CN114636978A - 用于检测雷达传感器的阻挡的装置和方法、以及雷达设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于检测雷达传感器的阻挡的装置和方法、以及雷达设备。雷达传感器阻挡检测装置可以包括：第一确定器，用于基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定外部环境状态，并根据所确定的外部环境状态的结果确定检测灵敏度；以及第二确定器，用于基于确定出的检测灵敏度的结果和雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

Description

用于检测雷达传感器的阻挡的装置和方法、以及雷达设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年12月15日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2020-0175069的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及用于检测雷达传感器的阻挡的装置和方法、以及雷达设备。

背景技术

近来，已经对用于辅助驾驶员驾驶车辆或用于自主驾驶的各种装置进行了商业化或开发。根据这种趋势，安装在车辆上的雷达设备用于通过检测车辆周围的对象并提供相关的信息来辅助车辆的操作。

当雷达设备的前方或附近存在碎片或障碍物时，可能会阻挡雷达设备，从而导致雷达设备的准确性和可靠性降低。

因此，期望提供能够提高雷达设备的准确性和可靠性的装置或方法。

发明内容

为了解决这些问题，本公开的实施例提供一种能够检测雷达传感器的阻挡的装置，以提高雷达设备的准确性和可靠性。

进一步地，本公开的实施例提供能够检测雷达传感器的阻挡以提高雷达设备的准确性和可靠性的方法。

进一步地，本公开的实施例提供具有改进的准确性和可靠性的雷达设备。

根据本公开的一个方面，提供一种用于检测雷达传感器的阻挡的装置，包括：第一确定器，用于基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定外部环境状态，并且根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度；以及第二确定器，用于基于所确定的检测灵敏度和雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

根据本公开的另一方面，提供一种检测雷达传感器的阻挡的方法，包括：基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定外部环境状态；根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度；并且基于所确定的检测灵敏度和雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

根据本公开的进一步的另一方面，提供一种雷达设备，包括：雷达传感器，用于发送和接收雷达信号；数据获取器，用于获取外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种；控制器，用于基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定外部环境状态，根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度，并且基于所确定的检测灵敏度和雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否处于被阻挡。

根据本公开的实施例，可以提供能够检测雷达传感器的阻挡以提高雷达设备的准确性和可靠性的装置。

进一步地，根据本公开的实施例，可以提供能够检测雷达传感器的阻挡以提高雷达设备的准确性和可靠性的方法。

进一步地，根据本公开的实施例，可以提供具有改进的准确性和可靠性的雷达设备。

附图说明

为进一步理解本发明而提供的附图，包含在本发明中并构成本发明的一部分，说明了本发明的各个方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理。在附图中：

图1是示出根据本公开的方面的用于检测雷达传感器的阻挡的装置的框图；

图2是示出根据本公开的方面的雷达设备的框图；

图3是示出根据本公开的方面的雷达设备的控制器的框图；

图4至图8示出根据本公开的方面的在雷达传感器阻挡检测装置和/或雷达设备中基于外部环境状态调整检测阈值的方法。

图9示出根据本公开的方面的车辆***；

图10是用于说明根据本公开的方面的基于雷达传感器的车辆控制方法的流程；

图11是用于说明根据本公开的方面的检测雷达传感器的阻挡的方法的流程图；

图12是用于说明根据本公开的方面的车辆控制方法的流程；以及

图13是示出实现根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置、雷达设备和车辆***的功能的计算机***的框图。

具体实施方式

图1是示出根据本公开的方面的用于检测雷达传感器的阻挡的装置的框图。

参照图1，根据本公开的方面的用于检测雷达传感器的阻挡的装置100，即雷达传感器阻挡检测装置可以包括第一确定器110和第二确定器120中的至少一个。可以通过电连接、磁连接或机械连接中的至少一种来连接第一确定器110和第二确定器120。

根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置100可以包括：第一确定器110，用于基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器的外部的外部环境状态，并根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度；以及第二确定器120，用于基于所确定的检测灵敏度和雷达传感器的信号数据确定雷达传感器是否被阻挡。这里，术语“外部”可以指安装有根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置100和/或雷达设备的车辆的外部，或者包括在根据本公开的方面的雷达设备中的雷达传感器和/或雷达设备的外部。

外部天气数据可以包括外部温度数据、外部降雨量数据和外部降雪量数据中的至少一种；然而，本公开的实施例不限于此。例如，可以表示车辆或雷达传感器外部的天气状态的任何数据都可以包括在外部天气数据中。

外部图像数据可以包括由摄像机、图像传感器等拍摄的外部图像数据；然而，本公开的实施例不限于此。例如，包括关于车辆或雷达传感器的外部的信息的任何图像数据都可以包括在外部图像数据中。

这里，车辆状态数据可以包括车轮打滑数据；然而，本公开的实施例不限于此。例如，可以表示车辆状态的任何数据都可以包括在车辆状态数据中。

在下文中，将描述基于外部天气数据来确定雷达传感器是否被阻挡的方法。

第一确定器110可以基于车辆或雷达传感器外部的外部天气数据确定车辆或雷达传感器外部的外部环境状态。

第一确定器110可以基于外部温度数据确定外部环境是否处于零度以下的温度，并且可以基于外部降雨量数据确定外部环境是否处于潮湿/阴雨的状况。

外部温度数据可以包括车辆或雷达传感器外部的温度值；然而，本公开的实施例不限于此。例如，与车辆或雷达传感器外部的温度相关的任何数据都可以包括在外部温度数据中。

外部降雨量数据可以包括车辆或雷达传感器外部的降雨量值；然而，本公开的实施例不限于此。例如，与车辆或雷达传感器外部的降雨量相关的任何数据都可以包括在外部降雨量数据中。

在实施例中，通过将外部温度值与预设的参考温度值进行比较，当外部温度值小于或等于该预设的参考温度值时，第一确定器110可以确定相应的外部环境处于零度以下(below zero，零以下)的温度，并且当外部温度值大于预设的参考温度值时，确定外部环境处于零度以上(above zero，零以上)的温度。

