JPH0735558A - 車両の現在位置検出装置 - Google Patents
車両の現在位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0735558A JPH0735558A JP18026293A JP18026293A JPH0735558A JP H0735558 A JPH0735558 A JP H0735558A JP 18026293 A JP18026293 A JP 18026293A JP 18026293 A JP18026293 A JP 18026293A JP H0735558 A JPH0735558 A JP H0735558A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- gps
- vehicle
- estimated
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ信号を受信してから測位演算を終了す
るまでのタイムラグによる影響を考慮して正確な現在位
置を算出する。 【構成】 受信位置ａ１でＧＰＳ信号を受信してから真
の位置ａ２でＧＰＳ測位演算により車両の現在位置ｃ１
を算出するまでのタイムラグを考慮して、正確なＧＰＳ
測位法により算出されたＧＰＳ受信時点の現在位置ｃ１
によって推測航法により算出された推測現在位置ｂ１を
補正する。
るまでのタイムラグによる影響を考慮して正確な現在位
置を算出する。 【構成】 受信位置ａ１でＧＰＳ信号を受信してから真
の位置ａ２でＧＰＳ測位演算により車両の現在位置ｃ１
を算出するまでのタイムラグを考慮して、正確なＧＰＳ
測位法により算出されたＧＰＳ受信時点の現在位置ｃ１
によって推測航法により算出された推測現在位置ｂ１を
補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路地図上に車両の現
在位置を表示して乗員を目的地まで誘導する車両の現在
位置検出装置に関する。
在位置を表示して乗員を目的地まで誘導する車両の現在
位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の現在位置と進行方位を検出する方
法には、ＧＰＳ測位法と推測航法（または自立航法）な
どがある。前者は、３個以上の衛星から送られるＧＰＳ
信号を受信して車両の現在位置や進行方位を検出する方
法であり、ＧＰＳ信号自体の精度および衛星と車両との
位置関係が良好であれば正確な現在位置と進行方位が得
られる。一方後者は、車速センサーやジャイロスコープ
などのセンサーから得られた各種情報に基づいて車両の
走行距離および進行方位を検出し、それらのデータに基
づいて車両の走行軌跡を演算する。さらに、算出した走
行軌跡と地図データとのマップマッチングによって車両
の走行経路を特定し、現在位置を検出する方法である。
法には、ＧＰＳ測位法と推測航法（または自立航法）な
どがある。前者は、３個以上の衛星から送られるＧＰＳ
信号を受信して車両の現在位置や進行方位を検出する方
法であり、ＧＰＳ信号自体の精度および衛星と車両との
位置関係が良好であれば正確な現在位置と進行方位が得
られる。一方後者は、車速センサーやジャイロスコープ
などのセンサーから得られた各種情報に基づいて車両の
走行距離および進行方位を検出し、それらのデータに基
づいて車両の走行軌跡を演算する。さらに、算出した走
行軌跡と地図データとのマップマッチングによって車両
の走行経路を特定し、現在位置を検出する方法である。
【０００３】ところで、後者の推測航法では、所定の走
行距離ごとにパルス信号を発生する車速センサーの出力
パルスをカウントし、そのカウント値に基づいて走行距
離を検出するとともに、ジャイロスコープにより検出さ
れた旋回角速度を積分して車両の旋回角度を算出し、最
初に設定された車両の進行方位に算出した旋回角度を加
算して現在の進行方位を検出している。したがって、車
両の走行にともなって、センサーの検出誤差や演算誤差
が累積する。特に、ジャイロスコープの出力に基づき算
出された車両の進行方位は、最初に設定された方位に旋
回角度の積分値を加算した方位であり、車両の走行にと
もなってジャイロスコープの検出誤差と演算誤差が累積
して誤差が増大する。
行距離ごとにパルス信号を発生する車速センサーの出力
パルスをカウントし、そのカウント値に基づいて走行距
離を検出するとともに、ジャイロスコープにより検出さ
れた旋回角速度を積分して車両の旋回角度を算出し、最
初に設定された車両の進行方位に算出した旋回角度を加
算して現在の進行方位を検出している。したがって、車
両の走行にともなって、センサーの検出誤差や演算誤差
が累積する。特に、ジャイロスコープの出力に基づき算
出された車両の進行方位は、最初に設定された方位に旋
回角度の積分値を加算した方位であり、車両の走行にと
もなってジャイロスコープの検出誤差と演算誤差が累積
して誤差が増大する。
【０００４】このような問題を解決するために、ＧＰＳ
測位により得られた正確な現在位置を用いて、推測航法
により得られた現在位置を補正するようにした車両の現
在位置検出装置が提案されている（例えば、特開平２−
２１２７１４号公報参照）。
測位により得られた正確な現在位置を用いて、推測航法
により得られた現在位置を補正するようにした車両の現
在位置検出装置が提案されている（例えば、特開平２−
