KR20180083710A - 전자장치 및 이를 활용한 액츄에이터 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터를 제어하는 방법에 관한 발명으로, 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 메모리에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하고, 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다. 다른 실시 예도 가능하다.
Description
본 발명의 다양한 실시 예는 전자장치를 활용하여, 전자장치에 구비된 액츄에이터를 제어하는 방법에 관한 발명이다.
휴대용 전자장치는 알림(notification) 신호를 수신하는 경우 상기 수신된 알림 신호를 사용자에게 알리기 위해, 햅틱(haptic) 진동을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, SMS 메시지를 수신하거나, 전화 통화를 수신하는 경우, 휴대용 전자장치는 휴대용 전자장치에 구비된 액츄에이터(actuator, 예: 진동 모터)를 통해 햅틱 진동을 발생시킬 수 있다. 여기서 액츄에이터는 동력을 이용하여 기계를 동작시키는 구동 장치에 해당하며, 이하에서는, 전자장치에서 햅틱 진동을 생성하기 위한 모터 중 하나일 수 있다. 휴대용 전자장치에 구비된 액츄에이터는 구동 주파수가 결정되어 있으며, 각각의 주파수 별로 햅틱 진동의 세기가 다르게 발생될 수 있다.
일반적으로, 햅틱 진동을 생성하기 위한 액츄에이터는 공진 주파수가 결정되어 있으며, 공진 주파수에서 햅틱 진동이 가장 세게 발생할 수 있다. 즉, 액츄에이터는 주파수 별로 다른 세기의 햅틱 진동이 발생할 수 있다. 예를 들어, 액츄에이터가 구비된 전자장치에 일정한 전압을 인가하면, 공진 주파수 영역에서 햅틱 진동의 세기가 가장 세고, 상기 공진 주파수 영역에서 멀어질수록 상기 햅틱 진동의 세기는 급격하게 약화될 수 있다.
추가적으로, 햅틱 진동에 대해, 사람에 따라, 상기 햅틱 진동의 세기를 다르게 감지할 수 있다. 상세하게 설명하면, 사람의 인체 내에는 파치니언 소체(pacini corpuscles)와 같은, 인체 수용체가 있으며, 상기 인체 수용체는 신체에 대한 주파수 별 민감도(이하에서, ‘인체 수용체의 특성’과 동일한 의미이다.)가 다를 수 있다. 예를 들어, 200~250Hz 부근의 주파수 영역에서 인체 수용체는 민감도의 변화가 적을 수 있다. 즉, 200~250Hz 부근의 주파수 영역에서 사용자는 햅틱 진동의 세기를 온전히 감지할 수 있다. 하지만, 액츄에이터가 구동되는 주파수 영역이 200~250Hz보다 낮아지게 되거나,(예, 180Hz 이하) 높아지게 되면,(예, 260Hz 이상) 인체 수용체의 민감도가 떨어지게 되므로, 사용자는 햅틱 진동의 세기가 약한 것으로 감지할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예는 광대역 주파수 영역에서 구동되는 액츄에이터에 대하여, 주파수 별로 햅틱 진동의 세기를 일정하게 체감할 수 있도록 액츄에이터의 구동 전압을 조정할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터의 주파수 별 특성과 인체 수용체의 주파수 별 특성을 모두 고려하여, 각각의 주파수 별로 액츄에이터의 구동 전압을 설정하는 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치는, 액츄에이터(actuator); 센서부; 메모리; 및 상기 액츄에이터, 상기 센서부 및 상기 메모리에 전기적으로 연결된 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 상기 메모리에 저장된 상기 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하고, 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법은, 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하는 동작; 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 메모리에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하는 동작; 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하는 동작; 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작; 을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터의 주파수 별 특성과 인체 수용체의 주파수 별 특성을 함께 고려하여, 액츄에이터에 대한 구동 전압을 결정할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터의 주파수 별 특성과 인체 수용체의 주파수 별 특성을 기반으로, 액츄에이터의 구동 전압을 결정함에 따라, 햅틱 진동의 세기를 조정할 수 있고, 사용자에게 다양한 세기의 햅틱 진동을 전달할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 사용자의 설정에 의해 햅틱 진동의 세기가 조정될 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 네트워크 환경 내의 전자장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터를 구비한 전자장치의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 보다 상세하게 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7a 내지 7b는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 구동 전압에 대한 진동 세기를 도시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 역기전력 값과 인체 수용체에 대한 진동가속도를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터에 대한 진동 세기를 사용자에 의해 설정하는 사용자 인터페이스를 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터를 구비한 전자장치의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 보다 상세하게 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7a 내지 7b는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 구동 전압에 대한 진동 세기를 도시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 역기전력 값과 인체 수용체에 대한 진동가속도를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터에 대한 진동 세기를 사용자에 의해 설정하는 사용자 인터페이스를 도시한 예시도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 문서의 실시예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
본 문서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
본 문서에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.
본 문서에서 사용된 "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, 제 1 사용자 기기와 제 2 사용자 기기는, 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 사용자 기기를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.
어떤 구성요소(예: 제 1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제 2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제 1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제 2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
본 문서에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
본 문서의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 스마트폰(smartphone), 태블릿 PC(tablet personal computer), 이동 전화기(mobile phone), 영상 전화기, 전자책 리더기(e-book reader), 데스크탑 PC(desktop personal computer), 랩탑 PC(laptop personal computer), 넷북 컴퓨터(netbook computer), 워크스테이션(workstation), 서버, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 모바일 의료기기, 카메라(camera), 또는 웨어러블 장치(wearable device) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 웨어러블 장치는 액세서리형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 직물 또는 의류 일체형(예: 전자 의복), 신체 부착형(예: 스킨 패드(skin pad) 또는 문신), 또는 생체 이식형(예: implantable circuit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
어떤 실시예들에서, 전자 장치는 가전 제품(home appliance)일 수 있다. 가전 제품은, 예를 들면, 텔레비전, DVD(digital video disk) 플레이어, 오디오, 냉장고, 에어컨, 청소기, 오븐, 전자레인지, 세탁기, 공기 청정기, 셋톱 박스(set-top box), 홈 오토매이션 컨트롤 패널(home automation control panel), 보안 컨트롤 패널(security control panel), TV 박스(예: 삼성 HomeSyncTM, 애플TVTM, 또는 구글 TVTM), 게임 콘솔(예: XboxTM, PlayStationTM), 전자 사전, 전자 키, 캠코더(camcorder), 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 전자 장치는, 각종 의료기기(예: 각종 휴대용 의료측정기기(혈당 측정기, 심박 측정기, 혈압 측정기, 또는 체온 측정기 등), MRA(magnetic resonance angiography), MRI(magnetic resonance imaging), CT(computed tomography), 촬영기, 또는 초음파기 등), 네비게이션(navigation) 장치, 위성 항법 시스템(GNSS(global navigation satellite system)), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트(infotainment) 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 금융 기관의 ATM(automatic teller's machine), 상점의 POS(point of sales), 또는 사물 인터넷 장치(internet of things)(예: 전구, 각종 센서, 전기 또는 가스 미터기, 스프링클러 장치, 화재경보기, 온도조절기(thermostat), 가로등, 토스터(toaster), 운동기구, 온수탱크, 히터, 보일러 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
어떤 실시예에 따르면, 전자 장치는 가구(furniture) 또는 건물/구조물의 일부, 전자 보드(electronic board), 전자 사인 수신 장치(electronic signature receiving device), 프로젝터(projector), 또는 각종 계측 기기(예: 수도, 전기, 가스, 또는 전파 계측 기기 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치는 전술한 다양한 장치들 중 하나 또는 그 이상의 조합일 수 있다. 어떤 실시예에 따른 전자 장치는 플렉서블 전자 장치일 수 있다. 또한, 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않으며, 기술 발전에 따른 새로운 전자 장치를 포함할 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여, 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 설명된다. 본 문서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 네트워크 환경 내의 전자장치를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 전자 장치(101, 102 또는 104) 또는 서버(106)는 네트워크(162) 또는 근거리 통신(164)을 통하여 서로 연결될 수 있다.
