KR20180104872A - 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법 - Google Patents

주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180104872A
KR20180104872A KR1020170031704A KR20170031704A KR20180104872A KR 20180104872 A KR20180104872 A KR 20180104872A KR 1020170031704 A KR1020170031704 A KR 1020170031704A KR 20170031704 A KR20170031704 A KR 20170031704A KR 20180104872 A KR20180104872 A KR 20180104872A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
mode
control device
information
vehicle speed
Prior art date
Application number
KR1020170031704A
Other languages
English (en)
Inventor
이종혁
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170031704A priority Critical patent/KR20180104872A/ko
Priority to US15/820,937 priority patent/US10563758B2/en
Priority to DE102017222054.6A priority patent/DE102017222054A1/de
Priority to CN201711288246.3A priority patent/CN108569271B/zh
Publication of KR20180104872A publication Critical patent/KR20180104872A/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/13—Mileage
    • B60W2550/10—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F16H2059/666—Determining road conditions by using vehicle location or position, e.g. from global navigation systems [GPS]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F16H2061/0227—Shift map selection, i.e. methods for controlling selection between different shift maps, e.g. to initiate switch to a map for up-hill driving
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H59/24—Inputs being a function of torque or torque demand dependent on the throttle opening
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/36—Inputs being a function of speed
    • F16H59/44—Inputs being a function of speed dependent on machine speed of the machine, e.g. the vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

차량 변속 제어 방법은 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 단계, 주행 환경을 인식할 수 있는 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하는 단계, 감지 데이터 또는 동작 상태 정보를 바탕으로 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 단계, 및 모드에 따라 자동 변속을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법{TRANSMISSION APPARATUS AND METHOD FOR CRUISE CONTROL SYSTEM RESPONSIVE TO DRIVING CONDITION}
본 발명은 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율 주행 또는 주행 제어 시스템을 통한 주행 시 차량이 운전자 및 주변 상황을 고려하여 변속 상황을 제어할 수 있는 방법 과 장치에 관한 것이다.
운전자를 보조하기 위해 차량에 탑재된 순항제어(Cruise Control) 시스템은 운전자가 설정한 목표속도에 추종하도록 차량의 가속제어를 통해 순항 제어를 수행한다. 그리고 순항제어 중 전방의 차량이나 물체 환경을 인지 할 수 있는 전방감지 센서를 이용하여 선행하고 있는 차량과 적당한 간격을 유지하기 위하여 감속 및 가속제어가 이루어진다. 차량의 순항제어 시스템은 차량의 전방 레이더 센서를 이용하여 제어차량과 전방차량과의 간격과 상대 속도 및 제어차량의 진행방향과의 각도 등의 정보와 기 설정된 제어차량의 종방향의 속도 및 기 설정된 가속도 한계치를 이용하여 제어차량의 가속제어장치와 엔진제어장치 및 제동 제어 장치를 제어한다. 순항제어 시스템이 차량의 속도를 가감하는 과정에서 엔진의 힘을 적절히 바퀴와 휠에 전달하기 위해 차량에 탑재된 변속기를 제어할 수 있다. 나아가, 자율 주행이 가능한 차량에 탑재된 제어 시스템의 경우에도 주행환경에 대응하여 변속 패턴을 달리할 필요가 있다.
KR 10-2009-0078954 A1
본 발명은 운전자를 보조하는 주행 제어 시스템 또는 자율 주행 장치가 탑재된 차량에서 주행 제어 시스템 또는 자율 주행 장치가 차속을 제어하는 경우 발생하는 변속 제어에서 주행 환경에 따라 다운 쉬프트(down shift)를 줄일 수 있는 장치와 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 가속 상황에서 운전자 및 주변 상황을 고려하여 변속 상황을 제어함으로 운전자의 최적상황에 맞게 가속토크를 생성 및 제어할 수 있는 장치와 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 운전자 및 주행 환경을 고려하여 변속 패턴을 결정함으로써 주행 제어 시스템 또는 자율 주행 장치를 통해 차량을 제어하는 과정에서 운전자 또는 탑승자가 느낄 수 있는 불편함을 줄일 수 있는 장치와 방법을 제공할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 변속 제어 방법은 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 단계; 주행 환경을 인식할 수 있는 상기 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 상기 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하는 단계; 상기 감지 데이터 또는 상기 동작 상태 정보를 바탕으로 상기 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 단계; 및 상기 모드에 따라 상기 자동 변속을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 모드에 따라 상기 자동 변속을 수행하는 단계는 상기 차속의 증가 요구가 발생하면 상기 모드에 따라 요구 가속도를 결정하는 단계; 상기 요구 가속도를 요구 토크로 변환하는 단계; 및 상기 기준 데이터에 따라 상기 요구 토크에 대응하는 상기 자동 변속을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 기준 데이터는 상기 차속과 스로틀 개도량을 포함하는 조건에 따라 상기 자동 변속의 시점을 결정한 것으로, 상기 기준 데이터는 상기 차량의 주행 모드에 따라 달라질 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 모드는 상기 차량의 구동력을 우선하는 제1모드 및 상기 차량의 연비 효율을 우선하는 제2모드 중 적어도 하나; 및 상기 구동력 및 상기 연비 효율에 가중치가 없는 제3모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 센서는 차량의 전방, 측방, 후방 중 적어도 하나에 배치된 상기 차량의 주변 차량/장애물 정보를 수집하기 위한 감지 센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지 센서를 통해 인식된 상기 주변 차량/장애물 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 전방에 위치한 인접 차량 또는 인접 장애물의 수가 기 설정된 개수를 넘을 경우 상기 모드를 변경할 수 있다.
또한, 차량 변속 제어 방법은 상기 차량에 탑재되거나 상기 차량과 연동하는 네비게이션 장치를 통해 상기 주행 환경과 관련하여 상기 차량이 주행 중인 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보를 수집하는 단계; 및 상기 도로 정보, 상기 위치 정보, 상기 주행 제한 정보에 대응하여 상기 모드를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 모드는 상기 도로 정보가 고속도로인 경우 선택되는 제1모드; 상기 도로 정보가 국도인 경우 선택되는 제2모드; 및 상기 도로 정보가 도심 내 도로인 경우 선택되는 제3모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량에 부착된 장치는 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper)를 포함하고, 상기 모드는 상기 윈드쉴드 와이퍼가 고속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제3모드; 상기 윈드쉴드 와이퍼가 저속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제2모드; 및 상기 윈드쉴드 와이퍼가 동작하지 않는 경우 선택되는 제1모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지 데이터에 대응하여 상기 모드가 결정된 후, 상기 동작 상태 정보에 대응하여 결정된 상기 모드가 조정될 수 있다.
