KR20200126036A

KR20200126036A - 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇

Info

Publication number: KR20200126036A
Application number: KR1020190049489A
Authority: KR
Inventors: 최호기
Original assignee: 최호기
Priority date: 2019-04-29
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2020-11-06

Abstract

본 발명은 테니스공 발사와 수거를 할 수 있는 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 테니스공을 자동으로 발사하여 사용자가 리시브 연습을 하도록 하여 사용자 혼자서 테니스 연습을 할 수 있도록 하고, 리시브 연습이 종료된 후 지면에 흩어져 있는 많은 테니스공을 자동으로 수거하며, 테니스공의 발사 방향과 속도를 조절하여 사용자가 다양한 리시브 연습을 할 수 있도록 돕는 발명에 관한 것이다.

Description

테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇{The robot that is collecting and serving tennis balls for practice of tennis play}

본 발명은 테니스공 발사와 수거를 할 수 있는 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게 본 발명은 테니스공을 자동으로 발사하여 사용자가 리시브 연습을 하도록 하여 사용자 혼자서 테니스 연습을 할 수 있도록 하는 로봇에 대한 발명이다.

또한, 본 발명의 로봇은 리시브 연습이 종료된 후 지면에 흩어져 있는 많은 테니스공을 자동으로 수거할 수 있도록 하는 발명이다.

또한, 본 발명의 로봇은 테니스공의 발사 방향과 속도를 조절하여 사용자가 다양한 리시브 연습을 할 수 있도록 돕는 발명이다.

현대사회는 나날이 기술이 발달하면서 우리 생활도 편리하고 윤택해지고 있어 과거에 비교해서 삶의 질 향상에 초점을 둔 많은 생활기술들이 개발되어 발전되고 있는 추세이다.

또한, 우리나라의 체육 분야는 21세기 들어 경제적 발전과 주5일근무제의 확대로 인해 엘리트 체육에서 생활체육으로 변화되고 있는데, 소수의 전문 운동선수를 중심으로 하는 엘리트 체육에 비해 생활체육은 일반인들이 건강과 건전한 여가 활동, 친목 도모 등의 목적으로 부담없이 운동을 즐기기 위해 누구나 참여할 수 있어 전국적으로 많은 운동 동호회들이 활동하고 있다.

그 중에서 테니스는 프랑스에서 유래되어 영국에서 현대 형태의 스포츠로 확립된 운동으로, 야구, 축구에 비해 소수의 인원이 필요하고 테니스장이 차지하는 공간도 작기 때문에, 테니스는 우리 생활 주변에 많이 보급되어 즐기고 있는 실정이다.

한편, 테니스를 연습하기 위해 테니스공을 자동으로 발사하는 기계를 이용하여 리시브 연습을 많이 한다.

이때, 테니스공을 자동으로 발사하는 기계는 보충된 공을 다 발사하면 사람이 지면에 흩어진 공을 주워서 기계에 다시 보충해야 하는 수고로움이 발생한다.

따라서 이런 수고로움을 해결하기 위해, 지면에 흩어진 공을 수거하는 기계를 사용하여 공을 수거하지만, 수거된 공도 다시 테니스공을 자동으로 발사하는 기계에 옮겨서 보충해야 하는 불편함이 발생한다.

또한, 종래의 테니스공을 자동으로 발사하는 기계는 발사되는 공의 구속과 방향이 단조롭다는 단점도 있어, 이에 대한 개선이 필요하다.

다음은 이와 관련한 종래의 선행기술들이다.

