KR20190041780A

KR20190041780A - 차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20190041780A
Application number: KR1020170133438A
Authority: KR
Inventors: 최재섭
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2017-10-13
Filing date: 2017-10-13
Publication date: 2019-04-23
Also published as: US20190111970A1; CN109664893A; CN109664893B; KR102429494B1; US10737724B2; DE102017128617A1

Abstract

본 발명은 차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 주차보조시스템으로부터 획득한 주차기준점 정보와 탑뷰영상시스템으로부터 획득한 탑뷰 영상에 기초하여, 빈 주차구획 내 목표주차공간(주차시 차량이 점유하는 실질적인 공간)을 예측한 후 탑뷰 영상에 표시함으로써, 운전자가 최적의 빈 주차구획을 선택할 수 있도록 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 목표주차공간 표시 장치에 있어서, 주차보조시스템으로부터 주차기준점과 탐색공간의 너비를 수집하는 정보 수집부; 탑뷰 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 상기 주차기준점 및 탐색공간의 너비에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 목표주차공간을 검출하는 제어부; 및 상기 검출된 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하는 표시부를 포함한다.

Description

차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DISPLAYING TARGET PARKING SPACE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동 주차시 빈 주차구획이 탐색 되면 주차보조시스템 및 탑뷰영상시스템과 연동하여 상기 주차구획 내 목표주차공간(차량이 점유하는 실질적인 공간)을 예측하여 탑뷰 영상에 표시하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로, 주차가 미숙한 초보 운전자나 여성 운전자 또는 노약자들이 좁은 공간에 차량을 주차하는 경우, 주차하고자 하는 공간의 양측 또는 전후에 이미 주차된 차량과의 간격을 정확하게 예측하지 못하여 여러 번에 걸쳐 차량을 후진하거나 직진하여 차량을 주차하게 된다.

이때 주변 차량과의 간격을 잘못 예측한 경우, 이미 주차된 차량과의 접촉 사고를 유발하거나 주변 차량과의 간격이 좁아 차량의 문을 정상적으로 열지 못하게 되는 경우가 빈번히 발생한다. 특히, 야간의 경우에는 사이드미러나 백 미러를 통한 시야 확보가 주간에 비해 매우 어렵기 때문에 정상적으로 주차하기가 더욱더 어렵다.

이를 해결하기 위한 주차보조시스템은 각종 센서를 이용하여 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 생성한 후 해당 주차궤적을 추종하면서 차량을 원하는 공간에 위치시킨다.

종래의 주차보조시스템은 복수의 빈(타 차량이 주차되어 있지 않은) 주차구획을 탐색한 후 각 주차구획 내 목표주차공간에 대한 영상(차량이 주차된 상태를 예측한 영상)을 운전자에게 제공하지 못하기 때문에 운전자가 복수의 빈 주차구획 중에서 최적의 빈 주차구획을 선택하는데 어려움이 있다.

즉, 종래의 주차보조시스템은 각 주차구획 내에서 차량이 주차되는 공간(목표주차공간)에 대한 영상을 운전자에게 제공하지 못해 운전자로 하여금 최적의 주차구획을 선택하지 못하게 하는 문제점이 있다.

대한민국공개특허공보 제2013-0072709호

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주차보조시스템으로부터 획득한 주차기준점 정보와 탑뷰영상시스템으로부터 획득한 탑뷰 영상에 기초하여, 빈 주차구획 내 목표주차공간(주차시 차량이 점유하는 실질적인 공간)을 예측한 후 탑뷰 영상에 표시함으로써, 운전자가 최적의 빈 주차구획을 선택할 수 있도록 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량의 목표주차공간 표시 장치에 있어서, 주차보조시스템으로부터 주차기준점과 탐색공간의 너비를 수집하는 정보 수집부; 탑뷰 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 상기 주차기준점 및 탐색공간의 너비에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 목표주차공간을 검출하는 제어부; 및 상기 검출된 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하는 표시부를 포함한다.

