KR20200076140A - Travel drive device for working vehicles - Google Patents

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KR20200076140A
KR20200076140A KR1020180164934A KR20180164934A KR20200076140A KR 20200076140 A KR20200076140 A KR 20200076140A KR 1020180164934 A KR1020180164934 A KR 1020180164934A KR 20180164934 A KR20180164934 A KR 20180164934A KR 20200076140 A KR20200076140 A KR 20200076140A
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유원선
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Abstract

The present invention relates to a driving apparatus of a working vehicle, which has at least two wheels installed at each of both sides of a working vehicle body and is driven by a hydraulic motor part controlling hydraulic oil supplied by a hydraulic pump through a direction change valve to rotate the wheels. The wheels provided at each of both sides of the vehicle body are independently mounted on the vehicle body, and the hydraulic oil supplied through a common hydraulic power supply line at each of a left side and a right side is supplied to left and right hydraulic motor parts by selecting a stop position, a forward movement position and a backward movement position of the direction change valve with a joystick to selectively perform normal rotation and reverse rotation of the left and the right wheels so that the vehicle moves forwards and backwards and turns. Accordingly, the wheels on one side and the wheels on the other side of the working vehicle are rotated together forward and reversely by controlling driving control valves controlled by the joystick, to move the vehicle forwards and backwards and, in turning of the vehicle, the wheels on one side are rotated forward while the wheels on the other side are rotated reversely so that the turning radius of the vehicle wheels can be minimized, thereby realizing the turning very conveniently even in a narrow working environment. In addition, since two driving control valves for controlling the wheels on both sides are employed instead of a complex structure for individually changing directions of the wheels, a structure is simplified, thereby saving manufacturing costs.

Description

작업차량의 주행장치{TRAVEL DRIVE DEVICE FOR WORKING VEHICLES}Driving device for working vehicles {TRAVEL DRIVE DEVICE FOR WORKING VEHICLES}

본 발명은 작업차량의 주행장치에 관한 것으로, 특히 작업차량의 선회시 회전반경을 작게 하여 차량이 원심력에 의한 기울어짐을 감소되도록 유압모터에 의해 외측 차륜과 내측 차륜을 서로 반대로 구동하도록 개선된 작업차량의 주행장치에 관한 것이다. The present invention relates to a traveling device of a working vehicle, and in particular, a working vehicle improved to drive the outer wheel and the inner wheel opposite to each other by a hydraulic motor to reduce the inclination of the vehicle due to centrifugal force by reducing the turning radius when turning the working vehicle. It relates to the traveling device.

일반적으로 차량이 코너에서 선회주행시에, 코너 내측의 차륜의 선회반경과 코너 외측의 차륜의 선회반경 사이에 차가 존재하기 때문에 코너 내측 차륜의 회전각속도는 상대적으로 작고, 코너 외측의 차륜의 회전각속도는 상대적으로 크게 되며, 차량이 코너에서 선회주행할 때, 차량을 좌측을 좌측 또는 우측으로 회전할 경우에 차량이 원심력에 의해 기울어지는 현상이 발생되어서, 운전자와 탑승자에 불안감을 주게 된다.In general, when a vehicle is turning at a corner, a difference exists between the turning radius of the wheel inside the corner and the turning radius of the wheel outside the corner, so the rotation angle speed of the wheel inside the corner is relatively small, and the rotation angle speed of the wheel outside the corner is It becomes relatively large, and when the vehicle is turning in a corner, a phenomenon in which the vehicle is inclined by centrifugal force when the vehicle is rotated to the left or right, causes anxiety to drivers and passengers.

이에 따라, 차량이 안정되게 선회할 수 있도록 하기 위하여 국내 공개특허번호 제1998-070108호(공개일자 1998년10월26일)에는, 오퍼레이터의 조향조작을 파워 스티어링 장치를 개재하여 조향륜에 전달함과 동시에 이 조향조작에 대한 조향륜의 작동량을 변경가능하게 구성한 선회제어장치를 가지는 작업차량에 있어서, 동 차량에 조향조작속도를 검출하는 수단을 설치하여, 이 조작속도가 소정속도를 초과하면 상기 선회제어장치를 작동해서 오퍼레이터의 조향조작에 대해 조향륜의 작동량을 증대하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 선회제어장치가 개시되어 있다.Accordingly, in order to enable the vehicle to turn stably, Korean Patent Publication No. 1998-070108 (published on October 26, 1998) transmits the steering operation of the operator to the steering wheel via a power steering device. At the same time, in a work vehicle having a turning control device configured to change the amount of operation of the steering wheel for this steering operation, the vehicle is provided with means for detecting the steering operation speed, and if the operation speed exceeds a predetermined speed, Disclosed is a turning control device for a working vehicle, characterized in that the turning control device is operated to increase the amount of operation of the steering wheel with respect to the steering operation of the operator.

그러나, 상기한 종래 특허기술의 작업차량의 선회제어장치에 의하더라도 작업차량의 선회운전시 차량의 롤링 현상에 의해 초래되는 탑승자의 불안감 증대와, 차량의 속도에 따른 선회반경의 증가로 인하여 협소한 공간에서의 차량의 안전한 선회운전에 어려움이 있었다.However, even with the above-described prior art turning control device for the working vehicle, the working vehicle's turning operation is narrow due to an increase in the passenger's anxiety caused by the rolling phenomenon of the vehicle and an increase in the turning radius according to the speed of the vehicle. It was difficult to safely drive the vehicle in space.

