KR20180136510A

KR20180136510A - 구동 장치의 움직임 장애를 인식하는 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20180136510A
Application number: KR1020187033510A
Authority: KR
Inventors: 에르빈 케슬레르; 슈테판 킴플레르; 패트릭 레이
Original assignee: 콘티 테믹 마이크로일렉트로닉 게엠베하
Priority date: 2016-05-24
Filing date: 2017-05-18
Publication date: 2018-12-24
Also published as: CN109155600A; DE102016208946A1; WO2017202697A1

Abstract

본 발명은, 구동 장치(14)에서 움직임 장애를 인식하는 방법으로서, 상기 구동 장치(14)가 적어도 하나의 흔들림(26)을 받는 동안, 변위 가능하게 장착된 요소(15)가 전기 모터(16)에 의해 목표 위치(20)를 향해 이동되고, 상기 목표 위치(20)에 도달하기 전에, 상기 전기 모터(16)에서 미리 결정된 부하의 증가가 검출되는, 상기 움직임 장애를 인식하는 방법에 관한 것이다. 이 경우 상기 부하의 증가가 검출 시에, 반도체 스위칭 소자를 갖고 상기 전기 모터(16)를 제어하는 전력 전자 시스템(18)은 전기 차단 상태(30)로 스위칭되고, 그 결과, 상기 전기 모터와 상기 전력 전자 시스템 사이에 에너지 교환이 차단되고, 상기 전기 모터(16)는 그 관성 때문에 더 회전하고, 상기 전기 모터(16)의 잔류 움직임에 의존하는 적어도 하나의 측정 신호(n, V)가 식별되고, 미리 결정된 기간(T) 후에, 상기 측정 신호(n, V)가 임계값(n2, Vthr)을 초과하는지 여부를 결정하는 검사가 수행되고, 이 경우, 상기 요소(15)는 상기 전기 모터(16)에 의해 상기 목표 위치(20)를 향해 더 이동된다.

Description

구동 장치의 움직임 장애를 인식하는 제어 장치 및 방법

본 발명은, 변위 가능하게 장착된 요소가 전기 모터에 의해 목표 위치를 향해 이동되는, 구동 장치에서 움직임 장애를 인식하는 방법에 관한 것이다. 상기 구동 장치는, 예를 들어, 자동차의 윈도우 와인딩(winding) 시스템으로 설계될 수 있다. 여기서 윈도우 창유리(window pane)가 상기 요소로서 사용된다. 본 발명은 또한 상기 구동 장치의 상기 전기 모터를 제어하기 위한 제어 장치를 포함한다. 마지막으로, 본 발명은 또한 예를 들어 자동차의 윈도우 와인딩 시스템 또는 선루프(sunroof) 모듈로서 설계될 수 있는 구동 장치를 포함한다.

전기 윈도우 와인딩 시스템 또는 선루프의 경우, 또는 일반적으로 폐쇄 시스템의 경우에, 제어기는 일반적으로 물체가 걸린 공정을 간접 인식하는 것을 포함한다. 다시 말해, 목표 위치 쪽 방향으로 움직이는 동안 상기 요소가 움직이는 것은 물건 또는 사람의 사지(limb)에 의해 차단될 수 있다. 걸린 물체는, 예를 들어, 구동 전기 모터에 의해 출력된 토크가 상승된 것을 검출하는 것에 의해 인식될 수 있다.

구동 장치의 동작 동안, 흔들리는 동안, 예를 들어 이동되는 구동 장치에 작용하는 가속력과 같은 다른 기계적 작용 메커니즘이 또한 전기 모터에 의해 출력되는 토크에 일시적인 상승을 야기할 수 있다. 예를 들어, 구동 장치가 자동차의 전기 윈도우 와인딩 시스템인 경우, 및 자동차가 울퉁불퉁한 도로에서 주행하고 있는 경우 또는 차량 도어가 구동 장치의 동작 동안 쾅 닫히는 경우, 걸린 상황과 동일한 방식으로 각각 생성된 흔들림 또는 가속도가 구동 장치에 일시적으로 영향을 미칠 수 있다. 다시 말해, 흔들림에 의해 전기 모터에서 토크의 상승이 발생하여, 걸린 상황을 부정확하게 검출하는 일을 초래하는데, 즉 잘못된 알람을 초래한다.

