CN111417495B - 用于检查和盘点仓库中的存货的自主式机器人车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆底盘(6)，其用于检查和/或盘点仓库(3)中的存货(4)，并且构造成用于附接于自主式室内车辆(9)，该车辆底盘具有：可延伸的柱杆(11)，该可延伸的柱杆包括安装到底盘(6)上的第一端(12)和可布置在底盘(6)上方不同距离处的相反的第二端(13)；以及至少一个扫描仪(2)，其布置在第二端(13)处且构造成用于检查和/或盘点在车辆(1)侧方的仓库(3)的货架(5)中的存货(4)。本发明还涉及包括车辆底盘(6)和自主式室内车辆(9)的自主式机器人车辆(1)，其中，底盘(6)安装于自主式室内车辆(9)上，使得自主式室内车辆(9)和底盘(6)构造成使车辆(1)在仓库(3)中自主地运动。

Description

用于检查和盘点仓库中的存货的自主式机器人车辆
技术领域
本发明涉及一种车辆底盘，其用于检查和/或盘点仓库中的存货并且构造成用于附接至自主式室内车辆。本发明还涉及包括车辆底盘和自主式室内车辆的自主式机器人车辆。本发明还涉及一种用于检查和/或盘点仓库中的存货的方法。
背景技术
制造商、进口商、出口商、批发商、运输企业、海关等将诸如物品、货盘、纸箱、原材料、包装材料、零配件、部件、与农业、制造和/或生产相关的制成品等的存货存放在仓库中，该仓库也称为物流中心、配送中心、履约中心，交叉转运设施、散装货物中心或包裹处理中心。存货通常通过卡车、火车或轮船(通常是在集装箱中)运送到仓库，然后存放在仓库中限定出过道的货架中。能够将存货直接存放在货架上或货盘上，其中货盘随后存放在货架中。所述货架通常包括多层和/或多个分区，以将存货存放在上下设置的不同层中，从而使货架达到在地面上方最多15米的高度。然后，将所存放的存货重新分发给例如零售商、批发商或直接分发给消费者。
一旦完成仓库中的存货清点并由审核员签署了库存清单，就能够开始引入库存清单和实际仓库之间的差异。例如，拣货员可能扫描了第4层条形码而不是第5层条形码，或者可能覆盖了所指引的上架位置而将存货放置在实际上是空的但在库存清单上标记为占用的位置，从而忽略了错误或简单地进行了覆盖。装有存货的货盘被拉下以进行查看并放到附近的位置。这些活动以及其他活动会导致库存清单的准确性在几天、几周及几个月后降低。
然而，当今的物流运作要求对当前存放在仓库中的存货进行非常准确且永续的评估。由于前面所述的问题，并且由于所述货架的高度高达15米或者更高，由于仓库往往覆盖面积超过100000平方米并且成千上万甚至几百万件存货存放在这样的仓库中，所以准确永续的库存清单成为具有挑战性、耗时且因此高成本的任务。当今用于评估仓库中的存货清单的方法和***不允许进行这种所需的准确评估。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于准确评估存放在仓库中的存货的***和方法。
该目的通过独立权利要求的特征解决。通过从属权利要求的特征描述了优选的实施方式。
因此，该目的通过一种车辆底盘来解决，该车辆底盘用于检查和/或盘点仓库中的存货，并且构造成附接至自主式室内车辆，该车辆底盘具有可延伸的柱杆，该可延伸的柱杆包括安装到底盘上的第一端和可布置在底盘上方不同距离处的相反的第二端，并且该车辆底盘具有至少一个扫描仪，该至少一个扫描仪布置在所述第二端处并构造成用于检查和/或盘点在车辆侧方的仓库货架中的存货。
该目的还通过一种包括车辆底盘和自主式室内车辆的自主式机器人车辆来解决，其中，该底盘被安装到自主式室内车辆上和/或与自主式室内车辆整体地形成，使得该自主式室内车辆和底盘构造成使车辆在仓库中自主地运动。
