KR20180094187A - Fail safe control apparatus and method of electronic hydraulic brake system - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an apparatus and a method for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system. The apparatus for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system of the present invention is characterized by comprising: a pedal displacement sensor for detecting pedal displacement of a brake pedal; a piston displacement sensor for sensing actual displacement of a piston in a master cylinder; and a control unit. The control unit uses the pedal displacement of the brake pedal sensed by the pedal displacement sensor and the actual displacement of the piston sensed by the piston displacement sensor when a pressure sensor which senses the hydraulic pressure of the master cylinder is in a fail state. Therefore, the control unit controls a current of a motor so that an actual position of the piston follows a target position of the piston corresponding to the requested braking pressure.

Description

전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법{FAIL SAFE CONTROL APPARATUS AND METHOD OF ELECTRONIC HYDRAULIC BRAKE SYSTEM}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fail-safe control system for an electronic hydraulic brake system,

본 발명은 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 압력센서 페일시 피스톤 변위를 이용하여 요구 제동압을 형성하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system, and more particularly, to an apparatus and method for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system using a piston displacement during a pressure sensor failure to form a required braking pressure will be.

일반적으로 전자식 유압 브레이크장치는 운전자의 페달압력이 센서를 통해 감지된 후 유압식 모듈레이터를 이용하여 각 휠의 제동압력을 조절한다.Generally, the electronic hydraulic brake system adjusts the braking pressure of each wheel by using a hydraulic modulator after the driver's pedal pressure is sensed by the sensor.

전자식 유압 브레이크장치는 운전자가 원하는 제동압력을 알 수 있도록 페달의 행정거리를 감지하는 센서와, 운전자가 일반 유압식 브레이크장치에서와 같은 페달압력을 느낄 수 있도록 하는 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)를 구비한다.The electronic hydraulic brake system includes a sensor that detects the stroke distance of the pedal and a pedal simulator that allows the driver to feel the same pedal pressure as in a conventional hydraulic brake system so that the driver can know the desired braking pressure.

정상 상태에서 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 백업마스터실린더에서 압력이 발생하며, 백업마스터실린더에서 발생된 압력은 페달 시뮬레이터로 전달되어 운전자에게 반력감을 제공한다.When the driver presses the brake pedal in the normal state, pressure is generated in the backup master cylinder, and the pressure generated in the backup master cylinder is transmitted to the pedal simulator to provide a reaction force to the driver.

제어부는 페달 스크로크 센서와 압력센서 등을 통해 운전자의 요구 제동력을 판단하여 메인마스터실린더를 구동하여 휠 브레이크에 제동력을 발생시킨다.The control unit determines the driver's required braking force through the pedal stroke sensor and the pressure sensor, and drives the main master cylinder to generate the braking force on the wheel brake.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2007-0104982호(2007.10.30 공개, 발명의 명칭: 전자식 유압 브레이크장치의 밸브 제어장치)에 개시되어 있다.BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 2007-0104982 (published on Oct. 30, 2007, entitled "Valve Control Apparatus for Electronic Hydraulic Brake Device").

종래에는 제동 요구가 있었을 때 압력센서의 단락 여부를 판단하여 페일 모드로 전환하고 단락이 아닌 경우는 일반 제동시와 같이 진행이 되고, 3가지의 조건으로 압력센서가 이상이 있는지 여부를 판단하여 그 판단 결과에 따라 압력제어 모드에서 위치제어 모드로 변경된다. In the past, when there is a braking demand, it is determined whether or not the pressure sensor is short-circuited, and the mode is switched to the fail mode. And changes from the pressure control mode to the position control mode according to the determination result.

그러나, 종래에는 상기한 바와 같이 위치 제어를 위한 변위를 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달 변위를 기반으로 수행하는데, 이와 같이 페달 변위로 변위제어를 수행할 경우에는 실제 압력 형성과는 무관하게 제어될 수 있는 문제가 있었다. However, in the related art, as described above, the displacement for the position control is performed based on the pedal displacement sensed by the pedal displacement sensor. When the displacement control is performed by the pedal displacement as described above, There was a problem.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 압력센서 페일시 마스터 실린더의 피스톤 변위에 따라 제동 제어를 수행하는, 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a fail-safe control system for an electronic hydraulic brake system, which performs braking control according to the displacement of a piston of a master cylinder during a pressure sensor failure, Method.