여기서, 상기 제어부는 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보 중 주차구획선이 검출되지 않으면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어할 수 있다. 이때, 상기 주차구획정보는 주차구획의 너비, 주차구획선의 개수 등을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 주차구획의 너비와 상기 탐색공간의 너비를 이용하여 상기 주차구획선에 상응하는 판단영역을 산출할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 주차기준점이 판단영역에 포함되면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어할 수도 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 주차기준점이 판단영역에 포함되지 않으면 상기 주차구획선에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어할 수 있다. 이때, 상기 주차구획선이 2개이면 두 주차구획선 사이에 목표주차공간을 표시하고, 상기 주차구획선이 1개이면 상기 주차구획선과 기준거리 이격시켜 목표주차공간을 표시할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량의 목표주차공간 표시 방법에 있어서, 정보 수집부가 주차보조시스템으로부터 주차기준점과 탐색공간의 너비를 수집하는 단계; 영상 획득부가 탑뷰 영상을 획득하는 단계; 제어부가 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 상기 주차기준점 및 탐색공간의 너비에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 목표주차공간을 검출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 검출된 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하도록 표시부를 제어하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 제어 단계는 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보 중 주차구획선이 검출되지 않으면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어할 수 있다. 이때, 상기 주차구획정보는 주차구획의 너비, 주차구획선의 개수 등을 포함할 수 있다.

또한, 상기 목표주차공간을 산출하는 단계는 상기 주차구획의 너비와 상기 탐색공간의 너비를 이용하여 상기 주차구획선에 상응하는 판단영역을 산출할 수 있다. 이때, 상기 제어 단계는 상기 주차기준점이 판단영역에 포함되면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어 단계는 상기 주차기준점이 판단영역에 포함되지 않으면 상기 주차구획선에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어 단계는 상기 주차구획선이 2개이면 두 주차구획선 사이에 목표주차공간을 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어 단계는 상기 주차구획선이 1개이면 상기 주차구획선과 기준거리 이격시켜 목표주차공간을 표시하도록 제어할 수 있다.

상기와 같은 본 발명은, 주차보조시스템으로부터 획득한 주차기준점 정보와 탑뷰영상시스템으로부터 획득한 탑뷰 영상에 기초하여, 빈 주차구획 내 목표주차공간(주차시 차량이 점유하는 실질적인 공간)을 예측한 후 탑뷰 영상에 표시함으로써, 운전자가 최적의 빈 주차구획을 선택할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1 은 본 발명이 적용되는 차량의 목표주차공간 표시시스템에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 탑뷰영상시스템에 의해 생성된 탑뷰 영상에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 주차구획의 너비 및 탐색공간의 너비를 설명하기 위한 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치가 직각주차시에 생성한 판단영역에 대한 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치가 직각주차시에 생성한 판단영역에 대한 다른예시도,
도 6 는 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치가 평행주차시에 생성한 판단영역에 대한 일예시도,
도 7 은 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치가 평행주차시에 생성한 판단영역에 대한 다른예시도,
도 8 은 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 9 는 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 발명에서 주차구획(Parking Section)은 법적으로 주차가 허용된 도로상의 영역을 의미하는 것으로, 이러한 주차구획은 차량 간의 경계를 나타내는 복수의 구획선(보통 흰색 페인트에 의해 그려진 선)을 포함한다. 또한, 목표주차공간은 주차시 하나의 주차구획 내에서 차량이 점유하는 영역 또는 복수의 주차구획에 걸쳐 차량이 점유하는 영역을 의미하며, 이러한 목표주차공간은 주차보조시스템으로부터 획득한 주차기준점 정보와 탑뷰영상시스템으로부터 획득한 탑뷰 영상에서 검출한 주차구획정보(주차구획의 너비, 주차구획선의 개수 등)에 기초하여 예측된다. 이렇게 예측된 목표주차공간은 차량 형태의 아이콘으로 표현될 수 있다.

본 발명에서 주차보조시스템은 SPAS(Smart Parking Assist System)를 포함하고, 탑뷰영상시스템은 AVM(Arround View Monitoring) 시스템 및 SVM(Surround View Monitoring) 시스템을 포함한다.

도 1 은 본 발명이 적용되는 차량의 목표주차공간 표시시스템에 대한 일실시예 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 차량의 목표주차공간 표시시스템은, 주차보조시스템(10), 탑뷰영상시스템(20), 및 목표주차공간 표시 장치(30)를 포함한다.

