KR102489483B1

KR102489483B1 - 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법

Info

Publication number: KR102489483B1
Application number: KR1020200056111A
Authority: KR
Inventors: 한진우; 조일수; 신동인
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-05-11
Filing date: 2020-05-11
Publication date: 2023-01-17
Also published as: WO2021230441A1; US20210345544A1; US11864491B2; KR20210137806A

Abstract

본 발명은 송출기 본체의 하부면에 지면과의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈을 구비하여, 본체와 지면 간의 이격 거리에 따라 송출기의 이탈 여부를 감지하고, 감지 결과를 외부로 알리는 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법에 관한 것이다.

Description

이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법{TRANSMITTER OF MOVING ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING THIEF OF TRAMSMITTER}

본 발명은 주행 영역의 경계 영역에 설치되어 송출 신호를 송출하는 이동 로봇 시스템의 송출기, 이를 포함하는 이동 로봇 시스템 및 이의 이탈 감지 방법에 관한 것이다.

일반적으로 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 소정 구역을 스스로 주행하면서 자동으로 소정의 동작을 수행하는 기기이다. 이동 로봇은 구역 내에 설치된 장애물을 감지하여 장애물에 접근하거나 회피하여 동작을 수행한다.

이러한 이동 로봇은 영역을 주행하면서 청소를 수행하는 청소로봇은 물론 영역의 바닥면의 잔디를 깎는 이동 로봇이 포함될 수 있다. 일반적으로 이동 장치는 사용자가 탑승하여 사용자의 운전에 따라 이동하면서 바닥의 잔디를 깎거나 풀을 제초하는 승용형 장치와, 사용자가 수동으로 끌거나 밀어서 이동하면서 잔디를 깎는 워크비하인드타입 또는 핸드타입의 장치가 있다. 이러한 이동 장치는 사용자의 직접적인 조작에 의해 이동하며 잔디를 깎는 것으로 사용자의 직접 장치를 작동해야하는 번거로움이 있다. 그에 따라 이동 로봇에 잔디를 깎을 수 있는 수단을 구비한 이동 로봇형의 이동 장치가 연구되고 있다.

이러한 잔디 깎기용 이동 로봇(잔디 깎기)의 경우 실내가 아닌 실외에서 동작하므로, 실내 환경을 주행하는 이동 로봇에 비해 넓은 영역을 주행하게 된다. 실내의 경우 지면이 단조롭고, 주행에 영향을 주는 지형/지물 등의 요인이 한정적이나, 실외의 경우 열린 공간이므로 주행에 영향을 주는 요인이 다양하고, 또한 지형의 영향을 많이 받게 된다. 이러한 실외 환경을 주행하는 이동 로봇은, 도난 또는 소손 등의 위험에 노출되어 있어 안전성 및 보안성이 취약한 문제가 있다. 고가의 제품인 이동 로봇은 도난 대상이 될 가능성이 매우 높으며, 야외 환경에 노출되어 있는 특성상 주행 영역을 침입한 외부인에 의해 언제든지 손쉽게 도난/소손될 우려가 있다. 특히, 주행 영역의 인식을 위해 주행 영역에 분산되어 설치되는 송출기는 다수 개가 분산되어 설치되는 점, 제품의 사이즈가 도난이 용이한 크기로 이루어진 점에서 도난 발생의 우려가 더욱 크다.

한편, 미국 공개특허 US 2017/0026818A1(2017.01.26. 공개)(이하, 선행문헌이라 칭한다)에는 로봇과 비콘이 페어링되어, 비콘에서 발생되는 신호를 근거로 주행에 활용하거나, 주행 영역에서의 위치/거리를 인식하는 개시되어 있다. 상기 선행문헌에 개시된 기술을 이용하면, 비콘과의 통신 변화, 즉 신호의 수신 상태의 변동을 통해 비콘의 도난을 감지할 수 있게 된다.

그러나, 상기 선행문헌은 비콘 발신 신호의 수신 제한으로 인해, 비콘과 로봇 간의 거리가 멀면 비콘과 로봇 간의 통신이 불가하게 되어, 비콘의 도난 발생을 감지할 수 없게 되는 한계가 따르게 되었다. 즉, 상기 선행문헌은 비콘의 도난을 감지할 수 있는 적절한 방안을 제시하지 못하였다.

본 발명은, 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.

즉, 본 발명은 송출기의 설치 위치 이탈을 신속하게 감지할 수 있는 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 방지 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명은 송출기의 설치 위치 이탈을 간단하게 감지할 수 있는 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 방지 방법을 제공하고자 한다.

아울러, 본 발명은 송출기의 이탈을 감지함으로써, 송출기의 도난을 방지할 수 있는 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 방지 방법을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 송출기에 지면과의 이격 여부를 감지하는 모듈을 구비하여, 감지 결과를 근거로 송출기의 도난 여부를 감지하는 것을 기술적 특징으로 한다.

즉, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 송출기 본체의 하부면에 지면과의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈을 구비하여, 본체와 지면 간의 이격 거리에 따라 송출기의 이탈 여부를 감지하고, 감지 결과를 외부로 알리게 됨으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.

상기와 같은 기술적 특징은, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법, 이동 로봇, 이동 로봇 시스템, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깎기 로봇의 제어 시스템, 잔디 깎기 로봇의 제어 방법, 잔디 깎기 로봇 시스템의 도난 감지 방법, 도난 방지 방법 등에 적용되어 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법의 실시 예를 제공한다.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기는, 이동 로봇의 주행 영역에 설치되는 송출기로, 본체, 상기 본체의 하부면에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체를 지지하는 지지 모듈, 상기 본체의 하부면에 구비되어, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈 및 상기 이동 로봇을 포함하는 상기 송출기의 통신 대상과의 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함하고, 상기 감지 모듈은, 감지 결과가 기설정된 기준 조건에 해당하는 경우, 상기 송출기의 이탈에 대한 알림 신호를 생성하고, 상기 통신 모듈은, 상기 알림 신호를 상기 통신 대상에 송신한다.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템은, 주행 영역의 경계 영역에 설치되어 송출 신호를 송출하는 복수의 송출기 및 상기 송출 신호의 수신 결과를 근거로 위치를 판단하여 상기 주행 영역을 주행하는 이동 로봇을 포함하고, 상기 복수의 송출기 각각은, 본체의 하부면에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체를 지지하는 지지 모듈, 상기 본체의 하부면에 구비되어, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈 및 상기 이동 로봇 및 인접한 송출기 중 하나 이상과의 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함하여, 상기 감지 모듈의 감지 결과가 기설정된 기준 조건에 해당하는 경우, 상기 지면으로부터의 이탈에 대한 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 이동 로봇 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신한다.

