JP2010256179A - 測距方法及び車載測距装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導き、測定光と反射光の検出時間差に基づいて対象物までの距離を算出する測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面または対象物までの距離を算出し、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行な仮想平面を生成し、各距離を仮想平面からの鉛直距離に換算し、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出し、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する各ステップを所定の走査周期毎に繰り返す。
【選択図】図5
Description
〔数1〕
L=Δφ・C/(4π・f)
〔数2〕
L=Δt・C/2
〔数3〕
θ=Sin−1(H/L0)
〔数4〕
Ln0=Ln・Cosφn
〔数5〕
Hn0=Ln0・Sinθ=Ln・Cosφn・Sinθ
〔数6〕
Hn´=Ln・Cosηn
〔数7〕
Hn0=Hn´・Cosξ=Ln・Cosηn・Cosξ
〔数8〕
Zn=C1・Yn2+C2・Yn+C3
ここに、C1,C2,C3は定数である。
〔数9〕
Zn=C4・Xn2+C5・Xn+C6
ここに、C4,C5,C6は定数である。
〔数10〕
Zn=C4・(Yn2+Xn2)+C5・(Yn2+Xn2)1/2+C6
3:発光部
4:受光部
5:走査機構
100:測距装置(走査式測距装置
101:水平偏向ミラー
102,103:垂直偏向ミラー
AGV:車両(自動搬送車両)
Claims (6)
- 発光部と、受光部と、発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導く走査機構と、測定光の出力タイミングと反射光の受光タイミングの時間差または位相差に基づいて対象物までの距離を算出する演算部を備えた測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面上に位置する対象物を検知する測距方法であって、
演算部により、基準走査位置からの走査角度に応じて測定対象平面または対象物までの距離を算出するステップと、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行で所定距離離隔した仮想平面を生成し、各走査角度で算出した距離を仮想平面からの鉛直距離に換算するステップと、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出するステップと、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知するステップとを、所定の走査周期毎に繰り返す測距方法。 - 閾値が、換算した鉛直距離と当該近似線から求まる鉛直距離の偏差の平均値を基準に所定の走査周期毎に設定される請求項1記載の測距方法。
- 発光部と、受光部と、発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導く走査機構と、測定光の出力タイミングと反射光の受光タイミングの時間差または位相差に基づいて対象物までの距離を算出する演算部を備えた測距装置が車両に取り付けられ、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面上に位置する対象物を検知する車載測距装置であって、
演算部は、基準走査位置からの走査角度に応じて測定対象平面または対象物までの距離を算出する処理と、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行で所定距離離隔した仮想平面を生成し、各走査角度で算出した距離を仮想平面からの鉛直距離に換算する処理と、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出する処理と、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する処理を、所定の走査周期毎に繰り返すように構成されている車載測距装置。 - 閾値が、換算した鉛直距離と当該近似線から求まる鉛直距離の偏差の平均値を基準に所定の走査周期毎に設定される請求項3記載の車載測距装置。
- 測距装置から出力された測定光の走査面が測定対象平面と交差するように偏向する偏向ミラーを備えている請求項3または4記載の車載測距装置。
- 測距装置の周囲に互いに90°の角度で三枚の偏向ミラーが配置され、各偏向ミラーにより測距装置から出力された測定光を所定の角度に偏向する請求項3から5の何れかに記載の車載測距装置。
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