KR20190117368A

KR20190117368A - 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법

Info

Publication number: KR20190117368A
Application number: KR1020190010730A
Authority: KR
Inventors: 유경만; 우종진; 최규천
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-04-06
Filing date: 2019-01-28
Publication date: 2019-10-16
Also published as: EP3774203A1; US20210360849A1; US11874664B2; EP3774203A4; KR102249808B1; EP3774203B1; WO2019194415A1

Abstract

본 명세서는 이동 로봇이 주행 영역 외에 위치한 경우 원격 제어가 이루어지는 제어 화면의 조작을 제한하고, 기설정된 사용 코드의 입력을 요청하는 잠금 화면을 상기 단말에 표시하여, 입력된 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시키는 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법{LAWN MOVER ROBOT SYSTEM AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 주행 영역을 자율주행하는 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 소정 구역을 스스로 주행하면서 자동으로 소정의 동작을 수행하는 기기이다. 이동 로봇은 구역 내에 설치된 장애물을 감지하여 장애물에 접근하거나 회피하여 동작을 수행한다.

이러한 이동 로봇은 영역을 주행하면서 청소를 수행하는 청소로봇은 물론 영역의 바닥면의 잔디를 깎는 이동 로봇이 포함될 수 있다. 일반적으로 이동 장치는 사용자가 탑승하여 사용자의 운전에 따라 이동하면서 바닥의 잔디를 깎거나 풀을 제초하는 승용형 장치와, 사용자가 수동으로 끌거나 밀어서 이동하면서 잔디를 깎는 워크비하인드타입 또는 핸드타입의 장치가 있다. 이러한 이동 장치는 사용자의 직접적인 조작에 의해 이동하며 잔디를 깎는 것으로 사용자의 직접 장치를 작동해야하는 번거로움이 있다. 그에 따라 이동 로봇에 잔디를 깎을 수 있는 수단을 구비한 이동 로봇형의 이동 장치가 연구되고 있다.

이러한 잔디 깎기용 이동 로봇(잔디 깎기)의 경우 실내가 아닌 실외에서 동작하므로, 실내 환경을 주행하는 이동 로봇에 비해 넓은 영역을 주행하게 된다. 실내의 경우 지면이 단조롭고, 주행에 영향을 주는 지형/지물 등의 요인이 한정적이나, 실외의 경우 열린 공간이므로 주행에 영향을 주는 요인이 다양하고, 또한 지형의 영향을 많이 받게 된다. 이러한 실외 환경을 주행하는 이동 로봇은, 통신 대상에 해당하는 사용자의 단말을 통해 원격 제어가 이루어질 수 있는데, 이를테면 상기 단말에 상기 이동 로봇의 동작 제어에 대한 제어 화면이 표시되고, 상기 이동 로봇이 상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하게 될 수 있다.

그러나, 이러한 원격 제어가 이루어지는 경우, 원격 제어를 조작하는 조작자의 시야 범위, 즉 설정된 주행 영역 내에서만 원격 제어가 안전하고 정확하게 이루어질 수 있게 된다. 이를테면, 상기 이동 로봇과 일정 거리 외에서 원격 제어가 이루어지는 경우, 통신 환경 및 외부 환경으로 인해 이격된 거리에 따라 상기 이동 로봇의 제어가 정확하지 않게 이루어질 수 있으며, 이는 상기 이동 로봇이 주행하는 영역(주행 영역 및 주행 영역 외부 포함) 상에 존재하는 사람 및 동물 등의 안전 사고로 이어지게 될 수 있다. 이에 따라, 주행 영역 외의 영역에 대해서는 원격 제어가 안전하고 정확하게 이루어질 수 없어, 원격 제어의 범위에 한계가 따를 수 밖에 없다.

즉, 기존의 원격 제어는 주행 영역 외에서 정확성 및 안전성의 문제가 따르게 되었다. 그러나, 종래에는 주행 영역 외에서의 원격 제어의 수행을 제한하는 기술이 제안되지 못하였으며, 또한 주행 영역 외에서의 원격 제어의 정확성 및 안전성이 보장되지 못하는 한계가 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.

구체적으로는, 주행 영역 외에서 이동 로봇의 원격 제어를 제한할 수 있는 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 주행 영역 외에서 이동 로봇의 원격 제어가 안전하게 이루어질 수 있는 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 이동 로봇이 주행 영역 외에 위치한 경우, 단말을 통한 이동 로봇의 원격 제어를 제한하는 것을 해결 수단으로 한다.

구체적으로는, 이동 로봇이 주행 영역 외에 위치한 경우, 단말에 표시되어 원격 제어가 이루어지는 제어 화면의 조작을 제한하고, 기설정된 인증 과정을 통해 제어 화면의 조작을 해제하는 것을 기술적 특징으로 한다.

즉, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 이동 로봇이 주행 영역 외에 위치한 경우 원격 제어가 이루어지는 제어 화면의 조작을 제한하고, 기설정된 사용 코드의 입력을 요청하는 잠금 화면을 상기 단말에 표시하여, 입력된 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시키는 것을 해결 수단으로 한다.

이와 같은 해결 수단을 통해 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 원격 제어가 이루어지는 제어 화면의 조작을 제한한 후, 원격 제어가 가능한 상태에서 제어 화면의 조작 제한을 해제하게 됨으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.

상기와 같은 기술적 특징은, 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깍기 로봇의 제어 방법, 잔디 깎기 로봇의 제어 수단, 잔디 깎기 로봇 시스템, 잔디 깎기 로봇의 제어 시스템 및 잔디 깎기 로봇을 제어하는 방법 등에 적용되어 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법의 실시 예를 제공한다.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템은, 주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 이동 로봇 시스템으로, 상기 이동 로봇의 동작 제어에 대한 제어 화면을 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 이동 로봇을 원격 제어하는 단말, 상기 단말 및 상기 이동 로봇 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 서버 및 상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 이동 로봇을 포함하고, 상기 이동 로봇이 상기 주행 영역 외에서 잔디를 절삭하는 경우, 상기 단말은, 상기 제어 화면의 조작을 제한하고, 기설정된 사용 코드의 입력을 요청하는 잠금 화면을 상기 디스플레이부에 표시하고, 상기 서버는, 상기 잠금 화면을 상기 디스플레이부에 표시시키고, 상기 잠금 화면에 입력된 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시킨다.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 이동 로봇의 동작 제어에 대한 제어 화면을 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 이동 로봇을 원격 제어하는 단말, 상기 단말 및 상기 이동 로봇 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 서버 및 상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 이동 로봇을 포함하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법으로, 상기 이동 로봇이 상기 주행 영역 외에 위치하는 단계, 상기 단말이 상기 제어 화면의 조작을 제한하는 잠금 화면을 표시하는 단계, 상기 단말에서 상기 잠금 화면을 통해 입력 코드가 입력되는 단계 및 상기 서버가 상기 입력 코드를 기설정된 사용 코드와 비교한 결과 및 상기 단말과 상기 이동 로봇 간의 거리에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시키는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 원격 제어가 이루어지는 제어 화면의 조작을 제한한 후, 원격 제어가 가능한 상태에서 제어 화면의 조작 제한을 해제함으로써, 주행 영역 외에서 이동 로봇의 원격 제어를 제한할 수 있게 되는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 원격 제어가 이루어지는 제어 화면의 조작을 제한한 후, 원격 제어가 가능한 상태에서 제어 화면의 조작 제한을 해제함으로써, 주행 영역 외에서 이동 로봇의 원격 제어가 안전하게 이루어질 수 있게 되는 효과가 있다.