1. 대한민국 등록특허공보 제10-1326245호 테니스 연습장치 2. 대한민국 등록특허공보 제10-1870124호 볼 회수장치 3. 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0091416호 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기 및 자동 수거방법

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로,

본 발명은 테니스공을 자동으로 발사하여 사용자가 리시브 연습을 하도록 하여 사용자 혼자서 테니스 연습을 할 수 있도록 하는 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명의 로봇은 리시브 연습이 종료된 후 지면에 흩어져 있는 많은 테니스공을 자동으로 수거하고, 수거된 공이 테니스 연습을 위해 자동으로 발사수단에 보충되어 리시브 연습을 재개 할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명의 로봇은 테니스공의 발사 방향과 속도를 조절하여 사용자가 다양한 리시브 연습을 할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명인 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇은,

몸체부(500)의 일측에 설치되어, 공의 구속을 조절하여 공을 발사하는 발사부(100)와;

몸체부(500)의 일측에 설치되어, 지면에 흩어진 공을 수거하고, 수거된 공을 상기 발사부(100)로 공급하는 수거부(200)와;

몸체부(500)의 일측에 설치되어, 상기 수거부(200)가 공을 수거하도록 지면에 흩어진 공을 향해 몸체부(500)를 이동시키고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 일정 각도로 몸체부(500)를 제자리 회전하는 이동부(300)와;

몸체부(500)의 하측에 설치되어, 상기 발사부(100)의 공 발사 및 수거부(200)의 공 수거 작동을 제어하고, 지면에 흩어진 공을 탐지하여 상기 몸체부(500)가 지면에 흩어진 공을 향해 이동하도록 이동부(300)를 제어하고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 몸체부(500)를 일정 각도로 제자리 회전되게 이동부(300)를 제어하는 제어부(400)와;

상기의 구성들이 설치되는 공간을 제공하고, 상기 이동부(300)에 의해 지면에 흩어진 공을 향해 이동되거나 일정 각도로 제자리 회전되는 몸체부(500)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 테니스공을 자동으로 발사하여 사용자가 리시브 연습을 하도록 하여 사용자 혼자서 테니스 연습을 할 수 있도록 하는 때문에, 선수 혼자서도 꾸준한 리시브 연습을 통해 테니스 실력을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은 리시브 연습이 종료된 후 지면에 흩어져 있는 많은 테니스공을 자동으로 수거하고, 수거된 공이 테니스 연습을 위해 자동으로 발사수단에 보충되어 리시브 연습을 재개 할 수 있도록 하기 때문에, 공을 발사하는 장치와 공을 수거하는 장치를 따로 구비해야 하는 종래에 비해 다목적, 다기능이면서 경제성도 우수하고 관리도 용이하다.

또한, 본 발명의 로봇은 테니스공의 방향과 속도를 조절하여 발사하는 것에 의해 선수가 다양한 리시브 연습을 할 수 있도록 돕기 때문에, 연습의 단조로움을 개선하고 선수의 테니스 실력을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 사시도
도 2는 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 구성 블록도
도 3은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 발사부 사시도
도 4는 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 수거부 사시도
도 5는 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 이동부 사시도
도 6은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 기능 블록도
도 7은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 공발사 상태 예시도
도 8은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 공수거 상태 예시도

본 발명의 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 8을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 구성 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명인 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇(이하 ‘로봇’)은 사용자가 혼자서 테니스 연습을 할 수 있도록 테니스공을 자동으로 발사하여 사용자가 리시브 연습을 할 수 있도록 하고, 사용자의 리시브 연습 종료 후에는 지면에 흩어진 공들을 자동으로 수거하고, 수거된 공이 다음 테니스 연습을 위해 자동으로 발사수단에 보충되어 리시브 연습을 재개 할 수 있도록 한다.

특히, 종래의 기술들은 공을 발사하는 장치와 공을 수거하는 장치가 따로 구비되어 있는 반면에, 본 발명의 로봇(10)은 공을 발사하는 기능과 공을 수거하는 기능을 동시에 구비하고 있어, 종래의 기술에 비해 본 발명의 로봇(10)은 다목적, 다기능이고, 경제성도 우수하고 관리도 용이하다.

또한, 종래의 테니스공을 자동으로 발사하는 기계는 발사되는 공의 구속과 방향이 단조롭다는 단점이 있지만, 본 발명의 로봇(10)은 테니스공의 방향과 속도를 조절하여 사용자가 다양한 리시브 연습을 할 수 있도록 돕기 때문에, 종래 기술의 단점을 개선하면서 선수의 테니스 실력을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 로봇(10)은, 도 2와 같이, 발사부(100), 수거부(200), 이동부(300), 수거통(400), 몸체부(500), 제어부(600)를 포함하여 구성된다.