因此，本发明的关键点是，能够使仓库货架上存放的存货被分别自动地并且自主地检查和/或盘点而列入库存清单。从而，底盘和自主式室内车辆能够设置为单个部件以作为自主式机器人车辆，或者设置为分离部件而使得底盘能够可释放地附接到自主式室内车辆。对于这两种选择，所提出的解决方案保证了对仓库中货架上存放的存货进行可靠的评估。由于柱杆是可延伸的，因此能够分别评估存放在更高层货架中的存货以及紧邻底盘旁边存放的存货而列入库存清单。因此，车辆底盘和/或自主式机器人车辆通过提供简单可靠的解决方案来以自主的方式盘点仓库中的诸如物品、货盘或纸箱之类的存货，防止丢失或无法获取到仓库中错放的存货。例如，自主式机器人车辆可以在夜间自动地通过仓库的所有过道，从而以实际存货信息、货架上的备用空间、错放的存货、新确定的存货等来更新数据库。所提出的解决方案还允许每晚检查空位置。另外，能够安排自动地执行任何检查，以验证仓库中的各位置是否在库存清单所列位置处具有正确的存货。例如，所提出的解决方案每个周末都可以对仓库中所有储备位置进行全面检查，而无需任何人工成本。
车辆底盘、自主式室内车辆和/或自主式机器人车辆优选地包括用于在仓库中运动的车轮、可再充电的电池、和/或用于在仓库内自动地和/或自主地例如沿着预定或自生成的路径导航和/或运动的装置。优选地，底盘可从自主式室内车辆拆卸，使得自主式室内车辆可以在没有底盘的情况下自动地运动(例如，为对车辆进行再充电)到基站和/或充电点。另一自主式室内车辆可以运动至底盘，将底盘锁定到该另一自主式室内车辆，并且继续在仓库内进行检查和盘点。
根据优选的实施方式，柱杆可在第一端与第二端之间延伸大于或等于1米且小于或等于15米的距离，特别是大于或等于1.8米且小于或等于12米的距离。由此，可以通过使柱杆伸长来扫描存放在货架上层的存货。层高位置条形码通常在指向下的第一水平层(beam level)上。因此，扫描仪优选地安装在柱杆1.8米以下处。
在另一个优选的实施方式中，柱杆设置为伸缩臂和/或叉式起重装置。优选地，伸缩臂由安装在底盘中的压缩机所提供的压缩空气致动，以便容易地伸缩柱杆。
根据另一优选的实施方式，所述车辆包括布置在第一端和/或第二端处的隔振装置，该隔振装置构造成用于消除该可延伸的柱杆的运动。当柱杆加大时，即使表面的小的振动也可导致柱杆的第二端(即柱杆头)的大的运动，导致在扫描仪检查和/或盘点相应的扫描存货时严重影响图像质量。因此，隔振装置允许实现更好的检查和/或盘点质量。隔振装置能够集成在柱杆头中或位于第一端的柱杆安装***中，用来消除小的运动以获得扫描仪的稳定图像。
虽然能够以不同的方式设置隔振装置，但是根据另一优选实施方式，优选地，隔振装置包括电机，该电机反向地工作以检测自主式机器人车辆的车轮的分散运动和/或包括水平衡。由此，柱杆的分散运动能够减小到可接受的水平或被消除。
在另一优选实施方式中，底盘和/或车辆包括能够在底盘上方布置在柱杆的不同距离处的至少两个扫描仪，和/或包括布置在底盘和柱杆之间的第一端处的运动万向节以及向车辆提供电能的电池，其中所述电池作为配重布置在柱杆的第一端处，使得柱杆在相对于地面的垂直方向上保持平衡。通过使用两个优选不同的扫描仪，能够获得不同的信息，例如，一个扫描仪可以扫描提供在存货上的条形码，而另一个扫描仪可以确定所存放的存货的体积和/或检查货架是否被占用。由于扫描仪布置在不同距离处，因此可以叠加扫描仪的扫描结果以得到更好的扫描质量。扫描仪可以构造成读取通常作为货盘上的和/或存货上的牌照条形码、LPN、标签的一部分的UHF RFID标签，以通过例如为1D和/或2D条形码读取器的图像扫描仪扫描LPN或序列运输集装箱代码(SSCC)的标识编码/条形码，从而例如通过声波定位扫描仪来检测储备位置是否存放有货盘和/或存货以便确定位置/货架是否被占用，和/或为货架上的位置相应地拍摄彩色照片。由于电池是柱杆和万向节的配重，因此，如果车辆在弯道行驶时，柱杆会摆动成在其两端之间相应地保持垂直状态。因此，车辆可以以更高的速度在弯道行驶，同时在弯道行驶时进行对存货的检查和/或盘点。
根据另一个优选的实施方式，底盘和/或车辆包括与所述可延伸的柱杆成直角布置的可延伸的第二柱杆，第二柱杆的第一端安装于所述可延伸的柱杆的第二端，并且第二柱杆包括至少一个附加扫描仪，该至少一个附加扫描仪构造成用于检查和/或盘点在第二柱杆之下的存货，并且能够布置在与所述可延伸的柱杆的第二端相距不同距离的位置处。优选地，第二柱杆能够设置为伸缩臂。优选地，第二柱杆能够延伸到货架中，使得能够可靠地扫描和确定从车辆和/或过道看不到的存货。此外，由于柱杆和第二柱杆彼此布置成直角，所以可以叠加来自扫描仪的扫描结果以得到更好的扫描质量。
