KR20170131958A - 모바일 파워 카트 - Google Patents

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KR20170131958A
KR20170131958A KR1020160062817A KR20160062817A KR20170131958A KR 20170131958 A KR20170131958 A KR 20170131958A KR 1020160062817 A KR1020160062817 A KR 1020160062817A KR 20160062817 A KR20160062817 A KR 20160062817A KR 20170131958 A KR20170131958 A KR 20170131958A
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권용장
강성욱
김화룡
박연희
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한국철도기술연구원
주식회사 웨이브엠
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트는 물류를 수납하기 위한 적어도 하나 이상의 수납부가 구비된 프레임부; 프레임부를 구동하는 카트 구동부; 사용자를 인식하는 사용자 촬영부; 사용자가 수행할 작업 목록 데이터 및 모바일 파워 카트의 상태 정보가 현시되는 정보 현시부; 및 카트 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 사용자 촬영부를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자를 식별하고, 해당 사용자의 작업 목록 데이터를 정보 현시부에 표출한다.

Description

모바일 파워 카트{MOBILE POWER CART}
본 발명은 모바일 파워 카트에 관한 것이다.
일반적으로 카트는 짐을 실어 편리하게 목적지로 운반할 수 있도록 설계된 것으로, 그 구조는 짐을 실을 수 있는 공간이 마련되는 몸체와, 상기 몸체의 하부에 설치되어 상기 몸체의 용이한 이송을 유도하는 다수의 바퀴와, 상기 몸체의 상부에 위치되어 상기 몸체로 밀고 당기는 힘을 용이하게 전달하기 위해 설치되는 손잡이를 포함하여 구성된다.
하지만, 종래의 카트는 인력으로 짐을 싣고 운반하게 되므로 다소 무거운 짐을 운반하는 경우에는 많은 힘이 요구되어 힘이 약한 여성이나 노약자는 사용하기 곤란한 문제점이 있었다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 구동장치가 구비된 카트가 개발되었으나 카트의 운전이 다소 어려워 숙달된 운전자가 아니면 운전하기 곤란한 단점이 있고, 이로 인해 카트의 사용범용성이 낮아 널리 보급되지 못하는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해소하기 위해, 대한민국공개특허 제10-2015-0114197호에서는, 사용자가 손잡이를 전후 방향으로 밀고 당기는 압력을 감지수단에서 감지하고, 그 감지된 정보를 기반으로 제어부에서는 구동모터를 구동하여 바퀴를 회전시켜 사용자가 손잡이를 밀고 당기는 방향으로 카트가 주행되게 제어하는 구성이 개시되어 있다.
하지만, 종래의 카트는 짐을 손쉽게 이동하는 문제는 해소되었으나, 다양한 종류의 물품이 혼재되어 있는 물류 창고에서 고도의 숙련된 작업자가 아니라면, 잘못된 물품을 선택하는 피킹오류가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 물류창고에서 물류를 효율적으로 분류 및 픽업할 수 있는 모바일 파워 카트를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 제1 실시예에 따른 모바일 파워 카트는, 물류를 수납하기 위한 적어도 하나 이상의 수납부가 구비된 프레임부; 프레임부를 구동하는 카트 구동부; 사용자를 인식하는 사용자 촬영부; 사용자가 수행할 작업 목록 데이터 및 모바일 파워 카트의 상태 정보가 현시되는 정보 현시부; 및 카트 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 사용자 촬영부를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자를 식별하고, 해당 사용자의 작업 목록 데이터를 정보 현시부에 표출한다.
또한, 본원의 제2 실시예에 따른 물류 처리 방법은, 사용자 촬영부를 통해 각 사용자를 촬영하여, 사용자별 스켈레톤 정보를 생성하여 저장하는 단계; 사용자 촬영부를 통해 사용자를 촬영하여, 사용자를 인식하는 단계; 인식된 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버로부터 수신하는 단계; 및 작업 목록 데이터를 기반으로 모바일 파워 카트를 구동하는 단계를 포함한다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 리드 모드 또는 팔로우 모드로 모바일 파워 카트를 제어하여, 작업성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 사용자 촬영부를 통해 사용자를 인식하여, 별도의 아이디 카드를 휴대할 필요가 없어, 편의성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 사용자별 작업 목록 데이터를 정보 현시부에 표출하여, 사용자가 효율적으로 분류 및 픽업할 수 있는 효과가 있다.
또한, 각 물류를 확인할 수 있는 바코드 인식부를 통해, 물류를 분류 및 픽업하여 사용자의 업무 효율이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 통해 생성되는 사용자의 스켈레톤 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 리드 모드와 팔로우 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 이용한 물류 분류 방법의 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에” 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.
본 명세서에 있어서 '부(部)'란, 하드웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛, 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함한다. 또한, 1 개의 유닛이 2 개 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고, 2 개 이상의 유닛이 1 개의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.
본 명세서에 있어서 단말 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수도 있다. 이와 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다.
본원은 모바일 파워 카트에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 통해 생성되는 사용자의 스켈레톤 정보를 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 리드 모드와 팔로우 모드를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 이용한 물류 처리 방법의 순서도이다.
도 1을 참조하면, 모바일 파워 카트(10)는 프레임부(100), 카트 구동부(200), 사용자 촬영부(300), 정보 현시부(400), 및 제어부(500)를 포함한다.
프레임부(100)는 운반하고자 하는 물류를 적재할 수 있는 구조로 형성될 수 있다.
다시 말해, 프레임부(100)는 물류를 수납하기 위한 적어도 하나 이상의 수납부가 구비될 수 있다.
예시적으로, 프레임부(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 물류가 적재되는 하부 프레임(110), 하부프레임(110)의 상부에 위치하고 물류가 적재되는 상부 프레임(120), 및 하부 프레임(110)과 상부 프레임(120)을 연결하는 복수의 수직 프레임(130)을 포함할 수 있으나, 프레임부(100)의 형상은 이에 한하지 않고 다양한 형상으로 제작될 수 있다.
프레임부(100)는 모바일 파워 카트(10)의 진행하는 방향을 조정하기 위한 손잡이부(140)를 포함할 수 있다. 또한, 상부 프레임(120) 및 하부 프레임(110)의 전방 또는 후방에는 충격을 흡수하기 위한 범퍼(150)가 장착될 수 있다.
카트 구동부(200)는 프레임부(100)를 구동한다. 상세하게는, 카트 구동부(200)는 하부 프레임(110)의 하부에 위치하는 복수의 바퀴(210), 바퀴(210)에 구동력을 제공하는 적어도 하나 이상의 모터부(미도시), 모터부에 전류를 공급하는 배터리부(220) 및 바퀴(210)의 회전수를 카운트하는 엔코더(미도시)를 포함할 수 있다.
예시적으로, 엔코더를 통해 바퀴(210) 또는 모터부의 회전수를 카운트하여, 모바일 파워 카트(10)의 이동거리 및 위치를 파악할 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
또한, 카트 구동부(200)는 상하이동형 자유회전 차등 구동(URDD : Up-Down Free-rotating Differential Drive)일 수 있다.
다시 말해, 각 바퀴(210)에는 바퀴(210)를 구동하기 위한 제1 모터(미도시) 및 바퀴(210)를 지면에 수직된 축을 기준으로 회전시키기 위한 제2 모터(미도시)가 제공될 수 있다.
즉, 모바일 파워 카트(10)가 회전이동할 경우, 물류가 적재된 카트 프레임(100)은 움직이지 않고, 제2 모터를 이용하여 바퀴(210)만 회전시켜 이동경로를 변경할 수 있다.
이를 통해, 모바일 파워 카트(10)는 안정적으로 물품을 이동할 수 있으며, 기존의 차등 구동 방식에 비해 2.5배 이상의 허용하중을 가져 모터 용량을 낮출수 있기에 배터리(220) 및 전장 등의 가격을 낮추고, 전체 크기를 줄일 수 있는 효과가 있다.
사용자 촬영부(300)는 사용자를 인식할 수 있다.