이에 대하여, 국내 공개특허공보 제2002-0039168호(2002년05월25일 공개)에는 주행시에서 가로주행으로 전환할 때, 전륜회전장치를 작동시켜 전륜을 종축심의 둘레에 회전시켜 차체에 대해서 90° 방향전환 시키도록 된 가로주행시스템을 구비한 포크리프트가 개시되어 있다.In contrast, in Korean Patent Application Publication No. 2002-0039168 (published on May 25, 2002), when switching from driving to transverse driving, a front wheel rotation device is operated to rotate the front wheel around the longitudinal axis to 90° relative to the vehicle body. Disclosed is a forklift with a transverse driving system adapted to turn.

그러나, 차륜을 독립적으로 90°방향전환하여 차량을 선회하도록 된 선회장치는 그 구조가 복잡하여 비용이 크게 증가되는 문제가 있어, 저비용으로 제조할 수 있고 감소된 선회반경으로 간편하고 안전하게 차량을 선회시킬 수 있는 구조개선이 요구되었다.However, the slewing device designed to turn the wheels independently by 90° to turn the vehicle has a problem in that its structure is complicated and the cost is greatly increased, so it can be manufactured at low cost and easily and safely turns the vehicle with a reduced turning radius. It was required to improve the structure.

국내 공개특허번호 제1998-070108호(1998년10월26일 공개)Domestic Publication No. 1998-070108 (released on October 26, 1998) 국내 공개특허공보 제2002-0039168호(2002년05월25일 공개)Domestic Publication Patent Publication No. 2002-0039168 (released on May 25, 2002)

본 발명의 목적은 작업차량에서 조이스틱으로 조종하여 유압모터로 구동되는 일측 차륜들과 타측의 차륜들을 함께 정회전 또는 역회전시켜 차량을 전후진하는 한편, 일측 차륜들과 타측 차륜들을 서로 반대로 회전시켜 차량의 선회 회전반경을 최소화하도록 개선된 작업차량의 주행장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to move the vehicle forward and backward by forward or reverse rotation of the wheels of one side and the other side driven by a hydraulic motor by steering with a joystick in a working vehicle, while rotating the one side wheels and the other side of the vehicle opposite to each other. It is to provide an improved working vehicle driving device to minimize the turning radius of a vehicle.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 작업차량의 주행장치는, 작업차량의 차체의 양측 각각에 적어도 두 개의 차륜쌍들이 장착되어 있고, 유압펌프에 의해 공급되는 압유를 방향전환밸브를 통해 제어하여 상기 차륜들을 회전시키는 유압모터부들로 구동하는 작업차량의 주행장치에 있어서,In order to achieve the above object, the traveling device of the working vehicle according to the present invention is equipped with at least two pairs of wheels on each side of the vehicle body of the working vehicle, the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump through the direction change valve In the driving apparatus of the working vehicle to drive by controlling the hydraulic motor to rotate the wheels,

상기 차체 양측 각각 제공된 차륜쌍들은 각각 차체에 독립되게 장착되고, 좌측과 우측에 각각 공통의 유압공급라인을 통해 공급되는 압유를 두 개의 조이스틱들로 방향전환밸브를 정지위치와 전진위치 및 후진위치에서 선택하여 좌측과 우측의 유압모터부들로 공급하여 좌측과 우측 차륜들을 선택적으로 정회전과 역회전시켜 전후진 및 선회주행하도록 된 것을 특징으로 하여 구성된다.The pair of wheels provided on each side of the vehicle body are independently mounted on the vehicle body, and the directional control valves are operated from the stop position and the forward position and the reverse position with two joysticks for hydraulic pressure supplied through a common hydraulic supply line to the left and right sides, respectively. It is configured by selecting and supplying the left and right hydraulic motor parts so that the left and right wheels are selectively forward and reverse to move forward and backward.

별도의 차량 선회용 조향장치 없이 좌우측 차륜들을 선택적으로 정역회전시켜 선회주행하도록 되고, 일측의 전진하는 차륜에 대하여 타측의 차륜들은 역회전하여 최소화된 회전 반경으로 차량을 선회시키도록 된다.The left and right wheels are selectively rotated forward and backward without a separate steering device for turning the vehicle, and the wheels of the other side are reversely rotated to rotate the vehicle with a minimized turning radius with respect to the one forward wheel.

작업차량의 전진시에는 차체 양측의 차륜쌍들은 모두 정회전되어 전진하게 되고, 후진시에는 차륜쌍들은 함께 역회전하도록 되며, 작업차량의 좌회전시에는, 우측의 차륜들은 정회전하여 전진하는 한편, 좌측의 차륜들은 역회전하고, 작업차량의 우회전시에는 우측의 차륜들은 역회전하여 후진하는 한편, 좌측의 차륜들은 정회전하여 전진하도록 구성된다.When the working vehicle is advanced, both wheel pairs on both sides of the vehicle body rotate forward and forward, and when reversing, the wheel pairs are reversed together. When the working vehicle turns left, the right wheel moves forward by rotating forward. The wheels of the vehicle are reversed, and when the working vehicle is turned right, the right wheels are reversed and reversed, while the left wheels are configured to rotate forward and forward.