在另一实施例中，通过将外部降雨量值与预设的参考降雨量值进行比较，当外部降雨量值小于或等于预设的参考降雨量值时，第一确定器110可以确定相应的外部环境处于非潮湿/阴雨的状况，并且当外部降雨量值大于预设的参考降雨量值时，确定外部环境处于潮湿/阴雨的状况。

这里，无论车辆或雷达传感器位于哪个区域，都可以分别将预设的参考温度值和参考降雨量值设置为相同的值；然而，本公开的实施例不限于此。例如，可以根据车辆或雷达传感器所处的区域将预设的参考温度值和参考降雨量值设置为不同的值。

第一确定器110可以基于外部环境是否处于零度以下的温度以及是否处于潮湿/阴雨的状况的确定结果来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态。

具体地，第一确定器110可以基于外部环境是否处于零度以下的温度(“零度以下状态”)以及是否处于潮湿/阴雨的状况(“降雨状态”)的确定结果来选择多种预设的外部环境状态中的至少一种。

在一个实施例中，多种预设的外部环境状态可以包括第一外部环境状态和第二外部环境状态。

在这种情况下，在外部环境处于零度以下状态和降雨状态中的至少一种的情况下，第一确定器110可以选择第一外部环境状态。进一步地，在外部环境处于零度以上的温度(“零度以上状态”)和/或处于非潮湿/阴雨的状况(“非降雨状态”)的情况下，第一确定器110可以选择第二个外部环境状态。

在另一实施例中，多种预设的外部环境状态可以进一步包括第三外部环境状态。也就是说，多种预设的外部环境状态可以包括第一至第三外部环境状态。

在这种情况下，在外部环境处于零度以下状态和降雨状态的情况下，第一确定器110可以选择第一外部环境状态。

进一步地，在外部环境是零度以上状态和非降雨状态时，允许第一确定器110选择第二和第三外部环境状态中的一个，第一确定器110可以在外部环境处于超过预设的温度值的零度以上状态时选择第二外部环境状态，并且在外部环境处于等于或小于预设的温度值的零度以上状态时选择第三外部环境状态。

也就是说，在外部环境是零度以上的状态和非降雨状态时，允许第一确定器110选择第二和第三外部环境状态中的一个，第一确定器110可以在外部温度值大于预设的第一温度值且小于或等于预设的第二温度值时选择第二外部环境状态，并且在外部温度值大于预设的参考温度值且小于或等于预设的第一温度值时选择第三外部环境状态。

这里，预设的参考温度值可以是区分车辆或雷达传感器的外部环境的零度以上状态和零度以下状态的温度值。预设的第一温度值可以大于预设的参考温度值，预设的第二温度值可以大于预设的第一温度值。

第一确定器110可以根据确定外部环境状态的结果来确定检测灵敏度。

这里，检测灵敏度可以指用于辨别雷达传感器的阻挡的标准(或能力、规模、水平等)。检测灵敏度可以包括检测阈值、检测阈值范围等；然而，本公开的实施例不限于此。例如，能够辨别雷达传感器被阻挡的任何值、范围、水平等也可以包括在检测灵敏度中。

第一确定器110可以根据确定外部环境状态的结果来确定检测阈值。

在一个实施例中，第一确定器110可以在选择第一外部环境状态时确定第一检测阈值，并且在选择第二外部环境状态时确定第二检测阈值。

这里，第一检测阈值可以高于预设的参考检测阈值，并且第二检测阈值可以低于预设的参考检测阈值。换句话说，第一检测阈值可以大于预设的参考检测阈值，第二检测阈值可以小于预设的参考检测阈值。

在另一实施例中，第一确定器110可以在选择第一外部环境状态时确定第一检测阈值，在选择第二外部环境状态时确定第二检测阈值，并且在选择第三外部环境状态时确定第三检测阈值状态。

这里，第一检测阈值可以大于预设的参考检测阈值，第二检测阈值可以小于预设的参考检测阈值，并且第三检测阈值可以等于预设的参考检测阈值。换句话说，第一检测阈值可以大于第三检测阈值，第二检测阈值可以小于第三检测阈值。

第二确定器120可以基于由第一确定器110执行的检测灵敏度确定的结果以及雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

这里，检测灵敏度可以包括检测阈值，例如上述检测阈值中的一个或多个，并且雷达传感器的信号可以包括雷达传感器接收到的信号的功率值或电平。

由此，第二确定器120可以将第一确定器110确定的检测阈值与雷达传感器的接收信号的功率值进行比较，并根据比较的结果确定雷达传感器是被阻挡还是未被阻挡。

也就是说，第二确定器120可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第一确定器110确定的检测阈值时确定雷达传感器被阻挡，并且可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第一确定器110确定的检测阈值时确定雷达传感器未被阻挡。

在一个实施例中，第二确定器120可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第一检测阈值时确定雷达传感器被阻挡，并且可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第一检测阈值时确定雷达传感器未被阻挡。

第二确定器120可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第二检测阈值时确定雷达传感器被阻挡，并且可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第二检测阈值时确定雷达传感器未被阻挡。

第二确定器120可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第三检测阈值时确定雷达传感器被阻挡，并且可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第三检测阈值时确定雷达传感器未被阻挡。

在下文中，将描述基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定雷达传感器是否被阻挡的方法。应当理解，上述示例或实施例或其特征等同地或基本等同地应用于以下示例或实施例，并且为了描述的简洁和方便省略了上述示例或实施例或其特征。也就是说，即使在以下描述未被论述，上述实施例或示例或其特征也可以等同地应用于或组合到下文中描述的实施例或示例的每一个中。本文的一个或多个实施例或示例的任何全部或部分组合也是本公开的一部分。

第一确定器110可以基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态。

第一确定器110可以基于外部温度数据确定车辆或雷达传感器的外部环境是否处于零度以下状态，基于外部降雨量数据确定外部环境是否处于降雨状态，基于由摄像机或图像传感器所拍摄的外部图像数据确定外部环境是否处于降雨状态和降雪状态，并基于车辆车轮打滑数据确定外部环境是否处于降雨状态和降雪状态。

