CN109664893B - 用于显示车辆的目标停车空间的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于显示车辆的目标停车空间的装置和方法，即一种显示车辆的目标停车空间以便允许驾驶员选择最佳空闲停车区段的装置和方法。该目标停车空间显示装置包括：信息收集器，其从停车辅助***收集停车参考点和搜索空间的宽度；获取顶视图像的图像获取器；控制器，其根据顶视图像检测与该停车参考点对应的停车区段信息并基于所检测的停车区段信息、停车参考点和搜索空间的宽度，检测由车辆占用的目标停车空间；和显示器，其在该顶视图像上显示所检测的目标停车空间。

Description

用于显示车辆的目标停车空间的装置和方法
相关申请的交叉参考
本申请要求2017年10月13日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2017-0133438的优先权的益处，该申请的公开通过引用以其整体并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于显示车辆的目标停车空间的装置和方法，并且更特别地，涉及一种用于当在自动停车期间检测到空闲停车区段时，通过与停车辅助***和顶视成像***配合在空闲停车区段内预测目标停车空间(基本上由车辆占用的空间)在顶视图像上显示车辆的目标停车空间的技术。
背景技术
通常地，当新手驾驶员或不擅长停车的驾驶员在窄空间停放车辆时，该驾驶员可以未能精确地预测到停放在目标停车空间的前侧和后侧或者两侧上的其他车辆的距离，并且因此可能通过向前或向后驱动该车辆若干次，停放该车辆。
当到附近车俩的距离未经确地预测时，与所停放的车辆的较小碰撞可能发生，或者由于到附近车辆的距离比较小，车门可能不会正常地打开。特别地，由于与白天相比难以在夜晚通过侧视镜或后视镜确保可视性，在夜晚停车可能是更困难的。
为了解决这些问题，停车辅助***可以基于从各种传感器收集的信息产生停车轨迹，并且在遵循对应轨迹时将车辆定位在期望的空间中。
在搜索多个空闲停车区段(其中无其他车辆停放)之后，常规停车辅助***不可以向驾驶员提供目标停车空间在每个停车区段内的图像(通过预测其中车辆停放的状态获得的图像)，并且因此对于驾驶员从多个空闲停车区段之中选择最佳空闲停车区段可能是困难的。
换句话说，该常规停车辅助***不可能向驾驶员提供在每个停车区段内的目标停车空间的图像，从而导致驾驶员不能选择最佳停车区段。
发明内容
已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点不变。
本公开的一方面提供一种用于显示车辆的目标停车空间的装置和方法，该装置能够基于从停车辅助***获得的停车参考点和从顶视成像***获取的顶视图像预测在空闲停车区段内的目标停车空间(基本上由车辆占用的空间)，并且在顶视图像上显示目标停车空间，从而允许驾驶员选择最佳空闲停车区段。
本公开的目的不限于前述目的，并且本文未提到的任何其他目的和优点将从下列描述清楚地理解。本发明概念将从本公开的示例性实施例更清楚地理解。另外，将明显的是，本公开的目的和优点可以由权利要求中加以保护的元件和特征以及它们的组合实现。
根据本公开的一方面，用于显示车辆的目标停车空间的装置可以包括：信息收集器，其从停车辅助***收集停车参考点和搜索空间的宽度；获取顶视图像的图像获取器；控制器，其根据顶视图像检测与停车参考点对应的停车区段信息，以及基于所检测的停车区段信息、停车参考点和搜索空间的宽度检测由车辆占用的目标停车空间；和显示器，其在顶视图像上显示所检测的目标停车空间。
当根据与停车参考点对应的停车区段信息并未检测到停车区段划分线时，该控制器可以控制显示器，以基于停车参考点显示目标停车空间。
停车区段信息可以包括停车区段的宽度和停车区段划分线的数量。
该控制器可以使用停车区段的宽度和搜索空间的宽度计算与每个停车区段划分线对应的确定区域的宽度。
当停车参考点包括在确定区域中时，该控制器可以控制显示器，以基于停车参考点显示目标停车空间。
当停车参考点未包括在确定区域中时，该控制器可以控制显示器，以基于停车区段划分线显示目标停车空间。
当停车区段划分线的数量是二时，该控制器可以控制显示器，以在两个停车区段划分线之间显示目标停车空间。
当停车区段划分线的数量是一时，该控制器可以控制显示器，以显示要以预定距离与停车区段划分线间隔开的目标停车空间。
根据本公开的另一方面，用于显示车辆的目标停车空间的方法可以包括以下步骤：由信息收集器从停车辅助***收集停车参考点和搜索空间的宽度；由图像获取器获取顶视图像；由控制器根据顶视图像检测与停车参考点对应的停车区段信息，以及基于所检测的停车区段信息、停车参考点和搜索空间的宽度检测由车辆占用的目标停车空间；以及由控制器控制显示器，以在顶视图像上显示所检测的目标停车空间。