상기 방향전환밸브들 각각은 유압모터부에 연통되어, 각각의 유압모터부들의 주행모터들에 공통으로 연결되어 있으며, 상기 방향전환밸브들은 주행 조이스틱들에 의해 위치절환되는 3위치 가변솔레노이드밸브로 구성되는 것이 바람직하다.Each of the direction change valves is in communication with the hydraulic motor part, and is commonly connected to the drive motors of the respective hydraulic motor parts, and the direction change valves are constituted by a 3-position variable solenoid valve that is switched position by the drive joysticks. It is desirable to be.

상기 각각의 유압모터부들에는 유량조절용의 스로틀밸브가 제공되어서 각 차륜의 주행모터들에 감소된 유량을 균등하게 분배하여 공급하도록 구성된다.Each of the hydraulic motor parts is provided with a throttle valve for adjusting the flow rate, and is configured to evenly distribute and supply the reduced flow rate to the driving motors of each wheel.

본 발명에 따라 작업차량의 일측의 차륜들과 타측의 차륜들을 조이스틱으로 제어되는 주행컨트롤밸브들을 제어하여 함께 정역회전시켜 차량을 전후진시키고, 선회주행시에는 일측의 차륜들은 정회전하여 전진하는 한편 타측의 차륜들을 역회전시켜 차륜들을 회전시키는 구조 없이도 차륜의 선회 회전반경이 최소화되게 선회주행할 수 있게 되어 협소한 작업환경에서도 선회주행이 매우 간편하게 이루어지고, 차륜들을 개별적으로 방향전환시키는 복잡한 구조를 채용하지 않고 양측의 차륜들을 제어하기 위한 두 개의 주행컨트롤밸브를 채용하여 구조를 단순화하여 제조비용을 절감할 수 있는 효과가 있으며, 선회 회전반경이 크게 축소되어 차량의 롤링 현상이 감소되어 탑승자의 안전운전 향상 및 불안감 감소 효과가 있다.According to the present invention, the wheels on one side of the working vehicle and the wheels on the other side are controlled by a joystick-controlled driving control valve to rotate the vehicle forward and backward to rotate the vehicle forward and backward. Without turning the wheels to rotate the wheels, it is possible to orbit the wheel so that the turning radius of the wheel is minimized, making it very easy to turn even in a narrow working environment. It has the effect of reducing the manufacturing cost by simplifying the structure by adopting two driving control valves to control the wheels on both sides of the vehicle. And anxiety reduction effect.

도 1은 본 발명에 의한 작업차량의 주행장치를 채용한 4륜 구동 작업차량의 개략적인 도면으로서 4개의 차륜들이 정회전하여 차량이 전진하는 것을 보여주는 평면도.
도 2는 도 1의 작업차량의 각 차륜의 구성을 보여주는 개략적인 정면도.
도 3은 도 1의 작업차량의 주행방향을 조이스틱으로 제어하는 것을 보여주는 도면.
도 4는 도 1의 4륜 구동 작업차량의 4개의 차륜들이 모두 역회전하여 차량이 후진하는 것을 보여주는 평면도.
도 5는 우측의 전후 차륜들은 정회전하여 전진 주행하는 한편, 좌측의 전후 차륜들은 역회전하여 차량이 좌회전하는 것을 보여주는 평면도.
도 6은 도 5와 같이 선회 주행에 따라 차량이 좌회전하는 것을 보여주는 선회주행 예시도.
도 7은 좌측의 전후 차륜들은 정회전하여 전진 주행하는 한편, 우측의 전후 차륜들은 역회전하여 차량이 우회전하는 것을 보여주는 평면도.
도 8은 도 1의 4륜 구동 작업차량의 선회 주행을 위한 유압회로도.
도 9는 8륜 구동 작업차량의 차륜들이 모두 정회전하여 도 1과 같이 전진하는 것을 보여주는 개략적인 평면도.
도 10은 도 9의 작업차량에서 차륜들이 모두 역회전하여 후진하는 것을 보여주는 평면도.
도 11은 도 9의 작업차량에서 우측의 차륜들이 정회전하는 반면, 좌측의 차륜들은 역회전하여 차량이 좌회전하는 것을 보여주는 평면도.
도 12는 도 9의 작업차량에서 좌측의 차륜들은 정회전하는 반면, 우측의 차륜들은 역회전하여 차량이 우회전하는 것을 보여주는 평면도.
도 13은 8륜 차량의 주행을 제어하기 위한 유압회로도.1 is a schematic view of a four-wheel drive working vehicle employing a traveling device for a working vehicle according to the present invention, and a top view showing that the four wheels rotate forward to advance the vehicle.
Figure 2 is a schematic front view showing the configuration of each wheel of the work vehicle of Figure 1;
3 is a view showing that the driving direction of the work vehicle of FIG. 1 is controlled by a joystick.
FIG. 4 is a plan view showing that all four wheels of the four-wheel drive vehicle of FIG. 1 are reversely rotated to reverse the vehicle.
5 is a plan view showing that the front and rear wheels on the right turn forward and run forward, while the front and rear wheels on the left turn counterclockwise.
FIG. 6 is an example of turning driving showing that the vehicle turns left according to the turning driving as shown in FIG. 5.
7 is a plan view showing that the front and rear wheels on the left turn forward and run forward, while the front and rear wheels on the right turn counterclockwise.
FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram for turning driving of the four-wheel drive work vehicle of FIG. 1.
Fig. 9 is a schematic plan view showing that all of the wheels of an 8-wheel drive working vehicle move forward as shown in Fig. 1;
10 is a plan view showing that all of the wheels in the work vehicle of FIG. 9 are reversely rotated and reversed.
FIG. 11 is a plan view showing that the right wheels rotate normally in the work vehicle of FIG. 9, while the left wheels rotate counterclockwise.
12 is a plan view showing that the wheels on the left of the work vehicle of FIG. 9 rotate forward, while the wheels on the right rotate counterclockwise.
13 is a hydraulic circuit diagram for controlling the driving of an 8-wheel vehicle.