또한, 상기 동작 상태 정보에 대응하여 상기 모드가 결정된 후, 상기 감지 데이터에 대응하여 결정된 상기 모드가 조정될 수 있다.
또한, 차량 변속 제어 방법은 상기 차량의 헤드 유닛에 배치된 인터페이스를 통해 입력된 값에 대응하여 상기 모드를 결정하거나, 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 전술한 차량 변속 제어 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램이 기록될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 변속 제어 장치는 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 파워트레인 제어장치; 및 주행 환경을 인식할 수 있는 상기 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 상기 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하고, 상기 감지 데이터 또는 상기 동작 상태 정보를 바탕으로 상기 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 지능형 주행 제어장치를 포함하고, 상기 모드에 따라 상기 자동 변속이 수행될 수 있다.
또한, 차량 변속 제어 장치는 상기 모드에 따라 출력된 요구 가속도를 요구 토크로 변환하는 전자 자세 제어장치를 더 포함하고, 상기 파워트레인 제어장치는 상기 기준 데이터에 따라 상기 요구 토크에 대응하는 상기 자동 변속을 수행할 수 있다.
또한, 상기 지능형 주행 제어장치는 상기 차속의 증가 요구가 발생하면 상기 모드에 따라 상기 요구 가속도를 출력할 수 있다.
또한, 상기 기준 데이터는 상기 차속과 스로틀 개도량을 포함하는 조건에 따라 상기 자동 변속의 시점을 결정한 것으로, 상기 기준 데이터는 상기 차량의 주행 모드에 따라 달라지며, 상기 기준 데이터는 상기 파워트레인 제어장치에 포함되거나 상기 파워트레인 제어장치와 연동하는 저장장치에 기록될 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 모드는 상기 차량의 구동력을 우선하는 제1모드 및 상기 차량의 연비 효율을 우선하는 제2모드 중 적어도 하나; 및 상기 구동력 및 상기 연비 효율에 가중치가 없는 제3모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 센서는 차량의 전방, 측방, 후방 중 적어도 하나에 배치된 상기 차량의 주변 차량/장애물 정보를 수집하기 위한 감지 센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지 센서를 통해 인식된 상기 주변 차량/장애물 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 전방에 위치한 인접 차량 또는 인접 장애물의 수가 기 설정된 개수를 넘을 경우 상기 모드를 변경할 수 있다.
또한, 상기 지능형 주행 제어장치는 상기 차량에 탑재되거나 상기 차량과 연동하는 네비게이션 장치를 통해 상기 주행 환경과 관련하여 상기 차량이 주행 중인 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보를 수집하고, 상기 도로 정보, 상기 위치 정보, 상기 주행 제한 정보에 대응하여 상기 모드를 결정할 수 있다.
또한, 상기 모드는 상기 도로 정보가 고속도로인 경우 선택되는 제1모드; 상기 도로 정보가 국도인 경우 선택되는 제2모드; 및 상기 도로 정보가 도심 내 도로인 경우 선택되는 제3모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량에 부착된 장치는 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper)를 포함하고, 상기 모드는 상기 윈드쉴드 와이퍼가 고속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제3모드; 상기 윈드쉴드 와이퍼가 저속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제2모드; 및 상기 윈드쉴드 와이퍼가 동작하지 않는 경우 선택되는 제1모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지능형 주행 제어장치는 상기 감지 데이터에 대응하여 상기 모드를 결정한 후, 상기 동작 상태 정보에 대응하여 결정된 상기 모드를 조정할 수 있다.
또한, 상기 지능형 주행 제어장치는 상기 동작 상태 정보에 대응하여 상기 모드를 결정한 후, 상기 감지 데이터에 대응하여 결정된 상기 모드를 조정할 수 있다.
또한, 상기 지능형 주행 제어장치는 상기 차량의 헤드 유닛에 배치된 인터페이스를 통해 입력된 값에 대응하여 상기 모드를 결정하거나, 변경할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 장치에 대한 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 운전자를 지원하기 위해 차량에 탑재된 주행 제어 장치 또는 자율 주행 장치를 사용하는 경우 주행 환경을 반영하지 못한 기계적, 산술적인 결과에 따른 차량 변속에 의해 주행 환경을 반영하지 못해서 발생하는 운전자의 피로감 또는 불편함을 해소할 수 있다.
또한, 본 발명은 주행 제어 장치 또는 자율 주행 장치를 사용하여 차량을 가속하는 경우 주행 환경에 대응하여 변속 제어를 수행하여 다운 쉬프트(down shift)를 줄일 수 있어, 자동 변속에 따라 운전자가 느낄 수 있는 이질감을 줄일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도1은 차량 변속 제어 장치의 제1예를 설명한다.
도2는 변속기의 다운 쉬프트(down shift)를 설명한다.
도3은 변속기의 업 쉬프트(up shift)를 설명한다.
도4는 차량 변속 제어 장치의 제2예를 설명한다.
도5는 모드 결정 방법의 예를 설명한다.
도6a 내지 도6c는 모드에 따른 자동 변속의 예를 설명한다.
도7은 차량 변속 제어 방법을 설명한다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
운전자의 편의를 고려한 자동변속 차량은 차량 속도와 스로틀 밸브(throttle valve) 개도량에 따라 미리 정해놓은 변속 패턴에 대응하여 자동으로 업 쉬프트(Up Shift)와 다운 쉬프트(Down Shift)가 이루어진다. 여기서, 업 쉬프트는 변속기(Transmission)의 변속단이 상승하는 방향(저속에서 고속에 적합한 변속단으로의 이동방향)으로 변환되는 것을 의미하고, 다운 쉬프트는 변속기의 변속단이 하강하는 방향(고속에서 저속에 적합한 변속단으로의 이동방향)으로 변환되는 것을 의미한다. 변속 패턴은 엔진 또는 모터에서 발생한 힘을 바퀴 축에 효율적으로 전달하기 위해 설계되는 것으로, 특히 연비 효율을 높이기 위한 수단으로 연구되어 왔다. 하지만, 다양한 차량 기술 개발과 함께 운전자의 요구 성능도 증가하면서, 어떤 주행 상황에서나 일괄적으로 적용되던 기존의 자동 변속 패턴에 대해 운전자들이 불편함을 느끼거나 불만을 느끼는 경우가 있는데 파워트레인 제어를 통해 운전자의 요구 성능을 만족시킬 수 있다.