본 발명은, 변위 가능하게 장착된 요소를 전기 모터에 의해 변위시키는데 사용될 수 있는 구동 장치에서 걸린 상황을 신뢰성 있게 검출하고, 이 경우 잘못된 알람이 일어나는 것을 방지하는 것을 목적으로 한다.

본 목적은 독립 특허 청구항의 주제에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 개선은 종속 특허 청구항의 특징, 다음의 설명, 및 도면으로부터 나타난다.

본 발명은, 구동 장치가 적어도 하나의 흔들림을 받는 동안, 변위 가능하게 장착된 요소가 전기 모터에 의해 목표 위치를 향해 이동되는, 상기 구동 장치의 움직임 장애를 인식하는 방법을 포함한다. 상기 움직임 장애는 여기서 상기 요소와 관련된다. 상기 움직임 장애는 상기 요소의 움직임을 느리게 하거나 방해한다. 상기 목표 위치는, 예를 들어, 상기 요소가 프레임 또는 다른 정지 요소와 접촉하는 폐쇄된 위치일 수 있다. 이동되는 요소와 정지 요소 사이에 물체(즉, 물건 또는 사지)가 위치되면, 상기 목표 위치에 도달하기 전에 상기 요소의 움직임이 차단된다. 따라서, 본 방법에서, 상기 목표 위치에 도달하기 전에, 상기 전기 모터에서 미리 결정된 부하의 증가가 검출된다. 이 경우, 상기 부하의 증가가 실제로 물체에 의해 움직임에 장애가 일어난 것에 의해 야기된 것인지 또는 적어도 하나의 흔들림에 의해 상기 구동 장치에서 가속력이 발생되어 이 가속력이 상기 전기 모터에서 부하가 증가된 것에 의해 야기된 것인지 여부가 이제 불명확하다.

본 발명에 따르면, 상기 부하의 증가를 식별된 후에, 상기 전기 모터를 제어하는 전력 전자 시스템이 전기 차단 상태로 스위칭된다. 상기 전력 전자 시스템은 예를 들어 인버터에 의해 형성될 수 있다. 상기 전력 전자 시스템은 반도체 스위칭 소자를 갖는다. 상기 반도체 스위칭 소자는 상기 전기 차단 상태, 즉 고임피던스 스위칭 상태로 스위칭될 수 있다. 이것은 상기 전기 모터를 스위칭오프시킨다. 그러나 또한, 상기 전기 모터와 상기 전력 전자 시스템 간의 에너지 교환이 추가적으로 차단된다. 이에 의해 상기 전기 모터는 그 관성 때문에 더 회전할 수 있다. 상기 전기 모터의 잔류 움직임에 의존하는 적어도 하나의 측정 신호가 식별되고, 미리 결정된 기간 후에, 측정 신호가 임계값을 초과하는지 여부를 결정하는 검사가 수행된다. 이 기간은 상기 전기 모터의 스위칭오프로부터, 즉 상기 전력 전자 시스템을 상기 전기 차단 상태로 스위칭한 시점으로부터 결정된다. 상기 움직임 장애가 영구적인 방해인 경우, 예를 들어, 물체가 걸린 경우 잔류 움직임은 단지 흔들리는 경우로 인한 부하의 증가 경우보다 더 빠르게 제동된다. 미리 결정된 기간 후에, 측정 신호는 따라서 (물체가 걸린 경우) 상기 임계값 미만인 값을 갖거나 또는 (흔들림으로 인한 일시적인 부하 증가의 경우) 임계값을 초과하는 값을 갖는다. 상기 측정 신호가 상기 임계값을 초과하는 경우, 상기 요소는 상기 전기 모터에 의해 상기 목표 위치를 향해 더 이동한다. 즉, 움직임 공정이 계속된다.

본 발명은 부하의 증가가 일시적으로 상기 구동 장치의 흔들림에만 기인할 수 있을 때 물체가 걸린 것으로 인식하여 잘못된 트리거링이 일어나는 것을 방지하는 장점을 제공한다.

본 발명은 또한 추가적인 장점을 발생시키는 특징을 포함하는 선택적인 개선 사항을 더 포함한다.

부하가 증가함에 따라, 상기 전기 모터의 회전 속도가 미리 결정된 회전 속도 값 미만인 것으로 검출되는 것이 바람직하다. 즉, 회전 속도가 미리 결정된 임계값 미만으로 감소되는 것이 검출될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 부하가 증가함에 따라, 상기 전기 모터에 의해 발생된 토크가 미리 결정된 토크 값을 초과하는 것을 검출할 수 있다. 이것은, 예를 들어, 상기 전기 모터의 모터 전류에 기초하여 검출될 수 있다. 이것은 간접적인 토크 측정에 해당한다. 전술한 부하의 증가를 검출하는 것은 각 경우에 상기 전기 모터를 동작시키기 위해 어쨌든 제공된 센서 장치를 사용하는 것이 가능하다는 장점을 갖는다.

상기 전기 모터의 회전 속도 프로파일 및/또는 상기 전기 모터에 의해 생성되는 발전기 전압은 잔류 움직임을 관찰하거나 또는 검사하기 위한 측정 신호로서 식별되는 것이 바람직하다. 상기 회전 속도 프로파일은 상기 전기 모터를 동작시키거나 또는 제어하기 위해 센서 디바이스를 사용하여 식별될 수 있다. 상기 발전기 전압은 회전 속도에 필적하는 프로파일을 가지므로 회전 속도 센서를 비용 효율적으로 대체하여서 사용될 수 있다.

상기 측정 신호와 비교되는 임계값은 일정한 고정된 설정 값일 수 있다. 그러나, 상기 전기 모터가 스위칭오프될 때, 즉 전력 전자 시스템이 전기 차단 상태로 스위칭될 때, 측정 신호의 값에 따라 임계값이 규정되거나 설정되는 것으로 제공되는 것이 바람직하다. 그 결과 측정 신호가 상대적으로 변하는 것이 확인될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로서, 스위칭오프 전에 설정된 구동 장치의 적어도 하나의 동작 파라미터에 따라 상기 임계값을 설정하는 것으로 제공될 수 있다. 즉, 상기 임계값은 현재 동작 상황에 따라 규정된다. 예를 들어, 현재 부하(예를 들어, 요구되는 토크), 스위칭오프 동안 현재 회전 속도 및/또는 동작 전압은 발전기 전압에 대한 한계 값을 결정하기 위한 기초로서 취해질 수 있다. 상기 발전기 전압의 크기는 예를 들어 부하 및 회전 속도에 의해 생성된다.

상기 기간 후에 상기 측정 신호가 상기 임계값 미만인 경우, 즉 영구적 인 움직임 장애가 검출된 경우, 상기 요소는 상기 목표 위치로부터 멀어지게 이동된다. 즉, 상기 전기 모터가 역전되거나 역방향으로 이동한다. 이렇게 하면 걸린 물체가 자동으로 방출된다는 장점이 있다.

상기 기간은 바람직하게는 가변 설계된 구성 메모리의 메모리 값에 따라 설정된다. 즉, 전력 전자 시스템이 높은 임피던스를 갖는 기간, 즉 전기 차단 상태로 스위칭되는 기간은 파라미터화될 수 있도록 설계된다. 그 결과 상기 기간은 조정 가능하다. 상기 구동 장치가 예를 들어 자동차에 설치된 후에, 잘못된 알람 율이 미리 결정된 최대값을 초과하지 않고 물체가 걸린 것을 신뢰성 있게 검출하는데 적합한 기간을 테스트 측정에 의해 확인할 수 있다. 상기 기간은 예를 들어, 5 밀리초 내지 50 밀리초 범위로 설정될 수 있다.

이미 언급한 바와 같이, 윈도우 또는 선루프가 상기 구동 장치에 의해 상기 요소로서 이동될 수 있다. 상기 구동 장치는, 예를 들어, 고르지 않은 도로 위를 주행하는 일이 일어나거나 자동차 도어가 쾅 닫히는 등의 이유로 자동차가 흔들리는 동안 자동차 또는 선루프를 폐쇄하기 위해 자동차에 사용될 수 있다는 장점을 갖는다. 그럼에도 불구하고, 이것은 물체가 걸린 것이 검출된 효과로 인해 상기 구동 장치에서 잘못된 알람이 생성되는 것을 야기하지 않는다.

