KR20200064224A - 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템 - Google Patents

환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20200064224A
KR20200064224A KR1020180149389A KR20180149389A KR20200064224A KR 20200064224 A KR20200064224 A KR 20200064224A KR 1020180149389 A KR1020180149389 A KR 1020180149389A KR 20180149389 A KR20180149389 A KR 20180149389A KR 20200064224 A KR20200064224 A KR 20200064224A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
vehicle
motor
environmental
towing
Prior art date
Application number
KR1020180149389A
Other languages
English (en)
Inventor
신동준
황경훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180149389A priority Critical patent/KR20200064224A/ko
Priority to US16/460,129 priority patent/US11472418B2/en
Publication of KR20200064224A publication Critical patent/KR20200064224A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/038—Limiting the input power, torque or speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/203—Presence of trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/203—Presence of trailer
    • B60W2530/207—Towing force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/103—Accelerator thresholds, e.g. kickdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/28—Purposes or special features of road vehicle drive control systems related to towing or towed situations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본원 발명의 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법은 토잉차량인 제1차량과 토잉되는 차량인 제2차량 간의 동력보조 토잉모드를 제어하는 방법으로, 상기 제1차량이 엑셀페달량이 임계값 이상인지 판단하는 단계; 상기 제1차량이 상기 엑셀페달량에 기초하여 운전자 요구토크를 연산하는 단계; 상기 제1차량이 상기 운전자 요구토크에 기초하여 모터 허용 토크를 연산하는 단계; 상기 제2차량이 상기 모터 허용 토크를 수신하고, 상기 모터 허용 토크에 기초하여 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계; 및 상기 제2차량이 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 모터 토크 출력을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템{Power assisted towing mode control method and system for environmental vehicle}
본 발명은 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 환경차(EV/HEV/PHEV/FCEV)는 전기 구동력을 주 구동원으로 하는 차량으로, 주요 동력 부품으로 모터, 인버터, 에너지 저장 시스템(ESS:Energy Storage System)를 포함할 수 있다. 인버터는 모터에 흐르는 전류를 제어하기 위한 중요한 부품이며, 에너지 저장 시스템은 전기 에너지원의 메인 소스일 수 있다.
종래의 기술에 따른 토잉 기능은 4WD(Four Wheel Drive), AWD(All Wheel Drive) 차량을 토잉할때 변속기를 중립(Neutral)으로 설정하여 토잉 시 토잉차량에게 부하를 주기 않기 위한 기능이다.
도 1은 종래의 기술에 의한 환경차의 토잉 방법을 도시한 도면이다.
도 1를 참조하면, 토잉되는 차량(200)이 환경차인 경우, 출발지점에서의 SOC(state of charge)와 목표지점에서의 지점으로 이동 시, 토잉차량(100)의 동력을 보조하는 기능이 작동하지 않아, 환경차의 SOC는 그대로 유지되게 된다.
이로 인해, 토잉차량(100)은 토잉차량(100)의 주행저항 및 토잉되는 차량(200)의 주행저항이 모두 합쳐진 주행 부하를 토잉하기 위하여 연료소모량이 증가하게 된다.
따라서, 종래의 기술에 따른 토잉 주행 시, 토잉되는 차량이 토잉차량의 주행 부하로 작용하는 문제점이 있다.
본 발명에서는 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템에 대하여 제안한다.