아울러, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 주행 영역 외에서 이동 로봇의 원격 제어가 이루어지게 됨으로써, 이동 로봇의 활용 범위를 확장시킬 수 있게 되는 효과가 있다.

결과적으로, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 종래기술의 한계를 개선함은 물론, 잔디 깎기용 이동 로봇 기술 분야의 사용성, 활용성, 신뢰성, 안정성 및 보안성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.

도 1a는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 주행 원리를 나타낸 개념도.
도 1b는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름을 나타낸 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역의 일 실시 예를 나타낸 개념도.
도 3a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 a.
도 3b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 b.
도 3c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 c.
도 4는 본 발명에 따른 이동 로봇의 구체적인 구성을 나타낸 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 주행 영역 외에 이동 로봇이 위치한 경우의 예시를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 제어 화면의 예시를 나타낸 예시도.
도 7a는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 잠금 화면의 예시를 나타낸 예시도 a.
도 7b는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 잠금 화면의 예시를 나타낸 예시도 b.
도 8a는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 입력 화면의 예시를 나타낸 예시도 a.
도 8b는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 입력 화면의 예시를 나타낸 예시도 b.
도 9는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 잠금 화면의 표시 및 해제 과정을 나타낸 예시도.
도 10은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예에 따른 원격 제어의 제한 기능의 수행 과정을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이의 제어 방법의 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

먼저, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템(이하, 시스템이라 칭한다)의 실시 형태를 설명한다.

상기 로봇은, 자율주행이 가능한 로봇, 잔디 깎기 이동 로봇, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깎기 장치, 또는 잔디 깎기용 이동 로봇을 의미할 수 있다.

상기 시스템(1)은, 주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 이동 로봇(이하, 로봇이라 칭한다)의 시스템일 수 있다. 여기서, 상기 로봇은, 잔디 깎기 로봇일 수 있다. 즉, 상기 시스템(1)은, 주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 잔디 깎기 로봇의 주행/제어/동작 시스템일 수 있다.

상기 시스템(1)은, 도 1a에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(100)의 동작 제어에 대한 제어 화면을 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 로봇(100)을 원격 제어하는 단말(300), 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 서버(500) 및 상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 로봇(100)을 포함한다. 즉, 상기 단말(300)은, 상기 로봇(100)의 원격 제어가 이루어지는 상기 제어 화면을 상기 디스플레이부에 표시하고, 상기 이동 로봇(100)은, 상기 제어 화면에 대한 조작에 따라 상기 주행 영역을 주행하며 상기 주행 영역 내의 잔디를 절삭하도록 동작하게 될 수 있다. 상기 서버(500)는, 상기 로봇(100)의 원격 제어가 이루어지는 상기 제어 화면을 상기 단말(300)에 제공하는 통신 서버일 수 있다. 상기 서버(500)는, 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각과 통신하며, 상기 제어 화면을 통해 이루어지는 상기 원격 제어의 수행을 제어할 수 있다. 이를테면, 상기 단말(300)에 상기 제어 화면의 표시를 위한 정보를 제공하고, 상기 로봇(100)에 상기 제어 화면의 조작에 따른 정보를 제공하여, 상기 제어 화면을 통한 상기 원격 제어의 수행을 제어하게 될 수 있다. 상기 시스템(1)은 또한, 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300) 중 하나 이상과 신호를 송수신하는 송출기(200) 및 GPS위성(400) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

상기 시스템(1)에서 상기 로봇(100)은, 도 1a에 도시된 바와 같은 주행 원리에 동작할 수 있고, 도 1b에 도시된 바와 같은 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름이 이루어지게 될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같은 주행 영역(1000)을 주행하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같은 주행 영역(1000) 내에서 스스로 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은 주행 중에 특정 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 특정 동작은, 상기 주행 영역(1000) 내의 잔디를 절삭하는 동작일 수 있다. 상기 주행 영역(1000)은 상기 로봇(100)의 주행 및 동작 대상에 해당하는 영역으로, 소정의 실외/야외 영역이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 이를테면, 상기 로봇(100)이 잔디를 절삭하기 위한 정원, 마당 등이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 상기 주행 영역(1000)에는 상기 로봇(100)의 구동 전원이 충전되는 충전 장치(500)가 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내에 설치된 상기 충전 장치(500)에 도킹하여 구동 전원을 충전하게 될 수 있다.

상기 주행 영역(1000)은 도 2에 도시된 바와 같이 일정한 경계 영역(1200)으로 형성될 수 있다. 상기 경계 영역(1200)은, 상기 주행 영역(1000)과 외부 영역(1100)의 경계선에 해당되어, 상기 로봇(100)이 상기 경계 영역(1200) 내에서 상기 외부 영역(1100)을 벗어나지 않도록 주행하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성될 수 있다. 또한, 이 경우에 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성되는 와이어(1200)에 의해 정의될 수 있다. 상기 와이어(1200)는 임의의 영역에 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 설치된 와이어(1200)에 의해 형성되는 폐곡선의 주행 영역(1000) 내에서 주행할 수 있다.

상기 주행 영역(1000)에는 또한, 도 2에 도시된 바와 같이 하나 이상의 송출기(200)가 배치될 수 있다. 상기 송출기(200)는, 상기 로봇(100)이 위치 정보를 판단하기 위한 신호를 송출하는 신호 발생 수단으로, 상기 주행 영역(1000) 내에 분산 배치되어 설치될 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 송출기(200)에서 송출된 신호를 수신하여, 수신 결과를 근거로 현재 위치를 판단하거나, 상기 주행 영역(1000)에 대한 위치 정보를 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 신호를 수신하는 수신부를 통해 상기 신호를 수신할 수 있다. 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에서 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치된 상기 송출기(200)의 배치 위치를 근거로 상기 경계 영역(1200)을 판단하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은 도 1a에 도시된 바와 같이 소정 영역을 이동하는 상기 단말(300)과 통신하며, 상기 단말(300)로부터 수신한 데이터를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 추종하며 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 단말(300)로부터 수신되거나 또는 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 중에 수집되는 위치 정보를 근거로 소정 영역에 가상의 경계를 설정하고, 경계에 의해 형성되는 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 경계 영역(1200) 및 상기 주행 영역(1000)이 설정되면, 상기 경계 영역(1200)을 벗어나지 않도록 상기 주행 영역(1000) 내를 주행할 수 있다. 경우에 따라 상기 단말(300)은 상기 경계 영역(1200)을 설정하여 상기 로봇(100)에 전송할 수 있다. 상기 단말(300)은 영역을 변경하거나 확장하는 경우, 변경된 정보를 상기 로봇(100)에 전송하여, 상기 로봇(100)이 새로운 영역에서 주행하도록 할 수 있다. 또한, 상기 단말(300)은 상기 로봇(100)으로부터 수신되는 데이터를 화면에 표시하여 상기 로봇(100)의 동작을 모니터링할 수 있다.