应当理解，在上面的实施例等同地或基本等同地应用于以下示例或实施例中，为了描述的简洁和方便，省略了如上所述的基于外部温度数据确定车辆或雷达传感器的外部环境是否处于零度以下状态的方法以及基于外部降雨量数据确定外部环境是否处于降雨状态的方法。

在一个实施例中，第一确定器110可以在通过对由照摄像机、图像传感器等拍摄的外部图像数据进行处理而识别到降雨和/或降雪状况时确定车辆或雷达传感器的外部环境处于降雨和/或降雪状态，并在未识别到降雨和/或降雪状况时确定其处于非降雨和/或非降雪状态。

在另一实施例中，通过车辆车轮打滑发生的次数与预设的车轮打滑发生的参考次数之间的比较，第一确定器110可以在车辆车轮打滑发生的次数大于预设的车轮打滑发生的参考次数时确定车辆或雷达传感器的外部环境处于降雨和/或降雪状态，并且可以在车辆车轮打滑发生的次数小于或等于预设的车轮打滑发生的参考次数时，确定其处于非降雨和/或非降雪状态。

这里，可以基于来自速度传感器的车轮速度数据和来自加速度(G)传感器的加速度数据来计算车辆车轮打滑发生的次数。也就是说，第一确定器110可以将来自速度传感器的车轮速度值的微分值与加速度(G)传感器的加速度值进行比较，并根据比较的结果来计算车辆车轮打滑数据(例如，车辆车轮打滑发生的次数等)。

第一确定器110可以基于确定外部环境是否处于零度以下状态、处于降雨状态和/或处于降雪状态的结果来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态。

具体地，第一确定器110可以基于确定外部环境是否处于零度以下状态和/或处于降雨状态的结果来选择多种预设的外部环境状态中的至少一种。

在一个实施例中，多种预设的外部环境状态可以包括第一和第二外部环境状态。

在这种情况下，在外部环境处于零度以下状态、降雨状态和降雪状态中的至少一种的情况下，第一确定器110可以选择第一外部环境状态。进一步地，在外部环境处于零度以上状态和非降雨状态的情况下，第一确定器110可以选择第二外部环境状态。

在另一实施例中，多种预设的外部环境状态可以进一步包括第三外部环境状态。也就是说，多种预设的外部环境状态可以包括第一至第三外部环境状态。

在这种情况下，在外部环境处于零度以下状态、降雨状态和降雪状态中的至少一种的情况下，第一确定器110可以选择第一外部环境状态。

进一步地，在外部环境是零度以上状态和非降雨状态时，允许第一确定器110选择第二和第三外部环境状态中的一个，第一确定器110可以在外部环境处于超过预设的温度值的零度以上状态时选择第二外部环境，并且在外部环境处于等于或小于预设的温度值的零度以上状态时选择第三外部环境状态。

也就是说，在外部环境是零度以上状态和非降雨状态时，允许第一确定器110选择第二和第三外部环境状态中的一个，第一确定器110可以在外部温度值大于预设的第一温度值且小于或等于预设的第二温度值时选择第二外部环境状态，并且在外部温度值大于预设的参考温度值且小于或等于预设的第一温度值时选择第三外部环境状态。

应当理解，在上面的实施例等同地或基本等同地应用于以下示例或实施例中，为了描述的简洁和方便，省略了如上所述的确定检测灵敏度的方法以及确定雷达传感器是否被阻挡的方法。

图2是示出根据本公开的方面的雷达设备的框图。

参照图2，根据本公开的方面的雷达设备200可以包括雷达传感器210、数据获取器220和控制器230中的至少一个。可以通过电连接、磁连接或机械连接中的至少一种来连接雷达传感器210、数据获取器220和控制器230。

雷达传感器210可以发送和接收雷达信号，并基于此生成信号数据。也就是说，雷达传感器210可以发送雷达信号，接收来自对象的反射雷达信号，并基于反射雷达信号生成雷达传感器的信号数据。

这里，雷达传感器的信号数据可以包括雷达传感器210接收到的信号的功率值；然而，本公开的实施例不限于此。例如，与雷达传感器210相关的任何数据都可以包括在雷达传感器的信号数据中。

数据获取器220可以获取数据。特别地，数据获取器220可以获取外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种；然而，本公开的实施例不限于此。例如，数据获取器220可以获取与车辆相关的任何数据。

控制器230可以基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器210的外部环境状态，并根据确定出的外部环境状态确定检测灵敏度，并根据确定出的检测灵敏度和雷达传感器的信号数据确定雷达传感器是否被阻挡。

在一个实施例中，控制器230可以基于车辆或雷达传感器210外部的外部天气数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

在另一实施例中，控制器230可以基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定雷达传感器是否被阻挡。

由于控制器230可以执行以上参照图1描述的雷达传感器阻挡检测装置100的所有功能，因此关于雷达传感器阻挡检测装置100的所有功能的论述可以应用于控制器230。

控制器230可以包括电子控制单元(ECU)；然而，本公开的实施例不限于此。例如，能够进行电子控制的任何装置(或***等)都可以用作控制器230。

图3是示出根据本公开的方面的雷达设备的控制器230的框图。

参照图3，根据本公开的方面的雷达设备的控制器230可以包括阻挡检测电路231、对象检测电路232、跟踪电路233和车辆控制器234中的至少一种。可以通过电连接、磁连接或机械连接中的至少一种来连接阻挡检测电路231、对象检测电路232、跟踪电路233和车辆控制器234。

由于阻挡检测电路231可以执行以上参照图1描述的雷达传感器阻挡检测装置100的基本等同的功能或者是基本等同于以上参照图1描述的雷达传感器阻挡检测装置100的部件，因此以上参照图1描述的雷达传感器阻挡检测装置100的所有功能可以应用于阻挡检测电路231。

对象检测电路232可以根据阻挡检测电路231对雷达传感器是否被阻挡所进行的确定的结果，基于雷达传感器的信号数据检测对象。例如，当阻挡检测电路231确定雷达传感器未被阻挡时，对象检测电路232可以基于雷达传感器的信号数据检测对象。