아울러, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법은, 주행 영역의 경계 영역에 설치되어 송출 신호를 송출하는 복수의 송출기, 상기 송출 신호의 수신 결과를 근거로 위치를 판단하여 상기 주행 영역을 주행하는 이동 로봇 및 상기 이동 로봇과 통신하여 상기 이동 로봇을 원격 제어하는 단말을 포함하고, 상기 복수의 송출기 각각은, 본체의 하부면에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체를 지지하는 지지 모듈, 상기 본체의 하부면에 구비되어, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈 및 상기 이동 로봇 및 인접한 송출기 중 하나 이상과의 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함하는 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법으로, 상기 단말에서 상기 복수의 송출기의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계, 상기 복수의 송출기 중 어느 하나 이상에서 상기 지면으로부터의 이탈이 감지되는 단계, 상기 지면으로부터의 이탈이 감지된 이탈 송출기가 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 이동 로봇 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신하는 단계 및 상기 이동 로봇이 상기 알림 신호를 수신하여, 상기 이탈 송출기의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 송출기에 지면과의 이격 여부를 감지하는 모듈을 구비하여, 본체와 지면 간의 이격 거리를 감지한 결과에 따라 송출기의 이탈 여부를 감지하게 됨으로써, 송출기의 설치 위치 이탈을 신속하고 간단하게 감지할 수 있게 되는 효과가 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 도난의 우려가 높은 송출기의 도난을 효율적으로 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 도난 이외의 자연적/환경적 영향 또는 사고 등으로 인한 송출기의 설치 위치 이탈도 감지할 수 있게 되는 효과가 있다.

이에 더불어, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 이동 로봇이 사용되는 환경의 안전성, 보안성 및 신뢰성이 증대될 수 있게 되는 효과도 있다.

결과적으로, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법은, 종래기술의 한계를 개선함은 물론, 잔디 깎기용 이동 로봇 기술 분야의 사용성, 효율성, 효용성 및 활용성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.

도 1a는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 주행 원리를 나타낸 개념도.
도 1b는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름을 나타낸 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역의 일 실시 예를 나타낸 개념도.
도 3a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 a.
도 3b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 b.
도 3c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 c.
도 4는 본 발명에 따른 이동 로봇의 구체적인 구성을 나타낸 구성도.
도 5는 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 일 예를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기의 예시도.
도 7은 도 6에 도시된 송출기의 본체 부분을 확대한 예시도.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 설치 위치 이탈 감지 과정을 나타낸 개념도.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 설치 위치 이탈 감지 방법의 순서를 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 설치 위치 이탈 감지 방법의 구체적인 순서 예시를 나타낸 순서도.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 송출기 및 이의 이탈 감지 방법의 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

먼저, 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템(이하, 시스템이라 칭한다)의 실시 형태를 설명한다.

상기 로봇은, 자율주행이 가능한 로봇, 잔디 깎기 이동 로봇, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깎기 장치, 또는 잔디 깎기용 이동 로봇을 의미할 수 있다.

상기 시스템(1)은, 주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 이동 로봇(이하, 로봇이라 칭한다)의 시스템일 수 있다. 여기서, 상기 로봇은, 잔디 깎기 로봇일 수 있다. 즉, 상기 시스템(1)은, 주행 영역 내의 잔디를 절삭하는 잔디 깎기 로봇의 주행/제어/동작 시스템일 수 있다.

상기 시스템(1)은, 도 1a에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(100)의 동작 제어에 대한 제어 화면을 표시하는 단말(300) 및 상기 제어 화면의 조작에 대응하여 동작하는 상기 로봇(100)을 포함한다. 즉, 상기 단말(300)은, 상기 이동 로봇(100)의 제어가 이루어지는 상기 제어 화면을 디스플레이부 상에 표시하고, 상기 이동 로봇(100)은, 상기 제어 화면에 대한 조작에 따라 상기 주행 영역을 주행하며 상기 주행 영역 내의 잔디를 절삭하도록 동작하게 될 수 있다. 상기 시스템(1)은 또한, 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300) 중 하나 이상과 신호를 송수신하는 송출기(200) 및 GPS위성(400) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

상기 시스템(1)에서 상기 로봇(100)은, 도 1a에 도시된 바와 같은 주행 원리에 동작할 수 있고, 도 1b에 도시된 바와 같은 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름이 이루어지게 될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같은 주행 영역(1000)을 주행하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같은 주행 영역(1000) 내에서 스스로 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은 주행 중에 특정 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 특정 동작은, 상기 주행 영역(1000) 내의 잔디를 절삭하는 동작일 수 있다. 상기 주행 영역(1000)은 상기 로봇(100)의 주행 및 동작 대상에 해당하는 영역으로, 소정의 실외/야외 영역이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 이를테면, 상기 로봇(100)이 잔디를 절삭하기 위한 정원, 마당 등이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 상기 주행 영역(1000)에는 상기 로봇(100)의 구동 전원이 충전되는 충전 장치(500)가 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내에 설치된 상기 충전 장치(500)에 도킹하여 구동 전원을 충전하게 될 수 있다.

상기 주행 영역(1000)은 도 2에 도시된 바와 같이 일정한 경계 영역(1200)으로 형성될 수 있다. 상기 경계 영역(1200)은, 상기 주행 영역(1000)과 외부 영역(1100)의 경계선에 해당되어, 상기 로봇(100)이 상기 경계 영역(1200) 내에서 상기 외부 영역(1100)을 벗어나지 않도록 주행하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성될 수 있다. 또한, 이 경우에 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성되는 와이어(1200)에 의해 정의될 수 있다. 상기 와이어(1200)는 임의의 영역에 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 설치된 와이어(1200)에 의해 형성되는 폐곡선의 주행 영역(1000) 내에서 주행할 수 있다.

상기 주행 영역(1000)에는 또한, 도 2에 도시된 바와 같이 하나 이상의 송출기(200)가 배치될 수 있다. 상기 송출기(200)는, 상기 로봇(100)이 위치 정보를 판단하기 위한 신호를 송출하는 신호 발생 수단으로, 상기 주행 영역(1000) 내에 분산 배치되어 설치될 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 송출기(200)에서 송출된 신호를 수신하여, 수신 결과를 근거로 현재 위치를 판단하거나, 상기 주행 영역(1000)에 대한 위치 정보를 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 신호를 수신하는 수신부를 통해 상기 신호를 수신할 수 있다. 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에서 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치된 상기 송출기(200)의 배치 위치를 근거로 상기 경계 영역(1200)을 판단하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은 도 1a에 도시된 바와 같이 소정 영역을 이동하는 상기 단말(300)과 통신하며, 상기 단말(300)로부터 수신한 데이터를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 추종하며 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 단말(300)로부터 수신되거나 또는 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 중에 수집되는 위치 정보를 근거로 소정 영역에 가상의 경계를 설정하고, 경계에 의해 형성되는 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 경계 영역(1200) 및 상기 주행 영역(1000)이 설정되면, 상기 경계 영역(1200)을 벗어나지 않도록 상기 주행 영역(1000) 내를 주행할 수 있다. 경우에 따라 상기 단말(300)은 상기 경계 영역(1200)을 설정하여 상기 로봇(100)에 전송할 수 있다. 상기 단말(300)은 영역을 변경하거나 확장하는 경우, 변경된 정보를 상기 로봇(100)에 전송하여, 상기 로봇(100)이 새로운 영역에서 주행하도록 할 수 있다. 또한, 상기 단말(300)은 상기 로봇(100)으로부터 수신되는 데이터를 화면에 표시하여 상기 로봇(100)의 동작을 모니터링할 수 있다.

상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은, 위치 정보를 수신하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은 상기 주행 영역(1000)에 배치된 상기 송출기(200)로부터 송신되는 위치 정보, 또는 상기 GPS위성(400)을 이용한 GPS신호를 바탕으로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은, 바람직하게는 3개 이상의 송출기(200)로부터 전송되는 신호를 수신하여 신호를 비교함으로써 현재 위치를 판단할 수 있다.