在另一优选实施方式中，扫描仪包括LIDAR传感器、条形码读取器、RF扫描仪、RFID扫描仪、声波定位仪和/或摄像机。RF扫描仪优选地设置为条带和/或2D扫描仪，其被构造成用于确定提供在存货上的诸如牌照条形码、LPN之类的条形码以唯一地识别存货。通过使用声波定位仪和/或摄像机，能够验证货架空置和/或货架层情况。摄像机优选地设置为用于拍摄存货照片的HD摄像机。由于柱杆能够相对于其附接有扫描仪的第二端运动，因此能够通过使柱杆伸缩来检查不同层的货架。LIDAR传感器能够用于检查/盘点存货以及用于导航车辆。优选地，扫描仪附接于柱杆，使得扫描仪扫描车辆侧方的区域。因此，如果车辆沿着由在两侧的货架所限定的仓库的过道运动，则扫描仪优选地附接于柱杆来扫描存放在货架中的存货。因此，扫描仪可以围绕柱杆运动例如180°或360°，以扫描相对两侧货架中的存货。可替代地，能够在柱杆处设置彼此相对布置的至少两个扫描仪，以扫描过道的相对两侧货架中的存货。
根据另一优选实施方式，底盘和/或车辆包括控制装置，该控制装置被构造成用于确定扫描仪所扫描的货架是否包括存货，将所扫描的货架与货架数据库进行比较和/或记住存放在货架中的物品、特别是货盘和/或纸箱的可扫描标签的位置。优选地，控制装置包括微处理器和/或设置为计算机化的和/或货架数据库被提供在车辆中或服务器上，例如仓库的服务器上。因此，为了与仓库中提供的货架数据库进行通信，车辆优选地包括通信装置，该通信装置用于例如经由仓库中提供的无线网络与服务器进行无线通信。记住位置能够通过将该位置存储在货架数据库中来完成。这样，在后续的盘点和/或检查行驶期间，车辆“知道”在何处扫描仓库中和/或特定货架内的标签和/或物品。
在另一优选实施方式中，车辆包括电池，所述电池用于向车辆提供电能，以使车辆沿着仓库中的预定和/或自生成的路线运动，该车辆构造成在电池电量低时自主返回基站和/或在电池充好电后继续所开始的路线。由此，车辆可以从底盘上拆卸，或者在与底盘整体地形成的情况下可以与底盘一起移动到基站。基站优选地设有用于对车辆自动充电的充电点。
根据另一优选实施方式，车辆包括LIDAR碎片检测传感器，该LIDAR碎片检测传感器构造成用于检测自主式机器人车辆的运动方向上的碎片。LIDAR碎片检测传感器优选地安装在车辆的前面，以检测即将遇到的碎片，诸如瓦砾、残片、残存物、废弃物和丢弃的废物/垃圾/废料、毁坏物的零散残留物等。在检测到碎片的情况下，车辆可以修改其路线以便绕过碎片。这样，车辆不会不必要地由于碎片而停止。
在这方面并且根据另一优选实施方式，车辆包括构造成用于清洁车辆的车轮的刷子。在检测到碎片的情况下，刷子可以开始工作并清洁车辆的车轮，使得即使有碎片，车辆也可以继续其路线。优选地，所有车轮都配备有刷子。在另一优选实施方式中，LIDAR传感器构造成用于检测和/或估计碎片级别。如果碎片级别达到特定阈值，则刷子将开始工作。
在另一优选的实施方式中，车辆包括鼓风装置，该鼓风装置构造成用于沿自主式机器人车辆的运动方向将碎片吹开。这种鼓风装置能够设置为风扇，并且特别有利地设置为用于吹开更大直径的碎片，诸如更大的塑料碎片。
本发明的目的还通过一种用于利用车辆底盘来检查和/或盘点仓库中的存货的方法来解决，所述车辆底盘构造成用于附接于自主式室内车辆，其中，可延伸的柱杆的第一端安装到底盘上，并且在柱杆的相反的第二端处布置有扫描仪，该方法包括以下步骤：利用自主式室内车辆使车辆底盘在仓库中自主移动，并利用扫描仪在底盘上方不同距离处检查和/或盘点车辆侧向方的仓库货架中的存货。因此，车辆底盘优选地对于自主式室内车辆是可附接的、相应地可拆卸的和/或与自主式室内车辆成整体。优选地，通过结合行进路径优化，车辆底盘和/或自主式室内车辆沿着仓库中的过道按照自生成的路径行进，使得能够将多个任务列表组合成最有效的行进路径。此外，作为车辆底盘和自主式室内车辆的组合的多个自主式机器人车辆可以在仓库的不同区域中同时移动而没有碰撞的风险。