도 1을 참조하여, 다양한 실시예에서의, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)가 기재된다. 전자 장치(101)는 버스(110), 프로세서(120), 메모리(130), 입출력 인터페이스(150), 디스플레이(160), 및 통신 인터페이스(170)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성요소를 추가적으로 구비할 수 있다. 버스(110)는 구성요소들(110-170)을 서로 연결하고, 구성요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(120)는, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(120)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(130)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 메모리(130)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(140)을 저장할 수 있다. 프로그램(140)은, 예를 들면, 커널(141), 미들웨어(143), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)(145), 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션")(147) 등을 포함할 수 있다. 커널(141), 미들웨어(143), 또는 API(145)의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 커널(141)은, 예를 들면, 다른 프로그램들(예: 미들웨어(143), API(145), 또는 어플리케이션 프로그램(147))에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스(110), 프로세서(120), 또는 메모리(130) 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널(141)은 미들웨어(143), API(145), 또는 어플리케이션 프로그램(147)에서 전자 장치(101)의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
미들웨어(143)는, 예를 들면, API(145) 또는 어플리케이션 프로그램(147)이 커널(141)과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다. 또한, 미들웨어(143)는 어플리케이션 프로그램(147)으로부터 수신된 하나 이상의 작업 요청들을 우선 순위에 따라 처리할 수 있다. 예를 들면, 미들웨어(143)는 어플리케이션 프로그램(147) 중 적어도 하나에 전자 장치(101)의 시스템 리소스(예: 버스(110), 프로세서(120), 또는 메모리(130) 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 부여하고, 상기 하나 이상의 작업 요청들을 처리할 수 있다. API(145)는 어플리케이션(147)이 커널(141) 또는 미들웨어(143)에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 창 제어, 영상 처리, 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(150)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(101)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(160)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(160)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(160)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다.
통신 인터페이스(170)는, 예를 들면, 전자 장치(101)와 외부 장치(예: 제 1 외부 전자 장치(102), 제 2 외부 전자 장치(104), 또는 서버(106)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(170)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(162)에 연결되어 외부 장치(예: 제 2 외부 전자 장치(104) 또는 서버(106))와 통신할 수 있다.
무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한실시예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 “Beidou”) 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, “GPS”는 “GNSS”와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크(162)는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제 1 및 제 2 외부 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 전자 장치(예: 전자 장치(102,104), 또는 서버(106)에서 실행될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 다른 장치(예: 전자 장치(102, 104), 또는 서버(106))에게 요청할 수 있다. 다른 전자 장치(예: 전자 장치(102, 104), 또는 서버(106))는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(201)의 블록도이다. 전자 장치(201)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 전자 장치(101)의 전체 또는 일부를 포함할 수 있다. 전자 장치(201)는 하나 이상의 프로세서(예: AP)(210), 통신 모듈(220), 가입자 식별 모듈(224), 메모리(230), 센서 모듈(240), 입력 장치(250), 디스플레이(260), 인터페이스(270), 오디오 모듈(280), 카메라 모듈(291), 전력 관리 모듈(295), 배터리(296), 인디케이터(297), 및 모터(298) 를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(210)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, SoC(system on chip) 로 구현될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 프로세서(210)는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서를 더 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 도 2에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부(예: 셀룰러 모듈(221))를 포함할 수도 있다. 프로세서(210) 는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
통신 모듈(220)(예: 도 1의 통신 인터페이스(170))와 동일 또는 유사한 구성을 가질 수 있다. 통신 모듈(220)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227), NFC 모듈(228) 및 RF 모듈(229)를 포함할 수 있다. 셀룰러 모듈(221)은, 예를 들면, 통신망을 통해서 음성 통화, 영상 통화, 문자 서비스, 또는 인터넷 서비스 등을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 가입자 식별 모듈(예: SIM 카드)(224)을 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(201)의 구별 및 인증을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 프로세서(210)가 제공할 수 있는 기능 중 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 커뮤니케이션 프로세서(CP)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 일부(예: 두 개 이상)는 하나의 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 하나는 별개의 RF 모듈을 통하여 RF 신호를 송수신할 수 있다. 가입자 식별 모듈(224)은, 예를 들면, 가입자 식별 모듈을 포함하는 카드 또는 임베디드 SIM을 포함할 수 있으며, 고유한 식별 정보(예: ICCID(integrated circuit card identifier)) 또는 가입자 정보(예: IMSI(international mobile subscriber identity))를 포함할 수 있다.
메모리(230)(예: 도 1의 메모리(130))는, 예를 들면, 내장 메모리(232) 또는 외장 메모리(234)를 포함할 수 있다. 내장 메모리(232)는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브 (SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 다양한 인터페이스를 통하여 전자 장치(201)와 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
센서 모듈(240)은, 예를 들면, 물리량을 계측하거나 전자 장치(201)의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 제스처 센서(240A), 자이로 센서(240B), 기압 센서(240C), 마그네틱 센서(240D), 가속도 센서(240E), 그립 센서(240F), 근접 센서(240G), 컬러(color) 센서(240H)(예: RGB(red, green, blue) 센서), 생체 센서(240I), 온/습도 센서(240J), 조도 센서(240K), 또는 UV(ultra violet) 센서(240M) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 후각(e-nose) 센서, 일렉트로마이오그라피(EMG) 센서, 일렉트로엔씨팔로그램(EEG) 센서, 일렉트로카디오그램(ECG) 센서, IR(infrared) 센서, 홍채 센서 및/또는 지문 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈(240)은 그 안에 속한 적어도 하나 이상의 센서들을 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(201)는 프로세서(210)의 일부로서 또는 별도로, 센서 모듈(240)을 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여, 프로세서(210)가 슬립(sleep) 상태에 있는 동안, 센서 모듈(240)을 제어할 수 있다.
입력 장치(250)는, 예를 들면, 터치 패널(252), (디지털) 펜 센서(254), 키(256), 또는 초음파 입력 장치(258)를 포함할 수 있다. 터치 패널(252)은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널(252)은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 터치 패널(252)은 택타일 레이어(tactile layer)를 더 포함하여, 사용자에게 촉각 반응을 제공할 수 있다. (디지털) 펜 센서(254)는, 예를 들면, 터치 패널의 일부이거나, 별도의 인식용 쉬트를 포함할 수 있다. 키(256)는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치(258)는 마이크(예: 마이크(288))를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다.
