KR20160120728A - Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit - Google Patents

Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit Download PDF

Info

Publication number
KR20160120728A
KR20160120728A KR1020167022091A KR20167022091A KR20160120728A KR 20160120728 A KR20160120728 A KR 20160120728A KR 1020167022091 A KR1020167022091 A KR 1020167022091A KR 20167022091 A KR20167022091 A KR 20167022091A KR 20160120728 A KR20160120728 A KR 20160120728A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
head
hemming
roller
spring
robot
Prior art date
Application number
KR1020167022091A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
발레리아 셀피
Original Assignee
꼼마우 에스.피.에이.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 꼼마우 에스.피.에이. filed Critical 꼼마우 에스.피.에이.
Publication of KR20160120728A publication Critical patent/KR20160120728A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

롤러 헤밍 헤드(10)는 로봇(R)의 리스트(14) 또는 다른 지지 이동가능 장비에의 연결을 위한 플랜지(22)를 갖는 상위 헤드 부분(20)을 포함한다. 헤드(10)는 하나 이상의 헤밍 롤러(26, 27)를 탑재하는 하위 헤드 부분(24)을 더 포함한다. 헤밍 롤러는 롤러-탑재 유닛(40)을 헤드 하위 부분(24)에 견고하게 그리고 제거가능하게 연결하는 신속-연결 장치(50)의 개재에 의해 헤드의 하위 부분(24)에 연결되는 롤러-탑재 유닛(40)에 자유롭게 회전가능하게 장착된다. 신속 연결 장치(50)는 장치를 연결 상태에서 유지시키는 경향이 있는 스프링 수단(54) 및 연결을 해제하기 위해 스프링 수단(54)의 작용에 대해 이동되도록 구성되는 가동 부재(52)를 포함한다. 가동 부재(52)는 로봇(R)에 인접하거나 헤드를 지지하는 이동가능 장비에 인접하는 고정 스테이션(S)에 제공되는 맞물림 부재(60)에 의해 동작되도록 구성된다. 맞물림 부재는 헤드의 협력 시트 내에 수용되도록 구성된다. 그러므로, 헤밍 헤드의 신속-연결 장치는, 롤러-탑재 유닛(40)의 전체 구조물의 신속한 교체를 가능하게 하고, 로봇(R) 또는 헤드를 지지하는 이동가능 장비에, 신속-연결 장치(50)를 제어하기 위한 케이블 및/또는 공급 호스를 제공하는 것을 필요로 하지 않는다.The roller hemming head 10 includes an upper head portion 20 having a flange 22 for connection to a list 14 of robots R or other support movable equipment. The head 10 further includes a lower head portion 24 for mounting one or more hemming rollers 26,27. The hemming roller is connected to the lower portion 24 of the head by an interposition of a quick-connect device 50 that rigidly and removably connects the roller-mount unit 40 to the head sub- Is freely rotatably mounted to the unit (40). The quick connect device 50 includes a spring means 54 that tends to hold the device in a connected state and a movable member 52 that is configured to move about the action of the spring means 54 to release the connection. The movable member 52 is configured to be operated by the engaging member 60 provided to the stationary station S adjacent to the movable equipment that is adjacent to or supporting the robot R. [ The engagement member is configured to be received within the cooperating seat of the head. Therefore, the quick-connect device of the hemming head enables rapid replacement of the entire structure of the roller-mounted unit 40, and the rapid-connection device 50 is attached to the movable device supporting the robot R or the head. It is not necessary to provide a cable and / or a supply hose for controlling the cable.

Description

교체가능한 롤러-탑재 유닛을 갖는 롤러 헤밍 헤드{ROLLER HEMMING HEAD HAVING A REPLACEABLE ROLLER-CARRYING UNIT}[0001] DESCRIPTION [0002] ROLLER HEMMING HEAD HAVING A REPLACABLE ROLLER-CARRYING UNIT WITH INTERRUPTABLE ROLLER-

본 발명은,According to the present invention,

- 로봇 리스트(wrist) 또는 다른 이동가능 지지 장비에의 연결을 위한 플랜지를 갖는 상위 헤드 부분, 및An upper head portion having a flange for connection to a robotic wrist or other moveable support device, and

- 적어도 헤밍 롤러를 탑재하는 하위 헤드 부분- at least the lower head portion which carries the hemming roller

을 포함하는 타입의 롤러 헤밍 헤드에 관한 것이다.The present invention relates to a type of roller hemming head.

