KR20190141345A - 라이다 센서 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 라이다 센서에 관한 것으로, 바닥면이 열린 형태이며, 단면이 A자 형태인 스캔 미러의 경사면 하부에 구동 모터 전체가 덮힌 형태로 형성되며, 상기 구동 모터의 회전축과 상기 경사면 하부에 형성된 받침면 바닥이 연결되며, 상기 스캔 미러의 경사면에 연결되는 받침면이나 지지면 중 적어도 하나의 하부에 마그넷이 형성되고, 상기 마그넷이 형성된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면에 홀 센서가 형성된다.

Description

라이다 센서 및 그 제어 방법{LIDAR SENSOR AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 라이다 센서 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공하기 위한, 라이다 센서 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 라이다(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서는 빛(예 : 레이저)을 활용해 거리를 측정하고 물체를 감지하는 센서로서, 라이다는 레이더와 비슷한 원리를 가지고 있다.
다만 레이더는 전자기파를 외부로 발사해 재수신되는 전자기파로 거리, 및 방향 등을 확인하지만, 라이다는 펄스 레이저를 발사한다는 차이점이 있다. 즉, 파장이 짧은 레이저를 사용하므로 정밀도 및 해상도가 높고 사물에 따라 입체적 파악까지 가능한 장점이 있다.
예컨대 상기 라이다 센서는 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전/후방을 센싱하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 참고로 도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 FOV(Field of View)를 보인 예시도이다.
한편 상기 라이다 센서는 주로 전방 범퍼에 장착되며 외부에 노출되어야 한다. 왜냐하면 라이다 센서를 글라스나 차체 등의 다른 구조물 속에 넣는 것은 센서의 감지 성능을 현저히 떨어뜨릴 수 있기 때문에 외부에 노출되어 장착되는 것이다.
참고로 상기 라이다 센서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 송신부(레이저 송신), 수신부(반사된 레이저 수신), 및 구동부(미러 회전 모터를 구동)를 포함하며, 외부의 이물질로부터 센서를 보호하기 위한 커버가 부가된다. 그리고 상기 커버에는 열선이 장착되어 있으며, 상기 열선은 커버 표면에 부착되는 습기나 눈 등을 제거하기 위한 목적이다.
그런데 기존의 라이다 센서는 차량에 부착되는 다른 센서들에 비해 부피가 상당히 크기 때문에 자율주행을 위한 차량에 복수의 라이다 센서를 부착하는데 부담이 되고 있으며, 이에 따라 라이다 센서의 소형화를 위한 기술이 필요한 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2018-0003238호(2018.01.09. 공개, 라이다 장비의 광학계)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공하기 위한, 라이다 센서 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 라이다 센서는, 바닥면이 열린 형태이며, 단면이 A자 형태인 스캔 미러의 경사면 하부에 구동 모터 전체가 덮힌 형태로 형성되며, 상기 구동 모터의 회전축과 상기 경사면 하부에 형성된 받침면 바닥이 연결되며, 상기 스캔 미러의 경사면에 연결되는 받침면이나 지지면 중 적어도 하나의 하부에 마그넷이 형성되고, 상기 마그넷이 형성된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면에 홀 센서가 형성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 스캔 미러는, 라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 상기 경사면이 형성되고, 상기 경사면의 하부에 상기 받침면의 일 측이 수평으로 연결되며, 상기 경사면의 상부 및 상기 받침면의 다른 일 측에 지지면이 지정된 각도로 연결되고, 상기 연결된 경사면, 받침면, 및 지지면의 단면이 A자 형태로 형성되는 스캔 미러인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 받침면은, 상기 구동 모터의 본체 높이와 회전축의 길이를 포함한 높이가 반영된 높이에 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 받침면은, 상기 구동 모터와 상기 받침면이 연결될 때, 상기 스캔 미러의 열린 바닥면이 상기 구동 모터가 부착되는 라이다 센서의 바닥면에 접촉되지 않도록 기 지정된 간격으로 이격시킨 높이에 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 구동 모터에 연결된 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전시키는 모터 구동부; 및 상기 마그넷이 부착된 기준 위치로부터 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터 또는 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하여, 이 산출된 각도에 의해 스캔 영역과 비스캔 영역을 구분하여 레이저의 출력을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 산출된 각도가 스캔 영역에 해당하면 레이저 스캔신호를 출력하여 