디스플레이(260)(예: 도 1의 디스플레이(160))는 패널(262), 홀로그램 장치(264), 프로젝터(266), 및/또는 이들을 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 패널(262)은, 예를 들면, 유연하게, 투명하게, 또는 착용할 수 있게 구현될 수 있다. 패널(262)은 터치 패널(252)과 하나 이상의 모듈로 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 패널(262)은 사용자의 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서(또는 포스 센서)를 포함할 수 있다. 상기 압력 센서는 터치 패널(252)과 일체형으로 구현되거나, 또는 터치 패널(252)과는 별도의 하나 이상의 센서로 구현될 수 있다. 홀로그램 장치(264)는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터(266)는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은, 예를 들면, 전자 장치(201)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, HDMI(272), USB(274), 광 인터페이스(optical interface)(276), 또는 D-sub(D-subminiature)(278)를 포함할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 통신 인터페이스(170)에 포함될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 인터페이스(270)는, 예를 들면, MHL(mobile high-definition link) 인터페이스, SD카드/MMC(multi-media card) 인터페이스, 또는 IrDA(infrared data association) 규격 인터페이스를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 오디오 모듈(280)의 적어도 일부 구성요소는, 예를 들면, 도 1 에 도시된 입출력 인터페이스(150)에 포함될 수 있다. 오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 스피커(282), 리시버(284), 이어폰(286), 또는 마이크(288) 등을 통해 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다. 카메라 모듈(291)은, 예를 들면, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치로서, 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, 이미지 시그널 프로세서(ISP), 또는 플래시(예: LED 또는 xenon lamp 등)를 포함할 수 있다. 전력 관리 모듈(295)은, 예를 들면, 전자 장치(201)의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(295)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리(296)의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다. 배터리(296)는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
인디케이터(297)는 전자 장치(201) 또는 그 일부(예: 프로세서(210))의 특정 상태, 예를 들면, 부팅 상태, 메시지 상태 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 모터(298)는 전기적 신호를 기계적 진동으로 변환할 수 있고, 진동, 또는 햅틱 효과 등을 발생시킬 수 있다. 전자 장치(201)는, 예를 들면, DMB(digital multimedia broadcasting), DVB(digital video broadcasting), 또는 미디어플로(mediaFloTM) 등의 규격에 따른 미디어 데이터를 처리할 수 있는 모바일 TV 지원 장치(예: GPU)를 포함할 수 있다. 본 문서에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치(예: 전자 장치(201))는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함하거나, 또는, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다. 한 실시예에 따르면, 프로그램 모듈(310)(예: 프로그램(140))은 전자 장치(예: 전자 장치(101))에 관련된 자원을 제어하는 운영 체제 및/또는 운영 체제 상에서 구동되는 다양한 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램(147))을 포함할 수 있다. 운영 체제는, 예를 들면, AndroidTM, iOSTM, WindowsTM, SymbianTM, TizenTM, 또는 BadaTM를 포함할 수 있다. 도 3을 참조하면, 프로그램 모듈(310)은 커널(320)(예: 커널(141)), 미들웨어(330)(예: 미들웨어(143)), API(360)(예: API(145)), 및/또는 어플리케이션(370)(예: 어플리케이션 프로그램(147))을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(310)의 적어도 일부는 전자 장치 상에 프리로드 되거나, 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102, 104), 서버(106) 등)로부터 다운로드 가능하다.
커널(320)은, 예를 들면, 시스템 리소스 매니저(321) 및/또는 디바이스 드라이버(323)를 포함할 수 있다. 시스템 리소스 매니저(321)는 시스템 리소스의 제어, 할당, 또는 회수를 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 시스템 리소스 매니저(321)는 프로세스 관리부, 메모리 관리부, 또는 파일 시스템 관리부를 포함할 수 있다. 디바이스 드라이버(323)는, 예를 들면, 디스플레이 드라이버, 카메라 드라이버, 블루투스 드라이버, 공유 메모리 드라이버, USB 드라이버, 키패드 드라이버, WiFi 드라이버, 오디오 드라이버, 또는 IPC(inter-process communication) 드라이버를 포함할 수 있다. 미들웨어(330)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)이 공통적으로 필요로 하는 기능을 제공하거나, 어플리케이션(370)이 전자 장치 내부의 제한된 시스템 자원을 사용할 수 있도록 API(360)를 통해 다양한 기능들을 어플리케이션(370)으로 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330) 는 런타임 라이브러리(335), 어플리케이션 매니저(341), 윈도우 매니저(342), 멀티미디어 매니저(343), 리소스 매니저(344), 파워 매니저(345), 데이터베이스 매니저(346), 패키지 매니저(347), 커넥티비티 매니저(348), 노티피케이션 매니저(349), 로케이션 매니저(350), 그래픽 매니저(351), 또는 시큐리티 매니저(352) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
런타임 라이브러리(335)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)이 실행되는 동안에 프로그래밍 언어를 통해 새로운 기능을 추가하기 위해 컴파일러가 사용하는 라이브러리 모듈을 포함할 수 있다. 런타임 라이브러리(335)는 입출력 관리, 메모리 관리, 또는 산술 함수 처리를 수행할 수 있다. 어플리케이션 매니저(341)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)의 생명 주기를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저(342)는 화면에서 사용되는 GUI 자원을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저(343)는 미디어 파일들의 재생에 필요한 포맷을 파악하고, 해당 포맷에 맞는 코덱을 이용하여 미디어 파일의 인코딩 또는 디코딩을 수행할 수 있다. 리소스 매니저(344)는 어플리케이션(370)의 소스 코드 또는 메모리의 공간을 관리할 수 있다. 파워 매니저(345)는, 예를 들면, 배터리의 용량 또는 전원을 관리하고, 전자 장치의 동작에 필요한 전력 정보를 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 파워 매니저(345)는 바이오스(BIOS: basic input/output system)와 연동할 수 있다. 데이터베이스 매니저(346)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)에서 사용될 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저(347)는 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 갱신을 관리할 수 있다.
커넥티비티 매니저(348)는, 예를 들면, 무선 연결을 관리할 수 있다. 노티피케이션 매니저(349)는, 예를 들면, 도착 메시지, 약속, 근접성 알림 등의 이벤트를 사용자에게 제공할 수 있다. 로케이션 매니저(350)는, 예를 들면, 전자 장치의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저(351)는, 예를 들면, 사용자에게 제공될 그래픽 효과 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다. 보안 매니저(352)는, 예를 들면, 시스템 보안 또는 사용자 인증을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 전자 장치의 음성 또는 영상 통화 기능을 관리하기 위한 통화(telephony) 매니저 또는 전술된 구성요소들의 기능들의 조합을 형성할 수 있는 하는 미들웨어 모듈을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 운영 체제의 종류 별로 특화된 모듈을 제공할 수 있다. 미들웨어(330)는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다. API(360)는, 예를 들면, API 프로그래밍 함수들의 집합으로, 운영 체제에 따라 다른 구성으로 제공될 수 있다. 예를 들면, 안드로이드 또는 iOS의 경우, 플랫폼 별로 하나의 API 셋을 제공할 수 있으며, 타이젠의 경우, 플랫폼 별로 두 개 이상의 API 셋을 제공할 수 있다.
어플리케이션(370)은, 예를 들면, 홈(371), 다이얼러(372), SMS/MMS(373), IM(instant message)(374), 브라우저(375), 카메라(376), 알람(377), 컨택트(378), 음성 다이얼(379), 이메일(380), 달력(381), 미디어 플레이어(382), 앨범(383), 와치(384), 헬스 케어(예: 운동량 또는 혈당 등을 측정), 또는 환경 정보(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보) 제공 어플리케이션을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 전자 장치와 외부 전자 장치 사이의 정보 교환을 지원할 수 있는 정보 교환 어플리케이션을 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 노티피케이션 릴레이 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리 어플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들면, 알림 전달 어플리케이션은 전자 장치의 다른 어플리케이션에서 발생된 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달하거나, 또는 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 사용자에게 제공할 수 있다. 장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치와 통신하는 외부 전자 장치의 기능(예: 외부 전자 장치 자체(또는, 일부 구성 부품)의 턴-온/턴-오프 또는 디스플레이의 밝기(또는, 해상도) 조절), 또는 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션을 설치, 삭제, 또는 갱신할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 외부 전자 장치의 속성에 따라 지정된 어플리케이션(예: 모바일 의료 기기의 건강 관리 어플리케이션)을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 외부 전자 장치로부터 수신된 어플리케이션을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(310)의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어(예: 프로세서(210)), 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현(예: 실행)될 수 있으며, 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 또는 프로세스를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터를 구비한 전자장치의 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(400)(도 1의 전자장치(101))는 프로세서(410), 무선통신부(420), 메모리(430), 센서부(440), 표시부(450), 오디오부(460), 모터 드라이브(470) 및 액츄에이터(480)를 포함할 수 있다. 프로세서(410)는 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(410)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성 요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(410)는, 예를 들면, SoC(system on chip) 로 구현될 수 있다.