상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내의 어느 하나의 지점을 기준 위치로 설정한 후, 이동 중 위치를 좌표로 산출한다. 예를 들어 초기 시작 위치, 상기 충전 장치(500)의 위치를 기준 위치로 설정할 수 있고, 또한, 상기 송출기(200) 중 어느 하나의 위치를 기준 위치로 하여 상기 주행 영역(1000)에 대한 좌표를 산출할 수 있다. 또한, 상기 로봇(100)은 매 동작 시, 초기 위치를 기준 위치로 설정한 후, 주행하며 위치를 판단할 수도 있다. 상기 로봇(100)은 기준 위치를 기준으로, 상기 구동 바퀴(11)의 회전수, 회전 속도, 상기 본체(10)의 회전 방향 등을 바탕으로 주행 거리를 연산하고, 이에 따라 상기 주행 영역(1000) 내에서의 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 GPS위성(400)을 이용하여 위치를 판단하는 경우라도, 어느 하나의 지점을 기준 위치로 하여 위치를 판단할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 송출기(200) 또는 상기 GPS위성(400)에서 송신되는 위치 정보를 근거로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 위치 정보는, GPS 신호, 초음파 신호, 적외선 신호, 전자기 신호 또는 UWB(Ultra Wide Band) 신호의 형태로 전송될 수 있다. 상기 송출기(200)에서 송신되는 신호는, 바람직하게는 UWB(Ultra Wide Band) 신호일 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 송출기(200)에서 송신된 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 수신하여, 이를 근거로 현재 위치를 판단하게 될 수 있다.

이처럼 상기 주행 영역(1000)을 주행하며 잔디를 절삭하는 상기 로봇(100)은, 도 3a에 도시된 바와 같이, 본체(10), 상기 본체(10)를 이동시키는 구동부(11), 주행 중 바닥면의 잔디를 깎는 제초부(30) 및 상기 구동부(11) 및 상기 제초부(30)를 제어하여 상기 로봇(100)의 주행 및 제초 동작을 제어하는 제어부(20)를 포함할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 3b 및 도 3c에 도시된 바와 같이 이동이 가능하도록 마련되어서, 잔디를 절삭할 수 있는 상기 본체(10)를 포함하는 자율주행 로봇일 수 있다. 상기 본체(10)는 상기 로봇(100)의 외관을 형성하고, 상기 로봇(100)의 주행 및 잔디 절삭 등의 동작이 수행되는 하나 이상의 수단이 구비된다. 상기 본체(10)에는 상기 본체(10)를 원하는 방향으로 이동시키고, 회전시킬 수 있는 상기 구동부(11)가 마련된다. 상기 구동부(11)는 복수 개의 회전 가능한 구동 바퀴를 포함할 수 있고, 각각의 바퀴는 개별적으로 회전될 수 있어서, 상기 본체(10)가 원하는 방향으로 회전될 수 있다. 보다 구체적으로 상기 구동부(11)는 적어도 하나의 주 구동 바퀴(11a)와, 보조 바퀴(11b)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 본체(10)는 두개의 주 구동 바퀴(11a)를 포함할 수 있으며, 상기 주 구동 바퀴는 상기 본체(10)의 후방 저면에 설치될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 상기 제어부(20)가 상기 본체(10)의 현재 위치를 판단하여, 상기 주행 영역(1000) 내를 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 제초부(30)가 바닥면의 잔디를 절삭하도록 제어하여, 상기 로봇(100)의 주행 및 제초 동작 수행을 제어할 수 있다.

이와 같이 동작하는 상기 로봇(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 제초부(30) 및 상기 제어부(20)를 포함하여, 상기 주행 영역(1000)을 주행하며 잔디를 절삭할 수 있다. 상기 로봇(100)은 또한, 촬영부(12), 통신부(13), 출력부(14), 저장부(15), 센싱부(16), 수신부(17), 입력부(18) 및 장애물 감지부(19) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)의 하부에 구비되는 구동 바퀴로, 회전 구동하여 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하도록 구동하게 될 수 있다. 상기 구동부(11)는, 적어도 하나의 구동모터를 포함하여 상기 로봇(100)이 주행하도록 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 이를테면, 좌륜을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 구동부(11)는, 구동 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 구동부(11)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 본체(10)의 주행 영역(1000)에 대한 영상 정보를 생성할 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 전방을 촬영하여 상기 본체(10)의 주변, 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다. 상기 촬영부(12)는 디지털 카메라로, 이미지센서(미도시)와 영상처리부(미도시)를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광학 영상(image)을 전기적 신호로 변환하는 장치로, 다수개의 광 다이오드(photo diode)가 집적된 칩으로 구성되며, 광 다이오드로는 픽셀(pixel)을 예로 들 수 있다. 렌즈를 통과한 광에 의해 칩에 맺힌 영상에 의해 각각의 픽셀들에 전하가 축적되며, 픽셀에 축적된 전하들은 전기적 신호(예를들어, 전압)로 변환된다. 이미지 센서로는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등이 잘 알려져 있다. 또한, 상기 촬영부(12)는 촬영된 결과를 영상 처리하여, 상기 영상 정보를 생성하는 영상처리부(DSP)를 포함할 수 있다.

상기 촬영부(12)는, 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 촬영부(12)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 통신부(13)는, 상기 로봇(100)과 통신하는 하나 이상의 통신 대상 수단과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는, 무선 통신 방식으로 상기 송출기(200) 및 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는 또한, 소정의 네트워크에 연결되어 외부의 서버 또는 상기 로봇(100)을 제어하는 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 단말(300)과 통신하는 경우 상기 통신부(13)는, 생성되는 지도를 상기 단말(300)로 전송하고, 상기 단말(300)로부터 명령을 수신하며, 상기 로봇(100)의 동작 상태에 대한 데이터를 상기 단말(300)로 전송할 수 있다. 상기 통신부(13)는 지그비, 블루투스 등의 근거리 무선 통신뿐 아니라, 와이파이, 와이브로 등의 통신모듈을 포함하여 데이터를 송수신할 수 있다.

상기 통신부(13)는, 통신 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 통신부(13)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 통신부(13)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 출력부(14)는, 상기 로봇(100)의 상태에 관한 정보를 음성의 형태로 출력하는 출력수단으로, 이를테면 스피커를 포함할 수 있다. 상기 출력부(14)는 상기 로봇(100)의 동작 중 이벤트 발생 시, 상기 이벤트에 관한 알람을 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 로봇(100)의 구동 전원이 소진되거나, 상기 로봇(100)에 충격이 가해지거나, 상기 주행 영역(1000) 상에서 사고가 발생할 시, 사용자에게 이에 대한 정보가 전달되도록 알람 음성을 출력하게 될 수 있다.

상기 출력부(14)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 출력부(14)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 출력부(14)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 저장부(15)는, 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 저장수단으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 상기 저장부(15)에는, 수신되는 신호가 저장되고, 장애물을 판단하기 위한 기준 데이터가 저장되며, 감지된 장애물에 대한 장애물 정보가 저장될 수 있다. 또한, 상기 저장부(15)에는 상기 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 상기 로봇(100)의 동작 모드에 따른 데이터, 수집되는 위치 정보, 상기 주행 영역(1000) 및 그 경계(1200)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 자세 및 동작에 대한 정보를 센싱하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 움직임을 감지하는 기울기 센서 및 상기 구동부(11)의 구동 속도를 감지하는 속도 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 기울어지는 경우, 기울어진 방향과 각도를 산출하여 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱할 수 있다. 상기 기울기 센서는 틸트 센서, 가속도 센서 등이 사용될 수 있고, 가속도 센서의 경우 자이로식, 관성식, 실리콘 반도체식 중 어느 것이나 적용 가능하다. 또한, 그 외에 상기 본체(10)의 움직임을 감지할 수 있는 다양한 센서 또는 장치가 사용될 수 있을 것이다. 상기 속도 센서는, 상기 구동부(11)에 구비된 구동 바퀴의 구동 속도를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 속도 센서는, 상기 구동 바퀴가 회전하는 경우, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하여 구동 속도를 센싱할 수 있다.