상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은, 위치 정보를 수신하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은 상기 주행 영역(1000)에 배치된 상기 송출기(200)로부터 송신되는 위치 정보, 또는 상기 GPS위성(400)을 이용한 GPS신호를 바탕으로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은, 바람직하게는 3개의 송출기(200)로부터 전송되는 신호를 수신하여 신호를 비교함으로써 현재 위치를 판단할 수 있다. 즉, 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에 3개 이상이 배치될 수 있다.

상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내의 어느 하나의 지점을 기준 위치로 설정한 후, 이동 중 위치를 좌표로 산출한다. 예를 들어 초기 시작 위치, 상기 충전 장치(500)의 위치를 기준 위치로 설정할 수 있고, 또한, 상기 송출기(200) 중 어느 하나의 위치를 기준 위치로 하여 상기 주행 영역(1000)에 대한 좌표를 산출할 수 있다. 또한, 상기 로봇(100)은 매 동작 시, 초기 위치를 기준 위치로 설정한 후, 주행하며 위치를 판단할 수도 있다. 상기 로봇(100)은 기준 위치를 기준으로, 상기 구동 바퀴(11)의 회전수, 회전 속도, 상기 본체(10)의 회전 방향 등을 바탕으로 주행 거리를 연산하고, 이에 따라 상기 주행 영역(1000) 내에서의 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 GPS위성(400)을 이용하여 위치를 판단하는 경우라도, 어느 하나의 지점을 기준 위치로 하여 위치를 판단할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 송출기(200) 또는 상기 GPS위성(400)에서 송신되는 위치 정보를 근거로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 위치 정보는, GPS 신호, 초음파 신호, 적외선 신호, 전자기 신호 또는 UWB(Ultra Wide Band) 신호의 형태로 전송될 수 있다. 상기 송출기(200)에서 송신되는 신호는, 바람직하게는 UWB(Ultra Wide Band) 신호일 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 송출기(200)에서 송신된 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 수신하여, 이를 근거로 현재 위치를 판단하게 될 수 있다.

이처럼 상기 주행 영역(1000)을 주행하며 잔디를 절삭하는 상기 로봇(100)은, 도 3a에 도시된 바와 같이, 본체(10), 상기 본체(10)를 이동시키는 구동부(11), 주행 중 바닥면의 잔디를 깎는 제초부(30) 및 상기 구동부(11) 및 상기 제초부(30)를 제어하여 상기 로봇(100)의 주행 및 제초 동작을 제어하는 제어부(20)를 포함할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 3b 및 도 3c에 도시된 바와 같이 이동이 가능하도록 마련되어서, 잔디를 절삭할 수 있는 상기 본체(10)를 포함하는 자율주행 로봇일 수 있다. 상기 본체(10)는 상기 로봇(100)의 외관을 형성하고, 상기 로봇(100)의 주행 및 잔디 절삭 등의 동작이 수행되는 하나 이상의 수단이 구비된다. 상기 본체(10)에는 상기 본체(10)를 원하는 방향으로 이동시키고, 회전시킬 수 있는 상기 구동부(11)가 마련된다. 상기 구동부(11)는 복수 개의 회전 가능한 구동 바퀴를 포함할 수 있고, 각각의 바퀴는 개별적으로 회전될 수 있어서, 상기 본체(10)가 원하는 방향으로 회전될 수 있다. 보다 구체적으로 상기 구동부(11)는 적어도 하나의 주 구동 바퀴(11a)와, 보조 바퀴(11b)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 본체(10)는 두개의 주 구동 바퀴(11a)를 포함할 수 있으며, 상기 주 구동 바퀴는 상기 본체(10)의 후방 저면에 설치될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 상기 제어부(20)가 상기 본체(10)의 현재 위치를 판단하여, 상기 주행 영역(1000) 내를 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 제초부(30)가 바닥면의 잔디를 절삭하도록 제어하여, 상기 로봇(100)의 주행 및 제초 동작 수행을 제어할 수 있다.

이와 같이 동작하는 상기 로봇(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 제초부(30) 및 상기 제어부(20)를 포함하여, 상기 주행 영역(1000)을 주행하며 잔디를 절삭할 수 있다. 상기 로봇(100)은 또한, 촬영부(12), 통신부(13), 출력부(14), 저장부(15), 센싱부(16), 수신부(17), 입력부(18) 및 장애물 감지부(19) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)의 하부에 구비되는 구동 바퀴로, 회전 구동하여 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하도록 구동하게 될 수 있다. 상기 구동부(11)는, 적어도 하나의 구동모터를 포함하여 상기 로봇(100)이 주행하도록 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 이를테면, 좌륜을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 구동부(11)는, 구동 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 구동부(11)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 본체(10)의 주행 영역(1000)에 대한 영상 정보를 생성할 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 전방을 촬영하여 상기 본체(10)의 주변, 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다. 상기 촬영부(12)는 디지털 카메라로, 이미지센서(미도시)와 영상처리부(미도시)를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광학 영상(image)을 전기적 신호로 변환하는 장치로, 다수개의 광 다이오드(photo diode)가 집적된 칩으로 구성되며, 광 다이오드로는 픽셀(pixel)을 예로 들 수 있다. 렌즈를 통과한 광에 의해 칩에 맺힌 영상에 의해 각각의 픽셀들에 전하가 축적되며, 픽셀에 축적된 전하들은 전기적 신호(예를들어, 전압)로 변환된다. 이미지 센서로는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등이 잘 알려져 있다. 또한, 상기 촬영부(12)는 촬영된 결과를 영상 처리하여, 상기 영상 정보를 생성하는 영상처리부(DSP)를 포함할 수 있다.

상기 촬영부(12)는, 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 촬영부(12)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 통신부(13)는, 상기 로봇(100)과 통신하는 하나 이상의 통신 대상 수단과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는, 무선 통신 방식으로 상기 송출기(200) 및 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는 또한, 상기 서버(500) 및 상기 로봇(100)을 제어하는 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 단말(300)과 통신하는 경우 상기 통신부(13)는, 생성되는 지도를 상기 단말(300)로 전송하고, 상기 단말(300)로부터 명령을 수신하며, 상기 로봇(100)의 동작 상태에 대한 데이터를 상기 단말(300)로 전송할 수 있다. 상기 통신부(13)는 지그비, 블루투스 등의 근거리 무선 통신뿐 아니라, 와이파이, 와이브로 등의 통신모듈을 포함하여 데이터를 송수신할 수 있다.

상기 통신부(13)는, 통신 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 통신부(13)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 통신부(13)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 출력부(14)는, 상기 로봇(100)의 상태에 관한 정보를 음성의 형태로 출력하는 출력수단으로, 이를테면 스피커를 포함할 수 있다. 상기 출력부(14)는 상기 로봇(100)의 동작 중 이벤트 발생 시, 상기 이벤트에 관한 알람을 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 로봇(100)의 구동 전원이 소진되거나, 상기 로봇(100)에 충격이 가해지거나, 상기 주행 영역(1000) 상에서 사고가 발생할 시, 사용자에게 이에 대한 정보가 전달되도록 알람 음성을 출력하게 될 수 있다.