전자장치(400)의 프로세서(410)는 무선통신부(420)(도 2의 통신 모듈(220))를 통해 다른 전자장치와 연결되어, 데이터를 서로 교환할 수 있다.
전자장치(400)의 메모리(430)(도 2의 메모리(230))는 프로세서(410)에 의해 수행되는 명령어들을 저장할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 메모리(430)에 저장할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 메모리(430)는 상기 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 구성된 액츄에이터의 구동 전압에 대한 매핑(mapping) 테이블을 저장할 수 있다. 액츄에이터의 데이터는 각각의 주파수 별로 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 전압값을 포함할 수 있다. 인체 수용체의 데이터는 인체 수용체를 통해 사용자가 체감하는 햅틱 진동에 대한 세기 정보를 포함할 수 있다.
전자장치(400)의 센서부(440)(도 2의 센서 모듈(240))는 햅틱 발생 이벤트를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서부(440)는 사용자의 터치 입력이나, 상기 터치 입력에 대한 압력을 감지하고, 상기 감지된 입력값을 센싱값으로 산출할 수 있다. 프로세서(410)는 상기 센싱값이 특정 조건(임계값을 초과)을 만족하는 경우 햅틱 발생 이벤트가 발생했음을 확인하고, 햅틱 진동이 발생하도록 동작할 수 있다.
전자장치(400)의 표시부(450)(도 2의 디스플레이 모듈(260))는 그래픽 개체들 간의 충돌과 같은 햅틱 발생 이벤트를 감지할 수 있다. 표시부(450)가 그래픽 개체들 간의 충돌을 확인하는 경우 프로세서(410)는 햅틱 발생 이벤트의 발생 여부를 확인할 수 있다.
전자장치(400)의 오디오부(460)(도 2의 오디오 모듈(280))는 오디오 신호(또는 메타 데이터)를 수신할 수 있다. 프로세서(410)는 오디오부(460)로부터 수신된 상기 오디오 신호가 설정된 특정 조건을 만족하는 경우 햅틱 발생 이벤트가 발생했음을 확인할 수 있다.
전자장치(400)의 모터 드라이브(470)는 액츄에이터(480)와 같은 모터를 구동할 수 있다. 액츄에이터(480)는 동력을 이용하여 기계를 동작시키는 구동 장치로, 본 발명의 다양한 실시예의 액츄에이터(480)는 햅틱 진동을 생성하는 모터일 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 프로세서(410)는 모터 드라이브(470)를 제어하여, 액츄에이터(480)를 구동시킬 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예는 전자장치(400)에 구비된 센서부(440), 표시부(450) 및 오디오부(460)를 사용하여, 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트가 발생한 경우 액츄에이터(480)의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하고, 상기 데이터들을 기반으로 액츄에이터(480)를 구동하기 위한 전압을 계산하고, 상기 계산된 전압으로 상기 액츄에이터(480)를 구동하여 햅틱 진동을 발생시킬 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치는, 액츄에이터(actuator); 센서부; 메모리; 및 상기 액츄에이터, 상기 센서부 및 상기 메모리에 전기적으로 연결된 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 상기 메모리에 저장된 상기 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하고, 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하고, 상기 수집된 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 상기 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 상기 액츄에이터를 기반으로 공진 주파수에서의 기준 전압을 확인하고, 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 상기 기준 전압을 인가하고, 상기 햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터를 획득하고, 상기 획득한 액츄에이터의 데이터를 상기 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 표준 액츄에이터를 사용하여 각 주파수 별로 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하고, 상기 수집된 인체 수용체의 데이터를 상기 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하고, 상기 전압을 차단하는 경우 발생하는 역기전력을 측정하고, 상기 측정된 역기전력과 기준 역기전력의 비율을 계산하고, 상기 계산된 역기전력의 비율을 상기 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하고, 상기 전압을 인가 시, Hall 센서를 사용하여 진동자의 변위를 측정하고, 상기 측정된 진동자의 변위와 기준 변위의 비율을 계산하고, 상기 계산된 변위의 비율을 상기 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 표준 액츄에이터를 사용하여 기준 주파수의 진동 세기와 동일한 세기를 구현하는 기준 진동 가속도를 측정하고, 각 주파수 별로 측정된 진동 가속도와 상기 기준 진동 가속도 간의 비율을 계산하고, 상기 계산된 진동 가속도 비율을 상기 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 상기 계산된 역기전력의 비율, 상기 계산된 변위의 비율, 또는 상기 계산된 가속도 비율을 기반으로 상기 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 인체 수용체의 데이터는, 상기 액츄에이터를 통해 발생하는 햅틱 진동에 대한 진동 세기에 대해, 각 주파수 별로 사용자가 체감하는 정도를 수치화한 데이터일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 사용자의 설정에 의해 상기 액츄에이터의 구동 전압을 조정할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예는 표시부 및 오디오부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 표시부 및 상기 오디오부를 기반으로 상기 햅틱 발생 이벤트를 감지할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치의 프로세서는, 상기 계산된 액츄에이터의 구동 전압과 설정된 임계값을 비교하고, 상기 비교 결과를 기반으로 결정된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있고, 상기 임계값은 각각의 주파수 별로, 사용자에 의해 설정된 진동 세기에 대응하는 액츄에이터의 구동 전압일 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 동작 501에서 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(도 4의 전자장치(400))의 프로세서(410)는 햅틱 발생 이벤트를 감지할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(410)는 알림 신호(예, 문자 메시지 수신 알림, 통화 요청 신호 수신 알림, 알람 신호 등)를 수신하는 경우 햅틱 발생 이벤트가 발생하였음을 감지할 수도 있다. 프로세서(410)는 센서부(440)를 통해 사용자의 터치 입력 또는 터치 입력에 대응하는 터치 압력을 수신하고, 상기 햅틱 발생 이벤트의 발생 여부를 결정할 수도 있다. 프로세서(410)는 표시부(450)에 의해, 그래픽 개체들 간의 충돌과 같은 이벤트를 감지하고, 햅틱 발생 이벤트의 발생 여부를 결정할 수도 있다. 또한, 프로세서(410)는 오디오부(460)를 통해 오디오 신호(또는 메타 데이터)를 수신하고, 상기 오디오 신호가 설정된 특정조건을 만족하는 경우 햅틱 발생 이벤트가 발생했음을 감지할 수도 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 동작 501에서 프로세서(410)가 햅틱 발생 이벤트를 감지하면, 동작 503에서 프로세서(410)는 햅틱 발생과 관련된, 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인할 수 있다.
액츄에이터는 일정한 전압을 인가하는 경우 각각의 주파수 별로 액츄에이터를 통해 생성되는 햅틱 진동의 진동세기가 다를 수 있다. 예를 들어, 액츄에이터는 공진 주파수가 존재하며, 상기 공진 주파수 영역에서 상기 햅틱 진동의 진동세기가 가장 크게 측정될 수 있다. 액츄에이터는 공진 주파수 영역에서 멀어질수록 상기 햅틱 진동의 진동세기가 급격하게 약해질 수 있다. 액츄에이터는 일정한 전압을 인가하는 경우 각 주파수 별로 진동 세기가 다르게 발생할 수 있다. 액츄에이터의 데이터는 각각의 주파수 별로 발생하는 햅틱 진동의 진동세기에 대한 정보를 포함할 수 있다.