위에 나타낸 타입의 롤러 헤밍 헤드는 예를 들어 동일 출원인의 WO 2012/160512에 개시되어 있다. 이 알려진 해결책에서, 헤드는 상위 헤드 부분의 일부를 형성하는 내측 원통형 몸체에 활주가능하게 장착되는 외측 원통형 몸체를 포함하는 하위 부분을 갖는다. 하위 헤드 부분은 헤드의 대향 측으로부터 돌출하고 헤밍 동작 동안 선택적으로 사용되도록 구성되는 한 쌍의 헤밍 롤러를 직접적으로 그리고 자유롭게 회전가능하게 지지한다. 헤밍 롤러는 헤드의 두 개의 외측 및 내측 원통형 몸체의 공통 축에 직교하는 공통 축을 갖는다.A roller hemming head of the type shown above is disclosed, for example, in WO 2012/160512 by the same applicant. In this known solution, the head has a lower portion comprising an outer cylindrical body slidably mounted on an inner cylindrical body forming part of the upper head portion. The lower head portion directly and freely rotatably supports a pair of hemming rollers that protrude from opposite sides of the head and are configured for selective use during hemming operation. The hemming roller has a common axis orthogonal to the common axis of the two outer and inner cylindrical bodies of the head.

위에 인용된 문헌 WO 2012/160512에 나타낸 예시적인 실시예는 "가압" 모드, 즉 두 개의 헤밍 롤러 중 하나가 그 하측(헤드의 수직 배향에 대해서)이 헤밍될 부품에 대해 가압되는 상태, 및 "당김" 모드, 즉 헤밍 롤러 중 하나의 상측(역시 헤드의 수직 배향에 대해서)이 헤밍될 부품에 대해 맞물리도록 헤드가 당김 작용을 받는 상태에 따라서 모두 동작하는 헤밍 헤드를 제공한다.The exemplary embodiment shown in the above document WO 2012/160512, cited above, discloses a "pressurized" mode, i.e. a state in which one of the two hemming rollers is pressed against the part underneath (with respect to the vertical orientation of the head) Pulling "mode, that is, the hemming head, which is all operated in accordance with the state in which the head is pulled to engage with the part to be hemmed (also with respect to the vertical orientation of the head) of one of the hemming rollers.

알려진 헤밍 헤드는 헤드의 외측 및 내측 원통형 몸체의 공통 축을 따라 정렬되어 배치되는 상위 나선형 스프링 및 하위 나선형 스프링을 포함한다.Known hemming heads include an upper helical spring and a lower helical spring arranged in alignment along a common axis of the outer and inner cylindrical bodies of the head.

서로로부터 더 멀리 있는 상위 및 하위 스프링의 단부는 내측 원통형 몸체의 단부 요소에 대해 지지되는 반면, 서로 더 가까운 두 개의 스프링의 단부는 외측 원통형 몸체에 견고하게 연결되는 중간 지지 요소의 대향 면에 놓인다. 이런 식으로, "가압" 모드에 따른 동작 동안, 상위 스프링은 헤드를 압축시키는 경향이 있는 힘에 대항하는 반면, "당김" 모드에서, 하위 스프링은 헤드에 적용되는 당김력에 대항한다.The ends of the upper and lower springs farther from each other are supported against the end elements of the inner cylindrical body while the ends of the two springs closer to each other are placed on opposite faces of the intermediate support element which are rigidly connected to the outer cylindrical body. In this way, during operation in the " push "mode, the upper spring is against the force that tends to compress the head, whereas in the" pull "mode, the lower spring is against the pulling force applied to the head.

위에 언급된 알려진 해결책에서, 단일 헤밍 롤러를 헤드 하위 부분으로부터 결합해제시키기 위해 신속-해제 장치가 또한 제공된다. 롤러의 해제는 각 헤밍 롤러에 인접하여 제공되는 해제 부재에 맞물리는, 헤드의 외측에 위치되는, 임의의 동작 부재에 의해 활성화될 수 있다.In the above-mentioned known solution, a quick-release device is also provided for disengaging a single hemming roller from the head lower portion. The release of the roller may be activated by any operative member located outside the head, which engages the release member provided adjacent to each hemming roller.