跟踪电路233可以跟踪由对象检测电路232检测到的对象。

车辆控制器234可以基于由跟踪电路233跟踪的对象来控制关联的车辆。也就是说，车辆控制器234可以基于由跟踪电路233跟踪的对象来控制车辆的操作(例如，车辆的制动和/或转向等)。特别地，车辆控制器234可以基于由跟踪电路233跟踪的对象通过激活高级驾驶员辅助***(ADAS)来控制车辆的操作(例如，车辆的制动和/或转向等)。这里，ADAS功能可以包括高级紧急制动(AEB)和智能巡航控制(SCC)中的至少一种；然而，本公开的实施例不限于此。

另一方面，当阻挡检测电路231确定雷达传感器被阻挡时，车辆控制器234可以控制车辆。也就是说，当阻挡检测电路231确定雷达传感器被阻挡时，车辆控制器234可以使雷达传感器阻挡警告或雷达传感器关闭被输出或被执行。

图4至图8示出了根据本公开的方面的在雷达传感器阻挡检测装置和/或雷达设备中基于外部环境状态调整检测阈值的方法。

参照图4，车辆或雷达传感器的外部环境可以分为降雪状态、降雨状态、正常状态、荒漠状态等。

在外部环境处于降雪状态和降雨状态的情况下，由于碎片或障碍物(例如雪、雨等)造成雷达传感器的阻挡，雷达传感器接收到的信号的功率强度(或值)可能小于在外部环境处于正常状态的情况下雷达传感器接收到的信号的功率强度(或值)。

为了解决这个问题，需要在外部环境处于降雪和/或降雨状态的情况下快速检测雷达传感器的性能下降。

由于雷达传感器未检测到路径(track)的情况，在外部环境处于荒漠状态的情况下雷达传感器接收到的信号的功率强度(或值)可能小于外部环境处于正常状态的情况下雷达传感器接收到的信号的功率强度(或值)。

这里，雷达传感器的接收信号的功率强度(或值)可以指在来自雷达的发射信号已经从对象反射之后雷达传感器接收到的信号的强度。进一步地，如上所述，考虑到接收信号的功率强度可能根据外部环境状态而变化，根据本公开的实施例，可以根据关联的车辆或雷达传感器的特定外部环境增加或降低雷达传感器的检测灵敏度标准或条件。

因此，在荒漠外部环境的情况下，需要防止通常发生的未检测到路径的情况被错误地认为是雷达传感器被阻挡的情况。

因此，根据本实施例的方面的雷达传感器阻挡检测装置可以在降雨和/或降雪外部环境的状态下通过增加检测灵敏度来快速检测雷达传感器的性能下降，并且在荒漠的外部环境状态下通过降低检测灵敏度来防止将路径未被正常地检测到的情况错误地认为是雷达传感器被阻挡的情况。

参照图5，根据本实施例的方面的雷达传感器阻挡检测装置可以基于由诸如照摄像机或图像传感器、降雨传感器、车轮速度传感器、G传感器、温度传感器等的传感器中的至少一个获得的传感器数据来确定车辆或雷达传感器的外部环境是否处于降雪状态、降雨状态、正常状态和/或荒漠状态。

例如，雷达传感器阻挡检测装置可以处理由摄像机或图像传感器拍摄的外部图像数据，并且在识别到降雨或降雪时，确定外部环境处于降雨或降雪状态。在未识别出降雨和降雪时，雷达传感器阻挡检测装置可以确定外部环境处于非降雨状态和非降雪状态(例如，正常状态)和/或荒漠状态。

进一步地，通过来自降雨传感器的外部降雨量值与预设的参考降雨量值之间的比较，当外部降雨量值小于或等于预设的参考降雨量值时，雷达传感器阻挡检测装置可以确定外部环境处于非降雨状态(例如，正常状态)和/或荒漠状态，当外部降雨量值大于预设的参考降雨量值时，确定外部环境处于降雨状态。

进一步地，通过来自车轮速度传感器的车轮速度值的微分值与来自G传感器的加速度值之间的比较，雷达传感器阻挡检测装置可以：根据比较结果计算出车辆车轮打滑数据(例如，车辆车轮打滑发生的次数等)，将车辆车轮打滑发生的次数与预设的车轮打滑发生的参考次数进行比较，在车辆车轮打滑发生的次数大于预设的车轮打滑发生的参考次数时确定外部环境处于降雨和/或降雪状态，在车辆车轮打滑发生的次数小于或等于预设的车轮打滑发生的参考次数时确定外部环境处于非降雨和/或非降雪状态(如正常状态)和/或荒漠状态等。

进一步地，通过来自温度传感器的外部温度值与预设的参考温度值之间的比较，雷达传感器阻挡检测装置可以在外部温度值小于或等于预设的参考温度值时确定外部环境处于零度以下状态(例如降雪状态等)，并且在外部温度值大于预设的参考温度值时，确定外部环境处于零度以上状态(例如，正常状态和/或荒漠状态)。

参照图6，雷达传感器阻挡检测装置可以在外部温度值小于或等于预设的参考温度值T0时确定外部环境处于零度以下状态，并且在外部温度值大于预设的参考温度值T0时确定外部环境处于零度以上状态。特别地，当外部温度值大于预设的参考温度值T0且小于或等于预设的第一温度值T1时，雷达传感器阻挡检测装置可以确定外部环境处于正常状态，并且当外部温度值大于预设的第一温度值T1且小于或等于预设的第二温度值T2时，确定外部环境为荒漠状态。

参照图7，可以在雷达传感器阻挡检测装置中预设参考检测阈值TH0。当车辆停止或行驶时，雷达传感器阻挡检测装置可以基于由诸如摄像机或摄像机传感器、降雨传感器、车轮速度传感器、G传感器、温度传感器等的传感器中的至少一种获取的传感器数据确定车辆或雷达传感器的外部环境处于第一外部环境状态或第二环境状态。