먼저, 주차보조시스템(10)은 주차시 주차 궤적을 연산하여 차량을 자동으로 주차구획 내로 이동시키는 시스템으로서, 운전자에 의해 활성화되어 타 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차구획을 탐색하고, 상기 탐색된 빈 주차구획에 대한 주차기준점 정보를 생성하며, 운전자로부터 선택받은 빈 주차구획에 해당 주차기준점 정보를 이용하여 차량을 자동으로 주차한다. 이때, 주차기준점 정보는 빈 주차구획 내 차량을 위치시키고자 하는 지점(좌표)을 나타내는 정보로서, 차량이 주차된 경우 차량의 특정위치(직각주차시 도4의 C₁ 지점, 평행주차시 도6의 C₁ 지점)와 주차기준점이 오차 범위 내에서 일치한다.

일례로, 주차보조시스템(10)은 마스터 센서모듈과 슬레이브 센서모듈로 구성된 복수의 후방감지센서, LIN(Local Interconnect Network), 디스플레이 모듈 및 스피커를 포함할 수 있다.

후방감지센서는 통상 4개로 구성되며, LIN에 연결되어 차량 후방 범퍼에 소정의 간격을 두고 배치된다. 이러한 후방감지센서에 필요한 전력은 후진등(미도시)에 공급되는 전원으로부터 전력을 얻도록 구성되어 있는데, 이렇게 함으로써 차량에 설치가 용이한 장점이 있다.

후방감지센서 중 마스터 센서모듈은 LIN을 통해 슬레이브 센서모듈에 연결되어 마스터로 동작하며, CPU, 초음파 센서, 트랜시버 및 거리연산모듈을 구비할 수 있다.

마스터 센서모듈의 CPU는 후진기어신호가 입력되면, LIN에 연결된 각 모듈들을 초기화한다. 이후 초음파 센서를 제어하여 소정의 주기로 장애물에 반사되는 반사파를 감지하도록 하고, 초음파 센서로부터 감지결과가 전달되면, 그 감지결과를 거리연산모듈로 전달한다. 또한, 트랜시버를 통해 슬레이브 센서모듈로부터 감지결과가 전달되면 이를 거리연산모듈로 전달한다.

마스터 센서모듈의 초음파 센서는 CPU의 제어에 따라 초음파를 발사함과 동시에 장애물에 의해 반사된 반사파를 감지하고, 감지결과를 CPU로 전달한다. 비록 본 발명에서는 거리를 측정하기 위한 센서로 초음파 센서를 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 적외선 센서 등 다양한 센서가 사용될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.

마스터 센서모듈의 트랜시버는 LIN과의 통신 인터페이스를 담당한다.

그리고 마스터 센서모듈의 거리연산모듈은 초음파 센서의 감지결과에 기초하여 장애물까지의 거리를 연산한다. 연산결과는 디스플레이 모듈 또는 스피커 모듈로 전달된다.

후방감지센서들 중 슬레이브 센서모듈은 LIN을 통해 마스터 센서모듈에 연결되어 슬레이브로 동작하며, CPU, 초음파 센서, 트랜시버을 구비할 수 있다.

슬레이브 센서모듈의 CPU는 마스터 센서모듈로부터 입력된 초기화명령에 따라 초기화된다. 이후 초음파 센서를 제어하여 소정의 주기로 장애물에 반사되는 반사파를 감지하도록 하고, 그 감지결과가 초음파 센서로부터 전달되면, 이를 트랜시버를 통해 마스터 센서모듈로 전달한다.

슬레이브 센서모듈의 초음파 센서는 CPU의 제어에 따라 초음파를 발사함과 동시에 장애물에 의해 반사된 반사파를 감지한다.

슬레이브 센서모듈의 트랜시버는 LIN과의 통신 인터페이스를 담당한다.

LIN(Local Interconnect Network)은 CAN(Controller Area Network)을 토대로 개발된 프로토콜로서, 차량 네트워크의 CAN 통신 말단부의 시스템 분산화를 위하여 사용되는 네트워크이다. 본 발명에서 LIN에는 복수 개의 후진감지센서모듈, 디스플레이 모듈 및 스피커 모듈이 직접 연결되어 있다.

디스플레이 모듈은 차량의 운전석 앞에 장착된 액정표시장치로, 마스터 센서모듈로부터 장애물과의 거리가 전달되면, 이를 시각적인 방법으로 운전자에게 알려준다.