该控制步骤可以包括当在根据与停车参考点对应的停车区段信息并未检测到停车区段划分线时，控制显示器，以基于停车参考点显示目标停车空间。
停车区段信息可以包括停车区段的宽度和停车区段划分线的数量。
检测目标停车空间的步骤可以包括使用停车区段的宽度和搜索空间的宽度计算与每个停车区段划分线对应的确定区域的宽度。
该控制步骤可以包括当停车参考点包括在确定区域中时，控制显示器，以基于停车参考点显示目标停车空间。
该控制步骤可以包括当停车参考点未包括在确定区域中时，控制显示器，以基于停车区段显示目标停车空间。
该控制步骤可以包括当停车区段划分线的数量是二时，控制显示器，以在两个停车区段划分线之间显示目标停车空间。
该控制步骤可以包括当停车区段划分线的数量是一时，控制显示器，以显示要以预定距离与停车区段划分线间隔开的目标停车空间。
附图说明
本公开的上面及其他目的、特征和优点将从与附图结合进行的下列详细描述更显而易见：
图1示出用于显示其中应用根据本公开的示例性实施例的目标停车空间显示装置的车辆的目标停车空间的***的配置；
图2根据本发明的示例性实施例示出由顶视成像***产生的顶视图像；
图3根据本公开的示例性实施例示出停车区段的宽度和搜索空间的宽度；
图4根据本公开的示例性实施例示出当垂直停车时由目标停车空间显示装置产生的确定区域；
图5根据本公开的另一个示例性实施例示出当垂直停车时由目标停车空间显示装置产生的确定区域；
图6根据本公开的示例性实施例示出当平行停车时由目标停车空间显示装置产生的确定区域；
图7根据本公开的另一示例性实施例示出当平行停车时由目标停车空间显示装置产生的确定区域；
图8根据本公开的示例性实施例示出用于显示车辆的目标停车空间的装置的配置；以及
图9根据本公开的示例性实施例示出用于显示车辆的目标停车空间的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，本公开的示例性实施例将参照附图详细描述。在附图中，相同的参考标号将贯穿附图使用，以指代相同的或等同的元件。另外，与本公开相关联的众所周知的技术的详细描述将排除，以便不必要地模糊本公开的要点。
诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语可以用于描述本公开的示例性实施例中的元件。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开，并且对应元件的固有特征、顺序或次序等不由这些术语限制。除非另外限定，包括技术术语或科学术语的本文所用的所有术语具有与由其中本公开属于的本技术领域中的普通技术人员通常理解的那些相同的意义。诸如在通常使用的辞典中限定的那些的此类术语应当解释为具有等于相关技术领域中的上下文意义的意义，并且不应当解释为具有理想的或过度正式的意义，除非明确地限定为在本申请中具有此类意义。
根据本公开的示例性实施例，停车区段(parking section)是指其中法律上允许停车的道路的一部分。该停车区段可以包括表示车辆之间的边界的多个区段划分线(白漆线)。另外，目标停车空间是指在单个停车区段内的由车辆占用的区域或在多个停车空间上的由车辆占用的区域。目标停车空间可以基于从停车辅助***获取的停车参考点信息和从顶视图像获取的停车区段信息(停车区段的宽度、停车区段划分线的数量等)预测，该顶视图像从顶视成像***获取。所预测的目标停车空间可以由车辆形状的图标表示。
根据本公开的示例性实施例，该停车辅助***可以包括智能停车辅助***(SPAS)，并且该顶视成像***可以包括周围视图监控(AVM)***和四周视图监控(SVM)***。
图1示出用于显示其中应用根据本公开的示例性实施例的目标停车空间显示装置的车辆的目标停车空间的***的配置。
如图1中所示，该目标停车空间显示***可以包括停车辅助***10、顶视成像***20和目标停车空间显示装置30。
该停车辅助***10是一种计算停车轨迹以自动地将车辆移动到停车区段中的***。该停车辅助***10可以由驾驶员激活，搜索其中无其他车辆停放的空闲停车区段，产生相对于所搜索的空闲停车区段的关于停车参考点的信息，并且在由驾驶员使用对应的停车参考点信息选择的空闲停车区段中自动地停放车辆。在这里，停车参考点信息可以指示其中车辆要位于空闲停车区段内的点(坐标)。当车辆停放时，车辆的具***置(在垂直停放期间的图4的点C1、在平行停车期间的图6的点C2)可以在误差范围内与停车参考点重合。
例如，停车辅助***10可以包括由主要传感器模块和从属传感器模块组成的多个后视传感器、局部互连网络(LIN)、显示模块和扬声器模块。