상기 센싱부(16)는, 센싱 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 센싱부(16)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 수신부(17)는, 위치 정보를 송수신하기 위한 복수의 센서모듈을 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 송출기(200)로부터 상기 신호를 수신하는 위치 센서 모듈을 포함할 수 있다. 상기 위치 센서 모듈은, 상기 송출기(200)로 신호를 송신할 수도 있다. 상기 송출기(200)가 초음파, UWB(Ultra Wide Band), 적외선 중 어느 하나의 방식으로 신호를 송신하는 경우, 상기 수신부(17)는, 그에 대응하여 초음파, UWB, 적외선신호를 송수신하는 센서모듈이 구비될 수 있다. 상기 수신부(17)는, 바람직하게는 UWB 센서를 포함할 수 있다. 참고로, UWB 무선기술은 무선 반송파(RF carrier)를 사용하지 않고, 기저역(Baseband)에서 수 GHz 이상의 매우 넓은 주파수 역을 사용하는 것을 의미한다. UWB 무선기술은 수 나노 혹은 수 피코 초의 매우 좁은 펄스를 사용한다. 이와 같은 UWB 센서에서 방출되는 펄스는 수 나노 혹은 수 피코이므로, 관통성이 좋고, 그에 따라 주변에 장애물이 존재하더라도 다른 UWB 센서에서 방출하는 매우 짧은 펄스를 수신할 수 있다.

상기 로봇(100)이 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 경우, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100)은 각각 UWB 센서를 포함하여, 상기 UWB 센서를 통해 상호 간에 UWB 신호를 송수신할 수 있다. 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 UWB 신호를 송출하고, 상기 로봇(100)은 UWB 센서를 통해 수신되는 UWB 신호를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 판단하여, 상기 단말(300)을 추종하여 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 단말(300)은 송신측, 상기 로봇(100)은 수신측으로 동작하게 된다. 상기 송출기(200)가 UWB 센서를 구비하여 신호를 송출하는 경우, 상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 상기 송출기(200)에서 송신된 신호를 수신할 수 있다. 이때 상기 송출기(200)의 신호 방식과 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)의 신호 방식은 동일하거나 또는 상이할 수 있다.

상기 수신부(17)는, 복수의 UWB 센서를 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)에 두 개의 UWB 센서가 포함되는 경우, 예를 들어 상기 본체(10)의 좌측과 우측에 각각 구비되어, 각각 신호를 수신함으로써, 수신되는 복수의 신호를 비교하여 정확한 위치 산출이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 위치에 따라, 좌측의 센서와 우측의 센서에서 측정되는 거리가 상이한 경우, 이를 바탕으로 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 상대적 위치, 상기 로봇(100)의 방향을 판단하게 될 수 있다.

상기 수신부(17)는 또한, GPS위성(400)으로부터 GPS신호를 송수신하는 GPS 모듈을 더 포함할 수 있다.

상기 수신부(17)는, 신호의 수신 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 수신부(17)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 입력부(18)는, 적어도 하나의 버튼, 스위치, 터치패드 등의 입력 수단과, 디스플레이부 등의 출력 수단을 포함하여 사용자 명령을 입력받고, 상기 로봇(100)의 동작 상태를 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 디스플레이부를 통해 상기 감시 모드의 수행에 대한 명령이 입력되고, 상기 감시 모드의 수행에 대한 상태를 출력할 수 있다.

상기 입력부(18)는, 상기 디스플레이부를 통해 상기 로봇(100)의 상태를 표시하고, 상기 로봇(100)의 제어 조작이 이루어지는 제어 화면을 표시할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 로봇(100)의 구동 상태가 표시 출력되고, 사용자로부터 상기 로봇(100)의 구동 조작에 대한 명령이 입력되는 사용자 인터페이스 화면을 의미할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 제어부(20)의 제어를 통해 상기 디스플레이부에 표시되고, 상기 제어 화면 상의 표시 및 입력된 명령 등이 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 입력부(18)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 입력부(18)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 입력부(18)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 장애물 감지부(19)는, 복수의 센서를 포함하여 주행방향에 존재하는 장애물을 감지한다. 상기 장애물 감지부(19)는 레이저, 초음파, 적외선, 3D센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 본체(10)의 전방, 즉 주행 방향의 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는 또한, 상기 본체(10)의 배면에 설치되어 낭떠러지를 감지하는, 낭떠러지 감지센서를 더 포함할 수 있다.

상기 장애물 감지부(19)는, 감지 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 장애물 감지부(19)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 제초부(30)는, 주행 중 바닥면의 잔디를 깎는다. 상기 제초부(30)는 잔디를 깎기 위한 브러쉬 또는 칼날이 구비되어 회전을 통해 바닥의 잔디를 깎게 될 수 있다.

상기 제초부(30)는, 동작 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 제초부(30)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 제초부(30)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 중앙 처리 장치를 포함하여 상기 로봇(100)의 전반적인 동작 제어를 수행할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 본체(10), 상기 구동부(11) 및 상기 촬영부(12)를 통해, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 통신부(13), 상기 출력부(14), 상기 저장부(15), 상기 센싱부(16), 상기 수신부(17), 상기 입력부(18), 상기 장애물 감지부(19) 및 상기 제초부(30)를 통해 상기 로봇(100)의 기능/동작이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 데이터의 입출력을 제어하고, 설정에 따라 상기 본체(10)가 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 구동부(11)를 제어하여 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터의 작동을 독립적으로 제어함으로써, 상기 본체(10)가 직진 또는 회전하여 주행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 단말(300)로부터 수신되는 위치 정보 또는 상기 송출기(200)로부터 수신한 신호를 근거로 판단한 위치 정보를 바탕으로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 또한, 주행 중 자체 수집한 위치 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수도 있다. 상기 제어부(20)는 설정되는 경계(1200)에 의해 형성되는 영역 중 어느 일 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 불연속적인 위치 정보를 선 또는 곡선으로 연결하여 폐루프(closed loop) 형태로 경계(1200)를 설정하고, 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 주행 영역(1000) 및 그에 따른 경계(1200)가 설정되면, 상기 주행 영역(1000) 내에서 주행하며 설정된 경계(1200)를 벗어나지 않도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 수신되는 위치 정보를 바탕으로 현재 위치를 판단하고, 판단한 현재 위치가 상기 주행 영역(1000) 내에 위치하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(12) 및 상기 장애물 감지부(19) 중 하나 이상에 의해 입력되는 장애물 정보에 따라, 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이 경우 상기 제어부(20)는, 상기 장애물 정보를 상기 주행 영역(1000)에 대한 기저장된 영역 정보에 반영하여 상기 주행 영역(1000)을 수정하게 될 수 있다.