한편, 스피커는 마스터 센서모듈로부터 장애물과의 거리가 전달되면, 이를 음향을 통해 운전자에게 알려준다. 특히, 거리에 따라 3단계로 나누어 단계별로 음향을 달리하여 출력할 수 있다.

다음으로, 탑뷰영상시스템(20)은 차량의 전/후/좌/우에 장착된 카메라를 통해 획득한 영상을 이용하여, 도 2에 도시된 바와 같은 운전자가 하늘에서 차량을 바라보는 듯한 영상(탑뷰 영상)을 생성한다.

일례로, 탑뷰영상시스템(20)은 신호 처리부, 카메라, 통신부, 저장부, 영상 변환부를 포함한다. 여기서, 신호 처리부는 탑뷰영상시스템(20) 내 각 구성요소 간에 전달되는 신호를 처리한다.

카메라는 차량에 구비되어 차량 주변의 영상을 촬영한다. 카메라는 복수 개 구비될 수 있으며, 예를 들어, 차량의 전, 후, 좌, 우측에 구비될 수 있다. 카메라에 의해 촬영된 차량의 전, 후, 좌, 우측의 영상은 탑뷰 영상의 생성을 위해 영상 변환부로 전달될 수 있다.

통신부는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 위한 통신 인터페이스를 지원한다. 또한, 통신부는 자차 주변에 위치한 적어도 하나의 주변차량과의 통신을 통해 주변차량의 탑뷰 영상 및 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신부는 DGPS(Differential GPS) 통신을 위한 통신 인터페이스를 지원한다. 따라서, 통신부는 DGPS 통신을 통해 자차와 주변차량 간 위치 정보를 수신한다.

부가로, 상기 통신부는 이동통신모듈, 무선인터넷모듈, 근거리통신모듈 등을 포함할 수 있다.

이동통신모듈은 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTEA(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 이때, 상기 무선 신호는 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

무선인터넷모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다.

WiBro, HSDPA, HSUPA, GSM, CDMA, WCDMA, LTE, LTE-A 등에 의한 무선 인터넷 접속은 이동 통신망을 통해 이루어진다는 관점에서 본다면, 상기 이동 통신망을 통해 무선 인터넷 접속을 수행하는 상기 무선인터넷모듈은 상기 이동 통신 모듈의 일종으로 이해될 수도 있다.

근거리통신모듈은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

저장부는 탑뷰영상시스템의 동작을 위한 설정값이 저장되며, 각 동작에 대한 상태 정보 및 결과 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부는 자차의 탑뷰 영상 및 주변차량의 탑뷰 영상이 저장될 수 있으며, 자차의 탑뷰 영상과 주변차량의 탑뷰 영상에 대한 합성 영상이 저장될 수도 있다. 또한, 저장부)는 탑뷰 영상의 합성을 위한 영상 합성 알고리즘이 저장될 수도 있다.

이러한 저장부는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

영상 변환부는 카메라에 의해 촬영된 자차 주변의 영상으로부터 탑뷰 영상을 생성한다. 이때, 영상 변환부는 탑뷰 영상의 생성을 위해 자차 주변에서 촬영된 영상을 탑 뷰(top view) 영상으로 뷰 변환할 수 있다.

다음으로, 목표주차공간 표시 장치(30)는 주차보조시스템으로부터 획득한 주차기준점 정보와 탑뷰영상시스템(20)으로부터 획득한 탑뷰 영상에서 검출한 주차구획정보에 기초하여, 빈 주차구획 내 목표주차공간(주차시 차량이 점유하는 공간)을 예측한 후 탑뷰 영상에 표시한다. 이때, 목표주차공간 표시 장치(30)는 탑뷰영상시스템(20)으로부터 주차구획정보를 획득할 수도 있다.

이러한 목표주차공간 표시 장치(30)는 탑뷰 영상으로부터 검출한 주차구획정보 중 주차구획의 너비(width)와, 주차보조시스템(10)로부터 획득한 탐색공간의 너비에 기초하여 주차구획 내 목표주차공간을 예측할 수 있다.

이하, 도 3을 참조하여 주차구획의 너비와 탐색공간의 너비에 대해 상세히 살펴보기로 한다.

도 3에 도시된 바와 같이, α는 직각주차에 있어 주차구획의 너비를 나타내고, β는 직각주차에 있어 탐색공간의 너비를 나타낸다. 이때, C₁는 β의 중심점으로서 직각주차시 주차기준점이 된다.