２１２７１４号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＧＰＳ
信号を受信してから現在位置と進行方位を演算して出力
するまでにはタイムラグがあり、ＧＰＳ測位による現在
位置を用いて推測航法の現在位置を補正すると、このタ
イムラグによりかえって現在位置の演算誤差が大きくな
るという問題がある。
信号を受信してから現在位置と進行方位を演算して出力
するまでにはタイムラグがあり、ＧＰＳ測位による現在
位置を用いて推測航法の現在位置を補正すると、このタ
イムラグによりかえって現在位置の演算誤差が大きくな
るという問題がある。
【０００６】この問題を図６により詳細に説明する。図
６（ａ）は車両の走行経路と推測航法により演算された
走行軌跡を示す。今、所定の走行距離ごとに推測航法に
よる現在位置の演算が行なわれ、図６（ａ）の走行軌跡
上に白丸で示す現在位置が算出されたものとする。ま
た、走行経路上の位置ａ１でＧＰＳ信号を受信したとす
る。上述したＧＰＳ測位のタイムラグにより、演算結果
は位置ａ２で得られる。すなわち、車両が走行経路上の
真の位置ａ２に到達した時点で、ＧＰＳ信号を受信した
ときの位置ｃ１が算出される。ここで、ＧＰＳ受信位置
ａ１とＧＰＳ測位結果の位置ｃ１とのずれはＧＰＳ測位
の演算誤差である。このタイムラグの間にも推測航法に
より所定の走行距離ごとに現在位置の演算が行なわれ、
ＧＰＳ測位の演算が終了した真の位置ａ２の時点では、
推測航法により位置ｂ２の現在位置が算出される。従来
のナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位により位置ａ２
で得られた演算結果の現在位置ｃ１により、推測航法で
得られた現在位置ｂ２の補正が行なわれるため、補正後
の車両の現在位置はＧＰＳ受信位置ａ１の近傍のｃ１と
なる。つまり、車両が位置ａ２にあるにも拘わらず、位
置ｃ１にあるという誤った補正結果が得られる。
６（ａ）は車両の走行経路と推測航法により演算された
走行軌跡を示す。今、所定の走行距離ごとに推測航法に
よる現在位置の演算が行なわれ、図６（ａ）の走行軌跡
上に白丸で示す現在位置が算出されたものとする。ま
た、走行経路上の位置ａ１でＧＰＳ信号を受信したとす
る。上述したＧＰＳ測位のタイムラグにより、演算結果
は位置ａ２で得られる。すなわち、車両が走行経路上の
真の位置ａ２に到達した時点で、ＧＰＳ信号を受信した
ときの位置ｃ１が算出される。ここで、ＧＰＳ受信位置
ａ１とＧＰＳ測位結果の位置ｃ１とのずれはＧＰＳ測位
の演算誤差である。このタイムラグの間にも推測航法に
より所定の走行距離ごとに現在位置の演算が行なわれ、
ＧＰＳ測位の演算が終了した真の位置ａ２の時点では、
推測航法により位置ｂ２の現在位置が算出される。従来
のナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位により位置ａ２
で得られた演算結果の現在位置ｃ１により、推測航法で
得られた現在位置ｂ２の補正が行なわれるため、補正後
の車両の現在位置はＧＰＳ受信位置ａ１の近傍のｃ１と
なる。つまり、車両が位置ａ２にあるにも拘わらず、位
置ｃ１にあるという誤った補正結果が得られる。
【０００７】図６（ｂ）は、ＧＰＳ測位による誤差と推
測航法による誤差の時間変化を示す。ＧＰＳ測位による
現在位置の演算誤差は、ＧＰＳ信号を受信した時点で最
も低く、その後、車両の移動にともなって次にＧＰＳ信
号を受信するまで見掛け上、誤差が増加する。一方、推
測航法による現在位置の演算誤差は、演算間隔がＧＰＳ
の場合よりも短いので誤差の増加割合は少ないが、時間
の経過とともに累積誤差が増加する。ＧＰＳ測位による
現在位置の演算が終了した時点で推測航法の現在位置を
補正すると、推測航法による誤差はＧＰＳ測位による誤
差と同一になり、補正によって誤差が増加する結果とな
る。
測航法による誤差の時間変化を示す。ＧＰＳ測位による
現在位置の演算誤差は、ＧＰＳ信号を受信した時点で最
も低く、その後、車両の移動にともなって次にＧＰＳ信
号を受信するまで見掛け上、誤差が増加する。一方、推
測航法による現在位置の演算誤差は、演算間隔がＧＰＳ
の場合よりも短いので誤差の増加割合は少ないが、時間
の経過とともに累積誤差が増加する。ＧＰＳ測位による
現在位置の演算が終了した時点で推測航法の現在位置を
補正すると、推測航法による誤差はＧＰＳ測位による誤
差と同一になり、補正によって誤差が増加する結果とな
る。
【０００８】本発明の目的は、ＧＰＳ信号を受信してか
ら測位演算を終了するまでのタイムラグによる影響を考
慮して正確な現在位置を算出する車両の現在位置検出装
置を提供することにある。
ら測位演算を終了するまでのタイムラグによる影響を考
慮して正確な現在位置を算出する車両の現在位置検出装
置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、ＧＰＳ
信号を受信するＧＰＳ受信手段１００と、このＧＰＳ受
信手段１００で受信されたＧＰＳ信号に基づいて車両の
現在位置を演算する第１の演算手段１０１と、車両の走
行距離を検出する距離検出手段１０２と、車両の進行方
位を検出する方位検出手段１０３と、距離検出手段１０
２により検出された走行距離と、方位検出手段１０３に
基づいて車両の現在位置を演算する第２の演算手段１０
５とを備えた車両の現在位置検出装置に適用され、ＧＰ
Ｓ受信手段１００によりＧＰＳ信号を受信してから第１
