에 위치한 자율주행차량(10)의 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 정체구간 제어 시스템.
The method according to claim 4, the simultaneous start control module (363),
In the same way that the autonomous vehicle 10 located in the front of the lined autonomous vehicles 10 suddenly decelerates below a preset acceleration, the congestion section control server 400 recognizes and abruptly brakes through sensing the brake pedal. In the case of providing a guide message indicating that the driver will do so, it is output through the internal display 320 and then synchronized with the autonomous vehicle 10 located in the front through the control of the braking pedal constituting the driving unit 350. Autonomous vehicle congestion section control system, characterized in that controlling the speed of the driving vehicle (10).
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