在优选的实施方式中，该方法包括以下步骤：将由扫描仪提供的检查和/或盘点结果与存储在货架数据库中的数据进行比较，以确定差异，并且如果确定了差异，则扫描存放在货架中的物品的标签和/或拍摄物品的照片，并使用所扫描的标签和/或所拍摄的照片更新货架数据库，和/或如果确定无差异，则扫描存放在货架中的物品的标签和/或拍摄物品的照片，并将所扫描的标签和/或所拍摄的照片与存储在货架数据库中的数据进行比较。这样，能够确认货架上的位置实际上是空的还是被占用的。如果该位置为空，则使用与存放在该位置的存货相关的实际信息来更新数据库。例如，如果该位置在数据库中被标记为占用，则能够进行验证以确保数据库中列出的对于该位置的存货是否实际存放在该位置中。这样，能够使用缺失的信息，诸如所扫描的标签或所拍摄的照片来更新数据库。
在另一优选的实施方式中，该方法包括以下步骤：确定货架上的存货的体积，并根据确定的体积计算货架中存放的物品、货盘和/或纸箱的数量；和/或通过扫描物品和/或货盘的标签并将所扫描的标签与货架数据库进行比较来确定存放在货架中的物品和/或货盘的类型。因此，能够确定货架中存放的货盘和/或纸箱的类型和/或将其存储在数据库中。优选地，所确定的体积被存储在数据库中和/或该体积由扫描仪确定。通常，用于检查和/或盘点存货和/或用于确定体积的扫描仪可以使用用于图片分析和/或图片识别的算法来从所扫描的数据中提取所述数据。该数据库可以包括与送入和/或送出仓库的存货相关的信息，以将所扫描的数据与所述存储的数据进行比较。通过确定体积、货盘的数量、和/或物品和/或货盘的类型，能够计算货架和/或仓库的总体使用量。
在另一优选的实施方式中，该方法包括以下步骤：使车辆以每秒至少1米、2米、4米或6米的速度运动来检查和/或盘点货架中的存货，和/或确定在检查和/或盘点货架上的存货时车辆在仓库中的实际位置。以这样的速度，即使具有更大尺寸的仓库也能够可靠地列入库存清单，并检查和/或盘点其中存放的存货。车辆的实际位置能够连同与所扫描的存货相关的信息一起存储在数据库中。
在另一优选实施方式中，该方法包括以下步骤：扫描存放在货架中的物品的标签；确定该物品上的标签位置和/或确定该物品在货架和/或仓库中的位置；以及将所扫描的标签信息、标签位置和/或物品的位置存储在货架数据库中。因此，通过记录物品和/或货盘的确切位置以及能够在哪个位置找到标签，当不需要搜索标签位置和/或物品位置时，优化未来的扫描。优选地，对货架数据库的任何数据刷新都包括最后活动日期，因此能够确定何时执行了车辆的最后运动。
在又一优选实施方式中，该方法包括以下步骤：在考虑了前次扫描的标签位置和/或物品的位置的情况下，重复扫描标签、确定标签位置和/或确定物品的位置。
在再一优选的实施方式中，该方法包括与所述可延伸的柱杆成直角布置的可延伸的第二柱杆；第二柱杆的第一端安装于所述可延伸的柱杆的第二端，并且第二柱杆包括至少一个附加扫描仪，并且该方法包括使用附加扫描仪检查和/或盘点在第二柱杆下方与所述可延伸的柱杆的第二端相距不同距离的存货的步骤。
根据如前所述的底盘或车辆，该方法和/或底盘的其他的实施方式和/或优点对于本领域技术人员而言是显而易见的。
下面将参考附图描述本发明的其他示例实施方式。必须注意的是，附图仅通过示例的方式提供，以示意性说明本发明的总体构思，而并不限定本发明的保护范围。附图未按比例绘制。特征不应由于其在附图中绘出而被认定为对于本发明是必不可少的。
附图说明
在附图中：
图1以示意性立体图示出了根据本发明的自主式机器人车辆的示例性实施方式，
图2以示意性立体图示出了根据图1的自主式机器人车辆的扫描仪的示例性实施方式，以及
图3以示意性侧视图示出了根据本发明的自主式机器人车辆的另一示例性实施方式。
具体实施方式
下面将参考在图1中以示意性立体图示出的根据第一实施方式的自主式机器人车辆1的示例性实施方式、以示意性立体图示出的根据图1的自主式机器人车辆1的扫描仪2的示例性实施方式、以及以示意性侧视图示出的根据本发明的自主式机器人车辆1的另一示例性实施方式来描述本发明。