后视传感器可以通常地由四个传感器组成，并且可以连接到LIN且设置在具有预定间隔在其之间的车辆的后保险杠上。后视传感器可以经配置从供给功率至后灯(未示出)的功率源获得所要求的功率，并且因此其安装可以是容易的。
后视传感器的主要传感器模块可以通过LIN连接到从属传感器模块，以作为主设备操作，并且可以包括CPU、超声波传感器、收发器和距离计算模块。
当倒挡信号输入时，主要传感器模块的CPU可以初始化连接到LIN的每个模块。然后，CPU可以控制该超声波传感器，以检测由障碍物在预定时间段反射的反射波。当所检测的结果从超声波传感器传输至CPU时，该CPU可以将所检测的结果传输至距离计算模块。另外，当由从属传感器模块检测的结果通过收发器传输时，该CPU可以将所检测的结果传输至距离计算模块。
主要传感器模块的超声波传感器可以在CPU的控制下发生超声波，检测由障碍物反射的反射波，并将所检测的结果传输至CPU。在本公开的示例性实施例中，超声波传感器作为用于测量距离的传感器示例化，但是本发明概念不限于此。对本领域的技术人员将明显的是，可以使用各种传感器，如红外线传感器。
主要传感器模块的收发器可以作为与LIN的通信接口起作用。
主要传感器模块的距离计算模块以基于超声波传感器的检测结果计算到障碍物的距离。所计算的结果可以传输至显示模块或扬声器模块。
后视传感器的从属传感器模块可以通过LIN连接到主要传感器模块，以作为从属设备操作，并且可以包括CPU、超声波传感器和收发器。
从属传感器模块的CPU可以根据从主要传感器模块输入的初始化命令初始化。然而，CPU可以控制超声波传感器，以检测由障碍物在预定时间段反射的反射波。当所检测的结果从超声波传感器传输至CPU时，CPU可以通过收发器将所检测的结果传输至主要传感器模块。
从属传感器模块的超声波传感器可以在CPU的控制下发射超声波，并且检测由该障碍物反射的反射波。
从属传感器模块的收发器可以作为与LIN的通信接口起作用。
该LIN可以是基于控制器区域网络(CAN)开展的网络协议并用于车辆网络的CAN通信终端的去中心化。根据本公开的示例性实施例，该LIN可以直接地连接到多个后视传感器、显示模块和扬声器模块。
该显示模块可以是一种安装在车辆的驾驶员座位前部的液晶显示装置。当到障碍物的距离从主要传感器模块传输时，该显示模块可以由一种可视化方法告知驾驶员该距离。
同时，当到障碍物的距离从主要传感器模块传输时，该扬声器模块可以由声音告知驾驶员该距离。特别地，该扬声器模块可以根据距离输出三个水平的声音。
顶视成像***20可以使用从摄像头获取的图像，所述摄像头安装在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧，以产生图像(顶视图像)就好像该驾驶员从如图2中所示的顶部查看该车辆。
例如，顶视成像***20可以包括信号处理器、摄像头、通信器(communicator)、存储器和图像转换器。在这里，该信号处理器可以处理在顶视成像***20的前述元件之间传输的信号。
该摄像头可以安装在车辆上，以拍摄车辆的四周的图像。可以提供多个摄像头。例如，摄像头可以安装在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧上。由摄像头捕获的车辆的前侧、后侧、左侧和右侧的图像可以传输至图像转换器，以产生顶视图像。
该通信器可以支持用于车辆至车辆(V2V)通信的通信接口。另外，该通信器可以与主体车辆(subject vehicle)周围的至少一个附近车辆通信，以接收顶视图像和附近车辆的信息。另外，该通信器可以支持用于差分GPS(DGPS)通信的通信接口。因此，该通信器可以通过DGPS通信接收在主体车辆和附近车辆之间的位置信息。
另外，该通信器可以包括移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块等。
该移动通信模块可以在根据用于移动通信的通信标准或通信方法(例如，用于移动通信的全球***(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、优化的增强语音数据或仅增强语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、先进的长期演进(LTEA)等)建立的移动通信网络中将无线信号传输至基站、外部终端和服务器中的至少一个并且从基站、外部终端和服务器中的至少一个接收无线信号。在这里，无线信号可以包括根据语音通话信号、视频通话信号或文本/多媒体消息的发送/接收的各种类型的数据。
该无线互联网模块是指用于无线互联网访问的模块，并且可以经配置在根据无线互联网技术的通信网络中发送并接收无线信号。
例如，无线互联网技术包括无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、直接Wi-Fi、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、用于微波访问的全球互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、先进的长期演进(LTE-A)等。该无线互联网模块可以在包括上面未列出的互联网技术的范围内根据至少一个无线互联网技术传输和接收数据。
鉴于由WiBro、HSDPA、HSUPA、GSM、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-A等进行的无线互联网访问通过移动通信网络作出，通过移动通信网络执行无线互联网访问的无线互联网模块可以理解为一种移动互联网模块。
该短距离通信模块可以使用蓝牙、无线射频识别(RFID)、红外线数据协会(IrDA)、超声宽度(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、直接Wi-Fi、无线通用串行总线(无线USB)等中的至少一个支持短距离通信。
该存储器可以存储用于顶视成像***的操作的设置值和用于每个操作的状态信息和结果。例如，该存储器可以存储主体车辆的顶视图像和附近车辆的顶视图像，并且也存储主体车辆的顶视图像的合成图像和附近车辆的顶视图像。另外，该存储器可以存储用于合成顶视图像的图像合成算法。
该存储器可以包括从闪速存储器、硬盘、固体状态磁盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、多媒体卡微型存储器、卡型存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘和光盘之中选择的至少一个存储介质。
该图像转换器可以从由摄像头捕获的主体车辆的四周的图像产生顶视图像。在这里，为了产生顶视图像，该图像转换器可以将主体车辆的四周的图像转换为顶视图像。
目标停车空间显示装置30可以基于从停车辅助***10获取的停车参考点信息和从顶视成像***20获取的顶视图像检测的停车区段信息在空闲停车区段内预测目标停车空间(当停车时由车辆占用的空间)，并且在顶视图像上显示所预测的结果。在这里，目标停车空间显示装置30可以从顶视成像***20获取停车区段信息。
目标停车空间显示装置30可以基于在从顶视图像检测的停车区段信息中的停车区段的宽度和从停车辅助***10获取的搜索空间的宽度在停车区段内预测目标停车空间。
在下文中，停车区段的宽度和搜索空间的宽度将参照图3详细描述。
如图3中所示，α表示用于垂直停车的停车区段的宽度，并且β表示用于垂直停车的搜索空间的宽度。在这里，C1是β的中心点，并指代当垂直停车时的停车参考点。
γ表示用于平行停车的停车区段的宽度，并且δ表示用于平行停车的搜索空间的宽度。在这里，C2是δ的中心点，并指代当平行停车时的停车参考点。
另外，目标停车空间显示装置30可以计算用于在空闲停车区段内预测目标停车空间的确定区域的宽度。例如，在垂直停车中使用的确定区域的宽度w1可以基于以下等式1计算。
w1＝(α－(β×0.5))×2…等式1
所计算的确定区域的宽度w1是指用停车区段划分线限定为中心的区域的尺寸，该停车区段划分线在车辆之间形成边界。
在下文中，将参照图4详细描述当在空闲停车区段的两侧上有其他车辆时计算确定区域的宽度的过程。在图4中，“401”意味着表示目标停车空间的图标(虚拟图像)，并且该图标可以由目标停车空间显示装置30在最后操作中显示。因此，计算确定区域的宽度的过程应该在其中未显示图标401的状态下理解。换句话说，不管图标401，将描述计算确定区域的宽度的过程。
如图4中所示，条件#1指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是3.5m，并且检测到两个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的每个停车区段划分线(虚线)形成，以具有1.5m的宽度。在这里，该停车区段划分线是指表示车辆之间的边界的线。
条件#2指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是3.0m，并且检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有2m的宽度。在这里，由于由另一个车辆覆盖，未检测到上停车区段划分线，并且因此未计算对应的确定区域的宽度。
条件#3指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是3.0m，并且检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有2m的宽度。在这里，条件#3不同于条件#2，因为停车参考点C1包括在确定区域中。
条件#4指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是2.7m，并且检测到两个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的每个停车区段划分线(虚线)形成，以具有2.3m的宽度。
条件#5指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是2.7m，并且检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的上停车区段划分线(虚线)形成，以具有2.3m的宽度。在这里，条件#5不同于条件#4，因为停车参考点C1包括在确定区域中。
在下文中，将参照图5详细描述当在空闲停车区段的一侧上有另一个车辆时计算确定区域的宽度的过程。在图5中，“501”意味着表示目标停车空间的(虚拟图像)图标，并且该图标可以在最后操作中由目标停车空间显示装置30显示。因此，计算确定区域的宽度的过程应该在其中未显示图标501的状态下理解。换句话说，不管图标501，将描述计算确定区域的宽度的过程。
如图5中所示，条件#6指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是4.0m，并检测到两个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的每个停车区段划分线(虚线)形成，以具有1m的宽度。
条件#7指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是4.0m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有1m的宽度。在这里，由于其由另一个车辆覆盖，未检测到上停车区段划分线，并且因此未计算对应确定区域的宽度。
条件#8指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是4.0m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有1m的宽度。在这里，由于其由另一个车辆覆盖，未检测到上停车区段划分线，并且条件#8不同于条件#7，因为停车参考点C1包括在确定区域中。
条件#9指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是4.0m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的上停车区段划分线(虚线)形成，以具有1m的宽度。
条件#10指示停车区段的宽度是2.5m，搜索空间的宽度是4.0m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的上停车区段划分线(虚线)形成，以具有1m的宽度。在这里，条件#10不同于条件#9，因为停车参考点C1包括在确定区域中。
例如，在平行停车中使用的确定区域的宽度w2可以基于以下等式2计算。
w2＝(γ－(δ×0.5))×2…等式2
所计算的确定区域的宽度w2是指与停车区段划分线限定为中心的区域的尺寸，该停车区段划分线在车辆之间形成边界。
在下文中，将参照图6详细描述当空闲停车区段的两侧上有其他车辆时计算确定区域的宽度的过程。在图6中，“601”意味着表示目标停车空间的图标(虚拟图像)，并且该图标可以在最后操作中由目标停车空间显示装置30显示。因此，计算确定区域的宽度的过程应该在其中未显示图标601的状态下理解。换句话说，不管图标601，将描述计算确定区域的宽度的过程。
如图6中所示，条件#1指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是7m，并检测到两个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的每个停车区段划分线(虚线)形成，以具有5m的宽度。
条件#2指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是7m，并检测到两个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的每个停车区段划分线(虚线)形成，以具有5m的宽度。在这里，条件#2不同于条件#1，因为其他车辆停放在不同位置中。然而，由于因为停车参考点未包括在确定区域中，条件#1和#2是相同的，设定相同的目标停车空间。
条件#3指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是6.4m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的上停车区段划分线(虚线)形成，以具有4.6m的宽度。在这里，由于其由另一个车辆覆盖，未检测到下停车区段划分线，并且因此，未计算对应确定区域的宽度。
条件#4指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是6.2m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有5.8m的宽度。在这里，由于其由另一个车辆覆盖，未检测到上停车区段划分线，并且因此，未计算对应确定区域的宽度。
条件#5指示未检测到空闲停车区段的任何停车区段划分线，并且因此未计算确定区域的宽度。
在下文中，将参照图7详细描述当在空闲停车区段的一侧上有另一个车辆时计算确定区域的宽度的过程。在图7中，“701”意味着表示目标停车空间的图标(虚拟图像)，并且该图标可以在最后操作中由目标停车空间显示装置30显示。因此，计算确定区域的宽度的过程应该在其中未显示的状态下理解。换句话说，不管图标701，将描述计算确定区域的宽度的过程。
如图7中所示，条件#6指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是7m，并检测到两个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的每个停车区段划分线(虚线)形成，以具有5m的宽度。
条件#7指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是7m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有5m的宽度。在这里，由于其由另一个车辆覆盖，未检测到上停车区段划分线，并且因此，未计算对应确定区域的宽度。
条件#8指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是7m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的下停车区段划分线(虚线)形成，以具有5m的宽度。在这里，由于其由另一个车辆覆盖，未检测到上停车区段划分线，并且因此，未计算对应确定区域的宽度。在此情况下，条件#8不同于条件#7，因为停车参考点C2包括在确定区域中。
条件#9指示停车区段的宽度是6m，搜索空间的宽度是7m，并检测到一个停车区段划分线。该确定区域基于空闲停车区段的上停车区段划分线(虚线)形成，以具有5m的宽度。
条件#10指示未检测到空闲停车区段的任何停车区段划分线，并且因此未计算确定区域的宽度。
同时，目标停车空间显示装置30可以基于所计算的确定区域(条件#1-10)和当垂直停车时的停车参考点在单个停车区段或多个停车区段中显示目标停车空间图标401或501。
如图4中所示，由于在条件#1下停车参考点C1未包括在确定区域中，目标停车空间图标401可以显示在空闲停车区段的两个停车区段划分线(例如，中心)之间。
由于在条件#2下停车参考点C1未包括在确定区域中，目标停车空间图标401可以显示，以以预定距离(例如，30cm)与空闲停车区段的一个停车区段划分线间隔开。
由于在条件#3下停车参考点C1包括在确定区域中，目标停车空间图标401可以基于停车参考点C1显示。换句话说，目标停车空间图标401可以显示，以对应于停车参考点C1。
由于在条件#4下停车参考点C1未包括在确定区域中，目标停车空间图标401可以显示在空闲停车区段的两个停车区段划分线(例如，中心)之间。
由于在条件#5下停车参考点C1包括在确定区域中，目标停车空间图标401可以基于停车参考点C1显示。
如图5中所示，由于在条件#6下停车参考点C1未包括在确定区域中，目标停车空间图标501可以显示在空闲停车区段的两个停车区段划分线(例如，中心)之间。
由于在条件#7下停车参考点C1未包括在确定区域中，目标停车空间图标501可以显示，以以预定距离(例如，30cm)与空闲停车区段的一个停车区段划分线间隔开。
由于在条件#8下停车参考点C1包括在确定区域中，目标停车空间图标501可以基于停车参考点C1显示。
由于在条件#9下停车参考点C1未包括在确定区域中，目标停车空间图标501可以显示，从而以预定距离(例如，30cm)与空闲停车区段的一个停车区段划分线间隔开。
由于在条件#10下停车参考点C1包括在确定区域中，目标停车空间图标501可以基于停车参考点C1显示。
同时，目标停车空间显示装置30可以基于所计算的确定区域(条件#1-10)和当平行停车时的停车参考点在单个停车区段或多个停车区段中显示目标停车空间图标601或701。
如图6中所示，由于在条件#1下停车参考点C2未包括在确定区域中，目标停车空间图标601可以显示在空闲停车区段的两个停车区段划分线(例如，中心)之间。
由于在条件#2下停车参考点C2未包括在确定区域中，目标停车空间图标601可以显示在空闲停车区段的两个停车区段划分线(例如，中心)之间。
由于在条件#3下停车参考点C2未包括在确定区域中，目标停车空间图标601可以显示，从而以预定距离(例如，50cm)与空闲停车区段的一个停车区段划分线间隔开。
由于在条件#4下停车参考点C2包括在确定区域中，目标停车空间图标601可以基于停车参考点C2显示。
由于在条件#5下未检测到空闲停车区段的任何停车区段划分线，目标停车空间图标601可以基于停车参考点C2显示。换句话说，目标停车空间图标601可以显示，以对应于停车参考点C2。此情况指示停车辅助***10确定停车是可能的，即使其他车辆稍微地占用空闲停车区段的各部分。
如图7中所示，由于在条件#6下停车参考点C2未包括在确定区域中，目标停车空间图标701可以显示在空闲停车区段的两个停车区段划分线(例如，中心)之间。
由于在条件#7下停车参考点C2未包括在确定区域中，目标停车空间图标701可以显示，从而以预定距离(例如，50cm)与空闲停车区段的一个停车区段划分线间隔开。
由于在条件#8下停车参考点C2包括在确定区域中，目标停车空间图标701可以可以基于停车参考点C2显示。
由于在条件#9下停车参考点C2未包括在确定区域中，目标停车空间图标701可以显示，从而以预定距离(例如，50cm)与空闲停车区段的一个停车区段划分线间隔开。
由于在条件#10下未检测到空闲停车区段的任何停车区段划分线，目标停车空间图标701可以基于停车参考点C2显示。
在本公开的示例性实施例中，作为单独元件的目标停车空间显示装置30和顶视成像***20的配置已经作为示例描述。然而，可替代地，目标停车空间显示装置30可以设置在顶视成像***20内部，以由顶视成像***20的控制器操作。
图8根据本公开的示例性实施例示出目标停车空间显示装置的配置。在本公开的以下示例性实施例中，作为单独的个别单元的相应元件的配置将作为示例描述。然而，可替代地，控制器83可以经配置执行信息收集器81和顶视图像获取器82的功能。
如图8中所示，根据本公开的示例性实施例，目标停车空间显示装置包括信息收集器81、顶视图像获取器82、控制器83和显示器84。
相对于每个前述元件，信息收集器81可以提供与停车辅助***10的接口和与停车辅助***10的互锁，以收集关于停车参考点(坐标)和搜索空间的宽度的信息。
顶视图像获取器82可以提供与顶视成像***的接口和与顶视成像***的互锁，以获取顶视图像。在这里，顶视图像获取器82可以是摄像头、图像传感器等，以获取停车区段信息(停车区段的宽度、停车区段划分线的数量等)。
控制器83可以从由顶视图像获取器82获取的顶视图像检测与停车参考点信息对应的停车区段信息，并基于所检测的停车区段信息和关于由信息收集器81收集的停车参考点和搜索空间的宽度的信息检测由车辆占用的空间(目标停车空间)。
另外，控制器83可以控制显示器84，以在顶视图像上显示所检测的目标停车空间。
换句话说，控制器83可以基于等式1和等式2计算用于每个停车区段划分线的确定区域的宽度。
另外，控制器83可以确定停车参考点是否包括在用于每个停车区段划分线的确定区域中。当停车参考点未包括在用于每个停车区段划分线的确定区域中时，控制器83可以控制显示器84，以基于停车区段划分线显示目标停车空间。当检测到其中要停放车辆的空闲停车区段的两个停车区段划分线时，显示器84可以在两个停车区段划分线之间显示目标停车空间。另外，当检测到其中要停放车辆的空闲停车区段的一个停车区段划分线时，显示器84显示要以预定距离与停车区段划分线间隔开的目标停车空间。该预定距离在垂直停车时可以是30cm，在平行停车时可以是50cm。
另外，当停车参考点包括在用于每个停车区段划分线的确定区域中时，控制器83可以控制显示器84，以基于停车参考点显示目标停车空间。
另外，当在顶视图像上根据与停车参考点对应的停车区段信息并未检测到任何停车区段划分线时，控制器83可以控制显示器84，以基于停车参考点显示目标停车空间。
图9根据本公开的示例性实施例示出用于显示车辆的目标停车空间的方法的流程图。
首先，信息收集器81可以在操作901中从停车辅助***收集停车参考点和搜索空间的宽度。
接着，图像获取器82可以在操作902中获取顶视图像。
在下文中，控制器83可以在操作903中根据顶视图像检测与停车参考点对应的停车区段信息，并基于所检测的停车区段信息、停车参考点和搜索空间的宽度检测由车辆占用的目标停车空间。
然后，控制器83可以在操作904中控制显示器84，以在顶视图像上显示所检测的目标停车空间。
如上面详细阐述，根据本公开的示例性实施例，目标停车空间显示装置和方法能够基于从停车辅助***获取的停车参考点信息和从顶视成像***获取的顶视图像在空闲停车区段内预测目标停车空间(基本上由车辆占用的空间)，并且在顶视图像上显示目标停车空间，从而允许驾驶员选择最优空闲停车区段。
在上文中，虽然本公开已经参照示例性实施例和附图描述，但是本公开不限于此，而是可以由与本公开相关的本领域中的技术人员不同地修改和改变，而不背离随附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围。

Claims (12)

1.一种用于显示车辆的目标停车空间的装置，所述装置包括：
信息收集器，其从停车辅助***收集停车参考点和搜索空间的宽度，其中所述停车参考点是所述搜索空间的宽度的中心点；
获取顶视图像的图像获取器；
控制器，其根据顶视图像检测与停车参考点对应的停车区段信息，并基于所检测的停车区段信息、所述停车参考点和所述搜索空间的宽度，检测由所述车辆占用的目标停车空间；和
显示器，其在所述顶视图像上显示所检测的目标停车空间，
其中所述控制器基于以下等式A计算与每个停车区段划分线对应的确定区域的宽度：
w＝(α－(β×0.5))×2……等式A
其中w表示所述确定区域的宽度，
α表示所述停车区段的宽度，以及
β表示所述搜索空间的宽度；并且
其中当所述停车参考点包括在所述确定区域中时，所述控制器控制所述显示器，以基于所述停车参考点显示所述目标停车空间。
2.根据权利要求1所述的装置，其中当在所述顶视图像上根据与所述停车参考点对应的停车区段信息并未检测到停车区段划分线时，所述控制器控制所述显示器，以基于所述停车参考点显示所述目标停车空间。
3.根据权利要求1所述的装置，其中所述停车区段信息还包括所述停车区段划分线的数量。
4.根据权利要求1所述的装置，其中当所述停车参考点未包括在所述确定区域中时，所述控制器控制所述显示器，以基于所述停车区段划分线显示所述目标停车空间。
5.根据权利要求4所述的装置，其中当停车区段划分线的数量是二时，所述控制器控制所述显示器，以在两个停车区段划分线之间显示所述目标停车空间。
6.根据权利要求4所述的装置，其中当停车区段划分线的数量是一时，所述控制器控制所述显示器，以显示要以预定距离与所述停车区段划分线间隔开的所述目标停车空间。
7.一种用于显示车辆的目标停车空间的方法，所述方法包括以下步骤：
由信息收集器从停车辅助***收集停车参考点和搜索空间的宽度，其中所述停车参考点是所述搜索空间的宽度的中心点；
由图像获取器获取顶视图像；
由控制器根据所述顶视图像检测与所述停车参考点对应的停车区段信息，并基于所检测的停车区段信息、所述停车参考点和所述搜索空间的所述宽度检测由所述车辆占用的目标停车空间；以及
由所述控制器控制显示器，以在所述顶视图像上显示所检测的目标停车空间，
其中检测目标停车空间的步骤包括基于以下等式A计算与每个停车区段划分线对应的确定区域的宽度：
w＝(α－(β×0.5))×2……等式A
其中w表示所述确定区域的宽度，
α表示所述停车区段的宽度，以及
β表示所述搜索空间的宽度；并且
其中控制显示器包括当所述停车参考点包括在所述确定区域中时，控制所述显示器，以基于所述停车参考点显示所述目标停车空间。
8.根据权利要求7所述的方法，其中控制显示器包括当在所述顶视图像上根据与所述停车参考点对应的停车区段信息并未检测到停车区段划分线时，控制所述显示器，以基于所述停车参考点显示所述目标停车空间。
9.根据权利要求7所述的方法，其中所述停车区段信息还包括所述停车区段划分线的数量。
10.根据权利要求7所述的方法，其中控制显示器包括当所述停车参考点未包括在所述确定区域中时，控制所述显示器，以基于所述停车区段划分线显示所述目标停车空间。
11.根据权利要求10所述的方法，其中控制显示器包括当停车区段划分线的数量是二时，控制所述显示器，以在两个停车区段划分线之间显示所述目标停车空间。
12.根据权利要求10所述的方法，其中控制显示器包括当停车区段划分线的数量是一时，控制所述显示器，以显示要以预定距离与所述停车区段划分线间隔开的所述目标停车空间。
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