차량의 속도와 구동력을 변화시키기 위해 운전자가 변화시키는 가속페달량(Accelerator Position Sensor, APS)의 신호는 구동륜의 출력 성능을 변화시키고자 하는 운전자의 의지라고 생각할 수 있다. 하지만, 운전자는 자신이 탑승하고 있는 차량의 거동만을 인지할 뿐, 차량 내 발생한 운동 에너지가 전달되는 것에 대해 알지 못한다. 운전자가 가속페달량을 증가시켰을 때, 동력원인 엔진 또는 모터에게 요구되는 파워와 실제 출력 파워는 시간 지연 및 성능 부족에 의해 차이가 발생된다. 이는 운전자가 차량에 기대하는 파워와 실제 차량을 구동하는데 필요한 파워의 오차를 초래하게 되고 운전자 불만을 유발하는 원인이 될 수 있다. 이를 해결하기 위해, 구동원의 파워를 변조하여 운전자가 원하는 형태로 출력을 바꾸어 주는 역할을 하는 변속기 또는 변속 제어 장치가 필요하다.
도1은 차량 변속 제어 장치의 제1예를 설명한다.
도시된 바와 같이, 차량 변속 제어 장치(10)는 차량에 탑재된 변속기(18)를 제어할 수 있다. 차량 변속 제어장치(10)는 전방 물체에 대한 정보를 감지하고 및 요구 가속도를 생성하는 지능형 주행 제어장치(Smart Cruise Control (SCC), 12), 요구가속도를 요구 토크로 변환하기 위한 계산을 수행하는 전자 자세 제어장치(Electronic Stability Control (ESC), 14), 및 요구 토크를 전달하기 위한 엔진 및 변속기를 제어하는 파워트레인 제어장치(Powertrain Management System(PMS), 16)을 포함할 수 있다.
화석연료를 사용하는 엔진을 동력원으로 가지는 차량의 엔진 출력 토크는 엔진 속도와 스로틀 개도량의 관계에 따라 달라질 수 있다. 또한, 자동 변속을 수행하는 차량에는 토크 컨버터의 고유 성능에 의해 나타날 수 있는 토크 증대 및 효율 저하 현상에 따라서 엔진 출력 토크는 달라질 수 있다. 이러한 엔진의 성능을 효율적으로 전달하기 위한 변속기(18)는 복수의 변속단을 포함할 수 있다. 변속단의 기어비는 차량의 최고 속도, 가속 능력, 연료 소비율 등을 고려하여 결정할 수 있다.
자동변속 차량에서 파워트레인 제어장치(16)는 차량의 차속과 스로틀 개도량을 변수로 하여 변속기의 변속단수를 선택할 수 있다. 차속과 스로틀 개도량에 대응하는 변속단을 결정하는 변속맵은 이용 가능한 출력을 최대로 활용할 것인지, 연료소비율을 최소로 할 것인지 등에 따라 서로 다르게 설정될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 차량 내 헤드 유닛에서 제공하는 인터페이스를 통해 이용 가능한 출력을 최대로 활용하기 위한 파워모드, 연료소비율을 최소로 하기위한 연비모드 등을 선택할 수 있다.
전자 자세 제어장치(14)는 차량의 동적 성능을 향상시킬 수 있는 것으로, 자세 제어 모듈, 요구토크 및 제동압 제어모듈, 구동력 배분 제어모듈 등을 포함할 수 있다. 자세 제어 모듈은 ABS/TSC/ESC 상태, 제동압 및 차속, 요구 요 각속도(desired yaw rate), 횡 미끄러짐 각, 횡 미끄러짐 각속도, 노면 마찰계수 등을 입력 받아, 요구 요 각속도 및 제동압 신호를 출력할 수 있다. 요구토크 및 제동압 제어모듈은 차량의 실제 요 각속도와 자세 제어 모듈이 전달하는 요구 요 각속도를 비교하여 그 차이를 계산하고 오버스티어(oversteer) 또는 언더스티어(understeer) 등을 판단할 수 있다. 전자 자세 제어장치(14)는 지능형 주행 제어장치(12)에서 생성된 요구 가속도에 대응하는 요구 토크를 출력할 수 있다.
지능형 주행 제어장치(12)는 차량을 운전자가 설정하는 차속으로 주행할 수 있도록 하는 것뿐만 아니라 차량에 탑재된 센서 또는 라이다 장치 등을 통해 수집된 선행하는 차량과의 거리를 기 설정된 거리로 유지시킬 수 있다. 예를 들어, 앞에서 주행하는 차량의 차속 변화를 감지하여 거리가 짧아질 경우, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 반대로 선행하는 차량의 속도가 증가하면 차량의 속도를 높일 수 있다. 차량에 탑재된 센서 또는 라이다 장치 등을 통해 선행하는 차량과 자차 간의 상대 속도(즉, 속도 차이)를 인지하면, 자차의 속도를 줄이거나 높일 수 있다.
실시예에 따라, 지능형 주행 제어장치(12)는 선행하는 차가 없을 경우 운전자가 설정한 속도로 자차를 정속주행을 할 수 있고, 선행하는 차가 있을 경우 선행하는 차와의 거리를 유지하기 위해 자차를 가속, 감속할 수 있으며, 선행하는 차가 없어질 경우 운전자가 설정한 속도를 복귀하여 정속주행을 수행할 수 있다. 또한, 지능형 주행 제어장치(12)는 선행차가 정지하면 자차를 정지시키고, 선행차가 출발하면 자차를 운전자가 설정한 속도까지 가속할 수도 있다.
지능형 주행 제어장치(12)는 전방 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 이용하여 가속 및 감속 상황별 필요 가속도를 계산한 후 토크 코디네이터가 가속도를 토크로 변환하여 감속 및 가속 제어기에 전달할 수 있다. 해당 토크를 감속 및 가속 제어기가 수행하며 이때 해당 가속 제어기는 해당 토크를 수행하기 위하여 변속기(18)는 파워트레인 제어장치(16)에 설정된 튜닝(맵핑)된 변속패턴에 따라 변속을 하게 된다. 이경우 운전자의 성향 및 주변 환경이 고려되지 않고 차량 내 변속기는 자동 변속될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 원하는 변속을 원하지 않는 상황, 시점에 운전자의 의사와 달리 변속기가 다운 쉬프트 등의 변속을 하게 되는 경우가 발생할 수 있다. 운전자의 의사와 다른 변속은 운전자에게는 부드럽지 못하고 갑작스럽게 움직이는 저크(jerk)와 같이 느껴질 수 있어 주행 품질에 영향을 미칠 수 있다.