구체적으로, 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇은,

몸체부(500)의 일측에 설치되어, 구속을 조절하여 공을 발사하는 발사부(100)와;

몸체부(500)의 일측에 설치되어, 상기 수거부(200)가 공을 수거할 수 있도록 지면에 흩어진 공을 향해 몸체부(500)를 이동시키고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 일정 각도로 몸체부(500)를 제자리 회전하는 이동부(300)와;

몸체부(500)의 일측에 설치되어, 수거부(200)가 수집한 공들을 저장하고, 저장된 공들이 발사부(100)로 공급되도록 하는 수거통(400)과;

몸체부(500)의 하측에 설치되어, 상기 발사부(100)의 공 발사 및 수거부(200)의 공 수거 작동을 제어하고, 지면에 흩어진 공을 탐지하여 상기 몸체부(500)가 지면에 흩어진 공을 향해 이동하도록 이동부(300)를 제어하고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 몸체부(500)를 일정 각도로 제자리 회전되게 이동부(300)를 제어하는 제어부(600)와;

상기의 구성들이 설치되는 공간을 제공하는 몸체부(500)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

도 3은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 발사부 사시도이고, 도 4는 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 수거부 사시도이고, 도 5는 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 이동부 사시도이다.

도 3을 참조하면, 상기 발사부(100)는 몸체부(500)의 일측에 설치되어, 제어부(600)의 제어에 따라 구속을 조절하여 공(20)을 발사(서브)하는 구성으로서, 발사관(110), 발사구동모듈(120), 투입기(130)를 포함하여 구성된다.

도 3을 참조하면, 상기 발사관(110)은 공이 일정 방향으로 발사되도록 하는 일정 길이를 갖는 관 형상의 구성이다.

즉, 후술할 투입기(130)를 통해 발사관(110)에 공(20)이 1개씩 투입되면, 발사구동모듈(120)에서 전달하는 발사구동력에 의해 공(20)이 관 형상인 발사관(110)을 통해 외부로 발사되는 것이며, 상기 발사관(110)의 내부구경과 관의 길이는 발사되는 공(20)의 발사 궤적에 영향을 주는 요소들인 것이다.

이때, 상기 발사관(110)의 내부구경은 공(20)의 직경보다 너무 크지 않도록 형성되어야 한다. 만약, 발사관(110)의 내부구경이 공(20)의 직경보다 너무 크면 발사구동모듈(120)에서 전달하는 발사구동력에 의해 공(20)의 구속과 방향이 일정한 상태로 유지되지 못한 상태로 발사되는 문제점이 발생하게 된다.

또한, 상기 발사관(110)은 몸체부(500)에서 일정각도의 기울기로 경사지게 설치되며, 이것은 본 발명의 로봇(10)이 실제 테니스에서 선수가 서브를 보낼 때와 같은 구속과 방향 효과를 주기 위함이다.

도 3을 참조하면, 상기 발사구동모듈(120)은 발사관(110) 일측에 형성되어, 투입기(130)를 통해 투입된 공(20)이 발사관(110)을 통해 발사되도록 제어부(600)의 제어에 따라 발사구동력을 발생시켜 발사관(110) 내부로 투입된 공에 전달하는 구성이다.

이때, 상기 발사구동모듈(120)도 전동모터를 적용하여 공(20) 발사에 필요한 발사구동력을 발생시키도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 제어부(600)의 제어에 따라 상기 발사구동모듈(120)이 발생시키는 발사구동력은 공(20)의 발사 구속을 조절할 수 있는 구동력으로서, 발사구동모듈(120)에 적용된 전동모터의 RPM을 조절함으로써, 공(20)의 발사 구속을 조절한다.

도 3을 참조하면, 상기 투입기(130)는 수거통(400)에 연결되어, 상기 수거통(400)으로부터 공(20)을 공급받아 발사관(110)의 내부로 공을 1개씩 순차적으로 투입시키는 구성이다.