그 상위 단부에 신속-연결 장치를 포함하고, 신속-연결 장치를 통해 로봇에 탑재된 전체 헤밍 헤드가 신속하게 교체될 수 있는 헤밍 헤드의 해결책이 또한 알려져 있다. 그러나, 이들 해결책은 오직 헤밍 롤러만이 교체될 필요가 있는 경우에 있어서 쓸데없이 복잡하고 비싸다. 또한, 이러한 경우에 사용되는 신속-연결 장치는, 신속-연결 장치의 동작을 제어하는데 필요한, 압력 하에 유체를 공급하기 위한 전기 케이블 및 호스를 갖는 로봇을 제공하는 것을 필요로 한다. 그들 고유의 비용 이외에, 이들 케이블 및 호스는 로봇의 동작 수명 동안 연속적인 변형에 노출되는 결점을 갖기 때문에, 이들은 그 마모로 인해 주기적으로 교체되어야 하고, 따라서 추가적인 비용의 상승 및 유지보수 정지에 의해 유발되는 생산성 손실을 가져온다. 케이블 및 호스의 마모는 헤밍 헤드의 경우에 특히 높은데, 이는 이 헤드가 대개 구성요소의 전체 주연부를 따른 헤밍 동작을 실행하는데 사용되고, 이는 헤드가 그 자체로 360°까지 회전되는 것에 의해 신속-연결 장치의 케이블 및 공급 호스를 매우 높은 비틀림 변형에 노출시키기 때문이다.A solution for a hemming head is also known, which includes a quick-connect device at its upper end, and the entire hemming head mounted on the robot via the quick-connect device can be quickly replaced. However, these solutions are unnecessarily complex and expensive when only the hemming rollers need to be replaced. Also, the quick-connect device used in this case needs to provide a robot with an electric cable and a hose for supplying fluid under pressure, which is necessary to control the operation of the quick-connect device. In addition to their inherent cost, these cables and hoses have the drawback of being exposed to continuous deformation during the lifetime of the robot, so that they must be replaced periodically due to wear and tear, thereby resulting in additional costs and maintenance shutdowns Resulting in lost productivity. The wear of cables and hoses is particularly high in the case of hemming heads, which are usually used to carry out hemming operations along the entire periphery of the component, Of the cable and the supply hose to very high torsional deformation.

본 발명의 주 목적은, 헤밍 롤러가 교체될 수 있게 하고 또한 간단하고 저렴한 구조를 가지며, 헤밍 헤드를 탑재하는 로봇에 추가적인 전기 케이블 및/또는 공급 호스를 제공하는 것을 필요로 하지 않는 롤러 헤밍 헤드를 제공하는 것이다.The main object of the present invention is to provide a roller hemming head which is capable of replacing the hemming rollers and which also has a simple and inexpensive structure and which does not need to provide additional electrical cables and / or supply hoses to robots carrying hemming heads .

추가적인 목적은, 새롭고 유리한 헤드 구조를 통해 위에서 언급된 목적을 달성하면서, 종래의 헤밍 헤드에 대해 비용의 실질적인 증가를 수반하지 않는 헤밍 헤드를 제공하는 것이다.A further object is to provide a hemming head that does not involve a substantial increase in cost for a conventional hemming head, while achieving the above-mentioned purpose with a new and advantageous head structure.

추가적인 바람직한 목적은 알려진 해결책에 대해 사용에 있어서 더 효율적이고 덜 복잡한 헤밍 헤드를 제공하는 것이다.A further desirable object is to provide a more efficient and less complex hemming head for use with known solutions.

이러한 목적 달성의 견지에서, 본 발명은,In view of achieving this object,

- 로봇 리스트 또는 다른 이동가능 지지 장비에의 연결을 위한 플랜지를 갖는 상위 헤드 부분, 및An upper head portion having a flange for connection to a robot list or other movable support equipment, and

- 하나 이상의 헤밍 롤러를 탑재하는 하위 헤드 부분을 포함하고,- a lower head portion for mounting one or more hemming rollers,

상기 헤드는,The head

- 헤밍 롤러를 탑재하고 상기 헤드 하위 부분으로부터 전체적으로 분리되도록 구성되는 롤러-탑재 유닛, 및A roller-mounted unit mounted on the hemming roller and configured to be entirely separated from the lower portion of the head, and

- 상기 롤러-탑재 유닛을 헤드 하위 부분에 견고하게 그리고 제거가능하게 연결하는 신속-연결 장치를 더 포함하고,- a quick-connect device for rigidly and removably connecting the roller-mounted unit to the lower part of the head,

- 상기 신속-연결 장치는,Said quick-connect device comprising:

- 연결된 상태에서 상기 장치를 유지하는 경향이 있는 스프링 수단,A spring means tending to hold the device in the connected state,

- 연결을 해제하기 위해 상기 스프링 수단의 작용에 대해 이동가능하고, 맞물림 부재에 의해 동작되도록 구성되는 가동 부재로서, 상기 맞물림 부재는 상기 로봇에 인접하거나 헤드를 지지하는 상기 다른 이동가능 장비에 인접하는 고정 스테이션에 제공되고 헤드의 협력 시트 내에 수용되도록 구성되는, 가동 부재를 포함하고,- a movable member movable relative to the action of the spring means to release the connection and configured to be actuated by the engagement member, the engagement member being adjacent to the robot or adjacent to the other movable equipment supporting the head A movable member provided on the stationary station and configured to be received in a cooperating seat of the head,

- 이러한 방식에 있어서, 상기 신속-연결 장치는 상기 로봇 또는 상기 다른 지지 이동가능 장비에의 케이블 및/또는 공급 호스의 제공을 필요로 하지 않는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드를 제공한다.In this manner, the quick-connect device does not require the provision of cables and / or supply hoses to the robots or to the other support movable devices.

