KR20170032950A - 모터 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

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KR20170032950A
KR20170032950A KR1020150130532A KR20150130532A KR20170032950A KR 20170032950 A KR20170032950 A KR 20170032950A KR 1020150130532 A KR1020150130532 A KR 1020150130532A KR 20150130532 A KR20150130532 A KR 20150130532A KR 20170032950 A KR20170032950 A KR 20170032950A
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김현준
전재화
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현대자동차주식회사
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Abstract

제어부에서 모터 회전속도를 이용해 모터를 제어하기 위한 전류지령의 보상각도를 도출하는 보상각도 도출단계; 제어부에서 모터의 전류지령에 도출한 보상각도를 적용하여 모터의 보상전류지령을 도출하는 보상전류지령 도출단계; 제어부에서 도출한 보상전류지령을 인버터에 인가하여 모터제어전류를 생성하는 모터제어전류 생성단계; 및 인버터에서 생성한 모터제어전류로 모터를 구동하는 모터 구동단계;를 포함하는 모터 제어 방법이 소개된다.

Description

모터 제어 방법 및 시스템{CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR MOTOR}
본 발명은 모터에 인가되는 3상전류를 결정함에 있어서, 인버터 전류센서의 응답속도 편차로 인하여 발생하는 토크 오차를 감소시킬 수 있는 모터 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
차량에 대한 끊임없는 연비 향상의 요구와 각 나라의 배출가스 규제의 강화에 따라 전기자동차(EV), 연료전지 자동차, 하이브리드 자동차(HEV), 플러그인 하이브리드 자동차(PHEV) 등을 포함하는 다양한 형태의 친환경 자동차가 등장하고 있다.
또한, 친환경 자동차는 동력원으로 엔진과 구동모터가 구비될 수 있으며, 주행모드에 따라 엔진과 구동모터로 구성되는 두 종류의 동력원을 어떤 방식으로 구동시키는지에 따라 차량에 최적의 출력토크가 제공될 수 있으며, 친환경 자동차라는 목적에 맞게 연비향상 및 배기가스 절감의 효과를 얻을 수도 있다.
친환경 자동차는 자동차내에 마련되는 구동모터를 제어하기 위한 방법은 다양한 방법이 있다. 친환경 자동차의 역사는 그리 오래되지 않았지만 모터는 자동차가 개발되기 이전에도 다양한 장치에 활용되어 왔기 때문에, 친환경자동차에 비해 오랜 기간 동안 연구가 이루어졌는바, 모터 제어 방법에 대해서는 다양한 기술이 존재한다. 특히, 전기모터에 있어서 모터를 구동하는 모터 구동전류와 관계된 제어방법은 모터에 관한 연구에 있어서는 가장 핵심적인 개념에 해당하는바, 공개특허공보인 KR 2006-0092607 A "모터의 토크제어장치 및 방법"에서도 모터의 회전각 및 회전각속도를 이용하여 보상전류를 생성해 모터의 구동전류를 보정하는 모터 제어 방법을 제시하고 있다.
그러나 이는 모터의 부하 토크와 모터의 출력토크의 불일치로 인하여 발생되는 토크리플을 저감하기 위한 기술일 뿐이므로 여전히 모터의 3상 전류를 측정하는 전류센서의 응답지연 편차에 따른 토크 오차는 보상하지 못한다는 단점이 존재하였다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 2006-0092607 A
본 발명은 인버터 전류센서의 응답속도 편차로 인하여 발생하는 토크 오차를 감소시켜 차량의 구동성능 및 연비 성능을 향상시킬 수 있는 모터 제어 방법 및 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터 제어 방법은 제어부에서 모터 회전속도를 이용해 모터를 제어하기 위한 전류지령의 보상각도를 도출하는 보상각도 도출단계; 제어부에서 모터의 전류지령에 도출한 보상각도를 적용하여 모터의 보상전류지령을 도출하는 보상전류지령 도출단계; 제어부에서 도출한 보상전류지령을 인버터에 인가하여 모터제어전류를 생성하는 모터제어전류 생성단계; 및 인버터에서 생성한 모터제어전류로 모터를 구동하는 모터 구동단계;를 포함한다.
보상각도 도출단계는. 모터의 회전속도를 통해 모터RPM을 도출하고, 도출한 모터 RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하여 보상각도를 도출하는 것을 특징으로 한다.
보상전류지령 도출단계에서 모터의 전류지령은 토크지령 및 역자속을 입력으로 하고 d축과 q축 전류 지령을 출력으로 하는 맵데이터를 이용하여 모터의 d축과 q축의 전류지령을 도출하는 것을 특징으로 한다.
보상전류지령 도출단계는, 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 극좌표 변환단계; 극좌표계로 변환된 모터전류지령 각도에 보상각도 도출단계에서 도출된 보상각도를 합산하는 보상각도 합산단계; 및 보상각도가 합산된 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하여 보상전류지령을 도출하는 동기좌표 변환단계;를 포함한다.
극좌표 변환단계는 하기의 수식을 이용하여 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00001
Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, β: 극좌표계 모터전류지령 각도, Idref: 동기좌표계 d축 모터전류지령, Iqref: 동기좌표계 q축 모터전류지령
동기좌표 변환단계는 하기의 수식을 이용하여 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00002
Idrefc: 동기좌표계 d축 보상전류지령, Iqrefc: 동기좌표계 q축 보상전류지령, Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, α: 보상각도, β: 극좌표계 모터전류지령 각도
본 발명에 따른 모터 제어 시스템은 모터 회전속도를 이용해 모터를 제어하기 위한 전류지령 보상각도를 도출하고 도출한 보상각도를 모터 전류지령에 적용하여 보상전류지령을 도출한 후 보상전류지령을 인버터에 인가하는 제어부; 보상전류지령을 인가받아 모터제어전류를 생성하는 인버터; 및 인버터에서 생성된 모터제어전류로 구동되는 모터;를 포함한다.
제어부는 모터의 회전속도를 통해 모터 RPM을 도출하고 도출한 모터 RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하여 전류지령 보상각도를 도출하는 것을 특징으로 한다.
제어부는 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환한 후, 좌표변환된 모터 전류지령 각도에 전류지령 보상각도를 합산하고, 전류지령 보상각도가 합산된 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하여 보상전류지령을 도출하는 것을 특징으로 한다.
제어부는 하기의 수식을 이용하여 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00003
Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, β: 극좌표계 모터전류지령 각도, Idref: 동기좌표계 d축 모터전류지령, Iqref: 동기좌표계 q축 모터전류지령
제어부는 하기의 수식을 이용하여 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00004
Idrefc: 동기좌표계 d축 보상전류지령, Iqrefc: 동기좌표계 q축 보상전류지령, Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, α: 보상각도, β: 극좌표계 모터전류지령 각도
상술한 바와 같이 이용하면 아래와 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 전류센서의 응답편차 도는 응답지연에 따른 오차가 보상됨에 따라 토크오차가 감소하므로 토크 정밀도가 향상되어 출력 편차 저감이 가능하다.
둘째, 출력편차가 저감됨으로 인해 출력 저감현상이 방지되므로 차량 구동성능 및 연비 성능이 향상된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법의 순서도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보상전류지령 도출단계의 순서도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 시스템의 구성도
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴본다.
본 발명에 따른 모터(300) 제어 방법은 도1에서 도시한 바와 같이 제어부(100)에서 모터(300) 회전속도를 이용해 모터(300)를 제어하기 위한 전류지령의 보상각도를 도출하는 보상각도 도출단계(S100); 제어부(100)에서 모터(300)의 전류지령에 도출한 보상각도를 적용하여 모터(300)의 보상전류지령을 도출하는 보상전류지령 도출단계(S200); 제어부(100)에서 도출한 보상전류지령을 인버터(200)에 인가하여 모터 제어전류를 생성하는 모터 제어전류 생성단계(S300); 및 인버터(200)에서 생성한 모터 제어전류로 모터(300)를 구동하는 모터 구동단계(S400);를 포함한다.
본 발명에서의 전류지령 보상각도는 차량용 모터(300)와 연결되어 모터(300)에 3상 전류를 공급하는 인버터(200)의 전류센서에서 응답시간의 지연에 따라 발생하는 3상 전류벡터의 각도 지연을 보상하기 위함이다. 일반적으로 모터(300)에서는 모터(300) 전류지령을 이용하여 전류제어기에 인가함으로써 모터(300)에 인가되는 전류를 제어한다. 그러므로 이러한 모터(300)의 전류지령을 보정한다는 것은 모터 제어 전류를 보정한다는 것과 동일한 의미이다.
종래에는 인버터(200)의 전류센서에서 응답지연 발생시 모터(300)의 d축과 q축 전류의 센싱값에 오차가 발생하게 되고 결국 모터(300)의 전압지령 벡터가 변경되어 모터(300)의 출력(토크)차이가 발생하였다. 따라서 이러한 출력차이를 보상해주기 위해 본 발명에서는 모터(300)의 전류지령 보상각도를 도출하고 이를 모터(300)의 전류지령에 적용시키는 것이다.
이를 구체적으로 살펴보자면 보상각도 도출단계(S100)에서는 모터(300) 회전속도를 이용해 모터(300)를 제어하기 위한 전류지령의 보상각도를 도출하게 된다. 모터(300) 회전속도는 다양한 방식을 통해서 도출이 가능하나 모터(300)에 마련되는 레졸버 센서 또는 홀센서를 이용하여 회전속도를 도출하는 것이 가장 일반적일 것이다. 모터(300) 회전속도를 이용하여 전류지령 보상각도를 도출하는 방법 외에 본 발명에서는 모터(300)의 회전속도를 통해 모터(300) RPM(Revolution Per Minute)을 도출하고, 도출한 모터(300) RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하여 보상각도를 도출하는 방법을 제시하고 있다.
앞서 언급하였듯이 레졸버 센서 또는 홀센서를 이용하면 모터(300)의 회전속도를 도출할 수 있는데, RPM은 모터(300)의 1분간 회전수를 의미하므로 모터(300)의 회전속도를 알고 있다면 이를 통해 모터(300) RPM은 손쉽게 도출할 수 있다. 도출한 모터(300) RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하면 모터(300)의 위치각도를 보정하는데 필요한 보상각도가 도출된다. 본 단계의 보상계수는 모터(300)의 종류에 따라서 다양한 값으로 존재할 수 있을 것이다.
앞선 기재에 따라 보상각도를 도출하였다면, 보상전류지령 도출단계(S200)에서는 모터(300)의 전류지령에 도출한 보상각도를 적용하여 모터(300)의 보상전류지령을 도출한다. 여기서 모터 전류지령이란 사용자가 목표로 하는 모터(300)의 출력을 얻기 위해 모터(300)에 인가되는 전류값을 의미한다. 일반적으로 모터 전류지령은 동기좌표계 차원의 전류지령값에 해당하므로 d축성분과 q축성분의 전류지령값이 존재하게 된다. 따라서 모터(300) 전류지령은 모터(300) 회전속도 등 다양한 모터(300)상태정보를 이용하여 도출이 가능하다. 본 발명에서도 모터(300) 전류지령을 도출하는 방법에 대한 일례로써, 토크지령 및 역자속을 입력으로 하고 d축과 q축 전류 지령을 출력으로 하는 맵데이터를 이용하여 모터(300)의 d축과 q축의 전류지령을 도출하는 방법을 제시하고 있다. 맵데이터를 이용하여 전류지령을 도출하게 되면 기저장된 데이터를 통하여 빠르게 전류지령을 도출할 수 있으므로 빠른 응답성을 확보할 수 있게 되는데, 본 발명의 목적은 인버터(200) 전류센서 응답지연에 따른 출력오차를 줄이는 것이기 때문에 이러한 측면에서 볼 때 맵데이터를 이용하여 회로의 빠른 응답성을 확보하는 것이 바람직할 것이다.
보상전류지령 도출단계(S200)는 구체적으로 보자면 도2에서 도시한바와 같이 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 극좌표 변환단계(S220); 극좌표계로 변환된 모터 전류지령 각도에 보상각도 도출단계에서 도출된 보상각도를 합산하는 보상각도 합산단계(S240); 및 보상각도가 합산된 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하여 보상전류지령을 도출하는 동기좌표 변환단계(S260);를 포함할 수 있다.
앞서 언급하였듯이 보상각도 도출단계(S100)에서 도출한 전류지령 보상각도는 인버터(200) 전류센서의 응답지연 발생시 발생할 수 있는 오차를 보상하여 주는 성분으로 위상성분에 해당한다. 따라서 일반적으로 동기좌표계의 형태를 가지는 모터 전류지령에 바로 위상성분에 해당하는 전류지령 보상각도를 적용하는 것은 불가능하므로, 이를 적용시키기 위해서는 동기좌표계의 형태인 모터 전류지령을 위상성분이 포함되어 있는 좌표형태인 극좌표계 형태로 변환하여야 할 필요가 있다. 그래서 도2에서 도시한 바와 같이 보상전류지령 도출단계(S200)를 수행함에 있어서 가장 첫 번째 단계는 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 극좌표 변환단계(S220)가 되는 것이다.
동기좌표계를 극좌표계로 변환하는 방법은 다양한 방법이 있을 수 있으나, 본 발명에서는 이에 대한 일례로써 하기의 수식을 이용하여 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 방법을 제시하고 있다.
Figure pat00005
Is: 극좌표계 모터 전류지령 크기, β: 극좌표계 모터 전류지령 각도, Idref: 동기좌표계 d축 모터 전류지령, Iqref: 동기좌표계 q축 모터 전류지령
따라서 상기의 수식을 따를 경우 모터 전류지령을 크기성분(Is)과 위상성분(β)을 가지는 극좌표계 형태로 표시할 수 있다.
모터 전류지령을 극좌표계의 형태로 변환시켰다면 이후에는 보상각도 합산단계(S240)에서 모터 전류지령의 위상성분에 보상각도 도출단계(S100)에서 도출한 보상각도를 합산하여 인버터(200) 전류센서 응답지연에 따른 출력오차를 보상할 수 있도록 해준다.
전류지령 보상각도를 합산하였다면, 본 발명에서 목표로 하고자 하는 목적은 달성한 것이므로 다시 본래 모터 전류지령의 목적으로 돌아가 모터(300)에 적절한 전류지령을 전달하기 위해 모터 전류지령을 동기좌표계의 형태로 좌표변환하는 단계가 필요하며 동기좌표 변환단계(S260)가 바로 이에 해단한다. 극좌표계에서 동기좌표계로 변환하는 방법도 다양한 방법이 존재하나, 본 발명에서는 그 중 하나로 하기의 수식을 이용하여 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하는 방법을 제시하고 있다.
Figure pat00006
Idrefc: 동기좌표계 d축 보상전류지령, Iqrefc: 동기좌표계 q축 보상전류지령, Is: 극좌표계 모터 전류지령 크기, α: 보상각도, β: 극좌표계 모터 전류지령 각도
위와 같은 방법으로 동기좌표 변환단계(S260)를 수행하게 되면 전류지령 보상각도를 적용한 보상전류지령이 도출되므로, 이후에는 도1에서 도시한 바와 같이 모터제어전류 생성단계(S300)와 모터(300) 구동 단계(S400)를 통해 보상전류지령을 이용하여 모터(300)를 제어하면 된다.
모터제어전류 생성단계(S300)는 다양한 방법으로 모터제어전류 생성이 가능한데, 그 중 가장 대표적인 방법은 전류제어기와 전압제어기를 이용한 방법이다. 전류제어기와 전압제어기는 일반적으로 PID(Proportional Integral Derivative) 또는 PI(Proportional Integral) 제어기의 형태를 이용하는데, 이는 PID 또는 PI 제어기를 이용할 경우 피드백 제어를 하기 때문에 제어기의 입력값이 순간적으로 노이즈등에 의하여 변화하더라도 출력값은 이에 영향을 받지 않고 안정적인 상태를 유지할 수 있기 때문이다. 이에 따라 PID 또는 PI 제어기를 이용한 전류제어기에 보상전류지령 도출단계(S200)를 통하여 도출된 보상전류지령과 인버터(200)에서 모터(300)로 인가되는 전류를 입력하여 전압지령을 도출하며 이 전압지령을 이용하여 인버터(200)의 게이트로 인가될 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 결정하게 된다. 그리고 결정된 PWM 신호에 따라 인버터(200)가 동작을 하여 모터(300)에 인버터(200) 전류센서 응답지연에 따른 오차가 보상된 전류가 전달되게 되므로 결국 모터(300)의 출력토크 오차를 감소시킬 수 있게 된다. 따라서 이를 통하여 모터(300) 출력토크의 정밀도가 향상되고 차량 구동성능 및 연비 성능 악화가 방지되며 실제 정상 출력 대비 과출력 방지로 인하여 모터(300)의 내구성능이 향상될 수 있다.
앞서 설명한 모터(300) 제어 방법과 대응되는 본 발명에 따른 모터(300) 제어 시스템은 모터(300) 회전속도를 이용해 모터(300)를 제어하기 위한 전류지령 보상각도를 도출하고 도출한 보상각도를 모터 전류지령에 적용하여 보상전류지령을 도출한 후 보상전류지령을 인버터(200)에 인가하는 제어부(100); 보상전류지령을 인가받아 모터제어전류를 생성하는 인버터(200); 및 인버터(200)에서 생성된 모터제어전류로 구동되는 모터(300);를 포함한다. 또한, 필수적인 구성 요소는 아니나 출력 토크의 오차편차를 최대한 줄이고자 한다면 모터(300) 회전속도를 정밀하게 측정할 수 있는 레졸버 센서나 홀센서의 구성도 추가될 수 있을 것이다.
제어부(100)는 모터(300)의 회전속도를 통해 모터(300) RPM을 도출하고 도출한 모터(300) RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하여 전류지령 보상각도를 도출할 수 있으며, 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환한 후, 좌표변환된 모터 전류지령 각도에 전류지령 보상각도를 합산하고, 전류지령 보상각도가 합산된 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하여 보상전류지령을 도출할 수도 있다. 여기서 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 것은 앞서 언급한 바와 같이 하기의 수식을 이용할 수 있다.
Figure pat00007
Is: 극좌표계 모터 전류지령 크기, β: 극좌표계 모터 전류지령 각도, Idref: 동기좌표계 d축 모터 전류지령, Iqref: 동기좌표계 q축 모터 전류지령
또한 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하는 것도 하기의 수식을 이용하여 계산할 수 있다.
Figure pat00008
Idrefc: 동기좌표계 d축 보상전류지령, Iqrefc: 동기좌표계 q축 보상전류지령, Is: 극좌표계 모터 전류지령 크기, α: 보상각도, β: 극좌표계 모터 전류지령 각도
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
S100: 보상각도 도출단계 S200: 보상전류지령 도출단계
S300: 모터제어전류 생성단계 S400: 모터 구동 단계
S220: 극좌표 변환단계 S240: 보상각도 합산단계
S260: 동기좌표 변환단계 100: 제어부
200: 인버터 300: 모터

Claims (11)

  1. 제어부에서 모터 회전속도를 이용해 모터를 제어하기 위한 전류지령의 보상각도를 도출하는 보상각도 도출단계;
    제어부에서 모터의 전류지령에 도출한 보상각도를 적용하여 모터의 보상전류지령을 도출하는 보상전류지령 도출단계;
    제어부에서 도출한 보상전류지령을 인버터에 인가하여 모터제어전류를 생성하는 모터제어전류 생성단계; 및
    인버터에서 생성한 모터제어전류로 모터를 구동하는 모터 구동단계;를 포함하는 모터 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    보상각도 도출단계는.
    모터의 회전속도를 통해 모터RPM을 도출하고, 도출한 모터 RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하여 보상각도를 도출하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    보상전류지령 도출단계에서 모터의 전류지령은 토크지령 및 역자속을 입력으로 하고 d축과 q축 전류 지령을 출력으로 하는 맵데이터를 이용하여 모터의 d축과 q축의 전류지령을 도출하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    보상전류지령 도출단계는,
    모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 극좌표 변환단계;
    극좌표계로 변환된 모터전류지령 각도에 보상각도 도출단계에서 도출된 보상각도를 합산하는 보상각도 합산단계; 및
    보상각도가 합산된 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하여 보상전류지령을 도출하는 동기좌표 변환단계;를 포함하는 모터 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    극좌표 변환단계는 하기의 수식을 이용하여 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
    Figure pat00009

    Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, β: 극좌표계 모터전류지령 각도, Idref: 동기좌표계 d축 모터전류지령, Iqref: 동기좌표계 q축 모터전류지령
  6. 청구항 4에 있어서,
    동기좌표 변환단계는 하기의 수식을 이용하여 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
    Figure pat00010

    Idrefc: 동기좌표계 d축 보상전류지령, Iqrefc: 동기좌표계 q축 보상전류지령, Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, α: 보상각도, β: 극좌표계 모터전류지령 각도
  7. 모터 회전속도를 이용해 모터를 제어하기 위한 전류지령 보상각도를 도출하고 도출한 보상각도를 모터 전류지령에 적용하여 보상전류지령을 도출한 후 보상전류지령을 인버터에 인가하는 제어부;
    보상전류지령을 인가받아 모터제어전류를 생성하는 인버터; 및
    인버터에서 생성된 모터제어전류로 구동되는 모터;를 포함하는 모터 제어 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    제어부는,
    모터의 회전속도를 통해 모터 RPM을 도출하고 도출한 모터 RPM에 미리 설정된 보상계수를 곱하여 전류지령 보상각도를 도출하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    제어부는,
    모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환한 후, 좌표변환된 모터 전류지령 각도에 전류지령 보상각도를 합산하고, 전류지령 보상각도가 합산된 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하여 보상전류지령을 도출하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    제어부는,
    하기의 수식을 이용하여 모터 전류지령을 극좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
    Figure pat00011

    Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, β: 극좌표계 모터전류지령 각도, Idref: 동기좌표계 d축 모터전류지령, Iqref: 동기좌표계 q축 모터전류지령
  11. 청구항 9에 있어서,
    제어부는,
    하기의 수식을 이용하여 극좌표계의 모터 전류지령을 동기좌표계로 좌표변환하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
    Figure pat00012

    Idrefc: 동기좌표계 d축 보상전류지령, Iqrefc: 동기좌표계 q축 보상전류지령, Is: 극좌표계 모터전류지령 크기, α: 보상각도, β: 극좌표계 모터전류지령 각도
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