の演算手段１０１により現在位置の演算が終了するまで
のタイムラグを考慮して、第１の演算手段１０１で演算
された現在位置により第２の演算手段１０５で演算され
た現在位置を補正する補正手段１０６を備え、これによ
り、上記目的を達成する。
１に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、ＧＰＳ
信号を受信するＧＰＳ受信手段１００と、このＧＰＳ受
信手段１００で受信されたＧＰＳ信号に基づいて車両の
現在位置を演算する第１の演算手段１０１と、車両の走
行距離を検出する距離検出手段１０２と、車両の進行方
位を検出する方位検出手段１０３と、距離検出手段１０
２により検出された走行距離と、方位検出手段１０３に
基づいて車両の現在位置を演算する第２の演算手段１０
５とを備えた車両の現在位置検出装置に適用され、ＧＰ
Ｓ受信手段１００によりＧＰＳ信号を受信してから第１
の演算手段１０１により現在位置の演算が終了するまで
のタイムラグを考慮して、第１の演算手段１０１で演算
された現在位置により第２の演算手段１０５で演算され
た現在位置を補正する補正手段１０６を備え、これによ
り、上記目的を達成する。
【００１０】
【作用】ＧＰＳ信号を受信してからＧＰＳ測位演算によ
り車両の現在位置を算出するまでにはタイムラグがあ
り、このタイムラグを考慮して、正確なＧＰＳ測位法に
より算出されたＧＰＳ信号受信時点の現在位置によって
推測航法により算出された推測現在位置を補正する。こ
れにより、正確な現在位置の補正が行なわれる。
り車両の現在位置を算出するまでにはタイムラグがあ
り、このタイムラグを考慮して、正確なＧＰＳ測位法に
より算出されたＧＰＳ信号受信時点の現在位置によって
推測航法により算出された推測現在位置を補正する。こ
れにより、正確な現在位置の補正が行なわれる。
【００１１】
【実施例】図２は一実施例の構成を示すブロック図であ
る。車速センサー１は、例えば車両のトランスミッショ
ンに取付けられ、スピードメーターピニオン１回転あた
り所定数のパルス信号を発生する。コンピューター２
は、車速センサー１から出力される単位時間当たりのパ
ルス数またはパルス周期を検出することにより車両の走
行速度を算出するとともに、パルス数をカウントするこ
とにより車両の走行距離を算出する。
る。車速センサー１は、例えば車両のトランスミッショ
ンに取付けられ、スピードメーターピニオン１回転あた
り所定数のパルス信号を発生する。コンピューター２
は、車速センサー１から出力される単位時間当たりのパ
ルス数またはパルス周期を検出することにより車両の走
行速度を算出するとともに、パルス数をカウントするこ
とにより車両の走行距離を算出する。
【００１２】ＧＰＳ受信機３は、衛星から放射されるＧ
ＰＳ信号を受信する受信機であり、受信したＧＰＳ信号
に基づいて車両の現在位置と進行方位を検出する。ジャ
イロスコープ４は車両の旋回角速度を検出する。コンピ
ューター２は、ジャイロスコープ４により検出された旋
回角速度に基づいて車両の旋回角度を算出し、さらに旋
回角度を積分して車両の進行方位を算出する。なお、Ｇ
ＰＳ受信機３で検出された正確な車両の進行方位により
適時、ジャイロスコープ４の出力に基づき算出された車
両の進行方位を補正する。
ＰＳ信号を受信する受信機であり、受信したＧＰＳ信号
に基づいて車両の現在位置と進行方位を検出する。ジャ
イロスコープ４は車両の旋回角速度を検出する。コンピ
ューター２は、ジャイロスコープ４により検出された旋
回角速度に基づいて車両の旋回角度を算出し、さらに旋
回角度を積分して車両の進行方位を算出する。なお、Ｇ
ＰＳ受信機３で検出された正確な車両の進行方位により
適時、ジャイロスコープ４の出力に基づき算出された車
両の進行方位を補正する。
【００１３】ＣＤ−ＲＯＭ５は道路地図データを記憶す
る記憶装置である。コンピューター２は、車速センサー
１の出力パルス信号をカウントして車両の走行距離を検
出するとともに、ジャイロスコープ４の旋回角速度に基
づいて車両の進行方位を検出し、走行距離と進行方位と
に基づいて走行軌跡を演算する。そして、走行軌跡とＣ
Ｄ−ＲＯＭ６から読み出した道路地図とを照合してマッ
プマッチングを行ない、推測航法によって推測現在位置
と走行経路を演算する。コンピューター２はまた、ＧＰ
Ｓ受信機３からＧＰＳ測位による得られた現在位置と進
行方位を入力し、推測航法により得られた推測現在位置
と進行方位を補正する。
る記憶装置である。コンピューター２は、車速センサー
１の出力パルス信号をカウントして車両の走行距離を検
出するとともに、ジャイロスコープ４の旋回角速度に基
づいて車両の進行方位を検出し、走行距離と進行方位と
に基づいて走行軌跡を演算する。そして、走行軌跡とＣ
Ｄ−ＲＯＭ６から読み出した道路地図とを照合してマッ
プマッチングを行ない、推測航法によって推測現在位置
と走行経路を演算する。コンピューター２はまた、ＧＰ
Ｓ受信機３からＧＰＳ測位による得られた現在位置と進
行方位を入力し、推測航法により得られた推測現在位置
と進行方位を補正する。
【００１４】図３，４は、コンピューター２で実行され
る制御プログラムを示すフローチャートである。図５
（ａ）は車両の走行距離と推測航法により演算された走
行軌跡を示す。なお、本発明と従来例との相違点を分か
りやすくするために、図５（ａ）における車両の走行経
路、ＧＰＳ信号の受信位置、ＧＰＳ測位演算条件、推測