본 발명의 일 측면에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 브레이크 페달의 페달 변위를 감지하는 페달 변위 센서; 마스터 실린더 내 피스톤의 실제 변위를 감지하는 피스톤 변위 센서; 및 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태이면 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 브레이크 페달의 페달 변위와 상기 피스톤 변위 센서에 의해 감지된 피스톤의 실제 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for controlling fail-safe of an electronic hydraulic brake system according to an aspect of the present invention includes a pedal displacement sensor for detecting a pedal displacement of a brake pedal; A piston displacement sensor for sensing an actual displacement of the piston in the master cylinder; And an actual displacement of the piston sensed by the piston displacement sensor and a pedal displacement of the brake pedal sensed by the pedal displacement sensor when the pressure sensor sensing the hydraulic pressure of the master cylinder is in a fail state, And a control unit for controlling the current of the motor so as to follow the target position of the piston corresponding to the dynamic pressure.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller detects the target displacement of the piston corresponding to the requested braking pressure according to the displacement of the pedal sensed by the pedal displacement sensor, senses the actual displacement of the piston sensed through the piston displacement sensor , The target displacement of the piston is compared with the actual displacement of the piston, and the current of the motor is controlled according to the comparison result.

본 발명에서, 상기 피스톤 변위 센서는 모터의 회전에 따라 펄스를 발생시키는 엔코더인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the piston displacement sensor is an encoder that generates a pulse in accordance with the rotation of the motor.

본 발명에서, 상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the controller determines that the pressure sensor is open if the output of the pressure sensor is greater than a predetermined maximum value, and determines that the pressure sensor is in a short state when the output of the pressure sensor is less than a predetermined minimum value.

본 발명의 일 측면에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법은 페달 변위 센서가 브레이크 페달의 변위를 감지하는 단계; 제어부가 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계; 압력센서가 페일 상태이면, 피스톤 변위 센서가 피스톤의 변위를 감지하는 단계; 및 상기 제어부가 브레이크 페달의 변위와 피스톤의 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of controlling fail-safe of an electronic hydraulic brake system according to an aspect of the present invention includes the steps of: detecting a displacement of a brake pedal by a pedal displacement sensor; Determining whether a pressure sensor for sensing the hydraulic pressure of the master cylinder is in a fail state; Sensing a displacement of the piston when the pressure sensor is in a fail state; And controlling the current of the motor such that the actual position of the piston follows the target position of the piston corresponding to the requested braking pressure using the displacement of the brake pedal and the displacement of the piston.

본 발명의 상기 모터의 전류를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the step of controlling the current of the motor of the present invention, the control unit detects the target displacement of the piston corresponding to the requested braking pressure in accordance with the displacement of the pedal sensed by the pedal displacement sensor, The actual displacement of the piston is sensed, and then the target displacement of the piston is compared with the actual displacement of the piston, and the current of the motor is controlled according to the result of the comparison.

본 발명의 상기 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining whether the pressure sensor of the present invention is in a fail state, the controller determines that the pressure sensor is open if the output of the pressure sensor is not less than a predetermined maximum value, And the pressure sensor is judged to be in a short state.

본 발명의 일 측면에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법은 압력센서 페일시 마스터 실린더의 피스톤 변위에 따라 제동 제어를 수행함으로써, 제동시 최고 감속도까지 구현할 수 있고, 또한 압력센서 페일에 따른 위급 상황에서도 운전자의 안정성을 확보할 수 있도록 한다. An apparatus and method for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system according to one aspect of the present invention can realize up to a maximum deceleration during braking by performing braking control according to the displacement of a piston of a master cylinder during a pressure sensor failure, So that the stability of the driver can be ensured even in an emergency situation.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 회로도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a circuit diagram of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a fail-safe control method of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 회로도이다.FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a circuit diagram of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 페달 변위 센서(10), 차량 제어모듈(20), 제어부(30), 압력센서(40), 피스톤 변위 센서(50), 모터(60), 제3 밸브(70) 및 제4 밸브(80)를 포함하며, 이들은 전자식 유압 브레이크 시스템에 각기 설치될 수 있다. 1, an apparatus for fail-safe control of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention includes a pedal displacement sensor 10, a vehicle control module 20, a control unit 30, a pressure sensor 40, A displacement sensor 50, a motor 60, a third valve 70 and a fourth valve 80, which may be installed in the electronic hydraulic brake system, respectively.

도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템은 마스터 실린더(300), 페달 시뮬레이터(220), 제1 밸브(610), 제2 밸브(620), 제3 밸브(70), 제4 밸브(80), 제1 유로부(710), 제2 유로부(720), 및 압력센서(40)를 포함한다. 참고로, 본 실시예에서, 전자식 유압 브레이크 시스템은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 유압 제어를 통해 차량 제동을 수행하는 다양한 브레이크 시스템에 모두 적용될 수 있다. 2, an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention includes a master cylinder 300, a pedal simulator 220, a first valve 610, a second valve 620, a third valve 70 A fourth valve 80, a first flow path portion 710, a second flow path portion 720, and a pressure sensor 40. For reference, in this embodiment, the electronic hydraulic brake system is not limited to the above-described embodiment, and can be applied to various brake systems that perform vehicle braking through hydraulic control.

페달 시뮬레이터(220)는 브레이크 페달(210)의 압력에 응답하여 오일을 리저브 부로(100)부터 마스터 실린더(300)로 공급한다.The pedal simulator 220 supplies oil from the reservoir portion 100 to the master cylinder 300 in response to the pressure of the brake pedal 210.

여기에서, 페달 시뮬레이터(220)는 페달 시뮬레이터 피스톤(230)을 내부에 포함하여 구성될 수 있다.Here, the pedal simulator 220 may be configured to include the pedal simulator piston 230 therein.

전자식 브레이크 시스템에서 운전자가 브레이크 페달(210)을 밟을 경우, 페달 시뮬레이터(220)내에 발생하는 압력은 페달 시뮬레이터 피스톤(230)으로 전달되며, 이에 따라 운전자에게 반력감을 전달하게 된다. When the driver depresses the brake pedal 210 in the electronic brake system, the pressure generated in the pedal simulator 220 is transmitted to the pedal simulator piston 230, thereby transmitting a reaction force to the driver.

페달 시뮬레이터(220)의 내부는 페달 시뮬레이터 피스톤(230)로부터 페달 시뮬레이터 내측까지의 제1 챔버와 페달 시뮬레이터 피스톤(230)과 브레이크 페달(210) 사이의 제2 챔버로 구분할 수 있다.The interior of the pedal simulator 220 can be divided into a first chamber from the pedal simulator piston 230 to the inside of the pedal simulator and a second chamber between the pedal simulator piston 230 and the brake pedal 210.

페달 변위 센서(10)는 브레이크 페달(210)의 변위를 감지하여 제어부(30)에 입력한다. The pedal displacement sensor 10 senses the displacement of the brake pedal 210 and inputs it to the control unit 30. [

마스터 실린더(300)는 제어부(30)의 제어의 응답하여 모터(60)에 의해 구동되어 휠 실린더(810~840)에 유압을 공급한다. The master cylinder 300 is driven by the motor 60 in response to the control of the control unit 30 to supply the hydraulic pressure to the wheel cylinders 810 to 840.

운전자가 브레이크 페달(210)을 밟을 경우, 브레이크 페달(210)의 행정거리가 감지되어 제어부(30)로 전달되며, 제어부(30)는 브레이크 페달(210)의 행정거리에 근거하여 모터(60)를 제어함으로써 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압을 제어하게 된다.When the driver depresses the brake pedal 210, the stroke distance of the brake pedal 210 is sensed and transmitted to the control unit 30. The control unit 30 controls the motor 60 based on the stroke distance of the brake pedal 210, Thereby controlling the hydraulic pressure supplied by the master cylinder 300. [

마스터 실린더(300)의 내부는 모터(60)에 연결된 피스톤을 경계로 실린더의 내측 부분, 즉 상기 도 2에서 좌측 부분인 제3 챔버와, 피스톤을 경계로 실린더의 외측 부분, 즉 상기 도 2에서 우측 부분인 제4 챔버로 구분할 수 있다.The interior of the master cylinder 300 is connected to a third chamber, which is the inner portion of the cylinder, i.e., the left portion in Fig. 2, with the piston connected to the motor 60 as a boundary, and an outer portion of the cylinder, And a fourth chamber that is the right side.

피스톤 변위 센서(50)는 마스터 실린더(300) 내부에 구비된 피스톤의 변위를 감지한다. 피스톤 변위 센서(50)로는 엔코더가 채용될 수 있다. 엔코더는 모터(60)의 회전에 따라 펄스를 발생시켜 로터가 어느 각도에 있는지를 파악한다. The piston displacement sensor 50 senses the displacement of the piston provided in the master cylinder 300. As the piston displacement sensor 50, an encoder may be employed. The encoder generates a pulse in accordance with the rotation of the motor 60 to determine the angle of the rotor.

통상적으로 모터(60)가 1회전하면 모터(60)에 기구적으로 체결되어 있는 볼스크류가 1회전하게 되고, 볼스크류의 피치에 따라 마스터 실린더의 피스톤과 기구적으로 체결되어 있는 볼스크류의 너트가 직선 운동한다. When the motor 60 rotates once, the ball screw mechanically fastened to the motor 60 rotates once, and the nut of the ball screw, which is mechanically engaged with the piston of the master cylinder in accordance with the pitch of the ball screw, .

모터 1회전당 엔코더의 펄스수는 1024개이고 볼스크류 피치가 2mm이면, 피스톤의 변위는 2048/1024×2mm이다. If the number of encoder pulses per motor revolution is 1024 and the ball screw pitch is 2 mm, the displacement of the piston is 2048/1024 × 2 mm.

이에, 제어부(30)는 엔코더의 카운트를 누적하여 모터(60)의 회전에 따른 피스톤의 변위를 감지할 수 있게 된다. Accordingly, the control unit 30 accumulates counts of the encoders and can sense the displacement of the piston as the motor 60 rotates.

제1 밸브(610)는 페달 시뮬레이터(220)의 제1 챔버와 마스터 실린더(300)의 제3 챔버 사이의 유압을 조절한다. 또한 제2 밸브(620)는 페달 시뮬레이터(220)의 제2 챔버와 마스터 실린더(300)의 제4 챔버 사이의 유압을 조절한다.The first valve 610 regulates the hydraulic pressure between the first chamber of the pedal simulator 220 and the third chamber of the master cylinder 300. The second valve 620 also regulates the hydraulic pressure between the second chamber of the pedal simulator 220 and the fourth chamber of the master cylinder 300.

제1 및 제2 밸브(610, 620)는 노말 오픈형일 수 있다. 여기에서, 노말 오픈형 밸브는 외부로부터 입력이 들어오지 않은 상태에서 밸브가 열려 있는 상태인 밸브를 의미한다. 따라서 제1 및 제2 밸브(610, 620)는 외부로부터의 제어 신호가 없는 경우, 특히 차량의 전원이 꺼져 있는 경우 열림으로써 오일의 유로를 형성한다.The first and second valves 610 and 620 may be normally open type. Here, the normally open type valve means a valve in which the valve is opened in a state in which no input is inputted from the outside. Therefore, the first and second valves 610 and 620 open the oil passage when there is no control signal from the outside, particularly when the vehicle is powered off.

만일 상기와 같이, 제어부(30)에 의하여 차량의 브레이크가 제어되는 경우, 제1 및 제2 밸브(610, 620)는 모두 닫혀서 페달 시뮬레이터(220)와 마스터 실린더(300) 사이의 유로를 차단한다. 따라서 휠 실린더(810~840)는 제어부(30)가 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압에 의해서만 개폐되며, 차량 휠의 제동력 역시 제어부(30)와 마스터 실린더(300)에 의해서 제어되게 된다.If the braking of the vehicle is controlled by the control unit 30 as described above, the first and second valves 610 and 620 are all closed to cut off the flow path between the pedal simulator 220 and the master cylinder 300 . Therefore, the wheel cylinders 810 to 840 are opened and closed only by the hydraulic pressure supplied by the master cylinder 300 by the control unit 30, and the braking force of the vehicle wheel is also controlled by the control unit 30 and the master cylinder 300.

제3 밸브(70)는 마스터 실린더의 제3 챔버로부터 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절한다. 또한 제4 밸브(80)는 마스터 실린더의 제4 챔버로부터 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절한다.The third valve 70 regulates the hydraulic pressure delivered from the third chamber of the master cylinder to the wheel cylinder. The fourth valve 80 also regulates the hydraulic pressure delivered from the fourth chamber of the master cylinder to the wheel cylinder.

여기에서, 제3 및 제4 밸브(70, 80)는 노말 오픈형일 수 있다. 즉, 외부로부터 입력이 들어오지 않은 상태에서 열림으로써 오일의 유로를 형성한다.Here, the third and fourth valves 70 and 80 may be normally open type. That is, the oil is opened by opening the input from outside, thereby forming the oil passage.

제1 유로부(710)는 제3 밸브(70)에 조절된 유압에 응답하여 좌측 전륜을 제동하는 제1 휠 실린더(810) 및 우측 후륜을 제동하는 제2 휠 실린더(820)에 유압을 전달한다. 또한 제2 유로부(720)는 제4 밸브(80)에 의해 조절된 유압에 응답하여 좌측 후륜을 제동하는 제3 휠 실린더(830) 및 우측 전륜을 제동하는 제4 휠 실린더(840)에 유압을 전달한다.The first oil passage 710 transmits hydraulic pressure to the first wheel cylinder 810 for braking the left front wheel and the second wheel cylinder 820 for braking the right rear wheel in response to the oil pressure regulated by the third valve 70 do. The second hydraulic passage 720 is connected to the third wheel cylinder 830 for braking the left rear wheel and the fourth wheel cylinder 840 for braking the right front wheel in response to the hydraulic pressure regulated by the fourth valve 80, .

이 경우, 제1 유로부(710) 및 제2 유로부(720)는 유압을 전달하는 각 휠 실린더에 대하여 별도의 입구 밸브 및 출구 밸브를 포함한다.In this case, the first flow path portion 710 and the second flow path portion 720 include separate inlet valves and outlet valves for each wheel cylinder that transmits hydraulic pressure.

압력센서(40)는 마스터 실린더(300)의 유압을 감지한다. 더욱 상세히 설명하면, 압력센서(40)는 2개가 구비되며, 각각은 제1 유로부(710)에 의해 제1 휠 실린더(810)와 제2 휠 실린더(820)에 전달되는 유압, 및 제2 유로부(720)에 의해 제3 휠 실린더(830)와 제4 휠 실린더(840)에 전달되는 유압을 감지한다. The pressure sensor 40 senses the hydraulic pressure of the master cylinder 300. More specifically, two pressure sensors 40 are provided, each of which includes a hydraulic pressure transmitted to the first wheel cylinder 810 and the second wheel cylinder 820 by the first flow path portion 710, And detects hydraulic pressure transmitted to the third wheel cylinder 830 and the fourth wheel cylinder 840 by the flow path portion 720.

차량 제어모듈(20)은 차량의 휠속, 요레이트 센서값, 회생제동량 등과 같이 차량의 모터 제어에 필요한 각종 데이터를 제어부(30)에 입력한다. The vehicle control module 20 inputs various data necessary for motor control of the vehicle such as the vehicle's wheel speed, yaw rate sensor value, regenerative braking amount, etc. to the control unit 30. [

브레이크 페달이 가압되는 경우, 제어부(30)는 모터(60)를 제어하여 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압을 조절하며, 이때, 마스터 실린더(300)의 제3 챔버의 유압은 제3 밸브(70)를 통하여 제1 유로부(710)로 공급되고, 제4 챔버의 유압은 제4 밸브(80)를 통하여 제2 유로부(720)로 공급된다. When the brake pedal is pressed, the control unit 30 controls the motor 60 to regulate the hydraulic pressure supplied by the master cylinder 300. At this time, the hydraulic pressure of the third chamber of the master cylinder 300 is supplied to the third valve 70 to the first passage portion 710 and the hydraulic pressure of the fourth chamber is supplied to the second flow portion 720 through the fourth valve 80.

이러한 전자식 유압 브레이크 시스템에서, 운전자가 브레이크 페달(210)을 밟을 경우, 브레이크 페달(210)의 변위가 페달 변위 센서(10)에 의해 감지되어 제어부(30)로 전달된다. 이에 따라, 제어부(30)는 페달 변위 센서(10)에 의해 감지된 페달 변위에 대응되는 요구 제동압 및 압력센서(40) 각각에 의해 감지된 실제 유압에 따라 모터(60)를 제어함으로써 마스터 실린더(300)가 공급하는 유압을 목표 유압으로 제어하게 된다. In this electronic hydraulic brake system, when the driver depresses the brake pedal 210, the displacement of the brake pedal 210 is sensed by the pedal displacement sensor 10 and transmitted to the control unit 30. [ The control unit 30 controls the motor 60 in accordance with the actual braking pressure corresponding to the pedal displacement sensed by the pedal displacement sensor 10 and the actual hydraulic pressure sensed by each of the pressure sensors 40, The hydraulic pressure supplied from the hydraulic pump 300 is controlled to the target hydraulic pressure.

그러나 상기한 과정에서, 제어부(30)는 압력센서(40)가 페일 상태, 즉 압력센서(40)가 오픈 상태인지 또는 쇼트 상태이면, 페달 변위 센서(10)에 의해 감지된 페달 변위에 대응되는 요구 제동압에 따라 피스톤의 목표 변위를 검출한다. However, in the above process, when the pressure sensor 40 is in the fail state, that is, when the pressure sensor 40 is in the open state or in the short state, the control unit 30 determines that the pedal displacement sensor 10 The target displacement of the piston is detected according to the demand braking pressure.

여기서 피스톤의 목표 변위는 사전에 룩업 테이블로 설정될 수 있다. Here, the target displacement of the piston can be set in advance as a look-up table.

또한, 제어부(30)는 피스톤 변위 센서(50)를 통해 피스톤의 실제 변위를 감지하고, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위를 추종하도록 한다. The control unit 30 also senses the actual displacement of the piston through the piston displacement sensor 50 and compares the actual displacement of the piston with the target displacement of the piston so that the actual displacement of the piston follows the target displacement of the piston.

즉, 제어부(30)는 모터(60)의 전류를 제어하여 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위에 일치하도록 모터(60)의 전류를 제어한다. That is, the control unit 30 controls the current of the motor 60 to control the current of the motor 60 such that the actual displacement of the piston corresponds to the target displacement of the piston.

이 과정에서, 제어부(30)는 차량 제어모듈(20)로부터 차량 제동에 필요한 각종 데이터를 입력받아 이 데이터를 기반으로 피스톤의 목표 변위 및 실제 변위 중 적어도 하는 제어하거나, 또는 제3 밸브(70)와 제4 밸브(80) 중 적어도 하나를 제어하여 제1 유로부(710)와 제2 유로부(720) 중 적어도 하나의 유압을 조절할 수 있다. In this process, the control unit 30 receives various data necessary for braking the vehicle from the vehicle control module 20, controls the target displacement and actual displacement of the piston based on the data, or controls the third valve 70, And at least one of the first and second valves 710 and 720 may control the hydraulic pressure of at least one of the first and second flow paths 710 and 720.

이하, 도 3 을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 요구 제동압 제어 방법을 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 3, a method for controlling a demand braking pressure of an electromagnetic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법의 순서도이다. 3 is a flowchart of a fail-safe control method of an electronic hydraulic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3 을 참조하면, 운전자가 브레이크 페달(210)을 가압하면, 페달 변위 센서(10)는 브레이크 페달(210)의 변위를 감지하고(S10), 감지된 브레이크 페달(210)의 변위를 제어부(30)에 입력한다.3, when the driver presses the brake pedal 210, the pedal displacement sensor 10 senses the displacement of the brake pedal 210 (S10), and detects the displacement of the sensed brake pedal 210 30).

이 경우, 제어부(30)는 압력센서(40)의 출력으로 압력센서(40)가 페일 상태, 즉 압력센서(40)가 오픈 상태인지 또는 쇼트 상태인지를 판단한다(S20). In this case, the control unit 30 determines whether the pressure sensor 40 is in the fail state, that is, whether the pressure sensor 40 is in the open state or the short state, in response to the output of the pressure sensor 40 (S20).

여기서, 압력센서(40)가 오픈 상태인지 또는 쇼트 상태인지를 판단하는 것은 운전자가 브레이크 페달(210)를 가압하여 브레이크 페달(210)의 변위가 감지된 이후에 수행되는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니다. Here, the determination of whether the pressure sensor 40 is in the open state or in the short state is performed after the driver presses the brake pedal 210 to detect the displacement of the brake pedal 210. However, The technical scope is not limited thereto.