이처럼 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 제초부(30) 및 상기 제어부(20)를 포함하여 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 상기 로봇(100)은, 복수의 동작 모드에 따라 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 동작 모드는, 상기 로봇(100)이 일정 기준에 따라 동작을 수행하는 모드를 의미하며, 복수의 동작 모드 중 하나가 상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)을 통해 설정될 수 있다. 이에 따라 상기 단말(300)은, 설정된 동작 모드에 따른 제어 화면을 표시하여 상기 로봇(100)의 동작을 제어하게 되고, 상기 로봇(100)은, 상기 동작 모드에 따라 동작을 수행하게 될 수 있다. 상기 시스템(1)은, 상기 복수의 동작 모드 중 설정된 어느 하나 이상의 동작 모드에 따라 상기 로봇(100)의 동작 제어 및 이에 따른 동작 수행이 이루어지게 될 수 있다.

이러한 상기 시스템(1)에서 상기 송출기(200)는, 상기 주행 영역(1000)에 설치되어 상기 송출 신호를 송출하게 될 수 있다.

상기 송출기(200)는, 상기 주행 영역(1000)에 복수 개가 분산되어 설치될 수 있는데, 이를테면, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 송출기(200#1) 내지 제8 송출기(200#8)가 상기 주행 영역(1000)에 분산되어 설치될 수 있다.

이때, 상기 송출기(200)는, 상기 주행 영역(1000)의 경계 영역에 설치되어 상기 경계 영역에서 상기 송출 신호를 송출하게 되고, 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 송출기(200)가 상기 경계 영역에서 송출한 상기 송출 신호를 근거로 상기 송출기(200)의 위치, 즉 상기 송출기(200)가 설치된 상기 경계 영역의 위치를 판단하게 됨으로써, 상기 경계 영역을 인식하게 될 수 있다.

여기서, 상기 송출기(200)의 설치 갯수는, 상기 주행 영역(1000)의 크기 및 형태에 따라 달라질 수 있다.

상기 송출기(200)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 막대/지지대의 형태로 이루어질 수 있다.

상기 송출기(200)가 도 6에 도시된 바와 같은 막대/지지대의 형태로 이루어짐으로써, 상기 주행 영역(1000) 상의 지면에 타입되는 방식으로 상기 주행 영역(1000)에 설치될 수 있다.

상기 송출기(200)는, 본체(210), 상기 본체(210)의 하부면(B)에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체(210)를 지지하는 지지 모듈(220), 상기 본체(210)의 하부면(B)에 구비되어, 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈(230) 및 상기 로봇(100)을 포함하는 상기 송출기(200)의 통신 대상과의 통신을 수행하는 통신 모듈(240)을 포함한다.

이처럼 상기 본체(210), 상기 지지 모듈(220), 상기 감지 모듈(230) 및 상기 통신 모듈(240)을 포함하는 상기 송출기(200)에서 상기 감지 모듈(230)은, 감지 결과가 기설정된 기준 조건에 해당하는 경우, 상기 송출기(200)의 이탈에 대한 알림 신호를 생성하고, 상기 통신 모듈(240)은, 상기 알림 신호를 상기 통신 대상에 송신하여, 상기 송출기(200)의 설치 위치 이탈을 감지하게 된다.

상기 본체(210), 상기 지지 모듈(220), 상기 감지 모듈(230) 및 상기 통신 모듈(240)을 포함하는 상기 송출기(200)의 구체적인 실시 형태는, 도 6에 도시된 바와 같을 수 있다.

상기 본체(210)는, 원통형으로 형성되어 상기 송출기(200)의 외관을 형성할 수 있다.

상기 본체(210)의 하부면(B)에는, 상기 지지 모듈(220) 및 상기 감지 모듈(230)이 구비될 수 있고, 상기 본체(210)의 상부면 또는 내부에는 상기 통신 모듈(240)이 구비될 수 있다.

상기 지지 모듈(220)은, 상기 하부면(B)에 핀 형태로 형성되어 상기 경계 영역(1200) 상의 지면에 수직으로 타입될 수 있다.

상기 지지 모듈(220)은, 상기 지면에 수직으로 타입되는 복수의 핀(220#1 내지 220#3)을 포함할 수 있다.

이 경우, 상기 지지 모듈(220)은, 바람직하게는 3개 이상의 핀(220#1, 220#2 및 220#3)을 포함할 수 있다.

상기 복수의 핀(220#1 내지 220#3)은, 동일한 규격으로 형성될 수 있으며, 또한 어느 하나 이상이 다른 규격으로 형성될 수도 있다.

상기 복수의 핀(220#1 내지 220#3)은, 상기 하부면(B)과 상기 지면 간의 거리가 일정 거리 이내가 되도록 상기 지면에 타입될 수 있다.

여기서, 상기 일정 거리는, 상기 감지 모듈(230)이 상기 지면 과의 이격 여부를 감지할 수 있는 거리일 수 있다.

즉, 상기 복수의 핀(220#1 내지 220#3)은, 상기 감지 모듈(230)이 상기 지면 과의 이격 여부를 감지할 수 있는 정도로 상기 지면에 타입될 수 있다.

이를테면, 상기 감지 모듈(230)이 접촉 여부에 따라 이격 여부를 감지하는 경우, 상기 복수의 핀(220#1 내지 220#3)이 상기 감지 모듈(230)과 상기 지면이 접촉되도록 상기 지면에 타입될 수 있다.

또는, 상기 감지 모듈(230)의 감지 거리가 최대 10[cm]인 경우, 상기 복수의 핀(220#1 내지 220#3)이 상기 하부면(B)과 상기 지면 간의 거리가 10[cm] 이내가 되도록 상기 지면에 타입될 수 있다.

상기 감지 모듈(230)은, 상기 본체(210)에 내장된 배터리로부터 전원을 공급받아 구동할 수 있다.

상기 감지 모듈(230)은, 상기 지지 모듈(220)이 상기 지면에 타입되어 상기 하부면(B)이 상기 지면과 상기 일정 거리 이내가 된 상태에서 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 거리를 감지할 수 있다.

즉, 상기 감지 모듈(230)은, 상기 하부면(B)과 상기 지면 간의 이격 거리를 감지하여, 상기 송출기(200)의 설치 위치 이탈 여부를 감지하게 될 수 있다.

상기 감지 모듈(230)은, 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 거리를 감지한 감지 결과가 상기 기준 조건에 해당하는 경우, 상기 송출기(200)의 이탈에 대한 알림 신호를 생성할 수 있다.

여기서, 상기 기준 조건은, 상기 송출기(200)가 이탈됐을 시의 조건에 해당하는 기준일 수 있다.

이를테면, 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 거리가 상기 기준 조건에 따른 일정 거리를 초과하는 경우, 상기 알림 신호를 생성하게 될 수 있다.

상기 감지 모듈(230)은, 상기 로봇(100)에 상기 송출기(200)의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정된 상태에서 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지할 수 있다.

즉, 상기 감지 모듈(230)은, 상기 감지 모드가 설정된 상태에서만 구동하여 전력을 소비하게 될 수 있다.

이에 따라, 상기 감지 모듈(230)은, 상기 감지 모드가 설정되지 않은 상태에서는 미구동하여, 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하기 위한 전력 소모가 이루어지지 않게 됨으로써, 불필요한 전력 소모를 방지하게 될 수 있다.

상기 감지 모드는, 상기 로봇(100)의 동작 모드 중 어느 하나로, 상기 로봇(100) 또는 상기 단말기(300)에서 설정될 수 있다.

상기 감지 모드는, 상기 송출기(200)가 상기 경계 영역(1200) 상에 설치된 상태에서 상기 송출기(200)와 상기 지면 간의 이격 여부를 근거로 상기 송출기(200)의 이탈 여부를 감지하는 모드일 수 있다.

상기 감지 모듈(230)은, 상기 지면과의 접촉 여부에 따라 온/오프되는 스위치를 포함하여, 상기 스위치의 온/오프 여부에 따라 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지할 수 있다.

즉, 상기 감지 모듈(230)은, 온/오프되는 스위치로 이루어질 수 있다.

이를테면, 푸쉬 버튼 스위치일 수 있다.

이 경우, 상기 지지 모듈(220)은, 상기 감지 모듈(230)이 상기 지면과 접촉되도록 상기 지면에 타입될 수 있다.

상기 스위치는, 상기 지면과의 접촉에 의해 온된 상태에서, 상기 지면과의 이격에 의해 오프로 전환되면 상기 알림 신호를 생성할 수 있다.

즉, 상기 감지 모듈(230)은, 상기 지지 모듈(220)이 상기 지면에 타입되어 상기 지면과 접촉된 상태에서, 외부에서 가해진 물리력에 의해 상기 지면과 이격된 상태가 되면 상기 알림 신호를 생성하게 될 수 있다.

상기 감지 모듈(230)은 또한, 상기 지면과의 거리를 센싱하는 센서를 포함하여, 상기 센서의 센싱 결과에 따라 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지할 수도 있다.

즉, 상기 감지 모듈(230)은, 감지 범위 내에 피사체 유무를 감지하는 센서일 수 있다.

이를테면, 적외선 센서일 수 있다.

이 경우, 상기 지지 모듈(220)은, 상기 감지 모듈(230)과 상기 지면 간의 이격 거리가 상기 감지 모듈(230)의 감지 범위 이내가 되도록 상기 지면에 타입될 수 있다.

상기 센서는, 상기 지면과의 거리가 일정 거리 이내인 상태에서 상기 일정 거리를 초과하는 상태로 전환되면 상기 알림 신호를 생성할 수 있다.

즉, 상기 감지 모듈(230)은, 상기 지지 모듈(220)이 상기 지면에 타입되어 상기 지면이 센싱된 상태에서, 외부에서 가해진 물리력에 의해 상기 지면과 상기 일정 거리를 초과한 이격 상태가 되면 상기 알림 신호를 생성하게 될 수 있다.

이처럼 상기 감지 모듈(230)은 상기 감지 모드 상태에서 상기 지면과의 이격 여부를 감지하여 상기 알림 신호를 생성한 후, 상기 알림 신호를 상기 통신 모듈(240)에 전달할 수 있다.

상기 통신 모듈(240)은, 상기 본체(210)에 내장된 배터리로부터 전원을 공급받아 구동할 수 있다.

상기 통신 모듈(240)은, 상기 본체(210)의 내부에 포함되되, 상기 본체(210)의 상부면에 형성된 안테나와 연결되어, 상기 안테나를 통해 상기 송출 신호를 송출하고, 상기 통신 대상과의 통신을 수행할 수 있다.

여기서, 상기 통신 대상은, 상기 로봇(100)을 포함하고, 상기 송출기(200)와 인접한 단말기 및 상기 단말(300) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

상기 통신 모듈(240)은, 상기 감지 모드가 설정된 상태에서 상기 감지 모듈(230)로부터 상기 송출 신호를 전달받으면, 상기 통신 대상에 상기 알림 신호를 송신할 수 있다.

상기 통신 모듈(240)은 또한, 인접한 송출기(200)로부터 상기 송출 신호를 전달받을 수도 있다.

상기 통신 모듈(240)은, 상기 감지 모듈(230)로부터 상기 알림 신호를 전달받으면, 상기 알림 신호가 상기 로봇(100)에게 전달되도록 상기 로봇(100) 및 인접한 송출기(200) 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 송신할 수 있다.

이 경우, 상기 통신 모듈(240)은, 상기 통신 대상 중 상기 송출기(200)와 가장 인접한 대상에 상기 알림 신호를 송신하게 될 수 있다.

상기 인접한 송출기(200)는, 상기 알림 신호를 송신하는 경우, 상기 로봇(100) 및 인접한 다른 송출기(200) 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달할 수 있다.

상기 통신 모듈(240)은, 인접한 송출기(200)로부터 상기 알림 신호를 수신한 경우, 상기 로봇(100) 및 인접한 다른 송출기(200) 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달할 수 있다.

즉, 상기 알림 신호는, 상기 로봇(100)에 도달될 때까지 전달될 수 있다.

이를테면, 상기 로봇(100), 제1 송출기(200#1) 및 제2 송출기(200#2)가 나열 배치된 상태에서 상기 제2 송출기(200#2)에서 이탈이 감지된 경우, 상기 제2 송출기(200#2)가 상기 알림 신호를 생성하여 인접한 상기 제1 송출기(200#1)로 상기 알림 신호를 전달하고, 상기 제1 송출기(200#1)는 상기 알림 신호를 전달받아 인접한 상기 로봇(100)에 상기 알림 신호를 전달하게 될 수 있다.

이처럼 상기 지면으로부터의 이탈 여부를 감지하여 상기 알림 신호를 생성하는 상기 송출기(200)는, 상기 알림 신호에 대응하여 상기 송출기(200)의 외부로 알림음을 출력하는 출력 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다.

즉, 상기 송출기(200)는, 상기 출력 모듈을 더 포함하는 경우, 상기 감지 모듈(230)이 상기 지면으로부터의 이탈 여부를 감지하여 상기 알림 신호를 생성하면, 상기 출력 모듈이 상기 알림음을 출력하여 상기 지면으로부터의 이탈 여부를 외부로 알리게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 이러한 상기 송출기(200)로부터 상기 알림 신호를 수신하면, 상기 알림 신호에 대응하여 동작을 수행할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 상기 알림 신호를 수신하는 경우, 상기 송출기(200)의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력할 수 있다.

즉, 상기 로봇(100)은, 상기 송출기(200)로부터 상기 알림 신호를 수신하면, 상기 이탈 알림에 대한 음성을 출력하여 상기 송출기(200)의 상기 지면으로부터의 이탈 여부를 외부로 알리게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은 또한, 상기 알림 신호를 수신하는 경우, 상기 로봇(100)과 통신하는 단말(300)에 상기 송출기(200)의 이탈 알림에 대한 정보를 전달할 수도 있다.

이 경우, 상기 단말(300)은, 상기 송출기(200)의 이탈 알림에 대한 화면을 표시하거나, 알림 음성을 출력하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 지면으로부터의 이탈 여부를 감지하여 상기 송출기(200)의 도난 등과 같은 이탈을 감지하는 상기 시스템(1)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 경계 영역(1200)에 설치되어 상기 송출 신호를 송출하는 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 및 상기 송출 신호의 수신 결과를 근거로 위치를 판단하여 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 상기 로봇(100)을 포함하고, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각은, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 본체(210)의 하부면(B)에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체(210)를 지지하는 상기 지지 모듈(220), 상기 본체(210)의 하부면(B)에 구비되어, 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 상기 감지 모듈(220) 및 상기 로봇(100) 및 인접한 송출기(200) 중 하나 이상과의 통신을 수행하는 상기 통신 모듈(230)을 포함하여, 상기 감지 모듈(220)의 감지 결과가 상기 기준 조건에 해당하는 경우, 상기 지면으로부터의 이탈에 대한 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 로봇(100) 및 상기 인접한 송출기(200) 중 하나 이상에 송신함으로써, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈 여부를 감지하게 된다.

여기서, 상기 시스템(1)은, 상기 로봇(100)과 통신하여 상기 로봇(100)을 원격 제어하는 상기 단말(300)을 더 포함할 수 있다.

상기 시스템(1)에서 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각은, 상기 로봇(100)에 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈 여부를 감지하기 위한 상기 감지 모드가 설정된 상태에서 상기 본체(210)와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지할 수 있다.

상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각은 또한, 상기 인접한 송출기로부터 상기 알림 신호를 수신한 경우, 상기 로봇(100) 및 인접한 다른 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달할 수 있다.

이러한 상기 시스템(1)의 구체적인 감지 과정은, 도 8에 도시된 바와 같을 수 있다.

<P1> 먼저, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)가 상기 경계 영역(1200)에 설치되기 전, 상기 로봇(100)과 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 간의 패어링이 이루어진다.

<P2> 상기 로봇(100)과 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 간의 패어링(P1)이 이루어진 후, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)가 상기 경계 영역(1200)에 분산되어 설치(P2)되는데, 이 경우, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각은, 상기 감지 모듈(230)과 상기 지면 간의 거리가 상기 일정 거리 이내가 되도록 상기 지지 모듈(220)이 상기 지면에 타입될 수 있다.

<P3> 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)가 상기 경계 영역(1200)에 설치된 후, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각이 상기 송출 신호를 송출하여 상기 로봇(100)이 수신하면, 상기 로봇(100)이 상기 송출 신호를 근거로 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각의 위치를 판단한 후, 상기 단말(300)에 위치 정보를 전달하고, 상기 단말(300)에서는 사용자의 조작에 대응하여 상기 감지 모드의 설정이 이루어지게 되고, 상기 감지 모드의 설정에 대한 신호가 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각에 전달되어, 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각이 상기 감지 모드에 따른 동작을 수행하게 된다.

<P4> 이후, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 중 어느 하나 이상이 도난 발생 등으로 인해 상기 지면으로부터 이탈하게 되면, 해당 송출기의 감지 모듈(230)이 이를 감지하여 상기 알림 신호를 생성하게 된다.

<P5> 이후, 상기 해당 송출기의 통신 모듈(240)이 상기 알림 신호를 상기 로봇(100) 및 인접한 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 송신하게 되고, 상기 해당 송출기로부터 상기 알림 신호를 전달받은 상기 인접한 송출기는, 다시 상기 알림 신호를 상기 로봇(100) 및 인접한 다른 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달하게 되는데, 예를 들면 제3 송출기(200#3)가 상기 해당 송출기인 경우, 상기 제3 송출기(200#3)가 상기 알림 신호를 인접한 제2 송출기(200#2)에 전달하고, 상기 제2 송출기(200#2)는 상기 알림 신호를 인접한 제1 송출기(200#1)에 다시 전달하고, 상기 제1 송출기(200#1)는 인접한 상기 로봇(100)에 상기 알림 신호를 전달하게 된다.

<P6> 상기 로봇(100)이 상기 알림 신호를 수신하면, 상기 이탈 알림에 대한 음성을 출력하여 상기 송출기(200)의 상기 지면으로부터의 이탈 여부를 외부로 알리게 된다.

<P7> 상기 로봇(100)은 또한, 상기 단말(300)에 상기 송출기(200)의 이탈 알림에 대한 정보를 전달하여, 상기 단말(300)을 통해 상기 송출기(200)의 상기 지면으로부터의 이탈 여부가 화면 상에 표시되거나, 음성으로 출력되도록 하게 된다.

한편, 이와 같이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8), 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)을 포함하는 상기 시스템(1)의 송출기 이탈 감지 방법(이하, 감지 방법이라 칭한다)은, 도 9에 도시된 바와 같을 수 있다.

상기 감지 방법은, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8), 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)을 포함하는 상기 시스템(1)에서 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈을 감지하는 방법으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 단말(300)에서 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계(S10), 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 중 어느 하나 이상에서 상기 지면으로부터의 이탈이 감지되는 단계(S20), 상기 지면으로부터의 이탈이 감지된 이탈 송출기가 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 로봇(100) 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신하는 단계(S30) 및 상기 로봇(100)이 상기 알림 신호를 수신하여, 상기 이탈 송출기의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력하는 단계(S40)를 포함한다.

상기 단말(300)에서 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계(S10)는, 상기 감지 모드가 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)에 설정되는 단계일 수 있다.

이에 따라, 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)는, 상기 감지 모드에 따라 동작하게 될 수 있다.

상기 단말(300)에서 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계(S10)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 및 상기 로봇(100) 간의 통신이 연결되는 단계(S11), 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각이 상기 경계 영역(1200)에 설치되는 단계(S12), 상기 로봇(100)이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각으로부터 상기 송출 신호를 수신하여 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 설치 위치를 판단하는 단계(S13), 상기 로봇(100)이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 설치 위치에 대한 위치 정보를 상기 단말(300)에 송신하는 단계(S14) 및 상기 단말(300)에 상기 위치 정보가 수신되어, 상기 위치 정보에 따라 상기 감지 모드가 설정되는 단계(S15)를 포함할 수 있다.

상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 및 상기 로봇(100) 간의 통신이 연결되는 단계(S11)는, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 및 상기 로봇(100) 간에 페어링이 이루어져, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 리스트가 상기 로봇(100)에 등록되는 단계일 수 있다.

이에 따라, 상기 로봇(100)은, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각을 구분하여 인식하게 될 수 있다.

상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각이 상기 경계 영역(1200)에 설치되는 단계(S12)는, 상기 로봇(100)과 페어링된 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각이 상기 경계 영역(1200)에 분산되어 설치되는 단계일 수 있다.

상기 로봇(100)이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각으로부터 상기 송출 신호를 수신하여 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 설치 위치를 판단하는 단계(S13)는, 상기 경계 영역(1200)에 분산되어 설치된 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각이 상기 송출 신호를 송신하고, 상기 로봇(100)이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각으로부터 송신된 상기 송출 신호를 수신하여, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각의 설치 위치를 판단하는 단계일 수 있다.

상기 로봇(100)이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 설치 위치에 대한 위치 정보를 상기 단말(300)에 송신하는 단계(S14)는, 상기 로봇(100)이 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각의 설치 위치를 판단한 결과를 상기 단말(300)에 송신하는 단계일 수 있다.

상기 단말(300)에 상기 위치 정보가 수신되어, 상기 위치 정보에 따라 상기 감지 모드가 설정되는 단계(S15)는, 상기 단말(300)이 상기 로봇(100)으로부터 수신한 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 각각의 설치 위치에 따라 상기 주행 영역(1000)의 지도 정보를 생성/갱신하고, 상기 지도 정보에 따라 상기 감지 모드를 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)에 설정하는 단계일 수 있다.

이에 따라, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)가 설치된 위치로부터의 이탈을 감지하게 될 수 있다.

이후, 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 중 어느 하나 이상에서 상기 지면으로부터의 이탈이 감지(S20)되면, 상기 지면으로부터의 이탈이 감지된 이탈 송출기가 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 로봇(100) 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신(S30)하고, 상기 로봇(100)이 상기 알림 신호를 수신하여, 상기 이탈 송출기의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력(S40)하게 될 수 있다.

또한, 상기 감지 방법은, 상기 로봇(100)이 상기 이탈 송출기의 이탈 정보를 상기 단말(300)에 송신하는 단계(S50) 및 상기 단말(300)이 상기 이탈 정보를 수신하여, 상기 이탈 정보를 표시하는 단계(S60)를 더 포함할 수 있다.

상기 단말(300)에서 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8)의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계(S10), 상기 복수의 송출기(200#1 내지 200#8) 중 어느 하나 이상에서 상기 지면으로부터의 이탈이 감지되는 단계(S20), 상기 지면으로부터의 이탈이 감지된 이탈 송출기가 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 로봇(100) 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신하는 단계(S30) 및 상기 로봇(100)이 상기 알림 신호를 수신하여, 상기 이탈 송출기의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력하는 단계(S40)를 포함하는 상기 감지 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

1: 이동 로봇 시스템 10: 본체
11: 구동부 20: 제어부
30: 제초부 100: 이동 로봇
200: 송출기 300: 단말기
400: GPS 위성

Claims

이동 로봇의 주행 영역에 설치되는 이동 로봇 시스템의 송출기에 있어서,
본체;
상기 본체의 하부면에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체를 지지하는 지지 모듈;
상기 본체의 하부면에 구비되어, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈; 및
상기 이동 로봇을 포함하는 상기 송출기의 통신 대상과의 통신을 수행하는 통신 모듈;을 포함하고,
상기 감지 모듈은,
상기 이동 로봇에 상기 송출기의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정된 상태에서 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하고, 상기 감지 모드가 미실정된 상태에서는 미구동하여, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 미감지하되,
감지 결과가 기설정된 기준 조건에 해당하는 경우,
상기 송출기의 이탈에 대한 알림 신호를 생성하고,
상기 통신 모듈은,
상기 알림 신호를 상기 통신 대상에 송신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 지지 모듈은,
상기 지면에 수직으로 타입되는 복수의 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제2 항에 있어서,
상기 복수의 핀은,
상기 본체의 하부면과 상기 지면 간의 거리가 일정 거리 이내가 되도록 상기 지면에 타입되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 감지 모듈은,
상기 지면과의 접촉 여부에 따라 온/오프되는 스위치를 포함하여, 상기 스위치의 온/오프 여부에 따라 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제5 항에 있어서,
상기 스위치는,
상기 지면과의 접촉에 의해 온된 상태에서, 상기 지면과의 이격에 의해 오프로 전환되면 상기 알림 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 감지 모듈은,
상기 지면과의 거리를 센싱하는 센서를 포함하여, 상기 센서의 센싱 결과에 따라 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제7 항에 있어서,
상기 센서는,
상기 지면과의 거리가 일정 거리 이내인 상태에서 상기 일정 거리를 초과하는 상태로 전환되면 상기 알림 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 통신 모듈은,
상기 알림 신호가 상기 이동 로봇에게 전달되도록 상기 이동 로봇 및 인접한 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제9 항에 있어서,
상기 인접한 송출기는,
상기 알림 신호를 송신하는 경우,
상기 이동 로봇 및 인접한 다른 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 통신 모듈은,
인접한 송출기로부터 상기 알림 신호를 수신한 경우,
상기 이동 로봇 및 인접한 다른 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 알림 신호에 대응하여 상기 송출기의 외부로 알림음을 출력하는 출력 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
상기 알림 신호를 수신하는 경우,
상기 송출기의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
제1 항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
상기 알림 신호를 수신하는 경우,
상기 이동 로봇과 통신하는 단말에 상기 송출기의 이탈 알림에 대한 정보를 전달하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기.
주행 영역의 경계 영역에 설치되어 송출 신호를 송출하는 복수의 송출기; 및
상기 송출 신호의 수신 결과를 근거로 위치를 판단하여 상기 주행 영역을 주행하는 이동 로봇;을 포함하고,
상기 복수의 송출기 각각은,
본체의 하부면에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체를 지지하는 지지 모듈;
상기 본체의 하부면에 구비되어, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈; 및
상기 이동 로봇 및 인접한 송출기 중 하나 이상과의 통신을 수행하는 통신 모듈;을 포함하여,
상기 이동 로봇에 상기 복수의 송출기의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정된 상태에서 상기 감지 모듈이 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하고, 상기 이동 로봇에 상기 감지 모드가 미설정된 상태에서는 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하기 위한 전력을 미소모하여, 상기 감지 모듈이 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 미감지하되,
상기 감지 모듈의 감지 결과가 기설정된 기준 조건에 해당하는 경우,
상기 지면으로부터의 이탈에 대한 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 이동 로봇 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
삭제
제15 항에 있어서,
상기 복수의 송출기 각각은,
상기 인접한 송출기로부터 상기 알림 신호를 수신한 경우,
상기 이동 로봇 및 인접한 다른 송출기 중 하나 이상에 상기 알림 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
주행 영역의 경계 영역에 설치되어 송출 신호를 송출하는 복수의 송출기;
상기 송출 신호의 수신 결과를 근거로 위치를 판단하여 상기 주행 영역을 주행하는 이동 로봇; 및
상기 이동 로봇과 통신하여 상기 이동 로봇을 원격 제어하는 단말;을 포함하고,
상기 복수의 송출기 각각은,
본체의 하부면에 구비되어, 지면에 타입되어 상기 본체를 지지하는 지지 모듈;
상기 본체의 하부면에 구비되어, 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하는 감지 모듈; 및
상기 이동 로봇 및 인접한 송출기 중 하나 이상과의 통신을 수행하는 통신 모듈;을 포함하는 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법에 있어서,
상기 단말에서 상기 복수의 송출기의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계;
상기 감지 모드가 설정된 상태에서 상기 복수의 송출기 중 어느 하나 이상의 감지 모듈이 상기 본체와 상기 지면 간의 이격 여부를 감지하여, 상기 복수의 송출기 중 어느 하나 이상에서 상기 지면으로부터의 이탈이 감지되는 단계;
상기 지면으로부터의 이탈이 감지된 이탈 송출기가 알림 신호를 생성하여, 상기 알림 신호를 상기 이동 로봇 및 상기 인접한 송출기 중 하나 이상에 송신하는 단계; 및
상기 이동 로봇이 상기 알림 신호를 수신하여, 상기 이탈 송출기의 이탈 알림에 대한 음성을 외부로 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법.
제18 항에 있어서,
상기 단말에서 상기 복수의 송출기의 이탈 여부를 감지하기 위한 감지 모드가 설정되는 단계는,
상기 복수의 송출기 및 상기 이동 로봇 간의 통신이 연결되는 단계;
상기 복수의 송출기 각각이 상기 경계 영역에 설치되는 단계;
상기 이동 로봇이 상기 복수의 송출기 각각으로부터 상기 송출 신호를 수신하여 상기 복수의 송출기의 설치 위치를 판단하는 단계;
상기 이동 로봇이 상기 복수의 송출기의 설치 위치에 대한 위치 정보를 상기 단말에 송신하는 단계; 및
상기 단말에 상기 위치 정보가 수신되어, 상기 위치 정보에 따라 상기 감지 모드가 설정되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법.
제18 항에 있어서,
상기 이동 로봇이 상기 이탈 송출기의 이탈 정보를 상기 단말에 송신하는 단계; 및
상기 단말이 상기 이탈 정보를 수신하여, 상기 이탈 정보를 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템의 송출기 이탈 감지 방법.