상기 출력부(14)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 출력부(14)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 출력부(14)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 저장부(15)는, 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 저장수단으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 상기 저장부(15)에는, 수신되는 신호가 저장되고, 장애물을 판단하기 위한 기준 데이터가 저장되며, 감지된 장애물에 대한 장애물 정보가 저장될 수 있다. 또한, 상기 저장부(15)에는 상기 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 상기 로봇(100)의 동작 모드에 따른 데이터, 수집되는 위치 정보, 상기 주행 영역(1000) 및 그 경계(1200)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 자세 및 동작에 대한 정보를 센싱하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 움직임을 감지하는 기울기 센서 및 상기 구동부(11)의 구동 속도를 감지하는 속도 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 기울어지는 경우, 기울어진 방향과 각도를 산출하여 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱할 수 있다. 상기 기울기 센서는 틸트 센서, 가속도 센서 등이 사용될 수 있고, 가속도 센서의 경우 자이로식, 관성식, 실리콘 반도체식 중 어느 것이나 적용 가능하다. 또한, 그 외에 상기 본체(10)의 움직임을 감지할 수 있는 다양한 센서 또는 장치가 사용될 수 있을 것이다. 상기 속도 센서는, 상기 구동부(11)에 구비된 구동 바퀴의 구동 속도를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 속도 센서는, 상기 구동 바퀴가 회전하는 경우, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하여 구동 속도를 센싱할 수 있다.

상기 센싱부(16)는, 센싱 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 센싱부(16)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 수신부(17)는, 위치 정보를 송수신하기 위한 복수의 센서모듈을 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 송출기(200)로부터 상기 신호를 수신하는 위치 센서 모듈을 포함할 수 있다. 상기 위치 센서 모듈은, 상기 송출기(200)로 신호를 송신할 수도 있다. 상기 송출기(200)가 초음파, UWB(Ultra Wide Band), 적외선 중 어느 하나의 방식으로 신호를 송신하는 경우, 상기 수신부(17)는, 그에 대응하여 초음파, UWB, 적외선신호를 송수신하는 센서모듈이 구비될 수 있다. 상기 수신부(17)는, 바람직하게는 UWB 센서를 포함할 수 있다. 참고로, UWB 무선기술은 무선 반송파(RF carrier)를 사용하지 않고, 기저역(Baseband)에서 수 GHz 이상의 매우 넓은 주파수 역을 사용하는 것을 의미한다. UWB 무선기술은 수 나노 혹은 수 피코 초의 매우 좁은 펄스를 사용한다. 이와 같은 UWB 센서에서 방출되는 펄스는 수 나노 혹은 수 피코이므로, 관통성이 좋고, 그에 따라 주변에 장애물이 존재하더라도 다른 UWB 센서에서 방출하는 매우 짧은 펄스를 수신할 수 있다.

상기 로봇(100)이 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 경우, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100)은 각각 UWB 센서를 포함하여, 상기 UWB 센서를 통해 상호 간에 UWB 신호를 송수신할 수 있다. 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 UWB 신호를 송출하고, 상기 로봇(100)은 UWB 센서를 통해 수신되는 UWB 신호를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 판단하여, 상기 단말(300)을 추종하여 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 단말(300)은 송신측, 상기 로봇(100)은 수신측으로 동작하게 된다. 상기 송출기(200)가 UWB 센서를 구비하여 신호를 송출하는 경우, 상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 상기 송출기(200)에서 송신된 신호를 수신할 수 있다. 이때 상기 송출기(200)의 신호 방식과 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)의 신호 방식은 동일하거나 또는 상이할 수 있다.

상기 수신부(17)는, 복수의 UWB 센서를 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)에 두 개의 UWB 센서가 포함되는 경우, 예를 들어 상기 본체(10)의 좌측과 우측에 각각 구비되어, 각각 신호를 수신함으로써, 수신되는 복수의 신호를 비교하여 정확한 위치 산출이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 위치에 따라, 좌측의 센서와 우측의 센서에서 측정되는 거리가 상이한 경우, 이를 바탕으로 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 상대적 위치, 상기 로봇(100)의 방향을 판단하게 될 수 있다.

상기 수신부(17)는 또한, GPS위성(400)으로부터 GPS신호를 송수신하는 GPS 모듈을 더 포함할 수 있다.

상기 수신부(17)는, 신호의 수신 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 수신부(17)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 입력부(18)는, 적어도 하나의 버튼, 스위치, 터치패드 등의 입력 수단과, 디스플레이부 등의 출력 수단을 포함하여 사용자 명령을 입력받고, 상기 로봇(100)의 동작 상태를 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 디스플레이부를 통해 상기 감시 모드의 수행에 대한 명령이 입력되고, 상기 감시 모드의 수행에 대한 상태를 출력할 수 있다.

상기 입력부(18)는, 상기 디스플레이부를 통해 상기 로봇(100)의 상태를 표시하고, 상기 로봇(100)의 제어 조작이 이루어지는 제어 화면을 표시할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 로봇(100)의 구동 상태가 표시 출력되고, 사용자로부터 상기 로봇(100)의 구동 조작에 대한 명령이 입력되는 사용자 인터페이스 화면을 의미할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 제어부(20)의 제어를 통해 상기 디스플레이부에 표시되고, 상기 제어 화면 상의 표시 및 입력된 명령 등이 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 입력부(18)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 입력부(18)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 입력부(18)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 장애물 감지부(19)는, 복수의 센서를 포함하여 주행방향에 존재하는 장애물을 감지한다. 상기 장애물 감지부(19)는 레이저, 초음파, 적외선, 3D센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 본체(10)의 전방, 즉 주행 방향의 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는 또한, 상기 본체(10)의 배면에 설치되어 낭떠러지를 감지하는, 낭떠러지 감지센서를 더 포함할 수 있다.

상기 장애물 감지부(19)는, 감지 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 장애물 감지부(19)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 제초부(30)는, 주행 중 바닥면의 잔디를 깎는다. 상기 제초부(30)는 잔디를 깎기 위한 브러쉬 또는 칼날이 구비되어 회전을 통해 바닥의 잔디를 깎게 될 수 있다.

상기 제초부(30)는, 동작 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 제초부(30)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 제초부(30)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 중앙 처리 장치를 포함하여 상기 로봇(100)의 전반적인 동작 제어를 수행할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 본체(10), 상기 구동부(11) 및 상기 촬영부(12)를 통해, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 통신부(13), 상기 출력부(14), 상기 저장부(15), 상기 센싱부(16), 상기 수신부(17), 상기 입력부(18), 상기 장애물 감지부(19) 및 상기 제초부(30)를 통해 상기 로봇(100)의 기능/동작이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 데이터의 입출력을 제어하고, 설정에 따라 상기 본체(10)가 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 구동부(11)를 제어하여 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터의 작동을 독립적으로 제어함으로써, 상기 본체(10)가 직진 또는 회전하여 주행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 단말(300)로부터 수신되는 위치 정보 또는 상기 송출기(200)로부터 수신한 신호를 근거로 판단한 위치 정보를 바탕으로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 또한, 주행 중 자체 수집한 위치 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수도 있다. 상기 제어부(20)는 설정되는 경계(1200)에 의해 형성되는 영역 중 어느 일 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 불연속적인 위치 정보를 선 또는 곡선으로 연결하여 폐루프(closed loop) 형태로 경계(1200)를 설정하고, 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 주행 영역(1000) 및 그에 따른 경계(1200)가 설정되면, 상기 주행 영역(1000) 내에서 주행하며 설정된 경계(1200)를 벗어나지 않도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 수신되는 위치 정보를 바탕으로 현재 위치를 판단하고, 판단한 현재 위치가 상기 주행 영역(1000) 내에 위치하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(12) 및 상기 장애물 감지부(19) 중 하나 이상에 의해 입력되는 장애물 정보에 따라, 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이 경우 상기 제어부(20)는, 상기 장애물 정보를 상기 주행 영역(1000)에 대한 기저장된 영역 정보에 반영하여 상기 주행 영역(1000)을 수정하게 될 수 있다.