自主式机器人车辆1(在下文也称为车辆1)构造成用于使车辆1在仓库3中自主地运动，以便自主地且自动地检查和/或盘点布置在仓库3的货架5上的存货4。自主式机器人车辆1包括底盘6，所述底盘附接有车轮7，以便使车辆1在仓库3的地板8上运动。底盘6能够设置为单部件式，或者如图1和图3中所示，设置为包括自主式室内车辆9的两部件式底盘6，底盘6稳固地置于该自主式室内车辆上作为用于形成车辆1的基部。
每个底盘6和自主式室内车辆9均包括布置在底盘6和自主式室内车辆9的拐角处的四个车轮7。自主式室内车辆9能够作为市售产品从供应商Omron Lync Adept、FetchRobotics、Swisslog Carry Pick、MIR等提供，用于以每秒1.8米的典型前进速度使车辆1运动。底盘6具有1100mm的长度和900mm的宽度。自主式室内车辆9在由底盘6形成的通道10中布置在基部下方，并且可以构造成用于驶入和驶出通道10，以便使底盘6相应地与不同的基部连接和分开。
底盘6设置为刚性框架，并且包括用于电池20、压缩机的外壳和构造成用于操作车辆1的控制装置17。电池20允许车辆1的运行时间至少为45小时。在控制装置17的控制下，车辆1在仓库3中沿着预定和/或自生成的路线运动。如果控制装置17确定电池20电量低，相应地表明需要对电池20进行充电的电池20的状态，则控制装置17控制车辆1自主地返回基站21，该基站包括用于电池20的充电器。一旦电池20充好电，控制装置17就控制车辆1继续所开始的路线。
车辆1还包括可延伸的柱杆11，该柱杆具有安装在底盘6上的第一端12和可沿垂直方向布置在底盘6上方不同距离处的相反的第二端13。柱杆11可在其第一端12与第二端13之间延伸1到15米的距离。在第一端12和第二端13两处均设置有万向节12，使得在车辆1运动时，柱杆11始终保持相对于地面的垂直状态。对于布置在底盘6的第一端12处的万向节12，电池20用作柱杆11的配重。因此，电池20附接至第一端12，同时相应地“隐藏”在底盘6的外壳中安装。柱杆11设置为伸缩臂，该伸缩臂由安装在底盘6的外壳中的压缩机所提供的压缩空气致动。
在第一端12和第二端13处分别布置有构造成消除可延伸的柱杆11的运动的隔振装置22。隔振装置22包括电机，该电机反向地(counter-wise)工作以检测自主式机器人车辆1的车轮7的分散运动(distracting movement)和/或包含水平衡(water-balancing)。自主式机器人车辆1还包括LIDAR碎片检测传感器23，其构造成用于检测在自主式机器人车辆1的运动方向上的碎片。如果检测到碎片，则致动布置在车轮处的刷子24以清洁自主式机器人车辆1的车轮7。更大直径的碎片能够通过沿运动方向布置在自主式机器人车辆1处的鼓风装置25带走。
至少一个扫描仪2经由第二万向节布置在柱杆11的第二端13处。如能在图2中更详细地看到的，该至少一个扫描仪2布置在第二端13处，使得存放在车辆1侧方的货架5中的存货4能够由所述扫描仪2扫描并相应地盘点，如也能在图3中看到的。回到图2，在所示的实施方式中，四个扫描仪2在第二端13处彼此相距特定的距离布置。在第二端13的顶部处安装有图像扫描仪2、14，其构造成用于搜索提供在存货4上的条形码。在该图像扫描仪的下方安装声波定位仪和摄像机15作为第二扫描仪2。紧接着，远离于第一图像扫描仪2、14安装有第二图像扫描仪2、14，该第二图像扫描仪用于搜索提供在货架5的同一行或下一行中的存货4上的条形码。在底部，用于扫描光束位置标签的线性条带读取器16布置为第四扫描仪2。所述扫描仪2能够设置为LIDAR传感器、所述条形码读取器、RF扫描仪、RFID扫描仪、声波定位仪和/或所述摄像机。
扫描仪2连接至计算机控制装置17，该计算机控制装置基于在车辆1沿着仓库3运动时从扫描仪2接收到的扫描数据来确定所扫描的货架5是否包含存货4。如果检测到存货4，则控制装置17将扫描数据与可用于控制装置17的货架数据库进行比较。或者，控制装置17将扫描数据发送至服务器，服务器随后将扫描数据与货架数据库进行比较。扫描数据可以包括作为存货4存放在货架5中的物品、货盘和/或纸箱的可扫描标签。控制装置17和/或服务器从扫描数据提取货架5中的物品、货盘和/或纸箱的标签的位置。能够识别位置条形码，例如针对其内容物的字体和/或长度。
图3示出了车辆1的实施方式，其包括可在底盘6上方沿垂直方向以不同距离布置在柱杆11处的至少两个扫描仪2。所述两个扫描仪2布置和构造成用于扫描在车辆1侧方、即在车辆1侧面的存货4。因此，利用LIDAR传感器作为扫描仪2，所述LIDAR传感器在基本上横向于车辆1的方向上发射脉冲激光。除此之外，车辆1包括可延伸的第二柱杆18，其设置为伸缩臂。可延伸的第二柱杆18布置成与可延伸的柱杆11成直角，由此第二柱杆18的第一端19牢固地安装至可延伸的柱杆11的第二端13。设置在第二柱杆18的第一端19处的配重确保了可延伸的第二柱杆18在水平方向上延伸。
两个附加扫描仪2附接到第二柱杆18，使得第二柱杆18下面的存货4能够由这两个附加扫描仪2检查和/或盘点。由此，如图3能够看出的，第二柱杆18可从其第一端19延伸到货架5中，使得这两个附加扫描仪2中的至少一个搁置在货架5内。这两个附加扫描仪2设置为LIDAR传感器，并且布置为使得脉冲激光由这两个附加LIDAR传感器以基本上从第二柱杆18向下方发出。
总而言之，所描述的车辆1允许在仓库中自主运动以便利用扫描仪2在底盘6上方不同距离处检查和/或盘点仓库3中的位于车辆1侧方的货架5上的存货4。由此，车辆1可以沿着由货架5限定的仓库3的过道按照预先配置的路线行进。由于柱杆11是可延伸的，因此能够平行地或连续地扫描彼此上下布置的货架5的不同隔间。
控制装置17由此将由扫描仪2提供的检查和/或盘点结果的相应扫描数据与存放在货架数据库中的数据进行比较以确定差异。如果确定了差异，则扫描作为存货4存放在货架5中的物品的标签——例如条形码，并拍摄该物品的照片。为了扫描条形码，可以有利地使用诸如扫描摄像机/运动点之类的技术。这样，扫描仪2可以执行圆周运动以更准确地确定条形码。然后使用所扫描的标签和所拍摄的照片更新货架数据库。在确定无差异的情况下，将存放在货架5中的物品的标签和所拍摄的物品的照片与具有存放在货架数据库中的数据的所扫描的标签和所拍摄的照片进行比较，以验证所述信息。
控制装置17还被构造成通过使用扫描仪2确定存放在货架5中的存货4的体积，并且根据该确定的体积计算存放在货架5中的物品、货盘和/或纸箱的数量。此外，控制装置17通过扫描物品的标签并将所扫描的标签与货架数据库进行比较来确定存放在货架5中的物品的类型。在检查和/或盘点货架5中的存货期间，车辆1以至少1.5米/秒的速度运动。从而，车辆1可以在仓库3中没有工人活动的区域中以更高的速度运动，从而车辆1可以在其他区域中降低其速度以避免碰撞。车辆1的速度通常取决于车辆1正在执行的实际任务和要完成的距离。在运动时，车辆1借助于室内导航***确定其在仓库3内的实际位置。
在扫描和/或盘点存货4时，控制装置17确定相应地在所扫描的存货4上的物品上的标签位置，并确定物品在货架4中的位置。所扫描的标签信息、标签位置和存货4的位置随后存放在货架数据库中。如果车辆1再次扫描和/或盘点存货4，例如在前次扫描和/或盘点之后的几天再次扫描和/或盘点存货，则能够通过考虑前次扫描的标签位置和前次确定的物品位置而更容易地确定标签位置和物品位置。
所描绘或描述的部件之间的连接通常应理解为功能性连接。它们能够实现为直接连接或经由其他几个部件实现为间接连接。所呈现的动作的顺序不是强制性的；可替代的顺序是可能的。能够以不同的方式实现动作。能够使用程序指令以软件方式实现它们；或者能够以硬件方式实现它们；或者能够使用硬件和软件的组合来实现它们。应当理解，所描述的实施方式仅仅是示例，其可以在权利要求的范围内以许多方式进行修改和/或补充。特别地，针对特定实施方式描述的任何特征能够单独使用或与任何其他实施方式中的其他特征结合使用。已经针对特定类别的实施方式描述的每个特征也能够在任何其他类别的实施方式中以等同的方式使用。
附图标记
自主式机器人车辆 1
扫描仪 2
仓库 3
存货 4
货架 5
底盘 6
车轮 7
地板 8
自主式室内车辆 9
通道 10
可延伸的柱杆 11
第一端，万向节 12
第二端 13
图像扫描仪 14
摄像机 15
条带读取器 16
控制装置 17
可延伸的第二柱杆 18
第一端 19
电池 20
基站 21
隔振装置 22
LIDAR碎片检测传感器 23
刷子 24
鼓风装置 25

Claims (19)

1.一种自主式机器人车辆(1)，其用于检查和/或盘点仓库(3)中的存货(4)，所述自主式机器人车辆包括车辆底盘(6)以及自主式室内车辆(9)，其中，底盘(6)安装至自主式室内车辆(9)上和/或与自主式室内车辆(9)整体地形成，使得自主式室内车辆(9)和底盘(6)构造成用于使车辆(1)在仓库(3)中自主地运动，
其中，所述车辆底盘(6)包括：
可延伸的第一柱杆(11)，其包括安装到底盘(6)上的第一端和能够布置在底盘(6)上方不同距离处的相反的第二端，
至少一个扫描仪(2)，其布置在第二端处，并且构造成用于检查和/或盘点在车辆(1)侧方的仓库(3)的货架(5)中的存货(4)，以及
与所述第一柱杆(11)成直角布置的可延伸的第二柱杆(18)，所述第二柱杆(18)的第一端安装于所述第一柱杆(11)的第二端，并且所述第二柱杆(18)包括至少一个附加扫描仪，该至少一个附加扫描仪构造成用于检查和/或盘点第二柱杆下方的存货(4)，并且能够布置在与所述第一柱杆(11)的第二端相距不同距离的位置处，并且其中，当所述第二柱杆(18)处于延伸位置时，所述第二柱杆(18)的至少一个附加扫描仪搁置在货架(5)内。
2.根据权利要求1所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述第一柱杆(11)能够在第一端与第二端之间延伸大于或等于1米且小于或等于15米的距离，其中，所述第一柱杆(11)设置为伸缩臂和/或叉式起重装置和/或包括能够在底盘(6)上方以不同距离布置在第一柱杆(11)处的至少两个扫描仪(2)。
3.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，包括布置在第一端和/或在第二端处的隔振装置(22)，所述隔振装置构造成用于消除所述第一柱杆(11)的运动。
4.根据权利要求3所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述隔振装置(22)包括电机，所述电机反向地工作以检测自主式机器人车辆(1)的车轮(7)的分散运动和/或包括水平衡。
5.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，包括在底盘(6)与第一柱杆(11)之间的第一端处布置的运动万向节以及用于向车辆(1)提供电能的电池(20)，其中所述电池(20)作为配重布置在第一柱杆(11)的第一端处，使得第一柱杆(11)在相对于地面的垂直方向上平衡。
6.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述扫描仪(2)包括LIDAR传感器、条形码读取器、RF扫描仪、RFID扫描仪、声波定位仪和/或摄像机。
7.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，包括控制装置(17)，所述控制装置构造成用于确定扫描仪(2)所扫描的货架(5)是否包含存货(4)，将所扫描的货架(5)与货架数据库进行比较和/或记住存放在货架(5)中的物品的可扫描标签的位置。
8.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，其中，车辆包括电池(20)，所述电池用于向车辆(1)提供电能，以使车辆在仓库(3)中沿着预定和/或自生成的路线运动，车辆(1)构造成用于在电池(20)电量低时自主地返回基站(21)和/或一旦电池(20)充好电就继续所开始的路线。