도2는 변속기의 다운 쉬프트(down shift)를 설명한다. 구체적으로, (a)는 토크의 변화, (b)는 분당 회전수(revolutions per minute, RPM)의 변화, (c)는 변속단(gear)의 변화를 설명한다.
요구 가속 토크(22)가 상승하는 경우 특정 시점(A)에서 현재의 변속단으로 요구 토크를 수행하기 어렵다고 판단한 차량 내 에너지 관리 시스템(energy management system, EMS)은 토크를 생성하기 위하여 기 설정(맵핑)된 변속맵을 기준으로 변속을 수행한다. 특정 시점(A)에서 요구 토크를 만족시키기 위한 변속단의 변화, 즉 다운 쉬프트(28)가 수행되면 토크의 변화(24)가 발생할 뿐만 아니라 분당 회전수(RPM)의 변화(26)가 크게 일어남(20A)을 알 수 있다. 차량에 탑승한 운전자는 분당 회전수의 큰 변화(20A)를 저크로 느낄 수 있다.
도3은 변속기의 업 쉬프트(up shift)를 설명한다. 구체적으로, (a)는 토크의 변화, (b)는 분당 회전수(revolutions per minute, RPM)의 변화, (c)는 변속단(gear)의 변화를 설명한다.
요구 가속 토크(22)가 상승하는 경우 분당 회전수(RPM, 26)가 상승할 수 있다. 분당 회전수(26)가 일정 수준으로 형성되거나 토크(24)가 일정 수준이 되면 변속기는 기 설정된(맵핑)된 변속맵을 기준으로 변속을 수행할 수 있다. 특정 시점(B)에서 변속단의 변화, 즉 업 쉬프트(28)가 발생하면, 분당회전수(RPM)의 변화(26)와 토크의 변화(24)가 발생할 수 있다. 이 경우 업 쉬프트에 의한 토크가 일시적으로 낮아지는 현상(20B)이 발생하고, 차량에 탑승한 운전자는 해당 현상(20B)을 저크로 느낄 수 있다.
도4는 차량 변속 제어 장치의 제2예를 설명한다.
도시된 바와 같이, 차량에 탑재된 차량 변속 제어 장치(30)는 변속기(38)를 제어할 수 있다. 차량 변속 제어 장치(30)는 센서, 사용자 인터페이스 등의 장치(50)를 통해 주행 환경을 감지하고 인식할 수 있다. 센서, 사용자 인터페이스 등의 장치(50)에는 적어도 하나의 센서 또는 차량에 부착된 장치 등이 포함될 수 있다. 예를 들어, 차량의 주변, 즉 전방, 후방, 측방에 있는 장애물 또는 다른 차량을 감지할 수 있는 감지 장치, 우천시 작동될 수 있는 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper), 어두운 곳에서 작동될 수 있는 헤드 램프, 차량에 탑재되어 지도 정보, 위치 정보 등을 제공할 수 있는 내비게이션 등이 차량의 주행 환경을 인식할 수 있게 해주는 장치(50)에 포함될 수 있다.
차량 변속 제어 장치(30)는 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 파워트레인 제어장치(36), 및 주행 환경을 인식할 수 있는 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하고, 감지 데이터 또는 동작 상태 정보를 바탕으로 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 지능형 주행 제어장치(32)를 포함할 수 있다.
지능형 주행 제어장치(32)가 결정한 모드에 따라 파워트레인 제어장치(36)는 자동 변속을 수행할 수 있다. 파워트레인 제어장치(36)는 차량의 차속에 따라 결정될 수 있는 변속단 각각의 구현 가능한 토크의 최소, 최대 값을 저장할 수 있다.
또한, 차량 변속 제어 장치(30)는 지능형 주행 제어장치(32)가 결정한 모드에 따라 결정된 요구 가속도를 요구 토크로 변환하는 전자 자세 제어장치(34)를 더 포함할 수 있다. 지능형 주행 제어장치(32)는 차속의 증가 요구가 발생하면 모드에 따라 요구 가속도를 전자 자세 제어장치(34)로 출력할 수 있다. 전자 자세 제어장치(34)는 요구 가속도에 대응하는 요구 토크를 출력할 수 있다. 전자 자세 제어장치(34)에서 출력되는 요구 토크에 파워트레인 제어장치(36)는 변속맵과 같은 기준 데이터에 대응하여 변속기(38)의 자동 변속을 수행할 수 있다.
자동 변속을 위한 변속맵과 같은 기준 데이터는 파워트레인 제어장치(36)에 포함되거나 파워트레인 제어장치(36)와 연동하는 저장장치에 저장될 수 있다. 기준 데이터는 차속과 스로틀 개도량을 포함하는 조건에 따라 자동 변속의 시점을 결정한 것이다. 자동 변속의 시점은 변속단 마다 서로 다른 기준으로 결정될 수 있다. 예를 들어, 파워 기준의 상단 변속시점은 최고 주행 성능을 위해 구동력 선도를 기준으로 결정된다.
기준 데이터는 차량의 주행 모드에 따라 달라질 수 있다. 차량의 주행 모드는 차량의 구동력을 우선하는 파워모드 및 차량의 연비 효율을 우선하는 연비모드(에코모드) 중 적어도 하나와 구동력 및 연비 효율에 가중치가 없는 정상모드를 포함할 수 있다. 파워모드나 연비모드의 경우 엔진의 구동력 선도나 연료소비율 곡선들끼리 만나는 점을 변속시점으로 결정할 수 있다. 하지만, 이러한 변속시점을 결정하는 것은 차량이 등속으로 주행시에만 그 순간의 엔진 작동점에서 최적의 변속시점이 된다. 그러나 실제 주행상황 시 차량속도가 등속인 경우는 거의 없고 대부분 차량 가속도가 존재하는 상태이기 때문에 차량관성을 가/감속하는데 소모되는 운동 에너지량을 무시하기가 어렵다. 따라서, 동력원 성능을 기준으로 차량구동력을 구해 주행저항을 적용하여 차량가속도를 도출한 뒤, 스로틀 밸브의 개도량에 따른 운전영역을 반영한 변속시점을 결정할 수 있다.