이처럼 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 제초부(30) 및 상기 제어부(20)를 포함하여 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 상기 로봇(100)은, 복수의 동작 모드에 따라 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 동작 모드는, 상기 로봇(100)이 일정 기준에 따라 동작을 수행하는 모드를 의미하며, 복수의 동작 모드 중 하나가 상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)을 통해 설정될 수 있다. 이에 따라 상기 단말(300)은, 설정된 동작 모드에 따른 제어 화면을 표시하여 상기 로봇(100)의 동작을 제어하게 되고, 상기 로봇(100)은, 상기 동작 모드에 따라 동작을 수행하게 될 수 있다. 상기 시스템(1)은, 상기 복수의 동작 모드 중 설정된 어느 하나 이상의 동작 모드에 따라 상기 로봇(100)의 동작 제어 및 이에 따른 동작 수행이 이루어지게 될 수 있다.

상기 시스템(1)은, 상기와 같은 상기 로봇(100)을 제어하는 시스템으로, 상기 상기 제어 화면을 상기 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 로봇(100)을 원격 제어하는 상기 단말(300) 및 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 상기 서버(500)를 통해 상기 로봇(100)을 원격 제어할 수 있다.

상기 단말(300), 상기 서버(500) 및 상기 로봇(100)을 포함하는 상기 시스템(1)에서, 상기 로봇(100)이 상기 주행 영역(1000) 외에서 잔디를 절삭하는 경우, 상기 단말(300)은, 상기 제어 화면의 조작을 제한하고, 기설정된 사용 코드의 입력을 요청하는 잠금 화면을 상기 디스플레이부에 표시하고, 상기 서버(500)는, 상기 잠금 화면을 상기 디스플레이부에 표시시키고, 상기 잠금 화면에 입력된 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시킨다. 즉, 상기 로봇(100)이 도 5에 도시된 바와 같이 상기 주행 영역(1000)의 외부 영역(1100)에 위치한 경우, 상기 잠금 화면을 상기 단말(300)에 표시하여, 상기 제어 화면의 조작을 제한하게 될 수 있다.

상기 제어 화면(CS)은, 상기 로봇(100)의 동작을 원격 제어하는 화면으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 단말(300)의 상기 디스플레이부상에 표시될 수 있다. 상기 제어 화면(CS)은, 상기 서버(500)로부터 제공된 데이터에 의해 상기 단말(300)에 표시될 수 있다. 즉, 상기 제어 화면(CS)의 표시는, 상기 서버(500)와의 통신을 통해 이루어질 수 있다. 이를테면, 상기 단말(300)이 상기 서버(500)로부터 상기 제어 화면(CS)에 표시될 정보에 대한 데이터를 전달받아, 전달받은 데이터를 근거로 상기 제어 화면(CS)을 표시하게 될 수 있다.

상기 제어 화면(CS)은, 상기 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 조이스틱 버튼(JS)을 포함할 수 있다. 상기 조이스틱 버튼(JS)은, 상기 로봇(100)의 주행 및 절삭 동작을 제어하는 그래픽 오브젝트로, 상기 조이스틱 버튼(JS) 상에서 이루어지는 조작 입력에 따라 상기 로봇(100)이 동작하게 될 수 있다. 상기 조작 입력은, 상기 제어 화면(CS)에 대한 사용자의 조작에 따른 입력을 의미할 수 있다. 상기 조작 입력은, 터치 및 드래그 중 하나 이상의 조작에 따른 입력일 수 있다. 이를테면, 상기 조이스틱 버튼(JS)에 대한 사용자의 터치 및 드래그 입력일 수 있다. 상기 조이스틱 버튼(JS)은, 상기 상기 로봇(100)의 주행 동작을 제어하기 위한 주행 제어 버튼 및 상기 로봇(100)의 절삭 동작을 제어하기 위한 절삭 제어 버튼 각각을 구분하여 포함할 수 있다. 상기 제어 화면(CS)은 또한, 상기 원격 제어의 상태를 나타내는 상태 버튼(IB)을 더 포함할 수 있다. 상기 상태 버튼(IB)은, 상기 제어 화면(CS)의 제한 상태 여부를 나타내는 그래픽 오브젝트로 표시될 수 있다.

상기 잠금 화면(LS)은, 상기 제어 화면(CS)의 조작을 제한하고, 상기 사용 코드의 입력을 요청하는 화면으로, 도 7a 또는 도 7b에 도시된 바와 같이, 상기 단말(300)의 상기 디스플레이부상에 표시될 수 있다. 상기 잠금 화면(LS)은, 상기 서버(500)로부터 제공된 데이터에 의해 상기 단말(300)에 표시될 수 있다. 즉, 상기 잠금 화면(LS)의 표시는, 상기 서버(500)와의 통신을 통해 이루어질 수 있다. 이를테면, 상기 단말(300)이 상기 서버(500)로부터 상기 잠금 화면(LS)에 표시될 정보에 대한 데이터를 전달받아, 전달받은 데이터를 근거로 상기 잠금 화면(LS)을 표시하게 될 수 있다. 상기 잠금 화면(LS)은, 도 7a에 도시된 바와 같이, 도 6에 도시된 바와 같은 상기 제어 화면(CS)에서 상기 상태 버튼(IB)이 조작 제한 상태로 전환된 화면일 수 있다. 이 경우, 상기 제어 화면(CS)상에서 이루어지는 조작이 제한될 수 있다. 즉, 상기 잠금 화면(LS)은, 도 7a에 도시된 바와 같이 상기 제어 화면(CS)에서 조작이 제한된 화면일 수 있다. 상기 잠금 화면(LS)은 또한, 도 7b에 도시된 바와 같이, 도 6에 도시된 바와 같은 상기 제어 화면(CS)의 표시 자체가 전환된 화면일 수 있다. 이 경우, 상기 제어 화면(CS)의 표시 자체가 제한될 수 있다. 즉, 상기 잠금 화면(LS)은, 도 7b에 도시된 바와 같이 상기 제어 화면(CS)의 표시 자체를 제한하는 화면일 수 있다.