9.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，包括构造成用于检测自主式机器人车辆(1)的运动方向上的碎片的LIDAR碎片检测传感器(23)。
10.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，包括构造成用于清洁自主式机器人车辆(1)的车轮(7)的刷子(24)。
11.根据权利要求1或2所述的自主式机器人车辆(1)，包括构造成用于将自主式机器人车辆(1)的运动方向上的碎片吹开的鼓风装置(25)。
12.根据权利要求2所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述第一柱杆(11)能够在第一端与第二端之间延伸大于或等于1.8米且小于或等于12米的距离。
13.根据权利要求7所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述物品是货盘和/或纸箱。
14.一种用于利用根据权利要求1所述的自主式机器人车辆(1)来检查和/或盘点仓库(3)中的存货的方法，所述自主式机器人车辆包括车辆底盘(6)以及自主式室内车辆(9)，其中，底盘(6)安装至自主式室内车辆(9)上和/或与自主式室内车辆(9)整体地形成，使得自主式室内车辆(9)和底盘(6)构造成用于使车辆(1)在仓库(3)中自主地运动，其中可延伸的第一柱杆(11)的第一端安装到底盘(6)上，在第一柱杆(11)的相反的第二端处布置有扫描仪(2)，其中所述车辆底盘(6)还包括与所述第一柱杆(11)成直角布置的可延伸的第二柱杆(18)，所述第二柱杆(18)的第一端安装于所述第一柱杆(11)的第二端，并且所述第二柱杆(18)包括至少一个附加扫描仪，其中，当所述第二柱杆(18)处于延伸位置时，所述第二柱杆(18)的至少一个附加扫描仪搁置在货架(5)内，所述方法包括以下步骤：
利用自主式室内车辆(9)使车辆底盘(6)在仓库(3)中自主运动，和
利用扫描仪(2)在底盘(6)上方不同距离处检查和/或盘点在车辆(1)侧方的仓库(3)的货架(5)中的存货(4)，
使用附加扫描仪检查和/或盘点在第二柱杆(18)下方与所述第一柱杆(11)的第二端相距不同距离的存货(4)。
15.根据权利要求14所述的方法，包括以下步骤：
将扫描仪(2)提供的检查和/或盘点结果与存储在货架数据库中的数据进行比较以确定差异，并且
如果确定了差异，则扫描存放在货架(5)中的物品的标签和/或拍摄该物品的照片，并且使用所扫描的标签和/或所拍摄的照片更新所述货架数据库，和/或
如果确定无差异，则扫描存放在货架(5)中的物品的标签和/或拍摄该物品的照片，并将所扫描的标签和/或所拍摄的照片与存储在货架数据库中的数据进行比较。
16.根据权利要求14或15所述的方法，包括以下步骤：
确定货架(5)中的存货(4)的体积，并且
根据确定的体积，计算存放在货架(5)中的物品、货盘和/或纸箱的数量，和/或
通过扫描物品的标签并将所扫描的标签与货架数据库进行比较来确定存放在货架(5)中的物品的类型。
17.根据权利要求14或15所述的方法，包括以下步骤：
使车辆(1)以每秒至少1米、2米、4米或6米的速度运动以检查和/或盘点货架(5)中的存货(4)，和/或
确定在检查和/或盘点货架(5)中的存货(4)时车辆(1)在仓库(3)中的实际位置。
18.根据权利要求14或15所述的方法，包括以下步骤：
扫描存放在货架(5)中的物品的标签，确定该物品上的标签位置和/或确定该物品在货架(5)和/或仓库(3)中的位置，和
将所扫描的标签信息、标签位置和/或物品的位置存储在货架数据库中。
19.根据权利要求18所述的方法，包括以下步骤：
通过考虑前次扫描的标签位置和/或物品的位置，重复扫描标签、确定标签位置和/或确定物品的位置。
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