CN112203951B

CN112203951B - 物品输送车

Info

Publication number: CN112203951B
Application number: CN201980037425.0A
Authority: CN
Inventors: 吉永和治
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-06-19
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2022-07-19
Anticipated expiration: 2039-06-13
Also published as: EP3816072A4; EP3816072B1; EP3816072A1; CA3104082A1; JP6848934B2; TWI826467B; JP2019218181A; TW202000552A; CN112203951A; KR20210021472A; US20210130096A1; US12017853B2; WO2019244768A1

Abstract

当使用物品输送车从收纳物品的多个收纳部收集物品时，适当地确定从收纳部将物品取出的作业者。具备：行驶部（11），行驶到与收纳物品（B）的多个收纳部（1）的各自对应而设定的设定位置；支承部（12），支承由作业者（M）从收纳部（1）取出的物品（B）；以及识别信息读取部（4），读取作业者（M）的识别信息（MID）；识别信息（MID）被保持于识别信息保持体（T），所述识别信息保持体（T）被安装于作业者（M）的脚；识别信息读取部（4）设在比支承部（12）靠下方的、作业者（M）使物品（B）相对于支承部（12）进入的一侧（U2）。

Description

物品输送车

技术领域

本发明涉及用来从收纳物品的多个收纳部收集物品的物品输送车（ARTICLETRANSPORT VEHICLE）。

背景技术

在日本特开2008-247546号公报中，公开了一种拣选设备，所述拣选设备具备将从收纳搁架（3）拣选出的物品向按店铺等分类目标区分的容器集中的拣选作业用台车（1）（在背景技术中括号内的附图标记为参照的文献的附图标记）。在该设备中，作业者一边推动拣选作业用台车（1），一边使其沿着由收纳有不同的品种的多个收纳部（5）构成的收纳搁架（3）移动。而且，基于由设于拣选作业用台车（1）的终端机（21）进行的指定，从收纳部（5）将物品取出，向拣选作业用台车（1）的容器（8）保存。容器（8）被按照分类目标设置，由此物品被按照分类目标集中。

在集中时，也有发生作业者将错误的物品从收纳部取出的误拣选的情况。在那样的情况下，优选的是，误拣选的发生被适当地反馈给该作业者而防止再发生。为此，优选的是，能够容易地确定进行了拣选作业的作业者。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-247546号公报。

发明内容

发明要解决的课题

鉴于上述背景，希望提供一种当使用物品输送车从收纳物品的多个收纳部收集物品时、适当地确定从收纳部取出了物品的作业者的技术。

用来解决课题的手段

在1个技术方案，鉴于上述内容的物品输送车具备：行驶部，行驶到与收纳物品的多个收纳部的各自对应而设定的设定位置；支承部，支承由作业者从前述收纳部取出的物品；以及识别信息读取部，读取前述作业者的识别信息；前述识别信息被保持于识别信息保持体，所述识别信息保持体被安装于前述作业者的脚；前述识别信息读取部设在比前述支承部靠下方的、前述作业者使物品相对于前述支承部进入的一侧。

根据识别信息保持体被安装的作业者的身体的部位，为了使识别信息读取部可靠地读取识别信息，有对于作业者的站立位置及动作发生制约的情况，有可能使作业效率下降。此外，虽然也取决于识别信息保持体的大小及形状，但是有识别信息保持体成为作业者的动作的妨碍的情况。通过如本结构那样，识别信息保持体被安装于作业者的脚，能够使得不易成为作业者的动作的妨碍。此外，根据本结构，识别信息读取部被设置在接近于作业者的脚的、比支承部靠下方，此外被设置在作业者使物品相对于支承部进入的一侧。因此，能够不使作业者将物品从收纳部取出而使其支承于支承部的作业的效率下降，而使识别信息读取部读取识别信息。这样，根据本结构，由于能够不使作业效率下降而读取作业者的识别信息，所以当使用物品输送车从收纳物品的多个收纳部收集物品时，能够适当地确定从收纳部取出了物品的作业者。