상기 잠금 화면(LS)은, 상기 입력 코드를 입력하기 위한 입력 버튼(IB)을 포함할 수 있다. 상기 입력 버튼(IB)은, 상기 제어 화면(CS)의 제한 상태를 나타내는 그래픽 오브젝트 형태로 표시될 수 있다. 상기 잠금 화면(LS)이 도 7a에 도시된 바와 같은 경우, 상기 입력 버튼(IB)은, 상기 상태 버튼(IB)일 수 있고, 이 경우, 상기 입력 버튼(IB)은, 상기 제어 화면(CS)의 조작이 잠금된 상태를 나타내는 형태로 표시될 수 있다. 상기 잠금 화면(LS)이 도 7b에 도시된 바와 같은 경우, 상기 입력 버튼(IB)은, 상기 제어 화면(CS)의 조작이 잠금된 상태를 나타내는 형태로 표시될 수 있다. 상기 잠금 화면(LS)은, 상기 입력 버튼(IB)이 선택 조작된 경우, 상기 입력 코드를 입력하는 입력 화면(IS)을 표시할 수 있다. 상기 입력 화면(IS)은, 도 8a 또는 도 8b에 도시된 바와 같이, 상기 사용 코드의 입력을 요청하는 화면으로, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같은 상기 잠금 화면(LS)상에서 상기 입력 버튼(IB)이 선택 조작된 경우 상기 단말(300)에 표시될 수 있다.

상기 입력 코드는, 도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같은 상기 사용 코드의 입력을 요청하는 상기 입력 화면(IS)에서 사용자의 조작 입력에 따라 입력되는 코드일 수 있다. 상기 입력 코드는, 도 8a에 도시된 바와 같이 숫자, 문자 및 기호 중 하나 이상의 조합으로 이루어진 핀 코드일 수 있고, 또는 도 8b에 도시된 바와 같이 패턴 코드일 수 있다. 즉, 상기 사용 코드는, 핀 코드 또는 패턴 코드로 설정될 수 있다. 상기 사용 코드는, 상기 단말(300)의 사용자에 의해 기설정되어, 설정된 코드 정보가 상기 서버(500)에 저장될 수 있다. 이에 따라, 상기 입력 화면(IS)을 통해 상기 입력 코드가 입력되면 상기 서버(500)가 상기 입력 코드를 기설정된 상기 사용 코드와 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시키게 될 수 있다. 즉, 상기 잠금 화면(LS)은, 상기 로봇(100)이 상기 주행 영역(1000) 외에 위치한 경우 표시되고, 상기 입력 코드의 입력 결과에 따라 표시가 유지 또는 해제되어, 상기 입력 코드에 따라 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한을 유지 또는 해제하게 될 수 있다.

상기 잠금 화면(LS)을 상기 디스플레이부에 표시시키고, 상기 잠금 화면(LS)에 입력된 상기 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시키는 상기 서버(500)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 불일치하는 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지시킬 수 있다. 즉, 상기 서버(500)는, 상기 입력 화면(IS)에 상기 사용 코드가 입력되지 않은 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지시켜, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한을 유지하게 될 수 있다. 구체적인 예를 들면, 상기 사용 코드가 6자리의 핀 코드 [190124]로 설정되고, 도 8a에 도시된 바와 같은 상기 입력 화면(IS)에 입력된 상기 입력 코드가 [180124]인 경우, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 불일치하여 상기 잠금 화면(LS)의 표시가 유지되어, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 유지될 수 있다.

상기 잠금 화면(LS)을 상기 디스플레이부에 표시시키고, 상기 잠금 화면(LS)에 입력된 상기 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시키는 상기 서버(500)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하는 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다. 즉, 상기 서버(500)는, 상기 입력 화면(IS)에 상기 사용 코드가 입력된 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시켜, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한을 해제하게 될 수 있다. 구체적인 예를 들면, 상기 사용 코드가 [1x1 - 2x1 - 3x1 - 4x1]의 패턴 코드로 설정되고, 도 8a에 도시된 바와 같은 상기 입력 화면(IS)에 입력된 상기 입력 코드가 [1x1 - 2x1 - 3x1 - 4x1]인 경우, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하여 상기 잠금 화면(LS)의 표시가 해제되어, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 해제될 수 있다.

상기 서버(500)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하는 경우, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다. 즉, 상기 서버(500)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리가 일정 조건에 해당하는 경우 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시키게 될 수 있다. 이에 따라, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 상기 사용 코드의 입력 여부 및 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리에 따라 이루어지게 될 수 있다.

상기 서버(500)는, 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각으로부터 위치 정보를 전달받아, 상기 위치 정보를 근거로 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리 정보를 판단하고, 상기 거리 정보에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다. 상기 위치 정보는, GPS위성(400)으로 인해 판단된 GPS 위치 정보일 수 있다. 즉, 상기 위치 정보는, GPS 정보일 수 있다. 이에 따라, 상기 서버(500)는, 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각으로부터 상기 단말(300)의 GPS 정보 및 상기 로봇(100)의 GPS 정보를 전달받아, 각각의 GPS 정보를 근거로 상기 거리 정보를 판단할 수 있다. 여기서, 상기 거리 정보는, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 각각의 GPS 정보에 따른 절대 거리의 정보일 수 있다. 즉, 상기 서버(500)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하는 경우, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100)의 GPS 정보에 따른 절대 거리에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시키게 될 수 있다.

상기 서버(500)는, 상기 거리 정보를 기설정된 거리 기준과 비교한 결과, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내인 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다. 즉, 상기 서버(500)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 절대 거리에 대한 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이하인 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시키게 될 수 있다. 이에 따라, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100)이 상기 거리 기준 내에 위치한 경우, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 해제될 수 있다. 상기 거리 기준은, 상기 서버(500)에 기설정된 정보가 저장될 수 있다. 상기 거리 기준의 예를 들면 10[m]로 설정될 수 있다. 이에 따르면, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 10[m] 이내인 경우, 상기 서버(500)가 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시켜 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한을 해제할 수 있다.

이처럼 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내인 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제하는 상기 서버(500)는, 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제에 대한 정보를 상기 단말(300)에 전달하여, 상기 단말(300)이 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 단말(300)은, 상기 로봇(100)의 현재 위치에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제할 수 있다.

상기 단말(300)은, 상기 서버(500)로부터 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제를 전달받은 경우, 현재 위치에서의 통신 가능 대상을 탐색하여, 탐색 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제할 수 있다. 이를테면, 상기 단말(300)이 현재 위치에서 와이파이(WIFI) 통신이 가능한 통신 가능 대상을 탐색한 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제하게 될 수 있다. 즉, 상기 단말(300)은, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내에 해당하여, 상기 서버(500)로부터 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제를 전달받은 경우, 상기 통신 가능 대상을 탐색한 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제하게 될 수 있다.

상기 단말(300)은, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색되지 않은 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지할 수 있다. 상기 단말(300)은, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색된 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제할 수 있다. 즉, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내에 해당하고, 상기 단말(300)이 현재 위치에서 상기 로봇(100)과 통신이 가능한 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시가 해제되어 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 해제될 수 있다.

이와 같이 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내에 해당하고, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색된 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시가 해제되는 상기 시스템(1)에서 상기 로봇(100)은, 상기 주행 영역(1000) 외에서 상기 원격 제어에 의해 동작하는 경우, 상기 주행 영역(1000)의 경계 감지를 중지하여 동작할 수 있다. 이에 따라, 상기 주행 영역(1000)의 외의 외부 영역(1100)에서 주행 및 절삭 동작이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.

이처럼 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내에 해당하고, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색된 경우 표시가 해제되는 상기 잠금 화면(LS)의 표시 및 해제는, 도 9에 도시된 바와 같은 과정으로 이루어질 수 있다.