그리고 사람의 인체 내에는 파치니언 소체(pacini corpuscles)와 같은, 인체 수용체가 있으며, 상기 인체 수용체는 각각의 주파수 별로 민감도가 다를 수 있다. 인체 수용체의 데이터는 각각의 주파수 별로 다르게 측정되는 민감도에 대한 정보를 포함할 수 있다. 전술된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터는 전자장치(400)의 메모리(430)에 테이블 형태로 저장될 수 있다. 전술된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터는 햅틱 발생 이벤트와 관계 없이, 미리 메모리(430)에 저장된 상태일 수 있다.
동작 503에서 프로세서(410)는 상기 메모리(430)에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 로딩하여 확인할 수 있다.
동작 505에서 프로세서(410)는 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 계산할 수 있다. 일반적으로, 액츄에이터는 공진 주파수 영역에서 최대의 진동 세기가 발생하고, 공진 주파수 영역에서 멀어질수록 진동 세기도 작아질 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 공진 주파수 영역에서 멀어지더라도 진동 세기를 동일하게 체감하도록, 액츄에이터의 구동 전압을 계산할 수 있다.
동작 507에서 프로세서(410)는 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다. 프로세서(410)는 상기 액츄에이터를 구동하여 햅틱 진동을 발생하고, 사용자는 상기 발생된 햅틱 진동에 대해 동일한 진동 세기를 체감할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 보다 상세하게 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 동작 601에서 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(400)의 프로세서(410)는 햅틱에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 진동을 생성하기 위한 액츄에이터에 대응하는 데이터를 수집하거나, 햅틱 진동을 체감하는 인체 수용체에 대응하는 데이터를 수집할 수 있다.
구체적으로, 동작 603에서 프로세서(410)는 각각의 액츄에이터에 대응하는 공진 주파수에서의 기준 전압을 확인할 수 있다. 각각의 액츄에이터는 공진 주파수가 미리 정해질 수 있으며, 상기 공진 주파수에서 최대 세기의 햅틱 진동이 발생될 수 있다. 동작 605에서 프로세서(410)는 상기 확인된 기준 전압을 액츄에이터에 인가하고, 각 주파수 별로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다. 프로세서(410)는 각 주파수 별로 액츄에이터를 구동함에 따라, 액츄에이터에 대한 데이터(햅틱에 대한 데이터)를 획득할 수 있다.
동작 607에서 프로세서(410)는 표준 액츄에이터를 사용하여 각 주파수 별로 인체 수용체의 데이터를 획득할 수 있다. 표준 액츄에이터는 보편적으로 전자장치(400)에 내장되는 액츄에이터일 수 있다. 표준 액츄에이터도 공진 주파수가 미리 정해질 수 있고, 프로세서(410)는 상기 표준 액츄에이터에 대한 기준 전압을 확인할 수 있다. 프로세서(410)는 각 주파수 별로 표준 액츄에이터를 구동하고, 사용자가 체감하는, 인체 수용체에 대한 데이터를 획득할 수 있다.
동작 609에서 프로세서(410)는 액츄에이터에 대한 데이터와 인체 수용체에 대한 데이터를 메모리(430)에 저장할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터에 대한 데이터와 인체 수용체에 대한 데이터를 매핑(mapping) 테이블 형태로 메모리(430)에 저장할 수 있다.
동작 611 내지 동작 617은 전술된 동작 501 내지 동작 507과 유사하므로, 요약하여 설명한다. 동작 601 내지 동작 609에서 전자장치(400)는 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 메모리(430)에 저장한 상태일 수 있다. 동작 611에서 프로세서(410)는 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여, 동작 613에서 프로세서(410)는 메모리(430)에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인할 수 있다. 동작 615에서 프로세서(410)는 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 계산할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(410)는 액츄에이터의 데이터를 기반으로 각 주파수 별로 발생하는 햅틱 진동의 세기를 확인하고, 인체 수용체의 데이터를 기반으로 각 주파수 별로 사용자가 체감할 수 있는 햅틱 진동의 세기를 확인할 수 있다. 프로세서(410)는 전술된 데이터들을 기반으로 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 전압을 계산할 수 있다. 프로세서(410)는 액츄에이터의 주파수별 진동의 세기(응답 곡선)과 피부 내의 인체 수용체의 주파수별 체감 진동의 세기(센싱특성)을 고려하여, 각 주파수에서 동일한 진동력(햅틱 진동의 세기)이 느껴지도록 구동 전압을 결정할 수 있다.
| Frequency | Vibration intensity by motor (updatable) | Human sensitivity by receptor (fixed) | Scale factor (updatable) |
| f1 | Intensity(@f1) | Sensitivity(@f1) | Sc(@f1) |
| f2 | Intensity(@f2) | Sensitivity(@f2) | Sc(@f2) |
| … | … | … | … |
| fn | Intensity(@fn) | Sensitivity(@fn) | Sc(@fn) |
위의 표 1은 액츄에이터의 주파수 별 진동의 세기 및 인체 수용체의 주파수별 체감하는 진동의 세기를 도시한다.
위의 표 1은 주파수 별(f1, f2,,, fn)로 액츄에이터의 주파수별 진동의 세기(vibration intensity by motor), 인체 수용체의 주파수별 체감 진동의 세기(human sensitivity by receptor) 및 스케일 팩터(scale factor)로 구성된 매핑 테이블이다. 여기서 스케일 팩터(scale factor)는 액츄에이터의 구동 전압별 진동력의 변화 특성을 반영한 값에 해당한다. 예를 들어, 공진주파수보다 낮은 구동주파수에서는 구동 전압을 크게 해도 진동력의 증가분이 작고, 공진주파수보다 높은 구동주파수에서는 구동 전압의 변화에 따른 진동력의 증가분이 클 수 있다. 스케일 팩터는 주파수별로 다른, 진동력의 증가분을 고려한 수치일 수 있다. 이상적인 액츄에이터의 스케일 팩터는 “1”일 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(410)는 전술된 표 1의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 계산할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(410)는 전술된 수식에 따라, 액츄에이터의 구동 전압을 계산할 수 있다.
동작 617에서 프로세서(410)는 상기 계산된 구동 전압으로 액츄에이터를 구동할 수 있다. 다양한 실시예는 각 주파수 별로 사용자에게 동일한 진동력(햅틱 진동의 세기)이 느껴지도록 구동 전압을 결정하고, 상기 결정된 구동 전압으로 액츄에이터를 구동할 수 있다.
도 7a 내지 7b는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 구동 전압에 대한 진동 세기를 도시한 예시도이다.
도 7a는 액츄에이터에 인가되는 구동 전압을 높이면, 상기 액츄에이터를 통해 발생하는 진동력도 증가됨을 나타낸 그래프이다. 액츄에이터는 주파수별로 진동의 세기가 다를 수 있으며, 공진 주파수 영역에서 최대의 진동 세기가 발생될 수 있다.
도 7a를 참조하면, 동일한 주파수를 기준으로, 구동 전압을 2Vrms에서 4Vrms로 높여가면, 액츄에이터에서 발생하는 진동의 세기도 커짐을 확인할 수 있다. 공진 주파수 영역(예, 160~180 Hz)에서 진동 세기의 증가분은 최대일 수 있다.
도 7b는 동일한 주파수를 기준으로, 기준 전압(예, 2V)보다 구동 전압을 1.5배(3V), 2배(4V)로 증가시킨 경우 액츄에이터에서 발생하는 진동의 세기(진동력)를 나타낸 그래프이다.
도 7b를 참조하면, 액츄에이터의 공진 주파수(예, 160~180 Hz)보다 낮은 주파수 영역(예, 제 1 영역)에서는 구동 전압을 증가시키는 경우 액츄에이터의 공진 주파수보다 높은 주파수 영역(예, 제 2 영역)보다 진동력 증가분이 적을 수 있다. 액츄에이터의 공진 주파수보다 높은 주파수 영역에서는 구동 전압을 증가시키는 경우 상기 제 1 영역보다 진동력 증가분이 클 수 있다. 여기서 구동 전압의 증가분과 진동력 증가분을 기반으로 스케일 팩터를 산출할 수 있다. 예를 들어, 기준 전압(2V)보다 1.5배 증가된 전압(3V)으로 액츄에이터를 구동하는 경우 제 1 영역에서의 진동력 증가분은 1.2배 이하일 수 있고, 제 2 영역에서의 진동력 증가분은 대략 1.4배일 수 있다. 즉, 제 2 영역(공진 주파수보다 높은 주파수 영역)에서 진동력을 1.4배 높이기 위해, 구동 전압은 1.5배 높여야함을 확인할 수 있다. 제 1 영역에 대응하는 스케일 팩터는 1.5/1.2(=1.25)일 수 있고, 제 2 영역에 대응하는 스케일 팩터는 1.5/1.4일 수 있다. 이상적인 액츄에이터의 스케일 팩터는 1일 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 프로세서(410)는 사용자가 동일한 진동력을 체감할 수 있도록, 주파수 별로 액츄에이터의 구동 전압을 다르게 인가할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터의 역기전력 값과 인체 수용체에 대한 진동가속도를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 다양한 실시예는 전자장치에 내장된 회로를 사용하여 액츄에이터의 데이터(예, 역기전력(Back EMF) 값)와 인체 수용체의 데이터(예, 진동가속도)를 획득할 수 있다. 예를 들면, 일정한 주기의 전압 파형을 액츄에이터에 인가하고, 전원을 끄게(OFF) 되면, 관성에 의해 액츄에이터에 역기전력(Back EMF)이 발생할 수 있다. 상기 발생된 역기전력은 액츄에이터가 꺼지기 직전의 액츄에이터 진동력일 수 있다. 프로세서(410)는 상기 역기전력을 기반으로 액츄에이터의 데이터를 획득할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예는 전자장치에 내장된 Hall 센서를 사용하여 변위 값을 측정하고, 상기 측정된 변위 값을 기반으로 액츄에이터의 데이터를 획득할 수 있다. 역기전력을 활용하여 액츄에이터의 데이터를 획득하는 방법은 액츄에이터에 인가되는 전원을 OFF 시키는 것이 필수적이지만, 변위 값을 활용하여 액츄에이터의 데이터를 회득하는 방법은 액츄에이터가 구동 중인 상황에서도 변위 값을 측정할 수 있다.
도 8을 참조하면, 동작 801에서 전자장치(400)의 프로세서(410)는 햅틱에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 프로세서(410)는 전자장치에 내장된 회로를 사용하여 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 수집할 수 있다.
동작 803에서 프로세서(410)는 주파수 별로 일정한 주기를 갖는 전압 파형을 액츄에이터에 인가한 후, 전원을 OFF하여 액츄에이터에 대한 역기전력을 측정할 수 있다. 액츄에이터에 전압을 인가한 상태에서 전원을 OFF하는 경우 관성에 의해 액츄에이터에 역기전력이 발생할 수 있다. 프로세서(410)는 상기 발생된 역기전력을 측정할 수 있다.
동작 805에서 프로세서(410)는 상기 측정된 역기전력과 기준 전압 파형에 대응하는 기준 역기전력(예, 공진 주파수에서의 역기전력)의 비율(Rb)을 계산할 수 있다. 액츄에이터의 특성에 따른 배수 인자 Rb는, 각 주파수 별로 측정된 역기전력과 공진 주파수에서 측정된 기준 역기전력 간의 비율(Rb)(기준값/주파수별 측정값 > 1)로 구할 수 있다. 프로세서(410)는 상기 계산된 비율(Rb) 값을 테이블 형태로 메모리(430)에 저장할 수도 있고, 동작 807에서 주파수 별 비율(Rb) 값을 업데이트할 수도 있다.
동작 809에서 프로세서(410)는 표준 액츄에이터 기반의 기준 주파수 진동세기와 동일한 진동 세기를 구현하는 진동 가속도(또는 진동변위)를 측정할 수 있다. 프로세서(410)는 표준 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 구동 조건에서, 기준 주파수에서의 체감 진동력과 동일한 체감 진동력을 발생시키는 진동 가속도(또는 진동변위)를 측정할 수 있다. 동작 811에서 프로세서(410)는 주파수 별 진동 가속도와 기준 주파수의 진동 가속도 간의 비율(Rh)를 계산할 수 있다.
동작 813에서 프로세서(410)는 동작 807에서 계산된 Rb 값과 동작 811에서 계산된 Rh 값을 메모리(430)에 저장할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 액츄에이터에 대한 데이터인 Rb 값과 인체 수용체에 대한 데이터인 Rh 값을 테이블 형태로 메모리(430)에 저장할 수 있다.
| Frequency | Back EMF voltage by motor | Weighting Factor by receptor | Scale factor |
| f1 | V_back(@f1) | Rh(@f1) | Sc(@f1) |
| f2 | V_back(@f2) | Rh(@f2) | Sc(@f2) |
| … | … | … | … |
| fn | V_back(@fn) | Rh(@fn) | Sc(@fn) |
위의 표 2는 주파수 별 역기전력값 및 인체 수용체의 진동가속도 비율을 도시한다. 프로세서(410)는 전술된 표 2의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 계산할 수 있다.(구동 전압(@fi)=[Rb(@fi)*Rh(@fi)]*Sc(@fi)*Standard Voltage, Rb(@fi)=V_back(@fo)/V_back(@fi))
동작 813 내지 동작 821은 전술된 동작 501 내지 동작 507과 유사하다. 동작 815에서 프로세서(410)는 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여, 동작 817에서 프로세서(410)는 주파수에 따른(각 주파수 별로) Rb*Rh를 계산할 수 있다. 동작 819에서 프로세서(410)는 액츄에이터에 인가할 구동 전압을 계산할 수 있다.(구동전압=기준전압*(Rb*Rh)) 예를 들어, 프로세서(410)는 각 주파수 별로 동일한 전압을 인가하여, 역기전력값(전압)을 획득할 수 있다. 프로세서(410)는 목표값에 이르도록 배수(Rb)를 결정하고, 여기에 각 주파수 별 Rh 값(인체 수용체의 주파수 특성과 관련된 값)과 스케일 팩터를 곱하여 주파수 별 구동 전압을 결정할 수 있다. 동작 821에서 프로세서(410)는 상기 계산된 구동 전압으로 액츄에이터를 구동할 수 있다. 프로세서(410)는 액츄에이터를 구동하여 햅틱 진동을 발생시킬 수 있다.
도시되지는 않았지만, 본 발명의 다양한 실시예는 전술된 액츄에이터에 대한 Rb 값을 구하지 않고, 피드백 회로를 사용할 수도 있다. 다양한 실시예에 따른 프로세서(410)는 주파수 별로 입력 전압에 대한 역기전력을 모니터링하고, 기준 역기전력(공진 주파수에서의 기준 전압을 인가하였을 때 측정된 역기전력 값) 값이 되도록 전압을 조정하고, 상기 조정된 전압값을 테이블 형태로 메모리(430)에 저장할 수도 있다. 예를 들어, 기준 주파수(f_s)에서의 입력 전압을 V_in이라고 할 때, 프로세서(410)는 기준 전압을 인가하여 측정된 기준 역기전력 값(BV_back_s)을 획득할 수 있다. 프로세서(410)는 구동 주파수(fi)에서 입력 전압(Vop)을 조정하여 상기 구동 주파수(fi)에서의 역기전력값(BV_back)이 기준 역기전력값에 이르도록, 피드백 전압값(Vfb(@fi,V_in))을 산출할 수 있다. 프로세서(410)는 피드백 회로를 사용하여 전술된 피드백 전압값을 산출하고, 상기 피드백 전압값을 메모리(430)에 저장할 수 있다.
