JP6014192B1 - 無人作業車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)走行モータ18(走行手段の一例)を有する作業車1を、エリアワイヤ2によって画定される作業領域ARを自律走行するように制御する無人作業車の制御装置は、作業車1の位置を検出するGPSセンサ55(位置検出手段の一例)と、充電ステーション3の位置(目標位置の一例)を特定する位置特定部42(目標位置特定手段の一例)と、GPSセンサ55により検出された作業車1から位置特定部42により特定された充電ステーション3までの目標帰還経路RT(目標移動経路の一例)を生成する経路生成部43(経路生成手段の一例)と、経路生成部43により生成された目標帰還経路RTに沿って作業車1が走行するように走行モータ18を制御する走行制御部44(走行制御手段の一例)とを備える。経路生成部43は、作業車1を中心として放射状に延びる第1放射直線群431gおよび充電ステーション3を中心として放射状に延びる第2放射直線群432gの中から、作業車1から充電ステーション3までの距離が最短となる第1放射直線431および第2放射直線432をそれぞれ選択し、目標帰還経路RTは、選択した第1放射直線431と第2放射直線432とを含んで生成される(ステップS1D,ステップS1E)。
上記実施形態は、例えば以下のような変形が可能である。上記実施形態では、GPSセンサ55により作業車1の位置を検出するようにしたが、車輪速センサ57の検出値により作業車1の走行距離を検出するとともに、Yawセンサ52の検出値により作業車1の向きを検出することで、作業車1の位置を検出するようにしてもよい。この場合、GPSセンサ55を省略することができる。したがって、位置検出手段の構成は上述したものに限らない。なお、GPSセンサ55を用いると、作業車1の絶対位置を検出できるため、精度よい位置検出が可能である。
Claims (3)
- 走行手段を有する作業車を、エリアワイヤによって画定される作業領域を自律走行するように制御する無人作業車の制御装置であって、
前記作業車の位置を検出する位置検出手段と、
目標位置を特定する目標位置特定手段と、
前記位置検出手段により検出された前記作業車から前記目標位置特定手段により特定された前記目標位置までの目標移動経路を生成する経路生成手段と、
前記経路生成手段により生成された前記目標移動経路に沿って前記作業車が走行するように前記走行手段を制御する走行制御手段と、を備え、
前記経路生成手段は、前記作業車を中心として放射状に延びる第1放射直線群および前記目標位置を中心として放射状に延びる第2放射直線群の中から、前記作業領域における前記第1放射直線群と前記第2放射直線群との交点を算出することにより、前記作業車から前記目標位置までの距離が最短となる第1放射直線および第2放射直線をそれぞれ選択し、前記目標移動経路は、選択した前記第1放射直線と前記第2放射直線とを含み、前記交点を経由して生成されることを特徴とする無人作業車の制御装置。 - 請求項1に記載の無人作業車の制御装置において、
前記経路生成手段は、前記第1放射直線群と前記第2放射直線との前記交点が存在しないとき、前記第1放射直線群と前記エリアワイヤとの第1交点、および前記第2放射直線群と前記エリアワイヤとの第2交点をそれぞれ算出し、前記目標移動経路は、前記第1交点から前記第2交点までの前記エリアワイヤに沿った経路を経由して生成されることを特徴とする無人作業車の制御装置。 - 請求項1または2に記載の無人作業車の制御装置において、
前記経路生成手段は、複数のセルを配列してなるマップ上に前記目標移動経路を生成することを特徴とする無人作業車の制御装置。
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