상기 단말(300)은, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(100)을 원격 제어할 시, 상기 제어 화면(CS)을 상기 디스플레이부에 표시(P0)하고, 상기 서버(500)를 통해 상기 제어 화면(CS)의 조작에 따라 상기 로봇(100)을 원격 제어할 수 있다. 상기 서버(500)는, 상기 제어 화면(CS)의 조작에 따른 정보를 상기 단말(300)로부터 전달받아 상기 로봇(100)에 전달하여, 상기 로봇(100)이 상기 제어 화면(CS)의 조작에 따라 동작하도록 제어함으로써, 상기 원격 제어의 수행을 제어할 수 있다. 상기 단말(300)에 의해 원격 제어되는 상기 로봇(100)이 상기 주행 영역(1000) 외에서 잔디를 절삭하는 경우, 즉 상기 로봇(100)이 상기 주행 영역(1000) 외에서 잔디를 절삭하기 위해 상기 주행 영역(1000) 외의 외부 영역(1100)에 위치(P1)한 경우, 상기 로봇(100)은, 상기 서버(500)에 상기 주행 영역(1000)의 외부 영역(1100)에 위치한 정보를 전달하고, 상기 서버(500)는, 전달받은 정보에 따라 상기 제어 화면(CS)의 조작이 제한되도록 상기 잠금 화면(LS)을 상기 단말(300)에 표시시킬 할 수 있다. 이에 따라, 상기 단말(300)이 상기 디스플레이부에 상기 잠금 화면(LS)을 표시(P2)하여, 상기 제어 화면(CS)의 조작이 제한되게 될 수 있다. 이후, 상기 입력 화면(IS)에 상기 입력 코드가 입력(P3)되면, 상기 단말(300)이 상기 입력 코드의 입력 결과를 상기 서버(500)에 전달하고, 상기 서버(500)가 상기 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시킬 수 있다.

상기 서버(500)는, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드를 비교한 결과, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치(P4)하는 경우, 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각에 상기 위치 정보의 전달을 요청하여, 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각으로부터 상기 위치 정보를 전달받을 수 있다. 이후, 상기 위치 정보를 근거로 상기 거리 정보를 판단(P5)하고, 상기 거리 정보를 상기 거리 기준과 비교한 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다. 상기 서버(500)는, 상기 거리 정보를 상기 거리 기준과 비교한 결과, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내(P6)인 경우, 상기 단말(300)에 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제에 대한 정보를 전달하여 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다.

상기 단말(300)은, 상기 서버(500)로부터 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제에 대한 정보를 전달받은 경우, 상기 통신 가능 대상을 탐색(P7)한 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제할 수 있다. 상기 단말(300)은, 상기 통신 가능 대상을 탐색(P7)한 결과, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색(P8)된 경우, 즉 상기 로봇(100)이 상기 단말(300)의 통신 가능 범위에 위치한 경우, 상기 잠금 화면(LS)을 해제(P9)할 수 있다. 이에 따라, 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 해제되어, 상기 주행 영역(1000) 외에서의 상기 로봇(100)의 원격 제어가 가능해질 수 있게 된다. 상기 주행 영역(1000) 외에서의 상기 로봇(100)의 원격 제어가 가능해지게 된 경우, 상기 로봇(100)은, 상기 주행 영역(1000)의 경계 감지를 중지하여 동작하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내에 해당하고, 상기 단말(300)이 상기 통신 가능 대상에 해당하는 경우 상기 잠금 화면(LS)의 표시가 해제되어 상기 제어 화면(CS)의 조작 제한이 해제되는 상기 시스템(1)은, 도 10에 도시된 바와 같은 제한 기능의 수행 과정이 이루어짐으로써, 상기 주행 영역(1000) 외에서의 상기 원격 제어의 제한 및 해제가 이루어지게 될 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 상기 제어 화면(CS)의 조작을 제한하는 상기 잠금 화면(LS)이 상기 단말(300)에 표시(B1)되면, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드를 비교(B2)하여, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치하면 상기 거리 정보와 상기 거리 기준을 비교(B3)하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내이면 상기 로봇(100)이 상기 단말(300)의 통신 가능 범위 내에 위치하는지 확인(B4)하여, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상에 해당하면 상기 잠금 화면(LS)을 해제(B5)하여, 상기 원격 제어의 제한을 해제하게 되고, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 불일치하거나, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 초과이거나, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상에 해당하지 않으면 상기 잠금 화면(LS)을 유지(B6)하여, 상기 원격 제어의 제한을 유지하게 될 수 있다. 즉, 상기 시스템(1)은, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치하고, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이하이고, 상기 로봇(100)이 상기 단말(300)의 통신 가능 대상에 해당하는 경우, 상기 주행 영역(1000) 외에서의 원격 제어가 이루어질 수 있게 되고, 상기 조건 중 어느 하나라도 충족되지 않으면 상기 주행 영역(1000) 외에서의 원격 제어가 제한될 수 있게 된다.

상술한 바와 같은 상기 시스템(1)은, 하술할 이동 로봇 시스템의 제어 방법(이하 ,제어 방법이라 칭한다)이 적용되어 실시될 수 있다.

이하, 상기 제어 방법을 설명하되, 앞서 상기 시스템(1)에서 설명한 내용과 중복되는 부분은 생략한다.

상기 제어 방법은, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같은 상기 시스템(1)을 제어하기 위한 방법으로, 앞서 설명한 상기 시스템(1)에 적용될 수 있으며, 또한 앞서 설명한 상기 시스템(1) 이외에도 적용될 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 로봇(100)의 동작 제어에 대한 제어 화면을 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 로봇(100)을 원격 제어하는 단말(300), 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 서버(500) 및 상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 로봇(100)을 포함하는 상기 시스템(1)의 제어 방법으로, 상기 주행 영역(1000) 외에서 상기 원격 제어의 수행을 제어하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 원격 제어의 수행을 제한하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은 또한, 상기 주행 영역(1000) 외에서 상기 로봇(100)을 제어하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(100)이 상기 주행 영역(1000) 외에 위치하는 단계(S10), 상기 단말(300)이 상기 제어 화면(CS)의 조작을 제한하는 잠금 화면(LS)을 표시하는 단계(S20), 상기 단말(300)에서 상기 잠금 화면(LS)을 통해 입력 코드가 입력되는 단계(S30) 및 상기 서버(500)가 상기 입력 코드를 기설정된 사용 코드와 비교한 결과 및 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시키는 단계(S40)를 포함한다.

즉, 상기 시스템(1)은, 상기 위치하는 단계(S10), 상기 표시하는 단계(S20), 상기 입력되는 단계(S30) 및 상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40) 순으로 상기 원격 제어의 수행을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 원격 제어가 수행되는 경우 수행될 수 있다.

즉, 상기 제어 방법은, 상기 단말(300)에 표시되는 상기 제어 화면(CS)을 통해 상기 로봇(100)의 원격 제어가 수행되는 중 수행되는 방법일 수 있다.

상기 위치하는 단계(S10)는, 상기 로봇(100)이 상기 주행 영역(1000) 외에 위치하는 단계일 수 있다.

상기 위치하는 단계(S10)는, 상기 주행 영역(1000) 외의 외부 영역(1100)에서 잔디를 절삭하기 위해, 상기 로봇(100)이 상기 외부 영역(1100)에 위치할 수 있다.

