KR20160133191A

KR20160133191A - 이송용 보조로봇

Info

Publication number: KR20160133191A
Application number: KR1020150065909A
Authority: KR
Inventors: 홍현화; 민동명; 권순철
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2015-05-12
Filing date: 2015-05-12
Publication date: 2016-11-22
Also published as: CN107635524A; US20180161220A1; WO2016182324A1

Abstract

본 발명은 이송용 보조로봇에 관한 것으로서, 사용자를 업힌 상태로 실어 이송하는 보조로봇에 있어서, 스위치 조작에 의한 전동구동으로 주행하는 주행부; 상기 주행부 상에 세워 설치하되 승강부에 의해 높이를 조절할 수 있도록 한 승강부; 상기 승강부 상에서 양다리 사이로 들어가도록 상부와 하단부보다 하단부 위쪽이 더 좁은 폭을 형성하면서 비스듬히 세워 설치하되, 하단부는 후면을 향해 절곡되어 엉덩이가 안착되는 지지부로 형성되고, 상단부 아래의 양쪽에는 환자의 겨드랑이가 안착되는 날개부가 후면을 향해 각각 돌출 형성된 체중지지부; 상기 승강부와 체중지지부 사이에 연결되어 스위치 조작에 의해 상기 체중지지부의 기울임 각도를 조절할 수 있도록 한 기울임 조절부를 포함하여 구성되며, 체중지지부의 구조에 의해 사용자가 그대로 업히기만 하면 되므로 환자의 탑승시간의 단축되고, 상기 체중지지부의 구조를 단순화하였기 때문에 원가절감의 효과가 있으며, 또한 상기 체중지지부의 구조에 의해 착좌감을 개선함으로써 벨트부에 의한 압박 감소 및 체중분산의 효과가 있다.

Description

이송용 보조로봇{Assistant robot for transfer}

본 발명은 이송용 보조로봇에 관한 것으로서, 상세하게는 스위치 조작으로 주행하는 주행부와 승강부 및 체중지지부로 구성하되, 상기 체중지지부에 의해 사용자가 편안하게 업힌 상태에서 스위치 조작에 의해 승강부의 높낮이를 조절할 수 있고 상기 체중지지부의 기울임 각도를 조절할 수 있도록 하여 사용자를 수월하게 이송할 수 있도록 한 이송용 보조로봇에 관한 것이다.

노약자 및 환자는 스스로 거동하기 어려워 다른 장소로 이동하기 위해 주변 보호자는 물론 간호사나 간병인의 도움이 필수적이며, 이러한 보호자 등이 노약자 및 환자를 이송시킬 때 주로 휠체어를 사용하게 되는데, 침대에서 휠체어로의 이동 과정 중 무리한 힘을 사용함에 따라 사고가 발생할 수 있고, 노약자나 환자가 불안감 및 불편함을 느낄 수 있다. 또한 병원의 경우 간병인의 수가 수요에 비해 턱없이 부족한 상태이다.

위의 문제를 해결하기 위해 다양한 환자 이송장치가 공개되어 있지만, 이러한 상기 이송장치들의 경우 환자를 수평으로 이동시키는 지게차와 같은 로봇의 형태로 되어 있어, 환자가 짐 취급이란 인식을 가질 수 있기 때문에 부정적이다.

또한 선행기술문헌의 특허문헌에 기재된 환자 간호용 이승로봇의 경우 환자를 슬링에 앉혀야 되는 구조인데, 이 과정에서 환자가 떨어지는 사고가 발생할 우려가 있고, 보호자나 간병인 등이 환자를 부축해야 되는 불편함이 있으며, 소요 시간이 오래 걸린다고 하는 문제가 있다.