라이다 센서 전방의 물체를 스캔하고, 상기 산출된 각도가 비스캔 영역에 해당하면 레이저 스캔신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 라이다 센서의 제어 방법은, 라이다 센서의 제어부가 스캔 미러의 기준 위치를 나타내는 센싱 신호를 검출하는 단계; 상기 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 현재의 위치 정보를 기준 위치로 초기화하는 단계; 상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔을 수행하는 단계; 상기 제어부가 상기 기준 위치로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 산출된 각도가 기 지정된 스캔 각도가 되었는지 체크하는 단계; 기 지정된 스캔 각도가 되기 전까지, 상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔의 수행과 스캔 각도의 산출을 계속 수행하는 단계; 및 상기 산출된 스캔 각도에 기초하여, 상기 제어부가 스캔 영역에서는 레이저 스캔을 수행하고, 비스캔 영역에서는 레이저 스캔을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 센싱 신호는, 홀 센서가 스캔 미러의 하부 일 측면에 형성된 마그넷을 검출하는 신호인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 기준 위치는, 스캔 영역의 시작 위치로 설정될 수 있으며, 이 경우 기준 위치를 나타내는 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 곧바로 레이저 스캔을 시작하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 기준 위치는, 스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정될 수 있으며, 이 경우 기준 위치를 나타내는 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 상기 기준 위치로부터 스캔 영역의 시작 위치를 산출하여, 이 산출된 스캔 영역의 시작 위치에서 레이저 스캔을 시작하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 지정된 스캔 각도는, 스캔 영역의 시작 위치에 해당하는 각도, 및 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공한다.
도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 일반적인 FOV(Field of View)를 보인 예시도.
도 2는 기존에 출시된 라이다 센서의 개략적인 구성을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 3은 일반적인 미러회전 방식 라이다 센서의 기본 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 4는 기존의 미러회전 방식 라이다 센서의 구조와 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 구조를 비교 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 라이다 센서 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 3은 일반적인 미러회전 방식 라이다 센서의 기본 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 미러회전 방식 라이다 센서는 전방의 지정된 스캔 영역(예 : 스캔 앵글 145도)에서 레이저 스캔을 수행한다.
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 미러회전 방식 라이다 센서는 구동 모터의 상부에 회전 미러(또는 스캔 미러)를 결합하고, 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 상부에서 레이저 송신기가 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 경사면을 향하여 수직으로 레이저(예 : 펄스 형태의 레이저)를 송신하고, 상기 송신된 레이저(또는 송신 레이저)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 경사면에서 반사되어 전방으로 출력된다.
상기 전방으로 출력된 레이저(또는 송신 레이저)는 전방에 있는 물체(또는 검출 물체)에 충돌하여 반사되고, 상기 물체(또는 검출 물체)에 충돌하여 반사된 레이저(또는 수신 레이저)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 경사면에서 상부로 반사되어 상부의 수광 렌즈를 통해 레이저 수신기로 수신된다.
도 4는 기존의 미러회전 방식 라이다 센서의 구조와 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 구조를 비교 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 4의 (a)는 기존의 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 단면 형상을 보인 예시도이고, 도 4의 (b)는 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 단면 형상을 보인 예시도이다.
도 4의 (a)를 참조하면, 기존의 미러회전 방식 라이다 센서는, 구동 모터(102)의 상부에 직각 삼각형 형태(각 면이 모두 닫히고, 일 면이 경사진 형태의 직각 삼각형 형태)의 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)가 연결된다.