상기 표시하는 단계(S20)는, 상기 서버(500)가 상기 제어 화면(CS)의 조작이 제한되도록 상기 단말(300)과 통신하여, 상기 단말(300)이 상기 잠금 화면(LS)을 상기 디스플레이부에 표시하는 단계일 수 있다.

상기 표시하는 단계(S20)는, 상기 단말(300)이 상기 잠금 화면(LS)을 상기 디스플레이부에 표시하여, 상기 제어 화면(CS)의 조작이 제한될 수 있다.

상기 입력되는 단계(S30)는, 상기 단말(300)에서 상기 잠금 화면(LS)을 통해 상기 사용 코드의 입력 요청이 표시되어, 사용자의 조작에 의해 상기 잠금 화면(LS)에 입력 코드가 입력되는 단계일 수 있다.

상기 입력되는 단계(S30)는, 상기 잠금 화면(LS)에 포함된 입력 버튼(IB)이 선택 조작된 경우 표시되는 입력 화면(IS)을 통해 상기 입력 코드가 입력될 수 있다.

상기 입력되는 단계(S30)는, 상기 입력 화면(IS)에 상기 입력 코드가 입력되면, 상기 단말(300)이 상기 입력 코드의 입력 결과를 상기 서버(500)에 전달할 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 서버(500)가 상기 입력 코드를 상기 사용 코드와 비교한 결과 및 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리가 일정 조건에 해당하는지 여부에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시키는 단계일 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 불일치하는 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지시킬 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리가 기설정된 기준 조건에 해당하지 않는 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지시킬 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100) 간의 거리가 상기 기준 조건에 해당하는 경우, 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드를 비교한 결과, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치하는 경우, 상기 서버(500)가 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각에 상기 위치 정보의 전달을 요청하여, 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각으로부터 상기 위치 정보를 전달받을 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치하는 경우, 상기 서버(500)가 상기 단말(300) 및 상기 로봇(100) 각각으로부터 상기 위치 정보를 전달받아, 상기 위치 정보를 근거로 상기 거리 정보를 판단하고, 상기 거리 정보를 상기 거리 기준과 비교한 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제시킬 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치하여, 상기 거리 정보를 상기 거리 기준과 비교한 결과, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 초과인 경우, 상기 단말(300)에 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제에 대한 정보를 전달하여 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지시킬 수 있다.

상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)는, 상기 입력 코드와 상기 사용 코드가 일치하여, 상기 거리 정보를 상기 거리 기준과 비교한 결과, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내인 경우, 상기 단말(300)에 상기 잠금 화면(LS)의 표시 해제에 대한 정보를 전달하여 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 해제시킬 수 있다.

이와 같은 순서를 통해 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제하는 상기 제어 방법은, 상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)이후, 상기 단말(300)이 통신 가능 대상을 탐색한 결과에 따라 상기 잠금 화면(LS)의 표시를 유지 또는 해제할 수 있다.

상기 단말(300)은, 상기 통신 가능 대상을 탐색한 결과, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색되지 않은 경우, 상기 잠금 화면(LS)을 유지하고, 상기 로봇(100)이 상기 통신 가능 대상으로 탐색된 경우, 상기 잠금 화면(LS)을 해제할 수 있다.

상기 위치하는 단계(S10), 상기 표시하는 단계(S20), 상기 입력되는 단계(S30) 및 상기 유지 또는 해제시키는 단계(S40)를 포함하는 상기 제어 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 상기 제어부(20)를 포함할 수도 있다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법은, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깍기 로봇의 제어 방법, 잔디 깎기 로봇의 제어수단, 잔디 깎기 로봇 시스템, 잔디 깎기 로봇의 제어시스템 및 잔디 깎기 로봇을 제어하는 방법 등에 적용되어 실시될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 이동 로봇, 이동 로봇을 제어하는 제어 수단, 이동 로봇 시스템, 이동 로봇을 제어하기 위한 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

1: 이동 로봇 시스템 10: 본체
11: 구동부 20: 제어부
30: 제초부 100: 이동 로봇
200: 송출기 300: 단말기
400: GPS 위성 500: 서버
1000: 주행 영역 1100: 외부 영역

Claims

주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 이동 로봇 시스템에 있어서,
상기 이동 로봇의 동작 제어에 대한 제어 화면을 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 이동 로봇을 원격 제어하는 단말;
상기 단말 및 상기 이동 로봇 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 서버; 및
상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 이동 로봇;을 포함하고,
상기 이동 로봇이 상기 주행 영역 외에서 잔디를 절삭하는 경우,
상기 단말은,
상기 제어 화면의 조작을 제한하고, 기설정된 사용 코드의 입력을 요청하는 잠금 화면을 상기 디스플레이부에 표시하고,
상기 서버는,
상기 잠금 화면을 상기 디스플레이부에 표시시키고, 상기 잠금 화면에 입력된 입력 코드에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 잠금 화면은,
상기 입력 코드를 입력하기 위한 입력 버튼을 포함하여, 상기 입력 버튼이 선택 조작된 경우 상기 입력 코드를 입력하는 입력 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 불일치하는 경우,
상기 잠금 화면의 표시를 유지시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하는 경우,
상기 잠금 화면의 표시를 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제4 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하는 경우,
상기 단말과 상기 이동 로봇 간의 거리에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제5 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 단말 및 상기 이동 로봇 각각으로부터 위치 정보를 전달받아, 상기 위치 정보를 근거로 상기 단말과 상기 이동 로봇 간의 거리 정보를 판단하고, 상기 거리 정보에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제6 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 거리 정보를 기설정된 거리 기준과 비교한 결과, 상기 거리 정보가 상기 거리 기준 이내인 경우,
상기 잠금 화면의 표시를 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제7 항에 있어서,
상기 단말은,
상기 서버로부터 상기 잠금 화면의 표시 해제를 전달받은 경우,
현재 위치에서의 통신 가능 대상을 탐색하여, 탐색 결과에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제8 항에 있어서,
상기 단말은,
상기 이동 로봇이 상기 통신 가능 대상으로 탐색된 경우,
상기 자금 화면의 표시를 해제하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
상기 주행 영역 외에서 상기 원격 제어에 의해 동작하는 경우,
상기 주행 영역의 경계 감지를 중지하여 동작하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 이동 로봇의 동작 제어에 대한 제어 화면을 디스플레이부에 표시하여 상기 제어 화면의 조작을 통해 상기 이동 로봇을 원격 제어하는 단말;
상기 단말 및 상기 이동 로봇 각각과 상기 원격 제어를 위한 통신을 수행하는 서버; 및
상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 이동 로봇;을 포함하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법에 있어서,
상기 이동 로봇이 상기 주행 영역 외에 위치하는 단계;
상기 단말이 상기 제어 화면의 조작을 제한하는 잠금 화면을 표시하는 단계;
상기 단말에서 상기 잠금 화면을 통해 입력 코드가 입력되는 단계; 및
상기 서버가 상기 입력 코드를 기설정된 사용 코드와 비교한 결과 및 상기 단말과 상기 이동 로봇 간의 거리에 따라 상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법.
제11 항에 있어서,
상기 잠금 화면의 표시를 유지 또는 해제시키는 단계는,
상기 입력 코드가 상기 사용 코드와 일치하고, 상기 단말과 상기 이동 로봇 간의 거리가 기설정된 기준 조건에 해당하는 경우,
상기 잠금 화면의 표시를 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법.