KR20180094187A - 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 브레이크 페달의 페달 변위를 감지하는 페달 변위 센서; 마스터 실린더 내 피스톤의 실제 변위를 감지하는 피스톤 변위 센서; 및 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태이면 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 브레이크 페달의 페달 변위와 상기 피스톤 변위 센서에 의해 감지된 피스톤의 실제 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법{FAIL SAFE CONTROL APPARATUS AND METHOD OF ELECTRONIC HYDRAULIC BRAKE SYSTEM}
본 발명은 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 압력센서 페일시 피스톤 변위를 이용하여 요구 제동압을 형성하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자식 유압 브레이크장치는 운전자의 페달압력이 센서를 통해 감지된 후 유압식 모듈레이터를 이용하여 각 휠의 제동압력을 조절한다.
전자식 유압 브레이크장치는 운전자가 원하는 제동압력을 알 수 있도록 페달의 행정거리를 감지하는 센서와, 운전자가 일반 유압식 브레이크장치에서와 같은 페달압력을 느낄 수 있도록 하는 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)를 구비한다.
정상 상태에서 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 백업마스터실린더에서 압력이 발생하며, 백업마스터실린더에서 발생된 압력은 페달 시뮬레이터로 전달되어 운전자에게 반력감을 제공한다.
제어부는 페달 스크로크 센서와 압력센서 등을 통해 운전자의 요구 제동력을 판단하여 메인마스터실린더를 구동하여 휠 브레이크에 제동력을 발생시킨다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2007-0104982호(2007.10.30 공개, 발명의 명칭: 전자식 유압 브레이크장치의 밸브 제어장치)에 개시되어 있다.
종래에는 제동 요구가 있었을 때 압력센서의 단락 여부를 판단하여 페일 모드로 전환하고 단락이 아닌 경우는 일반 제동시와 같이 진행이 되고, 3가지의 조건으로 압력센서가 이상이 있는지 여부를 판단하여 그 판단 결과에 따라 압력제어 모드에서 위치제어 모드로 변경된다.
그러나, 종래에는 상기한 바와 같이 위치 제어를 위한 변위를 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달 변위를 기반으로 수행하는데, 이와 같이 페달 변위로 변위제어를 수행할 경우에는 실제 압력 형성과는 무관하게 제어될 수 있는 문제가 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 압력센서 페일시 마스터 실린더의 피스톤 변위에 따라 제동 제어를 수행하는, 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 브레이크 페달의 페달 변위를 감지하는 페달 변위 센서; 마스터 실린더 내 피스톤의 실제 변위를 감지하는 피스톤 변위 센서; 및 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태이면 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 브레이크 페달의 페달 변위와 상기 피스톤 변위 센서에 의해 감지된 피스톤의 실제 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 피스톤 변위 센서는 모터의 회전에 따라 펄스를 발생시키는 엔코더인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법은 페달 변위 센서가 브레이크 페달의 변위를 감지하는 단계; 제어부가 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계; 압력센서가 페일 상태이면, 피스톤 변위 센서가 피스톤의 변위를 감지하는 단계; 및 상기 제어부가 브레이크 페달의 변위와 피스톤의 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 모터의 전류를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법은 압력센서 페일시 마스터 실린더의 피스톤 변위에 따라 제동 제어를 수행함으로써, 제동시 최고 감속도까지 구현할 수 있고, 또한 압력센서 페일에 따른 위급 상황에서도 운전자의 안정성을 확보할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 회로도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 회로도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 페달 변위 센서(10), 차량 제어모듈(20), 제어부(30), 압력센서(40), 피스톤 변위 센서(50), 모터(60), 제3 밸브(70) 및 제4 밸브(80)를 포함하며, 이들은 전자식 유압 브레이크 시스템에 각기 설치될 수 있다.
도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템은 마스터 실린더(300), 페달 시뮬레이터(220), 제1 밸브(610), 제2 밸브(620), 제3 밸브(70), 제4 밸브(80), 제1 유로부(710), 제2 유로부(720), 및 압력센서(40)를 포함한다. 참고로, 본 실시예에서, 전자식 유압 브레이크 시스템은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 유압 제어를 통해 차량 제동을 수행하는 다양한 브레이크 시스템에 모두 적용될 수 있다.