航法による走行軌跡および現在位置の演算条件は図６
（ａ）の場合と同一とする。これらの図により、実施例
の現在位置算出処理を説明する。コンピューター２は不
図示のメインスイッチが投入されるとこの制御プログラ
ムの実行を開始する。まずステップＳ１において、車速
センサー１から出力される車速パルスをカウントし、走
行距離を検出する。続くステップＳ２で、ジャイロスコ
ープ４から出力される旋回角速度を積分して旋回角度を
算出し、さらに旋回角度を前回算出された進行方位に加
算して現在の進行方位を算出する。ステップＳ３におい
て、メモリ２ｍに記憶されている前回算出した走行軌跡
を読み出し、今回検出した走行距離と進行方位により現
在位置までの走行軌跡を演算する。そして、走行軌跡と
ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶されている現在位置周辺の道路地
図データとを照合し、マップマッチングを行なって車両
の現在位置を推測する。ステップＳ４で、推測航法によ
り得られた推測現在位置と走行軌跡をメモリ２ｍに記憶
して現在位置を更新する。
る制御プログラムを示すフローチャートである。図５
（ａ）は車両の走行距離と推測航法により演算された走
行軌跡を示す。なお、本発明と従来例との相違点を分か
りやすくするために、図５（ａ）における車両の走行経
路、ＧＰＳ信号の受信位置、ＧＰＳ測位演算条件、推測
航法による走行軌跡および現在位置の演算条件は図６
（ａ）の場合と同一とする。これらの図により、実施例
の現在位置算出処理を説明する。コンピューター２は不
図示のメインスイッチが投入されるとこの制御プログラ
ムの実行を開始する。まずステップＳ１において、車速
センサー１から出力される車速パルスをカウントし、走
行距離を検出する。続くステップＳ２で、ジャイロスコ
ープ４から出力される旋回角速度を積分して旋回角度を
算出し、さらに旋回角度を前回算出された進行方位に加
算して現在の進行方位を算出する。ステップＳ３におい
て、メモリ２ｍに記憶されている前回算出した走行軌跡
を読み出し、今回検出した走行距離と進行方位により現
在位置までの走行軌跡を演算する。そして、走行軌跡と
ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶されている現在位置周辺の道路地
図データとを照合し、マップマッチングを行なって車両
の現在位置を推測する。ステップＳ４で、推測航法によ
り得られた推測現在位置と走行軌跡をメモリ２ｍに記憶
して現在位置を更新する。
【００１５】ステップＳ５で車速センサー１から出力さ
れる車速パルスの周期を測定して車速を検出し、車速が
予め設定された速度以上であればステップＳ７へ進み、
そうでなければステップＳ６へ進む。ステップＳ６で
は、ジャイロスコープ４により検出された旋回角速度が
予め設定された角速度以上か否かを判別し、設定角速度
以上であればステップＳ７へ進み、そうでなければステ
ップＳ６へ進む。車両の走行速度および角速度が小さい
場合は、車速センサー１とジャイロスコープ４の検出誤
差が大きくなるので、走行距離と進行方位を算出するた
めのデータとして採用しない。車速および旋回角速度が
それぞれ設定値以上であればステップＳ７へ進み、検出
された車速と角速度をメモリ２ｍに記憶する。
れる車速パルスの周期を測定して車速を検出し、車速が
予め設定された速度以上であればステップＳ７へ進み、
そうでなければステップＳ６へ進む。ステップＳ６で
は、ジャイロスコープ４により検出された旋回角速度が
予め設定された角速度以上か否かを判別し、設定角速度
以上であればステップＳ７へ進み、そうでなければステ
ップＳ６へ進む。車両の走行速度および角速度が小さい
場合は、車速センサー１とジャイロスコープ４の検出誤
差が大きくなるので、走行距離と進行方位を算出するた
めのデータとして採用しない。車速および旋回角速度が
それぞれ設定値以上であればステップＳ７へ進み、検出
された車速と角速度をメモリ２ｍに記憶する。
【００１６】次に図４のステップＳ８へ進み、ＧＰＳ受
信機３によりＧＰＳ信号を受信したか否かを判別し、３
個以上の衛星からＧＰＳ信号を受信したらステップＳ９
へ進み、ＧＰＳ信号を受信していなければ図３のステッ
プＳ１へ戻る。ここで、図５（ａ）の位置ａ１でＧＰＳ
信号を受信したとすると、ＧＰＳ測位のタイムラグによ
り位置ａ２でＧＰＳ測位演算が終了し、現在位置ｃ１と
その位置における進行方位を算出する。ステップＳ９
で、ＧＰＳ受信機３から演算結果の現在位置ｃ１と進行
方位を入力し、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０
では、ＧＰＳ信号を受信してから現在位置と進行方位を
出力するまでのタイムラグをＧＰＳ受信機３から入力す
る。このタイムラグは、車両が位置ａ１から位置ａ２に
到達するまでの時間である。
信機３によりＧＰＳ信号を受信したか否かを判別し、３
個以上の衛星からＧＰＳ信号を受信したらステップＳ９
へ進み、ＧＰＳ信号を受信していなければ図３のステッ
プＳ１へ戻る。ここで、図５（ａ）の位置ａ１でＧＰＳ
信号を受信したとすると、ＧＰＳ測位のタイムラグによ
り位置ａ２でＧＰＳ測位演算が終了し、現在位置ｃ１と
その位置における進行方位を算出する。ステップＳ９
で、ＧＰＳ受信機３から演算結果の現在位置ｃ１と進行
方位を入力し、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０