운전자의 의지를 감지하는 가속페달량은 자동차의 주행 성능과 관계가 있으며, 그 밟는 정도에 따라 적절한 변속단이 결정되어, 변속점 부근에서 업 쉬프트 또는 다운 쉬프트가 일어날 수 있다. 이때, 동일한 기준으로 상단과 하단 변속 단수를 결정하게 되면, 빈번한 변속이 이루어져 불쾌한 충격이 자주 일어나게 된다. 따라서, 업 쉬프트와 다운 쉬프트의 변속시점(변속 기준)은 다르게 설정될 수 있다. 이러한 기준 데이터는 도6a 내지 도6c에 도시된 것과 같은 2차원 변속 지도를 도출할 수 있다.
차량 변속 제어 장치(30)는 차량에 탑재된 센서, 사용자 인터페이스 등의 장치(50)를 통해 주행 환경을 인지하고, 주행 환경에 따라 모드를 결정하고 변속을 결정함으로써, 주행 감성 및 안전 주행을 강화할 수 있다. 요구 가속도 및 토크를 기반으로 가속 제어하는 경우 빈번한 변속상황이 발생되어 주행 감성 측면에서 불만족 사례가 발생할 수 있지만, 주행 환경을 인지하고 운전자의 주행 습관과 유사한 변속 패턴을 구현함으로써 주행 감성 향상 및 주변 환경을 고려한 안전주행을 도모할 수 있다.
도5는 모드 결정 방법의 예를 설명한다.
먼저, (a)는 주행 중인 도로, 위치에 따라 모드를 결정하는 경우를 설명한다. 모드를 결정하는 지능형 주행 제어장치(32, 도4참조)는 차량에 탑재되거나 차량과 연동하는 네비게이션 장치를 통해 주행 환경과 관련한 데이터를 전달받을 수 있다. 주행 환경과 관련하여 차량이 주행 중인 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보를 수집하고, 도로 정보, 상기 위치 정보, 상기 주행 제한 정보에 대응하여 상기 모드를 결정할 수 있다. 예를 들어, 도로 정보가 고속도로인 경우 지능형 주행 제어장치(32)는 스포츠 모드로 결정하고, 도로 정보가 국도인 경우 지능형 주행 제어장치(32)는 일반 모드로 결정하고, 도로 정보가 도심 내 도로인 경우 지능형 주행 제어장치(32)는 편안모드로 결정할 수 있다.
또한, 도5의 (b)를 참조하면, 내비게이션 장치 또는 통신 단말기를 통해 전달되는 날씨 정보, 또는 차량에 부착된 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper)의 동작 상태 등을 통해 주행 환경에 눈 또는 비가 내리는지, 심하게 내리는 지를 인지할 수 있다. 예를 들어, 지능형 주행 제어장치(32)는 윈드쉴드 와이퍼가 동작하지 않으면 스포츠 모드로, 윈드쉴드 와이퍼가 저속 모드로 동작하는 경우 일반모드 또는 편안모드로, 윈드쉴드 와이퍼가 고속 모드로 동작하는 경우 편안모드로 결정할 수 있다.
도5의 (c)를 참조하면, 모드를 결정하는 지능형 주행 제어장치(32)는 주행 환경에 대한 정보를 전달할 수 있는 적어도 하나의 감지 센서를 통해 차량의 전방, 측방, 후방 중 적어도 하나에 배치된 차량의 주변 차량/장애물 정보를 수집할 수 있다. 감지 센서를 통해 인식된 주변 차량/장애물 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 차량의 전방에 위치한 인접 차량 또는 인접 장애물의 수가 기 설정된 개수를 넘을 경우 상기 모드를 변경할 수 있다. 지능형 주행 제어장치(32)는 전방의 물체가 없는 경우 스포츠 모드로, 근거리에 선행 차량의 빈도가 높으면 편안 모드로, 근거리에 선행 차량의 빈도가 낮으면 일반 모드로 결정할 수 있다.
도5의 (a) 내지 (c)에서는 지능형 주행 제어장치(32)가 내비게이션, 윈드쉴드 와이퍼, 선행 차량 감지 센서 등을 통해 수집한 주행 정보를 바탕으로 모드를 설정하는 방법을 설명하였으나, 헤드 램프 등 차량에 탑재되거나 차량과 연동하는 다른 장치, 모듈로부터 차량이 주행하는 환경에 대한 다른 정보를 수집할 수 있으며, 수집된 정보를 바탕으로 모드를 결정할 수 있다.
또한, 지능형 주행 제어장치(32)는 주행 환경에 관련한 특정한 감지 데이터에 대응하여 모드를 결정한 후, 차량에 탑재된 장치의 동작 상태 정보에 대응하여 결정된 모드를 재조정할 수 있도 있다. 예를 들어, 차량이 고속도로를 주행하는 경우, 지능형 주행 제어장치(32)는 스포츠모드로 결정할 수 있으나, 윈드쉴드 와이퍼가 동작하면 일반모드 또는 편안모드로 재조정할 수 있다. 한편, 지능형 주행 제어장치(32)는 윈드쉴드 와이퍼의 동작 상태 정보에 대응하여 스포츠 모드로 결정한 후, 감지 데이터를 통해 선행 차량이 너무 많다고 판단되면 일반모드 또는 편안모드로 재조정할 수도 있다.
실시예에 따라, 지능형 주행 제어장치(32)는 차량의 헤드 유닛에 배치된 인터페이스를 통해 사용자가 입력된 값에 대응하여 모드를 결정하거나, 변경할 수도 있다.
도6a 내지 도6c는 모드에 따른 자동 변속의 예를 설명한다. 도6a 내지 도6c은 차속과 스로틀 개도량을 기준으로 변속점을 결정한 2차원 변속지도를 기준으로 설명한다. 또한, 도6a 내지 도6c에서 차량은 6단 자동 변속을 수행할 수 있고, 현 시점에서 5단으로 70 Km/h의 속도로 주행 중인데, 120 Km/h로 가속이 요구되는 상황이라고 가정할 수 있다.
도6a는 지능형 주행 제어장치(32, 도4참조)가 스포츠 모드로 결정한 경우를 설명한다. 현 시점에서 5단으로 70 Km/h의 속도로 주행 중에서 120 Km/h로 가속되는 경우 차량의 변속 구간(52A)은 두 번의 다운 쉬프트 이후 세 번의 업 쉬프트가 발생할 수 있다.