페달 시뮬레이터(220)는 브레이크 페달(210)의 압력에 응답하여 오일을 리저브 부로(100)부터 마스터 실린더(300)로 공급한다.
여기에서, 페달 시뮬레이터(220)는 페달 시뮬레이터 피스톤(230)을 내부에 포함하여 구성될 수 있다.
전자식 브레이크 시스템에서 운전자가 브레이크 페달(210)을 밟을 경우, 페달 시뮬레이터(220)내에 발생하는 압력은 페달 시뮬레이터 피스톤(230)으로 전달되며, 이에 따라 운전자에게 반력감을 전달하게 된다.
페달 시뮬레이터(220)의 내부는 페달 시뮬레이터 피스톤(230)로부터 페달 시뮬레이터 내측까지의 제1 챔버와 페달 시뮬레이터 피스톤(230)과 브레이크 페달(210) 사이의 제2 챔버로 구분할 수 있다.
페달 변위 센서(10)는 브레이크 페달(210)의 변위를 감지하여 제어부(30)에 입력한다.
마스터 실린더(300)는 제어부(30)의 제어의 응답하여 모터(60)에 의해 구동되어 휠 실린더(810~840)에 유압을 공급한다.
운전자가 브레이크 페달(210)을 밟을 경우, 브레이크 페달(210)의 행정거리가 감지되어 제어부(30)로 전달되며, 제어부(30)는 브레이크 페달(210)의 행정거리에 근거하여 모터(60)를 제어함으로써 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압을 제어하게 된다.
마스터 실린더(300)의 내부는 모터(60)에 연결된 피스톤을 경계로 실린더의 내측 부분, 즉 상기 도 2에서 좌측 부분인 제3 챔버와, 피스톤을 경계로 실린더의 외측 부분, 즉 상기 도 2에서 우측 부분인 제4 챔버로 구분할 수 있다.
피스톤 변위 센서(50)는 마스터 실린더(300) 내부에 구비된 피스톤의 변위를 감지한다. 피스톤 변위 센서(50)로는 엔코더가 채용될 수 있다. 엔코더는 모터(60)의 회전에 따라 펄스를 발생시켜 로터가 어느 각도에 있는지를 파악한다.
통상적으로 모터(60)가 1회전하면 모터(60)에 기구적으로 체결되어 있는 볼스크류가 1회전하게 되고, 볼스크류의 피치에 따라 마스터 실린더의 피스톤과 기구적으로 체결되어 있는 볼스크류의 너트가 직선 운동한다.
모터 1회전당 엔코더의 펄스수는 1024개이고 볼스크류 피치가 2mm이면, 피스톤의 변위는 2048/1024×2mm이다.
이에, 제어부(30)는 엔코더의 카운트를 누적하여 모터(60)의 회전에 따른 피스톤의 변위를 감지할 수 있게 된다.
제1 밸브(610)는 페달 시뮬레이터(220)의 제1 챔버와 마스터 실린더(300)의 제3 챔버 사이의 유압을 조절한다. 또한 제2 밸브(620)는 페달 시뮬레이터(220)의 제2 챔버와 마스터 실린더(300)의 제4 챔버 사이의 유압을 조절한다.
제1 및 제2 밸브(610, 620)는 노말 오픈형일 수 있다. 여기에서, 노말 오픈형 밸브는 외부로부터 입력이 들어오지 않은 상태에서 밸브가 열려 있는 상태인 밸브를 의미한다. 따라서 제1 및 제2 밸브(610, 620)는 외부로부터의 제어 신호가 없는 경우, 특히 차량의 전원이 꺼져 있는 경우 열림으로써 오일의 유로를 형성한다.
만일 상기와 같이, 제어부(30)에 의하여 차량의 브레이크가 제어되는 경우, 제1 및 제2 밸브(610, 620)는 모두 닫혀서 페달 시뮬레이터(220)와 마스터 실린더(300) 사이의 유로를 차단한다. 따라서 휠 실린더(810~840)는 제어부(30)가 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압에 의해서만 개폐되며, 차량 휠의 제동력 역시 제어부(30)와 마스터 실린더(300)에 의해서 제어되게 된다.
제3 밸브(70)는 마스터 실린더의 제3 챔버로부터 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절한다. 또한 제4 밸브(80)는 마스터 실린더의 제4 챔버로부터 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절한다.
여기에서, 제3 및 제4 밸브(70, 80)는 노말 오픈형일 수 있다. 즉, 외부로부터 입력이 들어오지 않은 상태에서 열림으로써 오일의 유로를 형성한다.
제1 유로부(710)는 제3 밸브(70)에 조절된 유압에 응답하여 좌측 전륜을 제동하는 제1 휠 실린더(810) 및 우측 후륜을 제동하는 제2 휠 실린더(820)에 유압을 전달한다. 또한 제2 유로부(720)는 제4 밸브(80)에 의해 조절된 유압에 응답하여 좌측 후륜을 제동하는 제3 휠 실린더(830) 및 우측 전륜을 제동하는 제4 휠 실린더(840)에 유압을 전달한다.
이 경우, 제1 유로부(710) 및 제2 유로부(720)는 유압을 전달하는 각 휠 실린더에 대하여 별도의 입구 밸브 및 출구 밸브를 포함한다.
압력센서(40)는 마스터 실린더(300)의 유압을 감지한다. 더욱 상세히 설명하면, 압력센서(40)는 2개가 구비되며, 각각은 제1 유로부(710)에 의해 제1 휠 실린더(810)와 제2 휠 실린더(820)에 전달되는 유압, 및 제2 유로부(720)에 의해 제3 휠 실린더(830)와 제4 휠 실린더(840)에 전달되는 유압을 감지한다.
차량 제어모듈(20)은 차량의 휠속, 요레이트 센서값, 회생제동량 등과 같이 차량의 모터 제어에 필요한 각종 데이터를 제어부(30)에 입력한다.
브레이크 페달이 가압되는 경우, 제어부(30)는 모터(60)를 제어하여 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압을 조절하며, 이때, 마스터 실린더(300)의 제3 챔버의 유압은 제3 밸브(70)를 통하여 제1 유로부(710)로 공급되고, 제4 챔버의 유압은 제4 밸브(80)를 통하여 제2 유로부(720)로 공급된다.
이러한 전자식 유압 브레이크 시스템에서, 운전자가 브레이크 페달(210)을 밟을 경우, 브레이크 페달(210)의 변위가 페달 변위 센서(10)에 의해 감지되어 제어부(30)로 전달된다. 이에 따라, 제어부(30)는 페달 변위 센서(10)에 의해 감지된 페달 변위에 대응되는 요구 제동압 및 압력센서(40) 각각에 의해 감지된 실제 유압에 따라 모터(60)를 제어함으로써 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압을 목표 유압으로 제어하게 된다.
그러나 상기한 과정에서, 제어부(30)는 압력센서(40)가 페일 상태, 즉 압력센서(40)가 오픈 상태인지 또는 쇼트 상태이면, 페달 변위 센서(10)에 의해 감지된 페달 변위에 대응되는 요구 제동압에 따라 피스톤의 목표 변위를 검출한다.
여기서 피스톤의 목표 변위는 사전에 룩업 테이블로 설정될 수 있다.
또한, 제어부(30)는 피스톤 변위 센서(50)를 통해 피스톤의 실제 변위를 감지하고, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위를 추종하도록 한다.
즉, 제어부(30)는 모터(60)의 전류를 제어하여 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위에 일치하도록 모터(60)의 전류를 제어한다.
이 과정에서, 제어부(30)는 차량 제어모듈(20)로부터 차량 제동에 필요한 각종 데이터를 입력받아 이 데이터를 기반으로 피스톤의 목표 변위 및 실제 변위 중 적어도 하는 제어하거나, 또는 제3 밸브(70)와 제4 밸브(80) 중 적어도 하나를 제어하여 제1 유로부(710)와 제2 유로부(720) 중 적어도 하나의 유압을 조절할 수 있다.