γ는 평행주차에 있어 주차구획의 너비를 나타내고, δ는 평행주차에 있어 탐색공간의 너비를 나타낸다. 이때, C₂는 δ의 중심점으로서 평행주차시 주차기준점이 된다.

또한, 목표주차공간 표시 장치(30)는 빈 주차구획 내 목표주차공간을 예측하는데 이용되는 판단영역의 너비를 산출한다. 일례로, 하기의 [수학식 1]에 기초하여 직각주차시 이용되는 판단영역의 너비(w₁)를 산출할 수 있다.

[수학식 1]

w₁ = (α - (β×0.5))×2

이를 통해 산출된 판단영역의 너비는 차량 간 경계를 이루는 주차구획선을 중심으로 이루어진 영역을 의미한다.

이하, 도 4를 참조하여 빈 주차구획의 양측에 타 차량이 존재하는 경우, 판단영역의 너비를 산출하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다. 도 4에서 "401"은 목표주차공간을 나타내는 아이콘(가상의 이미지)으로서, 목표주차공간 표시 장치(30)에 의해 최종 단계에서 표시된다. 따라서, 판단영역의 너비를 산출하는 과정은 아이콘(401)이 표시되지 않은 상태에서 이해되어야 한다. 즉, "401"은 무시하고 판단영역의 너비를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 조건 #1은 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 3.5m이며, 2개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 각 주차구획선(점선)을 기준으로 1.5m의 너비를 형성한다. 여기서, 주차구획선은 차량 간의 경계를 표시하는 선을 의미한다.

조건 #2는 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 3.0m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 2m의 너비를 형성한다. 이때, 상단 주차구획은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태이므로 판단영역을 산출하지 않는다.

조건 #3은 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 3.0m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 2m의 너비를 형성한다. 이때, 조건 #3은 주차기준점(C₁)이 판단영역에 포함되는 것이 조건 #2와 다른 점이다.

조건 #4는 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 2.7m이며, 2개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 각 주차구획선(점선)을 기준으로 2.3m의 너비를 형성한다.

조건 #5는 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 2.7m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 상단 주차구획선(점선)을 기준으로 2.3m의 너비를 형성한다. 이때, 조건 #5는 주차기준점(C₁)이 판단영역에 포함되는 것이 조건 #4와 다른 점이다.

이하, 도 5를 참조하여 빈 주차구획의 일 측에만 타 차량이 존재하는 경우, 판단영역의 너비를 산출하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다. 도 5에서 "501"은 목표주차공간을 나타내는 아이콘(가상의 이미지)으로서, 목표주차공간 표시 장치(30)에 의해 최종 단계에서 표시된다. 따라서, 판단영역의 너비를 산출하는 과정은 아이콘(501)이 표시되지 않은 상태에서 이해되어야 한다. 즉, "501"은 무시하고 판단영역의 너비를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 조건 #6은 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 4.0m이며, 2개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 각 주차구획선(점선)을 기준으로 1m의 너비를 형성한다.

조건 #7은 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 4.0m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 1m의 너비를 형성한다. 이때, 상단 주차구획은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태이므로 판단영역을 산출하지 않는다.

조건 #8은 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 4.0m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 1m의 너비를 형성한다. 이때, 상단 주차구획선은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태로서, 주차기준점(C₁)이 판단영역에 포함되는 것이 조건 #7과 다른 점이다.

조건 #9는 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 4.0m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 상단 주차구획선(점선)을 기준으로 1m의 너비를 형성한다.

조건 #10은 주차구획의 너비가 2.5m이고, 탐색공간의 너비가 4.0m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 상기 주차구획선(점선)을 기준으로 2.3m의 너비를 형성한다.

다른 예로, 하기의 [수학식 2]에 기초하여 평행주차시 이용되는 판단영역의 너비(w₂)를 산출할 수 있다.