이하에서는 본 발명의 실시예를 도시한 첨부 도면을 참고하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings showing an embodiment of the present invention.

도 1에 있어서, 건설 중장비나 운반대차와 같은 작업차량의 차체(1)의 양측 각각에 두 개의 차륜이 제공된 4륜 차량으로 2개의 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')쌍들이 장착되어 있고, 각각의 차륜은 도 2에 도시된 바와 같이 유압모터부(22)의 출력측에 감속기(23)가 장착되어서 유압모터의 출력을 감속하여 타이어(21)를 정역회전시킴으로써, 차량이 주행하게 된다.In FIG. 1, two wheels 22-1, 22-2 and 22-1' are four-wheeled vehicles provided with two wheels on each side of the vehicle body 1 of a working vehicle such as a heavy construction equipment or a transport vehicle. 22-2') pairs are mounted, and each wheel is equipped with a reducer 23 on the output side of the hydraulic motor unit 22 as shown in FIG. 2 to reduce the output of the hydraulic motor to reduce the tire 21. By reversing, the vehicle is driven.

상기 차체 양측 각각 제공된 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들은 각각 차체에 독립되게 장착되지만, 공통의 유압공급라인을 통해 압유가 공급되며, 후술하는 방향전환밸브에 의해 압유에 의해 유압모터부(22)의 출력축이 회전되어 차륜이 전진시 정회전되고, 후진시에 역회전하게 된다.The wheels 22-1, 22-2 and 22-1', 22-2' provided on both sides of the vehicle body are independently mounted on the vehicle body, respectively, but hydraulic oil is supplied through a common hydraulic supply line, and is described later. The output shaft of the hydraulic motor unit 22 is rotated by hydraulic oil by the switching valve, and the wheel is rotated forward when it is advanced and reversely rotated when it is reversed.

상기 차체 양측 각각 제공된 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들은 도 3에 도시된 바와 같이 두 개의 주행 조이스틱(3,3')들에 의해 제어되는 방향전환밸브에 의해 전진, 후진 또는 정지된다.The wheels 22-1, 22-2 (22-1', 22-2') provided on both sides of the vehicle body are respectively controlled by two driving joysticks 3, 3'as shown in FIG. It is advanced, reversed or stopped by the switching valve.

또한, 본 발명에 의한 작업차량 주행장치는 차량의 선회 주행시에 차륜을 회전시키지 않고 좌우측 차륜들을 전진 또는 후진시킴으로써 차량이 전진, 후진 또는 최소의 선회반경으로 차량이 좌우측으로 선회하게 된다.In addition, the working vehicle traveling apparatus according to the present invention allows the vehicle to turn left and right with a minimum turning radius by advancing or reversing the left and right wheels without rotating the wheel when the vehicle is turning.

작업차량의 전진시에는 도 1에 도시된 바와 같이 차체(1) 양측의 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들은 모두 정회전되어 전진하게 되며, 도 4에 도시된 바와 같이 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들은 함께 역회전하여 후진하게 된다.When the working vehicle is advanced, as illustrated in FIG. 1, the wheels 22-1, 22-2 (22-1', 22-2') on both sides of the vehicle body 1 are all rotated forward to advance. As shown in 4, the wheels 22-1, 22-2 (22-1', 22-2') reversely rotate together to reverse.

일반적으로 차량이 코너에서 선회주행하는 경우에, 차량 양측의 차륜들이 함께 정회전 또는 역회전하게 되는데, 이 경우 코너 내측의 차륜의 선회반경과 코너외측의 차륜의 선회반경 사이에 차이로 인하여 코너 내외측 차륜의 회전각속도에서 차이가 발생됨에 따라 차량의 회전반경이 커지게 된다.In general, when the vehicle is turning at the corner, the wheels on both sides of the vehicle are rotated forward or reverse together, in this case due to the difference between the turning radius of the wheel inside the corner and the turning radius of the wheel outside the corner. As the difference occurs in the rotational angular speed of the outer wheel, the turning radius of the vehicle increases.