도6b는 지능형 주행 제어장치(32)가 일반 모드로 결정한 경우를 설명한다. 현 시점에서 5단으로 70 Km/h의 속도로 주행 중에서 120 Km/h로 가속되는 경우 차량의 변속 구간(52B)은 한 번의 다운 쉬프트 이후 두 번의 업 쉬프트가 발생할 수 있다.
도6c는 지능형 주행 제어장치(32)가 편안 모드로 결정한 경우를 설명한다. 현 시점에서 5단으로 70 Km/h의 속도로 주행 중에서 120 Km/h로 가속되는 경우 차량의 변속 구간(52C)은 다운 쉬프트 없이 한번의 업 쉬프트로 가속이 이루어질 수 있다.
주행 환경을 반영하여 지능형 주행 제어장치(32)가 결정한 모드에 대응하여 차량의 자동변속이 수행되는 경우, 다운 쉬프트의 발생을 제어할 수 있다. 운전자의 의지에 따라 70 Km/h의 속도에서 120 Km/h로 가속되는 상황에서 다운 쉬프트가 일어나지 않으면, 업 쉬프트의 횟수도 줄어들 수 있다. 변속이 일어나는 수가 줄어들면, 도2 및 도3에서 설명한 저크를 운전자가 느끼는 횟수가 줄어들게 된다. 이러한 경우, 운전자가 자동 변속 차량에 대해 가지는 주행 감성이 향상될 수 있고, 안전 주행을 도모할 수 있다.
도7은 차량 변속 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 차량 변속 제어 방법은 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 단계(12), 주행 환경을 인식할 수 있는 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하는 단계(14), 감지 데이터 또는 동작 상태 정보를 바탕으로 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 단계(16), 및 모드에 따라 자동 변속을 수행하는 단계(18)를 포함할 수 있다.
모드에 따라 상기 자동 변속을 수행하는 단계(18)는 차속의 증가 요구가 발생하면 모드에 따라 요구 가속도를 결정하는 단계(20), 요구 가속도를 요구 토크로 변환하는 단계(20), 및 기준 데이터에 따라 요구 토크에 대응하는 자동 변속을 수행하는 단계(20) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 이러한 차량 변속 제어 방법은 차량 변속 제어 장치(30, 도4참조)에 포함된 컴퓨팅 장치 또는 프로세서와 메모리를 포함하는 프로세싱 시스템 등을 통해 실행될 수 있다. 차량 변속 제어 장치(30)에 포함될 수 있는 파워트레인 제어장치(PMS), 지능형 주행 제어장치(SCC), 전자 자세 제어장치(ESC) 등은 컴퓨팅 장치, 프로세싱 시스템 등을 포함하거나, 컴퓨팅 장치, 프로세싱 시스템 등을 통해 구현될 수 있다.
기준 데이터는 상기 차속과 스로틀 개도량을 포함하는 조건에 따라 자동 변속의 시점을 결정한 것으로, 기준 데이터는 상기 차량의 주행 모드에 따라 달라질 수 있다. 차량의 주행 모드는 차량의 구동력을 우선하는 제1모드 및 차량의 연비 효율을 우선하는 제2모드 중 적어도 하나; 및 구동력 및 상기 연비 효율에 가중치가 없는 제3모드를 포함할 수 있다.
모드를 결정하는 데 사용되는 주행 환경에 관한 데어터를 전달하는 적어도 하나의 센서는 차량의 전방, 측방, 후방 중 적어도 하나에 배치된 차량의 주변 차량/장애물 정보를 수집하기 위한 감지 센서를 포함할 수 있다. 또한, 감지 센서를 통해 인식된 상기 주변 차량/장애물 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 차량의 전방에 위치한 인접 차량 또는 인접 장애물의 수가 기 설정된 개수를 넘을 경우 모드를 변경할 수 있다.
또한, 차량 변속 제어 방법은 차량에 탑재되거나 차량과 연동하는 네비게이션 장치를 통해 주행 환경과 관련하여 차량이 주행 중인 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보를 수집하는 단계, 및 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보에 대응하여 모드를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 모드는 도로 정보가 고속도로인 경우 선택되는 제1모드, 도로 정보가 국도인 경우 선택되는 제2모드, 및 도로 정보가 도심 내 도로인 경우 선택되는 제3모드를 포함할 수 있다.
또한, 차량 변속 제어 방법은 상기 차량에 부착된 장치는 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper)로부터 동작 상태를 수신할 수 있다. 예를 들어, 모드는 윈드쉴드 와이퍼가 고속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제3모드, 윈드쉴드 와이퍼가 저속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제2모드, 및 윈드쉴드 와이퍼가 동작하지 않는 경우 선택되는 제1모드를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 감지 데이터에 대응하여 모드가 결정된 후, 동작 상태 정보에 대응하여 결정된 모드가 조정될 수 있다. 반대로, 동작 상태 정보에 대응하여 모드가 결정된 후, 감지 데이터에 대응하여 결정된 모드가 조정될 수 있다. 또한, 차량 변속 제어 방법은 차량의 헤드 유닛에 배치된 인터페이스를 통해 입력된 값에 대응하여 모드를 결정하거나, 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 포함된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10, 30: 차량 변속 제어 장치
16, 36: 파워트레인 제어장치(Powertrain Management System, PMS)
12, 32: 지능형 주행 제어장치(Smart Cruise Control, SCC)
14, 34: 전자 자세 제어장치(Electronic Stability Control, ESC)
18, 38: 변속기(Transmission)

Claims (26)

  1. 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 단계;
    주행 환경을 인식할 수 있는 상기 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 상기 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하는 단계;
    상기 감지 데이터 또는 상기 동작 상태 정보를 바탕으로 상기 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 단계; 및
    상기 모드에 따라 상기 자동 변속을 수행하는 단계
    를 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모드에 따라 상기 자동 변속을 수행하는 단계는
    상기 차속의 증가 요구가 발생하면 상기 모드에 따라 요구 가속도를 결정하는 단계;
    상기 요구 가속도를 요구 토크로 변환하는 단계; 및
    상기 기준 데이터에 따라 상기 요구 토크에 대응하는 상기 자동 변속을 수행하는 단계
    를 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 차속과 스로틀 개도량을 포함하는 조건에 따라 상기 자동 변속의 시점을 결정한 것으로, 상기 기준 데이터는 상기 차량의 주행 모드에 따라 달라지는, 차량 변속 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량의 주행 모드는
    상기 차량의 구동력을 우선하는 제1모드 및 상기 차량의 연비 효율을 우선하는 제2모드 중 적어도 하나; 및