物品输送车的进一步的特征和优点，通过参照附图说明的关于实施方式的以下的记载会变得明确。

附图说明

图1是拣选设备的俯视图。

图2是拣选设备的立体图。

图3是拣选设备及物品输送车的放大立体图。

图4是物品输送车的后视图。

图5是物品输送车的后视立体图。

图6是表示识别信息保持体的另一例的图。

图7是控制框图。

图8是表示将作业者的识别信息记录的一例的流程图。

图9是表示将作业者的识别信息记录的另一例的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明被用于拣选设备的物品输送车的实施方式。图1是沿着上下方向Z从上方观察拣选设备100的上下方向观察的俯视图，图2是将拣选设备100从斜上方观察的立体图。图3是拣选设备100及物品输送车3的放大立体图。图4是物品输送车3的后视图（从后述的后方侧U2观察的图），图5是物品输送车3的后视立体图。在拣选设备100具备：物品收纳搁架2，具备多个收纳物品B的收纳部1；以及物品输送车3，在地面F上行驶。此外，如参照图7后述那样，在拣选设备100，还具备控制装置H，所述控制装置H对收纳于物品收纳搁架2的物品B及物品输送车3进行管理。如图1及图2所示，在拣选设备100之中，多个作业者M与物品输送车3协作进行从多个收纳部1按照分类目标收集物品B的拣选作业。

以下，关于收纳部1及物品收纳搁架2，在上下方向观察，将物品收纳搁架2的收纳部1排列的方向称作第1方向X（排列方向），将在水平面中相对于第1方向X正交的方向称作第2方向Y而进行说明。此外，在与各个收纳部1的关系中，将沿着第2方向Y从收纳部1朝向通路L的方向称作通路侧Y1，将沿着第2方向Y从通路L朝向收纳部1的方向称作收纳部侧Y2。关于物品输送车3，将沿着物品输送车3直线行进的情况下的行进方向的方向称作前后方向U，将在水平面中与前后方向U正交的方向称作宽度方向V。在前后方向U中，将物品输送车3直线行进的情况下的行进方向侧称作前方侧U1，将相反侧称作后方侧U2。

物品收纳搁架2以在上下方向Z及第1方向X上排列的状态具备多个收纳部1。具体而言，物品收纳搁架2以在上下方向Z上隔开间隔的状态具备多个搁架板6。在各个搁架板6之上，以在第1方向X上排列的状态载置有多个收纳用容器7。即，由装备在物品收纳搁架2的多个收纳用容器7的各自形成收纳部1。在物品收纳搁架2，多个种类的物品被按种类区分地收纳，在1个收纳部1（收纳用容器7）收容有1种物品。

如图3所示，作为收纳部1的收纳用容器7具备开口面9，所述开口面9具有将物品B取放的开口部8。收纳用容器7以开口面9朝向通路侧Y1的方式被设置于物品收纳搁架2。装备在1个物品收纳搁架2的多个收纳部1将开口面9朝向相同的方向而被排列。

如图1所示，设置有物品收纳搁架2的区域被划分为多个区E。优选的是，对于该多个区E的各自配置有负责的作业者M。作业者M在自身负责的区E中，进行将物品B从物品收纳搁架2向物品输送车3移载的拣选作业。此外，作业者M也可以进行将物品B从物品输送车3向物品收纳搁架2移载的补充作业。另外，区E的数量和作业者M的数量的关系可以任意地变更，例如既可以在1个区E配置有多个作业者M，也可以是1个作业者M负责多个区E。

控制装置H对收纳于收纳部1的物品B的类别、库存数量等进行管理。控制装置H例如如果被从上位的控制器输出按照分类目标从物品收纳搁架2收集物品B的拣选指令，则向物品输送车3的控制部15发送拣选信息。拣选信息是表示通过由作业者M进行的拣选作业将物品B取出的收纳部1的位置的信息、从收纳部1取出的物品B的种类、个数的信息。

如图4所示，物品输送车3具备：行驶部11，在地面F上行驶；支承部12，支承物品B；通知部10，向作业者M通知拣选信息；以及控制部15，至少对行驶部11进行控制。此外，物品输送车3具备：ID读取器4（识别信息读取部），读取作业者M的识别信息（作业者识别信息MID（参照图8、图9））；条形码读取器17，读取显示于物品B的条形码（物品识别信息PID（参照图8、图9））；以及重量检测部18，对支承部12支承的物品B的总重量进行计测。