特别地，第一外部环境状态可以包括降雨状态和降雪状态，第二外部环境状态可以包括正常状态和荒漠状态。

因此，当雷达传感器阻挡检测装置确定外部环境处于降雨状态和降雪状态时，可以将相应的检测阈值从参考检测阈值TH0提高到第一检测阈值TH1。

进一步地，当雷达传感器阻挡检测装置确定外部环境处于正常状态和荒漠状态时，可以将检测阈值从参考检测阈值TH0降低到第二检测阈值TH2。

参照图8，可以在雷达传感器阻挡检测装置中预设参考检测阈值TH0。当车辆停止或行驶时，雷达传感器阻挡检测装置可以基于由诸如摄像机或摄像机传感器、降雨传感器、车轮速度传感器、G传感器、温度传感器等的传感器中的至少一种获取的传感器数据来确定车辆或雷达传感器的外部环境处于第一外部环境状态、第二外部环境状态或第三外部环境状态。

特别地，第一外部环境状态可以包括降雨状态和/或降雪状态；第二外部环境状态可以包括荒漠状态；第二外部环境状态可以包括正常状态。

因此地，当雷达传感器阻挡检测装置确定外部环境处于降雨状态和降雪状态时，可以将相应的检测阈值从参考检测阈值TH0提高到第一检测阈值TH1。

进一步地，当雷达传感器阻挡检测装置确定外部环境处于荒漠状态时，可以将检测阈值从参考检测阈值TH0降低到第二检测阈值TH2。

进一步地，当雷达传感器阻挡检测装置确定外部环境处于正常状态时，可以将检测阈值确定为等于参考检测阈值TH0的第三检测阈值T3。

如参照图6至图8描述的，根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置可以在需要根据外部环境状态降低检测灵敏度的情况下，通过降低相应的检测阈值来防止接收到的信号具有较低的接收功率强度的情况被认为是雷达传感器被阻挡的情况，并且在需要提高检测灵敏度的情况下，通过提高相应的检测阈值来调整检测灵敏度，以使与正常情况相比具有更高的接收功率强度的情况被认为是雷达传感器被阻挡的情况。

如上所述，根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置可以通过使用与车辆的行驶相关的环境信息(或数据)校正关于雷达传感器是否被阻挡的不成功的检测，从而提高关联的雷达设备的准确性和可靠性。

进一步地，根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置可以通过确定雷达传感器是否被碎片或障碍物阻挡，并基于此，在关联的车辆***不能正常运行的情况下，限制雷达传感器的工作或限制使用雷达传感器的数据，从而提高雷达设备的准确性和可靠性。

具体地，在降雪期间前视雷达设备的覆盖件上积雪的情况下，需要快速检测雷达传感器的性能下降。然而，在简单地灵敏地检测雷达传感器的性能的情况下，有可能将诸如荒漠等开阔地带无法正常检测到路径的情况误认为是雷达传感器被阻挡的情况。

因此，在根据本公开的方面的雷达传感器阻挡检测装置中，在确定外部环境是否处于其中雷达传感器的阻挡以较高的概率发生的零度以下的情况和/或降雨的情况之后，通过在确定外部环境处于零度以下的情况和/或降雨的情况时提高检测灵敏度，并在除了零度以下的情况和降雨的情况之外的诸如正常情况的一种或多种其他情况下降低检测灵敏度，也就是说通过仅在可能发生环境引起的雷达传感器的阻挡的情况或条件下选择性地提高检测灵敏度，由于可以减少在除了零度以下的情况和降雨的情况的正常情况下的错误检测或敏感检测，因此可以提高雷达设备的准确性和可靠性。

图9示出了根据本公开的方面的车辆***。

参照图9，根据本公开的方面的车辆***300可以包括传感器310、控制器320、车辆设备330以及***设备340。可以通过电连接、磁连接或机械连接中的至少一种来连接传感器310、控制器320、车辆设备330以及和***设备340。

传感器310可以包括用于发送和接收雷达信号的雷达传感器、用于测量车辆或雷达传感器的外部天气状态的天气测量传感器、用于捕获车辆或雷达传感器的外部环境的图像传感器以及用于测量车辆状态的状态测量传感器中的至少一种。

由于上面已经描述了雷达传感器，为了描述的简洁和方便，将省略对雷达传感器的论述。

天气测量传感器可以通过测量车辆或雷达传感器外部的外部天气状态或状况来获取外部天气数据。天气测量传感器可以包括降雨传感器、降雪传感器和温度传感器；然而，本公开的实施例不限于此。例如，能够获取车辆或雷达传感器外部的天气状态或状况的任何传感器可以包括在天气测量传感器中。

降雨传感器可以通过测量车辆或雷达传感器外部的外部降雨状态或状况来获取外部降雨量数据。温度传感器可以通过测量车辆或雷达传感器外部的外部温度状态或状况来获取外部温度数据。

图像传感器可以通过捕获车辆或雷达传感器的外部环境来获取外部图像数据。图像传感器可以包括摄像机传感器等；然而，本公开的实施例不限于此。例如，能够获取在车辆或雷达传感器外部的图像数据的任何传感器可以包括在图像传感器中。

状态测量传感器可以通过测量车辆的状态来获取车辆状态数据。状态测量传感器可以包括速度传感器(例如，车轮速度传感器等)和加速度(G)传感器中的至少一种；然而，本公开的实施例不限于此。例如，能够获取车辆状态数据的任何传感器可以包括在状态测量传感器中。特别地，速度传感器可以包括车轮速度传感器。

控制器320可以基于来自天气测量传感器的外部天气数据、来自摄像机传感器的外部图像数据和来自状态测量传感器的车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态，根据确定出的外部环境状态确定检测灵敏度，根据确定出的检测灵敏度的结果和雷达传感器的信号数据确定雷达传感器是否被阻挡，并根据确定雷达传感器是否被阻挡的结果控制车辆设备330或***设备340。

由于控制器320可以执行上述的雷达设备的控制器230和雷达传感器阻挡检测装置100的功能，因此关于雷达设备的控制器230和雷达传感器阻挡检测装置100的所有功能的论述可以应用于控制器320。