여기서, 상기 투입기(130)는 수거통(400)으로부터 공급받는 공(20)을 1개씩 순차적으로 발사관(110)의 내부로 투입시키는 구성으로서, 만일 공이 1개씩 순차적으로 발사관(110)의 내부로 투입되지 않으면 복수의 공(20)들이 발사관(110)의 내부에서 서로 막히는 경우가 발생해 공 발사가 순조롭게 이루어지지 않게 된다.

따라서 상기 투입기(130)는 회전기(131)와 공인출구(132)를 포함하여 구성되며, 도 3과 같이, 상기 회전기(131)는 1개의 공이 공인출구(132)를 통해 발사관(110) 내부로 투입될 수 있도록 수거통(400)에서 공급된 공들을 투입기(130) 내부에서 회전시키는 구성이다.

이때, 상기 회전기(131)의 형상은 ‘Y’자 형상으로 형성되며, 수거통(400)으로부터 공급된 복수의 공(20)들이 회전기(131)의 회전에 의해 회전되는 과정에서 공인출구(132)에 1개의 공(20)만 투입되도록 복수의 공(20)을 순차적으로 회전식으로 정렬시키는 구성이다.

또한, 상기 공인출구(132)는 회전기(131)에 의해 회전되는 공(20)들이 발사관(110) 내부로 1개씩 투입될 수 있도록 하는 인출구이다.

즉, 상기 투입기(130)는 회전기(131)와 공인출구(132)를 이용하여, 수거통(400)으로부터 공급된 공(20)들이 발사관(110)에 1개씩 투입되도록 한다.

도 1, 2를 참조하면, 상기 수거부(200)는 몸체부(500)의 일측에 설치되어, 제어부(600)의 제어에 따라 지면에 흩어진 공을 수거하고, 수거한 공을 상기 발사부(100)(구체적으로는 투입기(130))로 공급하는 구성으로서, 볼로드(210), 복수의 원판형 디스크(220), 걸림쇠(230), 회전력발생모듈(240)을 포함하여 구성된다.

도 4를 참조하면, 상기 볼로드(210)는 지면에 흩어진 공들을 복수의 원판형 디스크(202)가 설치된 방향으로 모이게 하는 구성으로, 좀 더 상세하게 설명하면, 상기 볼로드(210)는 좌우 한 쌍의 바(bar) 형상으로 몸체부(500)의 하측에 형성되어, 본 발명의 로봇이 지면(테니스 코트)에서 이동하면 상기 지면에 위치한 공(20)들을 복수의 원판형 디스크(202) 방향으로 모이게 하는 공 수거기능을 한다.

상기 복수의 원판형 디스크(220)는 볼로드(210)를 통해 모아진 공(20)들을 끼움방식으로 수집하기 위해 회전하는 구성으로, 도 4와 같이, 원판형 디스크간의 간격이 있어 볼로드(210)를 통해 모아진 공(20)들이 끼움방식으로 원판형 디스크 사이에 끼워지게 되고, 끼워진 상태로 회전하게 된다.

이때, 상기 복수의 원판형 디스크(220)는 회전력발생모듈(240)에서 발생시킨 동력에 의해 회전된다.

상기 걸림쇠(230)는 복수의 원판형 디스크(220) 사이에 끼인 공(20)들을 수거통(400)으로 인출시키기 위한 구성으로서, 도 4와 같이, 복수의 원판형 디스크(220) 사이에 끼인 공(20)들이 회전하는 과정에서 걸림쇠(230)에 의해 원판형 디스크(220)로부터 분리되어 수거통(400)으로 인출되는 것이다.

상기 회전력발생모듈(240)은 복수의 원판형 디스크(220)를 회전시키는 동력을 발생시키는 동력발생장치로서, 상기 발사구동모듈(120)과 마찬가지로 전동모터를 적용하는 것이 바람직하다.

도 1, 2를 참조하면, 상기 이동부(300)는 몸체부(500)의 일측에 설치되어, 제어부(600)의 제어에 따라 공 수거를 위해 몸체부(500)를 이동시키거나 공 발사 방향 조절을 위해 몸체부(500)를 제자리에서 수평 회전되게 하는 이동수단이다.