상기 구동 모터(102)와 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)를 연결하는 회전축에 엔코더(104)가 부착되고, 상기 엔코더(104)의 끝단에 부착되어 상기 엔코더(104)에 형성된 홀(holl)을 이용해 엔코더(104)의 회전을 검출하기 위한 엔코더 디텍터(103)가 형성된다.
따라서 기존의 미러회전 방식 라이다 센서는, 구동 모터(102), 엔코더(104), 엔코더 디텍터(103), 및 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)의 높이와 부피를 모두 반영하여야 하므로, 라이다 센서의 전체적인 높이와 부피가 커지는 구조이다.
도 4의 (b)를 참조하면, 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는, 바닥면이 열린 형태이고, 단면이 A자 형태인 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)(즉, 일 면(경사면)이 라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 형성되고, 상기 경사지게 형성된 일 면(경사면)의 하부에 일 측이 수평으로 연결되어 상기 구동 모터의 회전축에 연결되는 받침면이 형성되며, 상기 경사지게 형성된 일 면(경사면)의 상부와 상기 받침면의 다른 일 측에 연결되어 지지하는 다른 일 면(지지면)이 지정된 각도(예 : 수직)로 형성됨으로써, 상기 일 면(경사면), 받침면, 및 다른 일 면(지지면)의 단면이 A자 형태로 형성되는 스캔 미러)의 내부에 구동 모터(202) 전체가 덮힌 형태로 위치하며, 상기 구동 모터(202)의 회전축 상부가 상기 바(또는 받침면)(205)에 연결된다.
이때 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)는 A자 형태가 아니라, 단지 경사면만 있는 형태일 수 있으며, 이러한 형태(즉, 경사면만 있는 형태)에서 상기 구동 모터(202)는 단지 경사면 아래에 덮힌 형태로 구현될 수도 있다.
보다 구체적으로, 상기 구동 모터(202)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 열린 바닥면을 통해 내부에 형성된 상기 바(또는 받침면)(205)에 연결된다. 실질적으로 상기 바(또는 받침면)(205)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 내부에 상기 구동 모터(202)를 연결시키기 위한 연결부로서 기능한다.
여기서 상기 바(또는 받침면)(205)가 형성되는 높이는, 상기 구동 모터(202)의 높이(즉, 구동 모터의 본체 높이와 회전축의 길이를 포함한 높이)를 반영하여 좀 더 상부나 하부에 형성될 수 있다.
다만 상기 구동 모터(202)와 상기 바(또는 받침면)(205)가 연결될 때 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 열린 바닥면이 라이다 센서의 바닥면(즉, 상기 구동 모터가 부착되는 바닥면)에 접촉되지 않도록 약간(즉, 지정된 간격) 이격되도록 형성된다.
또한 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 수직면의 하단부 내측에는 마그넷(204)(또는 자석)이 형성(또는 부착)되고, 상기 마그넷(204)이 형성(또는 부착)된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면(즉, 상기 구동 모터가 부착되는 바닥면)에는 홀 센서(203)(hall sensor)가 형성된다.
다만 상기 마그넷(204)과 홀 센서(203)가 형성되는 위치는, 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 형태에 따라 변경될 수 있다.
가령 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 수직면이 없는 형태(또는 경사면만 있는 형태)일 경우, 상기 마그넷(204)은 경사면이나 바(또는 받침면)(205)의 하부 내측에 형성될 수 있으며, 이에 따라 홀 센서(203)(hall sensor)의 위치도 변경될 수 있다.
따라서 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는, 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)의 높이만 반영하면 하므로, 라이다 센서의 전체적인 부피를 기존 대비 감소시킬 수 있게 된다.
한편 본 실시예에서는 기존의 엔코더(104)와 엔코더 디텍터(103)를 대신하여 마그넷(204)과 홀 센서(203)를 이용하여 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)나 구동 모터(202)의 회전을 검출한다. 따라서 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는 기존과 다른 방식으로 레이저 스캔을 수행해야 된다.
