JP7467266B2 - 自律走行システム、制御方法 - Google Patents
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Description
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明
に係る農作業車両の一例であるトラクタを自律走行させる自律走行システムについて、図1~図4を参照して以下に説明する。以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。
憶しているトラクタ1の作業履歴情報をサーバ100に送信する。
次いで、トラクタ1について、図2~図4を参照して以下に説明する。図2及び図3に示すように、トラクタ1は、圃場H1を自律走行する機体2を備える。機体2には、作業機3が着脱可能に備えられる。当該作業機3は農作業に用いられる。この作業機3としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機3を選択して機体2に装着することができる。機体2は、装着された作業機3の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。トラクタ1の機体である機体2は、その前部が左右一対の前輪7,7で支持され、その後部が左右一対の後輪8,8で支持されている。前輪7,7及び後輪8,8が走行部を構成している。
バーは、作業機3に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはPTO軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。
報は、自律走行制御装置51により取得されて、トラクタ1の制御に利用される。
ビン11内に配置してもよい。
れかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置15及び変速制御装置16などと通信することで、トラクタ1の自律走行を停止させる。なお、自律走行制御装置51は、測位測量装置53、及び無線通信ルータ54がそれぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合に、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。
次に、図5~図11を参照しながら、圃場H1における無人トラクタ1の自律走行における基本処理動作について、以下に説明する。図5~図7に示すように、圃場H1内の無人トラクタ1に対してキースイッチがONとなると、各制御装置15~17,51,52、測位測量装置53、及び無線通信ルータ54が電源投入されるとともに、エンジン10が駆動してアイドリング状態となる。このとき、無人トラクタ1は、左右ブレーキ装置26の制動作用により停止状態となっている。一方、遠隔操作装置70の電源が投入されると、タッチパネルで構成されるディスプレイが表示されるとともに、装置側ソフトウェアを起動する。
通信ルータ54で応答信号を受信すると、受信した応答信号における装置IDと、予め記憶した装置IDとが一致する場合に、遠隔操作装置70との通信を認証する。
走行が開始される。
本実施形態における自律走行システムは、図5~図11に示すように、自律走行の対象となる無人トラクタ1における制御装置15~17,51,52の車両側ソフトウェア(ファームウェア)のバージョン(改訂版数)と、遠隔操作装置70内の自律走行システム用の装置側ソフトウェア(アプリケーション)のバージョンとが互いに確認される。そして、無人トラクタ1の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置70の装置側ソフトウェアが一致する場合に、自律走行システムによる無人トラクタ1の自律走行が許可される。すなわち、無人トラクタ1の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置70の装置側ソフトウェアが一致しない場合には、自律走行システムによる無人トラクタ1の自律走行が禁止される。また、サーバ100が、無人トラクタ1の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置70の装置側ソフトウェアそれぞれの更新履歴と共に、各バージョンの車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアを記憶している。
れぞれに対してソフトウェアの更新を促すためのアップデートの通知を、地図情報の送信と共に行う。無人トラクタ1は、地図情報と共にアップデート通知をサーバ100から受信すると、遠隔操作装置70に対して、地図情報及びアップデート通知を送信する。
本発明の自律走行システムにお別実施形態について、図13~図15を参照して以下に説明する。図13に示すように、本実施形態の自律走行システムでは、圃場H1内で利用される遠隔操作装置70が、例えば、無線電話回線などを介して、通信ネットワーク網N1と通信接続し、サーバ100と通信可能となる。そのため、無人トラクタ1の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置70の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが不一致であっても、遠隔操作装置70とサーバ100との通信に基づいて、バージョンの古いソフトウェアを更新できる。
ウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの装置側ソフトウェア(最適バージョンのアプリケーション)を読み出して、遠隔操作装置70に送信する。
15 エンジン制御装置
16 本機制御装置
17 作業機制御装置
18 車両バス回線
19 車両搭載端末装置
48 無線通信アンテナユニット
48a 第1無線通信アンテナ
48b 第2無線通信アンテナ
51 自律走行制御装置
52 操舵制御装置
53 測位側量装置
54 無線通信ルータ
56 自律走行バス回線
60 基準局
63 測位衛星
70 遠隔操作装置
80 外部端末装置
90 アクセスポイント
100 サーバ
C1 管理センター
H1 圃場(作業領域)
N1 通信ネットワーク網
O1 事務所
Claims (4)
- 自律走行可能な作業車両と、
前記作業車両と通信可能な遠隔操作装置と、を備え、
前記作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンと前記遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンとが一致しないことを判断する不一致判断手段と、
前記不一致判断手段で一致しないと判断された場合には、前記作業車両の自律走行を禁止する禁止手段と、
前記車両側ソフトウェア及び前記装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に旧バージョンであることを判断する旧バージョン判断手段と、
前記旧バージョン判断手段で共に旧バージョンであると判断された場合には、前記作業車両の自律走行を許可し、前記車両側ソフトウェア及び前記装置側ソフトウェアそれぞれの更新を促すための通知を行う手段と、を有する、
自律走行システム。 - 前記不一致判断手段で一致しないと判断された場合には、前記車両側ソフトウェア及び前記装置側ソフトウェアのうち旧バージョンであるソフトウェアの更新を促すための通知を行う手段を更に有する、
請求項1に記載の自律走行システム。 - 前記車両側ソフトウェア及び前記装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に新バージョンであることを判断する新バージョン判断手段と、
前記新バージョン判断手段で共に新バージョンであると判断された場合には、前記作業車両の自律走行を許可し、前記車両側ソフトウェア及び前記装置側ソフトウェアそれぞれの更新を促すための通知を行わない手段と、を更に有する、
請求項1または2に記載の自律走行システム。 - 自律走行を行う作業車両と通信可能な遠隔操作装置の制御方法であって、
前記作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンと前記遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンとが一致しないことを判断する不一致判断ステップと、
前記不一致判断ステップで一致しないと判断された場合には、前記遠隔操作装置と前記作業車両との通信を遮断するステップと、
前記車両側ソフトウェア及び前記装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に旧バージョンであることを判断する旧バージョン判断ステップと、
前記旧バージョン判断ステップで共に旧バージョンであると判断された場合には、前記遠隔操作装置と前記作業車両との通信を確立し、ソフトウェアの更新を促すための通知を行うステップと、を有する、
制御方法。
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