따라서 상기 이동부(300)는 공(10)을 발사할 때는 공의 발사각도 조절을 위해 일정각도로 몸체부(500)가 제자리 회전되도록 하고, 공 수거시에는 수거부(200)가 공(20)을 수거하도록 지면(코트)에 흩어진 공(20)을 향해 몸체부(500)를 이동시킨다.

여기서, 상기 이동부(300)는 도 5에 도시된 바와 같이 몸체부(500)를 이동시키기 위한 메인바퀴부(310), 상기 메인바퀴부(310)의 회전운동을 위한 바퀴축(320), 구동력을 발생시키는 구동력발생모듈(330), 지면에서 몸체부(500)의 수평 상태를 유지시키고 이동을 보조하는 복수의 보조바퀴부(340)를 포함하여 구성된다.

도 5를 참조하면, 상기 메인바퀴부(310)는 몸체부(500)의 좌우측에 한 쌍으로 형성되어 지면과 접하는 제1바퀴(311)와 제2바퀴(312)를 포함하여 구성된다.

또한, 상기 바퀴축(320)은 제1바퀴(311)에 축 연결되어 구동력발생모듈(330)에서 제공하는 구동력에 의해 회전하여 제1바퀴(311)를 회전시키는 제1 바퀴축(321)과 제2바퀴(312)에 축 연결되어 구동력발생모듈(330)에서 제공하는 구동력에 의해 회전하여 제2바퀴(312)를 회전시키는 제2 바퀴축(322)을 포함하여 구성된다.

또한, 상기 구동력발생모듈(330)은 제1 바퀴축(321)을 회전시키는 구동력을 발생시키는 제1구동력발생모듈(331)과 제2 바퀴축(322)을 회전시키는 구동력을 발생시키는 제2구동력발생모듈(332)을 포함하여 구성된다.

상기와 같은 구성에 의해, 상기 제1바퀴(311)는 제1 바퀴축(321)에 축 연결되고, 상기 제2바퀴(312)는 제2 바퀴축(322)에 축 연결되며, 제1구동력발생모듈(331)은 제1 바퀴축(321)에 회전 동력을 전달하고, 제2구동력발생모듈(332)은 제2 바퀴축(322)에 회전 동력을 전달하게 된다.

따라서 상기 제1구동력발생모듈(331)에서 구동력을 발생시키면 제1 바퀴축(321)이 회전하고, 제1 바퀴축(321)에 축 결합된 제1바퀴(311)가 회전하게 되며, 제2구동력발생모듈(332)에서 구동력을 발생시키면 제2 바퀴축(322)이 회전하고, 제2 바퀴축(322)에 축 결합된 제2바퀴(312)가 회전하게 된다.

이때, 상기 제1바퀴(311)와 제2바퀴(312)를 개별적으로 회전시키는 이유는 공 수거와 공 발사방향 조절을 위해서는 본 발명의 몸체부(500)가 직진이동, 후진이동, 일정각도 제자리회전이 되어야 하기 때문이다.

예를 들어, 상기 제1바퀴(311)와 제2바퀴(312)가 모두 동일한 속도록 정회전하면 몸체부(500)가 직진이동하고, 모두 동일한 속도로 역회전하면 몸체부(500)가 후진이동하게 된다. 또한, 상기 제1바퀴(311)와 제2바퀴(312) 중 어느 하나가 정회전하고 나머지 하나가 역회전하게 되면 몸체부(500)가 일정각도로 제자리 회전하게 된다.

즉, 본 발명의 로봇(10)은 이동부(300)를 통해 지면에서 다양한 이동과 회전이 가능하므로, 공을 발사할 때는 공의 발사방향을 자유롭게 조절할 수 있고, 공을 수거할 때는 지면에 흩어진 공들을 신속히 수거할 수 있도록 신속한 이동이 가능해진다.