[수학식 2]

w₂ = (γ - (δ×0.5))×2

이하, 도 6을 참조하여 빈 주차구획의 양측에 타 차량이 존재하는 경우의 판단영역에 대해 상세히 살펴보기로 한다. 도 6에서 "601"은 목표주차공간을 나타내는 아이콘(가상의 이미지)으로서, 목표주차공간 표시 장치(30)에 의해 최종 단계에서 표시된다. 따라서, 판단영역의 너비를 산출하는 과정은 아이콘(601)이 표시되지 않은 상태에서 이해되어야 한다. 즉, "601"은 무시하고 판단영역의 너비를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 조건 #1은 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 7m이며, 2개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 각 주차구획선(점선)을 기준으로 5m의 너비를 형성한다.

조건 #2는 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 7m이며, 2개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 각 주차구획선(점선)을 기준으로 5m의 너비를 형성한다. 이때, 조건 #2과 조건 #1은 타 차량의 주차된 위치가 서로 다르지만, 두 조건 모두 주차기준점이 판단영역에 포함되지 않기 때문에 목표주차공간이 동일하게 설정된다.

조건 #3은 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 6.4m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 상단 주차구획선(점선)을 기준으로 4.6m의 너비를 형성한다. 이때, 하단 주차구획은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태이므로 판단영역을 산출하지 않는다.

조건 #4는 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 6.2m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 5.8m의 너비를 형성한다. 이때, 상단 주차구획은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태이므로 판단영역을 산출하지 않는다.

조건 #5는 빈 주차구획의 주차구획선이 검출되지 않았으므로 판단영역을 산출하지 않는다.

이하, 도 7을 참조하여 빈 주차구획의 일 측에만 타 차량이 존재하는 경우의 판단영역에 대해 상세히 살펴보기로 한다. 도 7에서 "701"은 목표주차공간을 나타내는 아이콘(가상의 이미지)으로서, 목표주차공간 표시 장치(30)에 의해 최종 단계에서 표시된다. 따라서, 판단영역의 너비를 산출하는 과정은 아이콘(701)이 표시되지 않은 상태에서 이해되어야 한다. 즉, "701"은 무시하고 판단영역의 너비를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 조건 #6은 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 7m이며, 2개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 각 주차구획선(점선)을 기준으로 5m의 너비를 형성한다.

조건 #7은 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 7m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 5m의 너비를 형성한다. 이때, 상단 주차구획은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태이므로 판단영역을 산출하지 않는다.

조건 #8은 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 7m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 하단 주차구획선(점선)을 기준으로 5m의 너비를 형성한다. 이때, 상단 주차구획선은 타 차량에 의해 가려져 검출되지 않은 상태이므로 판단영역을 산출하지 않는다. 이 경우, 주차기준점(C₂)이 판단영역에 포함되는 것이 조건 #7과 다른 점이다.

조건 #9는 주차구획의 너비가 6m이고, 탐색공간의 너비가 7m이며, 1개의 주차구획선이 검출된 경우로서, 빈 주차구획의 상단 주차구획선(점선)을 기준으로 5m의 너비를 형성한다.

조건 #10은 빈 주차구획의 주차구획선이 검출되지 않았으므로 판단영역을 산출하지 않는다.

한편, 목표주차공간 표시 장치(30)는 직각주차시에 산출한 판단영역(조건 #1~10)과 주차기준점에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(401, 501)을 하나의 주차구획 또는 복수의 주차구획에 표시한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 조건 #1에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 양측 주차구획선 사이(일례로 가운데)에 아이콘 형태의 목표주차공간(401)을 표시한다.

조건 #2에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 일 측 주차구획선에서 일정거리(일례로 30cm) 이격시켜 아이콘 형태의 목표주차공간(401)을 표시한다.

조건 #3에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되므로, 주차기준점(C₁)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(401)을 표시한다. 즉, 주차기준점(C₁)에 맞춰 아이콘 형태의 목표주차공간(401)을 표시한다.

조건 #4에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 양측 주차구획선 사이(일례로 가운데)에 아이콘 형태의 목표주차공간(401)을 표시한다.

조건 #5에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되므로, 주차기준점(C₁)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(401)을 표시한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 조건 #6에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 양측 주차구획선 사이(일례로 가운데)에 아이콘 형태의 목표주차공간(501)을 표시한다.

조건 #7에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 일 측 주차구획선에서 일정거리(일례로 30cm) 이격시켜 아이콘 형태의 목표주차공간(501)을 표시한다.

조건 #8에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되므로, 주차기준점(C₁)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(501)을 표시한다.

조건 #9에서 주차기준점(C₁)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 일 측 주차구획선에서 일정거리(일례로 30cm) 이격시켜 아이콘 형태의 목표주차공간(501)을 표시한다.

조건 #10에서 주차기준점(C₁)이 상단 주차구획선에 기초한 판단영역 내에 포함되므로, 주차기준점(C₁)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(501)을 표시한다.

한편, 목표주차공간 표시 장치(30)는 평행주차시에 산출한 판단영역(조건 #1~10)과 주차기준점에 기초하여 목표주차공간(601, 701)을 하나의 주차구획 또는 복수의 주차구획에 표시한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 조건 #1에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 양측 주차구획선 사이(일례로 가운데)에 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다.

조건 #2에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 양측 주차구획선 사이(일례로 가운데)에 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다.

조건 #3에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 일 측 주차구획선에서 일정거리(일례로 50cm) 이격시켜 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다.

조건 #4에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되므로, 주차기준점(C₂)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다.

조건 #5에서 빈 주차구획의 주차구획선이 검출되지 않았으므로 주차기준점(C₂)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다. 즉, 주차기준점(C₂)에 맞춰 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다. 이는 비록 타 차량이 빈 주차구획을 침범하였지만 주차보조시스템(10)에 의해 주차가 가능한 것으로 판단된 경우이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 조건 #6에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 양측 주차구획선 사이(일례로 가운데)에 아이콘 형태의 목표주차공간(701)을 표시한다.

조건 #7에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 일 측 주차구획선에서 일정거리(일례로 50cm) 이격시켜 아이콘 형태의 목표주차공간(701)을 표시한다.

조건 #8에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되므로, 주차기준점(C₂)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(701)을 표시한다.

조건 #9에서 주차기준점(C₂)이 판단영역 내에 포함되지 않으므로, 빈 주차구획의 일 측 주차구획선에서 일정거리(일례로 50cm) 이격시켜 아이콘 형태의 목표주차공간(701)을 표시한다.

조건 #10에서 빈 주차구획의 주차구획선이 검출되지 않았으므로 주차기준점(C₂)에 기초하여 아이콘 형태의 목표주차공간(601)을 표시한다.

본 발명의 일 실시 예에서는 차량의 목표주차공간 표시 장치(30)가 탑뷰영상시스템(20)과 별도로 구성된 형태를 예로 들어 설명하였지만, 차량의 목표주차공간 표시 장치(30)가 탑뷰영상시스템(20) 내에 탑재되어 탑뷰영상시스템(20)의 제어기에 의해 수행되도록 구현할 수도 있다.

도 8 은 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치에 대한 일실시예 구성도이다. 하기의 일실시예에서는 각 구성요소를 별개로 구현한 형태를 예로 들어 설명하지만, 제어부(83)가 정보 수집부(81) 및 탑뷰 영상 획득부(82)의 기능을 모두 수행하는 형태로 구현할 수도 있다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 장치는, 정보 수집부(81), 탑뷰 영상 획득부(82), 제어부(83), 및 표시부(84)를 포함한다.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저, 정보 수집부(81)는 주차보조시스템(10)과의 인터페이스를 제공하며, 주차보조시스템(10)과 연동하여 주차기준점(좌표) 정보와 탐색공간의 너비정보를 수집한다.

그리고 탑뷰 영상 획득부(82)는 탑뷰영상시스템과의 인터페이스를 제공하며, 탑뷰영상시스템과 연동하여 탑뷰 영상을 획득한다. 이때, 탑뷰 영상 획득부(82)는 주차구획정보(주차구획의 너비, 주차구획선의 개수 등)를 더 획득할 수도 있다.

이후, 제어부(83)는 탑뷰 영상 획득부(82)에 의해 획득된 탑뷰 영상에서 주차기준점 정보에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 정보 수집부(81)에 의해 수집된 주차기준점 정보 및 탐색공간의 너비정보에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 공간(이하, 목표주차공간)을 검출한다.

또한, 제어부(83)는 상기 검출한 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하도록 표시부(84)를 제어한다.

즉, 제어부(83)는 상술한 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 기초하여 주차구획선별 판단영역을 산출한다.