では、ＧＰＳ信号を受信してから現在位置と進行方位を
出力するまでのタイムラグをＧＰＳ受信機３から入力す
る。このタイムラグは、車両が位置ａ１から位置ａ２に
到達するまでの時間である。
【００１７】ステップＳ１１において、メモリ２ｍに記
憶されている推測航法により算出された推測位置と進行
方位の中から、現在よりもタイムラグだけ前、すなわち
ＧＰＳ信号の受信時点に最も近い時点の、推測航法によ
る推測位置ｂ１と進行方位を読み出し、それらを今回Ｇ
ＰＳ測位により得られた位置ｃ１と進行方位を用いて補
正する。つまり、ＧＰＳ受信時点の推測航法による推測
位置ｂ１を、ＧＰＳ測位による位置ｃ１に補正する。さ
らにステップＳ１２で、メモリ２ｍに記憶されているＧ
ＰＳ受信時から現在までの推測航法による推測位置ｂ１
１，ｂ１２，ｂ１３，ｂ２を読み出し、上記ステップで
補正されたＧＰＳ受信時の車両の位置ｃ１と進行方位を
基準にして、それ以後の各推測位置ｂ１１，ｂ１２，ｂ
１３，ｂ２をすべて再計算し、推測位置ｃ１１，ｃ１
２，ｃ１３，ｃ２を得る。ステップＳ１３で、再計算さ
れた推測位置ｃ１，ｃ１１，ｃ１２，ｃ１３，ｃ２をメ
モリ２ｍに記憶し、走行軌跡を更新する。続くステップ
Ｓ１４で、再計算された推測位置ｃ１，ｃ１１，ｃ１
２，ｃ１３，ｃ２の中で最新の位置ｃ２を推測現在位置
としてメモリ２ｍに記憶し、推測現在位置を更新する。
憶されている推測航法により算出された推測位置と進行
方位の中から、現在よりもタイムラグだけ前、すなわち
ＧＰＳ信号の受信時点に最も近い時点の、推測航法によ
る推測位置ｂ１と進行方位を読み出し、それらを今回Ｇ
ＰＳ測位により得られた位置ｃ１と進行方位を用いて補
正する。つまり、ＧＰＳ受信時点の推測航法による推測
位置ｂ１を、ＧＰＳ測位による位置ｃ１に補正する。さ
らにステップＳ１２で、メモリ２ｍに記憶されているＧ
ＰＳ受信時から現在までの推測航法による推測位置ｂ１
１，ｂ１２，ｂ１３，ｂ２を読み出し、上記ステップで
補正されたＧＰＳ受信時の車両の位置ｃ１と進行方位を
基準にして、それ以後の各推測位置ｂ１１，ｂ１２，ｂ
１３，ｂ２をすべて再計算し、推測位置ｃ１１，ｃ１
２，ｃ１３，ｃ２を得る。ステップＳ１３で、再計算さ
れた推測位置ｃ１，ｃ１１，ｃ１２，ｃ１３，ｃ２をメ
モリ２ｍに記憶し、走行軌跡を更新する。続くステップ
Ｓ１４で、再計算された推測位置ｃ１，ｃ１１，ｃ１
２，ｃ１３，ｃ２の中で最新の位置ｃ２を推測現在位置
としてメモリ２ｍに記憶し、推測現在位置を更新する。
【００１８】この結果、ＧＰＳ測位結果による補正後の
推測現在位置ｃ２は、図５（ａ）に示すように、車両の
真の位置ａ２に近く、図６（ａ）に示す従来装置の補正
後の推測現在位置ｃ１に比べると、ＧＰＳ測位結果によ
り推測航法の現在位置が正確に補正されたことがわか
る。
推測現在位置ｃ２は、図５（ａ）に示すように、車両の
真の位置ａ２に近く、図６（ａ）に示す従来装置の補正
後の推測現在位置ｃ１に比べると、ＧＰＳ測位結果によ
り推測航法の現在位置が正確に補正されたことがわか
る。
【００１９】図５（ｂ）は、本発明のＧＰＳ測位による
誤差と推測航法による誤差の時間変化を示し、図６
（ｂ）に示す従来装置の場合に対応するものである。Ｇ
ＰＳ測位の誤差の時間変化は図６（ｂ）に示す従来装置
と同様である。一方、推測航法による現在位置の演算誤
差は、ＧＰＳ測位により得られた現在位置により補正が
行なわれると、ＧＰＳ受信時点にさかのぼって現在まで
のすべての推測位置ｂ１，ｂ１１，ｂ１２，ｂ１３，ｂ
２が補正されるので、推測航法による現在位置の演算誤
差が小さくなり、現在位置の正確な補正が行なわれる。
誤差と推測航法による誤差の時間変化を示し、図６
（ｂ）に示す従来装置の場合に対応するものである。Ｇ
ＰＳ測位の誤差の時間変化は図６（ｂ）に示す従来装置
と同様である。一方、推測航法による現在位置の演算誤
差は、ＧＰＳ測位により得られた現在位置により補正が
行なわれると、ＧＰＳ受信時点にさかのぼって現在まで
のすべての推測位置ｂ１，ｂ１１，ｂ１２，ｂ１３，ｂ
２が補正されるので、推測航法による現在位置の演算誤
差が小さくなり、現在位置の正確な補正が行なわれる。
【００２０】なお、上記実施例では推測航法により所定
の走行距離ごとに現在位置を演算したが、所定の時間間
隔で現在位置を演算してもよい。
の走行距離ごとに現在位置を演算したが、所定の時間間
隔で現在位置を演算してもよい。
【００２１】以上の実施例の構成において、ＧＰＳ受信
機３がＧＰＳ受信手段および第１の演算手段を、車速セ
ンサー１およびコンピューター２が距離検出手段を、ジ
ャイロスコープ４およびコンピューター２が方位検出手
段を、コンピューター２が第２の演算手段および補正手
段をそれぞれ構成する。
機３がＧＰＳ受信手段および第１の演算手段を、車速セ
ンサー１およびコンピューター２が距離検出手段を、ジ
ャイロスコープ４およびコンピューター２が方位検出手
段を、コンピューター２が第２の演算手段および補正手
段をそれぞれ構成する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、Ｇ
ＰＳ信号を受信してからＧＰＳ測位演算により車両の現
在位置を算出するまでのタイムラグを考慮して、正確な
ＧＰＳ測位法により算出された現在位置によって推測航
法により算出された推測現在位置を補正するようにした
ので、正確な現在位置の補正が行なわれる。
ＰＳ信号を受信してからＧＰＳ測位演算により車両の現
在位置を算出するまでのタイムラグを考慮して、正確な
ＧＰＳ測位法により算出された現在位置によって推測航
法により算出された推測現在位置を補正するようにした
ので、正確な現在位置の補正が行なわれる。
【図１】クレーム対応図。
【図２】一実施例の構成を示す図
【図３】コンピューターの制御プログラムを示すフロー
チャート。
チャート。
【図４】コンピューターの制御プログラムおよびフロー
チャート。
チャート。
【図５】ＧＰＳ測位結果による推測航法の現在位置の補
正方法を説明する図。
正方法を説明する図。
【図６】従来のＧＰＳ測位結果による推測航法の現在位
置の補正方法を説明する図。
置の補正方法を説明する図。
１ 車速センサー ２ コンピューター ２ｍ メモリ ３ ＧＰＳ受信機 ４ ジャイロスコープ ５ ＣＤ−ＲＯＭ ６ ディスプレイ １００ ＧＰＳ受信手段 １０１ 第１の演算手段 １０２ 距離検出手段 １０３ 方位検出手段 １０５ 第２の演算手段 １０６ 補正手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段
と、 このＧＰＳ受信手段で受信されたＧＰＳ信号に基づいて
車両の現在位置を演算する第１の演算手段と、 前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、 前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 前記距離検出手段により検出された走行距離と、前記方
位検出手段により検出された進行方位とに基づいて前記
車両の現在位置を演算する第２の演算手段とを備えた車
両の現在位置検出装置において、 前記ＧＰＳ受信手段によりＧＰＳ信号を受信してから前
記第１の演算手段により現在位置の演算が終了するまで
のタイムラグを考慮して、前記第１の演算手段で演算さ
れた現在位置により前記第２の演算手段で演算された現
在位置を補正する補正手段を備えることを特徴とする車
両の現在位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18026293A JP3402383B2 (ja) | 1993-07-21 | 1993-07-21 | 車両の現在位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18026293A JP3402383B2 (ja) | 1993-07-21 | 1993-07-21 | 車両の現在位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735558A true JPH0735558A (ja) | 1995-02-07 |
| JP3402383B2 JP3402383B2 (ja) | 2003-05-06 |
Family
ID=16080182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18026293A Expired - Fee Related JP3402383B2 (ja) | 1993-07-21 | 1993-07-21 | 車両の現在位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3402383B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001255158A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-21 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2001324560A (ja) * | 2000-05-16 | 2001-11-22 | Sony Corp | ナビゲーション装置、およびｇｐｓ受信機 |
| EP1256813A2 (en) * | 2001-05-11 | 2002-11-13 | Pioneer Corporation | Apparatus and method for navigation and positioning |
| EP1770643A2 (en) * | 1995-05-09 | 2007-04-04 | Vehicle IP, LLC | Method and apparatus for determining tax of a vehicle |
| JP2008032408A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Alpine Electronics Inc | 車両位置補正装置及び車両位置補正方法 |
| JP2008232687A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Furukawa Toshihiko | 位置検出装置 |
| JP2009031298A (ja) * | 2008-09-01 | 2009-02-12 | Geographical Survey Inst Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 無線ｌａｎ測位とｇｐｓ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラム |
| JP2009092578A (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-30 | Japan Radio Co Ltd | 潮流測定装置 |
| WO2009078080A1 (ja) * | 2007-12-14 | 2009-06-25 | Panasonic Corporation | 通信端末装置及び位置情報補正方法 |
| JP2009222438A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
| JP2009229293A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Seiko Epson Corp | 測位方法、プログラム及び測位装置 |
| JP2009281989A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2012042318A (ja) * | 2010-08-18 | 2012-03-01 | Ono Sokki Co Ltd | 移動体高精度速度計測装置及び方法 |
| JP2013170904A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Ono Sokki Co Ltd | 計測装置及び計測方法 |
| JP2021085666A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | 株式会社スマートドライブ | 情報処理装置及びプログラム |
-
1993
- 1993-07-21 JP JP18026293A patent/JP3402383B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1770643A2 (en) * | 1995-05-09 | 2007-04-04 | Vehicle IP, LLC | Method and apparatus for determining tax of a vehicle |
| EP1770643A3 (en) * | 1995-05-09 | 2007-05-02 | Vehicle IP, LLC | Method and apparatus for determining tax of a vehicle |
| JP2001255158A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-21 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2001324560A (ja) * | 2000-05-16 | 2001-11-22 | Sony Corp | ナビゲーション装置、およびｇｐｓ受信機 |
| EP1256813A2 (en) * | 2001-05-11 | 2002-11-13 | Pioneer Corporation | Apparatus and method for navigation and positioning |
| EP1256813A3 (en) * | 2001-05-11 | 2004-01-02 | Pioneer Corporation | Apparatus and method for navigation and positioning |
| JP2008032408A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Alpine Electronics Inc | 車両位置補正装置及び車両位置補正方法 |
| JP2008232687A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Furukawa Toshihiko | 位置検出装置 |
| JP2009092578A (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-30 | Japan Radio Co Ltd | 潮流測定装置 |
| JP4914500B2 (ja) * | 2007-12-14 | 2012-04-11 | パナソニック株式会社 | 通信端末装置 |
| WO2009078080A1 (ja) * | 2007-12-14 | 2009-06-25 | Panasonic Corporation | 通信端末装置及び位置情報補正方法 |
| JP2009222438A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
| JP2009229293A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Seiko Epson Corp | 測位方法、プログラム及び測位装置 |
| JP2009281989A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP4631064B2 (ja) * | 2008-09-01 | 2011-02-16 | 国土交通省国土地理院長 | 無線ｌａｎ測位とｇｐｓ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラム |
| JP2009031298A (ja) * | 2008-09-01 | 2009-02-12 | Geographical Survey Inst Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 無線ｌａｎ測位とｇｐｓ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラム |
| JP2012042318A (ja) * | 2010-08-18 | 2012-03-01 | Ono Sokki Co Ltd | 移動体高精度速度計測装置及び方法 |
| JP2013170904A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Ono Sokki Co Ltd | 計測装置及び計測方法 |
| JP2021085666A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | 株式会社スマートドライブ | 情報処理装置及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3402383B2 (ja) | 2003-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7756639B2 (en) | System and method for augmenting a satellite-based navigation solution | |
| US5115238A (en) | Calibration apparatus of angular velocity sensor in self-contained navigational system | |
| US7337062B2 (en) | Walker navigation device and program | |
| US6253154B1 (en) | Method and apparatus for navigating with correction of angular speed using azimuth detection sensor | |
| US5337243A (en) | Vehicle orientation calculating device | |
| EP0544403A1 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP3164659B2 (ja) | 航法装置 | |
| US6766247B2 (en) | Position determination method and navigation device | |
| WO2012062339A1 (en) | Technique for calibrating dead reckoning positioning data | |
| JPH0621792B2 (ja) | ハイブリツド式位置計測装置 | |
| JP3402383B2 (ja) | 車両の現在位置検出装置 | |
| JPH05223589A (ja) | ジャイロのオフセット補正方法及び装置 | |
| KR100526571B1 (ko) | 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법 | |
| JPH0833302B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JP3552267B2 (ja) | 車両用位置検出装置 | |
| JP2711746B2 (ja) | 角速度計測装置 | |
| JPH09280877A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH09311045A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPS62140017A (ja) | 車両用現在地認識装置 | |
| JPH05209756A (ja) | 速度センサ係数算出装置 | |
| JP2573756B2 (ja) | 方位検出方法および方位検出装置 | |
| JP2958020B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| JP3587904B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| WO2022070458A1 (ja) | 自車位置推定装置及び自車位置推定方法 | |
| JP2603766B2 (ja) | 方位検出方法および方位検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080229 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100228 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100228 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100228 Year of fee payment: 7 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |