KR20180090570A - 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치 및 방법 - Google Patents

잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치 및 방법이 제공된다. 상기 잠수함을 위한 상가 장치는, 잠수함이 진입하는 수용공간을 갖는 진수용 부선(launching barge), 상기 진수용 부선에 설치되어, 상기 수용공간 내로 잠수함이 이동하도록 가이드하는 서비스 타워(service tower), 상기 서비스 타워에 설치되고, 상기 잠수함과 상기 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하는 거리측정센서, 상기 진수용 부선에 설치되되, 상기 잠수함의 하부에 설치되고, 상기 잠수함이 위치한 상기 진수용 부선으로부터의 수직방향의 높이 및 상기 잠수함의 롤(roll) 정보를 센싱하는 사운드센서, 및 상기 잠수함에 연결되어 상기 잠수함의 위치 및 높이를 조절하는 윈치(winch)를 포함한다.

Description

잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치 및 방법{The apparatus and method for re-docking of the submarine}
본 발명은 잠수함을 위한 상가 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 잠수함의 상가(re-docking)를 위해 1차적으로 서비스 타워를 통해 잠수함의 이동을 가이드 하고, 2차적으로 X-Y 방향 레이저 센서를 통해 잠수함의 정확한 위치 및 상태를 확인할 수 있는 상가 장치 및 방법에 관한 것이다.
잠수함은 작전 중에 이상 발생시 상가(re-docking)를 수행하여 이상있는 부분에 대해 수리/보수를 하여야 하며, 일정한 주기마다 창정비를 위해 상가(re-docking)를 수행하여야 한다.
종래에 상대적으로 규모가 작은 잠수함(예를 들어, 1200톤, 1800톤 등)의 경우, 상가설비를 구축하기 용이하였으나, 최근에 상대적으로 규모가 큰 잠수함(예를 들어, 3000톤)의 경우, 상가설비를 구축하기에 비용 및 공간적인 제약이 증가하고 있다.
한국 공개특허 10-2016-0137889A (공고일자 2016년 12월 1일)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 상대적으로 규모가 큰 잠수함에 대한 상가설비를 구축함에 있어서, 비용 및 공간적 제약을 감소시킨 잠수함을 위한 상가 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 상가설비에 있어 바지(barge)선을 이용하며, 바지선에 새들(saddle)을 구비하여, 잠수함이 새들 위치에 안정적으로 안착할 수 있도록 잠수함의 위치 및 자세를 조절할 수 있는 잠수함을 위한 상가 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 레이저센서와 사운드센서를 이용하여 상가설비에 잠수함을 안정적으로 안착할 수 있는 잠수함을 위한 상가 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제들은 상기 과제로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함을 위한 상가 장치는, 잠수함이 진입하는 수용공간을 갖는 진수용 부선(launching barge), 상기 진수용 부선에 설치되어, 상기 수용공간 내로 잠수함이 이동하도록 가이드하는 서비스 타워(service tower), 상기 서비스 타워에 설치되고, 상기 잠수함과 상기 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하는 거리측정센서, 상기 진수용 부선에 설치되되, 상기 잠수함의 하부에 설치되고, 상기 잠수함이 위치한 상기 진수용 부선으로부터의 수직방향의 높이 및 상기 잠수함의 롤(roll) 정보를 센싱하는 사운드센서, 및 상기 잠수함에 연결되어 상기 잠수함의 위치 및 높이를 조절하는 윈치(winch)를 포함한다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 서비스 타워의 일측면에 설치되되, 상기 수용공간 내로 진입하는 잠수함을 바라보는 방향에 설치된 사이드 범퍼(side bumper)를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 서비스 타워는 제1 내지 제3 서비스 타워를 포함하고, 상기 제1 서비스 타워는 상기 잠수함의 선수 부분을 바라보도록 설치되어 상기 잠수함이 진입하는 위치를 가이드하고, 상기 제2 서비스 타워는 상기 잠수함의 측부에 대응하도록 설치되어 상기 잠수함이 진입하는 폭방향의 영역을 정의하고, 상기 제3 서비스 타워는 상기 잠수함의 선미 부분에 대응하도록 설치될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 거리측정센서는 제1 센서와 제2 센서를 포함하고, 상기 제1 센서는 상기 제1 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 선수 부분과 상기 제1 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하고, 상기 제2 센서는 상기 제2 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 상부 영역의 위치와 상기 제2 서비스 타워 사이의 거리를 센싱할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 사운드센서는 제1 내지 제3 사운드센서를 포함하고, 상기 제1 사운드센서는 상기 수직방향의 높이를 센싱하고, 상기 제2 및 제3 사운드 센서는 각각 상기 제1 사운드센서의 측부에 설치되어 상기 롤 정보를 센싱할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 롤 정보는 상기 제1 내지 제3 사운드센서의 센싱 값들의 편차값을 이용하여 센싱할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 거리측정센서와 상기 사운드센서에서의 센싱 값들을 디스플레이하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 윈치는 상기 진수용 부선의 측부에 각각 4개씩 형성될 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함을 위한 상가 방법은, 진수용 부선(launching barge)에 형성된 수용공간 내로 잠수함이 진입하는 단계, 상기 진수용 부선에 설치된 서비스 타워의 거리측정센서를 통해 상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계, 상기 진수용 부선이 상승하는 단계, 상기 잠수함이 위치한 상기 진수용 부선으로부터의 수직방향의 높이 및 상기 잠수함의 롤(roll) 정보를 이용하여 상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계, 및 상기 잠수함이 상기 진수용 부선의 새들(saddle) 상에 안착되어 상기 진수용 부선의 상승을 완료하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계는, 상기 진수용 부선의 측부에 설치되고 상기 잠수함에 연결되어 상기 잠수함의 위치 및 높이를 조절하는 윈치(winch)를 이용할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 윈치는 상기 진수용 부선의 측부에 각각 4개씩 형성될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계는, 제1 내지 제3 서비스 타워에 설치된 거리측정센서를 이용하되, 상기 제1 서비스 타워는 상기 잠수함의 선수 부분을 바라보도록 설치되고, 상기 제2 서비스 타워는 상기 잠수함의 측부에 대응하도록 설치되고, 상기 제3 서비스 타워는 상기 잠수함의 선미 부분에 대응하도록 설치될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 거리측정센서는 제1 센서와 제2 센서를 포함하고, 상기 제1 센서는 상기 제1 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 선수 부분과 상기 제1 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하고, 상기 제2 센서는 상기 제2 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 상부 영역의 위치와 상기 제2 서비스 타워 사이의 거리를 센싱할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계는, 제1 내지 제3 사운드센서를 이용하되, 상기 제1 사운드센서를 이용하여 상기 수직방향의 높이를 센싱하고, 상기 제2 및 제3 사운드 센서를 이용하여 상기 롤 정보를 센싱하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서, 상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계는, 상기 제1 내지 제3 사운드센서의 센싱 값들의 편차값을 이용하여 상기 롤 정보를 센싱하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 잠수함을 위한 상가 장치 및 방법을 이용하면, 상가설비에 대해 잠수함을 정확한 위치에 안착시키도록 세팅할 수 있으며, 중대형 잠수함의 건조 및 수주에 경쟁력을 강화시킬 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 효과들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예예 따른 잠수함을 위한 상가 장치의 개략적인 평면도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 상가 장치의 개략적인 단면도이다.
도 5는 복수 개의 사운드센서의 배치를 도시한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 상가 장치에서 이용되는 센싱 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 포함되는 표시부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 상가 장치에서 윈치(winch)를 이용한 작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 상가 장치에서 바지선의 상승을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 잠수함을 위한 상가 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소들을 다른 구성요소들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면 상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
본 발명에 따르면, 상가(re-docking) 장치에 바지(barge)선을 이용하며, 바지선의 하부 새들(saddle) 위치에 맞게 잠수함의 위치를 세팅할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.
특히, 잠수함의 경우, 새들(saddle)과의 위치허용오차가 500mm이기 때문에, 바지선이 상승하면서 잠수함과 새들의 컨택포인트 위치를 정확히 세팅하는 것이 중요하다.
본 발명에 따르면, 잠수함의 상가를 위해 1차적으로 서비스 타워를 통해 잠수함의 이동을 가이드 하고, 2차적으로 X-Y 방향 레이저 센서를 통해 잠수함의 정확한 위치 및 상태를 측정함으로써, 잠수함의 상가 시 정확한 위치 및 상태를 파악할 수 있다. 특히, 레이저센서는 잠수함의 상부(topside)를 주사함으로써, 수면 위로 레이저의 주사가 가능하다.
상가 장치의 바지선의 새들(saddle)과 잠수함 하부의 수직방향으로의 높이는 사운드센서(예를 들어, echo sound 센서)를 이용하여 실시간 높이를 측정하고, 좌측 및 우측에 배치된 사운드센서(echo sound 센서)를 이용하여 잠수함의 롤(roll) 정보를 측정함으로써 새들(saddle)과 잠수함의 접촉에 각도 정보를 제공할 수 있어, 상대적으로 정확하고 안정적인 상가 공정을 수행할 수 있다.
또한, 상기의 센서정보들을 이용하여 작업자는 윈치(winch)를 통해 잠수함의 위치를 조정할 수 있다.
이하에서, 도면들을 참고하여 본 발명의 실시예에 대해 구체적으로 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예예 따른 잠수함을 위한 상가 장치의 개략적인 평면도이다. 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 상가 장치의 개략적인 단면도이다. 도 5는 복수 개의 사운드센서의 배치를 도시한 도면이다. 도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 상가 장치에서 이용되는 센싱 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다. 도 8은 본 발명에 포함되는 표시부를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 9 및 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 상가 장치에서 윈치(winch)를 이용한 작업을 설명하기 위한 도면이다. 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 상가 장치에서 바지선의 상승을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 잠수함을 위한 상가 장치는, 진수용 부선(launching barge)(100), 제1 내지 제3 서비스 타워(ST1~ST3), 제1 내지 제3 사이드 범퍼(SB1~SB3), 제1 및 제2 센서(S1, S2), 제1 내지 제3 사운드센서(SS1~SS3)를 포함할 수 있다.
진수용 부선(100)은 잠수함(10)이 진입하는 수용공간(R)을 갖는다. 진수용 부선(100)은 예를 들어, 바지(barge)선일 수 있다. 제1 내지 제3 서비스 타워(ST1~ST3)는 진수용 부선(100)에 설치되어, 수용공간(R) 내로 잠수함(10)이 이동하도록 가이드하는 역할을 한다. 제1 내지 제3 사이드 범퍼(SB1~SB3)는 제1 내지 제3 서비스 타워(ST1~ST3)의 일측면에 설치되되, 수용공간(R) 내로 진입하는 잠수함(10)을 바라보는 방향에 설치되어 잠수함(10)에 의한 충격을 완화시키는 역할을 한다. 다만, 실시예에 따라 제1 내지 제3 사이드 범퍼(SB1~SB3)는 생략되고 이용될 수도 있다.
제1 서비스 타워(ST1)는 잠수함(10)의 선수 부분을 바라보도록 설치되어 잠수함(10)이 진입하는 위치를 가이드하고, 제2 서비스 타워(ST2)는 잠수함(10)의 측부에 대응하도록 설치되어 잠수함(10)이 진입하는 폭방향의 영역을 정의하고, 제3 서비스 타워(ST3)는 잠수함(10)의 선미 부분에 대응하도록 설치될 수 있다.
본 발명에서는 제1 내지 제3 서비스 타워(ST1~ST3)를 통해 잠수함(10)이 들어오는 대략적인 영역에 대한 가이드 역할을 해준다. 그리고, 제1 서비스 타워(ST1)는 잠수함(10)이 더 이상 앞으로 진입하지 않도록 가이드 역할을 한다. 제1 내지 제3 사이드 범퍼(SB1~SB3)는 예상치 못하게 충돌이 발생하여 제1 내지 제3 서비스 타워(ST1~ST3)에 하중이 전달되어 전복되는 것을 미리 방지하기 위한 역할을 한다.
제1 및 제2 센서(S1, S2)는 각각 제1 및 제2 서비스 타워(ST1, ST2)에 설치되고, 잠수함(10)과 제1 또는 제2 서비스 타워(ST1, ST2) 사이의 거리를 센싱한다. 제1 센서(S1)는 제1 서비스 타워(ST1)에 설치되어 잠수함(10)의 선수 부분과 제1 서비스 타워(ST1) 사이의 거리를 센싱하고, 제2 센서(S2)는 제2 서비스 타워(ST2)에 설치되어 잠수함(10)의 상부(topside) 영역의 위치와 제2 서비스 타워(ST2) 사이의 거리를 센싱한다.
제1 내지 제3 사운드센서(SS1~SS3)는, 진수용 부선(100)에 설치되되, 잠수함(10)의 하부에 설치되고, 잠수함(10)이 위치한 진수용 부선(100)으로부터의 수직방향의 높이 및 잠수함(10)의 롤(roll) 정보를 센싱한다. 구체적으로, 도 5를 참조하면, 제1 사운드센서(SS1)는 잠수함(10)과 진수용 부선(100)의 새들(saddle) 사이의 거리 즉, 수직방향의 높이를 센싱하고, 제2 및 제3 사운드센서(SS2, SS3)는 각각 제1 사운드센서(SS1)의 측부에 설치되어 잠수함(10)의 롤 정보를 센싱할 수 있다. 잠수함(10)의 롤 정보는 잠수함(10)이 좌측 또는 우측 방향으로 기울어진 정도에 관한 정보를 의미한다.
이러한 잠수함(10)의 롤 정보는 제1 내지 제3 사운드센서(SS1~SS3)의 센싱 값들의 편차값을 이용하여 센싱할 수도 있다.
본 발명에서는, 서비스 타워에 3개의 레이저 거리측정 센서를 설치하여, 잠수함(10)의 상부(topside) 영역의 위치를 센싱하고, 세팅 절대위치와 현재의 위치정보를 제공받아 잠수함(10)의 위치와 자세를 세팅할 수 있다. 서비스 타워 위에 설치된 레이저 거리측정 센서를 통해, 좌우 위치 세팅시 위치정보를 제공해주고, 전방의 서비스 타워 위에 설치된 레이저 거리측정 센서를 통해, 잠수함(10)과 전방의 서비스 타워 사이의 거리를 실시간으로 제공할 수 있다.
도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 상가 장치에서 이용되는 센싱 시스템에서는 잠수함(10)의 위치 및 서비스 타워로부터의 거리정보를 제1 센서와 제2 센서(S1, S2)를 통해 센싱할 수 있으며, 이는 컨트롤러(CT)에서 제어하고 감지할 수 있다.
또한, 잠수함(10)의 진수용 부선(100)으로부터의 수직방향으로의 높이 및 잠수함(10)의 롤 정보를 제1 내지 제3 사운드센서(SS1~SS3)를 통해 센싱할 수 있으며, 이 역시도 컨트롤러(CT)에서 제어하고 감지할 수 있다.
이러한 센싱정보는 표시부(DP)에서 디스플레이할 수 있으며, 표시부(DP)는 서비스 타워에 설치된 레이저 거리측정 센서(즉, 제1 센서와 제2 센서(S1, S2))의 센싱정보와 제1 내지 제3 사운드센서(SS1~SS3)의 센싱정보를 함께 표시하는 인터페이스를 포함할 수 있다(도 8 참고).
도 9 및 도 10을 참조하면, 제1 내지 제8 윈치(winch)(W1~W8)가 진수용 부선(100)의 측부(100a 또는 100b)에 설치될 수 있다. 제1 내지 제8 윈치(W1~W8)는 진수용 부선(100)의 측부(100a 또는 100b)에 각각 4개씩 형성될 수 있다. 제1 내지 제8 윈치(W1~W8)는 잠수함(10)에 연결되어 잠수함(10)의 위치 및 높이를 조절하는 역할을 할 수 있다.
본 발명에서는 제1 내지 제8 윈치(W1~W8)가 진수용 부선(100)의 측부(100a 또는 100b)에 설치되는 것으로 도시하였으나, 이는 일 실시예에 불과하며, 필요에 따라 개수 및 설치 위치는 변경되어 이용될 수 있다.
본 발명에서는 표시부(DP)의 센싱정보들을 확인하여 관리자가 적절하게 지시하면, 작업자는 윈치를 통해 잠수함(10)의 위치 및 높이를 조절할 수 있다. 각종 센서가 작동하는 방향으로 윈치를 동작시킬 수 있다. 이는 표시부(DP)의 표시정보를 통해 확인할 수 있다. 그리고, 잠수함(10)은 세팅되어야할 위치가 미리 정해져 있다. 왜냐하면, 진수용 부선(100)의 새들(saddle)의 위치가 고정되어 있기 때문이다.
도 11을 참조하면, 본 발명에서 제1 내지 제8 윈치(W1~W8)를 이용하여 진수용 부선(100)의 새들(saddle) 상에 잠수함(10)이 안착되는 과정이 도시되어 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 잠수함을 위한 상가 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 잠수함을 위한 상가 방법은, 진수용 부선에 형성된 수용공간 내로 잠수함이 진입하는 단계(S100), 상기 진수용 부선에 설치된 서비스 타워의 거리측정센서를 통해 상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계(S110), 상기 진수용 부선이 상승하는 단계(S120), 상기 잠수함이 위치한 상기 진수용 부선으로부터의 수직방향의 높이 및 상기 잠수함의 롤(roll) 정보를 이용하여 상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계(S130), 상기 잠수함이 상기 진수용 부선의 새들(saddle) 상에 안착되어 상기 진수용 부선의 상승을 완료하는 단계(S140)를 포함한다.
구체적으로, 잠수함의 위치를 조정하는 단계(S110)는, 상기 진수용 부선의 측부에 설치되고 상기 잠수함에 연결되어 상기 잠수함의 위치 및 높이를 조절하는 윈치(winch)를 이용할 수 있다. 예를 들어, 상기 윈치는 상기 진수용 부선의 측부에 각각 4개씩 형성될 수 있다.
또한, 잠수함의 위치를 조정하는 단계(S110)는, 제1 내지 제3 서비스 타워에 설치된 거리측정센서를 이용하되, 상기 제1 서비스 타워는 상기 잠수함의 선수 부분을 바라보도록 설치되고, 상기 제2 서비스 타워는 상기 잠수함의 측부에 대응하도록 설치되고, 상기 제3 서비스 타워는 상기 잠수함의 선미 부분에 대응하도록 설치될 수 있다. 상기 거리측정센서는 제1 센서와 제2 센서를 포함하고, 상기 제1 센서는 상기 제1 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 선수 부분과 상기 제1 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하고, 상기 제2 센서는 상기 제2 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 상부 영역의 위치와 상기 제2 서비스 타워 사이의 거리를 센싱할 수 있다.
진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계(S130)는, 제1 내지 제3 사운드센서를 이용하되, 상기 제1 사운드센서를 이용하여 상기 수직방향의 높이를 센싱하고, 상기 제2 및 제3 사운드 센서를 이용하여 상기 롤 정보를 센싱하는 것을 포함할 수 있으며, 상기 제1 내지 제3 사운드센서의 센싱 값들의 편차값을 이용하여 상기 롤 정보를 센싱할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예들에 따른 잠수함을 위한 상가 장치 및 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것으로서 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 수정 및 변경될 수 있을 것이다.
100: 진수용 부선
ST1~ST3: 제1 내지 제3 서비스 타워
SB1~SB3: 제1 내지 제3 사이드 범퍼
S1, S2: 제1 센서, 제2 센서
SS1~SS3: 제1 내지 제3 사운드센서
W1~W8: 제1 내지 제8 윈치

Claims (15)

  1. 잠수함이 진입하는 수용공간을 갖는 진수용 부선(launching barge);
    상기 진수용 부선에 설치되어, 상기 수용공간 내로 잠수함이 이동하도록 가이드하는 서비스 타워(service tower);
    상기 서비스 타워에 설치되고, 상기 잠수함과 상기 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하는 거리측정센서;
    상기 진수용 부선에 설치되되, 상기 잠수함의 하부에 설치되고, 상기 잠수함이 위치한 상기 진수용 부선으로부터의 수직방향의 높이 및 상기 잠수함의 롤(roll) 정보를 센싱하는 사운드센서; 및
    상기 잠수함에 연결되어 상기 잠수함의 위치 및 높이를 조절하는 윈치(winch)를 포함하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 서비스 타워의 일측면에 설치되되, 상기 수용공간 내로 진입하는 잠수함을 바라보는 방향에 설치된 사이드 범퍼(side bumper)를 더 포함하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 서비스 타워는 제1 내지 제3 서비스 타워를 포함하고,
    상기 제1 서비스 타워는 상기 잠수함의 선수 부분을 바라보도록 설치되어 상기 잠수함이 진입하는 위치를 가이드하고,
    상기 제2 서비스 타워는 상기 잠수함의 측부에 대응하도록 설치되어 상기 잠수함이 진입하는 폭방향의 영역을 정의하고,
    상기 제3 서비스 타워는 상기 잠수함의 선미 부분에 대응하도록 설치되는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 거리측정센서는 제1 센서와 제2 센서를 포함하고,
    상기 제1 센서는 상기 제1 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 선수 부분과 상기 제1 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하고,
    상기 제2 센서는 상기 제2 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 상부 영역의 위치와 상기 제2 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 사운드센서는 제1 내지 제3 사운드센서를 포함하고,
    상기 제1 사운드센서는 상기 수직방향의 높이를 센싱하고,
    상기 제2 및 제3 사운드센서는 각각 상기 제1 사운드센서의 측부에 설치되어 상기 롤 정보를 센싱하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 롤 정보는 상기 제1 내지 제3 사운드센서의 센싱 값들의 편차값을 이용하여 센싱하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 거리측정센서와 상기 사운드센서에서의 센싱 값들을 디스플레이하는 표시부를 더 포함하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 윈치는 상기 진수용 부선의 측부에 각각 4개씩 형성되는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치.
  9. 진수용 부선(launching barge)에 형성된 수용공간 내로 잠수함이 진입하는 단계;
    상기 진수용 부선에 설치된 서비스 타워의 거리측정센서를 통해 상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계;
    상기 진수용 부선이 상승하는 단계;
    상기 잠수함이 위치한 상기 진수용 부선으로부터의 수직방향의 높이 및 상기 잠수함의 롤(roll) 정보를 이용하여 상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계; 및
    상기 잠수함이 상기 진수용 부선의 새들(saddle) 상에 안착되어 상기 진수용 부선의 상승을 완료하는 단계를 포함하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계는, 상기 진수용 부선의 측부에 설치되고 상기 잠수함에 연결되어 상기 잠수함의 위치 및 높이를 조절하는 윈치(winch)를 이용하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 윈치는 상기 진수용 부선의 측부에 각각 4개씩 형성되는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 잠수함의 위치를 조정하는 단계는, 제1 내지 제3 서비스 타워에 설치된 거리측정센서를 이용하되,
    상기 제1 서비스 타워는 상기 잠수함의 선수 부분을 바라보도록 설치되고, 상기 제2 서비스 타워는 상기 잠수함의 측부에 대응하도록 설치되고, 상기 제3 서비스 타워는 상기 잠수함의 선미 부분에 대응하도록 설치되는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 거리측정센서는 제1 센서와 제2 센서를 포함하고,
    상기 제1 센서는 상기 제1 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 선수 부분과 상기 제1 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하고, 상기 제2 센서는 상기 제2 서비스 타워에 설치되어 상기 잠수함의 상부 영역의 위치와 상기 제2 서비스 타워 사이의 거리를 센싱하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
  14. 제 9항에 있어서,
    상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계는, 제1 내지 제3 사운드센서를 이용하되, 상기 제1 사운드센서를 이용하여 상기 수직방향의 높이를 센싱하고, 상기 제2 및 제3 사운드 센서를 이용하여 상기 롤 정보를 센싱하는 것을 포함하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 진수용 부선의 상승 정도를 조정하는 단계는, 상기 제1 내지 제3 사운드센서의 센싱 값들의 편차값을 이용하여 상기 롤 정보를 센싱하는 것을 포함하는, 잠수함을 위한 상가(re-docking) 방법.
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