JP2009281799A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents
ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009281799A JP2009281799A JP2008132784A JP2008132784A JP2009281799A JP 2009281799 A JP2009281799 A JP 2009281799A JP 2008132784 A JP2008132784 A JP 2008132784A JP 2008132784 A JP2008132784 A JP 2008132784A JP 2009281799 A JP2009281799 A JP 2009281799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- acceleration
- acceleration sensor
- value
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
【課題】移動体が傾斜のある場所を移動している際にも、加速度センサの出力に含まれるセンサ固有の誤差の補正が可能で精度よく移動体の現在位置を算出することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定し、前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出し、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する。
【選択図】図1
【解決手段】所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定し、前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出し、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する。
【選択図】図1
Description
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関し、特に、角速度センサ及び加速度センサなどの自立センサやGNSS受信機(Global Navigation Satellite System)を用いて、移動体の位置を算出するナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。
近年、車両に搭載され、出発地から目的地までの推奨経路に従って案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、トンネル、市街地、高架下等においてGPS受信機が衛星からの電波を受信できない場合、加速度センサ、角速度センサ及び速度センサを含む自立センサにより位置を算出するのが一般的である。その際、車両の移動距離は走行速度に応じてパルス周期が変化する車速パルス信号のパルス数を計測することで算出する。
しかしながら、PND(Personal/Portable Navigation Device)のようなポータブル型のナビゲーション装置の場合、車両と電気的に接続する必要のある車速パルス信号を簡易に接続することができない。そのため、例えば、車両に加わる進行方向の加速度を加速度センサにより検出し、時間積分することで移動距離を算出する。
ところが、加速度センサの出力には装置固有のバイアス(一定値の部分)あるいはドリフト(温度変化等で出力に余分なオフセットが印加される現象)による誤差が含まれる。そのため、加速度センサより検出される加速度を時間積分することで算出する速度及び移動距離は、時間の経過とともにそれらの誤差が増大していく問題がある。
そこで、GPS受信機等により検出される移動速度を用いて移動体が一定速度で走行している状態(以下、等速度状態と称する)を判定し、等速度状態であれば加速度センサの車両進行方向の出力はゼロであることを利用し、加速度センサの出力を誤差成分を求める。そして、誤差成分を補正した加速度センサの出力を用いて、速度及び移動距離の算出を行うことで、誤差が増大していくのを防ぐことが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特開平10−307032号公報
しかしながら、従来の構成では、移動体が傾斜のある場所を移動している際には、加速度センサの出力の重力加速度成分の影響により、加速度センサの誤差成分の補正が行われず、移動体の速度や移動距離の算出精度が悪くなる問題がある。
以下に詳しく説明する。図8に示すように、傾斜角度θの斜面を移動中の加速度センサの出力Axは、移動体の加速度Accとセンサ固有の誤差αと重力加速度成分(Gsinθ)である。図9は、移動体が移動している時間を横軸に、加速度センサの出力である加速度Axを縦軸としたグラフである。時間t1、t2、t3の時、加速度Axが一定の状態、つまり等速度状態であることを示している。つまり、移動体の加速度Accが0であり加速度センサの出力Axは、センサ固有の誤差αと重力加速度成分(Gsinθ)である。しかし、時間t1、t2、t3の時に移動体が移動する斜面の傾斜角度がそれぞれθ1、θ2、θ3と異なるため、重力加速度成分が異なり、加速度Axの絶対値が違う値となる。したがって、斜面の傾斜角度が大きいときには、加速度Axにおける重力加速度成分の影響を無視することができない。
従来の構成では、車両の加速度Axの絶対値が0.3(m/s2)を越える場合には、移動体が等速度走行状態にあるとは言えないとして、加速度センサの誤差成分の補正を行わない。つまり、移動体が傾斜角度の大きい斜面を移動しているときに、重力加速度成分を含む加速度Axが0.3(m/s2)より大きい場合には、加速度センサの誤差成分の補正が行われず、速度や移動距離の算出誤差が積算される問題がある。
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、移動体が傾斜のある場所を移動している際にも加速度センサの出力に含まれるセンサ固有の誤差を補正すると共に、精度良く移動体の速度及び移動距離を求めることができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
本発明の第1の局面は、自立センサやGNSS受信機を用いて、移動体の現在位置を算出するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定する等速度判定部と、等速度判定部が前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出する加速度センサ補正部と、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する現在位置算出部とを有する。
また、加速度センサ補正部は、時刻t1から時刻t2のGPS相対速度Vg(t2−t1)の積算と、時刻t1から時刻t2の加速度センサの出力から求める相対速度Vs(t2−t1)の積算との差分から前記傾斜角θを求めることを特徴とする。
また、等速度判定部は、さらに時刻taと時刻tbの間に蓄積した加速度のデータ系列にランダム性が成り立つとき、移動体が等速度であると判定することを特徴とする。
また、加速度センサ補正部は、GPS受信機が求めた時刻t1と時刻t2の絶対位置の差が所定距離以内または所定距離以上であることにより、時刻t2の加速度Axの平均値Ax2を新たな時刻t1の平均値Ax1として、処理をやり直すことを特徴とする。
本発明の第2の局面は、自立センサやGNSS受信機を用いて、移動体の現在位置を算出するナビゲーション方法に向けられている。本発明は、所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定する等速度判定ステップと、等速度判定ステップが前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出する加速度センサ補正ステップと、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する現在位置算出ステップとを有する。
本発明の第3の局面は、自立センサやGNSS受信機を用いて、移動体の現在位置を算出するナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定する等速度判定ステップと、等速度判定ステップが前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出する加速度センサ補正ステップと、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する現在位置算出ステップとを有する。
本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムは、移動体が傾斜のある場所を移動している際にも、加速度センサの出力に含まれるセンサ固有の誤差を補正することができる。そのため、移動体の速度及び移動距離の算出に際し、加速度センサの出力に含まれる誤差の影響を少なくすることができ、精度よく移動体の位置を求めることができる。
以下、本発明の実施の形態によるナビゲーション装置100について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、本実施の形態によるナビゲーション装置100は、自動車などの車両に搭載される場合を例に挙げる。
(実施の形態)
図1は、本発明の実施の形態によるナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。図1において、ナビゲーション装置100は、センサ部1と、インタフェース部2と、ナビゲーション制御部3と、道路地図情報データベース4とを備えて構成される。センサ部1は、加速度センサ11と角速度センサ12とGPS受信機13とで構成され、インタフェース部2は、ディスプレイ21と入力部22とで構成され、ナビゲーション制御部3は、センサ処理部31と現在位置算出部33とで構成される。また、センサ処理部31は、加速度センサ補正部32を備え、加速度センサ補正部32内には、等速度判定部32aとデータメモリ32bを備える。
(実施の形態)
図1は、本発明の実施の形態によるナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。図1において、ナビゲーション装置100は、センサ部1と、インタフェース部2と、ナビゲーション制御部3と、道路地図情報データベース4とを備えて構成される。センサ部1は、加速度センサ11と角速度センサ12とGPS受信機13とで構成され、インタフェース部2は、ディスプレイ21と入力部22とで構成され、ナビゲーション制御部3は、センサ処理部31と現在位置算出部33とで構成される。また、センサ処理部31は、加速度センサ補正部32を備え、加速度センサ補正部32内には、等速度判定部32aとデータメモリ32bを備える。
加速度センサ11は、例えば,直線運動を検出する圧電型もしくは、サーボ型の加速度検出装置によって構成される。ここで、図6に示すように、車両の進行方向をXb軸、車両の進行方向に対して右方向をYb軸、車両の進行方向に対して鉛直下方向をZb軸とする。これらXb軸、Yb軸、Zb軸からなる座標系を車両座標系とする。添え字bは車両座標系(Body frame)を表す。加速度センサ11は、車両座標系における加速度を検出してナビゲーション制御部3に出力する。
角速度センサ12は、例えば、回転運動を検出する振動ジャイロや光ファイバジャイロを用いたジャイロ装置によって構成され、加速度センサ11と同様に予め定められた座標系における角速度を検出してナビゲーション制御部3に出力する。
GPS受信機13は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機の一例であり、複数のGPS衛星からの電波を受信することによって、地球上における緯度、経度及び高度を含む車両の絶対位置を算出する。また、算出された絶対位置におけるドップラーシフトから車両の移動速度をGPS速度Vgとして算出する。そして、これら算出した車両の絶対位置とGPS速度Vgをナビゲーション制御部3に出力する。
道路地図情報データベース4は、例えば書き換え可能なハードディスクドライブ等の記憶媒体であって、地図データ、道路上に所定間隔で設定された複数のノード座標、ノード間を接続する道路リンクの方位及び道路幅等の道路地図情報が予め格納されている。
ディスプレイ21は、案内、問い合わせ、地図等の情報を提示するための画像を表示する、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は有機ELディスプレイである。
入力部22は、ユーザからの応答指示を受け付ける、押圧式のスイッチ、タッチパネル、リモコン、利用者の声を認識して入力情報に変換するマイクロフォン、又は音声認識エンジンである。
ナビゲーション制御部3は、ナビゲーション装置100全体の動作を制御する。特に、センサ処理部31、及び現在位置算出部33の各処理は、一般的なコンピュータシステム等の情報処理装置で実現可能である。この場合、上述の各処理をコンピュータに実行させるプログラムと各種センサの出力データを所定の情報記録媒体に格納し、当該情報記録媒体に格納されたプログラムと各種センサの出力データをコンピュータが読み出して実行することによって、これらの処理が実現される。また、上記プログラムを格納する情報記録媒体は、例えば、ROMまたはフラッシュメモリのような不揮発性半導体メモリやCD−ROM、DVD、あるいはそれらに類する光学式ディスク状記録媒体である。本実施の形態のデータメモリ32bは、情報記録媒体で構成される。また、プログラムを他の媒体や通信回線を通じて上記情報処理装置に供給してもかまわない。
センサ処理部31は、加速度センサ11及び角速度センサ12によりそれぞれ検出された車両の加速度及び角速度に含まれるセンサ固有の誤差を、GPS受信機13により検出された車両の絶対位置及びGPS速度Vgを用いて補正する。センサに固有の誤差は、一定値の部分であるバイアスと、温度変化等で出力に余分なオフセットが印加されることに起因するドリフトが存在する。補正手順の詳細は後述する。
現在位置算出部33は、センサ処理部31によりそれぞれ補正された加速度及び角速度を用いて推測航法により算出した車両の位置及び速度と、GPS受信機13により検出された車両の絶対位置及びGPS速度Vgとを複合利用して車両の現在位置を算出する。現在位置算出部33により算出された車両の現在位置は、道路地図情報データベース4に記憶されている地図データとマップマッチング処理し、自車位置を算出する。
次に、加速度センサ補正部32が行う、加速度センサ11の出力に含まれるセンサ固有の誤差の補正値の算出手順について説明する。
加速度センサ11から出力される加速度Axは、車両の移動に伴う加速度Accと、傾斜角度θに伴う重力加速度のXb軸成分(Gsinθ)と、センサ固有の誤差αとからなることは既に図8を用いて説明した。
図2は、車両が通常走行している場合に加速度センサ11から出力される加速度Axの一例を示す図である。
ここで、本発明者は、一般的な道路を走行している場合、図2の時間t1とt2のように車両が等速度状態、すなわち加速度Axが一定値となる状態が繰り返し計測されるとき、車両が走行する道路の傾斜角度θが大幅に変わらないことを新たに発見した。繰り返し計測されるとは、例えば、時間t1からt2の間に車両が移動する距離が数10mの距離のことを言う。なお、車両が数Kmを移動した時に、加速度Axが同じ値となったとしても、温度変化等で出力に余分なオフセットが印加されることに起因するドリフト等の影響により車両が走行する道路の傾斜角度θが同じとは限らない。実際の処理では、この様な場合を除くことが好ましい。
加速度センサ補正部32による、センサ固有の誤差の補正値算出処理は、これらの発見に基づいて構築されたものである。
次に、具体的な加速度センサ11の補正値算出処理を説明する前に、図3と図4を用いて車両の等速度状態の判定手順について説明する。
まず、図3について説明する。図3は、加速度センサ11の出力である加速度Axのサンプリング間隔と、GPS受信機13が算出するGPS速度Vgの算出間隔の一例を示している。加速度Axのサンプリング間隔Δnは10m秒程度、GPS速度Vgの算出間隔Δmは1から2秒程度である。
(等速度判定処理)
次に、図4のフローチャートを用いて、等速度判定部32aが車両の等速度状態を検出する等速度判定処理について説明する。なお、等速度判定処理は、ナビゲーション装置100の電源がONの時は常に実施されている。
(等速度判定処理)
次に、図4のフローチャートを用いて、等速度判定部32aが車両の等速度状態を検出する等速度判定処理について説明する。なお、等速度判定処理は、ナビゲーション装置100の電源がONの時は常に実施されている。
まず、図3で説明したように、加速度Axの値をΔnの間隔で抽出し、データメモリ32bに蓄積する(ステップS401)。次に、等速度判定部32aは、GPS速度Vgの算出間隔Δmを経過したか否かを判定し、算出間隔Δmを経過していないときはステップS101に戻り(ステップS402:No)、算出間隔Δmを経過するとステップS403へ進む(ステップS402:Yes)。
次に、所定の時刻taに算出したGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔Δm経過後の時刻tbに算出したGPS速度Vg(tb)の差分Agが許容値γより小さい場合は、ステップS404へ進む(ステップS403:Yes)。許容値γは、例えば、0.5m/s2である。一方、差分Agが許容値γより大きい場合は、車両が等速度状態ではないと判定し、ステップS406へ進みデータメモリ32bに蓄積した加速度Axのデータを消去後、等速度判定処理を繰り返す。
ステップS404では、GPS速度Vgの算出間隔Δmの間に蓄積した加速度Axのデータ系列にランダム性が成り立つかを確認する。ランダム性の判定は、例えば連の検定を用いることができる。ここで、ステップS404の技術的な意義について説明する。ステップS403において、差分Agが許容値γより小さい時には以下のような等速度状態ではない車両状態も含まれる。車両が極低速で走行している時のGPS速度Vgが不安定になることに起因し、例えば、車両が停止している状態から加速し始めた時、車両は加速しているにも関わらず、GPS速度Vg(tb−ta)の差分Agが許容値γより小さくなる場合がある。そこで、蓄積した加速度Axのデータ系列にランダム性が成り立つかを確認することにより、上記のような車両の状態を等速度状態であると誤って判定することを防ぐことができる。
次に、ステップS404でランダム性が成り立つと判定されると、ステップS405へ進み、時刻taからtbの間は等速度状態であるとのフラグを立て、ステップS401へ戻る。ステップS404でランダム性が成り立たないときは、ステップS406へ進みデータメモリ32bに蓄積した加速度Axのデータを消去後、等速度判定処理を繰り返す。
(加速度センサの補正値算出処理)
次に、加速度センサ11のセンサ固有の誤差の補正値算出処理を図5を用いて説明する
まず、加速度センサ11の出力からサンプリングした加速度Axと、データメモリ32bに記憶されている車両が前回等速度状態(図2の時刻t1が対応する)である場合に算出した加速度Axの平均値Ax1の差分を積分し、車両の相対速度Vsを算出する(ステップS501)。
(加速度センサの補正値算出処理)
次に、加速度センサ11のセンサ固有の誤差の補正値算出処理を図5を用いて説明する
まず、加速度センサ11の出力からサンプリングした加速度Axと、データメモリ32bに記憶されている車両が前回等速度状態(図2の時刻t1が対応する)である場合に算出した加速度Axの平均値Ax1の差分を積分し、車両の相対速度Vsを算出する(ステップS501)。
ここで、相対速度VsとGPS速度Vgとに関して説明する。図7は、加速度Axの出力を積分することで得られる相対速度VsとGPS速度Vgの関係を示している。図中の時刻t1は、車両が前回等速度状態であったときであり、その後、車両が加減速を繰り返し、再び等速度状態になったときが時刻t2である。時刻t1、t2は、図2の時刻t1、t2に対応する。相対速度Vsは、例えば、時刻t1に算出した加速度Axの平均値Ax1と加速度センサ11の出力からサンプリングした加速度Axとの差分を積分することで算出する。なお、時刻t1に算出した加速度Axの平均値Ax1は、例えば、車両が等速度状態であるか否か判定するために用いた加速度Axの平均値である。
図5のフローチャートに戻り、加速度センサ11のセンサ固有の誤差の補正値算出処理の説明を続ける。
次に、等速度状態を示すフラグが存在するか確認する(ステップS502)。フラグが存在するときはステップS503へ進み、フラグが存在しないときはステップS501へ戻る。なお、時刻t1の位置から車両が長い距離移動した後に等速度状態を示すフラグが確認されたときは、精度良く加速度センサ11の補正値を算出できない可能性があるので、ステップS506へ進む処理を追加してもよい。この場合、車両が長い距離移動したかどうかは、GPS受信機13が求めた車両の絶対位置から判断すればよい。
次に、等速度状態を示すフラグが存在するとき、等速度状態を示すフラグを立てる等速度判定に用いた加速度Axの平均値Ax2を求める(ステップS503)。本等速度状態は、図2、図7の時刻t2に対応する。
次のステップS504では、時刻t1の加速度Axの平均値Ax1と時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致するかを確認する。一致するとき(ステップS504:Yes)、時刻t2を加速度センサ11の補正値を算出するタイミングKとし、GPS速度Vgと相対速度Vsを用いて加速度センサ11の補正値を算出する(ステップS505)。
ここで、加速度センサ11の補正値の算出について詳しく説明する。図7において時刻t1から加速度Axの出力を積分することで得られる相対速度Vsは、加速度センサ11に固有の誤差を含まない状態で算出された値である。また、GPS速度Vgを積分することで得られるGPS相対速度Vg(t2−t1)は、傾斜のない道路を走行した時の速度差である。したがって、前述したように加速度Axが一定値となる状態が繰り返し計測されるとき、車両が走行する道路の傾斜角度θが大幅に変わらないことを利用すると、相対速度VsとGPS相対速度Vg(t2−t1)には、Vs×cosθ=Vg(t2−t1)の関係が成り立つ。これにより、時刻t1からt2の間に走行した道路の傾斜角度θを求めることが可能となる。このように、車両の走行する道路の傾斜が求まれば、加速度センサ11の固有の誤差αを求めることができる。
つまり、加速度センサ11の出力は、図8に示すように移動体の加速度Accとセンサ固有の誤差αと重力加速度成分(Gsinθ)である。そして、時刻t1とt2のとき等速度であるので加速度Accは0なので、センサ固有の誤差α(補正値)を算出することができる。
図5のフローチャートに戻り説明を続ける。ステップS505の処理が終わると、時刻t2のデータを新たな時刻t1のデータとして、ステップS501の処理に戻る。
ステップS504でNoのときは、ステップS506へ進み、加速度Axの平均値Ax2を新たな前回等速度時の加速度Axの平均値Ax1としてデータメモリ32bに格納し、相対速度Vsを0に初期化後(ステップS507)、ステップS501の処理に戻る。
以上説明したように、本実施の形態に係るナビゲーション装置100よれば、GPS速度Vgと加速度のデータ系列のランダム性から移動体が等速度状態であるか否か判定し、移動体が等速度状態になった時刻t1と、その後、移動体が加減速を繰り返し、再び等速度状態になった時刻t2のGPS相対速度Vg(t2−t1)と相対速度Vsを比較することにより、時刻t1とt2において車両が走行する道路の傾斜角θを求め、傾斜のある道路を走行している際にも加速度センサ11の補正値αを算出することができる。このように、傾斜のある道路を走行している際にも加速度センサ11の補正値αを算出することができれば、移動体の速度及び移動距離の算出に際し、加速度センサの出力に含まれる誤差の影響を少なくすることができ、精度よく移動体の位置を求めることができる。
なお、移動体が等速度状態になった時刻t1と、その後、移動体が加減速を繰り返し、再び等速度状態になった時刻t2の間に移動体が移動した距離が10m程度より短い場合には、相対速度Vsの値とGPS相対速度Vg(t2−t1)との差が少なく、正確な傾斜角度θが算出できないことも考えられる。従い、移動距離が10m程度以下の時には、加速度センサ11の補正値αの算出処理を行わないようにしても良い。
また、本実施の形態において、ナビゲーション装置100は地図データ及び道路に関する詳細情報等を格納する道路地図情報データベース4を備えたが、本発明はこれに限らず、携帯電話、PHS等の無線通信装置によって、道路地図情報をセンター設備からその都度ダウンロードする構成であってもよい。
また、ナビゲーション装置100はディスプレイ21を備え、地図データと自車位置とを表示することによりユーザに自車位置を報知したが、本発明はこれに限らず、音声によりユーザに自車位置を報知する構成であってもよい。
また、本実施の形態に係るナビゲーション装置100は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機の一例としてのGPS衛星からの信号を受信して車両の現在位置を測定したが、本発明はこれに限らず、ロシアが運用するGLONASS(Global Navigation Satellite System)や欧州が計画しているガリレオ(Galileo)システム等のGPS以外の衛星測位システムからの信号を受信してもよい。
本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム(実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム)が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのプログラムも含む。
また、上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
本発明に係るナビゲーション装置は、GPS速度と加速度センサの出力からの速度情報を利用して加速度センサの固有の誤差を求めることが可能であり、移動体に搭載されるナビゲーション装置等に適用される。
100 ナビゲーション装置
1 センサ部
11 加速度センサ
12 角速度センサ
13 GPS受信機
2 インターフェース部
21 ディスプレイ
22 入力部
3 ナビゲーション制御部
31 センサ処理部
32 加速度センサ補正部
32a 等速度判定部
32b データメモリ
33 現在位置算出部
4 道路地図情報データベース
1 センサ部
11 加速度センサ
12 角速度センサ
13 GPS受信機
2 インターフェース部
21 ディスプレイ
22 入力部
3 ナビゲーション制御部
31 センサ処理部
32 加速度センサ補正部
32a 等速度判定部
32b データメモリ
33 現在位置算出部
4 道路地図情報データベース
Claims (6)
- 自立センサやGNSS受信機を用いて、移動体の現在位置を算出するナビゲーション装置であって、
所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定する等速度判定部と、
前記等速度判定部が前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出する加速度センサ補正部と、
加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する現在位置算出部と、
を有するナビゲーション装置。 - 前記加速度センサ補正部は、時刻t1から時刻t2のGPS相対速度Vg(t2−t1)の積算と、時刻t1から時刻t2の加速度センサの出力から求める相対速度Vs(t2−t1)の積算との差分から前記傾斜角θを求めることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記等速度判定部は、さらに時刻taと時刻tbの間に蓄積した加速度のデータ系列にランダム性が成り立つとき、移動体が等速度であると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記加速度センサ補正部は、GPS受信機が求めた時刻t1と時刻t2の絶対位置の差が所定距離以内または所定距離以上であることにより、時刻t2の加速度Axの平均値Ax2を新たな時刻t1の平均値Ax1として、処理をやり直すことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 自立センサやGNSS受信機を用いて、移動体の現在位置を算出するナビゲーション方法であって、
所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定する等速度判定ステップと、
前記等速度判定ステップが前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出する加速度センサ補正ステップと、
加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
を有するナビゲーション方法。 - 自立センサやGNSS受信機を用いて、移動体の現在位置を算出するナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムであって、
所定時刻taのGPS速度Vg(ta)と時刻taから算出間隔経過後の時刻tbのGPS速度Vg(tb)の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定する等速度判定ステップと、
前記等速度判定ステップが前回等速度と判定した時刻t1の加速度センサの出力値である加速度Axの平均値Ax1と、今回等速度と判定した時刻t2の加速度Axの平均値Ax2が一致することにより、時刻t1と時刻t2に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出する加速度センサ補正ステップと、
加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
を有するナビゲーションプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008132784A JP2009281799A (ja) | 2008-05-21 | 2008-05-21 | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008132784A JP2009281799A (ja) | 2008-05-21 | 2008-05-21 | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009281799A true JP2009281799A (ja) | 2009-12-03 |
Family
ID=41452408
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008132784A Pending JP2009281799A (ja) | 2008-05-21 | 2008-05-21 | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009281799A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012086401A1 (ja) | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
JP2017006580A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | シャープ株式会社 | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム |
CN109459772A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-12 | 江苏理工学院 | 一种飞行器位置信号融合滤波方法 |
JP2019537797A (ja) * | 2017-02-16 | 2019-12-26 | ▲騰▼▲訊▼科技(深▲セン▼)有限公司 | 撮影方向ずれ検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体 |
-
2008
- 2008-05-21 JP JP2008132784A patent/JP2009281799A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012086401A1 (ja) | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
US9097541B2 (en) | 2010-12-24 | 2015-08-04 | Hitachi, Ltd. | Driving support device |
JP2017006580A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | シャープ株式会社 | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム |
JP2019537797A (ja) * | 2017-02-16 | 2019-12-26 | ▲騰▼▲訊▼科技(深▲セン▼)有限公司 | 撮影方向ずれ検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体 |
US10893209B2 (en) | 2017-02-16 | 2021-01-12 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Photographing direction deviation detection method, apparatus, device, and storage medium |
CN109459772A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-12 | 江苏理工学院 | 一种飞行器位置信号融合滤波方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4466705B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
US7756639B2 (en) | System and method for augmenting a satellite-based navigation solution | |
JP5057952B2 (ja) | 角速度補正装置及びその補正方法並びにナビゲーション装置 | |
TWI403694B (zh) | 導航系統及導航方法 | |
US10641612B2 (en) | Method and apparatus for correcting current position in navigation system via human-machine interface | |
JP2009533692A (ja) | Gpsの精度を自動的に向上するナビゲーション装置 | |
JP2008216226A (ja) | ナビゲーション装置、傾斜角を用いた角速度補正装置および方法 | |
JP2007033395A (ja) | 位置補正方法及びナビゲーション装置 | |
KR100526571B1 (ko) | 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법 | |
US20100131198A1 (en) | Method for modifying navigation information and navigation apparatus using the same | |
JP4828504B2 (ja) | 初期位置補正機能を有する単独gps測位による移動局の走行軌跡計測装置 | |
CN100516777C (zh) | Gps/ins组合定位导航***及其速率检测校正方法 | |
JP6248559B2 (ja) | 車両用走行軌跡算出装置 | |
JPWO2020202522A1 (ja) | 車両測位装置 | |
JP4732937B2 (ja) | 位置検出装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 | |
WO2000050917A1 (en) | Vehicle navigation system with correction for selective availability | |
JP2009281799A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
JP2008256620A (ja) | 地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラム | |
JP2009036651A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
JP3895183B2 (ja) | 地図情報更新装置およびシステム | |
JP4848931B2 (ja) | 角速度センサの信号補正装置 | |
JP2011137706A (ja) | 現在位置表示装置 | |
JP2010276527A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2005016955A (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション装置の測位方法 | |
JP2008032598A (ja) | 標高検出装置および自車位置判定装置 |