    상기 구동력 및 상기 연비 효율에 가중치가 없는 제3모드
    를 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는 차량의 전방, 측방, 후방 중 적어도 하나에 배치된 상기 차량의 주변 차량/장애물 정보를 수집하기 위한 감지 센서를 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 감지 센서를 통해 인식된 상기 주변 차량/장애물 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 전방에 위치한 인접 차량 또는 인접 장애물의 수가 기 설정된 개수를 넘을 경우 상기 모드를 변경하는, 차량 변속 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 탑재되거나 상기 차량과 연동하는 네비게이션 장치를 통해 상기 주행 환경과 관련하여 상기 차량이 주행 중인 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보를 수집하는 단계; 및
    상기 도로 정보, 상기 위치 정보, 상기 주행 제한 정보에 대응하여 상기 모드를 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 모드는
    상기 도로 정보가 고속도로인 경우 선택되는 제1모드;
    상기 도로 정보가 국도인 경우 선택되는 제2모드; 및
    상기 도로 정보가 도심 내 도로인 경우 선택되는 제3모드
    를 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 부착된 장치는 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper)를 포함하고,
    상기 모드는
    상기 윈드쉴드 와이퍼가 고속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제3모드;
    상기 윈드쉴드 와이퍼가 저속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제2모드; 및
    상기 윈드쉴드 와이퍼가 동작하지 않는 경우 선택되는 제1모드
    를 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 감지 데이터에 대응하여 상기 모드가 결정된 후, 상기 동작 상태 정보에 대응하여 결정된 상기 모드가 조정될 수 있는, 차량 변속 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 동작 상태 정보에 대응하여 상기 모드가 결정된 후, 상기 감지 데이터에 대응하여 결정된 상기 모드가 조정될 수 있는, 차량 변속 제어 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 헤드 유닛에 배치된 인터페이스를 통해 입력된 값에 대응하여 상기 모드를 결정하거나, 변경하는 단계를 더 포함하는, 차량 변속 제어 방법.
  13. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 청구항 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 차량 변속 제어 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  14. 차량의 차속 기준에 따른 변속기의 자동 변속을 위한 기준 데이터를 제공하는 파워트레인 제어장치; 및
    주행 환경을 인식할 수 있는 상기 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서로부터 감지 데이터 또는 상기 차량에 부착된 장치의 동작 상태 정보를 수집하고, 상기 감지 데이터 또는 상기 동작 상태 정보를 바탕으로 상기 자동 변속을 위한 모드를 결정하는 지능형 주행 제어장치를 포함하고,
    상기 모드에 따라 상기 자동 변속이 수행되는, 차량 변속 제어 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 모드에 따라 출력된 요구 가속도를 요구 토크로 변환하는 전자 자세 제어장치를 더 포함하고,
    상기 파워트레인 제어장치는 상기 기준 데이터에 따라 상기 요구 토크에 대응하는 상기 자동 변속을 수행하는, 차량 변속 제어 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 지능형 주행 제어장치는 상기 차속의 증가 요구가 발생하면 상기 모드에 따라 상기 요구 가속도를 출력하는, 차량 변속 제어 장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 차속과 스로틀 개도량을 포함하는 조건에 따라 상기 자동 변속의 시점을 결정한 것으로, 상기 기준 데이터는 상기 차량의 주행 모드에 따라 달라지며, 상기 기준 데이터는 상기 파워트레인 제어장치에 포함되거나 상기 파워트레인 제어장치와 연동하는 저장장치에 기록되는, 차량 변속 제어 장치.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 차량의 주행 모드는
    상기 차량의 구동력을 우선하는 제1모드 및 상기 차량의 연비 효율을 우선하는 제2모드 중 적어도 하나; 및
    상기 구동력 및 상기 연비 효율에 가중치가 없는 제3모드
    를 포함하는, 차량 변속 제어 장치.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는 차량의 전방, 측방, 후방 중 적어도 하나에 배치된 상기 차량의 주변 차량/장애물 정보를 수집하기 위한 감지 센서를 포함하는, 차량 변속 제어 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 감지 센서를 통해 인식된 상기 주변 차량/장애물 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 전방에 위치한 인접 차량 또는 인접 장애물의 수가 기 설정된 개수를 넘을 경우 상기 모드를 변경하는, 차량 변속 제어 장치.
  21. 제14항에 있어서,
    상기 지능형 주행 제어장치는 상기 차량에 탑재되거나 상기 차량과 연동하는 네비게이션 장치를 통해 상기 주행 환경과 관련하여 상기 차량이 주행 중인 도로 정보, 위치 정보, 주행 제한 정보를 수집하고, 상기 도로 정보, 상기 위치 정보, 상기 주행 제한 정보에 대응하여 상기 모드를 결정하는, 차량 변속 제어 장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 모드는
    상기 도로 정보가 고속도로인 경우 선택되는 제1모드;
    상기 도로 정보가 국도인 경우 선택되는 제2모드; 및
    상기 도로 정보가 도심 내 도로인 경우 선택되는 제3모드
    를 포함하는, 차량 변속 제어 장치.
  23. 제14항에 있어서,
    상기 차량에 부착된 장치는 윈드쉴드 와이퍼(Windshield wiper)를 포함하고,
    상기 모드는
    상기 윈드쉴드 와이퍼가 고속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제3모드;
    상기 윈드쉴드 와이퍼가 저속 모드로 동작하는 경우 선택되는 제2모드; 및
    상기 윈드쉴드 와이퍼가 동작하지 않는 경우 선택되는 제1모드
    를 포함하는, 차량 변속 제어 장치.
  24. 제14항에 있어서,
    상기 지능형 주행 제어장치는 상기 감지 데이터에 대응하여 상기 모드를 결정한 후, 상기 동작 상태 정보에 대응하여 결정된 상기 모드를 조정할 수 있는, 차량 변속 제어 장치.
  25. 제14항에 있어서,
    상기 지능형 주행 제어장치는 상기 동작 상태 정보에 대응하여 상기 모드를 결정한 후, 상기 감지 데이터에 대응하여 결정된 상기 모드를 조정할 수 있는, 차량 변속 제어 장치.