더욱 상세하게, 토잉되는 차량은 토잉차량의 운전자 요구토크를 피드백 받아 동력보조 가능여부를 판단하여, 동력보조 파워를 산출하고, 토잉되는 차량의 모터를 통해 출력하는 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법은 상기 제1차량이 엑셀페달량이 임계값 이상인지 판단하는 단계; 상기 제1차량이 상기 엑셀페달량에 기초하여 운전자 요구토크를 연산하는 단계; 상기 제1차량이 상기 운전자 요구토크에 기초하여 모터 허용 토크를 연산하는 단계; 상기 제2차량이 상기 모터 허용 토크를 수신하고, 상기 모터 허용 토크에 기초하여 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계; 및 상기 제2차량이 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 모터 토크 출력을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 엑셀페달량이 임계값 이상인 경우, 상기 제2차량이 에너지 저장 시스템의 방전 제한 파워를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계는 상기 판단된 에너지 저장 시스템 방전 제한 파워 및 상기 모터 허용 토크 이내의 값으로 상기 모터 방전 가능 토크를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 모터 허용 토크 연산 단계는 상기 운전자 요구토크 및 상기 제1차량의 엔진의 효율을 고려한 최소 엔진 토크를 제외한 나머지 토크분을 상기 모터 허용 토크로 할당하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제1차량이 상기 제2차량으로부터 수신한 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 엔진 최종 토크를 연산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 엔진 최종 출력 토크 연산 단계는 상기 운전자 요구토크와 상기 모터 방전 가능 토크의 차이 값으로 상기 엔진 최종 출력 토크를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 모터 토크 출력을 수행하는 단계는 상기 제2차량의 인버터가 상기 모터 방전 가능 토크에 따른 전류 제어를 연산하는 단계; 및 상기 연산된 전류 제어에 따라 상기 모터가 토크 출력을 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계는 상기 제1차량과 상기 제2차량의 거리가 일정하게 유지되도록 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제2차량의 에너지 저장 시스템의 SOC 저하에 따른 상기 모터 토크 출력이 저하되는 경우, 상기 제1차량이 상기 모터 토크 출력 저하를 보상하도록 상기 엔진 토크 출력을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템 에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 이동 중 토잉되는 차량의 동력보조에 의해 토잉차량의 연료소모가 개선되어 연비효과가 상승하는 장점이 있다.
둘째, 토잉모드 연결 시 토잉되는 환경차의 저장된 전기에너지를 이용하여 동력을 보조하기 때문에 토잉차량의 연비개선 및 출력 향상에 따른 상품성이 개선되는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 종래의 기술에 의한 환경차의 토잉 방법을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 환경차의 동력보조 토잉모드 기능에 의해 제어되는 토잉차량 및 토잉되는 차량을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템의 블록도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력보조 토잉모드의 토크 제어에 따른 모터 토크 출력 저하분을 보상하는 그래프를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력보조 토잉 모드 제어방법의 흐름을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 토잉되는 차량이 동력보조 토잉모드로 동작하는 경우, 토잉차량의 운전자 요구토크에 기초하여 모터 허용 토크를 연산하고, 토잉되는 차량(200)이 상기 모터 허용 토크에 기초하여 모터 방전 가능 토크를 연산 및 상기 모터 방전가능 토크에 기초하여 모터의 토크를 출력하고, 이와 함께 토잉차량이 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 엔진 최종 출력 토크를 연산하고, 이를 엔진(130)의 토크로서 출력하는 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법을 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 환경차의 동력보조 토잉모드 기능에 의해 제어되는 토잉차량(100) 및 토잉되는 차량(200)을 도시한 도면이다.
도 2(a) 내지 도 2(c)를 참조하면, 토잉되는 차량(200)이 환경차량인 경우, 토잉 시작 지점에서 토잉되는 차량(200)의 SOC(state of charge)는 임계값 이상을 가질 수 있다.
이후, 동력보조 토잉모드가 동작하는 경우, 토잉차량(100)의 엑셀페달량에 기초하여 토잉되는 차량(200)은 에너지 저장 시스템(ESS: Energy Storage System)의 방전제한파워 조건에 따라 동력보조 파워를 연산하고, 차량의 모터를 통해 출력할 수 있다. 이를 통해, 토잉차량의 토잉력은 감소하게 되어, 토잉차량의 연료 소모량은 감소될 수 있다.