그러나, 본 발명에 의한 작업차량의 주행장치에 따라 도 5에 도시된 바와 같이 작업차량이 좌회전하기 위하여, 우측의 차륜(22-1,22-2)들은 정회전하여 전진하는 한편, 좌측의 차륜(22-1',22-2')들은 역회전함으로써, 차체는 도 6에 도시된 바와 같이 반시계방향으로, 즉 좌측으로 선회하여 좌회전하게 된다.However, according to the traveling apparatus of the working vehicle according to the present invention, in order to turn the working vehicle to the left, as shown in Fig. 5, the right wheels 22-1 and 22-2 move forward by rotating forward, while the left wheel ( By rotating 22-1', 22-2') reversely, the vehicle body rotates counterclockwise as shown in FIG. 6, i.e., turning left to turn left.

또한, 작업차량이 우회전하는 경우에는 도 7에 도시된 바와 같이 상기한 좌회전의 경우와 반대로, 우측의 차륜(22-1,22-2)들은 역회전하여 후진하는 한편, 좌측의 차륜(22-1',22-2')들은 정회전하게 된다.In addition, when the working vehicle turns right, as shown in FIG. 7, as opposed to the left turn described above, the right wheels 22-1 and 22-2 reverse and reverse, while the left wheel 22- 1',22-2') will rotate forward.

이를 위하여 상기 차륜(22-1,22-2)의 쌍과, 차륜(22-1',22-2')의 쌍은 도 8에 도시된 유압회로에 의해 제어되는 차륜의 유압모터부(22,22')로 구동된다.To this end, the pair of wheels 22-1 and 22-2 and the pair of wheels 22-1' and 22-2' are hydraulic motor parts 22 of the wheels controlled by the hydraulic circuit shown in FIG. ,22').

유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유는 릴리프밸브(11,11')를 통해 좌우측 차륜들을 구동하기 위한 유압모터로 공급하기 위한 두 개의 방향전환밸브(100,100')들을 포함하며, 상기 방향전환밸브(100,100')들 각각은 유압모터부(22,22')에 연통되어, 각각의 유압모터부(22,22')의 주행모터(221,222),(221',222')들에 공통으로 연결되어 있다. 상기 방향전환밸브(100,100')들은 주행 조이스틱(3,3')들에 의해 위치절환되는 5포트 3위치 가변솔레노이드밸브로 될 수 있다.The hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 10 includes two directional valves 100 and 100' for supplying hydraulic motors for driving the left and right wheels through the relief valves 11 and 11', and the directional valve Each of the (100,100') is in communication with the hydraulic motor portions 22, 22', and is commonly connected to the traveling motors 221,222 and (221',222') of the respective hydraulic motor portions 22, 22'. It is done. The direction change valves 100 and 100' may be 5 port 3 position variable solenoid valves that are position-switched by running joysticks 3 and 3'.

상기 각각의 유압모터부(22,22')들에는 유량조절용의 스로틀밸브(223,224)(223',224')가 제공되어서 각 차륜의 주행모터(221,222),(221',222')들에 감소된 유량을 균등하게 분배하여 공급하도록 한다.The throttle valves 223,224 and 223' and 224' for adjusting the flow rate are provided in the hydraulic motor parts 22 and 22', respectively, to the driving motors 221 and 222 and 221' and 222' of each wheel. Evenly distribute the reduced flow rate.

상기 방향전환밸브(100,100')들 각각은 정회전위치(101,101'), 역회전위치(102,102'), 정지위치(103,103')의 3위치를 가지며, 상기 정회전위치에서는 차륜을 전진시키도록 주행모터(221,222),(221',222')들로 압유를 공급하는 한편, 역회전위치에서는 차륜을 후진시키도록 주행모터들로 압유를 공급한다.Each of the direction switching valves 100 and 100' has three positions: a forward rotation position 101,101', a reverse rotation position 102,102', and a stop position 103, 103', and the forward rotation position travels to advance the wheel. While oil is supplied to the motors 221,222 and 221',222', the oil is supplied to the driving motors to reverse the wheels in the reverse rotation position.

도 1에 도시된 차량의 전진을 위하여, 상기 방향전환밸브들은 정회전위치(101,101')로 전환되어 유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유가 각 차륜의 주행모터(221,222),(221',222')들로 공급되어 정회전시켜서 차체(1) 양측의 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들을 전진시킨다.For the advancement of the vehicle shown in Figure 1, the directional change valves are converted to the forward rotation position (101,101'), the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump 10, the driving motors (221,222), (221') of each wheel, 222') and forward rotation to advance the wheels 22-1, 22-2 (22-1', 22-2') on both sides of the vehicle body (1).

도 4에 도시된 차량의 후진을 위해서는, 상기 방향전환밸브들은 역회전위치(102,102')로 전환되어 유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유가 스로틀밸브(223,224)(223',224')를 통해 균등하게 분배되어 각 차륜의 주행모터(221,222),(221',222')들로 공급되어 역회전시켜서 차체(1) 양측의 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2') 들을 후진시킨다.For the reverse of the vehicle shown in Figure 4, the directional valves are converted to the reverse rotation position (102,102'), the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump 10 throttle valve (223,224) (223',224') It is evenly distributed through and supplied to the driving motors 221, 222, and 221', 222' of each wheel so as to rotate counterclockwise, the wheels 22-1, 22-2 (22-1') on both sides of the vehicle body 1, 22-2').