예를 들어, 브레이크 페달이 가압되기 전에도 압력센서(40)가 페일 상태인지 여부를 확인할 수 있으며, 또한 브레이크 페달(210)의 변위가 감지되기 전이나, 감지된 후에도 압력센서(40)가 오픈 상태인지와 쇼트 상태인지 여부를 단계적으로 확인할 수 있다. For example, it is possible to confirm whether or not the pressure sensor 40 is in a fail state even before the brake pedal is pressed, and also whether or not the pressure sensor 40 is open before or after the displacement of the brake pedal 210 is sensed It is possible to check step by step whether it is recognition and short status.

여기서, 제어부(30)는 압력센서(40)의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서(40)를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서(40)의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서(40)를 쇼트 상태로 판단한다. The control unit 30 determines that the pressure sensor 40 is open if the output of the pressure sensor 40 is equal to or greater than a preset maximum value and the pressure sensor 40 ) As a short state.

한편, 단계(S20)에서의 판단 결과 압력센서(40)가 페일 상태이면 제어부(30)는 페달 변위 센서(10)에 의해 감지된 페달 변위에 대응되는 요구 제동압하고, 이 요구 제동압에 따른 피스톤의 목표 변위를 룩업테이블에서 검출한다(S30). On the other hand, if it is determined in step S20 that the pressure sensor 40 is in the fail state, the controller 30 performs a demand braking corresponding to the pedal displacement sensed by the pedal displacement sensor 10, The target displacement of the piston is detected in the look-up table (S30).

한편, 제어부(30)는 피스톤 변위 센서(50)를 통해 피스톤의 실제 변위를 감지한다(S40). 예를 들어, 피스톤 변위 센서(50)로 엔코더가 채용될 경우, 엔코더의 카운트를 누적하여 피스톤의 실제 변위를 감지할 수 있다. Meanwhile, the control unit 30 senses the actual displacement of the piston through the piston displacement sensor 50 (S40). For example, when an encoder is employed in the piston displacement sensor 50, the actual displacement of the piston can be sensed by accumulating the count of the encoder.

이때, 제어부(30)는 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위를 추종하도록 한다(S50). At this time, the control unit 30 compares the target displacement of the piston with the actual displacement of the piston, and causes the actual displacement of the piston to follow the target displacement of the piston according to the comparison result (S50).

즉, 제어부(30)는 모터(60)의 전류를 제어하여 모터(60)를 구동시킴으로써,마스터 실린더(300)의 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위에 도달하도록 한다. 이러한 과정은 피스톤의 실제 변위가 피스톤의 목표 변위가 일치할 때까지 계속 수행된다. That is, the control unit 30 controls the current of the motor 60 to drive the motor 60 so that the actual displacement of the piston of the master cylinder 300 reaches the target displacement of the piston. This process continues until the actual displacement of the piston matches the target displacement of the piston.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 압력센서 페일시 마스터 실린더(300)의 피스톤 변위에 따라 제동 제어를 수행함으로써, 제동시 최고 감속도까지 구현할 수 있고, 또한 압력센서 페일에 따른 위급 상황에서도 운전자의 안정성을 확보할 수 있도록 한다. As described above, the fail-safe control apparatus of the electronic hydraulic brake system according to the embodiment of the present invention can perform the braking control according to the displacement of the piston of the master cylinder 300 during the pressure sensor failure, , And the stability of the driver can be ensured even in an emergency under the pressure sensor failure.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 페달 변위 센서 20: 차량 제어모듈
30: 제어부 40: 압력센서
50: 피스톤 변위 센서 60: 모터
70: 제3 밸브 80: 제4 밸브
100 : 리저브 부 210 : 브레이크 페달
220 : 페달 시뮬레이터 230 : 페달 시뮬레이터
300 : 마스터 실린더 610 : 제1 밸브
620 : 제2 밸브 710 : 제1 유로부
720 : 제2 유로부 810 : 제1 휠 실린더
820 : 제2 휠 실린더 830 : 제3 휠 실린더
840 : 제4 휠 실린더 10: Pedal displacement sensor 20: Vehicle control module
30: control unit 40: pressure sensor
50: Piston displacement sensor 60: Motor
70: third valve 80: fourth valve
100: Reserve section 210: Brake pedal
220: Pedal simulator 230: Pedal simulator
300: master cylinder 610: first valve
620: second valve 710: first flow path portion
720: second flow portion 810: first wheel cylinder
820: second wheel cylinder 830: third wheel cylinder
840: Fourth wheel cylinder