控制器320可以包括电子控制单元(ECU)；然而，本公开的实施例不限于此。例如，能够进行电子控制的任何装置(或***等)都可以用作控制器320。

可以由控制器320控制车辆设备330的操作。车辆设备330可以包括发电装置、功率传送装置、悬架装置、转向装置、制动装置、以及电动装置；然而，本公开的实施例不限于此。例如，与车辆相关的任何装置都可以包括在车辆设备330中。

例如，当确定雷达传感器未被阻挡时，控制器320可以基于雷达传感器的信号数据检测对象，并且基于此通过激活ADAS功能，控制车辆设备330的转向装置和制动装置中的至少一种。

可以由控制器320控制***设备340的操作。例如，当确定雷达传感器被阻挡时，控制器320可以控制***设备340生成或提供雷达传感器的阻挡(或阻碍)警告。

***设备340用于生成或提供视觉信号、听觉信号和/或触觉信号，因此，可以包括显示器、诸如扬声器、麦克风、警报器等的声音输出模块、或诸如旋转电机、伺服电机、压电电机、振动器等触觉模块。在实施例中，作为***设备340之一，显示器可以输出或显示表示雷达传感器阻挡(或阻碍)的警告的字符或符号。在另一实施例中，作为***设备340之一，扬声器可以输出表示雷达传感器阻挡(或阻碍)的警告的语音、声音等。在又一实施例中，作为***设备340之一，振动器可以向关联的方向盘等输出表示雷达传感器阻挡(或阻碍)的警告的特定频率的振动。

在下文中，将参照附图描述根据本公开的方面的基于雷达传感器的车辆控制方法。可以使用雷达传感器阻挡检测装置、雷达设备和车辆***执行根据本公开的方面的基于雷达传感器的车辆控制方法。因此，在以下与基于雷达传感器的车辆控制方法相关的论述中，为了描述的简洁和方便，将省略以上参照图1和图9描述的关于雷达传感器阻挡检测装置、雷达设备和车辆***的论述。

图10是用于说明根据本公开的方面的基于雷达传感器的车辆控制方法的流程。

参照图10，根据本公开的方面的基于雷达传感器的车辆控制方法可以包括传感器数据获取步骤S100、雷达传感器阻挡检测步骤S200和车辆控制步骤S300中的至少一个。

在步骤S100，可以通过至少一种传感器获取传感器数据。

例如，在步骤S100中，可以获取以下数据中的至少一种：通过雷达传感器获取的信号数据、通过天气测量传感器获取的车辆或雷达传感器外部的天气数据、通过图像传感器获取的车辆或雷达传感器外部的图像数据、以及通过状态测量传感器获取的车辆状态数据。

之后，在步骤S200，可以基于传感器数据确定雷达传感器是否被阻挡。

在步骤200中，可以基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器210的外部环境状态；可以根据所确定的外部环境状态来确定检测灵敏度；并且可以基于所确定的检测灵敏度和雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

之后，在步骤S300，可以根据确定雷达传感器是否被阻挡的结果来控制车辆。

例如，在步骤S300中，当确定雷达传感器未被阻挡时，可以基于雷达传感器的信号数据检测对象，并基于此，可以通过激活ADAS功能控制车辆的转向和/或制动。

进一步地，在步骤S300中，当确定雷达传感器被阻挡时，可以输出或执行雷达传感器阻挡警告或关闭雷达传感器。

图11是用于说明根据本公开的方面的检测雷达传感器的阻挡的方法的流程图。

参照图11，根据本公开的方面的检测雷达传感器的阻挡的方法(“雷达传感器阻挡检测方法”)可以包括外部环境状态确定步骤S210、检测灵敏度确定步骤S220和有关雷达传感器阻挡的确定的步骤S230中的至少一个。

在下文中，将描述基于车辆或雷达传感器外部的外部天气数据来确定雷达传感器是否被阻挡的方法。

在步骤S210，可以基于车辆或雷达传感器外部的外部天气数据来确定车辆或雷达传感器外部的外部环境状态。

在步骤S210中，可以根据外部温度数据确定外部环境是否处于零度以下状态，并且可以根据外部降雨量数据确定外部环境是否处于降雨状态。

在实施例中，通过外部温度值与预设的参考温度值之间的比较，当外部温度值小于或等于预设的参考温度值时，可以确定外部环境处于零度以下状态，当外部温度值大于预设的参考温度值时，确定外部环境处于零度以上状态。

在另一实施例中，通过外部降雨量值与预设的参考降雨量值之间的比较，当外部降雨量值小于或等于预设的参考降雨量值时，可以确定外部环境处于非降雨状态，当外部降雨量值大于预设的参考降雨量值时，确定外部环境处于降雨状态。

之后，在步骤S210中，可以根据确定外部环境是否处于零度以下状态和/或降雨状态的结果来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态。

具体地，可以基于确定外部环境是否处于零度以下状态和/或降雨状态的结果，选择多种预设的外部环境状态中的至少一种。

在实施例中，多种预设的外部环境状态可以包括第一外部环境状态和第二外部环境状态。

在这种情况下，可以在外部环境处于零度以下状态和降雨状态中的至少一种的情况下选择第一外部环境状态。进一步地，可以在外部环境处于零度以上状态和非降雨状态的情况下选择第二外部环境状态。

在另一实施例中，多种预设的外部环境状态可以进一步包括第三外部环境状态。也就是说，多种预设的外部环境状态可以包括第一外部环境状态至第三外部环境状态。

因此，可以在外部环境处于零度以下状态和降雨状态的情况下选择第一外部环境状态。

进一步地，可以在外部环境处于零度以上状态和非降雨状态时选择第二外部环境状态和第三外部环境状态中的一个，可以在外部环境处于超过预设的温度值的零度以上状态时选择第二外部环境状态，并且可以在外部环境处于等于或小于预设的温度值的零度以上状态时选择第三外部环境状态。

也就是说，可以在外部环境处于零度以上状态和非降雨状态时选择第二外部环境状态和第三外部环境状态中的一个，但可以在外部温度值大于预设的第一温度值且小于或等于预设的第二温度值时选择第二外部环境状态，并且可以在外部温度值大于预设的参考温度值且小于或等于预设的第一温度值时选择第三外部环境状态。

之后，在步骤S220，可以根据确定外部环境状态的结果来确定检测灵敏度。

在一个实施例中，可以在选择第一外部环境状态时确定第一检测阈值，并且可以在选择第二外部环境状态时确定第二检测阈值。

在另一实施例中，可以在选择第一外部环境状态时确定第一检测阈值；可以在选择第二外部环境状态时确定第二检测阈值；并且可以在选择第三外部环境状态时确定第三检测阈值。

之后，在步骤S230，可以基于确定检测灵敏度的结果和雷达传感器的信号数据来确定雷达传感器是否被阻挡。

由此，可以将所确定的检测阈值与雷达传感器的接收信号的功率值进行比较，并根据比较的结果确定雷达传感器是被阻挡还是未被阻挡。

也就是说，可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于所确定的检测阈值时确定雷达传感器被阻挡，并且可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于所确定的检测阈值时确定雷达传感器未被阻挡。

在实施例中，可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第一检测阈值时执行确定雷达传感器被阻挡，并且可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第一检测阈值时执行确定雷达传感器未被阻挡。

可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第二检测阈值时执行确定雷达传感器被阻挡，可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第二检测阈值时执行确定雷达传感器未被阻挡。

可以在雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于第三检测阈值时执行确定雷达传感器被阻挡，可以在雷达传感器的接收信号的功率值大于第三检测阈值时执行确定雷达传感器未被阻挡。

在下文中，将描述基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定雷达传感器是否被阻挡的方法。

在步骤S210，可以基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态。

也就是说，在步骤S210中，可以基于外部温度数据确定车辆或雷达传感器的外部环境是否处于零度以下状态；可以基于外部降雨量数据确定外部环境是否处于降雨状态；可以基于由摄像机或图像传感器拍摄的外部图像数据确定外部环境是否处于降雨状态和降雪状态；可以基于车辆车轮打滑数据确定外部环境是否处于降雨状态和降雪状态。

应当理解，上述实施例同等或基本同等地应用到以下示例或实施例中，为了描述的简洁和方便，在下面的示例或实施例中，省略了如上所述的基于外部温度数据确定车辆或雷达传感器的外部环境是否处于零度以下状态的方法以及基于基于外部降雨量数据的确定外部环境是否处于降雨状态的方法。

在实施例中，通过对摄像机、图像传感器等拍摄的外部图像数据进行处理，可以在识别到降雨和/或降雪状况时执行确定外部环境处于降雨和/或降雪状态，并且可以在未识别到降雨和/或降雪状况时执行确定外部环境处于非降雨和/或非降雪状态。

在另一实施例中，通过车辆车轮打滑发生的次数与预设的车轮打滑发生的参数次数之间的比较，可以在车辆车轮打滑发生的次数大于预设的车轮打滑发生的参考次数时执行确定外部环境处于降雨和/或降雪状件，并且可以在车辆车轮打滑发生的次数小于或等于预设的车轮打滑发生的参考次数时执行确定外部环境处于非降雨和/或非降雪状态。

之后，在步骤S210中，可以基于外部环境是否处于零度以下状态、处于降雨状态和/或处于降雪状态的确定结果来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态。

具体地，可以基于确定外部环境是否处于零度以下状态和/或降雨状态的结果，选择预设的多种外部环境状态中的至少一种。

在实施例中，多种预设的外部环境状态可以包括第一外部环境状态和第二外部环境状态。

在这种情况下，可以在外部环境处于零度以下状态、降雨状态和降雪状态中的至少一种的情况下选择第一外部环境状态。进一步地，可以在外部环境处于零度以上状态和非降雨状态的情况下选择第二外部环境状态。

在另一实施例中，多种预设的外部环境状态可以进一步包括第三外部环境状态。也就是说，多种预设的外部环境状态可以包括第一至第三外部环境状态。

在这种情况下，可以在外部环境处于零度以下状态、降雨状态和降雪状态中的至少一种的情况下选择第一外部环境状态。

进一步地，可以在外部环境为零度以上状态和非降雨状态时选择第二外部环境状态和第三外部环境状态中的一个，可以在外部环境处于超过预设的温度值的零度以上状态时选择第二外部环境状态，并且可以在外部环境处于等于或小于预设的温度值的零度以上状态时选择第三外部环境状态。

也就是说，可以在外部环境处于零度以上状态和非降雨状态时选择第二和第三外部环境状态中的一个，可以在外部温度值大于预设的第一温度值且小于或等于预设的第二温度值时选择第二外部环境状态，并且可以在外部温度值大于预设的参考温度值且小于或等于预设的第一温度值选择第三外部环境状态。

应当理解，上述实施例同等或基本同等地应用于以下示例或实施例中，为了描述的简洁和方便，省略了如上所述的确定检测灵敏度的方法以及确定雷达传感器是否被阻挡的方法。

图12是用于说明根据本公开的方面的车辆控制方法的流程。

参照图12，根据本公开的方面的车辆控制方法可以包括对象检测步骤S310、跟踪步骤S320、车辆操作控制步骤S330和警告/雷达传感器关闭步骤S340中的至少一个。

如步骤S310，当确定雷达传感器未被阻挡时，可以基于雷达传感器的信号数据检测对象。

之后，在步骤S320，可以执行对检测对象的跟踪。

进一步地，在步骤S330，可以基于被跟踪的对象来控制车辆的操作(例如，车辆的制动和/或转向等)。特别地，在步骤S330中，可以通过基于被跟踪的对象来激活ADAS功能来控制车辆的操作(例如，车辆的制动和/或转向等)。

就此而言，当确定雷达传感器被阻挡时，可以输出或执行雷达传感器阻挡警告或关闭雷达传感器。

图13是示出根据本公开的方面的实现雷达传感器阻挡检测装置、雷达设备和车辆***的功能的计算机***的框图。

参照图13，上述实施例可以在计算机***中实现，例如，在计算机可读存储介质中实现。如图13所示，实现雷达传感器阻挡检测装置、雷达设备和车辆***的功能的计算机***1000可以包括能够通过总线1060互相通信的一个或多个处理器1010、存储器1020、存储装置1030，用户界面输入部1040、用户界面输出部1050等中的至少一个。进一步地，计算机***1000还可以进一步包括用于访问网络的网络接口1070。处理器1010可以是用于执行存储在存储器1020和/或存储装置1030中的处理指令的CPU或半导体装置。存储器1020和存储装置1030可以包括各种类型的易失性/非易失性存储介质。例如，存储器可以包括ROM 1024和RAM 1025。

因此，本文描述的实施例可以在以计算机实现的方法中实现或利用其中存储有计算机可执行指令的一个或多个非易失性计算机可读介质来实现。当由处理器执行时，这些指令可以执行根据本文描述的至少一个实施例中的至少一种方法。

Claims (15)

1.一种检测雷达传感器的阻挡的装置，所述装置包括：

第一确定器，用于基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器外部的外部环境状态，并根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度；以及

第二确定器，用于基于确定出的检测灵敏度和所述雷达传感器的信号数据来确定所述雷达传感器是否被阻挡。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述外部天气数据包括外部温度数据、外部降雨量数据和外部降雪量数据中的至少一种，

其中所述外部图像数据包括由摄像机或图像传感器拍摄的外部图像数据，以及

其中所述车辆状态数据包括车辆车轮打滑数据。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一确定器基于所述外部温度数据确定所述车辆或所述雷达传感器的所述外部环境状态是否处于零度以下状态，基于所述外部降雨量数据确定所述外部环境状态是否处于降雨状态，基于由所述摄像机或所述图像传感器拍摄的所述外部图像数据确定所述外部环境状态是否处于降雨状态或处于降雪状态，基于所述车辆车轮打滑数据确定所述外部环境状态是否处于降雨状态或处于降雪状态，并且基于确定所述外部环境状态是否处于零度以下状态、处于降雨状态以及处于所述降雪状态的结果来确定所述外部环境状态。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一确定器基于确定所述外部环境状态是否处于零度以下状态、降雨状态和降雪状态的结果来选择多种预设的外部环境状态中的至少一种。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述多种预设的外部环境状态包括第一外部环境状态和第二外部环境状态，以及

其中所述第一确定器在所述外部环境状态处于所述零度以下状态、所述降雨状态和所述降雪状态中的至少一种的情况下选择所述第一外部环境状态，并且在所述外部环境状态处于零度以上状态和非降雨状态的情况下选择所述第二外部环境状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述多种预设的外部环境状态进一步包括第三外部环境状态，并且

其中在所述外部环境状态处于所述零度以上状态和所述非降雨状态时，允许所述第一确定器选择所述第二外部环境状态和所述第三外部环境状态中的一个，所述第一确定器在所述外部环境状态处于超过预设的温度值的零度以上状态时选择所述第二外部环境状态，并且在所述外部环境状态处于等于或小于所述预设的温度值的零度以上状态时选择所述第三外部环境状态。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一确定器根据所述确定的外部环境状态确定检测阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述第一确定器在选择第一外部环境状态时确定第一检测阈值，并且在选择第二外部环境状态时确定第二检测阈值，以及

其中所述第一检测阈值大于预设的参考检测阈值，并且所述第二检测阈值小于所述预设的参考检测阈值。

9.根据权利要求7所述的装置，其中所述第一确定器在选择第一外部环境状态时确定第一检测阈值，在选择第二外部环境状态时确定第二检测阈值，并且在选择第三外部环境状态时确定第三检测阈值，以及

其中所述第一检测阈值大于预设的参考检测阈值，所述第二检测阈值小于所述预设的参考检测阈值，并且所述第三检测阈值等于所述预设的参考检测阈值。

10.根据权利要求7所述的装置，其中所述第二确定器将所述第一确定器所确定的所述检测阈值与所述雷达传感器的接收信号的功率值进行比较，并根据比较的结果确定所述雷达传感器是被阻挡还是未被阻挡。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述第二确定器在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值小于或等于所述确定的检测阈值时确定所述雷达传感器被阻挡，并且在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值大于所述确定的检测阈值时确定雷达传感器未被阻挡。

12.根据权利要求8所述的装置，其中所述第二确定器在所述雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于所述第一检测阈值时确定所述雷达传感器被阻挡，在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值大于第所述一检测阈值时确定所述雷达传感器未被阻挡，在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值小于或等于所述第二检测阈值时确定所述雷达传感器被阻挡，并且在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值大于所述第二检测阈值时确定所述雷达传感器未被阻挡。

13.根据权利要求9所述的装置，其中所述第二确定器在所述雷达传感器的接收信号的功率值小于或等于所述第一检测阈值时确定所述雷达传感器被阻挡，在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值大于所述第一检测阈值时确定所述雷达传感器未被阻挡，在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值小于或等于所述第二检测阈值时确定所述雷达传感器被阻挡，在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值大于所述第二检测阈值时确定所述雷达传感器未被阻挡，在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值小于或等于所述第三检测阈值时确定所述雷达传感器被阻挡，并且在所述雷达传感器的所述接收信号的功率值大于所述第三检测阈值时确定所述雷达传感器未被阻挡。

14.一种检测雷达传感器的阻挡的方法，所述方法包括：

基于外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器外部的外部环境状态；

根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度；以及

基于所确定的检测灵敏度和所述雷达传感器的信号数据确定所述雷达传感器是否被阻挡。

15.一种雷达设备，包括：

雷达传感器，用于发送和接收雷达信号；

数据获取器，用于获取外部天气数据、外部图像数据和车辆状态数据中的至少一种；以及

控制器，用于基于所述外部天气数据、所述外部图像数据和所述车辆状态数据中的至少一种来确定车辆或雷达传感器的外部环境状态，根据所确定的外部环境状态确定检测灵敏度，并且基于所确定的检测灵敏度和所述雷达传感器的信号数据确定所述雷达传感器是否被阻挡。

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