| Frequency | Feedback Voltage | Weighting Factor by receptor |
| f1 | Vfb(@f1,V_in) | Rh(@f1) |
| f2 | Vfb(@f2,V_in) | Rh(@f2) |
| … | … | … |
| fn | Vfb(@fn,V_in) | Rh(@fn) |
위의 표3은 주파수 별 피드백 전압값 및 인체 수용체의 진동가속도 비율을 도시한다. 위의 표3을 참조하면, 프로세서(410)는 피드백 전압값을 메모리(430)에 테이블 형태로 저장할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 인체 수용체를 기반으로 주파수 별 진동가속도 비율을 함께 테이블 형태로 저장할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(410)는 특정 주파수에서의 햅틱 발생 이벤트가 감지되면, 각 주파수 별로 메모리(430)에 저장된 피드백 전압값과 Rh 값(인체 수용체에 대한 데이터)을 곱하여 구동 전압을 계산하고, 상기 구동 전압으로 액츄에이터를 구동시킬 수 있다. 전술된 실시예에 따른 구동 전압은 피드백 전압값과 Rh 값을 곱함으로써, 계산될 수 있다.(구동 전압(@fi)=Rh(@fi)*Feedback Voltage(@fi,V_in)) 프로세서(410)는 액츄에이터를 구동하여 햅틱 진동을 발생시킬 수 있다.
또한, 도시되지는 않았지만, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(400)는 햅틱 진동의 세기가 동일하게 발생하도록 구동 전압값(예, 등체감 전압)을 직접 계산할 수도 있다. 전자장치(400)의 프로세서(410)는 각 주파수 별로(fi) 액츄에이터를 구동하되, 공진 주파수(fo)에서의 기준 진동력(진동 세기)과 체감적으로 세기가 동일하도록 구동 전압(V_hand(@fi))을 조정할 수 있다. 프로세서(410)는 상기 조정된 구동 전압을 테이블 형태로 메모리(430)에 저장할 수 있다.
| Frequency | 등체감 전압(진동력이 동일하다고 느껴지는 전압값) |
| f1 | V_hand(@f1) |
| f2 | V_hand(@f2) |
| … | … |
| fn | V_hand(@fn) |
위의 표 4는 주파수 별 등체감 전압을 도시한다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(400)는 햅틱 발생 이벤트가 감지되면, 메모리(430)에 저장된 등체감 전압값을 확인하고, 상기 확인된 등체감 전압값으로 액츄에이터를 구동할 수 있다. 전자장치(400)는 액츄에이터를 구동하여 햅틱 진동을 발생시킬 수 있다. 전자장치(400)는 등체감 전압값으로 액츄에이터를 구동함에 따라, 사용자에게 주파수에 관계 없이, 체감적으로 동일한 진동 세기를 갖는 햅틱 진동을 제공할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치(400)는 Hall 센서(전류가 흐르는 도체에 자기장을 걸어 주면, 전류와 자기장에 수직 방향을 전압이 발생한다. 상기 발생된 전압과 상기 전류에 대한 전류차를 사용하는 센서)를 사용하여 진동자의 변위 값을 측정할 수 있다. 상기 진동자는 전자장치(400)의 모터 내부에서 스프링에 달려 움직이는 구조로 배치될 수 있다. 상기 진동자에는 자석이 부착될 수 있다. 전자장치(400)는 Hall 센서를 사용하여 상기 진동자의 변위 값을 측정할 수 있다. 전자장치(400)는 상기 측정된 진동자의 변위 값과 설정된 기준 변위의 비율을 계산하고, 상기 계산된 변위의 비율을 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 결정할 수 있다. 전자장치는 상기 측정된 진동자의 변위 값을 메모리(430)에 저장할 수 있다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터에 대한 진동 세기를 사용자에 의해 설정하는 사용자 인터페이스를 도시한 예시도이다.
도 9를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자장치(400)는 사용자에 의해 각각의 주파수 별로 햅틱 진동의 세기가 설정될 수 있다. 도 9는 전자장치(400)의 표시부(450)를 통해 표시되는 사용자 인터페이스(user interface, UI)의 예시도이다. 도 9를 참조하면, 전자장치(400)는 사용자 인터페이스를 통해 기준 라인(910)을 표시하고, 사용자의 입력에 의해 각각의 주파수 별로 발생하는 햅틱 진동의 세기를 설정할 수 있다. 상기 기준 라인(910)은 액츄에이터의 구동 전압으로 설정되거나, 등체감 전압값(주파수와 관계 없이, 체감적으로 동일한 진동 세기를 갖는 주파수 별 구동 전압)으로 설정될 수 있다. 도 9를 참조하면, 전자장치(400)는 100 Hz와 150 Hz에서 기준 진동력보다 강하게 햅틱 진동이 발생하고, 200 Hz에서는 기준 진동력보다 약하게 햅틱 진동이 발생할 수 있다. 다시 말해서, 전자장치(400)는 100~150 Hz 주파수에서 액츄에이터의 구동 전압을 증가하여 햅틱 진동의 세기를 높일 수 있다. 전자장치(400)는 200 Hz 주파수에서 액츄에이터의 구동 전압을 감소하여 햅틱 진동의 세기를 상대적으로 낮출 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자장치(400)는 사용자의 설정에 의해, 각각의 주파수 별로 햅틱 진동의 세기를 조정할 수 있다. 사용자 인터페이스는 전자장치(400)의 표시부(450)를 통해 표시되고, 전자장치(400)의 프로세서(410)는 사용자의 입력(예, 터치 입력, 버튼 입력)을 수신하여 주파수 별로 햅틱 진동의 세기를 다르게 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 프로세서(410)는 각각의 주파수 별로 햅틱 진동의 진동 세기를 설정함으로써, 사용자가 선호하는 햅틱 진동의 세기를 제공할 수 있다. 사용자는 개인 취향에 따라, 주파수 별로 진동 세기를 설정할 수 있으므로, 자신에게 특화된 피드백을 제공받을 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 프로세서(410)는 각각의 주파수 별로 햅틱 진동의 진동 세기를 다르게 설정하기 위해, 각각의 주파수 별로 임계값을 설정할 수 있다. 프로세서(410)는 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 기반으로 액츄에이터의 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압과 상기 설정된 임계값을 비교할 수 있다. 프로세서(410)는 비교 결과를 기반으로 구동 전압을 결정하고, 상기 결정된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동할 수 있다. 전술된 임계값은 각각의 주파수 별로, 사용자가 설정한 진동 세기에 대응하는 액츄에이터의 구동 전압일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예는 전술된 방법 외에 다양한 설정이 가능할 수 있다. 다양한 방법으로 사용자에 의해, 주파수 별로 구동 전압을 다르게 설정하는 과정은, 본 발명의 컨셉을 구현한 것에 포함될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법은, 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하는 동작; 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 메모리에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하는 동작; 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하는 동작; 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작; 을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법은, 햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하고, 상기 수집된 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 상기 메모리에 저장하는 동작을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작은, 상기 액츄에이터를 기반으로 공진 주파수에서의 기준 전압을 확인하고, 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 상기 기준 전압을 인가하고, 상기 햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하는 동작은, 표준 액츄에이터를 사용하여 각 주파수 별로 상기 인체 수용체의 데이터를 수집할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작은, 상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하고, 상기 전압을 차단하는 경우 발생하는 역기전력을 측정하고, 상기 측정된 역기전력과 기준 역기전력의 비율을 계산하고, 상기 계산된 역기전력의 비율을 수집할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작은, 상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하고, 상기 전압을 인가 시, Hall 센서를 사용하여 진동자의 변위를 측정하고, 상기 측정된 진동자의 변위와 기준 변위의 비율을 계산하고, 상기 계산된 변위의 비율을 수집할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하는 동작은, 표준 액츄에이터를 사용하여 기준 주파수의 진동 세기와 동일한 세기를 구현하는 기준 진동 가속도를 측정하고, 각 주파수 별로 측정된 진동 가속도와 상기 기준 진동 가속도 간의 비율을 계산하고, 상기 계산된 진동 가속도 비율을 수집할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법은, 상기 계산된 역기전력의 비율, 상기 계산된 변위의 비율, 또는 상기 계산된 가속도 비율을 기반으로 상기 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법은, 사용자의 설정에 의해 상기 액츄에이터의 구동 전압을 조정하는 동작을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법은, 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하는 동작; 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 메모리에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하는 동작; 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하는 동작; 상기 계산된 구동 전압과 설정된 임계값을 비교하는 동작; 상기 비교 결과를 기반으로 결정된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작; 을 포함할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. "모듈"은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈"은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 어떤 동작들을 수행하는, 알려졌거나 앞으로 개발될, ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays), 또는 프로그램 가능 논리 장치를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체(예: 메모리(330))에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서(예: 프로세서(320))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다.
컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(예: 자기테이프), 광기록 매체(예: CD-ROM, DVD, 자기-광 매체 (예: 플롭티컬 디스크), 내장 메모리 등을 포함할 수 있다. 명령어는 컴파일러에 의해 만들어지는 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른, 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
400 : 전자장치
410 : 프로세서
420 : 무선 통신부 430 : 메모리
440 : 센서부 450 : 표시부
460 : 오디오부 470 : 모터 드라이브
480 : 액츄에이터
420 : 무선 통신부 430 : 메모리
440 : 센서부 450 : 표시부
460 : 오디오부 470 : 모터 드라이브
480 : 액츄에이터
Claims (23)
- 전자장치에 있어서,
액츄에이터(actuator);
센서부;
메모리; 및
상기 액츄에이터, 상기 센서부 및 상기 메모리에 전기적으로 연결된 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하고, 상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 상기 메모리에 저장된 상기 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하고, 상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 전자장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하고, 상기 수집된 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 상기 메모리에 저장하는 전자장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 액츄에이터를 기반으로 공진 주파수에서의 기준 전압을 확인하고, 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 상기 기준 전압을 인가하고, 상기 햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터를 획득하고, 상기 획득한 액츄에이터의 데이터를 상기 메모리에 저장하는 전자장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 프로세서는,
표준 액츄에이터를 사용하여 각 주파수 별로 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하고, 상기 수집된 인체 수용체의 데이터를 상기 메모리에 저장하는 전자장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하고, 상기 전압을 차단하는 경우 발생하는 역기전력을 측정하고, 상기 측정된 역기전력과 기준 역기전력의 비율을 계산하고, 상기 계산된 역기전력의 비율을 상기 메모리에 저장하는 전자장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하고, 상기 전압을 인가 시, Hall 센서를 사용하여 진동자의 변위를 측정하고, 상기 측정된 진동자의 변위와 기준 변위의 비율을 계산하고, 상기 계산된 변위의 비율을 상기 메모리에 저장하는 전자장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 프로세서는,
표준 액츄에이터를 사용하여 기준 주파수의 진동 세기와 동일한 세기를 구현하는 기준 진동 가속도를 측정하고, 각 주파수 별로 측정된 진동 가속도와 상기 기준 진동 가속도 간의 비율을 계산하고, 상기 계산된 진동 가속도 비율을 상기 메모리에 저장하는 전자장치. - 제 5 항 내지 제 7항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 계산된 역기전력의 비율, 상기 계산된 변위의 비율, 또는 상기 계산된 가속도 비율을 기반으로 상기 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 전압을 계산하고, 상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 전자장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 인체 수용체의 데이터는,
상기 액츄에이터를 통해 발생하는 햅틱 진동에 대한 진동 세기에 대해, 각 주파수 별로 사용자가 체감하는 정도를 수치화한 데이터인 것을 특징으로 하는 전자장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
사용자의 설정에 의해 상기 액츄에이터의 구동 전압을 조정하는 전자장치. - 제 1 항에 있어서,
표시부 및 오디오부를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 표시부 및 상기 오디오부를 기반으로 상기 햅틱 발생 이벤트를 감지하는 전자장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 계산된 액츄에이터의 구동 전압과 설정된 임계값을 비교하고, 상기 비교 결과를 기반으로 결정된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하고,
상기 임계값은 각각의 주파수 별로, 사용자에 의해 설정된 진동 세기에 대응하는 액츄에이터의 구동 전압인 것을 특징으로 하는 전자장치. - 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하는 동작;
상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 메모리에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하는 동작;
상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하는 동작;
상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 13 항에 있어서,
햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하는 동작;
상기 수집된 액츄에이터의 데이터와 상기 인체 수용체의 데이터를 상기 메모리에 저장하는 동작; 을 더 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 14 항에 있어서,
상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작은,
상기 액츄에이터를 기반으로 공진 주파수에서의 기준 전압을 확인하는 동작;
각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 상기 기준 전압을 인가하는 동작;
상기 햅틱 진동에 대한 상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 14 항에 있어서,
상기 인체 수용체의 데이터를 수집하는 동작은,
표준 액츄에이터를 사용하여 각 주파수 별로 상기 인체 수용체의 데이터를 수집하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 14 항에 있어서,
상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작은,
상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하는 동작;
상기 전압을 차단하는 경우 발생하는 역기전력을 측정하는 동작;
상기 측정된 역기전력과 기준 역기전력의 비율을 계산하는 동작;
상기 계산된 역기전력의 비율을 수집하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 14 항에 있어서,
상기 액츄에이터의 데이터를 수집하는 동작은,
상기 액츄에이터를 기반으로 각 주파수 별로 상기 액츄에이터에 일정 주기의 전압을 인가하는 동작;
상기 전압을 인가 시, Hall 센서를 사용하여 진동자의 변위를 측정하는 동작;
상기 측정된 진동자의 변위와 기준 변위의 비율을 계산하는 동작;
상기 계산된 변위의 비율을 수집하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 14 항에 있어서,
상기 인체 수용체의 데이터를 수집하는 동작은,
표준 액츄에이터를 사용하여 기준 주파수의 진동 세기와 동일한 세기를 구현하는 기준 진동 가속도를 측정하는 동작;
각 주파수 별로 측정된 진동 가속도와 상기 기준 진동 가속도 간의 비율을 계산하는 동작;
상기 계산된 진동 가속도 비율을 수집하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 17 항 내지 제 19항에 있어서,
상기 계산된 역기전력의 비율, 상기 계산된 변위의 비율, 또는 상기 계산된 가속도 비율을 기반으로 상기 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 전압을 계산하는 동작;
상기 계산된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작; 을 더 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 13 항에 있어서,
사용자의 설정에 의해 상기 액츄에이터의 구동 전압을 조정하는 동작; 을 더 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 센서부를 통해 햅틱 발생 이벤트를 감지하는 동작;
상기 햅틱 발생 이벤트에 응답하여 메모리에 저장된 액츄에이터의 데이터와 인체 수용체의 데이터를 확인하는 동작;
상기 확인된 액츄에이터의 데이터와 상기 확인된 인체 수용체의 데이터를 기반으로 상기 액츄에이터의 구동 전압을 계산하는 동작;
상기 계산된 구동 전압과 설정된 임계값을 비교하는 동작;
상기 비교 결과를 기반으로 결정된 구동 전압으로 상기 액츄에이터를 구동하는 동작; 을 포함하는 액츄에이터 제어 방법. - 제 22 항에 있어서,
상기 임계값은 각각의 주파수 별로, 사용자에 의해 설정된 진동 세기에 대응하는 액츄에이터의 구동 전압인 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 방법.
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