Claims (7)

브레이크 페달의 페달 변위를 감지하는 페달 변위 센서;
마스터 실린더 내 피스톤의 실제 변위를 감지하는 피스톤 변위 센서; 및
마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태이면 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 브레이크 페달의 페달 변위와 상기 피스톤 변위 센서에 의해 감지된 피스톤의 실제 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 제어부를 포함하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
A pedal displacement sensor for detecting the pedal displacement of the brake pedal;
A piston displacement sensor for sensing an actual displacement of the piston in the master cylinder; And
When the pressure sensor for sensing the hydraulic pressure of the master cylinder is in the fail state, the actual displacement of the piston detected by the piston displacement sensor and the pedal displacement of the brake pedal sensed by the pedal displacement sensor, And a control unit for controlling the current of the motor to follow the target position of the piston corresponding to the target position of the piston.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
The control apparatus according to claim 1, wherein the control unit detects a target displacement of the piston corresponding to the requested braking pressure in accordance with the displacement of the pedal sensed by the pedal displacement sensor, detects an actual displacement of the piston sensed by the piston displacement sensor And comparing the target displacement of the piston and the actual displacement of the piston to control the current of the motor in accordance with the comparison result.
제 2 항에 있어서, 상기 피스톤 변위 센서는 모터의 회전에 따라 펄스를 발생시키는 엔코더인 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
3. The fail-safe control apparatus for an electronic hydraulic brake system according to claim 2, wherein the piston displacement sensor is an encoder for generating a pulse in accordance with rotation of the motor.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the controller determines that the pressure sensor is open if the output of the pressure sensor is greater than a predetermined maximum value, and determines that the pressure sensor is in a short state when the output of the pressure sensor is less than a predetermined minimum value Fail-safe control device of an electronic hydraulic brake system.
페달 변위 센서가 브레이크 페달의 변위를 감지하는 단계;
제어부가 마스터 실린더의 유압을 감지하는 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계;
압력센서가 페일 상태이면, 피스톤 변위 센서가 피스톤의 변위를 감지하는 단계; 및
상기 제어부가 브레이크 페달의 변위와 피스톤의 변위를 이용하여 피스톤의 실제 위치가 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 위치를 추종하도록 모터의 전류를 제어하는 단계를 포함하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법.
Detecting a displacement of the brake pedal by a pedal displacement sensor;
Determining whether a pressure sensor for sensing the hydraulic pressure of the master cylinder is in a fail state;
Sensing a displacement of the piston when the pressure sensor is in a fail state; And
And controlling the current of the motor so that the actual position of the piston follows the target position of the piston corresponding to the requested braking pressure using the displacement of the brake pedal and the displacement of the piston, Way.
제 5 항에 있어서, 상기 모터의 전류를 제어하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 페달 변위 센서에 의해 감지된 페달의 변위에 따라 요구 제동압에 대응되는 피스톤의 목표 변위를 검출하고, 상기 피스톤 변위 센서를 통해 감지된 피스톤의 실제 변위를 감지한 후, 피스톤의 목표 변위와 피스톤의 실제 변위를 비교하여 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법.
6. The method according to claim 5, wherein, in the step of controlling the current of the motor,
The control unit detects a target displacement of the piston corresponding to the requested braking pressure according to the displacement of the pedal sensed by the pedal displacement sensor, senses the actual displacement of the piston sensed by the piston displacement sensor, And comparing the displacement and the actual displacement of the piston to control the current of the motor according to the comparison result.
제 5 항에 있어서, 상기 압력센서가 페일 상태인지 여부를 판단하는 단계에서,
상기 제어부는 압력센서의 출력이 기 설정된 최고값 이상이면 압력센서를 오픈 상태로 판단하고, 압력센서의 출력이 기 설정된 최저값 이하이면 압력센서를 쇼트 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 시스템의 페일 세이프 제어 방법.6. The method according to claim 5, wherein, in the step of determining whether the pressure sensor is in a fail state,
Wherein the controller determines that the pressure sensor is open if the output of the pressure sensor is greater than a preset maximum value and determines that the pressure sensor is in a short state when the output of the pressure sensor is not more than a predetermined minimum value. Fail-safe control method.
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