行驶部11具备：一对行驶轮26，在宽度方向V上排列；从动轮27，相对于一对行驶轮26的排列方向设置在前后方向U的两侧；以及行驶用马达28（参照图7），使行驶轮26旋转驱动。行驶部11通过由行驶用马达28使一对行驶轮26的两者向正转方向旋转而前行进驶，通过由行驶用马达28使一对行驶轮26的两者向反转方向旋转而后退进驶。此外，行驶部11通过由行驶用马达28使一对行驶轮26以不同的旋转速度旋转而转弯行驶。另外，在以不同的旋转速度旋转的情况中，也包括相互的旋转方向不同的情况、仅一方的行驶轮26被驱动而另一方的行驶轮26停止的情况。

此外，在行驶部11，立设有支柱31。在该支柱31支承着多个支承台32（这里是两个支承台32）。此外，在支柱31的上端，支承着通知部10。在行驶部11的上表面及两个支承台32的各自，支承着输送用容器33。这里，例示物品输送车3具备3个输送用容器33的形态，该输送用容器33相当于支承物品B的支承部12。

通知部10具备显示部14而构成。显示部14以显示画面朝向后方侧U2且上方侧的方式设置。在显示部14，显示拣选信息PI的至少一部分。例如，在显示部14，显示从收纳部1取出的对象的物品B即对象物品的类别、取出的个数、将对象物品取出的对象的收纳部1即对象收纳部、使其支承对象物品的对象的支承部12即对象支承部等信息。此外，显示部14优选的是具有触摸面板而构成，作业者M能够操作被显示的触摸按钮。这里，例示了通知部10具备显示部14的形态。但是，通知部10也可以不具备显示部14，而是例如用声音等通知拣选信息PI的形态。

如图5所示，作业者识别信息MID被安装于识别信息保持体T，所述识别信息保持体T被安装于作业者M的脚。作业者识别信息MID例如是分配给各个作业者M的作业者号码等。在图5中，作为识别信息保持体T而例示了被安装于作业者M的脚踝的脚镯（anklet）型IC标签T1。但是，也可以如图6所例示那样，将装备于作业者M的脚尖等鞋的一部分的芯片型IC标签T2作为识别信息保持体T。这样，识别信息保持体T可以做成能够通过无线通信与ID读取器4进行信息通信的无线标签（例如RFID标签），ID读取器4可以做成RFID读取器。除此以外，也可以在鞋带、袜子、裤脚等安装标签。无线标签如果是所谓的被动（passive）型，则能够不考虑电源而使作业者M携带，是优选的。另外，在需要将可通信距离确保得较长的情况下等，使用具备电源的主动型的无线标签也是优选的。

另外，识别信息保持体T及ID读取器4并不限于这样的进行无线通信的形态。例如，也可以是在作业者M的脚尖等鞋的一部分显示一维或二维的条形码、由条形码读取器将保持于该条形码的作业者识别信息MID读取的形态。在此情况下，一维或二维的条形码相当于识别信息保持体T，条形码读取器相当于ID读取器4。

如图5所示，ID读取器4被设置在比支承部12靠下方、且作业者M使物品B相对于支承部12进入的一侧（后方侧U2）。这里，例示了ID读取器4被安装于行驶部11的形态。如上述那样，位于最下层的支承部12被设置在行驶部11的上表面，ID读取器4被设置在位于比位于最下层的支承部12靠下方的行驶部11。但是，例如在全部的支承部12被立设于行驶部11的支柱31支承、在最下层的支承部12与行驶部11之间具有空间那样的情况下，也可以在该空间设置ID读取器4。例如，ID读取器4也可以被支柱31支承。

无论如何，通过ID读取器4被设置在下方，都能够从设置于作业者M的脚的识别信息保持体T适当地读取作业者识别信息MID。此外，由于ID读取器4设在作业者M使物品B进入的一侧即后方侧U2，所以作业者M能够在伴随着使物品B向支承部12进入的行为的拣选作业中不浪费工夫而使ID读取器4读取自身的作业者识别信息MID。

如图5所示，物品输送车3还具备照射光的照射部5。照射部5通过光（可见光）的照射而显示ID读取器4的读取对象区域R。在图5中，例示了通过光向行驶部11行驶的地面F的照射而照射部5将读取对象区域R显示于地面F的形态。但是，并不限于该形态，例如也可以是以下形态：还对由雾状的水滴的喷射形成的雾、通过冷却气体的喷射使空气中的水蒸气状态变化为微细的水滴的雾等照射光，使读取对象区域R显示于空间。在此情况下，物品输送车3优选的是还具备生成雾的雾生成部。

此外，在向地面F的显示及向使用雾等的空间的显示的哪种之中，都也可以是通过不可见光等检测作业者M的脚向读取对象区域R的进入、在检测到之后向读取对象区域R照射光的形态。此外，这里例示了照射部5被一体地设在ID读取器4的形态，但照射部5和ID读取器4也可以是分体。

详细情况后述，控制部15还对ID读取器4进行控制，在由作业者M从收纳部1取出的物品被支承部12支承的情况下，与物品B的信息（拣选信息PI、对象物品的物品识别信息TBID等，参照图8、图9）建立关联地使ID读取器4读取到的作业者M的作业者识别信息MID存储于存储部40（参照图7）。

另外，在图7中例示了存储部40被搭载于物品输送车3的形态，但存储部40也可以被设置在物品输送车3的外部（控制装置H等上位的控制器、服务器、数据库等）。在此情况下，通过通信从物品输送车3向该外部的存储部40传递信息。通信形态优选的是无线通信，但也可以在搭载于物品输送车3的暂时存储介质暂时存储信息，通过将外部的存储部40与物品输送车3有线连接，向外部的存储部40传递信息。此外，并不限于有线连接，在暂时存储介质是能够容易地从物品输送车3拆卸的存储卡等的情况下，也可以通过暂时存储介质传递信息。

以下，也参照图8及图9的流程图，对拣选的次序进行说明。物品输送车3的控制部15如果接受到来自控制装置H的拣选信息，则将行驶用马达28驱动控制，使行驶部11行驶到与收纳物品B的多个收纳部1的各自对应而设定的设定位置P1。控制部15基于搭载于物品输送车3的未图示的传感器等的检测结果，使物品输送车3避开物品收纳搁架2、作业者M及其他物品输送车3等障碍物，通过自律行驶而行驶到设定位置P1。如果物品输送车3在设定位置P1停止，则负责包含该设定位置P1的区E的作业者M接近物品输送车3，确认显示于显示部14的拣选信息PI。在拣选信息PI，也可以还包含未显示于显示部14的信息，但经由显示部14至少将以下信息向作业者M通知：表示在设定位置P1从收纳部1取出的成为对象的物品即对象物品的信息。

在显示部14，显示有例如第几列的第几层的收纳部1是将对象物品取出的对象的对象收纳部。此外，由于物品输送车3作为支承部12而具备3个输送用容器33，所以例如也显示从上起第几个输送用容器33是分类目标的支承部12即对象支承部。进而，优选的是也显示对象物品的名称或商品代码、取出的个数等。

作业者M基于显示于显示部14的拣选信息PI，将物品B从收纳部1取出，使其支承于作为支承部12的输送用容器33。此外，使ID读取器4读取安装于作业者M的脚的识别信息保持体T的信息。然后，如果作业者M碰触显示于显示部14的触摸面板的“完成”等的触摸按钮，则控制部15判定为物品B向支承部12的取出完成。另外优选的是，在物品B新被支承部12支承、作业者识别信息MID被读取的情况下，触摸面板的“完成”等的触摸按钮变得能够操作。当然，也可以不是作业者M操作触摸按钮，而是检测物品B被支承部12支承的情况，而判定为物品B向支承部12的取出完成。

如图8所示，控制部15首先接受来自控制装置H的拣选信息PI（S1）。如上述那样，控制部15如果接受到拣选信息PI（S1），则对行驶部11进行控制，使物品输送车3移动到设定位置P1。这里，将与物品输送车3的移动有关的次序省略，对物品输送车3到达设定位置P1之后执行的步骤进行说明（特别是步骤S3以后。关于步骤S2，也可以在移动中执行）。此外，关于由作业者M进行的向“完成”的触摸按钮的操作在这里也省略。控制部15如果接受到拣选信息PI，则使基于拣选信息PI的图像信息GI向显示部14输出，如上述那样使显示部14显示拣选信息PI的至少一部分（S2）。

负责拣选的作业者M向到达了设定位置P1的物品输送车3接近，将识别信息保持体T向ID读取器4接近，使其读取作业者识别信息MID。控制部15取得ID读取器4读取到的作业者识别信息MID（S3）。此外，作业者M从收纳部1将被指定的物品B即对象物品取出，使显示于对象物品的条形码接近条形码读取器17，使其读取条形码。控制部15从条形码读取器17取得对象物品的物品识别信息TBID（S4）。

另外，物品识别信息TBID也可以不是条形码读取器17读取到的信息，而是包含在拣选信息PI中的信息。在此情况下，也可以在物品输送车3不具备作为物品识别信息读取部的条形码读取器17。此外，上述的步骤S3及步骤S4的顺序也可以相反。

控制部15如果取得了作业者识别信息MID及物品识别信息TBID，则使两信息建立关联地存储于存储部40（S8）。这里，由于作为在设定位置P1被拣选的物品B的对象物品是已知的，所以在步骤S8中也可以将设定位置P1和作业者识别信息MID存储。或者，也可以仅将作业者识别信息MID存储。

在图8所例示的次序中，例示了以下形态：通过由条形码读取器17读取到物品识别信息TBID，认为物品B被支承部12支承，在存储部40存储作业者识别信息MID及物品识别信息TBID。但是，也可以如图9所例示那样，在更准确地判定物品B被支承部12支承之后，在存储部40存储作业者识别信息MID及物品识别信息TBID。

如上述那样，在物品输送车3具备重量检测部18，所述重量检测部18检测支承部12所支承的物品B的总重量。如果新的物品B被支承部12支承，则被该支承部12支承的物品B的总重量增加该物品B的量。因而，控制部15可以基于重量检测部18的检测结果，判定作为对象支承部的支承部12的总重量是否增加了，在增加了的情况下，认为物品B被支承部12支承，使作业者识别信息MID及物品识别信息TBID存储于存储部40。

图9的步骤S1至步骤S4与图8是同样的，所以详细的说明省略。作业者M在将从收纳部1取出的物品B的条形码向条形码读取器17接近而使其读取条形码后，使物品B支承于支承部12。因而，在步骤S4之后，控制部15取得重量检测部18的检测结果即总重量W（步骤S5）。接着，将前次的拣选完成的时点的总重量W即旧总重量Wp与所取得的总重量W比较（步骤S6）。控制部15在总重量W相对于旧总重量Wp更大的情况下，判定为物品B被支承部12支承。而且，将旧总重量Wp的值更新为总重量W的值（步骤S7），使作业者识别信息MID及物品识别信息TBID存储于存储部40（步骤S8）。控制部15在总重量W为旧总重量Wp以下的情况下，判定为物品B没有被支承部12支承，再次取得总重量W并再次进行判定。

另外，在图9中，为了简略化，例示了将总重量W与旧总重量Wp直接比较的形态，但也可以考虑检测误差（设为“α”），根据总重量W是否比“旧总重量Wp+α”大来进行判定。此外，在拣选信息PI中包含有物品B的重量的信息的情况下，也可以根据总重量W是否与该物品B的重量对应而增加来进行判定。此外，总重量W的取得优选的是如上述那样在物品识别信息TBID的取得（S4）之后，但作业者识别信息MID的取得也可以不在总重量W的取得（S5）之前。因而，在图9中，步骤S3既可以在步骤S4之后实施，也可以在步骤S6或步骤S7之后实施。

此外，在上述中，例示了控制部15基于总重量W更准确地判定物品B是否被支承部12支承的形态。但是，并不限于该形态，例如，也可以在作为收纳部1的收纳用容器7的开口部8设置传感器，控制部15基于该传感器的检测结果来判定物品B被支承部12支承的情况。