이로 인해, 토잉되는 차량(200)이 목적지에 도착하는 경우, 모터 구동에 따른 에너지 저장 시스템이 소모되게 되어, SOC가 임계값 이하를 가질 수 있다.
도 2(d)를 참조하면, 토잉차량의 주행 경로는 평지 구간, 등판 구간, 강판 구간등을 포함할 수 있다. 이때, 평지 구간 및 등판구간에 동력 토잉 모드에 따른 토잉되는 차량(200)의 모터가 동작하게 된다. 이때, 등판 구간에서 토잉차량의 토잉력은 증가되고, 등판 구간에서 에너지 저장 시스템은 소모량은 증가될 수 있다. 이로 인하여, 토잉되는 차량(200)이 목적지에 가까워질수록 에너지 저장 시스템의 SOC는 줄어들 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템의 블록도를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템은 토잉차량인 제1차량(100)과 토잉 되는 차량인 제2차량(200)을 포함할 수 있다.
제1차량(100)은 센서부(110), 제1제어부(120) 및 엔진(130)를 포함할 수 있다.
센서부(110)는 운전자의 엑셀 페달 조작에 따른 엑셀페달량을 모니터링 할 수 있다. 센서부(110)는 APS(Accelerator Position Senor)를 포함할 수 있다.
제1제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신 받은 엑셀페달량을 판단할 수 있다. 제1제어부(120)는 엑셀페달량에 기초하여 운전자 요구 토크를 연산할 수 있다.
예를 들어, 제1제어부(120)는 엑셀페달량이 0을 초과하는지 판단할 수 있다. 제1제어부(120)는 엑셀페달량이 0을 초과하는 경우, 운전자가 가속하고자 하는 의지가 있는 것으로 판단하여 운전자 요구 토크를 연산할 수 있다.
이후, 제1제어부(120)는 상기 운전자 요구토크에 기초하여 모터 허용 토크를 연산할 수 있다. 이를 위해, 제1제어부(120)는 운전자 요구 토크에 기초하여 엔진(130)의 효율을 고려한 최소 엔진 토크를 제외한 나머지 토크분을 할당하여 모터 허용 토크를 연산할 수 있다.
제1제어부(120)는 상기 모터 허용 토크를 제2차량(200)으로 송신하고, 이에 대응하는 모터 방전 가능 토크를 수신할 수 있다. 이후, 수신된 모터 방전 가능 토크에 기초하여 엔진 최종 출력 토크를 연산할 수 있다. 이를 위해, 제1제어부(120)는 상기 운전자 요구토크와 상기 모터 방전 가능 토크의 차이 값으로 상기 엔진 최종 출력 토크 값을 설정할 수 있다.
한편, 제1제어부(120)는 제2차량(200)의 에너지 저장 시스템(210)의 SOC 저하에 따른 모터 토크 출력이 저하되는 경우, 모터 토크 출력 저하를 보상하도록 상기 엔진 토크 출력을 제어할 수 있다. 이때, 제1제어부(120)는 상기 모터 토크 출력 저하분과 동일한 값을 엔진 출력 토크에 추가할 수 있다.
제1제어부(120)는 엔진(130)의 토크를 제어하는 EMS(Engine Management System)을 포함할 수 있다.
엔진(130)는 상기 제1제어부(120)로부터 수신한 엔진 최종 출력 토크에 기초하여 엔진 토크를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 엔진(130)은 EMS에 의하여 제어될 수 있다.
제2차량(200)은 에너지 저장 시스템(210), 제2제어부((220), 인버터(230), 모터(240)를 포함할 수 있다.
에너지 저장 시스템(210)은 차량의 에너지 저장장치일 수 있다. 에너지 저장 시스템(210)은 제2차량(200)의 모터(240)를 구동하기 위한 배터리를 포함할 수 있다.
제2제어부(220)는 하이브리드 자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit), 모터(240)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit). 배터리를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)를 포함할 수 있다. 상기 배터리 제어기는 배터리 관리 시스템(BMS; battery management system)으로 호칭될 수 있다.
제2제어부(220)는 토잉되는 차량(200)으로부터 엑셀페달량을 수신하여 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워를 판단할 수 있다. 이를 위해, 에너지 저장 시스템(210)의 SOC를 측정하여 임계값 이하인지 판단할 수 있다.
이후, 제2제어부(220)는 상기 방전출력 파워가 임계값을 초과하는 경우, 상기 모터 허용 토크를 수신하고, 상기 모터 허용 토크에 기초하여 상기 모터 방전 가능 토크를 연산할 수 있다. 이때, 상기 제2제어부(220)는 판단된 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워 및 상기 모터 허용 토크 이내의 값으로 상기 모터 방전 가능 토크를 설정할 수 있다.
예를 들어, 제2제어부(220)는 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워가 0을 초과하는지 판단할 수 있다. 제2제어부(220)는 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워가 0을 초과하는 경우, 모터 방전 가능 토크를 연산 할 수 있다.
이후, 제2제어부(220)는 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 모터 토크 출력을 수행하도록 제어할 수 있다. 이를 위해, 제2제어부(220)는 인버터(230)로 모터 방전 가능 토크를 전송할 수 있다.
인버터(230)는 제2제어부(220)로부터 수신한 모터 방전 가능 토크에 기초하여 전류 제어를 연산할 수 있다. 이후. 인버터(230)는 연산된 전류 제어에 기초하여 모터가 토크를 출력하도록 제어할 수 있다.
모터(240)는 인버터(230)로부터 수신한 전류 제어에 기초하여 모터 토크를 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력보조 토잉모드의 토크 제어에 따른 모터 토크 출력 저하분을 보상하는 그래프를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 도 4의 그래프의 X축은 시간이고, Y축은 가속도, 차속, 토잉되는 차량(200)의 모터출력 토크, 토잉차량의 엔진 출력 토크, 토잉차량의 운전자 요구토크를 개시한다.
구체적으로, 에너지 저장 시스템(210)의 SOC 저하에 따른 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1)을 기준으로 보상 전과 후의 모터 출력 토크 및 엔진 출력 토크의 변화를 개시한다.
차속은 에너지 저장 시스템(210)의 SOC 저하에 따른 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1)까지 증가하다가 감소하게 감소하게 되고, 가속도는 0에서 마이너스 값을 갖고, 운전자 요구 토크는 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1)까지 감소하다가 일정한 값을 갖게 된다.
여기서, 토잉되는 차량(200)의 에너지 저장 시스템(210)의 SOC가 임계값 이하로 내려가는 경우, 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1) 이전에 토잉되는 차량(200)의 모터 출력토크가 감소하고, 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1) 이후 일정한 값을 값을 수 있다.
이에 따라, 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1) 이전에 토잉차량의 엔진 출력 토크는 증가하고, 모터 토크 출력 저하분 보상 시점(t1) 이후 일정한 값을 값을 수 있다.
이때, 엔진 출력 토크가 증가한 양은 모터 출력 토크가 감소한 양과 동일한 값을 가질 수 있다. 즉, 엔진 출력 토크의 에너지 저장 시스템(210)의 SOC 저하에 따른 모터 토크 출력 저하분 보상 값(410)과 모터 출력 토크의 에너지 저장 시스템(210)의 SOC 저하에 따른 모터 토크 출력 저하분(420)은 동일한 값을 가질 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력보조 토잉 모드 제어방법의 흐름을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제2차량(200)의 동력보조 토잉 모드 기능이 On 상태인지 판단할 수 있다(S510). 이때, 제2차량(200)의 동력보조 토잉 모드 기능이 On 상태가 아닌 경우, 동력보조 토잉 모드의 제어는 종료될 수 있다(S550).
S510 단계 이후, 제2차량(200)의 모터 출력 관련 제어기를 ON 할 수 있다(S520).
상기 S520 단계 이후, 제1차량(100)은 엑셀페달량을 수신하여, 상기 엑셀페달량이 0을 초과하는 판단할 수 있다(S530). 이때, 제1차량(100)의 엑셀페달량이 0을 초과하지 않는 경우, 동력보조 토잉 모드의 제어는 종료될 수 있다(S550).
상기 S530 단계 이후, 엑셀페달량이 0을 초과하는 경우, 제1차량(100)은 운전자 요구토크를 연산할 수 있다(S532).
상기 S532 단계 이후, 제1차량(100)은 상기 운전자 요구토크에 대응하여 모터 허용 토크를 연산 할 수 있다(S534).
한편, 상기 S530 단계 이후, 엑셀페달량이 0을 초과하는 경우, 제2차량(200)은 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워가 0을 초과하는지 판단할 수 있다(S540). 이때, 제2차량(200)의 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워가 0을 초과하지 않는 경우, 동력보조 토잉 모드의 제어는 종료될 수 있다(S550).
상기 S540 단계 이후, 에너지 저장 시스템(210)의 방전 제한 파워가 0을 초과한 경우, 제2차량(200)은 상기 제1차량(100)으로부터 연산된 모터 허용 토크에 기초하여 모터 방전 가능 토크를 연산할 수 있다(S542).
상기 S542 단계 이후, 제2차량(200)은 모터 방전 가능 토크에 기초하여 인버터(230)가 모터를 제어하기 위한 전류를 연산할 수 있다(S544).
상기 S544 단계 이후, 제2차량(200)은 상기 인버터(230)의 전류 제어에 기초하여 모터 토크를 출력할 수 있다.
한편, 상기 S534 단계 및 상기 S542 단계 이후, 제1차량(100)은 제2차량으로부터 수시한 모터 방전 가능 토크에 기초하여 엔진 최종 출력 토크를 연산 할 수 있다(S536).
상기 S536 단계 이후, 제1차량(100)은 연산된 엔진 최종 출력 토크에 대응하는 엔진 토크를 출력할 수 있다(S538).
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
100: 제1차량
110: 센서부
120: 제1제어부
130: 엔진
200: 제2차량
210: 에너지 저장 시스템
220: 제2제어부
230: 인버터
240: 모터

Claims (19)

  1. 토잉차량인 제1차량과 토잉되는 차량인 제2차량 간의 동력보조 토잉모드를 제어하는 방법으로,
    상기 제1차량이 엑셀페달량이 임계값 이상인지 판단하는 단계;
    상기 제1차량이 상기 엑셀페달량에 기초하여 운전자 요구토크를 연산하는 단계;
    상기 제1차량이 상기 운전자 요구토크에 기초하여 모터 허용 토크를 연산하는 단계;
    상기 제2차량이 상기 모터 허용 토크를 수신하고, 상기 모터 허용 토크에 기초하여 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계; 및
    상기 제2차량이 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 모터 토크 출력을 수행하는 단계;
    를 포함하는 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 엑셀페달량이 임계값 이상인 경우, 상기 제2차량이 에너지 저장 시스템의 방전 제한 파워를 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계는
    상기 판단된 에너지 저장 시스템 방전 제한 파워 및 상기 모터 허용 토크 이내의 값으로 상기 모터 방전 가능 토크를 설정하는 단계를 포함하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 모터 허용 토크 연산 단계는
    상기 운전자 요구토크 및 상기 제1차량의 엔진의 효율을 고려한 최소 엔진 토크를 제외한 나머지 토크분을 상기 모터 허용 토크로 할당하는 단계를 포함하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1차량이 상기 제2차량으로부터 수신한 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 엔진 최종 토크를 연산하는 단계를 더 포함하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 엔진 최종 출력 토크 연산 단계는
    상기 운전자 요구토크와 상기 모터 방전 가능 토크의 차이 값으로 상기 엔진 최종 출력 토크를 설정하는 단계를 포함하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 모터 토크 출력을 수행하는 단계는
    상기 제2차량의 인버터가 상기 모터 방전 가능 토크에 따른 전류 제어를 연산하는 단계; 및
    상기 연산된 전류 제어에 따라 상기 모터가 토크 출력을 수행하는 단계; 를 포함하는 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계는
    상기 제1차량과 상기 제2차량의 거리가 일정하게 유지되도록 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는 단계를 더 포함하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2차량의 에너지 저장 시스템의 SOC(state of charge) 저하에 따른 상기 모터 토크 출력이 저하되는 경우, 상기 제1차량이 상기 모터 토크 출력 저하를 보상하도록 상기 엔진 토크 출력을 제어하는 단계를 더 포함하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 토잉차량인 제1차량;
    토잉되는 차량인 제2차량을 포함하고,
    상기 제1차량은
    엑셀페달량이 임계값 이상인지 판단하고,
    상기 엑셀페달량에 기초하여 운전자 요구토크를 연산하고,
    상기 운전자 요구토크에 기초하여 모터 허용 토크를 연산하고,
    상기 제2차량은
    상기 모터 허용 토크를 수신하고, 상기 모터 허용 토크에 기초하여 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하고,
    상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 모터 토크 출력을 수행하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2차량은
    에너지 저장 시스템을 포함하고,
    상기 제1차량의 엑셀페달량이 임계값 이상인 경우, 상기 에너지 저장 시스템의 방전 제한 파워를 판단하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제2차량은
    상기 판단된 에너지 저장 시스템 방전 제한 파워 및 상기 모터 허용 토크 이내의 값으로 상기 모터 방전 가능 토크를 설정하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 제1차량은
    상기 운전자 요구토크 및 엔진의 효율을 고려한 최소 엔진 토크를 제외한 나머지 토크분을 상기 모터 허용 토크로 할당하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 제1차량은
    상기 제2차량으로부터 수신한 상기 모터 방전 가능 토크에 기초하여 엔진 최종 토크를 연산하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 제1차량은
    상기 운전자 요구토크와 상기 모터 방전 가능 토크의 차이 값으로 상기 엔진 최종 출력 토크 값을 설정하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제2차량은
    상기 모터 방전 가능 토크에 따른 전류 제어를 연산하는 인버터를 포함하고,
    상기 연산된 전류 제어에 기초하여 상기 모터가 토크를 출력하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 제2차량은
    상기 제1차량과 상기 제2차량의 거리가 일정하게 유지되도록 상기 모터 방전 가능 토크를 연산하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 제1차량은
    상기 제2차량의 에너지 저장 시스템의 SOC 저하에 따른 상기 모터 토크 출력이 저하되는 경우, 상기 모터 토크 출력 저하를 보상하도록 상기 엔진 토크 출력을 제어하는
    환경차의 동력보조 토잉모드 제어 시스템.
KR1020180149389A 2018-11-28 2018-11-28 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템 KR20200064224A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180149389A KR20200064224A (ko) 2018-11-28 2018-11-28 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템
US16/460,129 US11472418B2 (en) 2018-11-28 2019-07-02 Power assisted towing mode control method and system for ecofriendly vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180149389A KR20200064224A (ko) 2018-11-28 2018-11-28 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200064224A true KR20200064224A (ko) 2020-06-08

Family

ID=70770101

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180149389A KR20200064224A (ko) 2018-11-28 2018-11-28 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11472418B2 (ko)
KR (1) KR20200064224A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102460189B1 (ko) * 2021-07-22 2022-10-31 주식회사 현대케피코 전동 모빌리티에서의 전동 모터 안전 운용 제어 방법 및 시스템
KR102544489B1 (ko) * 2022-11-25 2023-06-20 나노인텍 주식회사 배터리 관리 시스템, 배터리 관리 시스템을 포함하는 전기차 제어 시스템 및 전기차

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11118934B2 (en) * 2015-02-25 2021-09-14 Alpine Electronics, Inc. Method and system of route guidance for a towing vehicle
US11131555B2 (en) * 2019-05-28 2021-09-28 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for optimizing navigation routing for trailering
US11884286B2 (en) * 2020-10-30 2024-01-30 Ford Global Technologies, Llc Sustained neutral operation of vehicles
US11724687B2 (en) * 2021-04-07 2023-08-15 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for providing towing acceleration assistance during in-flight charging of electrified vehicles

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06219348A (ja) 1993-01-22 1994-08-09 Mazda Motor Corp トーイング車両及びトーイング車両システム
JP3613430B2 (ja) 1997-09-29 2005-01-26 東洋農機株式会社 被牽引車の補助走行装置
JP2004141083A (ja) 2002-10-25 2004-05-20 Toyo Noki Kk 被牽引車の補助走行装置
JP2013071551A (ja) * 2011-09-27 2013-04-22 Aisin Seiki Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
US8700284B2 (en) * 2012-05-15 2014-04-15 Ford Global Technologies, Llc Charge while being flat towed feature for electric vehicles
US10245972B2 (en) * 2015-05-01 2019-04-02 Hyliion Inc. Trailer-based energy capture and management

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102460189B1 (ko) * 2021-07-22 2022-10-31 주식회사 현대케피코 전동 모빌리티에서의 전동 모터 안전 운용 제어 방법 및 시스템
WO2023003253A1 (ko) * 2021-07-22 2023-01-26 주식회사 현대케피코 전동 모빌리티에서의 전동 모터 안전 운용 제어 방법 및 시스템
KR102544489B1 (ko) * 2022-11-25 2023-06-20 나노인텍 주식회사 배터리 관리 시스템, 배터리 관리 시스템을 포함하는 전기차 제어 시스템 및 전기차

Also Published As

Publication number Publication date
US20200164890A1 (en) 2020-05-28
US11472418B2 (en) 2022-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200064224A (ko) 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템
US11926223B2 (en) Range prediction in electric vehicles
US8504238B2 (en) Vehicle stability and steerability control via electronic torque distribution
US10675983B2 (en) Method and arrangement for determining a value of the state of energy of a battery in a vehicle
US8712616B2 (en) Regenerative braking control to mitigate powertrain oscillation
US20160107634A1 (en) System and method for controlling torque of hybrid vehicle
EP3020593B1 (en) Fuel cell system, fuel cell vehicle, and control method for fuel cell system
JP4321569B2 (ja) 車両の制御装置及び制御方法
US9868439B2 (en) Vehicle control system
TWI547705B (zh) 線上估測電池內阻的系統與方法
CN105599636B (zh) 由电动马达驱动的车辆和车辆的控制方法
CN103097219A (zh) 电动车辆的发电控制装置
US11173913B2 (en) Predictive engine control methodology for managing wheel slip in through-the-road hybrid vehicles
US20220097786A1 (en) Trailer vehicle and trailer brake controller, and method and computer program product therefor
US10518654B2 (en) Truck and method of controlling electric drive motor for driving mounted on truck
US10981455B2 (en) Electric vehicle
US10836276B2 (en) Display device
JP2012116411A (ja) バッテリ充放電制御装置
JP4656061B2 (ja) ハイブリッド車両の定速走行制御装置
KR20140082387A (ko) 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법
EP3666586B1 (en) Method and device for controlling hybrid vehicle
CN113556075B (zh) 一种电机扭矩的控制方法、装置、车辆及设备
JP2000166105A (ja) バッテリ充電状態制御装置
JP6627694B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
US7084589B1 (en) Vehicle and method for controlling power to wheels in a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal