KR20190016557A

KR20190016557A - 무선 통신 단말 장치

Info

Publication number: KR20190016557A
Application number: KR1020197000597A
Authority: KR
Inventors: 가즈히사 요코야마
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2017-01-18
Filing date: 2017-11-29
Publication date: 2019-02-18
Also published as: EP3571911A1; US20220269263A1; EP3571911A4; US11353864B2; JP2018117240A; KR20210111899A; KR20230086801A; WO2018135143A1; EP3571911B1; JP6630298B2; US20200341461A1; CN110198627A; KR20200103866A

Abstract

자율 주행하는 작업 차량을 조작하는 무선 통신 단말 장치는, 터치 패널 조작 가능한 디스플레이 (74) 를 구비하는 장치 본체 (70) 와, 상기 작업 차량의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 (72) 을 구비한 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 구비하고, 장치 본체 (70) 및 긴급 정지용 리모컨 (71) 각각이, 통신 방식이 상이한 무선 통신 네트워크에 의해 상기 작업 차량과 무선 통신을 실행한다.

Description

무선 통신 단말 장치

본 발명은, 작업 차량을 자율 주행시킬 때에 조작하는 무선 통신 단말 장치에 관한 것이다.

최근, 포장 (圃場) 에서의 농작업을 효율적으로 간편하게 실시하기 위해, 오퍼레이터가 등장하고 있지 않은 무인의 작업 차량을 자율적으로 주행시키는 자율 주행 시스템이 개발되고 있다 (특허문헌 1 참조). 특허문헌 1 의 자율 주행 시스템은, 작업 차량과 떨어진 주거 등에 설치된 서버 장치에 의해 원격 조작하는 것으로, 트랙터의 작업 상태를 육안으로 볼 수 없어, 긴급시의 대응이 곤란하다. 그 때문에, 포장 등의 작업장에서 작업 차량의 자율 주행을 조작하기 위해, 무선 통신 단말 장치에 의한 조작 단말을 이용한 자율 주행 시스템이 개발되고 있다 (특허문헌 2 참조).

일본 공개특허공보 2011-254704호 일본 공개특허공보 2016-095658호

그러나, 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등과 같은 터치 패널 조작에 의한 조작 단말을 이용한 자율 주행 시스템에 있어서는, 터치 패널 상의 조작 버튼을 육안으로 찾아야 하여, 긴급 대응시의 조작에 지연이 발생할 우려가 있다.

본 발명은, 상기의 현 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 자율 주행 중의 작업 차량에 대하여 오퍼레이터가 긴급시에 지체 없이 조작할 수 있는 무선 통신 단말 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 하고 있다.

본원 발명은, 자율 주행하는 작업 차량을 조작하는 무선 통신 단말 장치로서, 터치 패널 조작 가능한 디스플레이를 구비하는 장치 본체와, 상기 작업 차량의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼을 구비한 긴급 정지용 리모컨을 구비하고, 상기 장치 본체 및 상기 긴급 정지용 리모컨 각각이, 통신 방식이 상이한 무선 통신 네트워크에 의해 상기 작업 차량과 무선 통신을 실행한다는 것이다.

상기 무선 통신 단말 장치에 있어서, 상기 긴급 정지용 리모컨은, 상기 장치 본체에 있어서의 외주 부분에 대하여 자유롭게 착탈할 수 있는 것으로 해도 된다.

상기 무선 통신 단말 장치에 있어서, 상기 긴급 정지용 리모컨은, 상기 작업 차량의 자율 주행을 개시시키는 개시 버튼을 구비하고, 상기 장치 본체의 상기 디스플레이에 있어서, 상기 작업 차량의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 화상이 상기 긴급 정지용 리모컨의 장착 위치의 근방에 표시됨과 함께, 상기 작업 차량의 자율 주행을 개시시키는 개시 버튼 화상이 상기 긴급 정지용 리모컨의 장착 위치에 대하여 상기 긴급 정지 버튼 화상보다 떨어진 위치에 표시되는 것으로 해도 된다.

상기 무선 통신 단말 장치에 있어서, 상기 장치 본체의 외연부를 전체 둘레에 걸쳐 유지하는 본체 케이스부와, 상기 긴급 정지용 리모컨을 착탈 가능하게 유지하는 리모컨 케이스부가 상기 본체 케이스부에 장착되어 이루어지는 케이스를 구비하고 있는 것으로 해도 된다.

상기 무선 통신 단말 장치에 있어서, 상기 긴급 정지용 리모컨은, 상기 작업 차량의 상태를 고지 (告知) 하는 고지부를 구비하고 있는 것으로 해도 된다.

본 발명에 의하면, 자율 주행하는 작업 차량을 조작하는 무선 통신 단말 장치로서, 터치 패널 조작 가능한 디스플레이를 구비하는 장치 본체와, 상기 작업 차량의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼을 구비한 긴급 정지용 리모컨을 구비하므로, 오퍼레이터는 긴급 정지용 리모컨을 사용함으로써 긴급 정지 버튼을 재빠르게 인식하여 확실하게 조작할 수 있어, 긴급시에 긴급 정지 조작을 지체 없이 실시할 수 있다. 또, 본 발명에서는, 상기 장치 본체 및 상기 긴급 정지용 리모컨 각각이, 통신 방식이 상이한 무선 통신 네트워크에 의해 상기 작업 차량과 무선 통신을 실행하므로, 복수의 무선 통신 네트워크가 페일 세이프로서 기능하여, 안전성을 향상시킬 수 있다. 또, 장치 본체가 실시하는 통신의 데이터 용량과, 긴급 정지용 리모컨이 실시하는 통신의 데이터 용량에 맞추어, 각각 적절한 통신 방식을 선택할 수 있다.

도 1 은, 실시형태에 있어서의 로봇 트랙터의 전체 측면도이다.
도 2 는, 로봇 트랙터의 평면도이다.
도 3 은, 로봇 트랙터의 기능 블록도이다.
도 4 는, 원격 조작 장치의 정면도, 평면도 및 우측면도이다.
도 5 는, 원격 조작 장치의 배면도이다.
도 6 은, 긴급 정지용 리모컨의 일례의 정면도, 평면도, 바닥면도, 좌측면도 및 우측면도이다.
도 7 은, 무선 통신 단말 장치의 일 실시형태의 정면도이다.
도 8 은, 긴급 정지용 리모컨의 착탈 상태를 설명하기 위한 정면도 및 평면도이다.
도 9 는, 무선 통신 단말 장치의 커버의 일례를 나타내는 정면도, 평면도 및 우측면도이다.
도 10 은, 긴급 정지용 리모컨의 다른 예의 정면도, 평면도 및 우측면도이다.
도 11 은, 무선 통신 단말 장치의 다른 실시형태의 정면도 및 우측면도이다.
도 12 는, 동 실시형태의 배면도이다.
도 13 은, 긴급 정지용 리모컨의 또 다른 예의 정면도, 평면도 및 좌측면도이다.
도 14 는, 무선 통신 단말 장치의 또 다른 실시형태의 정면도이다.
도 15 는, 긴급 정지용 리모컨의 착탈 상태를 설명하기 위한 정면도 및 평면도이다.

이하에, 본 발명을 구체화한 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 먼저 우선, 본 발명에 관련된 작업차의 일례인 로봇 트랙터 (1) (이하, 간단히「트랙터」라고 칭하는 경우가 있다) 에 대하여 설명한다. 트랙터 (1) 는, 포장을 자율 주행하는 기체 (機體) (2) 를 구비한다. 기체 (2) 에는, 도 1 및 도 2 에 있어서 쇄선으로 나타내는 작업기 (3) 가 착탈 가능하게 구비된다. 당해 작업기 (3) 는 농작업에 사용된다. 이 작업기 (3) 로는, 예를 들어, 경운기, 플라우, 시비기, 예초기, 파종기 등의 여러 가지 작업기가 있고, 이들 중에서 필요에 따라 원하는 작업기 (3) 를 선택하여 기체 (2) 에 장착할 수 있다. 기체 (2) 는, 장착된 작업기 (3) 의 높이 및 자세를 변경 가능하게 구성되어 있다.

본 명세서에 있어서 자율 주행이란, 도 3 에 나타내는 바와 같이 트랙터 (1) 가 구비하는 자율 주행 제어 장치 (51) 등에 의해, 당해 트랙터 (1) 가 주행을 위해서 구비하는 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하는 것을 의미한다. 또, 본 명세서에 있어서 자율 작업이란, 트랙터 (1) 가 작업을 위해서 구비하는 구성이 자율 주행 제어 장치 (51) 등에 의해 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터 (1) 가 작업을 실시하는 것을 의미한다.

이하의 설명에서는, 자율 주행 및 자율 작업을 실시하는 트랙터를「무인 트랙터」또는「로봇 트랙터」라고 칭하고, 오퍼레이터가 직접 조작함으로써 주행하여 작업을 실시하는 트랙터를「유인 트랙터」라고 칭하는 경우가 있다. 포장 내에 있어서 농작업의 일부가 무인 트랙터에 의해 실시되는 경우, 나머지 농작업은 유인 트랙터에 의해 실시된다. 단일 포장에 있어서 무인 트랙터 및 유인 트랙터에 의해 농작업을 분담하여 실시하는 것을, 농작업의 협조 작업, 추종 작업, 수반 작업 등이라고 칭하는 경우가 있다. 또한, 상기의 협조 작업에는, 어느 포장에 있어서 농작업을 무인 트랙터가 실시하고, 그것과 동시에 다른 포장에 있어서 농작업을 유인 트랙터가 실시하는 것이 포함되어도 된다.

본 실시형태에 있어서, 무인 트랙터와 유인 트랙터의 차이는, 오퍼레이터의 직접 조작의 유무이고, 트랙터로서의 구성은 무인과 유인에서 공통이다. 즉, 무인 트랙터라도, 오퍼레이터가 탑승 (승차) 하여 직접 조작할 수 있다 (바꾸어 말하면, 유인 트랙터로서 사용할 수 있다). 또, 유인 트랙터라도, 오퍼레이터가 하차하여 자율 주행 및 자율 작업을 실시하게 할 수 있다 (바꾸어 말하면, 무인 트랙터로서 사용할 수 있다).

트랙터 (1) 의 구성에 대하여, 도 1 및 도 2 를 참조하여 설명한다. 트랙터 (1) 의 기체인 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 전부 (前部) 가 좌우 1 쌍의 전륜 (7, 7) 에 의해 지지되고, 그 후부가 좌우 1 쌍의 후륜 (8, 8) 에 의해 지지되고 있다. 전륜 (7, 7) 및 후륜 (8, 8) 이 주행부를 구성하고 있다.

기체 (2) 의 전부에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 이 보닛 (9) 내에는 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 및 연료 탱크 (도시 생략) 등이 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정하는 것이 아니고, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또, 구동원으로는, 엔진에 더하여, 또는 이것 대신에, 전기 모터를 사용해도 된다.

보닛 (9) 의 후방에는, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 오퍼레이터가 조향 (操向) 조작하기 위한 스티어링 핸들 (12) 과, 오퍼레이터가 앉는 것이 가능한 좌석 (13) 과, 각종 조작을 실시하기 위한 여러 가지 조작 장치가 주로 형성되어 있다. 단, 농업용 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 형성된 것에 한정하는 것이 아니고, 캐빈 (11) 을 구비하지 않은 것이어도 된다.

도시는 생략하지만, 상기의 조작 장치로는, 예를 들어 모니터 장치, 스로틀 레버, 주변속 레버, 승강 레버, PTO 스위치, PTO 변속 레버 및 복수의 유압 변속 레버 등을 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.

모니터 장치는, 트랙터 (1) 의 여러 가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 스로틀 레버는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 설정하는 것이다. 주변속 레버는, 미션 케이스 (22) 의 변속비를 변경 조작하는 것이다. 승강 레버는, 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하는 것이다. PTO 스위치는, 미션 케이스 (22) 의 후단측으로부터 바깥쪽을 향하여 돌출한 PTO 축 (동력 취출축) 으로의 동력 전달을 계단 (繼斷) 조작하는 것이다. 즉, PTO 스위치가 ON 상태일 때 PTO 축으로 동력이 전달되어 PTO 축이 회전하여, 작업기 (3) 가 구동되는 한편, PTO 스위치가 OFF 상태일 때 PTO 축으로의 동력이 차단되어 PTO 축이 회전하지 않아, 작업기 (3) 가 정지한다. PTO 변속 레버는, 작업기 (3) 에 입력되는 동력의 변경 조작을 실시하는 것이고, 구체적으로는 PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 실시하는 것이다. 유압 변속 레버는, 유압 외부 취출 밸브를 전환 조작하는 것이다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기체 (2) 의 하부에는, 그 골조를 구성하는 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 미션 케이스 (22), 프론트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 전부에 있어서의 지지 부재로서, 직접, 또는 방진 부재 등을 개재하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 미션 케이스 (22) 는, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프론트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프론트 액슬 (23) 은, 미션 케이스 (22) 로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 미션 케이스 (22) 로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등) 그리고 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동, 및 정지 등) 을 제어하기 위한 제어부로서, 차량 버스 회선 (18) 을 통하여 서로 통신 가능하게 한 엔진 제어 장치 (15), 변속기 제어 장치 (16), 및 작업기 제어 장치 (17) 를 구비한다. 엔진 제어 장치 (15) 가, 엔진 (10) 에 형성되는 연료 분사 장치로서의 커먼 레일 장치 (41) 와 전기적으로 접속되어 있고, 변속기 제어 장치 (16) 가, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변속시키는 유압식 변속 장치 등을 포함하는 변속기 (42) 와 전기적으로 접속되어 있다. 또, 작업기 제어 장치 (17) 가, 작업기 승강 액추에이터 (44) 와 전기적으로 접속되어 있다.

커먼 레일 장치 (41) 는, 엔진 (10) 의 각 기통에 연료를 분사하는 것이다. 이 경우, 엔진 (10) 의 각 기통에 대한 인젝터의 연료 분사 밸브가 제어 장치 (4) 에 의해 개폐 제어됨으로써, 연료 공급 펌프에 의해 연료 탱크로부터 커먼 레일 장치 (41) 에 압송된 고압의 연료가 각 인젝터로부터 엔진 (10) 의 각 기통에 분사되고, 각 인젝터로부터 공급되는 연료의 분사 압력, 분사 시기, 분사 기간 (분사량) 이 고정밀도로 컨트롤된다.

변속기 (42) 는, 구체적으로는 예를 들어 가동 사반식의 유압식 무단 변속 장치이고, 미션 케이스 (22) 에 구비되어 있다. 변속기 (42) 를 제어 장치 (4) 에 의해 제어하여 사판의 각도를 적절히 조정함으로써, 미션 케이스 (22) 의 변속비를 원하는 변속비로 할 수 있다.

승강 액추에이터 (44) 는, 예를 들어 작업기 (3) 를 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구를 동작시킴으로써, 작업기 (3) 를 퇴피 위치 (농작업을 실시하지 않는 위치) 또는 작업 위치 (농작업을 실시하는 위치) 의 어느 쪽에 올리고 내리는 것이다. 승강 액추에이터 (44) 를 제어 장치 (4) 에 의해 제어하여 작업기 (3) 를 적절히 승강 동작시킴으로써, 예를 들어 포장 영역의 원하는 높이에서 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실시할 수 있다.

또, 엔진 제어 장치 (15) 에는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 센서 (31), 후륜 (8) 의 회전 속도를 검출하는 차속 센서 (32), 핸들 (12) 의 회동 (回動) 각도 (조타각) 를 검출하는 조타각 센서 (33) 등의 센서류도 전기적으로 접속하고 있다. 이들 센서의 검출치가 검출 신호로 변환되어 엔진 제어 장치 (15) 에 송신된다.

상기 서술한 바와 같은 제어 장치 (15 ∼ 17) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 캐빈 (11) 내에 탑승한 오퍼레이터의 각종 조작에 기초하여, 제어 장치 (15 ∼ 17) 가 차량 버스 회선 (18) 을 통하여 서로 통신하여, 트랙터 (1) 의 각 부 (기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어함으로써, 포장 내를 주행하면서 농작업을 실행 가능하게 구성되어 있다. 게다가, 실시형태의 트랙터 (1) 는, 예를 들어 오퍼레이터가 탑승하지 않아도, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 출력되는 소정의 제어 신호에 기초하여 자율 주행시키는 것이 가능하게 되어 있다.

구체적으로는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 이 트랙터 (1) 는 자율 주행을 가능하게 하기 위한 자율 주행 제어 장치 (51) 등의 각종 구성이 추가되어 있다. 또한, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 자기 (自己) (의 기체) 의 위치 정보를 취득하기 위해서 필요한 측위 안테나 (6) 등의 각종 구성을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의해, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 자기의 위치 정보를 취득하여, 포장 위를 자율 주행하는 것이 가능하게 되어 있다.

다음으로, 자율 주행을 위해서 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, 도 1 및 도 3 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 제어 장치 (51), 조타 제어 장치 (52), 측위 측량 장치 (53), 무선 통신 라우터 (소전력 데이터 통신 장치) (54), 리모컨 수신기 (특정 소전력 무선 장치) (55), 조타 액추에이터 (43), 측위 안테나 (6), 및 무선 통신용 안테나 유닛 (48) 등을 구비한다.

자율 주행 제어 장치 (51) 및 조타 제어 장치 (52) 는, 차량 버스 회선 (18) 을 통하여, 엔진 제어 장치 (15), 변속기 제어 장치 (16), 및 작업기 제어 장치 (17) 각각과 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 또, 자율 주행 제어 장치 (51) 는, 차량 버스 회선 (18) 에 의한 조종용 통신 계통과는 다른 계통이 되는 자율 주행용 통신 계통에 있어서의 자율 주행 버스 회선 (56) 을 통하여, 측위 측량 장치 (53), 무선 통신 라우터 (54), 및 리모컨 수신기 (55) 각각과 상호 통신 가능하게 되어 있다.

조타 액추에이터 (43) 는, 예를 들어, 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링 축) 의 중도부에 형성되고, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도 (조타각) 를 조정하는 것이다. 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 (무인 트랙터로서) 주행하는 경우, 조타 제어 장치 (52) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회동 각도를 산출하고, 산출된 회동 각도로 스티어링 핸들 (12) 이 회동하도록 조타 액추에이터 (43) 를 제어한다. 또, 조타 제어 장치 (52) 는, 차량 버스 회선 (18) 을 통하여, 엔진 제어 장치 (15), 변속기 제어 장치 (16), 및 작업기 제어 장치 (17) 각각과 통신함으로써, 트랙터 (1) 의 차속에 따른 조타를 실행할 수 있다. 또한, 조타 액추에이터 (43) 는 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 조정하는 것이 아니라 트랙터 (1) 의 전륜 (7) 의 조타각을 조정하는 것이어도 되고, 그 경우, 선회 주행을 실시하였다고 해도 스티어링 핸들 (12) 은 회전하지 않는다.

측위 안테나 (6) 는, 예를 들어 위성 측위 시스템 (GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 측위 안테나 (6) 는, 캐빈 (11) 에 있어서의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있다. 측위 안테나 (6) 에서 수신된 신호는, 도 3 에 나타내는 측위 측량 장치 (53) 에 입력되고, 측위 측량 장치 (53) 에서 트랙터 (1) (엄밀하게는, 측위 안테나 (6)) 의 위치 정보가, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출된다. 당해 측위 측량 장치 (53) 에서 산출된 위치 정보는, 자율 주행 제어 장치 (51) 에 의해 취득되어, 트랙터 (1) 의 제어에 이용된다.

측위 측량 장치 (53) 는, 무선 통신용 안테나 유닛 (48) 에 있어서의 제 1 무선 통신 안테나 (48a) 와 전기적으로 접속하고 있고, 특정 소전력 무선에 의한 제 1 무선 통신 네트워크 (예를 들어, 920 ㎒ 대의 무선 통신 네트워크) 를 통하여, 후술하는 기준국 (가반형 기준국) (60) 과 통신을 실시한다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신용 안테나 유닛 (48) 은, 캐빈 (11) 에 있어서의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있다. 측위 측량 장치 (53) 는, 제 1 무선 통신 안테나 (48a) 를 통하여, 포장 근접 위치에 기준국 (60) 과 통신함으로써, 기준국 (60) 으로부터의 보정 정보에 의해 트랙터 (1) (이동국) 의 위성 측위 정보를 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 구한다. 예를 들어, DGPS (디퍼렌셜 GPS 측위), RTK 측위 (리얼타임 키네마틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다.

본 실시형태에서는, 예를 들어, RTK 측위를 적용하고 있고, 이동국측이 되는 트랙터 (1) 에 측위 안테나 (6) 를 구비하는 것에 더하여, 기준국 측위 안테나 (61) 를 구비한 기준국 (60) 이 구비되어 있다. 기준국 (60) 은, 예를 들어, 포장의 주위 등, 트랙터 (1) 의 주행의 방해가 되지 않는 위치 (기준점) 에 배치되어 있다. 기준국 (60) 의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 설정되어 있다. 기준국 (60) 에는, 트랙터 (1) 의 측위 측량 장치 (53) 및 제 1 무선 통신 안테나 (48a) 에 의한 통신 장치 사이에서 구축되는 제 1 무선 통신 네트워크를 통하여 통신 가능한 기준국 통신 장치 (62) 가 구비되어 있다.

RTK 측위에서는, 기준점에 설치된 기준국 (60) 과, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터 (1) 의 측위 안테나 (6) 의 양방에서 측위 위성 (63) 으로부터의 반송파 위상 (위성 측위 정보) 을 측정하고 있다. 기준국 (60) 에서는, 측위 위성 (63) 으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다, 측정된 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 보정 정보를 생성하여, 기준국 통신 장치 (62) 로부터 트랙터 (1) 의 제 1 무선 통신 안테나 (48a) 에 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터 (1) (이동국에 상당한다) 의 측위 측량 장치 (53) 는, 측위 안테나 (6) 에서 측정한 위성 측위 정보를, 기준국 (60) 으로부터 송신되는 보정 정보를 이용하여 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보 (예를 들어, 위도 정보·경도 정보) 를 구하고 있다.

또한, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템을 이용하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 고정밀도의 위치 좌표가 얻어지는 한 다른 측위 시스템을 이용해도 된다. GNSS-RTK 는, 위치를 알고 있는 기준국의 정보에 기초하여, 보정하여 정밀도를 높인 측위 방식으로, 기준국으로부터의 정보의 배신 방법의 차이에 의해 복수의 방식이 존재한다. 본 발명은 GNSS-RTK 방식에는 의존하지 않기 때문에, 본 실시예에서는 상세한 것은 생략한다.

또, 측위 측량 장치 (53) 는, 위성 측위에 의한 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 위치 정보뿐만 아니라, 관성 측량에 의한 전후 좌우의 경사각 정보를 계측 가능하게 되어 있다. 측위 측량 장치 (53) 에서 계측된 경사각 정보는, 자율 주행 제어 장치 (51) 에 의해 위치 정보 (위도·경도 정보) 와 대응시킨 상태에서 취득되어, 트랙터 (1) 의 제어에 이용된다. 또한, 측위 측량 장치 (53) 는, 포장면에 대한 측위 안테나 (6) 의 높이 위치, 나아가서는 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 차 높이를 계측하는 것도 가능하다.

무선 통신용 안테나 유닛 (48) 은, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있고, 주파수 대역이 상이한 제 1 ∼ 제 3 무선 통신 네트워크와 통신 접속하는 제 1 ∼ 제 3 무선 통신 안테나 (48a ∼ 48c) 를 구비하고 있다. 제 1 무선 통신 네트워크는, 기준국 (60) 에 의한 측위 정보를 통신시키기 위해, 예를 들어, 데이터 전송 속도가 빠른 920 ㎒ 대의 특정 소전력 무선 등으로 구축된다. 제 2 무선 통신 네트워크는, 화상 데이터 등의 데이터 용량이 많은 데이터를 고속으로 통신시키기 위해, 예를 들어, 2.4 ㎓ 대의 소전력 데이터 통신 시스템 등으로 구축된다. 제 3 무선 통신 네트워크는, 제 2 무선 통신 네트워크와 비교하여 데이터 전송량이 적기 때문에, 예를 들어, 400 ㎒ 대의 특정 소전력 무선 등으로 구축된다.

제 1 무선 통신 안테나 (48a) 는, 측위 측량 장치 (53) 와 전기적으로 접속하고 있고, 제 2 무선 통신 안테나 (48b) 는, 무선 통신 라우터 (54) 와 전기적으로 접속하고 있고, 제 3 무선 통신 안테나 (48c) 는, 리모컨 수신기 (55) 와 전기적으로 접속하고 있다. 제 2 무선 통신 안테나 (48b) 와 접속된 무선 통신 라우터 (54) 는, 제 2 무선 통신 네트워크를 통하여, 트랙터 (1) 외부의 오퍼레이터에 의해 조작되는 화상 표시 가능한 원격 조작 장치 (70) 와 통신을 실시한다. 무선 통신 라우터 (54) 는, 원격 조작 장치 (70) 로부터의 제어 신호를 수신하고, 자율 주행 버스 회선 (56) 을 통하여 자율 주행 제어 장치 (51) 에 송신한다. 제 3 무선 통신 안테나 (48c) 와 접속된 리모컨 수신기 (55) 는, 제 3 무선 통신 네트워크를 통하여, 트랙터 (1) 외부의 오퍼레이터에 의해 조작되는 긴급 정지용 리모컨 (71) 과 통신을 실시한다. 리모컨 수신기 (55) 는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 으로부터의 제어 신호를 수신하고, 자율 주행 버스 회선 (56) 을 통하여 자율 주행 제어 장치 (51) 에 송신한다.

원격 조작 장치 (70) 는, 구체적으로는, 터치 패널을 구비하는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로서 구성된다. 오퍼레이터는, 원격 조작 장치 (70) 의 터치 패널에 표시된 정보 (예를 들어, 자율 주행을 실시할 때에 필요한 포장의 정보 등) 를 참조하여 확인할 수 있다. 또, 오퍼레이터는, 원격 조작 장치 (70) 를 조작하여, 트랙터 (1) 의 자율 주행 제어 장치 (51) 에, 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호를 송신한다. 또한, 실시형태의 원격 조작 장치 (70) 는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터에 한정하는 것이 아니고, 이것 대신에, 예를 들어 노트형의 퍼스널 컴퓨터로 구성하는 것도 가능하다. 혹은, 유인의 트랙터 (도시 생략) 를 무인의 트랙터 (1) 에 수반하여 주행시키는 경우, 유인측의 트랙터에 탑재되는 모니터 장치를 원격 조작 장치로 할 수도 있다.

자율 주행 제어 장치 (51) 는, 원격 조작 장치 (70) 를 사용하는 오퍼레이터의 지시에 기초하여, 포장 영역 (주행 영역) 에서의 주행 경로를 산출한다. 그리고, 자율 주행 제어 장치 (51) 는, 산출한 주행 경로와 트랙터 (1) 의 위치 정보를 비교함으로써, 주행 경로 상의 트랙터 (1) 위치를 확인하고, 경사각 정보 등을 고려하여, 트랙터 (1) 의 조타각이나 주행 속도를 산출하고, 차량 버스 회선 (18) 을 통하여, 각 제어 장치 (15 ∼ 17, 52) 와 통신한다. 이로써, 트랙터 (1) 는, 당해 주행 경로를 따라 자율 주행하면서, 작업기 (3) 에 의한 농작업을 실시할 수 있다. 이와 같이, 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 포장 영역 (주행 영역) 내의 경로를, 이하의 설명에 있어서「주행 경로」라고 칭하는 경우가 있다. 또, 포장 영역 (주행 영역) 에 있어서 트랙터 (1) 의 작업기 (3) 에 의한 농작업의 대상이 되는 영역 (작업 영역) 은, 포장 영역의 전체로부터 침지 (枕地) 및 여유 영역을 제외한 영역으로서 정해져, 오퍼레이터 등이 후술하는 등록점의 등록 작업을 실행했을 때에 이들 등록점과 트랙터 (1) 의 작업 폭에 기초하여 설정된다.

긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키기 위한 리모컨 스위치로서, 원격 조작 장치 (70) 를 조작하는 오퍼레이터에 의해 소유되고, 당해 오퍼레이터에 의해 스위치 조작이 이루어졌을 때에, 긴급 정지의 제어 신호를 송신한다. 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 긴급 정지 버튼 (72) 을 리모컨 본체 표면으로부터 돌출시키고 있어, 오퍼레이터가 긴급 정지 버튼 (72) 을 누름으로써, 긴급 정지의 제어 신호를 송신한다. 또한, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 원격 조작 장치 (70) 에 자유롭게 착탈할 수 있도록 구성됨과 함께, 오퍼레이터의 목에 거는 등 신체에 밀착시키기 위해, 스트랩 (끈상 부재) 을 장착 가능하게 구성되어 있다.

자율 주행 제어 장치 (51) 는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 에 있어서의 긴급 정지 버튼 (72) 에 대한 오퍼레이터의 조작에 기초하여, 엔진 제어 장치 (15) 와의 통신에 의해, 커먼 레일 장치 (41) 에 있어서의 연료 분사를 정지시킴과 함께, 변속기 제어 장치 (16) 와의 통신에 의해, 변속기 (42) 를 중립 상태로 한 후에, 후술하는 브레이크 장치 (26) 에 의한 제동 동작을 작용시킨다. 이 때, 자율 주행 제어 장치 (51) 는, 조타 제어 장치 (52) 와의 통신에 의해, 핸들 (12) 을 중립 위치로 하도록 조타 액추에이터 (43) 를 제어하여, 좌우의 전륜 (7, 7) 의 방향을 직진 방향을 향하게 하는 것으로 해도 된다.

자율 주행 제어 장치 (51) 는, 측위 측량 장치 (53) 에 있어서의 기준국 (60) 과의 통신 상태 (제 1 통신 네트워크에 있어서의 통신 상태), 무선 통신 라우터 (54) 에 있어서의 원격 조작 장치 (70) 와의 통신 상태 (제 2 통신 네트워크에 있어서의 통신 상태), 및, 리모컨 수신기 (55) 에 의한 긴급 정지용 리모컨 (71) 과의 통신 상태 (제 3 통신 네트워크에 있어서의 통신 상태) 각각을, 자율 주행 버스 회선 (56) 을 통하여 확인한다. 자율 주행 제어 장치 (51) 는, 제 1 ∼ 제 3 통신 네트워크의 어느 것에서의 통신 상태가 차단된 것을 확인하면, 엔진 제어 장치 (15) 및 변속기 제어 장치 (16) 등과 통신함으로써, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 긴급 정지시킨다. 또한, 측위 측량 장치 (53), 무선 통신 라우터 (54), 및 리모컨 수신기 (55) 는 각각, 통신 상대로부터의 신호를 소정 기간 이상 수신하지 않는 경우에는, 당해 통신 상대와의 통신이 차단된 것으로 판정한다.

또한, 트랙터 (1) 에는, 브레이크 페달이나 주차 브레이크 레버의 조작과 자동 제어라는 2 개의 계통에 의해, 좌우의 후륜 (8, 8) 에 브레이크를 거는 좌우 1 쌍의 브레이크 장치 (26, 26) 를 형성하고 있다. 즉, 좌우 양방의 브레이크 장치 (26, 26) 는, 브레이크 페달 (또는 주차 브레이크 레버) 의 제동 방향에 대한 조작에 의해, 좌우 양방의 후륜 (8, 8) 에 브레이크를 걸도록 구성되어 있다. 또, 핸들 (12) 의 회동 각도가 소정 각도 이상이 되면, 변속기 제어 장치 (16) 의 지령에 의해, 선회 내측의 후륜 (8) 에 대한 브레이크 장치 (26) 가 자동적으로 제동 동작을 하도록 구성되어 있다 (이른바 오토 브레이크).

또, 트랙터 (1) 에는, 전방, 측방 또는 후방에 장해물이 있는지의 여부를 검출하는 장해물 센서 (35) 가 장착되어 있다. 장해물 센서 (35) 는, 레이저 센서, 초음파 센서 등에 의해 구성되고, 트랙터 (1) 의 전방, 측방 및 후방에 존재하는 장해물을 인식하여, 검출 신호를 생성한다. 또, 트랙터 (1) 는, 전방, 측방, 및 후방을 촬영하는 카메라 (36) 가 장착된다. 장해물 센서 (35) 및 카메라 (36) 는, 무선 통신 라우터 (54) 와 무선 통신 가능한 구성으로 하고, 무선 통신 라우터 (54) 및 자율 주행 버스 회선 (56) 을 통하여, 장해물 검출 신호 및 화상 신호를 자율 주행 제어 장치 (51) 에 송신한다. 그리고, 무선 통신 라우터 (54) 가, 제 2 무선 통신 네트워크를 통하여, 카메라 (36) 로부터의 화상 신호를 원격 조작 장치 (70) 에 송신함으로써, 원격 조작 장치 (70) 에 트랙터 (1) 주변의 화상을 표시시킬 수 있다. 또한, 장해물 센서 (35) 및 카메라 (36) 는, 자율 주행 버스 회선 (56) 을 개재하여 자율 주행 제어 장치 (51) 와 유선 접속되는 것이어도 상관없다.

가반형 기준국 (60) 은, 자율 주행하는 트랙터 (작업 차량) (1) 와 무선 통신하는 기준국 무선 통신 안테나 (64) 와, 측위 위성 (63) 으로부터의 신호를 수신하는 기준국 측위 안테나 (61) 와, 무선 통신 안테나 (64) 및 측위 안테나 (61) 각각과 전기적으로 접속된 기준국 통신 장치 (62) 를 구비한다. 가반형 기준국 (60) 은, 이동국이 되는 트랙터 (작업 차량) (1) 의 위치 특정에 있어서의 기준점에 설치된다. 가반형 기준국 (60) 은, 복수 부재로 분해 가능하게 구성되어 있고, 분해된 각 부재는, 트랙터 (1) 에 의해 운반 가능한 크기로 구성된다.

분해 부재를 조립하여, 기준점에 설치된 가반형 기준국 (60) 은, 기준국 측위 안테나 (61) 에서 수신한 측위 위성 (63) 으로부터의 신호를 기준국 통신 장치 (62) 에 보내고, 기준국 통신 장치 (62) 에 있어서, 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 보정 정보를 생성한다. 그리고, 가반형 기준국 (60) 은, 기준국 통신 장치 (62) 에서 생성한 보정 정보를, 트랙터 (1) 의 제 1 무선 통신 안테나 (48a) 와 통신 가능한 제 1 무선 통신 네트워크와 통신 접속하는 기준국 무선 통신 안테나 (64) 로부터 송신한다.

다음으로, 도 4 내지 도 8 을 참조하면서, 무선 통신 단말 장치 (88) 의 실시형태에 대하여 설명한다. 도 8 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 작업 차량인 무인 트랙터 (1) 를 조작하는 무선 통신 단말 장치 (88) 로서, 트랙터 (1) 와 무선 통신을 실행하는 원격 조작 장치 (단말 장치 본체) (70) 및 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 구비하고 있다. 그리고, 원격 조작 장치 (70) 및 긴급 정지용 리모컨 (71) 은 각각, 통신 방식이 상이한 무선 통신 네트워크에 의해 트랙터 (1) 와 통신을 실행한다. 또, 원격 조작 장치 (70) 는, 터치 패널 조작 가능한 디스플레이 (74) 를 구비하고 있고, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 원격 조작 장치 (70) 의 외측 프레임에 대하여 자유롭게 착탈할 수 있도록 구성되어 있다. 또, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 (72) 과, 트랙터 (1) 와의 무선 통신을 개시하기 위한 스타트 버튼 (개시 버튼) (73) 을 구비한다.

도 4 및 도 5 에 나타내는 바와 같이, 원격 조작 장치 (70) 는, 전면 (70a) 에 디스플레이 (74) 를 구비하고, 배면 (70b) 에 카메라 (75) 를 구비하고, 우측면 (70c) 에 전원 접속용 단자의 단자 커버 (76) 를 구비하고, 좌측면 (70d) 에 USB 등을 접속 가능한 외부 접속 단자의 단자 커버 (77) 를 구비한다. 또, 원격 조작 장치 (70) 의 우상 (右上) 부위의 외주 부분에는, 전면 (70a) 으로부터 상면 (70e) 을 개재하여 배면 (70b) 에 걸쳐 리모컨 장착부 (79) 가 착탈 가능하게 장착된다. 리모컨 장착부 (79) 는, 단면 형상이 대략 U 자상이고, 그 상면에, 기단부측일수록 폭이 좁은 테이퍼상의 철조부 (凸條部) (80) 를 구비한다.

도 6 에 나타내는 바와 같이, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 크고 작은 2 개의 원과 2 개의 접선으로 둘러싸이는 형상을 외연으로 하는 전면 (71a) 에, 긴급 정지 버튼 (72) 과, 스타트 버튼 (73) 과, 트랙터 (1) 의 상태를 고지하는 고지부를 구성하는 램프 (81) 를 구비한다. 긴급 정지 버튼 (72) 은 전면 (71a) 의 광폭측 단부에 배치되고, 스타트 버튼 (73) 은 전면 (71a) 의 중앙부에 배치되고, 램프 (81) 는 전면 (71a) 의 협폭측 단부 근처의 부위에 배치된다. 램프 (81) 는, 예를 들어 소등이나 점등, 점멸, 색의 변화 등으로, 트랙터 (1) 의 상태를 고지한다. 또, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 음성으로 트랙터 (1) 의 상태를 고지하는 기능을 갖는다. 오퍼레이터는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 단체를 휴대하고 있는 경우에, 자율 주행하는 트랙터 (1) 로부터 조금 떨어진 상황에서도, 램프 (81) 및 음성에 의한 고지에 의해 트랙터 (1) 의 상태를 인식할 수 있어, 안전성을 향상시킬 수 있다.

긴급 정지용 리모컨 (71) 의 광폭의 일단면 (71b) 에, 스트랩 등의 매달기 부재 (82) 를 장착 가능한 매달기 부재 장착부 (83) 가 형성되어 있다. 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 일측면 (71c) 에, 리모컨 장착부 (79) 의 철조부 (80) 에 걸어맞추는 장착 홈 (84) 이 형성된다. 장착 홈 (84) 은, 일측면 (71c) 의 중도부로부터 협폭의 타단면 (71d) 에 걸쳐서 형성되고, 타단면 (71d) 측에서 보아 일측면 (71c) 측일수록 좁아지는 테이퍼 형상을 갖고, 타단면 (71d) 측의 단부가 해방되어 있다.

도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같이, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 원격 조작 장치 (70) 에 장착된 리모컨 장착부 (79) 의 철조부 (80) 에 장착 홈 (84) 이 걸어맞추어짐으로써, 원격 조작 장치 (70) 에 착탈 가능하게 장착된다. 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 전면 (71a) 이 원격 조작 장치 (70) 의 전면 (70a) 과 동일 방향을 향하도록 리모컨 장착부 (79) 에 장착된다.

또, 원격 조작 장치 (70) 의 디스플레이 (74) 의 우상 부위에, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 화상 (86) 이 표시됨과 함께, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시 또는 정지시키기 위한 개시 또는 정지 버튼 화상 (87) 이 디스플레이 (74) 의 좌상 (左上) 부위에 표시된다. 이와 같이, 디스플레이 (74) 에 있어서, 긴급 정지 버튼 화상 (86) 이 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 장착 위치의 근방에 표시됨으로써, 긴급 정지 버튼 (72) 및 긴급 정지 버튼 화상 (86) 을 모아서 배치할 수 있고, 오퍼레이터가 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키고자 할 때에 긴급 정지 버튼 (72) 및 긴급 정지 버튼 화상 (86) 의 위치를 인식하기 쉬워지므로, 긴급 정지 조작의 지연 및 오조작을 억제할 수 있다.

또, 트랙터 (1) 와의 무선 통신의 개시는, 긴급하게 실시하는 것은 아니기 때문에, 긴급 정지용 리모컨 (71) 이 원격 조작 장치 (70) 에 장착된 상태에서, 스타트 버튼 (73) 과, 개시 또는 정지 버튼 화상 (87) 이 서로 떨어진 위치에 배치되어 있어도, 오조작을 일으킬 우려는 낮아, 특별히 문제는 발생하지 않는다.

또, 긴급 정지 버튼 화상 (86) 의 조작은, 터치 패널식의 디스플레이 (74) 를 누르게 (접촉하게) 되므로, 오퍼레이터에게 있어서 누르는 조작을 한 감촉이 없지만, 긴급 정지 버튼 (72) 은 제대로 누를 수 있는 구조이므로, 오퍼레이터는 누르는 조작을 한 감촉이 얻어진다. 또한, 오퍼레이터는, 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킬 때에, 긴급 정지 버튼 (72) 과 긴급 정지 버튼 화상 (86) 의 어느 쪽을 사용해도 된다.

또한, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 대수를 증설 가능한 구성을 갖는다. 그리고, 자율 주행하는 트랙터 (1) 를 감시하고 있는 오퍼레이터 이외에서, 동일 포장에서 작업하고 있는 작업자는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 휴대함으로써, 램프 (81) 나 음성에 의한 고지에 의해 트랙터 (1) 의 상태를 인식할 수 있음과 함께, 긴급시에는 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 긴급 정지 버튼 (72) 을 조작할 수 있으므로, 자율 주행하는 트랙터 (1) 의 감시 체제를 향상시켜, 포장에서의 작업자의 안전성을 향상시킬 수 있다.

다음으로, 도 9 내지 도 12 를 참조하면서 무선 통신 단말 장치 (88) 의 다른 실시형태를 설명한다. 이 실시형태의 무선 통신 단말 장치 (88) 는, 원격 조작 장치 (70) 를 수용 가능함과 함께 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 착탈 가능한 케이스 (90) 를 구비한다. 도 9 에 나타내는 바와 같이, 케이스 (90) 는, 원격 조작 장치 (70) 를 수용하는 본체 케이스부 (91) 와, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 유지하는 리모컨 케이스부 (92) 를 구비한다. 본체 케이스부 (91) 는, 원격 조작 장치 (70) 를 수용하는 원격 조작 장치 수용부 (93) 을 내부에 구비한다. 또, 본체 케이스부 (91) 는, 전면 (91a) 에 원격 조작 장치 (70) 의 디스플레이 (74) 의 위치에 대응하여 디스플레이용 개구부 (94) 를 구비하고, 우측면 (91b) 에 전원 접속용 단자의 단자 커버 (76) 의 위치에 대응하여 전원 접속용 개구부 (95) 를 구비하고, 좌측면 (91c) 에 외부 접속 단자의 단자 커버 (77) 의 위치에 대응하여 외부 기기 접속용 개구부 (96) 를 구비하고, 이면 (91d) 에 카메라 (75) 의 위치에 대응하여 카메라용 개구부 (97) 를 구비한다. 본체 케이스부 (91) 는, 원격 조작 장치 (70) 의 외연부를 전체 둘레에 걸쳐 유지한다. 또한, 케이스 (90) 는 카메라용 개구부 (97) 를 구비하지 않은 구성이어도 된다.

리모컨 케이스부 (92) 는, 세로로 긴 대략 직방체 형상을 갖고, 본체 케이스부 (91) 의 우하 (右下) 근처부에 우측방 및 이면측으로 돌출하여 일체 성형되어 있다. 리모컨 케이스부 (92) 는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 착탈 가능하게 수용하는 리모컨 수용부 (98) 를 구비한다. 리모컨 수용부 (98) 는, 세로로 긴 대략 직방체 형상의 긴급 정지용 리모컨 (71) (도 10 참조) 의 외형보다 약간 큰 공동부에서 형성되고, 리모컨 케이스부 (92) 의 상면 (92c) 에 형성되는 개구에 의해 해방되고, 당해 개구를 개재하여 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 리모컨 수용부 (98) 내에 빼고 꽂기 가능하게 형성되어 있다. 또, 리모컨 케이스부 (92) 는, 전면 (92a) 에 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 버튼 (72, 72) 및 램프 (81) 를 노출시키는 버튼 용 개구부 (99) 와, 우측면 (92b) 에 리모컨 수용부 (98) 내의 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 손가락으로 상하로 슬라이드시키기 위한 취출용 개구부 (100) 를 구비한다.

도 9 에 나타내는 바와 같이, 케이스 (90) 는 측면부에서 절반으로 나눌 수 있게 구성되고, 케이스 전면부 (90a) 와 케이스 이면부 (90b) 는, 하단측을 회동 지지점으로 하여 개폐 가능하게 형성됨과 함께, 케이스 (90) 의 상면 (91e) 에 형성된 슬라이드 가능한 로크 기구 (101) 에 의해 고정된다. 케이스 전면부 (90a) 와 케이스 이면부 (90b) 를 연 상태에서, 원격 조작 장치 수용부 (93) 에 원격 조작 장치 (70) 를 수용한 후, 케이스 전면부 (90a) 와 케이스 이면부 (90b) 를 닫아 로크 기구 (101) 를 고정시킴으로써, 본체 케이스부 (91) 내에 원격 조작 장치 수용부 (93) 가 제대로 유지된다.

도 10 에 나타내는 바와 같이, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 세로로 긴 대략 직방체 형상을 갖고, 전면 (71a) 에 상단측으로부터 순서대로 고지용의 램프 (81), 긴급 정지 버튼 (72), 스타트 버튼 (73) 을 구비한다. 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 이면측 상단 부위에, 매달기 부재 (82) 를 장착 가능한 매달기 부재 장착부 (83) 가 형성되어 있다.

도 11 에 나타내는 바와 같이, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 전면 (71a) 이 원격 조작 장치 (70) 의 전면 (70a) 과 동일한 방향을 향하도록 리모컨 장착부 (79) 에 장착된다. 이 실시형태에서는, 상기 실시형태와 마찬가지로, 원격 조작 장치 (70) 의 디스플레이 (74) 의 우상 부위에 긴급 정지 버튼 화상 (86) 이 표시됨과 함께, 디스플레이 (74) 의 좌상 부위에 개시 또는 정지 버튼 화상 (87) 이 표시되어, 오퍼레이터가 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키고자 할 때에 긴급 정지 버튼 (72) 및 긴급 정지 버튼 화상 (86) 의 위치를 인식하기 쉽게 하고 있다.

또, 리모컨 케이스부 (92) 의 이면이 본체 케이스부 (91) 의 이면 (91d) 보다 돌출하여 형성됨으로써, 리모컨 케이스부 (92) 는 오퍼레이터가 잡기 쉬운 형상을 갖는다. 오퍼레이터는, 리모컨 케이스부 (92) 를 오른손으로 잡은 채로, 오른손의 엄지로 버튼 (72, 73) 을 용이하게 조작할 수 있으므로, 트랙터 (1) 와의 무선 통신의 개시 및 정지, 그리고 긴급 정지의 조작을, 케이스 (90) 를 한 손 (오른손) 으로 든 상태에서 실행 가능하다.

다음으로, 도 13 내지 도 15 를 참조하면서, 무선 통신 단말 장치 (88) 의 다른 실시형태를 설명한다. 이 실시형태의 무선 통신 단말 장치 (88) 의 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 세로로 긴 대략 직방체 형상을 갖고, 전면 (71a) 에, 긴급 정지 버튼 (72) 과, 스타트 버튼 (73) 과, 램프 (81) 를 구비한다. 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 일단면 (71b) 에 매달기 부재 (82) 를 장착 가능한 매달기 부재 장착부 (83) 가 형성되고, 일측면 (71c) 에 리모컨 장착부 (79) 의 철조부 (80) 에 걸어맞추는 장착 홈 (84) 이 형성된다. 긴급 정지 버튼 (72) 은, 일단면 (71b) 과는 반대측의 타단면 (71d) 측의 부위에 배치되고, 스타트 버튼 (73) 은 전면 (71a) 의 중앙부에 배치되고, 램프 (81) 는 스타트 버튼 (73) 보다 일단면 (71b) 근처의 부위에 배치된다.

도 14 및 도 15 에 나타내는 바와 같이, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 도 4내지 도 8 을 참조하여 설명한 상기 실시형태와 마찬가지로, 원격 조작 장치 (70) 에 장착된 리모컨 장착부 (79) 의 철조부 (80) 에 장착 홈 (84) 이 걸어맞추어짐으로써, 원격 조작 장치 (70) 에 착탈 가능하게 장착된다. 또, 디스플레이 (74) 에 있어서, 긴급 정지 버튼 화상 (86) 을 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 장착 위치의 근방에 표시하여, 오퍼레이터가 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키고자 할 때에 긴급 정지 버튼 (72) 및 긴급 정지 버튼 화상 (86) 의 위치를 인식하기 쉽게 하고 있다.

이 실시형태에서는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 에 있어서, 긴급 정지 버튼 (72) 이 매달기 부재 (82) 와는 반대측의 위치에 배치되어 있다. 이로써, 오퍼레이터가 목에 매달기 부재 (82) 를 걸어 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 매달고 있는 상태로부터, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 손에 잡을 때에, 오퍼레이터로부터 보아, 수중의 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 전방측의 단부 (매달기 부재 장착부 (83) 와는 반대측의 단부) 에 긴급 정지용 리모컨 (71) 이 위치하게 된다. 따라서, 오퍼레이터가 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 위치를 인식하기 쉬워져, 긴급 정지 조작의 지연 및 오조작을 억제할 수 있다.

상기 실시형태에 의하면, 자율 주행하는 작업 차량으로서의 트랙터 (1) 를 조작하는 무선 통신 단말 장치 (88) 로서, 터치 패널 조작 가능한 디스플레이 (74) 를 구비하면, 원격 조작 장치 (장치 본체) (70) 와, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 (72) 을 구비한 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 구비하므로, 오퍼레이터는 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 사용함으로써 긴급 정지 버튼 (72) 을 재빠르게 인식하여 확실하게 조작할 수 있어, 긴급시에 긴급 정지 조작을 지체 없이 실시할 수 있다.

또, 원격 조작 장치 (70) 및 긴급 정지용 리모컨 (71) 이, 서로 통신 방식이 상이한 무선 통신 네트워크에 의해 트랙터 (1) 와 각각 무선 통신을 실행하므로, 복수의 무선 통신 네트워크가 페일 세이프로서 기능하여, 안전성을 향상시킬 수 있다. 또, 원격 조작 장치 (70) 가 실시하는 통신의 데이터 용량과, 긴급 정지용 리모컨 (71) 이 실시하는 통신의 데이터 용량에 맞추어, 각각 적절한 통신 방식을 선택할 수 있다.

또, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 원격 조작 장치 (70) 에 있어서의 외주 부분에 대하여 자유롭게 착탈할 수 있도록 형성되므로, 원격 조작 장치 (70) 와 긴급 정지용 리모컨 (71) 이 상대적으로 위치 고정되어 있는 상태에서는, 오퍼레이터는, 동일한 기능을 갖는 긴급 정지 버튼 (72) 과 긴급 정지 버튼 화상 (86) 중 조작하기 쉬운 쪽을 이용할 수 있다. 또, 오퍼레이터는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 원격 조작 장치 (70) 로부터 분리하여 휴대함으로써, 양손으로 다른 기기를 조작하거나 하면서, 긴급시에는 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 긴급 정지 버튼 (72) 을 조작하여, 자율 주행하는 트랙터 (1) 의 긴급 정지 조작을 지체 없이 실시할 수 있다. 또, 원격 조작 장치 (70) 를 휴대하는 오퍼레이터는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 다른 작업자에게 보유하게 하거나 하여, 상황에 따라 원격 조작 장치 (70) 와 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 유연하게 사용할 수 있다.

또, 긴급 정지용 리모컨 (71) 은, 트랙터 (1) 와의 무선 통신을 개시시키는 스타트 버튼 (개시 버튼) (73) 을 구비하고, 원격 조작 장치 (70) 의 디스플레이 (74) 에 있어서, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 화상 (86) 이 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 장착 위치의 근방에 표시됨과 함께, 트랙터 (1) 와의 무선 통신을 개시시키는 개시 또는 정지 버튼 화상 (개시 버튼 화상) (87) 이 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 장착 위치에 대하여 긴급 정지 버튼 화상 (86) 보다 떨어진 위치에 표시되므로, 긴급 정지 버튼 (72) 및 긴급 정지 버튼 화상 (86) 을 모아서 배치할 수 있어, 오퍼레이터가 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키고자 할 때에 긴급 정지 버튼 (72) 및 긴급 정지 버튼 화상 (86) 의 위치를 인식하기 쉬워지므로, 긴급 정지 조작의 지연 및 오조작을 억제할 수 있다.

또, 도 9 내지 도 12 에 나타내는 바와 같이, 원격 조작 장치 (70) 의 외연부를 전체 둘레에 걸쳐 유지하는 본체 케이스부 (91) 와, 긴급 정지용 리모컨 (71) 을 착탈 가능하게 유지하는 리모컨 케이스부 (92) 가 본체 케이스부 (91) 에 장착되어 이루어지는 케이스 (90) 를 구비하고 있으므로, 원격 조작 장치 (70) 를 확실히 유지 및 보호할 수 있는 한편으로, 긴급 정지용 리모컨 (71) 의 장착 및 분리를 용이하게 실시할 수 있다.

또, 긴급 정지용 리모컨은, 트랙터 (1) 의 상태를 고지하는 고지부로서의 램프 (81) 및 음성 출력 기능을 구비하고 있으므로, 오퍼레이터는, 긴급 정지용 리모컨 (71) 단체여도 램프 (81) 및 음성에 의한 고지에 의해, 자율 주행하는 트랙터 (1) 로부터 조금 떨어진 상황에서도 트랙터 (1) 의 상태를 인식할 수 있어, 안전성을 향상시킬 수 있다.

본 발명은, 전술한 실시형태에 한정하지 않고, 여러 가지 양태로 구체화할 수 있다. 각 부의 구성은 도시한 실시형태로 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다.

1 : 로봇 트랙터 (작업 차량)
70 : 원격 조작 장치 (장치 본체)
71 : 긴급 정지용 리모컨
72 : 긴급 정지 버튼
73 : 스타트 버튼 (개시 버튼)
74 : 디스플레이
81 : 램프 (고지부)
86 : 긴급 정지 버튼 화상
87 : 개시 또는 정지 버튼 화상 (개시 버튼 화상)
91 : 본체 케이스부
92 : 리모컨 케이스부
90 : 케이스

Claims

자율 주행하는 작업 차량을 조작하는 무선 통신 단말 장치로서,
터치 패널 조작 가능한 디스플레이를 구비하는 장치 본체와, 상기 작업 차량의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼을 구비한 긴급 정지용 리모컨을 구비하고,
상기 장치 본체 및 상기 긴급 정지용 리모컨 각각이, 통신 방식이 상이한 무선 통신 네트워크에 의해 상기 작업 차량과 무선 통신을 실행하는 것을 특징으로 하는 무선 통신 단말 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 긴급 정지용 리모컨은, 상기 장치 본체에 있어서의 외주 부분에 대하여 자유롭게 착탈할 수 있는 것을 특징으로 하는 무선 통신 단말 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 긴급 정지용 리모컨은, 상기 작업 차량의 자율 주행을 개시시키는 개시 버튼을 구비하고,
상기 장치 본체의 상기 디스플레이에 있어서, 상기 작업 차량의 자율 주행을 정지시키는 긴급 정지 버튼 화상이 상기 긴급 정지용 리모컨의 장착 위치의 근방에 표시됨과 함께, 상기 작업 차량과의 자율 주행을 개시시키는 개시 버튼 화상이 상기 긴급 정지용 리모컨의 장착 위치에 대하여 상기 긴급 정지 버튼 화상보다 떨어진 위치에 표시되는 것을 특징으로 하는 무선 통신 단말 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 장치 본체의 외연부를 전체 둘레에 걸쳐 유지하는 본체 케이스부와, 상기 긴급 정지용 리모컨을 착탈 가능하게 유지하는 리모컨 케이스부가 상기 본체 케이스부에 장착되어 이루어지는 케이스를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 무선 통신 단말 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 긴급 정지용 리모컨은, 상기 작업 차량의 상태를 고지하는 고지부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 무선 통신 단말 장치.