KR20200107487A - 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200107487A
KR20200107487A KR1020190026678A KR20190026678A KR20200107487A KR 20200107487 A KR20200107487 A KR 20200107487A KR 1020190026678 A KR1020190026678 A KR 1020190026678A KR 20190026678 A KR20190026678 A KR 20190026678A KR 20200107487 A KR20200107487 A KR 20200107487A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar
reception rate
determination condition
blocking
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020190026678A
Other languages
English (en)
Inventor
정진식
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020190026678A priority Critical patent/KR20200107487A/ko
Publication of KR20200107487A publication Critical patent/KR20200107487A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2007/4043—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 개시는 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지하는 레이더, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득하는 환경 정보 획득부 및 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단(blockage) 판정 조건을 환경 정보 획득부로부터 획득된 환경 정보에 따라 변경하고, 변경된 차단 판정 조건에 따라 레이더의 차단 여부를 판단하는 컨트롤러를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법을 제공한다. 본 개시에 의하면 특이한 주행 환경에서도 레이더의 차단 여부를 안정적으로 판단할 수 있다.

Description

차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPLEMENTING BLOCKAGE DETECTION OF AUTOMOTIVE RADAR}
본 개시는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 운전자의 차량 운행을 보조하거나 자율 주행을 위한 다양한 장치들이 상용화되거나 개발되고 있다. 이러한 추세에 따라, 차량에 구비된 레이더는 차량 주변의 물체를 감지하여 정보를 제공함으로써, 차량의 운행을 보조하는데 이용되고 있다.
차량용 레이더의 근처에 외부 물질 또는 물체들이 존재하는 경우, 레이더의 전송 안테나 또는 수신 안테나 등이 차단될 수 있다. 레이더에 대한 차단(blockage)이 발생하는 경우, 차량용 레이더의 동작이 열화되거나, 차량용 레이더가 적절한 동작을 수행하지 못할 수 있다. 이에 따라, 레이더의 정확성 및 신뢰성이 저하될 수 있다.
따라서, 레이더에 대한 차단을 감지할 수 있는 레이더들이 제공되고 있다. 다만, 차량의 주위에 감지할 수 있는 타겟이 거의 없는 개활지와 같은 특이한 주행 환경에 따라 레이더가 차단된 상황으로 오판될 우려가 있는 경우에 대한 보완 방안이 필요하게 된다.
이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보에 따라 차단 판정 조건을 재설정하여, 특이한 주행 환경에서도 레이더의 차단 여부를 안정적으로 판단할 수 있는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 개시의 다른 목적은, 차량의 주행 중에 환경이 변경되면 자동으로 변경된 환경에 적합하도록 레이더의 차단 판정 조건을 변경하여, 주행 환경의 변화에 능동적으로 대응할 수 있는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지하는 레이더, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득하는 환경 정보 획득부 및 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단(blockage) 판정 조건을 환경 정보 획득부로부터 획득된 환경 정보에 따라 변경하고, 변경된 차단 판정 조건에 따라 레이더의 차단 여부를 판단하는 컨트롤러를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지하는 단계, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득하는 단계, 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단 판정 조건을 획득된 환경 정보에 따라 변경하는 단계 및 변경된 차단 판정 조건에 따라 레이더의 차단 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법을 제공한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보에 따라 차단 판정 조건을 재설정하여, 특이한 주행 환경에서도 레이더의 차단 여부를 안정적으로 판단할 수 있는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 차량의 주행 중에 환경이 변경되면 자동으로 변경된 환경에 적합하도록 레이더의 차단 판정 조건을 변경하여, 주행 환경의 변화에 능동적으로 대응할 수 있는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치에 포함된 컨트롤러의 블록도이다.
도 3은 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치에 포함된 환경 정보 획득부의 블록도이다.