상기 방법을 수행하기 위해, 본 발명은 구동 장치용 제어 장치를 제공한다. 상기 제어 장치는 본 발명에 따른 방법의 일 실시예에 따라 구동 디바이스의 전기 모터를 제어하도록 구성된다. 이를 위해, 상기 제어 장치는 마이크로제어기 또는 마이크로프로세서를 갖는 프로세서 디바이스를 가질 수 있다. 또한, 상기 프로세서 디바이스는 프로그램 코드를 갖는 메모리를 가질 수 있으며, 상기 프로그램 코드는 상기 프로세서 장치에 의해 실행될 때 본 발명에 따른 방법의 일 실시예를 수행하도록 구성된다. 상기 제어 장치는 예를 들어 자동차용 제어 디바이스로서 설계될 수 있다.

본 발명은 또한 상기 변위 가능하게 장착된 요소를 갖고 본 발명에 따른 상기 제어 장치의 일 실시예를 갖는 상기 구동 장치를 포함한다.

상기 요소는 전술한 방식으로 윈도우 또는 선루프일 수 있다. 따라서, 상기 구동 장치는 자동차용 윈도우 와인딩 시스템 또는 선루프 모듈로서 설계되는 것이 바람직하다.

마지막으로 본 발명은 본 발명에 따른 구동 장치의 일 실시예에 따라 설계된 적어도 하나의 구동 장치를 갖는 자동차를 더 포함한다. 본 발명에 따른 자동차는 바람직하게는 자동차, 특히 승용차 또는 트럭으로서 설계된다.

본 발명의 예시적인 실시예는 아래에서 설명된다.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 일 실시예의 개략도; 및
도 2는 본 발명에 따른 방법의 일 실시예를 수행하는 도 1의 자동차의 구동 장치에서 생성된 측정 변수의 개략적인 프로파일을 갖는 그래프.

이하에 설명하는 예시적인 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예이다. 예시적인 실시예에서, 본 실시예의 설명된 구성 요소들은 각각 서로 독립적으로 고려되어야 하고, 또한 각각 서로 독립적인 발명을 나타내어서 개별적으로 본 발명의 구성 요소로 간주되거나 또는 도시된 것과 다른 것과 조합으로 본 발명의 구성 요소로 간주될 수 있는 본 발명의 개별적인 특징을 나타낸다. 또한, 이미 설명된 본 발명의 다른 특징들이 설명된 실시예에 더 추가될 수 있다.

도면에서, 기능적으로 동일한 구성 요소에는 각 경우 동일한 참조 번호가 제공된다.

도 1은 예를 들어 자동차, 특히 승용차 또는 트럭일 수 있는 자동차(10)를 도시한다. 윈도우(13)를 전기적으로 개폐하기 위한 윈도우 와인딩 시스템(12)이 제공될 수 있는 차량 도어(11)가 도시되어 있다. 전기 윈도우 와인딩 시스템(12)은 이 경우에 구동 장치(14), 윈도우(13), 변위 가능하게 장착된 요소(15)를 나타낸다. 일반적으로, 구동 장치(14)는 전기 모터(16) 및 이 전기 모터(16)를 위한 제어 장치(17)를 가질 수 있다. 제어 장치(17)는 예를 들어 제어 디바이스로서 설계될 수 있다. 제어 장치(17)는, 제어 장치(17)의 구성 부분일 수 있거나 다른 방식으로 (도시되지 않음) 제어 장치(17)와 상호 연결될 수 있는 전력 전자 시스템(18)을 제어할 수 있다. 전력 전자 시스템(18)을 제어하는 것은 전력 전자 시스템(18)에 대한 제어 신호(S)를 생성할 수 있는 프로세서 디바이스(19)에 의해 수행될 수 있다. 제어 신호(S)는 예를 들어, 요소(15), 즉 예를 들어 윈도우(13)에 대한 이동 방향(UP, DOWN)을 나타낼 수 있다. 윈도우(13)를 폐쇄할 때, 즉 요소(15)를 목표 위치(20)로 이동시키기 위해, 제어 신호(S)는 이동 방향(UP)을 신호할 수 있다. 윈도우(13)를 개방하기 위해, 즉 윈도우(13)를 목표 위치(20)로부터 멀리 이동시키기 위해, 이동 방향(DOWN)이 신호될 수 있다.

전기 모터(16)는 그 자체가 알려진 방식으로 전력 전자 시스템(18)에 의해 동작될 수 있다. 전력 전자 시스템(18)은 예를 들어 DC 모터용 인버터 또는 제어 전자 시스템일 수 있다. 따라서, 전기 모터(16)는 동기 모터 또는 비동기 모터 또는 DC 모터일 수 있다. 공급 전류(I)는 제어 신호(S)에 따라 전력 전자 시스템(18)에 의해 스위칭될 수 있다. 전기 모터(16)는 공급 전류(I)에 의해 동작된다. 그 결과, 전기 모터(16)는 회전 속도(n)에서 토크(M)를 발생시킨다. 토크(M)는 윈도우(13)를 (목표 위치(20)를 향하여 또는 목표 위치로부터 멀어지게) 이동시키거나 변위시키기 위해 그 자체로 알려진 방식으로 샤프트(21)에 의해 기계 시스템(22)에 연결될 수 있다.

전기 모터(16)의 동작 동안, 특히 윈도우(13)가 폐쇄될 때 (제어 신호(S)가 이 예에서 이동 방향(UP)을 신호할 때), 제어 장치(17)는 걸림 방지를 제공할 수 있다. 이를 위해, 제어 장치(17)는 윈도우(13)가 목표 위치(20)를 향해 이동(24)하는 동안 물체(23)가 윈도우(13)에 걸렸는지 여부를 모니터링한다. 이 걸림은 윈도우(13)의 움직임 장애를 초래하는데, 다시 말해, 움직임(24)이 정지하였거나 적어도 느려진 것을 초래한다. 이것은 예를 들어, 공급 전류(I)의 전류 세기 값에 기초하여 및/또는 회전 속도(n)에 기초하여 제어 장치(17)에 의해 식별될 수 있다. 회전 속도(n)는 예를 들어 알려진 방식으로 회전 속도 센서(25)에 의해 검출되거나 식별될 수 있다.

그러나 또한 움직임(24)은 다른 이유로 일시적으로 느려지는 것으로 제공될 수 있다. 자동차(10) 전체 또는 차량 도어(11)는 각 경우에 흔들리는 경우(26)에 의해 이동되는 것에 의해 가속력(27)이 윈도우 와인딩 시스템(12)에 작용하여, 이 가속력에 의해 움직임(24)이 또한 영향을 받을 수 있다. 이 때문에, 공급 전류(I) 및/또는 회전 속도(n)에 변화가 발생할 수 있다.

한편으로는 물체(23)가 걸린 것으로 인한 움직임 장애와 다른 한편으로는 가속력(27)으로 인한 움직임 장애를 구별하기 위해, 제어 장치(17)는 이것이 영구적인 또는 지속적인 움직임 장애인지 또는 단순히 일시적인 움직임 장애인지 여부를 확인할 수 있다.

이를 위해, 제어 장치(17), 특히 프로세서 디바이스(19)는 도 2와 관련하여 설명되는 다음의 방법을 수행할 수 있다.

도 2는 다음 변수, 즉 회전 속도(n), 토크(M), 전기 모터(16)에 인가된 모터 전압(V), 및 제어 신호(S)의 시간(t)에 따른 프로파일(28, 29)을 도시한다.

각 경우에 2개의 프로파일이 제시되는데, 하나의 프로파일은 물체(23)로 인한 움직임 장애의 경우(프로파일(28))이고, 다른 하나의 프로파일은 흔들림(26)으로 인한 움직임 장애의 경우(프로파일(29))이다. 이 예에서, 움직임 장애는 시간(t0)에서 시작한다고 가정된다. 움직임 장애로 인해, 회전 속도(n)는 감소하고 전기 모터에 의해 발생된 토크(M)는 증가한다. (예를 들어, 공급 전류(I)를 측정함으로써) 회전 속도(n) 및/또는 토크(M)를 모니터링함으로써, 제어 장치(17)는 시간(t1)에서 회전 속도(n)가 예를 들어 트리거링 임계값(n1) 미만인 것을 식별할 수 있다. 그리하여, 시간(t1)에서 임계 부하의 증가가 있는지가 식별된다. 역전 공정, 즉 제어 신호(S)가 이동 방향(UP)으로부터 이동 방향(DOWN)으로 스위칭되는 것이 지금 즉시 개시되는 것은 아니다. 그 대신에, 임계 부하의 증가가 식별된 후에, 예를 들어 전력 전자 시스템(18)은 프로세서 디바이스(19)의 걸림 방지 알고리즘에 의해 고임피던스, 즉 전기 차단 상태로 스위칭되는 것에 의해, 전류(I)는 전력 전자 시스템(18)과 전기 모터(16) 사이에서 교환되지 않는다. 전력 전자 시스템(18)의 고임피던스 동작 위상은 도 2에 참조 부호 30으로 표시되어 있다. 상기 위상 동안, 전기 에너지는 더 이상 전기 모터(16)에 공급되지 않는다. 전기 모터(16)는 전기 모터(16)에 저장된 회전 에너지가 소비되는 것에 의해 잔류 움직임을 수행할 수 있다. 그 결과 전력 전자 시스템(18)을 고임피던스 상태(30)로 스위칭하는 순간에 모터 특성 변수(예를 들어, 전기 모터의 질량 관성) 및 모터에 현재 존재하는 부하 상황(부하 토크 M1) 및 현재 모터 회전 속도(n1)로부터 회전 속도(n)가 감소하는 것이 한정된다.

회전 속도(n) 및/또는 모터 전압(V)은 제어 장치(17)에 의해 측정되고, 이 제어 장치(17)는 여전히 회전하는 전기 모터(16)에 의해 생성된 발전기 전압(Vemf)으로 인해 회전 속도(n)와 유사한 모터 전압(V)의 신호 프로파일을 생성한다. 회전 속도(n) 또는 모터 전압(Vemf)이 시간(t2)에서 미리 결정된 기간(T) 후에 각각의 임계값(n2, Vthr)보다 언더슈트(undershoot)하면, 이것은 물체(23)가 걸린 것으로 인한 움직임 장애로 분류된다. 회전 속도(n) 또는 모터 전압(Vemf)이 각각의 임계값(n2, Vthr)을 초과하여 위치되면, 흔들림(26)으로 인한 움직임 장애가 가정되며, 이는 윈도우(13)의 움직임이 계속될 수 있음을 의미한다. 다시 말해, 작동은 원래의 움직임 방향으로 움직임(24)이 다시 취해진다. 각각의 임계값(n2, Vthr)이 언더슈트되면, 역전 공정이 개시되고, 즉 윈도우(13)가 목표 위치(20)로부터 다시 멀어지게 이동된다. 이것은 각 경우에 시간(t2)에서 대응하는 제어 신호(S)에 의해 설정된다.

t1과 t2 사이에 고임피던스 상태(30) 동안 시간 윈도우 또는 기간(T)은 기간(T)이 프로세서 디바이스(19)의 메모리 값(31)에 의해 규정되는 것에 의해 파라미터화될 수 있도록 설계될 수 있다. 그 결과 제어 장치(17)는 예를 들어 각각의 시스템 또는 각각의 환경, 즉 전기 모터(16) 및/또는 기계 시스템(22)에 적응될 수 있다. 기간(T)의 값 범위는 5 밀리초 내지 50 밀리초 범위로 연장될 수 있다.

임계값(n2, Vthr), 특히 임계값(Vthr)은 이벤트 전에 존재하는 동작 상황(부하, 회전 속도, 전압)에 따라 규정되거나 확인될 수 있다.

설명된 방법은, 물체(23)에 의해 규칙적으로 걸리는 이벤트가 일어나는 경우 공정에서 걸리는 힘(jamming forces)이 현저히 증가함이 없이 예를 들어 울퉁불퉁한 도로에서 주행하거나 또는 차량 도어(11)가 쾅 닫히는 것에 의해 야기될 수 있는 일시적인 간섭으로 인해 잘못된 트리거링이 일어나는 것을 개별적으로 방지하도록 시스템의 감도를 감소시킬 수 있다.

이를 위해, 움직임 장애가 일시적인 부하 상승 또는 정지 부하 상승을 포함하는지 여부가 구별된다. 정지 부하 상승이 인식되는 경우, 역전 공정이 개시된다. 일시적인 부하 상승이 인식되는 경우, 전기 모터는 원래의 움직임 방향으로 다시 작동된다.

전체적으로, 본 실시예는 간접 걸림 시스템에서 일시적인 부하 토크를 본 발명에 의해 인식할 수 있는 방법을 제시한다.

10: 자동차 11: 차량 도어
12: 윈도우 와인딩 시스템 13: 윈도우
14: 구동 장치 15: 요소
16: 전기 모터 17: 제어 장치
18: 전력 전자 시스템 19: 프로세서 디바이스
20: 목표 위치 21: 샤프트
22: 기계 시스템 23: 물체
24: 움직임 25: 회전 속도 센서
26: 흔들림 27: 가속력
28: 프로파일 29: 프로파일
30: 상태 31: 메모리 값

Claims

구동 장치(14)에서 움직임 장애를 인식하는 방법으로서, 상기 구동 장치(14)가 적어도 하나의 흔들림(26)을 받는 동안, 변위 가능하게 장착된 요소(15)가 전기 모터(16)에 의해 목표 위치(20)를 향해 이동되고, 상기 목표 위치(20)에 도달하기 전에, 상기 전기 모터(16)에서 미리 결정된 부하의 증가가 검출되고, 상기 부하의 증가가 검출 시에, 반도체 스위칭 소자를 갖고 상기 전기 모터(16)를 제어하는 전력 전자 시스템(18)은 전기 차단 상태(30)로 스위칭되고, 그 결과, 상기 전기 모터와 상기 전력 전자 시스템 사이에 에너지 교환이 차단되고, 상기 전기 모터(16)는 그 관성 때문에 더 회전하고, 상기 전기 모터(16)의 잔류 움직임에 의존하는 적어도 하나의 측정 신호(n, V)가 식별되고, 미리 결정된 기간(T) 후에, 상기 측정 신호(n, V)가 임계값(n2, Vthr)을 초과하는지 여부를 결정하는 검사가 수행되고, 이 경우, 상기 요소(15)는 상기 전기 모터(16)에 의해 상기 목표 위치(20)를 향해 더 이동되는 것을 특징으로 하는 움직임 장애를 인식하는 방법.
제1항에 있어서, 부하가 증가함에 따라, 상기 전기 모터(16)의 회전 속도(n)가 미리 결정된 회전 속도 값(n1) 미만인지 및/또는 상기 전기 모터(16)에 의해 발생된 토크(M)가 미리 결정된 토크 값을 초과하는지 여부를 검출하는, 움직임 장애를 인식하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 전기 모터(16)의 회전 속도 프로파일(n) 및/또는 상기 전기 모터(16)에 의해 생성된 발전기 전압(V)은 상기 측정 신호(n, V)로서 식별되는, 움직임 장애를 인식하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 임계값(n2, Vthr)은, 상기 전력 전자 시스템(18)이 스위칭오프될 때 상기 측정 신호(n, V)의 값에 따라 및/또는 상기 스위칭오프 전에 설정된 상기 구동 장치(14)의 적어도 하나의 동작 파라미터에 따라 설정되는, 움직임 장애를 인식하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기간(T) 후 상기 측정 신호(n, V)가 상기 임계값(n2, Vthr) 미만인 경우, 상기 요소(15)는 상기 목표 위치(20)로부터 멀리 이동되는, 움직임 장애를 인식하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기간(T)은 가변적으로 설계된 구성 메모리의 메모리 값(31)에 따라 설정되는, 움직임 장애를 인식하는 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 윈도우(13) 또는 선루프가 상기 구동 장치(14)에 의해 상기 요소(15)로서 이동되는, 움직임 장애를 인식하는 방법.
구동 장치(14)를 위한 제어 장치(17)로서, 상기 제어 장치(17)는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법에 따라 상기 구동 장치(14)의 전기 모터(16)를 제어하도록 구성된, 제어 장치(17).
변위 가능하게 장착된 요소(15) 및 제8항의 제어 장치(17)를 갖는 구동 장치(14).
제9항에 있어서, 상기 구동 장치(14)는 자동차(10)용 윈도우 와인딩 시스템(12) 또는 선루프 모듈로서 설계된, 구동 장치(14).