이에 상기 구동부의 구조(즉, 구동 모터, 회전 미러, 및 회전 검출 센서의 연결 구조)가 변경된 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 구성과 이에 적합한 회전미러 방식 라이다 센서의 동작 방법에 대해서 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는, 센서부(210), 모터 구동부(220), 및 제어부(230)를 포함한다.
상기 센서부(210)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)에 부착된 마그넷(204)을 검출하는 홀 센서(203)를 포함한다.
상기 마그넷(204)은 검출하고자 하는 위치(예 : 스캔 영역의 시작 및 끝 위치)에 따라 복수개가 부착될 수도 있다.
상기 모터 구동부(220)는, 상기 제어부(230)의 제어에 따라, 구동 모터(202)에 연결된 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)를 지정된 속도로 회전시킨다.
상기와 같이 구동 모터(202)를 지정된 속도로 회전시킴에 따라, 상기 제어부(230)는 기준 위치(즉, 마그넷이 부착된 위치)로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터(202) 또는 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 회전한 각도를 산출할 수 있다.
상기와 같이 구동 모터(202) 또는 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 회전한 각도를 산출함으로써, 상기 제어부(230)는 스캔 영역(즉, 라이다 센서의 전방으로 레이저 스캔신호를 출력하여 물체를 스캔하는 영역)과 비스캔 영역(즉, 라이다 센서의 후방으로서, 레이저 스캔신호를 출력하지 않는 영역)을 구분하여 레이저의 출력 여부를 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어부(230)는 센싱 신호(즉, 홀 센서의 센싱 신호)가 검출되는지 체크한다(S101).
상기 센싱 신호(즉, 홀 센서의 센싱 신호)가 검출되면(S101의 예), 상기 제어부(230)는 스캔 미러(또는 구동 모터)의 위치 정보를 초기화(예 : 회전 각도를 기준 위치인 0도로 설정)한다(S102).
즉, 상기 제어부(230)는, 센싱 신호(즉, 홀 센서의 센싱 신호)가 검출되면, 스캔 미러(또는 구동 모터)가 기준 위치(예 : 스캔 영역의 시작 위치)에 있는 것으로 판단한다.
그리고 상기 제어부(230)는 스캔 미러(또는 구동 모터)를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔을 수행한다(S103).
예컨대 상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치로 설정된 경우에는 곧바로 레이저 스캔을 시작하고, 상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정된 경우에는 상기 기준 위치로부터 산출된 스캔 영역의 시작 위치에서 레이저 스캔을 시작한다.
이와 아울러, 상기 제어부(230)는 상기 기준 위치(회전 각도를 0도로 설정한 위치)로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터(202) 또는 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 회전한 각도(또는 스캔 각도)를 산출한다(S104).
또한 상기 제어부(230)는 상기 산출된 각도가 지정된 스캔 각도(즉, 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도)가 되었는지 체크한다(S105).
상기 지정된 스캔 각도(즉, 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도)가 되기 전까지(S105의 아니오), 상기 제어부(230)는 스캔 미러(또는 구동 모터)를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔의 수행과 스캔 각도의 산출을 계속 수행한다(S103 ~ S105).
이후 상기 지정된 스캔 각도(즉, 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도)가 되면(S105의 예), 상기 제어부(230)는 비스캔 영역으로 판단하여 스캔 미러(201)는 계속해서 회전시키고 레이저 스캔을 종료한다(S106).
즉, 라이다 센서는 스캔 미러(201)를 360도 회전시키면서 스캔 영역과 비스캔 영역이 반복되므로, 비스캔 영역에서는 스캔 미러(201)는 계속해서 회전시키고 레이저 스캔은 수행하지 않는 것이다.
상기 과정(기준 위치로부터 스캔 영역과 비스캔 영역을 산출(즉, 모터의 회전 속도와 시간을 기초로 회전 각도를 산출하고, 회전 각도를 바탕으로 스캔 영역과 비스캔 영역을 산출)하여 레이저 스캔의 수행과 종료를 반복하는 과정)은 라이다 센서의 구동이 종료될 때 까지 반복 수행한다(S107).
상기와 같이 본 실시예는 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공한다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
201 : 스캔 미러 202 : 구동 모터
203 : 홀 센서 204 : 마그넷
205 : 바 또는 받침면 210 : 센서부
220 : 모터 구동부 230 : 제어부

Claims (11)

  1. 바닥면이 열린 형태이며, 단면이 A자 형태인 스캔 미러의 경사면 하부에 구동 모터 전체가 덮힌 형태로 형성되며,
    상기 구동 모터의 회전축과 상기 경사면 하부에 형성된 받침면 바닥이 연결되며,
    상기 스캔 미러의 경사면에 연결되는 받침면이나 지지면 중 적어도 하나의 하부에 마그넷이 형성되고,
    상기 마그넷이 형성된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면에 홀 센서가 형성된 것을 특징으로 하는 라이다 센서.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 스캔 미러는,
    라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 상기 경사면이 형성되고,
    상기 경사면의 하부에 상기 받침면의 일 측이 수평으로 연결되며,
    상기 경사면의 상부 및 상기 받침면의 다른 일 측에 지지면이 지정된 각도로 연결되고,
    상기 연결된 경사면, 받침면, 및 지지면의 단면이 A자 형태로 형성되는 스캔 미러인 것을 특징으로 하는 라이다 센서.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 받침면은,
    상기 구동 모터의 본체 높이와 회전축의 길이를 포함한 높이가 반영된 높이에 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 받침면은,
    상기 구동 모터와 상기 받침면이 연결될 때,
    상기 스캔 미러의 열린 바닥면이 상기 구동 모터가 부착되는 라이다 센서의 바닥면에 접촉되지 않도록 기 지정된 간격으로 이격시킨 높이에 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 구동 모터에 연결된 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전시키는 모터 구동부; 및
    상기 마그넷이 부착된 기준 위치로부터 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터 또는 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하여, 이 산출된 각도에 의해 스캔 영역과 비스캔 영역을 구분하여 레이저의 출력을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 산출된 각도가 스캔 영역에 해당하면 레이저 스캔신호를 출력하여 라이다 센서 전방의 물체를 스캔하고,
    상기 산출된 각도가 비스캔 영역에 해당하면 레이저 스캔신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 라이다 센서.
  7. 라이다 센서의 제어부가 스캔 미러의 기준 위치를 나타내는 센싱 신호를 검출하는 단계;
    상기 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 현재의 위치 정보를 기준 위치로 초기화하는 단계;
    상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔을 수행하는 단계;
    상기 제어부가 상기 기준 위치로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 산출된 각도가 기 지정된 스캔 각도가 되었는지 체크하는 단계;
    기 지정된 스캔 각도가 되기 전까지, 상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔의 수행과 스캔 각도의 산출을 계속 수행하는 단계; 및
    상기 산출된 스캔 각도에 기초하여, 상기 제어부가 스캔 영역에서는 레이저 스캔을 수행하고, 비스캔 영역에서는 레이저 스캔을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 센싱 신호는,
    홀 센서가 스캔 미러의 하부 일 측면에 형성된 마그넷을 검출하는 신호인 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 기준 위치는,
    스캔 영역의 시작 위치로 설정될 수 있으며, 이 경우 기준 위치를 나타내는 센싱 신호가 검출되면,
    상기 제어부가 곧바로 레이저 스캔을 시작하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 제어 방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 기준 위치는,
    스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정될 수 있으며, 이 경우 기준 위치를 나타내는 센싱 신호가 검출되면,
    상기 제어부가 상기 기준 위치로부터 스캔 영역의 시작 위치를 산출하여, 이 산출된 스캔 영역의 시작 위치에서 레이저 스캔을 시작하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 제어 방법.
  11. 제 7항에 있어서, 상기 지정된 스캔 각도는,
    스캔 영역의 시작 위치에 해당하는 각도, 및 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 제어 방법.
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