한편, 상기 보조바퀴부(340)는 도 1과 같이, 몸체부(500)의 하측 4곳에 형성되어, 지면에 대한 몸체부(500)의 수평 상태를 유지시키고 상기 몸체부(500)의 이동을 보조하는 이동수단이다.

특히, 상기 보조바퀴부(340)는 무동력으로 자유회전하기 때문에 메인바퀴부(310)의 이동과 회전을 보조하게 된다.

도 1을 참조하면, 상기 수거통(400)은 몸체부(500)의 일측(구체적으로는 수거부(200) 근처)에 설치되어, 수거부(200)에서 분리 배출된 공들을 저장하고 있다가 발사부(100)의 투입기(130)로 저장된 공들이 공급되도록 하는 구성이다.

도 1을 참조하면, 상기 몸체부(500)는 발사부(100), 수거부(200), 이동부(300), 수거통(400), 제어부(600)가 설치되는 공간을 제공하고, 이동부(300)에 의해 이동되는 일종의 대차로서 기능한다.

도 6은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 기능 블록도이고, 도 7은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 공발사 상태 예시도이고, 도 8은 본 발명의 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇의 공수거 상태 예시도이다.

도 2를 참조하면, 상기 제어부(600)는 몸체부(500)의 하측에 설치되어, 상기 발사부(100)의 공 발사 및 수거부(200)의 공 수거 작동을 제어하고, 지면에 흩어진 공을 탐지하여 상기 몸체부(500)가 지면에 흩어진 공을 향해 이동하도록 이동부(300)를 제어하고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 몸체부(500)를 일정 각도로 제자리 회전되게 이동부(300)를 제어하는 구성으로서, 공발사 제어모듈(610), 공수거 제어모듈(620), 전원모듈(630)을 포함하여 구성된다.

도 6, 7을 참조하면, 상기 공발사 제어모듈(610)은 발사부(100)를 제어하여 공(20)이 제어된 구속으로 발사되도록 제어한다.

이때, 상기 공발사 제어모듈(610)은 발사구동모듈(120)의 RPM을 조절하여, 발사되는 공(20)의 구속을 빠르거나 느리도록 제어한다.

또한, 상기 공발사 제어모듈(610)은 발사관(110)을 통해 외부로 발사되는 공(20)의 방향을 조절하도록, 이동부(300)의 구동력발생모듈(330)을 제어하여 발사부(100)가 설치된 몸체부(500)를 일정 각도로 제자리 회전되게 한다.

따라서 본 발명의 로봇(10)은 공(20)의 방향과 속도를 조절하여 발사하는 것에 의해, 선수에게 다양한 리시브 연습을 하도록 돕는다.

도 6, 8을 참조하면, 공발사가 완료되면, 상기 공수거 제어모듈(620)은 지면에 흩어진 공(20)을 수거하도록 몸체부(500)가 지면에 흩어진 공을 향해 이동하도록 이동부(300)를 제어한다.

이후, 상기 공수거 제어모듈(620)은 수거부(200)를 제어하여 공(20)들을 수거하여 수거된 공들이 수거통(400)에 보관되도록 한다.

상기 전원모듈(630)은 본 발명인 로봇(10)의 동작에 필요한 전원 공급을 제어하는 구성으로서, 배터리를 포함한다.