이하, 도 3 을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 요구 제동압 제어 방법을 상세하게 설명한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법의 순서도이다.
도 3 을 참조하면, 운전자가 브레이크 페달(210)을 가압하면, 페달 변위 센서(10)는 브레이크 페달(210)의 변위를 감지하고(S10), 감지된 브레이크 페달(210)의 변위를 제어부(30)에 입력한다.
이 경우, 제어부(30)는 압력센서(40)의 출력으로 압력센서(40)가 페일 상태, 즉 압력센서(40)가 오픈 상태인지 또는 쇼트 상태인지를 판단한다(S20).
여기서, 압력센서(40)가 오픈 상태인지 또는 쇼트 상태인지를 판단하는 것은 운전자가 브레이크 페달(210)를 가압하여 브레이크 페달(210)의 변위가 감지된 이후에 수행되는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 브레이크 페달이 가압되기 전에도 압력센서(40)가 페일 상태인지 여부를 확인할 수 있으며, 또한 브레이크 페달(210)의 변위가 감지되기 전이나, 감지된 후에도 압력센서(40)가 오픈 상태인지와 쇼트 상태인지 여부를 단계적으로 확인할 수 있다.
여기서, 제어부(30)는 압력센서(40)의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서(40)를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서(40)의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서(40)를 쇼트 상태로 판단한다.
한편, 단계(S20)에서의 판단 결과 압력센서(40)가 페일 상태이면 제어부(30)는 페달 변위 센서(10)에 의해 감지된 페달 변위에 대응되는 요구 제동압하고, 이 요구 제동압에 따른 피스톤의 목표 변위를 룩업테이블에서 검출한다(S30).
한편, 제어부(30)는 피스톤 변위 센서(50)를 통해 피스톤의 실제 변위를 감지한다(S40). 예를 들어, 피스톤 변위 센서(50)로 엔코더가 채용될 경우, 엔코더의 카운트를 누적하여 피스톤의 실제 변위를 감지할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위를 추종하도록 한다(S50).
즉, 제어부(30)는 모터(60)의 전류를 제어하여 모터(60)를 구동시킴으로써,마스터 실린더(300)의 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위에 도달하도록 한다. 이러한 과정은 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위가 일치할 때까지 계속 수행된다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 압력센서 페일시 마스터 실린더(300)의 피스톤 변위에 따라 제동 제어를 수행함으로써, 제동시 최고 감속도까지 구현할 수 있고, 또한 압력센서 페일에 따른 위급 상황에서도 운전자의 안정성을 확보할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 페달 변위 센서 20: 차량 제어모듈
30: 제어부 40: 압력센서
50: 피스톤 변위 센서 60: 모터
70: 제3 밸브 80: 제4 밸브
100 : 리저브 부 210 : 브레이크 페달
220 : 페달 시뮬레이터 230 : 페달 시뮬레이터
300 : 마스터 실린더 610 : 제1 밸브
620 : 제2 밸브 710 : 제1 유로부
720 : 제2 유로부 810 : 제1 휠 실린더
820 : 제2 휠 실린더 830 : 제3 휠 실린더
840 : 제4 휠 실린더

Claims (7)

  1. 브레이크 페달의 페달 변위를 감지하는 페달 변위 센서;
    마스터 실린더 내 피스톤의 실제 변위를 감지하는 피스톤 변위 센서; 및
    마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태이면 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 브레이크 페달의 페달 변위와 상기 피스톤 변위 센서에 의해 감지된 피스톤의 실제 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 제어부를 포함하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 피스톤 변위 센서는 모터의 회전에 따라 펄스를 발생시키는 엔코더인 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
  5. 페달 변위 센서가 브레이크 페달의 변위를 감지하는 단계;
    제어부가 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계;
    압력센서가 페일 상태이면, 피스톤 변위 센서가 피스톤의 변위를 감지하는 단계; 및
    상기 제어부가 브레이크 페달의 변위와 피스톤의 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 단계를 포함하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 모터의 전류를 제어하는 단계에서,
    상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법.
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