또한, 제어부(83)는 주차구획선별 판단영역에 주차기준점이 포함되는지 판단하여, 포함되지 않으면 주차구획선에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 표시부(84)를 제어한다. 이때, 표시부(84)는 주차하고자 하는 빈 주차구획에 대해 2개의 주차구획선이 검출되었으면 2개의 주차구획선 사이에 목표주차공간을 표시한다. 또한, 표시부(84)는 주차하고자 하는 빈 주차구획에 대해 1개의 주차구획선이 검출되었으면 상기 주차구획선과 임계거리 이격시켜 목표주차공간을 표시한다. 상기 임계거리는 직각주차의 경우에는 30cm가 바람직하고, 평행주차의 경우에는 50cm가 바람직하다.

또한, 제어부(83)는 주차구획선별 판단영역에 주차기준점이 포함되면 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 표시부(84)를 제어한다.

또한, 제어부(83)는, 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보 중 주차구획선이 검출되지 않으면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 표시부(84)를 제어한다.

도 9 는 본 발명에 따른 차량의 목표주차공간 표시 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.

먼저, 정보 수집부(81)가 주차보조시스템으로부터 주차기준점과 탐색공간의 너비를 수집한다(901).

그리고 영상 획득부(82)가 탑 뷰 영상을 획득한다(902).

이후, 제어부(83)가 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 상기 주차기준점 및 탐색공간의 너비에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 목표주차공간을 검출한다(903).

이후, 제어부(83)가 상기 검출된 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하도록 표시부(84)를 제어한다(904).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

81 : 정보 수집부
82 : 영상 획득부
83 : 제어부
84 : 표시부

Claims

주차보조시스템으로부터 주차기준점과 탐색공간의 너비를 수집하는 정보 수집부;
탑뷰 영상을 획득하는 영상 획득부;
상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 상기 주차기준점 및 탐색공간의 너비에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 목표주차공간을 검출하는 제어부; 및
상기 검출된 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하는 표시부
를 포함하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보 중 주차구획선이 검출되지 않으면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 주차구획정보는,
주차구획의 너비, 주차구획선의 개수를 포함하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차구획의 너비와 상기 탐색공간의 너비를 이용하여 상기 주차구획선에 상응하는 판단영역을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차기준점이 판단영역에 포함되면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
하기의 [수학식 A]에 기초하여 판단영역(w)을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
[수학식 A]
w = (α - (β×0.5))×2
여기서, α는 주차구획의 너비, β는 탐색공간의 너비를 각각 의미함.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차기준점이 판단영역에 포함되지 않으면 상기 주차구획선에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차구획선이 2개이면 두 주차구획선 사이에 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차구획선이 1개이면 상기 주차구획선과 기준거리 이격시켜 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 장치.
정보 수집부가 주차보조시스템으로부터 주차기준점과 탐색공간의 너비를 수집하는 단계;
영상 획득부가 탑뷰 영상을 획득하는 단계;
제어부가 상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보를 검출하고, 상기 검출한 주차구획정보와 상기 주차기준점 및 탐색공간의 너비에 기초하여 주차시 차량이 점유하는 목표주차공간을 검출하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 검출된 목표주차공간을 탑뷰 영상에 표시하도록 표시부를 제어하는 단계
를 포함하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 제어 단계는,
상기 탑뷰 영상에서 주차기준점에 상응하는 주차구획정보 중 주차구획선이 검출되지 않으면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 주차구획정보는,
주차구획의 너비, 주차구획선의 개수를 포함하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 목표주차공간을 산출하는 단계는,
상기 주차구획의 너비와 상기 탐색공간의 너비를 이용하여 상기 주차구획선에 상응하는 판단영역을 산출하는 단계
를 포함하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 제어 단계는,
상기 주차기준점이 판단영역에 포함되면 상기 주차기준점에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 목표주차공간을 산출하는 단계는,
하기의 [수학식 A]에 기초하여 판단영역(w)을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
[수학식 A]
w = (α - (β×0.5))×2
여기서, α는 주차구획의 너비, β는 탐색공간의 너비를 각각 의미함.
제 13 항에 있어서,
상기 제어 단계는,
상기 주차기준점이 판단영역에 포함되지 않으면 상기 주차구획선에 기초하여 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 제어 단계는,
상기 주차구획선이 2개이면 두 주차구획선 사이에 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 제어 단계는,
상기 주차구획선이 1개이면 상기 주차구획선과 기준거리 이격시켜 목표주차공간을 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 목표주차공간 표시 방법.