이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

10 : 로봇
20 : 공
100 : 발사부
200 : 수거부
300 : 이동부
400 : 수거통
500 : 몸체부
600 : 제어부

Claims

테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇에 있어서,
몸체부(500)의 일측에 설치되어, 제어부(600)의 제어에 따라 구속을 조절하여 공을 발사하는 발사부(100)와;
몸체부(500)의 일측에 설치되어, 지면에 흩어진 공을 수거하고, 수거된 공을 상기 발사부(100)로 공급하는 수거부(200)와;
몸체부(500)의 일측에 설치되어, 상기 수거부(200)가 공을 수거할 수 있도록 지면에 흩어진 공을 향해 몸체부(500)를 이동시키고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 일정 각도로 몸체부(500)를 제자리 회전하는 이동부(300)와;
몸체부(500)의 일측에 설치되어, 수거부(200)가 수집한 공들을 저장하고, 저장된 공들이 발사부(100)로 공급되도록 하는 수거통(400)과;
몸체부(500)의 하측에 설치되어, 상기 발사부(100)의 공 발사 및 수거부(200)의 공 수거 작동을 제어하고, 지면에 흩어진 공을 탐지하여 상기 몸체부(500)가 지면에 흩어진 공을 향해 이동하도록 이동부(300)를 제어하고, 발사부(100)가 발사하는 공의 방향이 조절되도록 몸체부(500)를 일정 각도로 제자리 회전되게 이동부(300)를 제어하는 제어부(600)와;
상기의 구성들이 설치되는 공간을 제공하는 몸체부(500)를 포함하는 것을 특징으로 하는 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 발사부(100)는,
공이 일정 방향으로 발사되도록 하는 관 형상의 발사관(110)과,
발사관(110) 일측에 형성되어 제어부(600)의 제어에 따라 공이 발사관(110)을 통해 발사되도록 하는 발사구동력을 발생시켜 발사관(110) 내부로 투입된 공에 전달하는 발사구동모듈(120)과,
상기 수거통(400)에 연결되어 수거통(400)으로부터 공을 공급받고, 발사관(110) 내부로 공을 1개씩 순차적으로 투입시키는 투입기(130)를 포함하고,
상기 발사구동모듈(120)이 발생시키는 발사구동력은 공의 발사 구속을 조절할 수 있는 발사구동력인 것을 특징으로 하는 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇.
청구항 2에 있어서,
상기 투입기(130)는,
1개의 공이 공인출구(132)를 통해 발사관(110) 내부로 투입될 수 있도록 수거통(400)에서 공급된 공들을 회전시키는 회전기(131)와,
회전기(131)에 의해 회전되는 공들이 발사관(110) 내부로 1개씩 투입될 수 있도록 하는 공인출구(132)를 포함하는 것을 특징으로 하는 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 수거부(200)는,
지면에 흩어진 공들을 복수의 원판형 디스크(202) 방향으로 모이게 하는 볼로드(210)와,
상기 볼로드(210)를 통해 모아진 공들을 끼움방식으로 수집하기 위해 회전하는 복수의 원판형 디스크(220)와,
복수의 원판형 디스크(220) 사이에 끼인 공을 수거통(400)으로 인출시키는 걸림쇠(230)와,
상기 복수의 원판형 디스크(220)를 회전시키는 동력을 발생시키는 회전력발생모듈(240)을 포함하는 것을 특징으로 하는 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 이동부(300)는,
좌우 한 쌍으로 형성되어 지면과 접하는 제1바퀴(311)와 제2바퀴(312)를 포함하는 메인바퀴부(310)와,
제1바퀴(311)에 축 연결되어 구동력발생모듈(330)에서 제공하는 구동력에 의해 회전하여 제1바퀴(311)를 회전시키는 제1 바퀴축(321)과 제2바퀴(312)에 축 연결되어 구동력발생모듈(330)에서 제공하는 구동력에 의해 회전하여 제2바퀴(312)를 회전시키는 제2 바퀴축(322)을 포함하는 바퀴축(320)과,
제1 바퀴축(321)을 회전시키는 구동력을 발생시키는 제1구동력발생모듈(331)과 제2 바퀴축(322)을 회전시키는 구동력을 발생시키는 제2구동력발생모듈(332)을 포함하는 구동력발생모듈(330)과,
몸체부(500)의 하측 4곳에 형성되어 지면에 대한 몸체부(500)의 수평 상태를 유지시키고 몸체부(500)의 이동을 보조하는 보조바퀴부(340)를 포함하고,
상기 제1구동력발생모듈(331)과 제2구동력발생모듈(332)은 제어부(600)의 제어에 따라 제1바퀴(311)와 제2바퀴(312)를 개별적으로 회전시키는 구동력을 각각 발생시켜 몸체부(500)를 이동 또는 일정 각도로 제자리 회전되게 하는 것을 특징으로 하는 테니스공 발사와 수거를 수행하는 로봇.