예시적으로, 사용자 촬영부(300)는 깊이 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 도 2를 참조하면, 제어부(500)는 깊이 카메라를 통해 획득한 깊이 맵에 기초하여 스켈레톤 정보를 생성하되, 사용자의 개별 관절 부위의 위치 및 각 관절 부위 사이의 거리정보를 특정하여 사용자별 스켈레톤 정보를 생성할 수 있다. 이때, 생성된 사용자별 스켈레톤 정보는 모바일 파워 카트(10) 내에 위치하는 데이터베이스부에 저장되거나 무선 데이터 통신 모듈을 통해 중앙 서버로 전송하여 저장될 수 있다.
또한, 제어부(500)는, 사용자별 스켈레톤 정보를 기초로 하여, 사용자를 식별할 수 있다.
상세하게는, 사용자 촬영부(300)는 사용자를 촬영하여 깊이 맵을 획득하고, 제어부(500)는 촬영된 깊이 맵에 기초하여 사용자의 스켈레톤 정보를 생성하고, 기 저장된 사용자별 스켈레톤 정보와 현재 사용자의 스켈레톤 정보를 비교하여 사용자를 식별할 수 있다. 예시적으로, 제어부(500)는 머리, 양발, 양손, 무릎관절, 팔관절, 어깨 관절, 고관절이 계산된 깊이 맵을 이용하여, 사용자의 골격을 추론하고 이를 기반으로 스켈레톤 정보를 생성할 수 있다. 예시적으로, 사용자 촬영부(300)는 키넥트일 수 있으며, 키넥트는 적외선을 송출하는 적외선 프로젝터, 적외선 카메라, 및 RGB 카메라를 포함하여, 적외선 프로젝터에서 송출된 점들이 반사되는 것을 받아들여 물체를 인식할 수 있다.
제어부(500)는 후술되는 무선 데이터 통신 모듈을 통해 현재 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버를 통해 수신할 수 있으며, 수신된 작업 목록 데이터는 정보 현시부(400)를 통해 현시될 수 있다. 또한, 제어부(500)는 사용자의 스켈레톤 정보를 바탕으로 사용자를 인식하고 고유한 아이디를 부여하여 식별할 수 있다.
제어부(500)는 카트 구동부(200)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(500)는 스켈레톤 정보에 기반하여 사용자의 이동 속도를 연산하여, 카트 구동부(200)의 속도를 제어할 수 있다.
예시적으로, 제어부(500)는 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자의 양다리 길이 및 보폭을 측정하여, 사용자의 이동 속도를 연산할 수 있으며, 사용자의 이동 속도에 따라 카트 구동부(200)의 속도를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(500)는 리드 모드 또는 팔로우 모드에 따라 카트 구동부(200)의 동작을 제어할 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
정보 현시부(400)는 사용자의 작업 목록 데이터 및 모바일 파워 카트(10)의 상태 정보가 현시될 수 있다. 예시적으로, 정보 현시부(400)는 터치 스크린일 수 있으나, 이에 한하지 않는다. 또한, 상술한 모바일 파워 카트(10)의 상태 정보는 배터리부(220)의 상태, 시간정보, 사용시간, 사용자 정보 등일 수 있다.
기본적으로 정보 현시부(400)에는 사용자가 처리해야할 물품의 종류, 위치, 식별 정보등이 표시된 작업 목록 데이터가 표시될 수 있다.
또한, 모바일 파워 카트(10)는 작업의 효율성을 위해 작업장의 작업환경에 따라 최적화된 이동 경로를 산출하여 사용자에게 제공할 수 있고, 사용자는 작업 목록 데이터에 표시된 물품을 순차적으로 적재할 수 있다. 이때, 이동 경로는 모바일 파워 카트(10)가 개별적으로 산출하거나, 중앙서버에서 이동 경로를 산출하여 모바일 파워 카트(10)로 전송할 수 있다.
정보 현시부(400)는 손잡이 사이에 상부 프레임(120)에 결합될 수 있으며, 각도조절을 통해 사용자가 보기 편한 방향으로 조절할 수 있으나, 이에 한하지 않는다.
또한, 모바일 파워 카트(10)는 중앙 서버와 통신을 위한 무선 데이터 통신 모듈 및 중앙 서버로부터 수신된 정보를 저장하는 데이터베이스부를 포함할 수 있다.
모바일 파워 카트(10)는 사용자와 모바일 파워 카트(10) 사이의 거리를 측정하는 거리 센서(600), 물품의 바코드를 인식하는 바코드 인식부(700), 및 이동 경로 상의 장애물을 확인하는 레이저 스캐너(미도시), 모바일 파워 카트(10)의 위치를 확인하기 위해 창고의 선반 또는 바닥에 위치한 RF 태그를 인식하는 RF 리더기(800) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
이하, 도 3을 참조하여, 본 모바일 파워 카트(10)의 동작에 대해서 설명한다.
먼저, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 촬영하여, 사용자를 인식하고, 현재 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버로부터 수신하여, 작업 목록 데이터를 정보 현시부(400)에 표시할 수 있다.
또한, 제어부(500)는 사용자별 스켈레톤 정보를 기초하여, 개별 사용자를 식별할 수 있으며, 이에 따라 사용자가 별도의 식별 수단을 보유하지 않은 상태에서도 사용자를 식별할 수 있다.
이때, 모바일 파워 카트(10)는 사용자의 명령 또는 작업 목록 데이터 작업에 따라 팔로우 모드 또는 리드 모드로 작동될 수 있다.
도 3의 (B)를 참조하면, 제어부(500)는, 팔로우 모드인 경우, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자의 위치를 인식하고, 사용자가 이동시 사용자를 추종하도록 카트 구동부(200)를 제어할 수 있다.
또한, 거리 센서(600)를 통해 측정한 사용자와의 거리가 임계값 이상인 경우, 카트 구동부(200)를 구동하여 이동한 후, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 재인식할 수 있다.
다시 말해, 사용자 촬영부(300)가 화각 범위내에서 사용자를 놓칠 경우, 거리 센서(600)를 통해 사용자의 간격을 측정하여, 카트 구동부(200)를 구동하여 이동한 후, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 재인식하고, 재인식시 사용자의 트래킹을 지속적으로 수행할 수 있다. 이를 통해 본 모바일 파워 카트(10)는 지정된 사용자와 일정한 거리를 유지할 수 있다.
또한, 사용자는 정보 현시부(400)에 표시된 작업 목록 데이터를 확인하고, 자유롭게 이동면서 해당 물품을 선택하고, 물품을 바코드 인식부(700)에 인식하여 해당 물품이 모바일 파워 카트(10)에 적재되었음을 제어부(500)에 확인시킬 수 있다. 이때, 제어부(500)는 바코드 인식에 따라 물류 처리 목록에서 해당 물품의 적재 완료 처리를 수행할 수 있다.
한편, 모바일 파워 카트(10)는 바코드 식별 정보에 기초하여 중앙 서버 또는 데이터베이스부에 기록된 위치 정보를 기반으로 현재 위치를 확인할 수 있으며, 다음 처리 물품에 대한 정보와 연계하여 이동 경로 정보를 생성하여 표시할 수 있다.
모바일 파워 카트(10)는 팔로우 모드 수행시에 레이저 스캐너(미도시)를 통해 장애물 또는 다른 작업자와의 충돌 여부를 실시간으로 감지하며, 감지시에는 긴급 정차 또는 알람 등을 통해 사용자에게 해당 상황 발생을 알릴 수 있다.
또한, 본 모바일 파워 카트(10)는 자이로 센서를 통해 모바일 파워 카트(10)의 자세의 이상 유무를 실시간으로 감지하여, 이상 발생시 사용자에 해당 상황 발생을 알릴 수 있다.
도 3의 (A)를 참조하면, 제어부(500)는, 리드 모드인 경우, 작업 대상 물품이 위치하는 지점에 대한 정보를 사전에 확인하고, 이동 경로를 산출하여, 모바일 파워 카트(10)의 후미에 위치한 사용자와의 간격을 소정 거리 내로 유지하도록 카트 구동부(200)를 제어할 수 있다.
다시 말해, 사용자는 모바일 파워 카트(10)의 후미에서 모바일 파워 카트(10)를 추종하는 형태로 작업하게 되며, 이를 위해서는 모바일 파워 카트(10)가 작업 대상 물품이 위치하는 지점에 대한 정보를 사전에 확인하고, 이동 경로를 산출하여 사용자를 안내할 수 있다.
예시적으로, 실내에서의 이동 경로를 확인하기 위해서는 작업 환경 내부에 소정의 위치 식별자(실선 또는 그리드 마크)가 구비될 수 있으며, 모바일 파워 카트(10)는 위치 식별자를 이용하여 이동을 수행할 수 있다.
한편, 본 모바일 파워 카트(10)는 사용자와의 거리를 소정 거리 내에서 유지하기 위하여 사용자 촬영부(300) 또는 거리 센서(600)을 통해 사용자와의 간격을 감지하고 이에 기반하여 이동 상태를 조절할 수 있다.
본 모바일 파워 카트(10)는 이동 경로 산출을 위해서는 실내에서의 위치를 정밀하게 측정할 필요가 있으며, 절대 위치 측정 및 상대 위치 측정을 통해 위치 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.
절대 위치 측정은 바닥에 위치한 RF 태그를 모바일 파워 카트(10)에 구비된 RF 리더기(800)로 인식하여 위치를 감지하거나 사용자가 현재 작업 위치에서 적재된 물품의 바코드 식별 시 해당 물품과 매칭된 위치정보를 데이터베이스부 또는 중앙 서버에서 확인하여 현재의 절대 위치를 확인할 수 있다.
상대 위치 측정은 모바일 파워 카트(10)의 이동시에 엔코더를 이용하여 모터 또는 바퀴(210)의 회전수를 카운트하고 이를 기반으로 직전 위치에서의 이동 거리를 통해 현재 위치를 상대적으로 확인할 수 있으나, 바닥 작업 환경에 따라 바퀴(210)의 슬립 등이 발생할 수 있는 만큼 주기적으로 절대 위치 정보에 기반하여 상대 위치를 보완할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 모바일 파워 카트(10)를 이용한 물류를 분류하는 방법에 대해서 설명한다.
단계(S110)에서는, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 촬영하여, 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 생성하여 저장할 수 있다.
상세하게는, 사용자 촬영부(300)는 사용자를 촬영하여, 해당 사용자의 머리, 양발, 양손, 무릎관절, 팔관절, 어깨 관절, 고관절 등이 계산된 깊이 맵을 획득하여, 제어부(500)로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 전송된 깊이 맵에 기초하여 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 생성하여, 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 데이터베이스부에 저장하거나 무선 데이터 통신 모듈을 통해 중앙 서버로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 바탕으로, 사용자별 고유한 아이디를 부여할 수 있다.
단계(S120)에서는, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 촬영하여, 사용자를 인식할 수 있다.
상세하게는, 사용자 촬영부(300)는 사용자를 촬영하여 깊이 맵을 획득하고, 제어부(500)는 촬영된 깊이 맵에 기초하여 사용자의 스켈레톤 정보를 생성하고, 기 저장된 사용자의 스켈레톤 정보와 현재 사용자의 스켈레톤 정보를 비교하여 사용자를 인식할 수 있다.
단계(S130)에서는, 인식된 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버로부터 수신할 수 있다.
상세하게는, 제어부(500)는 무선 데이터 통신 모듈을 통해 현재 사용자의 스켈레톤 정보 또는 사용자의 스켈레톤 정보에 대응되는 사용자의 아이디 데이터를 중앙 서버로 전송하고, 중앙 서버는 현재 사용자의 작업 목록 데이터를 제어부(500)로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 중앙 서버를 통해 수신된 현재 사용자의 작업 목록 데이터를 정보 현시부(400)를 통해 표시할 수 있다.
단계(S140)에서는, 작업 목록 데이터를 기반으로 모바일 파워 카트(10)를 구동할 수 있다.
상세하게는, 제어부(500)는 작업 목록 데이터를 기초로하여, 작업의 효율을 위해 최적화된 이동 경로를 산출하여 사용자에게 제공할 수 있으나, 이에 한하지 않고 중앙서버에서 이동 경로를 산출하여 제어부(500)로 전송할 수도 있다.
또한, 사용자는 최적화된 이동 경로를 바탕으로 리드 모드 또는 팔로우 모드를 선택하여 작업을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
본 발명의 방법 및 시스템은 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 모바일 파워 카트
100 : 프레임부
200 : 카트 구동부 210 : 바퀴
220 : 배터리
300 : 사용자 촬영부
400 : 정보 현시부
500 : 제어부
600 : 거리 센서
700 : 바코드 인식부
800 : RF 리더기

Claims (11)

  1. 물류 처리를 수행하는 모바일 파워 카트에 있어서,
    상기 물류를 수납하기 위한 적어도 하나 이상의 수납부가 구비된 프레임부;
    상기 프레임부를 구동하는 카트 구동부;
    사용자를 인식하는 사용자 촬영부;
    상기 사용자가 수행할 작업 목록 데이터 및 모바일 파워 카트의 상태 정보가 현시되는 정보 현시부; 및
    상기 카트 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 사용자 촬영부를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자를 식별하고, 해당 사용자의 작업 목록 데이터를 상기 정보 현시부에 표출하는 것인 모바일 파워 카트.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 촬영부는 깊이 카메라를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 깊이 카메라를 통해 획득한 깊이 맵에 기초하여 상기 스켈레톤 정보를 생성하되, 상기 사용자의 개별 관절 부위의 위치 및 각 관절 부위 사이의 거리 정보를 특정하여 상기 스켈레톤 정보를 생성하는 것인 모바일 파워 카트.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    리드 모드인 경우, 작업 대상 물품이 위치하는 지점에 대한 정보를 사전에 확인하고, 이동 경로를 산출하여, 상기 모바일 파워 카트의 후미에 위치한 사용자와의 간격을 소정 거리 내로 유지하도록 상기 카트 구동부를 제어하는 것인 모바일 파워 카트.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    팔로우 모드인 경우, 상기 사용자 촬영부를 통해 상기 사용자의 위치를 인식하고, 상기 사용자가 이동시 상기 사용자를 추종하도록 상기 카트 구동부를 제어하는 것인 모바일 파워 카트.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 사용자와 상기 모바일 파워 카트 사이의 거리를 측정하는 거리 센서를 더 포함하고,
    상기 거리 센서를 통해 측정한 사용자와의 거리가 임계값 이상인 경우, 상기 카트 구동부를 구동하여 이동한 후, 상기 사용자 촬영부를 통해 상기 사용자를 재인식하는 것인 모바일 파워 카트.
  6. 제1항에 있어서,
    중앙 서버와 통신을 위한 무선 데이터 통신 모듈; 및
    상기 중앙 서버로부터 수신된 정보를 저장하는 데이터베이스부를 더 포함하고,
    상기 정보 현시부는 상기 중앙 서버로부터 수신된 작업 목록 데이터 정보를 표시하는 것인 모바일 파워 카트.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 카트 구동부는
    복수의 바퀴;
    상기 바퀴에 구동력을 제공하는 적어도 하나 이상의 모터부;
    상기 모터부에 전류를 공급하는 배터리부; 및
    상기 바퀴의 회전수를 카운트하는 엔코더를 포함하는 것인 모바일 파워 카트.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 물류의 바코드를 인식하는 바코드 인식부를 더 포함하는 것인 모바일 파워 카트.
  9. 제1항에 있어서,
    이동 경로 상의 장애물을 확인하는 레이저 스캐너를 더 포함하는 것인 모바일 파워 카트.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 파워 카트의 위치를 확인하기 위해 창고의 선반 또는 바닥에 위치한 RF 태그를 인식하는 RF 리더기를 더 포함하는 것인 모바일 파워 카트.
  11. 모바일 파워 카트를 이용하여 물류를 처리하는 방법에 있어서,
    사용자 촬영부를 통해 사용자를 촬영하여, 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 생성하여 저장하는 단계;
    상기 사용자 촬영부를 통해 사용자를 촬영하여, 상기 사용자를 인식하는 단계;
    상기 인식된 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버로부터 수신하는 단계; 및
    상기 작업 목록 데이터를 기반으로 모바일 파워 카트를 구동하는 단계를 포함하는 물류 처리 방법.
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