  26. 제14항에 있어서,
    상기 지능형 주행 제어장치는 상기 차량의 헤드 유닛에 배치된 인터페이스를 통해 입력된 값에 대응하여 상기 모드를 결정하거나, 변경하는, 차량 변속 제어 장치
KR1020170031704A 2017-03-14 2017-03-14 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법 KR20180104872A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170031704A KR20180104872A (ko) 2017-03-14 2017-03-14 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법
US15/820,937 US10563758B2 (en) 2017-03-14 2017-11-22 Transmission apparatus and method for cruise control system responsive to driving condition
DE102017222054.6A DE102017222054A1 (de) 2017-03-14 2017-12-06 Getriebevorrichtung und Verfahren für ein Tempomatsystem, das auf Fahrbedingungen reagiert
CN201711288246.3A CN108569271B (zh) 2017-03-14 2017-12-07 用于响应于行驶条件的巡航控制***的变速器装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170031704A KR20180104872A (ko) 2017-03-14 2017-03-14 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180104872A true KR20180104872A (ko) 2018-09-27

Family

ID=63372502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170031704A KR20180104872A (ko) 2017-03-14 2017-03-14 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10563758B2 (ko)
KR (1) KR20180104872A (ko)
CN (1) CN108569271B (ko)
DE (1) DE102017222054A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114941710A (zh) * 2022-05-12 2022-08-26 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人驾驶矿车档位切换控制方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109910892A (zh) * 2019-02-28 2019-06-21 苏州工业园区职业技术学院 一种自动驾驶中的自动变速***
CN110723143B (zh) * 2019-09-29 2021-06-22 江苏大学 适用多行驶工况的经济型自适应巡航控制***及方法
CN112977457A (zh) * 2019-12-12 2021-06-18 北汽福田汽车股份有限公司 自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆
KR20210082946A (ko) * 2019-12-26 2021-07-06 삼성전자주식회사 레이더 신호 처리 장치 및 방법
US11548527B2 (en) * 2020-05-27 2023-01-10 GM Global Technology Operations LLC Control systems and methods using parametric driver model

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05213092A (ja) 1992-02-05 1993-08-24 Omron Corp 車両用定速走行装置
US5895435A (en) * 1996-03-01 1999-04-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle drive mode estimating device, and vehicle control apparatus, transmission shift control apparatus and vehicle drive force control apparatus including drive mode estimating device
DE10157393B4 (de) * 2001-11-23 2013-05-16 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Schaltungen eines automatischen Getriebes eines Kraftfahrzeuges
JP2003343305A (ja) 2002-05-30 2003-12-03 Toyota Motor Corp クルーズコントロール装置
DE10317499A1 (de) * 2003-04-16 2004-11-04 Atmel Germany Gmbh Vorrichtung zum Datenaustausch zwischen Geräten in einem Kraftfahrzeug und einem Eingabe/Ausgabe-Terminal
US7678005B2 (en) * 2006-12-19 2010-03-16 Chrysler Group Llc Fixed speed operation in a hybrid transmission including sport and economy modes
KR20090078954A (ko) 2008-01-16 2009-07-21 주식회사 만도 차량의 적응 순항제어 시스템의 제어방법
DE102010029467A1 (de) 2010-05-28 2011-12-01 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einer kraftstoffsparenden Fahrweise
RU2598494C2 (ru) 2011-12-22 2016-09-27 Сканиа Св Аб Способ и модуль для определения, по меньшей мере, одного опорного значения
KR101428282B1 (ko) * 2012-12-12 2014-08-08 현대자동차주식회사 차량의 주행모드 제어 장치 및 방법
KR101469670B1 (ko) 2013-01-22 2014-12-05 주식회사 현대케피코 차량 운전 모드를 이용한 크루즈 제어 속도 조절 장치 및 방법
JP6171644B2 (ja) * 2013-07-12 2017-08-02 マツダ株式会社 車両の制御装置
KR101566731B1 (ko) * 2013-12-05 2015-11-16 현대자동차 주식회사 차량용 변속 제어 방법 및 장치
KR101558690B1 (ko) 2013-12-16 2015-10-07 현대자동차주식회사 운전자 주행 특성을 반영한 자동 경제 운전 장치 및 방법
KR101500259B1 (ko) 2014-02-11 2015-03-06 현대자동차주식회사 자동 차속 제어 장치 및 이를 이용한 방법
EP2963648A1 (en) 2014-07-01 2016-01-06 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Audio processor and method for processing an audio signal using vertical phase correction
KR20160034769A (ko) * 2014-09-22 2016-03-30 현대자동차주식회사 자동변속기의 변속 제어 장치 및 방법
CN106004878B (zh) * 2016-06-22 2019-01-15 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自适应巡航舒适性控制***及控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114941710A (zh) * 2022-05-12 2022-08-26 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人驾驶矿车档位切换控制方法
CN114941710B (zh) * 2022-05-12 2024-03-01 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人驾驶矿车档位切换控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108569271B (zh) 2022-08-30
US10563758B2 (en) 2020-02-18
DE102017222054A1 (de) 2018-09-20
CN108569271A (zh) 2018-09-25
US20180266545A1 (en) 2018-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180104872A (ko) 주행 상황을 반영하는 주행 제어 시스템에서의 변속 장치 및 방법
CN101462494B (zh) 用于为车辆提供燃料高效驾驶信息的***
CN101532845B (zh) 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
EP2867091B1 (en) Vehicle speed and coasting control method and system
US9002578B2 (en) Vehicle control system
US20060293822A1 (en) Predictive control method and apparatus for vehicle automatic transmission
SE1150441A1 (sv) Förarinteraktion vid ekonomisk farthållning
KR20160034769A (ko) 자동변속기의 변속 제어 장치 및 방법
US9043114B2 (en) Module for determining of reference values for a vehicle control system
WO2011021089A2 (en) Control device for vehicle
CN108692004B (zh) 车辆的换挡控制装置及方法
WO2018207853A1 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
EP2867562B1 (en) Transmission control system
US11118678B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
RU2479446C2 (ru) Определение характеристик ускорения
WO2018207870A1 (ja) 車両制御装置
SE536399C2 (sv) Förarinteraktion vid referenshastighetsreglerande farthållning
US6269296B1 (en) Control of vehicle driving force
JP2008081118A (ja) 自動車の制御装置及び制御方法
SE525479C2 (sv) Metod för optimering av bromsförlopp i fordon
JP2008115814A (ja) 車両制御装置および無段変速機付車両
WO2018207834A1 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
JP2005343193A (ja) 車両運動制御システム
WO2018207877A1 (ja) 車両制御装置
JPH115461A (ja) 自動車の制御装置及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application