도 4는 본 개시에 따른 레이더의 차단 여부를 판단하기 위한 차단 판정 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 본 개시에 따른 환경 정보의 변경을 고려한 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 개시에서, "환경 정보"는 본 개시에 의한 실시예들이 적용되는 차량이 주행하고 있는 위치에서의 지형, 지리적 위치, 온도, 습도, 날씨 등의 환경에 대한 정보로서, 레이더 신호의 수신율에 영향을 미칠 수 있는 정보를 의미한다. 또한, "레이더의 차단(blockage)"은 차량에 구비된 레이더 주위에 특정 객체가 근접해 있거나, 레이더에 이물질이 묻는 것과 같이, 레이더 신호의 송출이나 검출이 방해되는 여러 상태를 의미한다.
도 1은 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 실시예들에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)는, 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지하는 레이더(110), 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득하는 환경 정보 획득부(140) 및 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단(blockage) 판정 조건을 환경 정보 획득부로부터 획득된 환경 정보에 따라 변경하고, 변경된 차단 판정 조건에 따라 레이더의 차단 여부를 판단하는 컨트롤러(120)를 포함한다.
또한, 본 개시의 실시예들에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)는, 차단 판정 조건 및 환경 정보에 대응하는 차단 판정 조건의 변경값을 저장하는 메모리(130) 및 컨트롤러의 제어에 따라 레이더 차단 경보를 출력하는 출력부(150)를 더 포함할 수 있다.
레이더(110)는 레이더 신호를 송출하고, 송출된 레이더 신호가 객체에 반사되어 되돌아오는 것을 검출하여, 차량 주위의 객체에 대한 정보를 제공한다. 레이더(110)는 레이더 신호를 송출하는 전송 안테나와 반사된 레이더 신호를 검출하는 수신 안테나를 구비할 수 있다. 본 개시에 있어서, 레이더는 특정 레이더에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 실시예들은, 적용될 수 없는 경우를 제외하고, 어떠한 레이더에 대해서도 실질적으로 적용될 수 있다.
컨트롤러(120)는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있는 프로세서나 전자 제어 장치로 구현될 수 있다. 컨트롤러(120)는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리할 수 있다. 컨트롤러(120)는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 구성요소들을 제어할 수 있다.
컨트롤러(120)는 레이더(110)에서 획득된 정보를 수신하고, 메모리(130)로부터 관련 정보를 독출하여, 레이더 차단 여부를 판정하기 위한 차단 판정 조건에 따라 레이더(110)의 차단 여부를 판단할 수 있다. 컨트롤러(120)는 레이더(110)가 차단되었다고 판단된 경우, 레이더 차단 경보를 출력하도록 출력부(150)를 제어할 수 있다.
차단 판정 조건은 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정될 수 있다. 레이더(110)는 일정 객체에서 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 객체까지의 거리를 산출할 수 있다. 따라서, 레이더 신호가 반사된 거리를 일정 구간으로 분류하여, 각 구간에 대한 레이더 신호의 수신율을 획득할 수 있다. 일 예에 따라, 거리별 레이더 신호의 수신율은 근거리, 중거리, 원거리로 구간을 나누어 획득될 수 있다.
일 예에 따라, 각 구간은 레이더의 최대 유효 감지 거리를 기준으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 최대 유효 감지 거리를 삼등분하여 근거리 구간, 중거리 구간, 원거리 구간으로 구분할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 거리별 레이더 신호의 수신율을 획득하기 위한 거리별 구간은 필요에 따라 더 세분화될 수 있으며, 구간별 거리도 서로 다르게 설정될 수 있다.
일 예에 따라, 통상적인 주행 환경에서 측정된 레이더의 거리별 수신율의 기준값은 미리 설정될 수 있다. 차량의 주행 중에, 컨트롤러(120)는 레이더(110)로부터 레이더 신호의 거리별 수신율을 수신할 수 있다. 컨트롤러(120)는 수신된 거리별 수신율을 미리 설정된 통상적인 주행 환경에서의 수신율의 기준값과 비교하여, 레이더의 차단 여부를 판단할 수 있다.
컨트롤러(120)는 환경 정보 획득부(140)에서 획득된 환경 정보를 수신하고, 메모리(130)로부터 관련 정보를 독출하여, 차단 판정 조건을 변경할 수 있다. 환경 정보는 레이더 신호의 거리별 수신율에 영향을 미치는 차량이 주행 중인 위치의 지형, 지리적 위치, 온도, 습도 또는 날씨 정보를 포함할 수 있다. 컨트롤러(120)는 수신된 환경 정보에 기초하여, 차량의 주행에 따라 환경 정보가 변경되는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 통상적인 주행 환경에서 레이더 신호의 근거리 수신율의 기준이 50%로 설정되었다고 가정한다. 즉, 컨트롤러(120)는 레이더 신호의 근거리 수신율이 50%를 넘는 경우 비정상적으로 근거리 수신율이 높은 것으로 보고, 레이더(110)가 차단 상태인 것으로 판단할 수 있다.
이러한 경우를 전제로, 차량이 주변에 객체가 거의 없는 개활지 같은 장소를 주행한다고 가정한다. 검출된 레이더 신호의 상당 부분은 지면에서 반사되어 돌아오는 레이더 신호가 차지하게 된다. 따라서, 개활지 같은 장소에서는 통상적인 주행 환경보다 높은 근거리 수신율(예를 들어, 평균적으로 55%라고 가정)이 나타나게 된다.
이러한 경우에도, 레이더 신호의 근거리 수신율의 기준을 50%로 유지하면, 컨트롤러(120)는 수신되는 근거리 수신율이 기준값보다 높으므로, 레이더(110)가 차단 상태인 것으로 판단할 수 있다. 즉, 실제로는 레이더(110)가 정상 상태인 경우에도, 차단 상태인 것으로 오판하게 된다.
이를 방지하기 위하여, 컨트롤러(120)는 차량의 주행에 따라 환경 정보가 변경되는 경우, 변경된 환경 정보에 적합하게 차단 판정 기준을 변경할 수 있다. 컨트롤러(120)는 변경된 차단 판정 조건에 따라 레이더(110)의 차단 여부를 판단할 수 있다. 즉, 전술한 예에서, 레이더 신호의 근거리 수신율의 기준이 60%로 변경되는 경우, 컨트롤러(120)는 레이더(110)가 정상 상태인 것으로 판단할 수 있다.
메모리(130)는 레이더의 차단 여부를 판정하기 위한 차단 판정 조건 및 환경 정보에 대응하는 차단 판정 조건의 변경값을 저장할 수 있다. 메모리(130)는 차단 판정 조건을 적용하여 레이더의 차단 여부를 판정하기 위한 알고리즘을 저장할 수 있다. 상기 정보를 저장할 수 있다면, 메모리는 특정 메모리로 한정되지 않는다.
환경 정보 획득부(140)는 차량이 주행하고 있는 위치에서의 지형, 지리적 위치, 온도, 습도 등의 환경에 대한 정보를 획득하기 위한 다양한 장치를 포함할 수 있다. 일 예에 따라, 환경 정보 획득부(140)는 외부 환경을 판단하기 위한 이미지를 획득하는 카메라, 온도나 습도 등을 감지할 수 있는 다양한 센서, 지리적 위치에 대한 정보를 제공할 수 있는 네비게이션 등을 포함할 수 있다.
다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 환경 정보 획득부(140)에는 레이더의 차단에 영향을 미칠 수 있는 요인에 대한 정보를 획득할 수 있다면, 어떠한 장치도 포함될 수 있다.
출력부(150)는 컨트롤러(120)의 제어에 따라, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이, 음향 출력 모듈 또는 햅팁 모듈 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력부(150)는 레이더 차단 경보를 문자나 기호 등으로 디스플레이에 출력할 수 있다. 출력부(150)는 레이더 차단 경보를 음성이나 음향 등으로 스피커를 통하여 출력할 수 있다. 출력부(150)는 레이더 차단 경보를 특정 진동으로 스티어링 휠 등에 출력할 수 있다.
일 예에 따라, 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 레이더(110), 컨트롤러(120) 및 메모리(130)는 하나의 모듈로 구현될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 일 예에 따라, 컨트롤러(120)는 차량의 동작을 제어하는 프로세서나 전자 제어 장치로 구현되고, 메모리(130)는 차량에 별도로 구비된 메모리가 이용될 수 있다.
이에 따르면, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보에 따라 차단 판정 조건을 재설정하여, 특이한 주행 환경에서도 레이더의 차단 여부를 안정적으로 판단할 수 있다. 이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 동작에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치에 포함된 컨트롤러의 블록도이다. 도 3은 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치에 포함된 환경 정보 획득부의 블록도이다. 도 4는 본 개시에 따른 레이더의 차단 여부를 판단하기 위한 차단 판정 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 컨트롤러(120)는 레이더의 차단 여부를 판정하기 위한 기준이 되는 차단 판정 조건을 환경 정보에 따라 변경하는 판정 조건 변경부(121), 차단 판정 조건을 기준으로 레이더의 상태가 차단 상태인지를 판단하는 차단 판단부(123) 및 레이더가 차단 상태라고 판단된 경우에 레이저 차단 신호를 출력부(150)로 출력하는 차단 경보 제어부(125)를 포함할 수 있다.
판정 조건 변경부(121)는 환경 정보 획득부(140)에서 획득된 환경 정보를 이용하여 차량의 주행 환경이 변경되는지를 판단할 수 있다. 도 3을 참조하면, 환경 정보 획득부(140)는 차량 주변의 이미지를 촬영하기 위한 카메라(141), 차량이 주행 중인 위치 정보를 제공하기 위한 네비게이션(143) 및 온도, 습도 등의 기후 정보를 획득하기 위한 다양한 센서(145)를 포함할 수 있다. 또한, 환경 정보 획득부(140)는 날씨 정보를 획득하기 위한 통신부를 포함할 수 있다.
주행 환경이 변경된다는 것은, 변경된 주행 환경에 따라 검출되는 레이더 신호의 거리별 수신율의 변화에 따라, 현재 설정된 차단 판정 조건에 따른 기준값으로는 레이더(110)의 차단 상태를 정상적으로 판단할 수 없을 정도의 변경을 의미할 수 있다. 예를 들어, 변경된 주행 환경에서의 정상적인 근거리 수신율이 평균적으로 55%이고, 현재 설정된 차단 판정 조건의 기준값이 50%인 경우가 이에 해당할 수 있다. 일 예에 따라, 주행 환경의 변경을 판단하기 위한 다양한 주행 환경에 대한 레이더의 거리별 수신율은 미리 설정될 수 있다.
주행 환경이 유지되는 것으로 판단되면, 판정 조건 변경부(121)는 현재 설정된 차단 변경 조건을 유지할 수 있다. 차량의 주행 환경이 변경되는 것으로 판단되면, 판정 조건 변경부(121)는 변경된 주행 환경에 대응되는 차단 판정 조건의 변경값을 메모리(130)로부터 독출할 수 있다.
일 예에 따라, 차단 판정 조건은 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율, 중거리 수신율 및 원거리 수신율에 대하여 설정될 수 있다. 도 4를 참조하면, 통상 주행 상태에서의 거리별 수신율의 기준값은 근거리 수신율 50%, 중거리 수신율 30%, 원거리 수신율 20%로 설정될 수 있다. 이는, 차량의 주행 중에 검출되는 레이더 신호의 근거리 수신율이 50%보다 높고, 중거리 수신율이 30%보다 낮고, 원거리 수신율이 20%보다 낮은 경우에, 레이더(110)가 차단 상태로 판단된다는 것을 의미한다
만약, 환경 정보 획득부(140)에서 획득되는 환경 정보에 따라 차량이 개활지를 주행하는 것으로 판단된 경우를 가정한다. 이 경우, 판정 조건 변경부(121)는 도 4에 도시된 것과 같이, 거리별 수신율의 기준값이 근거리 수신율 60%, 중거리 수신율 25%, 원거리 수신율 15%가 되도록 차단 판정 기준을 변경할 수 있다. 이는 통상의 경우보다 개활지에서 근거리 수신율이 더 높아지는 것을 반영한 것이다.
만약, 환경 정보 획득부(140)에서 획득되는 환경 정보에 따라 차량이 사막을 주행하는 것으로 판단된 경우를 가정한다. 이 경우, 판정 조건 변경부(121)는 도 4에 도시된 것과 같이, 거리별 수신율의 기준값이 근거리 수신율 70%, 중거리 수신율 20%, 원거리 수신율 10%가 되도록 차단 판정 기준을 변경할 수 있다. 이는 개활지보다 사막에서 근거리 수신율이 더 높아지는 것을 반영한 것이다.
도 4에서는 근거리 수신율, 중거리 수신율, 원거리 수신율의 기준값의 합이 100%인 것으로 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 거리별 수신율의 기준값의 합은 주행 상황에 따라, 다르게 설정될 수 있다.
도 4에는 개활지와 사막의 경우에 대해서 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 레이더 신호의 거리별 수신율에 영향을 미치는 지형, 지리적 위치, 온도, 습도 또는 날씨 정보 등을 포함하는 다양한 주행 환경에 따라 적합한 차단 판정 조건이 각각 설정될 수 있다. 이에 따라, 주행 환경이 변경되는 경우에도, 검출되는 레이더 신호의 거리별 수신율의 변경에 따른 레이더 차단 상태에 대한 오판의 가능성을 줄일 수 있어, 보다 안정적으로 레이더의 차단 여부가 판단될 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 차단 판단부(123)는 판정 조건 변경부(121)에서 설정된 차단 판정 조건에 기초하여 레이더(110)의 차단 여부를 판단할 수 있다. 일 예에 따라, 차단 판단부(123)는 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 높고, 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 낮고, 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 낮은 경우에 레이더가 차단이라고 판단할 수 있다.
다만, 이는 일 예로서, 근거리 수신율, 중거리 수신율, 원거리 수신율과 각각의 기준값을 비교한 결과가 상기 일 예를 모두 만족해야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 일정값이상 더 높은 경우에는, 중거리 수신율이나 원거리 수신율의 값과 상관없이 차단 상태로 판단될 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 레이더가 차단된 것으로 판단되면, 차단 경보 제어부(125)는 출력부(150)로 레이더 차단 신호를 출력하여, 레이더 차단 경보를 수행하도록 제어할 수 있다. 출력부(150)는 차단 경보 제어부(125)의 제어에 따라, 레이더 차단 경보를 문자나 기호 등으로 디스플레이에 출력할 수 있다. 출력부(150)는 차단 경보 제어부(125)의 제어에 따라, 레이더 차단 경보를 음성이나 음향 등으로 스피커를 통하여 출력할 수 있다. 출력부(150)는 차단 경보 제어부(125)의 제어에 따라, 레이더 차단 경보를 특정 진동으로 스티어링 휠 등에 출력할 수 있다.
이에 따르면, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보에 따라 차단 판정 조건을 재설정하여, 특이한 주행 환경에서도 레이더의 차단 여부를 안정적으로 판단할 수 있다. 또한, 차량의 주행 중에 환경이 변경되면 자동으로 변경된 환경에 적합하도록 레이더의 차단 판정 조건을 변경하여, 주행 환경의 변화에 능동적으로 대응할 수 있다.
도 5는 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법에 대한 흐름도이다. 도 6은 본 개시에 따른 환경 정보의 변경을 고려한 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법에 대한 흐름도이다.
본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법은, 도 2를 참조하여 설명한 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)에서 구현될 수 있다. 이하 필요한 도면들을 참조하여, 본 개시에 따른 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법과, 이를 구현하기 위한 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치(100)의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 5를 참조하면, 레이더는 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지할 수 있다[S110].
레이더(110)는 레이더 신호를 송출하고, 송출된 레이더 신호가 객체에 반사되어 되돌아오는 것을 검출하여, 차량 주위의 객체에 대한 정보를 제공한다. 레이더(110)는 레이더 신호를 송출하는 전송 안테나와 반사된 레이더 신호를 검출하는 수신 안테나를 구비할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 환경 정보 획득부는 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득할 수 있다[S120].
환경 정보 획득부(140)는 차량이 주행하고 있는 위치에서의 지형, 지리적 위치, 온도, 습도 등의 환경에 대한 정보를 획득하기 위한 다양한 장치를 포함할 수 있다. 일 예에 따라, 환경 정보 획득부(140)는 외부 환경을 판단하기 위한 이미지를 획득하는 카메라, 온도나 습도 등을 감지할 수 있는 다양한 센서, 지리적 위치에 대한 정보를 제공할 수 있는 네비게이션 등을 포함할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 컨트롤러는 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단 판정 조건을 획득된 환경 정보에 따라 변경할 수 있다[S130].
컨트롤러(120)는 도 6에 도시된 것과 같이, 환경 정보 획득부(140)에서 획득된 환경 정보를 이용하여 차량의 주행 환경이 변경되는지를 판단할 수 있다[S210]. 주행 환경이 변경된다는 것은, 변경된 주행 환경에 따라 검출되는 레이더 신호의 거리별 수신율의 변화에 따라, 현재 설정된 차단 판정 조건에 따른 기준값으로는 레이더(110)의 차단 상태를 정상적으로 판단할 수 없을 정도의 변경을 의미할 수 있다.
주행 환경이 유지되는 것으로 판단되면[S210, No], 컨트롤러(120)는 현재 설정된 차단 변경 조건을 유지할 수 있다. 차량의 주행 환경이 변경되는 것으로 판단되면[S210, Yes], 컨트롤러(120)는 변경된 주행 환경에 대응되는 차단 판정 조건의 변경값을 메모리(130)로부터 독출하여, 차단 판정 조건을 변경할 수 있다[S220].
일 예에 따라, 차단 판정 조건은 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율, 중거리 수신율 및 원거리 수신율에 대하여 설정될 수 있다. 도 4를 참조하면, 통상 주행 상태에서의 거리별 수신율의 기준값은 근거리 수신율 50%, 중거리 수신율 30%, 원거리 수신율 20%로 설정될 수 있다. 이는, 차량의 주행 중에 검출되는 레이더 신호의 근거리 수신율이 50%보다 높고, 중거리 수신율이 30%보다 낮고, 원거리 수신율이 20%보다 낮은 경우에, 레이더(110)가 차단 상태로 판단된다는 것을 의미한다
만약, 환경 정보 획득부(140)에서 획득되는 환경 정보에 따라 차량이 개활지를 주행하는 것으로 판단된 경우를 가정한다. 이 경우, 컨트롤러(120)는 도 4에 도시된 것과 같이, 거리별 수신율의 기준값이 근거리 수신율 60%, 중거리 수신율 25%, 원거리 수신율 15%가 되도록 차단 판정 기준을 변경할 수 있다. 이는 통상의 경우보다 개활지에서 근거리 수신율이 더 높아지는 것을 반영한 것이다.
만약, 환경 정보 획득부(140)에서 획득되는 환경 정보에 따라 차량이 사막을 주행하는 것으로 판단된 경우를 가정한다. 이 경우, 컨트롤러(120)는 도 4에 도시된 것과 같이, 거리별 수신율의 기준값이 근거리 수신율 70%, 중거리 수신율 20%, 원거리 수신율 10%가 되도록 차단 판정 기준을 변경할 수 있다. 이는 개활지보다 사막에서 근거리 수신율이 더 높아지는 것을 반영한 것이다.
다시 도 5를 참조하면, 컨트롤러는 변경된 차단 판정 조건에 따라 레이더의 차단 여부를 판단할 수 있다[S140].
컨트롤러(120)는 변경된 차단 판정 조건에 기초하여 레이더(110)의 차단 여부를 판단할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(120)는 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 높고, 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 낮고, 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 낮은 경우에 레이더가 차단이라고 판단할 수 있다.
다만, 이는 일 예로서, 근거리 수신율, 중거리 수신율, 원거리 수신율과 각각의 기준값을 비교한 결과가 상기 일 예를 모두 만족해야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 근거리 수신율이 차단 판정 조건보다 일정값이상 더 높은 경우에는, 중거리 수신율이나 원거리 수신율의 값과 상관없이 차단 상태로 판단될 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 컨트롤러는 레이더 차단 경보를 수행하도록 하는 레이더 차단 신호를 출력부로 출력할 수 있다[S150].
출력부(150)는 컨트롤러(120)로부터 수신된 레이더 차단 신호에 따라, 레이더 차단 경보를 수행할 수 있다. 출력부(150)는 레이더 차단 경보를 문자나 기호 등으로 디스플레이에 출력할 수 있다. 출력부(150)는 레이더 차단 경보를 음성이나 음향 등으로 스피커를 통하여 출력할 수 있다. 출력부(150)는 레이더 차단 경보를 특정 진동으로 스티어링 휠 등에 출력할 수 있다.
이에 따르면, 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보에 따라 차단 판정 조건을 재설정하여, 특이한 주행 환경에서도 레이더의 차단 여부를 안정적으로 판단할 수 있다. 또한, 차량의 주행 중에 환경이 변경되면 자동으로 변경된 환경에 적합하도록 레이더의 차단 판정 조건을 변경하여, 주행 환경의 변화에 능동적으로 대응할 수 있다.
전술한 본 개시는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 본 개시의 컨트롤러(120)를 포함할 수도 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치
110: 레이더 120: 컨트롤러
130: 메모리 140: 환경 정보 획득부
150: 출력부

Claims (10)

  1. 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지하는 레이더;
    상기 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득하는 환경 정보 획득부; 및
    상기 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단(blockage) 판정 조건을 상기 환경 정보 획득부로부터 획득된 환경 정보에 따라 변경하고, 상기 변경된 차단 판정 조건에 따라 상기 레이더의 차단 여부를 판단하는 컨트롤러;
    를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차단 판정 조건은 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율, 중거리 수신율 및 원거리 수신율에 대하여 설정되고,
    상기 컨트롤러는 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 상기 차단 판정 조건보다 높고, 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 상기 차단 판정 조건보다 낮고, 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 상기 차단 판정 조건보다 낮은 경우에 상기 레이더가 차단이라고 판단하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 환경 정보 획득부는 상기 환경 정보를 획득하는 카메라, 네비게이션 또는 적어도 하나의 센서를 포함하고,
    상기 환경 정보는 상기 레이더 신호의 거리별 수신율에 영향을 미치는 상기 차량이 주행 중인 위치의 지형, 지리적 위치, 온도, 습도 또는 날씨 정보를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차단 판정 조건 및 상기 환경 정보에 대응하는 차단 판정 조건의 변경값을 저장하는 메모리;
    를 더 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    출력부; 를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는 상기 레이더가 차단된 것으로 판단되면, 상기 출력부로 레이더 차단 신호를 출력하여, 레이더 차단 경보를 수행하도록 제어하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치.
  6. 레이더 신호를 송출하고, 객체에 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 검출하여 차량 주위의 객체를 감지하는 단계;
    상기 차량이 주행 중인 위치에서의 환경 정보를 획득하는 단계;
    상기 레이더 신호의 거리별 수신율에 기초하여 설정된 차단 판정 조건을 상기 획득된 환경 정보에 따라 변경하는 단계; 및
    상기 변경된 차단 판정 조건에 따라 상기 레이더의 차단 여부를 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차단 판정 조건은 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율, 중거리 수신율 및 원거리 수신율에 대하여 설정되고,
    상기 차단 여부를 판단하는 단계는 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 상기 차단 판정 조건보다 높고, 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 상기 차단 판정 조건보다 낮고, 상기 검출된 레이더 신호의 근거리 수신율이 상기 차단 판정 조건보다 낮은 경우에 상기 레이더가 차단이라고 판단하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 환경 정보는 상기 레이더 신호의 거리별 수신율에 영향을 미치는 상기 차량이 주행 중인 위치의 지형, 지리적 위치, 온도, 습도 또는 날씨 정보를 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차단 판정 조건을 변경하는 단계는 메모리에 저장된 상기 환경 정보에 대응하는 차단 판정 조건의 변경값을 이용하여 상기 차단 판정 조건을 변경하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 레이더가 차단된 것으로 판단되면, 레이더 차단 신호를 출력하여 레이더 차단 경보의 수행을 제어하는 단계를 더 포함하는 차량용 레이더의 차단 감지 보완 방법.
KR1020190026678A 2019-03-08 2019-03-08 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법 KR20200107487A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190026678A KR20200107487A (ko) 2019-03-08 2019-03-08 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190026678A KR20200107487A (ko) 2019-03-08 2019-03-08 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200107487A true KR20200107487A (ko) 2020-09-16

Family

ID=72669662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190026678A KR20200107487A (ko) 2019-03-08 2019-03-08 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200107487A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022270785A1 (en) * 2021-06-25 2022-12-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Radar for full-blockage detection of radio frequency modules in mobile devices

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022270785A1 (en) * 2021-06-25 2022-12-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Radar for full-blockage detection of radio frequency modules in mobile devices
US20220413088A1 (en) * 2021-06-25 2022-12-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Radar for full-blockage detection of radio frequency modules in mobile devices

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12013694B2 (en) Operation-security system for an automated vehicle
KR102406523B1 (ko) 주변차량 의도 판단 장치 및 방법
US8136404B2 (en) Obstacle detection system
KR102214332B1 (ko) 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법
US20140297063A1 (en) Vehicle specifying apparatus
WO2011128739A1 (en) On-vehicle apparatus, preceding vehicle position determining apparatus, and preceding vehicle position determining method
KR102126670B1 (ko) 검출 영역을 최적화하는 장애물 추적 장치 및 방법
US10438492B2 (en) Method for evaluating a hazardous situation which is sensed by at least one sensor of a vehicle, method for controlling reproduction of a hazard warning and method for reproducing a hazard warning
JP2008107281A (ja) レーダ装置
US10983521B2 (en) Vehicle controller, vehicle control method, and non-transitory storage medium storing vehicle control program
KR102428660B1 (ko) 차량 및 차량의 제어방법
US11454718B2 (en) Vertical road profile estimation
US11092458B2 (en) Navigation system with operation obstacle alert mechanism and method of operation thereof
CN111857125A (zh) 雷达检测确认的方法和设备
JP6611994B2 (ja) 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラム
KR101302798B1 (ko) 환경정보를 이용한 능동 보행자 보호 방법 및 시스템
KR20200107487A (ko) 차량용 레이더의 차단 감지 보완 장치 및 방법
CN114636978A (zh) 用于检测雷达传感器的阻挡的装置和方法、以及雷达设备
JP6203040B2 (ja) 誤発進警報システムおよび障害物検知装置
KR102569543B1 (ko) 장애물 감지 시스템 및 장애물 감지 방법
JP2010086443A (ja) 障害物距離検出装置
US11555913B2 (en) Object recognition device and object recognition method
JP5074178B2 (ja) 運転者支援装置
JP2010164356A (ja) 車両用周辺監視装置
CN113168774B (zh) 与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关的占据参数的当前值的确定方法