〔实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品输送车的概要简单地进行说明。

物品输送车作为1个技术方案，具备：行驶部，行驶到与收纳物品的多个收纳部的各自对应而设定的设定位置；支承部，支承由作业者从前述收纳部取出的物品；以及识别信息读取部，读取前述作业者的识别信息；前述识别信息被保持于识别信息保持体，所述识别信息保持体被安装于前述作业者的脚；前述识别信息读取部设在比前述支承部靠下方的、前述作业者使物品相对于前述支承部进入的一侧。

这里，优选的是，前述识别信息读取部被安装于前述行驶部。

由于行驶部在物品输送车中也被设置在下方，所以通过在行驶部安装识别信息读取部，能够适当地将识别信息读取部设置在比支承部靠下方。

此外，优选的是，物品输送车还具备照射光的照射部；前述照射部通过光的照射而显示前述识别信息读取部的读取对象区域。

根据该结构，读取对象区域被视觉性地向作业者报知。因而，能够抑制发生识别信息的读取错误等，能够在防止作业效率的下降的同时，适当地确定作业者。

此外，在物品输送车具备前述照射部，前述照射部通过光的照射而显示前述读取对象区域的情况下，优选的是，前述照射部通过光向前述行驶部行驶的地面的照射，将前述读取对象区域显示于前述地面。

由于识别信息保持体被安装于作业者的脚，所以通过读取对象区域被显示于地面，能够以较高的视觉辨认性向作业者示出读取对象区域。

此外，优选的是，物品输送车还具备控制部，所述控制部对前述行驶部及前述识别信息读取部进行控制；前述控制部在由前述作业者从前述收纳部取出的物品被前述支承部支承的情况下，与该物品的信息建立关联地使由前述识别信息读取部读取到的前述作业者的前述识别信息存储于存储部。

根据本结构，由于物品的信息和作业者的识别信息被建立关联地存储于存储部，所以能够使从收纳部取出了物品的作业者与各个物品对应而容易地确定。

附图标记说明

1 ：收纳部

3 ：物品输送车

4 ：ID读取器（识别信息读取部）

5 ：照射部

7 ：收纳用容器（收纳部）

11 ：行驶部

12 ：支承部

15 ：控制部

40 ：存储部

B ：物品

F ：地面

M ：作业者

MID ：作业者识别信息（作业者的识别信息）

P1 ：设定位置

PI ：拣选信息（物品的信息）

PID ：物品识别信息（物品的信息）

R ：读取对象区域

T ：识别信息保持体

T1 ：脚镯型IC标签（识别信息保持体）

T2 ：芯片型IC标签（识别信息保持体）

TBID ：物品识别信息（物品的信息）

U2 ：后方侧（作业者使物品进入的一侧）。

Claims

1.一种物品输送车，其特征在于，

具备：行驶部，行驶到与收纳物品的多个收纳部的各自对应而设定的设定位置；支承部，支承由作业者从前述收纳部取出的物品；以及识别信息读取部，读取前述作业者的识别信息；

前述识别信息被保持于识别信息保持体，所述识别信息保持体被安装于前述作业者的脚；

前述识别信息读取部设在比前述支承部靠下方的、前述作业者使物品相对于前述支承部进入的一侧。

2.如权利要求1所述的物品输送车，其特征在于，

前述识别信息读取部被安装于前述行驶部。

3.如权利要求1所述的物品输送车，其特征在于，

还具备照射光的照射部；

前述照射部通过光的照射而显示前述识别信息读取部的读取对象区域。

4.如权利要求2所述的物品输送车，其特征在于，

还具备照射光的照射部；

5.如权利要求3所述的物品输送车，其特征在于，

前述照射部通过光向前述行驶部行驶的地面的照射，将前述读取对象区域显示于前述地面。

6.如权利要求4所述的物品输送车，其特征在于，

7.如权利要求1～6中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

还具备控制部，所述控制部对前述行驶部及前述识别信息读取部进行控制；

前述控制部在由前述作业者从前述收纳部取出的物品被前述支承部支承的情况下，与该物品的信息建立关联地使由前述识别信息读取部读取到的前述作业者的前述识别信息存储于存储部。