KR20160143348A - 자동 공구교환 장치 - Google Patents

Abstract

공구 교환기와 공구 매거진의 충돌을 자동으로 방지하는 자동 공구교환 장치가 개시된다. 자동 공구 교환장치는 다수의 공구포트를 구비하여 공작물의 가공에 소요되는 다수의 공구를 수용하는 공구 매거진, 공구 매거진과 공작물을 가공하는 가공기 사이에 배치되어 공구를 이송하는 공구 교환기 및 공작물에 대한 가공단계에 연동되어 공구 매거진을 구동하고, 공구 교환기로부터 검출된 운전부하와 공구 교환기의 허용부하를 비교하여 공구 교환기의 구동을 선택적으로 제어하는 충돌제어 유닛을 구비하는 매거진 제어기를 포함한다. 운전부하가 허용부하를 넘는 경우 자동으로 공구 교환기의 구동을 정지시켜 공구 교환기와 공구 매거진의 손상을 방지할 수 있다.

Description

자동 공구교환 장치{AUTOMATIC TOOL CHANGER}

본 발명은 자동 공구교환 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 수치제어 공작기계용 자동 공구교환 장치에 관한 것이다.

일반적인 수치제어 공작기계는 수치 제어기(Numeric Controller)에 입력된 구동 프로그램에 따라 제어되어 자동으로 공작물을 가공하는 가공기와 상기 공작물의 가공에 요구되는 다수의 공구(tool)들을 탑재하고 가공단계에 따라 적절한 공구를 제공하는 자동 공구교환 장치(automatic tool changer, ATC)로 구성된다.

자동 공구교환 장치는 공구포트별로 공구를 수용하는 공구 매거진과 공구 매거진으로부터 선택된 공구를 가공기로 이송하고 가공기에서 가공작업에 사용된 공구를 공구 매거진의 대응 공구포트로 반송하여 수용하는 공구 교환기로 구성된다. 이때, 상기 공구 매거진과 공구 교환기는 상기 수치 제어부에 의해 상기 가공기의 가공단계에 따라 적절하게 제어된다. 이에 따라, 공작물의 가공에 적합한 공구가 공구 매거진으로부터 선택되어 가공기의 램 스핀들에 장착된다.

그러나, 상술한 바와 같은 공구 교환과정에서 공구를 파지하는 그립퍼(gripper)와 공구 포트의 정렬불량이 발생하는 경우, 상기 그립퍼(또는 공구)와 공구포트(또는 공구 포트와 인접한 공구 매거진)가 서로 충돌하고 이에 따라 그립퍼 이송축이나 공구 매거진이 파손되는 문제점이 있다.

예를 들면, 상술한 바와 같은 그립퍼와 공구포트의 정렬불량에 의해 가공기에서 공작물에 대한 특정가공이 완료된 작업공구를 공구 매거진으로 반송하는 과정에서 상기 그립퍼와 공구 매거진이 충돌(반송불량)하거나 다음 가공에 필요한 공구로써 선택된 필요공구와 그립퍼를 결합하는 과정에서 상기 그립퍼와 공구 매거진이 충돌(탑재불량)하게 된다.

그러나, 자동 공구교환 장치를 구동하는 수치 제어기는 상기 가공기에서 공작물에 대한 가공을 자동으로 수행하기 위한 알고리즘으로 구성되므로, 공구교환 장치 자체에서의 반송불량이나 탑재불량을 검출하기 위한 별도의 알고리즘을 구비하고 있지 않다.

이에 따라, 상기 반송불량이나 탑재불량이 발생하는 경우 작업자가 수치제어 공작기계 전체의 작동을 일시적으로 정지시키고 수작업에 의해 그립퍼 이송축을 후퇴시키고 그립퍼와 공구포트의 정렬불량을 해소하고 있다.

그러나, 공구 매거진의 충돌에 대한 객관적 기준이 없어서 작업자의 경험과 직관에 의존하는 문제점이 있고, 최악의 경우 매거진 충돌이 발생했음에도 불구하고 작업자가 적절한 조치를 취하지 않음으로써 상기 그립퍼 이송축(볼 스크류)에 과도한 부하가 인가되어 이송축의 파손을 초래하게 된다.

이에 따라, 공구 매거진과 그립퍼의 충돌에 대한 객관적 기준을 정하고 이에 기초하여 공구 매거진과 그립퍼의 충돌을 자동으로 검출함으로써 그립퍼 이송축이나 공구 매거진의 파손을 방지할 수 있는 새로운 자동 공구교환 장치가 요구된다.

본 발명의 목적은 그립퍼와 공구 매거진이 충돌하는 경우 이를 자동으로 검출하여 상기 그립퍼의 이송을 정지시킴으로써 공구 매거진 충돌로 인한 그립퍼 이송축이나 공구 매거진의 파손을 방지할 수 있는 자동 공구교환 장치를 제공하는 것이다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 실시예들에 따른 자동 공구교환 장치는 공구 교환기의 운전부하를 실시간으로 검출하고 검출된 운전부하를 데이터 저장유닛에 저장된 허용부하와 비교하여 허용부하를 넘는 운전부하가 검출되는 경우에는 공구 교환기의 구동을 자동으로 정지시킴으로써 공구 매거진과 공구 교환기의 충돌과 같은 예상치 못한 외부환경에 의해 공구 매거진과 공구 교환기가 손상되는 것을 방지할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명의 예시적인 실시예들에 따른 자동 공구교환 장치에 의하면, 다수의 공구포트를 구비하여 공작물의 가공에 소요되는 다수의 공구를 수용하는 공구 매거진, 상기 공구 매거진과 상기 공작물을 가공하는 가공기 사이에 배치되어 상기 공구를 이송하는 공구 교환기 및 상기 공작물에 대한 가공단계에 연동되어 상기 공구 매거진을 구동하고, 상기 공구 교환기로부터 검출된 운전부하와 상기 공구 교환기의 허용부하를 비교하여 상기 공구 교환기의 구동을 선택적으로 제어하는 매거진 제어기를 포함한다.