도 5에 도시된 차량의 좌회전을 위해서는, 상기 우측의 방향전환밸브(100)는 정회전위치(101)로 전환되고, 좌측의 방향전환밸브(100')는 역회전위치(102')로 전환되어서, 유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유가 우측의 방향전환밸브(100)를 통해 공급되어 우측 차륜의 주행모터(221,222)를 정회전시켜서 우측 차륜(22-1,22-2)을 전진시키는 한편, 좌측의 방향전환밸브(100')를 통해 공급되는 압유는 스로틀밸브를 통해 좌측 차륜의 주행모터(221',222')를 역회전시켜서 차체(1) 양측의 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들을 후진시킴으로써, 도 6에 도시된 바와 같이 작업차량은 좌회전된다.For the left turn of the vehicle shown in FIG. 5, the right turn valve 100 is switched to the forward rotation position 101, and the left turn switch valve 100' is switched to the reverse rotation position 102'. Therefore, the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 10 is supplied through the right direction switching valve 100 to advance the right wheels 22-1 and 22-2 by rotating the driving motors 221 and 222 of the right wheel forward. On the other hand, the oil pressure supplied through the left direction change valve (100') is reversed by rotating the traveling motors (221',222') of the left wheel through the throttle valve, so that the wheels (22-1) on both sides of the vehicle body (1), By reversing 22-2) (22-1', 22-2'), the working vehicle is turned left, as shown in FIG.

도 7에 도시된 차량의 우회전을 위해서는 상기한 좌회전의 경우와 반대로 전환된 방향전환밸브를 통해 압유가 공급된다. 즉, 상기 우측의 방향전환밸브(100)는 역회전위치(102)로 전환되고, 좌측의 방향전환밸브(100')는 정회전위치(101')로 전환되어서, 유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유가 우측의 방향전환밸브(100)와 스로틀밸브를 통해 공급되어 우측 차륜의 주행모터(221,222)를 역회전시켜서 우측 차륜(22-1,22-2)을 후진시키는 한편, 좌측의 방향전환밸브(100')를 통해 공급되는 압유는 좌측 차륜의 주행모터(221',222')를 정회전시켜서 차체(1) 양측의 차륜(22-1,22-2)(22-1',22-2')들을 전진시킴으로써, 작업차량은 좌회전된다.For the right turn of the vehicle shown in FIG. 7, the oil pressure is supplied through the reverse direction switching valve, as opposed to the left turn. That is, the right direction changeover valve 100 is switched to the reverse rotation position 102, the left direction changeover valve 100' is switched to the forward rotation position 101', by the hydraulic pump 10 The supplied hydraulic oil is supplied through the right turn valve 100 and the throttle valve to reverse the driving motors 221 and 222 of the right wheel to reverse the right wheels 22-1 and 22-2, while turning to the left. The hydraulic oil supplied through the switching valve 100' rotates the driving motors 221' and 222' of the left wheel forward to rotate the wheels 22-1, 22-2 (22-1') on both sides of the vehicle body 1, By advancing 22-2'), the working vehicle is turned left.

이와 같이, 본 발명에 의한 작업차량의 주행장치는 별도의 차량 선회용 조향장치를 구비하지 않고도 좌우측 차륜들을 선택적으로 정역회전시킴으로써 선회주행할 수 있으며, 이때 종동측의 차륜들은 역회전함으로써 차량이 선회를 위한 반경이 최소화될 수 있어 협소한 공간에서도 작업을 원활하게 수행할 수 있게 하는 장점이 있다.As described above, the traveling device of the working vehicle according to the present invention can be rotated by selectively reversing the left and right wheels selectively without a separate steering device for turning the vehicle, wherein the vehicle is turning by reversing the wheels on the driven side Since the radius for the can be minimized, there is an advantage that the work can be performed smoothly even in a narrow space.

도 9 내지 도 12는 본 발명을 차체의 좌측과 우측에 각각 4개가 장착된, 8륜 차량에 적용한 경우를 보여주고 있으며, 도 13은 상기 8륜 차량의 주행을 제어하기 위한 유압회로도이다.9 to 12 show a case in which the present invention is applied to an 8-wheel vehicle in which four are mounted on the left and right sides of a vehicle body, and FIG. 13 is a hydraulic circuit diagram for controlling the driving of the eight-wheel vehicle.

도 9에 도시된 8륜 차량의 전진의 예에서는, 우측의 유압모터부(25)의 차륜(25-1,25-2,25-3,25-4)들과 좌측의 유압모터부(25')의 차륜(25-1',25-2',25-3',25-4')들이 모두 정회전하여 좌우측 차륜들이 모두 전진하여 주행되며, 이를 위해 도 13의 회로도에서 방향전환밸브(100,100')가 모두 정회전위치(101,101')로 전환되어 유압펌프(10)로부터 공급되는 압유가 우측과 좌측의 주행모터(251,252,253,254)(251',252',253',254')들을 정회전시켜 차륜(25-1,25-2,25-3,25-4)(25-1',25-2',25-3',25-4')들을 전진하게 된다.In the example of the advancement of the 8-wheel vehicle shown in Fig. 9, the wheels 25-1, 25-2, 25-3, 25-4 of the hydraulic motor section 25 on the right side and the hydraulic motor section 25 on the left side The wheels (25-1', 25-2', 25-3', 25-4') of') are all rotated forward, and both the left and right wheels are driven forward. To this end, in the circuit diagram of FIG. ') is all converted to the forward rotation position (101,101'), the hydraulic pressure supplied from the hydraulic pump 10 is rotated to the right and left running motors (251,252,253,254) (251',252',253',254') The wheels (25-1,25-2,25-3,25-4) (25-1',25-2',25-3',25-4') are advanced.

도 10에 도시된 8륜 차량의 후진의 예에서는, 방향전환밸브(100,100')들이 모두 역회전위치(102,102')로 전환되어 유압펌프(10)로부터 공급되는 압유가 우측과 좌측의 주행모터(251,252,253,254)(251',252',253',254')들을 역회전시켜 차륜(25-1,25-2,25-3,25-4)(25-1',25-2',25-3',25-4')들을 후진하게 된다.In the example of the reversing of the 8-wheel vehicle shown in FIG. 10, the directional switching valves 100 and 100' are all converted to the reverse rotation positions 102 and 102', and the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 is the right and left traveling motors ( 251,252,253,254) (251',252',253',254') by reversing the wheels (25-1,25-2,25-3,25-4)(25-1',25-2',25- 3',25-4').

도 11에 도시된 예에서는, 8륜 차량의 좌회전을 위해서, 상기 우측의 방향전환밸브(100)는 정회전위치(101)로 전환되고, 좌측의 방향전환밸브(100')는 역회전위치(102')로 전환되어서, 유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유가 우측의 방향전환밸브(100)를 통해 공급되어 우측 차륜의 주행모터(251,252,253,254)들을 정회전시켜서 우측 차륜(25-1,25-2,25-3,25-4)을 전진시키는 한편, 좌측의 방향전환밸브(100')를 통해 공급되는 압유는 스로틀밸브를 통해 좌측 차륜의 주행모터(251',252',253',254')들을 역회전시켜 좌측 차륜(25-1',25-2',25-3',25-4')들을 후진시켜서 차량은 좌회전하게 된다.In the example shown in FIG. 11, for the left turn of the 8-wheel vehicle, the right direction changeover valve 100 is switched to the forward rotation position 101, and the left direction changeover valve 100' has a reverse rotation position ( 102'), and the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 10 is supplied through the right direction switching valve 100 to rotate the right-hand drive motors 251, 252, 253, 254 to rotate the right wheels 25-1, 25 -2,25-3,25-4) while the oil pressure supplied through the left turn valve 100' is driven by the throttle valve, the driving motors 251',252',253' of the left wheel, 254') is reversed, and the left wheels 25-1', 25-2', 25-3', 25-4' are reversed, and the vehicle turns left.

도 12에 도시된 예에서는, 8륜 차량의 우회전을 위해서, 상기 우측의 방향전환밸브(100)는 역회전위치(102)로 전환되고, 좌측의 방향전환밸브(100')는 정회전위치(101')로 전환되어서, 유압펌프(10)에 의해 공급되는 압유가 우측의 방향전환밸브(100)를 통해 공급되어 우측 차륜의 주행모터(251,252,253,254)들을 역회전시켜서 우측 차륜(25-1,25-2,25-3,25-4)을 후진시키는 한편, 좌측의 방향전환밸브(100')를 통해 공급되는 압유는 스로틀밸브를 통해 좌측 차륜의 주행모터(251',252',253',254')들을 정회전시켜 좌측 차륜(25-1',25-2',25-3',25-4')들을 전진시켜서 차량은 우회전하게 된다.In the example shown in FIG. 12, for the right turn of the 8-wheel vehicle, the right direction changeover valve 100 is switched to the reverse rotation position 102, and the left direction changeover valve 100' is the forward rotation position ( 101'), and the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 10 is supplied through the right direction switching valve 100 to reversely rotate the driving motors 251, 252, 253, 254 of the right wheel (25-1, 25). -2,25-3,25-4) while the oil pressure supplied through the left turn valve 100' is driven by the throttle valve, the driving motors 251',252',253' of the left wheel, 254') is rotated forward to advance the left wheels (25-1', 25-2', 25-3', 25-4'), and the vehicle turns right.

도 8과 도 13에서 미설명된 도면부호 15는 유압펌프에 의해 공급되는 압유를 드레인시키기 위한 밸브이며, 부호 16은 과도한 공급압력시 감압하는 릴리프밸브이며, 부호 17은 스로틀밸브이고, 부호 18은 밸브(15)를 작동시키는 파일럿 밸브이며, 부호 20은 드레인된 압유의 저수조이다.8 and 13, reference numeral 15, which is not described, is a valve for draining hydraulic oil supplied by a hydraulic pump, reference numeral 16 is a relief valve that depressurizes under excessive supply pressure, reference numeral 17 is a throttle valve, and reference numeral 18 is It is a pilot valve which operates the valve 15, and 20 is a reservoir for drained hydraulic oil.

상기한 실시예들의 설명에서와 같이, 본 발명에 의한 작업차량은 차륜들을 회전시키는 구조 없이도 차량의 좌우측 차륜들을 전진 또는 후진시켜 차량을 선회주행할 수 있게 된다.As in the description of the above-described embodiments, the working vehicle according to the present invention enables the vehicle to orbit by moving forward or backward to the left and right wheels of the vehicle without a structure for rotating the wheels.

1 : 차체 3, 3' : 조이스틱
10 : 유압펌프 11 : 릴리프밸브
21 : 타이어 22,22' : 유압모터부
22-1,22-2,22-1',22-2' : 차륜
23 : 감속기 100,100' : 방향전환밸브
221,222,221',222' : 주행모터
101,101' : 정회전위치 102,102' : 역회전위치
103,103' : 정지위치1: Body 3, 3': Joystick
10: hydraulic pump 11: relief valve
21: tire 22,22': hydraulic motor
22-1,22-2,22-1',22-2': Wheel
23: Reducer 100,100': Direction change valve
221,222,221',222': Driving motor
101,101': Forward rotation position 102,102': Reverse rotation position
103,103': Stop position

Claims (5)

작업차량의 차체의 양측 각각에 적어도 두 개의 차륜들이 장착되어 있고, 유압펌프에 의해 공급되는 압유를 방향전환밸브를 통해 제어하여 상기 차륜들을 회전시키는 유압모터부로 구동하는 작업차량의 주행장치에 있어서,
상기 차체 양측 각각 제공된 차륜들은 각각 차체에 독립되게 장착되고, 좌측과 우측에 각각 공통의 유압공급라인을 통해 공급되는 압유를 조이스틱으로 방향전환밸브를 정지위치와 전진위치 및 후진위치에서 선택하여 좌측과 우측의 유압모터부로 공급하여 좌측과 우측 차륜들을 선택적으로 정회전과 역회전시켜 전후진 및 선회주행하도록 된 것을 특징으로 하는 작업차량의 주행장치.
In at least two wheels are mounted on each side of the vehicle body of the working vehicle, and the driving device of the working vehicle driving the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump through a direction change valve to drive the hydraulic motor unit to rotate the wheels,
The wheels provided on both sides of the vehicle body are independently mounted on the vehicle body, and the left and right sides are selected from the stop position and the forward position and the reverse position by using a joystick for hydraulic pressure supplied through a common hydraulic supply line, respectively. A driving device for a working vehicle, characterized in that it is supplied to the hydraulic motor part on the right side to selectively rotate the left and right wheels forward and backward to rotate forward and backward.
제 1항에 있어서,
별도의 차량 선회용 조향장치 없이 좌우측 차륜들을 선택적으로 정역회전시켜 선회주행하도록 되고, 일측의 전진하는 차륜에 대하여 타측의 차륜들은 역회전하여 최소화된 회전 반경으로 차량을 선회시키도록 된 것을 특징으로 하는 작업차량의 주행장치.
According to claim 1,
It is characterized in that the left and right wheels are selectively rotated forward and backward without a separate steering device for turning the vehicle, and the wheels of the other side are reversely rotated and the vehicle is rotated with a minimized turning radius with respect to the one forward wheel. Traveling device for working vehicles.
제 2항에 있어서,
작업차량의 전진시에는 차체 양측의 차륜들은 모두 정회전되어 전진하게 되고, 후진시에는 차륜들은 함께 역회전하도록 되며, 작업차량의 좌회전시에는, 우측의 차륜들은 정회전하여 전진하는 한편, 좌측의 차륜들은 역회전하고, 작업차량의 우회전시에는 우측의 차륜들은 역회전하여 후진하는 한편, 좌측의 차륜들은 정회전하여 전진하도록 된 것을 특징으로 하는 작업차량의 주행장치.
According to claim 2,
When the working vehicle is advanced, all the wheels on both sides of the body are rotated forward to advance, and when the vehicle is reversed, the wheels are reversed together. They are reversed, and when the right turn of the working vehicle, the right wheels are reversed and reversed, while the left wheels are forwardly rotated to advance.
제 1항에 있어서,
상기 방향전환밸브들 각각은 유압모터부에 연통되어, 각각의 유압모터부의 주행모터들에 공통으로 연결되어 있으며, 상기 방향전환밸브들은 주행 조이스틱들에 의해 위치절환되는 3위치 가변솔레노이드밸브로 구성된 것을 특징으로 하는 작업차량의 주행장치.
According to claim 1,
Each of the direction change valves are in communication with the hydraulic motor part, and are commonly connected to the drive motors of each hydraulic motor part, and the direction change valves consist of a 3-position variable solenoid valve that is position-switched by running joysticks. The driving device of the work vehicle characterized by.
제 1항 내지 제 5항중 어느 한 항에 있어서,
상기 각각의 유압모터부들에는 유량조절용의 스로틀밸브가 제공되어서 각 차륜의 주행모터들에 감소된 유량을 균등하게 분배하여 공급하도록 된 것을 특징으로 하는 작업차량의 주행장치.The method according to any one of claims 1 to 5,
The hydraulic motor parts are provided with throttle valves for controlling the flow rate, so that the reduced flow rate is evenly distributed and supplied to the driving motors of each wheel.
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