한국 등록특허공보 제10-1394896호

본 발명은 상기한 바와 같은 제반 문제를 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 보호자는 물론 간호사나 간병인의 부담을 최소화하면서 노약자나 환자와 같은 사용자의 신속한 이송과 안정성을 증대하기 위해, 전동구동에 의해 주행하는 주행부 상에 설치되는 높이를 조정할 수 있는 승강부와 사용자의 체중을 지지하면서 편하게 업어 고정할 수 있는 체중지지부 및 상기 체중지지부의 기울기를 조절할 수 있는 기울임 조절부에 의해 환자의 이송방식을 개선하고 편의성을 보완한 이송용 보조로봇을 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 이송용 보조로봇은, 사용자를 업힌 상태로 실어 이송하는 보조로봇에 있어서, 스위치 조작에 의한 전동구동으로 주행하는 주행부; 상기 주행부 상에 세워 설치하되 승강부에 의해 높이를 조절할 수 있도록 한 승강부; 상기 승강부 상에서 양다리 사이로 들어가도록 상부와 하단부보다 하단부 위쪽이 더 좁은 폭을 형성하면서 비스듬히 세워 설치하되, 하단부는 후면을 향해 절곡되어 엉덩이가 안착되는 지지부로 형성되고, 상단부 아래의 양쪽에는 환자의 겨드랑이가 안착되는 날개부가 후면을 향해 각각 돌출 형성된 체중지지부; 상기 승강부와 체중지지부 사이에 연결되어 스위치 조작에 의해 상기 체중지지부의 기울임 각도를 조절할 수 있도록 한 기울임 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.

또 상기 주행부의 후방으로 ⊂ 형상의 홈이 형성되며, 상기 ⊂ 형상의 홈의 폭은 양변기 하단부 또는 휠체어의 폭보다 넓은 것이 바람직하다.

또 상기 체중지지부의 지지부는 후면으로 갈수록 위쪽을 향하도록 하며, 상기 체중지지부의 양쪽 날개부에 각각 연결되어 업힌 사용자를 고정하는 환자고정부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또 상기 환자고정부는 벨크로나 버클 타입의 벨트인 것이 바람직하다.

또 상기 승강부는 스위치 조작으로 작동하는 박스형 실린더에 의해 높이변화를 이루며, 상기 기울임 조절부는 스위치 조작으로 작동하는 실린더로 구성하는 것이 바람직하다.

또 상기 체중지지부의 전면에 연결하여 환자가 팔을 지지할 수 있도록 한 핸들부와, 스위치 조작을 위해 상기 핸들부 상에 배치된 유선 또는 무선 조종부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또 상기 유선 또는 무선 조종부는 주행부의 주행을 위한 조이스틱, 체중지지부의 높이조절을 위해 승강부를 구동시키는 높이조절 스위치, 체중지지부의 전후 기울기 조절을 위해 기울임 조절부를 구동시키는 기울임 각도조절 스위치 및 비상시 주행부의 주행을 정지시키는 브레이크 스위치를 포함하는 것이 바람직하다.

또 상기 주행부에 링겔 꽂이를 연결할 수 있는 지지대를 세워 설치하는 것이 바람직하다.

또 상기 주행부의 전면에는 양쪽의 구동바퀴에 각각 연결되는 감속기와 전동모터가 설치되고, 전면 중간에는 제어부와 전원부가 설치되며, 후면의 ⊂ 형상의 다리부 양쪽에는 캐스터가 각각 설치되는 것이 바람직하다.

또 상기 각 감속기 반대쪽의 전동모터에 각각 연결된 엔코더와, 상기 주행부 전면의 아래에 설치된 캐스터 및, 상기 ⊂ 형상의 다리부의 양쪽에 캐스터에 각각 설치한 스토퍼를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또 상기 주행부는 구동바퀴 및 캐스터에 의해 지면과 일정 높이 이하의 간격을 두도록 하는 것이 바람직하다.

또 상기 전원부는 전원 온/오프 스위치, 배터리, 충전부 및 충전부 커버를 포함하며, 상기 배터리와 연결하여 주행부 상에 설치된 배터리 잔량 표시부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또 상기 주행부는 스위치 조작이 아닌 수동구동에 의해 주행하도록 할 수도 있다.

본 발명에 따른 이송용 보조로봇에 의하면, 체중지지부의 구조에 의해 사용자가 그대로 업히기만 하면 되므로 환자의 탑승시간의 단축되고, 상기 체중지지부의 구조를 단순화하였기 때문에 원가절감의 효과가 있으며, 또한 상기 체중지지부의 구조에 의해 착좌감을 개선함으로써 벨트부에 의한 압박 감소 및 체중분산의 효과가 있다.

또 전동식으로 주행하는 주행부에 의해 환자를 업은 상태에서 신속하고 간편하게 이동이 가능하며, 차륜형의 주행방식을 통해 회전반경이 감소되는 효과가 있다.

또한 주행부 및 체중지지부의 제어를 위한 스위치 조작이 조종부를 통한 하나의 제어시스템을 통해 이루어지고, 상기 조종부의 스위치 조작을 통해 사용자의 편의성이 증대되며, 특히 전동 휠체어 및 종래 환자 이송장치와 대비하여 침대에서 변기 또는 휠체어로 이동할 때 수월하게 이동할 수 있어 사용자의 부담이 매우 적어지는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 정면 사시도
도 2는 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 후면 사시도
도 3은 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 측면도
도 4는 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 주행부 사시도
도 5는 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 다른 형태의 주행부 사시도
도 6은 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 조종부 구성도

이하, 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 정면 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 후면 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 측면도를 도시한 것이다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 이송용 보조로봇은 기본적으로 주행부(1)와 승강부(2) 및 체중지지부(3)로 구성되며, 상기 승강부(2)와 체중지지부(3) 사이에 체중지지부(3)의 기울임 각도를 조절할 수 있는 기울임 조절부(4)가 연결되고, 상기 체중지지부(3)에 연결된 핸들부(5)에 조종부(6)가 배치된 형태로 구성되어 있다.

상기 주행부(1)는 차륜을 통해 지면에서 주행하도록 한 것으로서, 후면의 양쪽 끝단에 다리부(1a)가 길게 연장되어 후방으로 ⊂ 형상의 홈(1b)을 형성하고 있고, 전면 끝단의 양쪽에는 전동모터(7)와 연결된 구동바퀴(8)가 각각 장착되고, 상기 다리부(1a)의 끝단 양쪽에는 캐스터(9)가 각각 장착되어 있다.

이러한 주행부(1)의 구체적인 구성에 대해서 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 주행부 사시도를 도시한 것이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 주행부(1)는 후면의 양쪽에 다리부(1a)가 각각 연결된 주행부 프레임(1c)의 전면 내부에 전방 양쪽의 구동바퀴(8)와 후방 양쪽의 캐스터(9)를 제외한 다른 구성들이 설치되어 있는 것으로, 상기 각 구동바퀴(8)와 캐스터(9)를 비롯하여 전동모터(7), 감속기(10), 엔코더(11), 제어부(12) 및 전원부(13)를 포함하고 있다.

구체적으로 보면 상기 주행부(1)의 주행부 프레임(1c) 내부에 서로 측면방향을 달리하여 전동모터(7)가 각각 설치되고, 상기 각 전동모터(10)의 바깥쪽 모터 축에 감속기(10)가 각각 연결되며, 상기 감속기(10)가 연결되어 돌출된 모터 축과 구동바퀴(8)의 바퀴 축 사이를 풀리(14a)와 구동벨트(14b)를 통해 서로 각각 연결하고 있고, 상기 전동모터(7)의 안쪽 모터 축에는 속도 제어를 통한 직진성 향상을 위해 엔코더(11)가 각각 연결되어 있다. 그리고 상기 주행부 프레임(1c)의 전면 내의 중간 정도에는 상기 주행부(1)의 주행은 물론 승강부(2)의 승강과 체중지지부(3)의 기울임 각도 등을 제어하게 되는 제어부(12)가 전원부(13)와 함께 나란히 설치되어 있다. 상기 제어부(12)의 아래에는 또 다른 캐스터가 장착될 수 있어, 주행부(1)가 주행할 때 상기 또 다른 캐스터에 의해 지면에서 돌출된 돌출부나 턱을 간단히 넘도록 하는 것이 바람직하나 도면에서는 특별히 도시하지 않았다.

상기 주행부(1)의 다리부(1a)에 장착된 캐스터(9)에는 발로 눌러 작동시키는 스토퍼(15)를 장착하여, 상기 스토퍼(15)에 의해 필요에 따라 상기 캐스터(9)의 주행을 멈추게 하는 브레이크의 기능을 하도록 한다. 또한 주행부(1)의 후방에 형성되는 ⊂ 형상의 홈(1b)의 홈 안쪽의 폭은 화장실의 양변기의 하단부나 휠체어의 폭보다 넓게 구성하여, 상기 주행부(1)의 후방으로 상기 양변기의 하단부 또는 휠체어가 안쪽으로 들어갈 수 있도록 충분한 공간을 확보하는 것이 바람직하다.

한편 상기 주행부(1)는 구동바퀴(8)와 캐스터(9)를 통해 하단부가 지면에서 높지 않은 적절한 높이, 예컨대 약 20㎝ 이하의 높이를 유지하는 것이 바람직한데, 이는 보통 병실에서 환자를 업어 이송시킬 때 사용하는 본 발명의 이송용 보조로봇의 특성상, 병실의 보호자용 침대 밑으로 주행부(1)가 들어갈 수 있도록 하여 침대에 본 발명의 이송용 보조로봇을 최대한 붙일 수 있도록 하는 것이 바람직하기 때문이다.

상기 승강부(2)는 전동모터(7)와 감속기(10) 등이 배치된 주행부 프레임(1c) 뒤쪽의 주행부(1) 상에서 하부 받침대를 통해 세워 설치되는 유압실린더나 전동실린더의 형태로 구성되며, 이와 같은 실린더는 안테나와 같이 큰 박스 형상의 실린더 몸체 내부에 계속해서 더 작은 박스 형상의 실린더 몸체를 삽입하는 방식의 박스형 실린더로 구성된다. 따라서 상기 승강부(2)에 의해 안테나와 같이 안쪽에서 작은 실린더 몸체들이 계속해서 인출되면 높이가 높아지고, 반대로 안쪽으로 작은 실린더 몸체들이 계속해서 삽입되면 높이가 낮아지는 형태로 승하강 작동하게 된다.

상기 체중지지부(3)는 승강부(2) 상에서 주행부(1)의 후면을 향해 비스듬히 세워 설치된 것으로, 하단 바로 위쪽의 폭을 좁게 구성하면서 이 부분에서 상부로 갈수록 폭이 많이 넓어지고 하부로 갈수록 폭이 조금 넓어지면서 후면과 동시에 위쪽을 향해 둥글게 절곡된 형태로 구성된다. 이러한 체중지지부(3) 하단부의 위쪽을 향해 둥글게 절곡된 부분은 사용자의 엉덩이가 안착되는 지지부(3a)로 형성되고, 폭이 많이 넓은 상부의 양쪽에 주행부(1)의 후면을 향해 돌출된 날개부(3b)가 형성된다. 이러한 체중지지부(3)는 상기한 형상을 따라 내부에 지지프레임과 체중을 분산시키는 스펀지 및 외부는 가죽으로 덮어 구성하는 것이 바람직하다.

이와 같이 체중지지부(3)의 하단 바로 위쪽의 폭은 좁게 구성한 것은 사용자가 체중지지부(3)에 업힐 때 양다리 사이로 수월하게 들어가도록 하기 위한 것이고, 상부의 폭을 더욱 넓게 한 것은 사용자의 상체를 안정적으로 기댈 수 있도록 하기 위한 것이다. 또한 지지부(3a)가 후면과 동시에 위쪽을 향해 둥글게 절곡된 것은 사용자의 엉덩이가 안착되면 뒤쪽으로 빠지지 않도록 하기 위한 것이고, 상기 날개부(3b)에 체중지지부(3)의 상부에 기댄 사용자의 겨드랑이를 편하게 걸치게 된다. 따라서 상기한 체중지지부(3)의 형상에 의해 사용자가 편안하게 업힐 수 있도록 되어 있다.

그리고 상기 승강부(2)의 전면 상부와 체중지지부(3)의 후면 사이에는 유압실린더나 전동실린더로 구성되는 기울임 조절부(4)가 비스듬히 연결되어 있어, 상기 기울임 조절부(4)의 작동에 의해 체중지지부(3)는 앞쪽을 향해 비스듬히 눕거나 세워지는 눕힘 각도를 적절하게 조절하게 된다. 즉 기울임 조절부(4)가 정역 구동함에 따라 길이가 변함과 동시에 체중지지부(3)의 기울기가 적절하게 조절된다. 상기 승강부(2)와 체중지지부(3) 사이 및 상기 기울임 조절부(4)와 체중지지부(3) 사이의 연결은 조인트 링크와 힌지핀 등의 구조로 연결하게 된다.

상기한 주행부(1)의 전동모터(7)와 승강부(2) 및 기울임 조절부(4)의 구동은 상기 제어부(12)에 의해 통합적으로 이루어지며, 이러한 구동을 위한 전원의 공급은 배터리(13c) 등을 포함하는 전원부(13)에 의해 이루어진다.

상기 체중지지부(3)의 양쪽 날개부(3b)에는 사용자의 체형에 따라 길이 조정이 가능한 벨크로나 버클 타입의 벨트가 연결되어 있어, 체중지지부(3)에 업혀있는 사용자의 등 부분을 감싸 고정하기 위한 환자고정부(16)로 사용하게 된다.

상기 체중지지부(3)의 후면 상부에는 후방으로 길게 돌출된 프레임 형태의 핸들부(5)가 연결되어, 상기 핸들부(5)를 잡고 보호자는 물론 간호사나 간병인이 수동으로 이송용 보조로봇을 이동시킬 수 있다. 이러한 핸들부(5)는 사용자가 체중지지부(3)에 탑승할 때 팔을 지지하는 부분도 되며, 끝단의 평평한 부위에는 주행부(1)의 주행과 승강부(2) 및 기울임 조절부(4)의 구동을 위한 조종부(6)가 배치된다.

도 5는 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 다른 형태의 주행부 사시도

도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 주행부는 전동모터(7), 감속기(10), 풀리(14a) 및 구동벨트(14b)와 같이 전동 구동을 위해 필요한 구성 없이, 구동바퀴(8)와 캐스터(9)만으로 주행하도록 할 수 있다. 이 경우에는 스위치 조작이 없이 보호자나 간호사 등이 보조로봇을 직접 잡고 이동시키도록 한다.

도 6은 본 발명에 따른 이송용 보조로봇의 조종부 구성도를 도시한 것이다.

도 6에 도시한 바와 같이, 상기 조종부(6)에는 주행부(1)를 이동시키기 위해 조향기능을 하는 조이스틱(6a), 체중지지부(3)의 높이를 조절하기 위해 승강부(2)의 박스형 실린더를 구동하는 높이조절 스위치(6b), 체중지지부(3)의 전후 기울기를 조절하기 위해 기울임 조절부(4)의 실린더를 구동하는 기울임 각도조절 스위치(6c) 및 비상시 이송용 보조로봇의 구동을 정지시키기 위한 브레이크 스위치(6d)가 배치되어 있다. 상기 브레이크 스위치(6d)는 구동바퀴(8)를 제동시키거나 비상 정지시킬 때 사용한다. 상기 조종부(6)는 유선으로 하는 경우 제어부와 도 1에 도시한 전원공급선(17)에 의해 서로 연결되며, 무선으로 하는 경우 리모컨의 형태로 사용하게 된다.

한편 상기 전원부(13)는 내부의 배터리(13c)와 함께 전원 온/오프 스위치(13b)와 충전부 및 충전부 커버(13a)를 포함한다. 상기 전원 온/오프 스위치(13b)에 의해 간호사 등의 운영자가 본 발명의 이송로봇의 전원을 온/오프 하게 되고, 상기 충전부에 본 발명의 이송로봇의 배터리의 충전을 위한 충전기 커넥터가 연결되며, 상기 충전부 커버에 의해 충전부에 이물질 등이 들어가지 않도록 보호해준다.

또한 상기 주행부(1)의 주행부 프레임(1c) 상에는 전원부(13)의 배터리(13c)와 연결된 배터리 잔량 표시부(18)를 더 포함할 수 있는데, 상기 배터리 잔량 표시부(18)의 잔량수준 표시에 의해 배터리의 잔량 수준을 확인할 수 있도록 한다.

상기 전원부(13)의 배터리(13c) 충전을 위해 충전기 커넥터를 사용하게 되는데, 이러한 충전기 커넥터는 일반적인 것이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.

이상과 같이 본 발명에 따른 이송용 보조로봇에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.

1 : 주행부 1a : 다리부
1b : ⊂ 형상의 홈 1c : 주행부 프레임
2 : 승강부 3 : 체중지지부
3a : 지지부 3b : 날개부
4 : 기울임 조절부 5 : 핸들부
6 : 조종부 6a : 조이스틱
6b : 높이조절 스위치 6c : 기울임 각도조절 스위치
6d : 브레이크 스위치 7 : 전동모터
8 : 구동바퀴 9 : 캐스터
10 : 감속기 11 : 엔코더
12 : 제어부 13 : 전원부
13a : 충전기 및 충전커버
13b : 전원 오/오프 스위치
13c : 배터리 14a : 풀리
14b : 구동벨트 15 : 스토퍼
16 : 환자고정부 17 : 전원공급선
18 : 배터리 잔량 표시부

Claims

사용자를 업힌 상태로 실어 이송하는 보조로봇에 있어서,
스위치 조작에 의한 전동구동으로 주행하는 주행부;
상기 주행부 상에 세워 설치하되 승강부에 의해 높이를 조절할 수 있도록 한 승강부;
상기 승강부 상에서 양다리 사이로 들어가도록 상부와 하단부보다 하단부 위쪽이 더 좁은 폭을 형성하면서 비스듬히 세워 설치하되, 하단부는 후면을 향해 절곡되어 엉덩이가 안착되는 지지부로 형성되고, 상단부 아래의 양쪽에는 환자의 겨드랑이가 안착되는 날개부가 후면을 향해 각각 돌출 형성된 체중지지부;
상기 승강부와 체중지지부 사이에 연결되어 스위치 조작에 의해 상기 체중지지부의 기울임 각도를 조절할 수 있도록 한 기울임 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 주행부의 후방으로 ⊂ 형상의 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제2항에 있어서,
상기 ⊂ 형상의 홈의 폭은 양변기 하단부 또는 휠체어의 폭보다 넓은 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 체중지지부의 지지부는 후면으로 갈수록 위쪽을 향하도록 한 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 체중지지부의 양쪽 날개부에 각각 연결되어 업힌 사용자를 고정하는 환자고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제5항에 있어서,
상기 환자고정부는 벨크로나 버클 타입의 벨트인 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 승강부는 스위치 조작으로 작동하는 박스형 실린더에 의해 높이변화를 이루는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 기울임 조절부는 스위치 조작으로 작동하는 실린더로 구성한 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 체중지지부의 전면에 연결하여 환자가 팔을 지지할 수 있도록 한 핸들부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제9항에 있어서,
스위치 조작을 위해 상기 핸들부 상에 배치된 유선 또는 무선 조종부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제10항에 있어서,
상기 유선 또는 무선 조종부는 주행부의 주행을 위한 조이스틱, 체중지지부의 높이조절을 위해 승강부를 구동시키는 높이조절 스위치, 체중지지부의 전후 기울기 조절을 위해 기울임 조절부를 구동시키는 기울임 각도조절 스위치 및 비상시 주행부의 주행을 정지시키는 브레이크 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 주행부에 링겔 꽂이를 연결할 수 있는 지지대를 세워 설치한 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 주행부의 전면에는 양쪽의 구동바퀴에 각각 연결되는 감속기와 전동모터가 설치되고, 전면 중간에는 제어부와 전원부가 설치되며, 후면의 ⊂ 형상의 다리부 양쪽에는 캐스터가 각각 설치된 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제13항에 있어서,
상기 각 감속기 반대쪽의 전동모터에 각각 연결된 엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제13항에 있어서,
상기 주행부 전면의 아래에 설치된 캐스터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제13항에 있어서,
상기 ⊂ 형상의 다리부의 양쪽에 캐스터에 각각 설치한 스토퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제13항에 있어서,
상기 주행부는 구동바퀴 및 캐스터에 의해 지면과 일정 높이 이하의 간격을 두도록 한 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제13항에 있어서,
상기 전원부는 전원 온/오프 스위치, 배터리, 충전부 및 충전부 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제13항에 있어서,
상기 배터리와 연결하여 주행부 상에 설치된 배터리 잔량표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.
제1항에 있어서,
상기 주행부는 스위치 조작이 아닌 수동구동에 의해 주행하도록 한 것을 특징으로 하는 이송용 보조로봇.