일실시예로서, 상기 매거진 제어기는 상기 허용부하를 상기 공구포트별로 분류한 공구 데이터를 저장하는 데이터 저장유닛을 포함한다.

일실시예로서, 상기 자동 공구교환 장치는 상기 공구 교환기에 인가되는 구동파워를 실시간으로 측정하여 상기 운전부하를 검출하는 검출 센서를 더 포함하여, 상기 검출센서 및 상기 데이터 저장유닛으로부터 각각 호출된 상기 운전부하 및 상기 허용부하를 서로 비교하고 상기 운전부하가 상기 허용부하보다 큰 경우 상기 공구 매거진 충돌을 나타내는 충돌신호를 생성하여 상기 공구 교환기의 구동을 정지시킨다.

일실시예로서, 상기 운전부하는 상기 가공기의 작업영역과 상기 공구 매거진의 공구교환 영역 사이에서 상기 공구를 이송하는 제1 이송축에 대한 구동부하인 제1 운전부하 및 상기 공구 매거진의 공구교환 영역과 상기 공구를 파지하는 그립퍼가 대기하는 대기영역 사이에서 상기 그립퍼 및 상기 공구의 적어도 하나를 이송하는 제2 이송축에 대한 구동부하인 제2 운전부하를 포함하고, 상기 허용부하는 상기 제1 이송축의 허용 최대부하인 제1 허용부하 및 상기 제2 이송축의 허용 최대부하인 제2 허용부하를 포함하여, 상기 제1 운전부하가 상기 제1 허용부하보다 크거나 상기 제2 운전부하가 상기 제2 허용부하보다 큰 경우 상기 충돌신호를 생성한다.

일실시예로서, 상기 매거진 제어기와 연결되어 상기 공구의 허용부하 및 상기 공구 교환기의 운전부하를 표시하는 디스플레이 유닛 및 상기 매거진 제어기로 조작신호를 인가하는 적어도 하나의 입력부를 구비하는 조작 유닛을 더 포함한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 자동 공구교환 장치를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따라 도 1에 도시된 매거진의 동작을 개념적으로 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 3은 본 발명의 일실시예 따라 도 1에 도시된 조작유닛의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.

본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에" 와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는" 과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 자동 공구교환 장치를 개략적으로 나타내는 평면도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 자동 공구교환 장치(500)는 다수의 공구포트(110)를 구비하여 공작물(미도시)의 가공에 소요되는 다수의 공구(120)를 수용하는 공구 매거진(100), 상기 공구 매거진(100)과 상기 공작물을 가공하는 가공기(M) 사이에 배치되어 상기 공구(120)를 이송하는 공구 교환기(200), 및 상기 공작물에 대한 가공단계에 연동되어 상기 공구 매거진(100)을 구동하고, 상기 공구 교환기(200)로부터 검출된 운전부하와 상기 공구 교환기(200)의 허용부하를 비교하여 상기 공구 교환기(200)의 구동을 선택적으로 정지하는 매거진 제어기(300)를 포함한다.

예를 들면, 상기 공구 매거진(100)은 하우징(101)으로 한정되는 소정의 내부 공간에 연결 구조물에 의해 일렬로 연결된 다수의 공구 포트(110)들을 포함한다. 상기 공구 포트(110)들은 수납되는 공구(120)에 대응하는 구조를 갖도록 제공되어 공구 포트(110)와 수납되는 공구(120)는 일대일 대응관계를 갖도록 제공된다. 이에 따라, 상기 공구 매거진(100)의 내부에는 상기 공구포트(110) 별로 정렬되는 다수의 공구(120)가 제공된다.

상기 공구 매거진(100)은 상기 공구 교환기(200)에 의해 공작물을 가공하도록 컴퓨터 응용 수치 제어부(N)에 의해 구동되는 가공기(M)와 연동되어 수치제어 공작기계(Numeric Control Machine)를 구성한다.

상기 수치 제어부(N)에는 공작물의 가공단계를 제어하기 위한 알고리즘과 가공 수치가 프로그램으로 제공되고 상기 공구 매거진(100)은 공작물의 각 가공단계에 필요한 공구들을 미리 배치하여 필요한 공구들을 가공기로 제공한다. 상기 가공기(M) 및 상기 공구 매거진(100)은 상기 수치 제어부(N)에 의해 동시에 제어되어 각 가공단계에 필요한 공구들이 자동으로 상기 가공기로 제공될 수 있다.

다수의 공구(120)들은 공구번호에 의해 서로 구분되고 하우징으로 둘러싸인 공간의 내부에 일정한 방식으로 정렬된 공구 수납함인 공구포트(110)에 수납된다. 각 공구 포트(110)에는 포트번호가 개별적으로 할당되어 서로 구분된다.

이때, 상기 공구포트(110)들은 다양한 방식으로 배치될 수 있다. 예를 들면, 상기 공구포트(110)들이 체인(chain)에 의해 일렬로 연결되어 수평 또는 수직방향을 따라 일렬로 배치되고 상기 체인의 이동에 의해 차례로 이동하도록 구성된다. 이와 달리, 상기 공구 포트(110)들은 수직면 또는 수평면 상에 일정한 크기를 갖는 매트릭스 형상으로 배치되어 매트릭스의 좌표에 의해 특정 공구 포트를 지정할 수 있는 매트릭스 구조로 배치될 수도 있다.

상기 공구 매거진(100)은 후술하는 바와 같이 상기 가공기(M)의 수치 제어부(N)와 연동되는 매거진 구동유닛(310)에 의해 구동되어 가공기(M)로 공급될 공구인 필요공구를 선택한다. 따라서, 상기 가공기(M)에서 수행되는 가공단계에 따라 적절한 공구를 선택하게 된다. 상기 필요공구가 구비된 공구포트(110)는 공구 교환기(200)와 접속하는 공구교환 영역(CA)으로 이동되어 가공기(M)로의 공급을 준비하게 된다.

상기 공구 교환기(tool changer, 200)는 공구 매거진(100)의 공구 교환영역(CA)과 상기 가공기(M)의 작업영역(미도시)을 이동하면서 상기 작업영역에서 가공이 완료된 공구인 작업공구를 상기 공구 매거진(100)으로 반송하고 상기 필요공구를 공구 교환영역(CA)으로부터 작업영역으로 이송한다.

예를 들면, 상기 작업영역은 상기 공작물이 고정되는 테이블의 작업공간으로서 램 스핀들에 고정된 헤드 어태치먼트의 구동영역을 포함할 수 있다. 상기 필요공구는 상기 헤드 어태치먼트의 스핀들에 장착되어 공작물에 대한 가공에 이용된다.

공작물에 대한 특정한 가공이 완료되면, 상기 수치 제어기(N)에 의해 구동되는 공구 교환기(200)는 작업공구를 그립퍼와 같은 파지수단에 파지하고 공구교환 영역(CA)으로 반송한다(반송모드). 이때, 수치 제어기(N)와 연동되는 매거진 구동유닛(미도시)은 상기 작업공구에 대응하는 공구포트(110)를 선택하여 공구교환 영역(CA)으로 이동시킨다. 그립퍼에서 분리된 작업공구는 대응하는 공구포트(110)로 수납되고 빈 그립퍼는 공구교환 영역(CA)과 인접한 대기영역으로 이동한다. 공구 매거진(100)에서 선택된 필요공구가 공구교환 영역(CA)에 위치하면, 빈 그립퍼는 대기영역으로부터 공구교환 영역(CA)으로 이동하여 필요공구를 그립퍼에 파지하고 상기 가공기(M)의 작업영역으로 탑재된다(탑재모드).

본 실시예의 경우, 상기 반송모드에서 작업공구와 결합된 그립퍼는 제1 방향(I)을 따라 연장된 제1 이송축(210)을 따라 상기 공구교환 영역(CA)으로 이동하고 작업공구와 분리된 빈 그립퍼는 제1 방향과 다른 제2 방향(II)을 따라 연장된 제2 이송축(220)을 따라 상기 대기영역으로 이동한다. 예를 들면, 상기 제1 방향(I)이 3차원 직교 좌표계의 x축이면 상기 제2 방향(II)은 y축 또는 z축을 포함할 수 있다.

따라서, 상기 반송모드에서 상기 그립퍼는 제1 방향(I)을 따라 이동하여 상기 작업공구를 공구 매거진(100)으로 반납하고 제2 방향(II)을 따라 대기영역으로 이동하여 상기 필요공구를 탑재할 준비를 하면서 대기한다. 상기 탑재모드에서 상기 그립퍼는 제2 방향(II)을 따라 대기영역으로부터 공구교환 영역(CA)으로 이동하여 필요공구와 결합하고 제1 방향(I)을 따라 가공기(M)의 작업영역으로 이동한다.

이때, 상기 그립퍼와 공구교환 영역에 위치하는 공구포트가 정확히 정렬되지 않으면, 상기 반송모드 또는 탑재모드에서 상기 그립퍼 또는 상기 이송축(210,220)과 공구 매거진(100)이 충돌할 수 있다.

공구 매거진(100)과 충돌이 발생한 경우 후술하는 바와 같은 매거진 제어기(300)에 의해 충돌신호가 생성되고 상기 공구 교환기(200)의 구동을 정지시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 제1 및 제2 이송축(210,220)과 공구 매거진(100)의 손상을 방지할 수 있다.

일실시예로서, 상기 매거진 제어기(300)는 상기 가공기(M)의 수치 제어부(N) 및 공구 매거진(100)과 연동되어 공작물의 가공단계에 적절한 공구가 상기 가공기(M)로 공급될 수 있도록 공구 매거진(100)을 제어한다. 또한, 상기 공구 교환기(200)로부터 검출된 제1 및 제2 이송축(210,220)의 운전부하와 각 축의 허용 가능한 안전운전 부하인 허용부하를 서로 비교하여 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 충돌여부를 판단하고, 공구 매거진(100)이 충돌한 경우 공구 교환기(200)의 구동을 즉시 정지시킴으로써 제1 및 제2 이송축(210,220)과 공구 매거진(100)의 손상을 방지한다.

예를 들면, 상기 매거진 제어기(300)는 허용부하를 공구포트(110)별로 분류한 공구 데이터를 저장하는 데이터 저장유닛(310)과 상기 수치 제어부(N)와 연결되어 상기 매거진 제어기(300)의 전체 구동을 제어하는 중앙 제어유닛(320)을 구비한다. 도시되지는 않았지만, 상기 매거진 제어기(300)는 상기 공구 매거진(100)의 구동을 제어하는 매거진 구동유닛, 상기 운전부하와 허용부하를 비교하여 공구 교환기의 구동을 선택적으로 제어하는 충돌제어 유닛(미도시)이 구비되어 상기 반송모드 또는 탑재모드에서 충돌이 발생한 경우 공구 매거진(100) 및 공구 교환기(200)의 구동을 선택적으로 정지시킬 수 있다. 일실시예로서, 상기 매거진 구동유닛 및 충돌제어 유닛은 논리회로를 구비하는 집적회로 소자를 포함하며 상기 수치 제어부(N)와 연결된 중앙 제어유닛(340)에 의해 제어된다.

상기 데이터 저장유닛(310)은 하드 디스크나 플래시 메모리 소자와 같은 데이터 저장장치를 포함하고, 상기 공구 매거진(100)에 구비된 공구의 공구 데이터를 이진 데이터의 형태로 저장한다. 또한, 필요한 경우 매거진 제어기(300)의 구동이나 제어에 필요한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

상기 중앙 제어유닛(320)은 상기 가공기(M)의 수치 제어부(N)와 연결되어 상기 매거진 구동유닛 및 상기 충돌제어 유닛을 제어하여 상기 공구 매거진(100)을 구동하고 공구 매거진(100)과 공구 교환기(200)가 충돌하는 경우 충돌신호를 전송하여 공구 교환기(200)의 구동을 정지시킨다.

상기 중앙 제어유닛(320)은 매거진 제어기(300)의 제어센터로써 데이터 저장유닛(310), 매거진 구동유닛 및 충돌제어 유닛을 적절하게 제어하여 공구 매거진(100) 및 공구 교환기(200)가 가장 최적한 상태로 구동될 수 있도록 제어한다. 가공기(M)에서의 가공단계에 따라 작업공구가 공구 매거진(100)으로 반송되고 필요공구가 가공기(M)로 탑재되며 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 충돌이 발생한 경우 즉시 공구 교환기(200)의 구동을 정지시킴으로써 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 손상을 방지한다.

상기 매거진 구동유닛은 가공기(M)의 수치 제어부(N)와 연동되어 가공기(M)에서 가공이 완료된 작업공구를 반송하는 경우 상기 작업공구에 대응하는 공구포트(110)를 공구교환 영역(CA)으로 이동시키고 가공기에서 요구되는 공구인 필요공구를 탑재하는 경우 상기 필요공구가 수납된 공구포트(110)를 선택하여 공구교환 영역(CA)으로 이동시킨다.

본 실시예의 경우, 상기 매거진 구동유닛은 상기 중앙 제어유닛(320)으로부터 생성되는 매거진 구동신호에 의해 구동된다. 상기 수치 제어부(N)는 가공기(M)에서 수행되는 가공정보를 중앙 제어유닛(320)으로 전송하고 이에 따라 중앙 제어유닛(320)은 각 가공단계에 대응하는 매거진 구동신호를 생성하여 매거진 구동유닛으로 전송한다.

이때, 상기 매거진 구동유닛은 상기 데이터 저장유닛(310)에 저장된 공구 데이터로부터 상기 작업공구 및 필요공구에 관한 정보를 호출하고 대응하는 공구 포트(110)를 공구교환 영역으로 이동시킬 수 있다.

상기 공구 데이터는 상기 공구 매거진(100)에 구비되는 공구의 공구번호와 공구포트(110)의 포트번호를 일대일 대응하는 구조를 갖고 각 공구번호 별로 공구의 물리적 특징과 상기 반송 모드 및 탑재 모드에서의 허용부하를 포함한다. 따라서, 상기 공구번호 또는 포트번호를 특정함으로써 공구의 물리적 특징과 상기 공구를 이송하는 제1 및 제2 이송축(210,220)의 허용부하를 확인할 수 있다.

예를 들면, 상기 공구 데이터는 상기 포트번호를 기준으로 공구번호, 공구 형상, 공구 마모도, 내구 수명과 같은 물리적 특성과 상기 허용부하를 단위정보로 갖는 데이터 구조를 갖는다. 상기 허용부하는 상기 반송모드로 구동하는 상기 공구 교환기(200)의 정상운전 부하인 반송 허용부하 및 상기 탑재모드로 구동하는 상기 공구 교환기(200)의 정상운전 부하인 탑재 허용부하를 포함한다.

상기 충돌제어 유닛은 반송모드 또는 탑재모드에서 운전부하와 허용부하를 비교하여 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 충돌여부를 검사한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따라 도 1에 도시된 매거진 제어기의 동작을 개념적으로 나타내는 블록 다이어그램이다.

상기 공구 교환기(200)와 매거진 제어기(300) 사이에 배치되는 검출센서(GS)에 의해 상기 공구 교환기(200)에 인가되는 구동파워를 실시간으로 측정하여 상기 운전부하를 검출한다. 상기 검출센서(GS)로부터 운전부하를 호출하고 상기 데이터 저장유닛(310)으로부터 허용부하를 호출하여 서로 비교한다.

상기 운전부하가 상기 허용부하보다 큰 경우 상기 충돌제어 유닛의 신호 생성기(미도시)는 상기 공구 매거진의 충돌을 나타내는 충돌신호(S)를 생성한다. 상기 충돌신호(S)는 상기 중앙 제어유닛(320)에 의해 상기 수치 제어부(N)로 전송되어 상기 공구 교환기(200)의 구동을 정지한다.

상기 검출센서(GS)는 공구 교환기(200)가 구동하는 경우 구동파워를 검출하여 공구를 이송하는 이송축에 인가되는 운전부하를 검출한다. 이때, 상기 운전부하는 상기 작업공구를 상기 가공기(M)로부터 상기 공구 매거진(100)으로 반송하는 반송모드로 구동하는 공구 교환기로부터 검출하는 반송 운전부하 및 상기 필요공구를 상기 공구 매거진으로부터 상기 가공기로 탑재하는 탑재모드로 구동하는 공구 교환기로부터 검출하는 탑재 운전부하를 포함한다.

반송모드로 구동하는 공구 교환기(200)는 제1 방향(I)을 따라 이송하여 작업공구를 공구포트(110)로 수납하는 과정 및 작업공구의 수납을 완료한 후 빈 그립퍼가 제2 방향(II)을 따라 대기영역으로 이동하는 과정에서 공구 매거진(100)과 충돌하거나 과부하에 노출될 수 있다. 탑재모드로 구동하는 공구 교환기(200)는 대기영역으로부터 제2 방향(II)을 따라 이송되는 빈 그립퍼가 공구포트(110)에 수납된 필요공구와 결합하는 과정 및 상기 필요공구를 제1 방향(I)을 따라 이송하여 작업영역으로 탑재하는 과정에서 공구 매거진(100)과 충돌하거나 과부하에 노출될 수 있다.

상기 검출센서(GS)는 상기 그립퍼를 제1 방향(I)을 따라 이송하는 제1 이송축(210)의 구동파워를 검출하여 제1 운전부하를 수득하고, 빈 그립퍼를 제2 방향(II)을 따라 이송하는 제2 이송축(220)의 구동파워를 검출하여 제2 운전부하를 수득한다. 따라서, 상기 반송 운전부하 및 탑재 운전부하는 각각 제1 및 제2 운전부하를 각각 검출함으로써 수득할 수 있다.

또한, 상기 허용부하는 공구 매거진(100)에 수용되는 모든 공구에 대하여 상기 반송모드로 구동하는 공구 교환기(200)의 허용 최대부하인 반송 허용부하와 상기 탑재모드로 구동하는 공구 교환기(200)의 허용 최대부하인 탑재 허용부하로 구분되어 각 공구마다 제공된다. 상기 반송 허용부하 및 탑재 허용부하는 각 공구에 대하여 개별적으로 입력하고 상기 데이터 저장유닛(310)에 저장한다.

본 실시예의 경우, 반송모드와 탑재모드에서 상기 공구 매거진(100)과 공구 교환기(200)의 구동 메커니즘이 동일하고 선택된 공구가 동일한 경우 반송모드와 탑재모드에서 인가되는 공구 부하는 동일하므로, 동일한 공구에 대한 반송 운전부하와 탑재 운전부하는 동일하게 검출되고 동일한 공구에 대해서는 반송 허용부하와 탑재 허용부하를 동일하게 설정한다. 따라서, 이하에서는 운전부하와 허용부하는 반송모드 및 탑재모드에서의 운전부하와 허용부하를 모두 포함한다.

그러나, 상기 자동 공구 교환장치(500)의 구성과 설비특성 및 작업필요에 따라 동일한 공구에 대해 반송 운전부하와 탑재 운전부하가 서로 상이하게 검출되는 경우에는 반송 허용부하와 탑재 허용부하를 상이하게 설정할 수 있음은 자명하다.

상기 허용부하는 상기 공구의 특성과 상기 공구가 파지된 그립퍼와 결합하는 상기 제1 및 제2 이송축(210,220)의 물리적 특성을 고려하여 공구 매거진(200)으로 공구를 수납하는 단계에서 일률적으로 제공될 수도 있고 후술하는 바와 같은 조작유닛(400)을 통하여 사용자에 의해 개별적으로 입력될 수도 있다.

상기 운전부하는 상기 공구 교환기(200)가 구동 중인 경우에는 실시간으로 검출되어 연산기로 전송된다. 제1 이송축(210)의 구동파워를 검출하여 상기 제1 운전부하를 수득하고 제2 이송축(220)의 구동파워를 검출하여 제2 운전부하를 수득한다. 이에 대응하여 상기 허용부하도 제1 이송축(210)의 허용 최대부하인 제1 허용부하와 제2 이송축(220)의 허용 최대부하인 제2 허용부하로 설정된다.

상기 연산기는 상기 검출센서(GS)로부터 전송된 제1 및 제2 운전부하를 상기 데이터 저장유닛(310)으로부터 호출한 제1 및 제2 허용부하와 각각 비교하여 상기 공구 교환기(200)의 운전이 정상상태를 유지하는지 여부를 검사한다.

상기 작업공구를 공구 매거진(100)으로 반송하는 경우, 상기 데이터 저장유닛(310)에 저장된 공구 데이터로부터 상기 작업공구에 대응하는 제1 허용부하를 호출하고 상기 검출센서(GS)로부터 전송된 상기 제1 운전부하와 서로 비교한다. 제1 운전부하는 상기 작업공구와 결합된 제1 이송축(210)의 허용 최대부하이므로 공구 교환기(200)가 정상상태로 구동하는 경우 상기 제1 운전부하는 제1 허용부하보다 작은 값을 갖게 된다.

그러나, 그립퍼 또는 제1 이송축(210)과 공구 매거진(100)의 충돌이 발생한 경우, 그립퍼는 충돌에 의해 제1 방향(I)을 따른 이동이 제한되지만, 구동파워는 제1 이송축(210)으로 지속적으로 공급되므로 제1 운전부하는 계속 증가하게 된다. 상기 제1 운전부하가 제1 허용부하를 넘어서게 되면 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)이 충돌한 것으로 평가하게 된다.

또한, 상기 작업공구를 공구 매거진(100)의 공구포트에 수납하고 빈 그립퍼가 제2 방향(II)을 따라 대기영역으로 이동하는 경우에는 상기 데이터 저장유닛(310)으로부터 제2 허용부하를 호출하고 상기 검출센서(GS)로부터 검출된 제2 운전부하와 비교한다. 작업공구를 수납한 빈 그립퍼가 공구 매거진(100)에 걸리거나 상기 공구 포트에 정상적으로 수납되지 않는 경우와 같이 돌발상황에 의해 상기 그립퍼의 제2 방향(II)을 따른 이동이 저지되는 경우 상기 제2 이송축(220)에 부가되는 제2 운전부하는 증가하게 된다. 증가하는 제2 운전부하가 제2 허용부하를 넘어서게 되면 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 동작이상으로 평가하게 된다.

마찬가지로, 상기 필요공구를 가공기(M)로 탑재하기 위하여, 빈 그립퍼가 대기영역으로부터 제2 이송축(220)을 따라 공구교환 영역으로 이동하는 경우, 상기 데이터 저장유닛(310)에 저장된 공구 데이터로부터 상기 필요공구에 대응하는 제2 허용부하를 호출하고 상기 검출센서(GS)로부터 전송된 상기 제2 운전부하와 서로 비교한다. 제2 운전부하는 제2 이송축(220)의 허용 최대부하이므로 빈 그립퍼와 상기 필요공구가 정상적으로 결합한 경우 상기 제2 운전부하는 제2 허용부하보다 작은 값을 갖게 된다.

그러나, 상기 그립퍼가 공구 매거진(100)의 충돌하거나 공구 매거진의 선택오류에 의해 필요공구의 특성이 변경된 경우, 그립퍼는 공구 매거진(100)과의 충돌이나 오선택된 공구의 하중에 의해 제2 방향(II)을 따른 이동이 제한된다. 이에 따라, 상기 제2 운전부하가 제2 허용부하를 넘어서게 되면 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 충돌 또는 동작이상으로 평가하게 된다. 그립퍼에 파지된 필요공구가 공구포트(110)로부터 분리되지 않는 경우에도 제2 운전부하가 지속적으로 증가하게 되므로 공구 매거진이 충돌한 것과 동일하게 평가할 수 있다.

상기 필요공구를 가공기(M)의 작업영역으로 탑재하는 경우에는 상기 데이터 저장유닛(310)에 저장된 공구 데이터로부터 상기 필요공구에 대응하는 제1 허용부하를 호출하고 상기 검출센서(GS)로부터 검출된 상기 제1 운전부하와 서로 비교한다. 돌발상황에 의해 필요공구를 파지한 그립퍼의 제1 방향(I)을 따른 이동이 저지되는 경우 상기 제1 이송축(210)에 부가되는 제1 운전부하는 증가하게 된다. 증가하는 제1 운전부하가 제1 허용부하를 넘어서게 되면 공구 교환기(200)와 공구 매거진(100)의 동작이상으로 평가하게 된다.

상기 운전부하가 허용부하를 초과하는 경우에도, 공구 교환기(200)를 계속 구동하는 경우 상기 제1 및 제2 이송축(210,220)의 손상을 초래할 수 있다. 본 실시예의 경우, 상기 허용부하는 상기 공구 교환기(200)가 견딜 수 있는 최대부하의 약 80% 내지 100%로 설정한다.

상기 충돌신호 생성기는 상기 연산기와 연결되어 상기 공구 매거진과 충돌 또는 동작이상으로 평가되면 충돌신호를 생성한다. 상기 충돌신호는 수치 제어부(N)로 전송되어 공구 교환기(200)의 구동을 정지하는 구동 정지신호를 생성하게 된다.

선택적으로, 상기 자동 공구교환 장치(500)는 사용자와 상기 매거진 제어기(300)가 서로 통신할 수 있는 사용자 인터페이스로서 조작유닛(400)을 더 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예 따라 도 1에 도시된 조작패널의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 상기 조작유닛(400)은 상기 매거진 제어기(300)와 연결되어 상기 공구의 허용부하 및 상기 공구 교환기(200)의 운전부하를 표시하는 디스플레이 유닛(401) 및 상기 매거진 제어기(300)로 조작신호를 인가하는 입력부(450)를 구비하는 조작유닛(402)을 구비한다.

상기 디스플레이 유닛(401)은 상기 매거진 제어기(300)의 매거진 구동 데이터를 표시하는 평판 표시장치를 포함하고, 상기 데이터 저장유닛(310)으로부터 호출된 허용부하 및 상기 검출센서(GS)로부터 검출된 운전부하가 테이블 형태로 표시된다.

예를 들면, 허용부하 테이블(410)은 공구포트의 포트번호를 표시하는 제1 칼럼(411), 공구타입을 표시하는 제2 칼럼(412) 및 허용부하를 표시하는 제3 칼럼(413)을 구비한다. 제1 칼럼(411)에 표시된 포트번호에 연동하여 공구타입 및 허용부하를 표시함으로써 상기 허용부하를 공구별로 구분되어 표시할 수 있다. 상기 허용부하는 상기 제1 이송축(210)의 최대 허용한도인 제1 허용부하와 제2 이송축(220)의 최대 허용한도인 제2 허용부하로 구분되어 제1 허용부하 칼럼(413a) 및 제2 허용부하 칼럼(413b)에 각각 표시된다. 이에 따라, 상기 공구 매거진(100)에 구비된 각 공구에 대한 제1 및 제2 이송축(210,220)에서의 최대 허용한도를 시각적으로 확인할 수 있다.

상기 허용부하 테이블(410)의 하부에는 검출센서(GS)로부터 검출된 운전부하가 테이블 형태로 표시된다. 운전부하 테이블(420)은 상기 제1 이송축(210)의 운전부하인 제1 운전부하를 표시하는 제1 칼럼(421) 및 제2 이송축(220)의 운전부하인 제2 운전부하를 표시하는 제2 칼럼(422)을 구비한다. 따라서, 상기 공구 교환기(200)가 구동되어 작업공구와 필요공구의 교환이 진행되는 동안 상기 매거진 충돌이 발생할 수 있는 대상인 제1 이송축(210) 및 제2 이송축(220)의 운전부하를 실시간으로 확인할 수 있다.

선택적으로 상기 디스플레이 유닛(401)에는 공구 교환기(200)가 급속모드로 구동하는 예외적인 경우의 공구 교환기(200)의 허용부하를 표시하는 급속 허용부하 테이블(430)이 더 표시될 수 있다.

급속모드는 공구의 종류에 상관없이 신속하게 공구교환을 수행하는 모드로서 자동 공구교환 장치와 가공기 사이의 동작이 상대적으로 빠른 속도로 수행된다. 특히, 상기 급속모드에서는 공구 교환기(200)에 결합되는 모든 종류의 공구에 대하여 단일한 충돌검사를 수행한다. 이에 따라, 상기 급속 허용부하 테이블(430)에는 반송모드와 탑재모드에 대하여 제1 및 제2 이송축(210,220)에 대한 허용부하만 표시한다. 따라서, 상기 공구 교환기(200)가 급속모드로 수행되는 경우에는 공구 교환기(200)에 결합되는 공구의 종류를 불문하고 상기 운전부하 테이블(420)에 표시된 운전부하와 급속 허용부하 테이블(430)에 표시된 허용부하를 비교하여 공구 매거진(100)의 충돌여부를 판단할 수 있다.

상기 자동 공구교환 장치(500)의 구동을 위해 필요한 기타 제어변수들을 상기 디스플레이 유닛(401)에 표시하여 작업자가 용이하게 확인할 수 있도록 할 수 있다. 예를 들면, 상기 가공기(M)의 램 스핀들 위치를 표시하는 가공위치 테이블(440)을 표시하여 작업공구의 동작시점과 필요공구의 작업 종료점을 시각적으로 확인할 수 있다. 그러나, 이는 예시적인 사항에 불과하며 상기 자동 공구교환 장치(500)의 구동에 적절한 제어요소를 다양하게 표시할 수 있다.

상기 조작유닛(402)은 상기 매거진 제어기(300)로 조작신호를 인가하는 적어도 하나의 입력부(450)를 구비할 수 있다.

상기 허용부하는 다양한 수단으로 데이터 저장유닛(310)으로 저장될 수 있다. 예를 들면, 공구 매거진(100)에 구비된 모드 공구에 대한 허용부하를 단일한 파일 형태로 제공하고 상기 디스플레이 유닛(401)에 표시할 수 있다. 사용자는 표시된 허용부하를 확인하고 하자가 없는 경우 표시된 허용부하를 매거진 충돌을 판단하기 위한 비교 데이터로 활용할 수 있다. 이때, 상기 입력부(450)는 표시된 허용부하를 상기 자동 공구교환 장치(500)의 허영부하로 설정하는 데이터 설정신호를 중앙제어 유닛(340)으로 전송하여 허용부하 데이터를 저장할 수 있다. 상기 급속모드에 대한 허용부하도 마찬가지 방법으로 설정할 수 있다.

다른 실시예로서, 상기 입력부(450)는 상기 디스플레이 유닛(401)의 일부를 포함할 수도 있다. 예를 들면, 디스플레이 유닛(401)을 터치패널로 구성하여 상기 허용부하 테이블(410)의 각 셀을 터치하여 대응하는 데이터를 수정하거나 개별적으로 입력할 수 있다. 이에 따라, 각 공구별로 상기 허용부하를 편집할 수도 있다.

상기 조작유닛(402)에는 상기 매거진 제어기(300)를 구동하기 위한 다양한 입력수단이나 제어버튼을 더 배치할 수 있다.

이하, 상기 자동 공구교환 장치(500)의 동작을 설명한다.

수치 제어부(N)의 공구 반송신호에 따라 상기 매거진 제어기(300)의 중앙 제어유닛(320)은 공구 매거진(100)을 구동하여 작업공구가 수납될 공구포트를 상기 공구교환 영역(CA)으로 이송하고 공구 교환기(200)는 작업공구를 그립퍼에 파지하고 상기 그립퍼를 제1 이송축(210)을 따라 공구교환 영역(CA)으로 이송시킨다. 상기 공구교환 영역(CA)에서 작업공구는 그립퍼로부터 분리되어 대기 중인 공구포트로 수납되고 빈 그립퍼는 제2 이송축(220)을 따라 그립퍼 대기영역으로 이동한다.

상기 제1 이송축(210)의 구동이 시작됨과 동시에 상기 검출센서(GS)는 제1 이송축(210)의 구동파워를 검출하여 제1 이송축(210)에 인가된 운전부하인 제1 운전부하를 실시간으로 수득한다. 검출된 제1 운전부하는 상기 연산기로 전송되어 데이터 저장유닛(310)으로부터 호출된 상기 작업공구의 제1 허용부하와 비교된다.

상기 제1 허용부하는 상기 제1 이송축(210)의 허용 최대부하를 의미하므로, 상기 공구 교환기가 정상적으로 운전하는 상태에서는 제1 운전부하는 제1 허용부하보다 작은 값을 갖게 된다.

그러나, 상기 그립퍼가 공구 교환영역(CA)으로 이동하는 과정에서 공구 매거진(100)과 충돌이 발생하는 경우, 그립퍼의 제1 방향(I)을 따른 이동은 정지되고 상기 제1 이송축(210)에 대한 구동파워는 공급되고 있으므로 제1 이송축(210)의 운전부하는 지속적으로 높아지게 된다. 마침내, 증가된 제1 운전부하가 상기 제1 허용부하보다 크게 되면, 상기 연산기와 연결된 충돌신호 생성기로부터 충돌신호가 생성되고 중앙제어 유닛(320)으로 전송된다. 상기 중앙 제어유닛(320)은 가공기(M)의 구동을 제어하는 수치 제어부(N)로 충돌신호를 전송하여 공구 교환기(200)의 구동을 일시적으로 정지한다.

이에 따라, 공구 매거진(200)과의 충돌에 의해 상기 제1 이송축(210)이 파손되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 작업공구의 수납이 완료되면 공작물의 가공에 필요한 필요공구를 가공기(M)로 탑재하게 된다. 수치 제어부(N)의 공구 탑재신호에 따라 상기 매거진 제어기(300)의 중앙 제어유닛(320)은 공구 매거진(100)을 구동하여 필요공구가 수납된 공구포트를 상기 공구교환 영역(CA)으로 이송하고 공구 교환기(200)는 빈 그립퍼를 제2 이송축(220)을 따라 공구교환 영역(CA)으로 이송시킨다. 상기 공구교환 영역(CA)에서 필요공구는 공구포트로부터 분리되어 상기 그립퍼로 파지되고 필요공구를 구비하는 그립퍼는 제1 이송축(210)을 따라 가공기(M)로 탑재된다.

상기 제2 이송축(220)의 구동이 시작됨과 동시에 상기 검출센서(GS)는 제2 이송축(220)의 구동파워를 검출하여 제2 이송축(220)에 인가된 운전부하인 제2 운전부하를 실시간으로 수득한다. 검출된 제2 운전부하는 상기 연산기(332)로 전송되어 데이터 저장유닛(310)으로부터 호출된 상기 작업공구의 제2 허용부하와 비교된다.

상기 제2 허용부하는 제2 이송축(220)의 허용 최대부하를 의미하므로, 상기 공구 교환기(200)가 정상적으로 운전하는 상태에서는 제2 운전부하는 제2 허용부하보다 작은 값을 갖게 된다.

그러나, 빈 그립퍼가 공구 교환영역(CA)으로 이동하는 과정에서 공구 매거진(100)과 충돌이 발생하는 경우, 그립퍼의 제2 방향(II)을 따른 이동은 정지되고 상기 제2 이송축(220)에 대한 구동파워는 공급되고 있으므로 제2 이송축(220)의 운전부하는 지속적으로 높아지게 된다. 마침내, 증가된 제2 운전부하가 상기 제2 허용부하보다 크게 되면, 상기 연산기와 연결된 충돌신호 생성기로부터 탑재 충돌신호가 생성되고 중앙제어 유닛(310)으로 전송된다. 상기 중앙 제어유닛(340)은 가공기(M)의 구동을 제어하는 수치 제어부(N)로 탑재 충돌신호를 전송하여 공구 교환기(200)의 구동을 일시적으로 정지한다.

이에 따라, 공구 매거진(200)과의 충돌에 의해 상기 제2 이송축(220)이 파손되는 것을 방지할 수 있다.

본 실시예에서는 상기 제1 및 제2 이송축(210,220)을 따라 그립퍼가 이송되는 구조를 갖는 공구 교환기(200)의 작동과정에서 발생하는 공구 매거진과(100)의 충돌을 예시적으로 개시하고 있지만, 상기 매거진 제어유닛(300)을 통하여 상기 공구 매거진과의 충돌뿐만 아니라 다양한 원인에 제1 및 제2 이송축(210,220)의 운전부하가 증가하는 상황을 검사하여 증가된 운전부하로부터 공구 교환기(200)의 파손을 방지할 수 있음은 자명하다.

본 발명의 일실시예에 의한 자동 공구교환 장치에 의하면, 공구 교환기의 운전부하를 실시간으로 검출하고 검출된 운전부하를 데이터 저장유닛에 저장된 허용부하와 비교하여 허용부하를 넘는 운전부하가 검출되는 경우에는 공구 교환기의 구동을 자동으로 정지시킴으로써 공구 매거진과 공구 교환기의 충돌과 같은 예상치 못한 외부환경에 의해 공구 매거진과 공구 교환기가 손상되는 것을 방지할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (5)

1. 다수의 공구포트를 구비하여 공작물의 가공에 소요되는 다수의 공구를 수용하는 공구 매거진;
   상기 공구 매거진과 상기 공작물을 가공하는 가공기 사이에 배치되어 상기 공구를 이송하는 공구 교환기; 및
   상기 공작물에 대한 가공단계에 연동되어 상기 공구 매거진을 구동하고, 상기 공구 교환기로부터 검출된 운전부하와 상기 공구 교환기의 허용부하를 비교하여 상기 공구 교환기의 구동을 선택적으로 제어하는 매거진 제어기를 포함하는 자동 공구교환 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 매거진 제어기는 상기 허용부하를 상기 공구포트별로 분류한 공구 데이터를 저장하는 데이터 저장유닛을 포함하는 자동 공구교환 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 공구 교환기에 인가되는 구동파워를 실시간으로 측정하여 상기 운전부하를 검출하는 검출 센서를 더포함하여, 상기 검출센서 및 상기 데이터 저장유닛으로부터 각각 호출된 상기 운전부하 및 상기 허용부하를 서로 비교하고 상기 운전부하가 상기 허용부하보다 큰 경우 상기 공구 매거진 충돌을 나타내는 충돌신호를 생성하여 상기 공구 교환기의 구동을 정지시키는 자동 공구교환 장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 운전부하는 상기 가공기의 작업영역과 상기 공구 매거진의 공구교환 영역 사이에서 상기 공구를 이송하는 제1 이송축에 대한 구동부하인 제1 운전부하 및 상기 공구 매거진의 공구교환 영역과 상기 공구를 파지하는 그립퍼가 대기하는 대기영역 사이에서 상기 그립퍼 및 상기 공구의 적어도 하나를 이송하는 제2 이송축에 대한 구동부하인 제2 운전부하를 포함하고, 상기 허용부하는 상기 제1 이송축의 허용 최대부하인 제1 허용부하 및 상기 제2 이송축의 허용 최대부하인 제2 허용부하를 포함하여,
   상기 제1 운전부하가 상기 제1 허용부하보다 크거나 상기 제2 운전부하가 상기 제2 허용부하보다 큰 경우 충돌신호를 생성하는 자동 공구교환 장치.
5. 제3항에 있어서, 상기 매거진 제어기와 연결되어 상기 허용부하 및 상기 운전부하를 표시하는 디스플레이 유닛 및 상기 매거진 제어기로 조작신호를 인가하는 적어도 하나의 입력부를 구비하는 조작 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 공구교환 장치.

Images