그러므로, 본 발명에서, 헤드의 헤밍 롤러는 하위 헤드 부분으로부터 전체적으로 분리될 수 있고 따라서 신속하게 교체될 수 있는 단일 롤러-탑재 유닛에 모두 탑재된다. 이는, 각 단일 롤러의 신속한 변경 가능성이 제공되는 WO 2012/0160512로부터 알려진 해결책에 대해, 그리고 또한 헤밍 헤드와 로봇 리스트 사이에 개재되는 신속-연결 장치의 사용에 의해 전체 헤밍 헤드의 신속한 변경이 제공되는 종래의 해결책에 대해, 중요한 차이를 나타낸다.Therefore, in the present invention, the hemming rollers of the head are all mounted on a single roller-mounted unit that can be entirely separated from the lower head portion and thus can be replaced quickly. This provides for a rapid solution to the known solution from WO < RTI ID = 0.0 > 2012/0160512, < / RTI > provided with the possibility of rapid change of each single roller, and also by the use of a quick-connect device interposed between the hemming head and the robotic list, For a conventional solution, it represents an important difference.

또한, 본 발명에 따른 헤밍 헤드에서, 롤러-탑재 유닛의 신속한 변경을 위한 장치는 로봇에 대한 전기 케이블 및/또는 추가적인 공급 호스의 제공을 필요로 하지 않으며, 이는 로봇 구조를 단순화시키고 그 비용을 낮춘다. 로봇에서의 케이블 및 호스의 제거는 두 배의 장점을 갖는데, 이는 이들 케이블 및 호스가 로봇의 동작 수명 동안 연속적인 변형에 노출되고, 그 결과 이들은 주기적으로 교체되어야 하며, 추가적인 비용 및 유지보수 정지로 인한 생산성 손실이 발생하기 때문이다.Further, in the hemming head according to the present invention, the device for rapid change of the roller-mounted unit does not require the provision of the electric cable and / or additional supply hose to the robot, which simplifies the robot structure and lowers the cost thereof . The removal of cables and hoses from the robot has the double advantage that these cables and hoses are exposed to continuous deformation during the lifetime of the robot and as a result they must be replaced periodically and with additional costs and maintenance stops This results in loss of productivity.

본 발명은 또한 로봇 또는 다른 지지 이동가능 장비를 포함하는 헤밍 고정 스테이션, 및 상기 로봇 또는 상기 다른 이동가능 지지 장비에 탑재되는 위에서 나타낸 특징을 갖는 헤밍 헤드를 제공한다.The present invention also provides a hemming anchor station comprising a robot or other support movable apparatus, and a hemming head having the features shown above mounted on the robot or the other moveable support apparatus.

추가적인 특징에 따르면, 본 발명에 따른 헤밍 헤드는 상기 로봇 또는 헤드를 지지하는 상기 이동가능 장비에 인접하는 고정 스테이션을 더 포함하고, 상기 고정 스테이션은 헤밍 헤드의 하위 부분과 롤러-탑재 유닛 사이의 연결의 해제를 위한 가동 부재를 활성화시키기 위해서 상기 로봇 또는 상기 이동가능 지지 장비가 헤드를 상기 고정 스테이션에 인접하는 위치로 가져갈 때 헤드의 협력 시트 내에 맞물릴 수 있는 맞물림 부재를 포함한다.According to a further feature, a hemming head according to the invention further comprises a stationary station adjacent to the movable unit supporting the robot or head, wherein the stationary station comprises a connection between the lower part of the hemming head and the roller- And an engaging member engageable within the cooperating seat of the head when the robot or the moveable support device brings the head to a position adjacent the stationary station to activate the movable member for disengagement of the head.

바람직하게는, 상기 고정 스테이션에는, 개방 또는 폐쇄 경로를 따라 이동될 수 있는 롤러-탑재 유닛을 수용하기 위한 복수의 구조물을 포함하는 롤러-탑재 유닛을 위한 이동가능 매거진이 또한 제공되며, 따라서 롤러-탑재 유닛이 헤밍 헤드로부터 결합해제될 때 롤러-탑재 유닛을 수용하는 위치에 빈 수용 구조물이 제공될 수 있고, 따라서 새로운 롤러-탑재 유닛에 의해 점유된 수용 구조물이 새로운 롤러-탑재 유닛을 헤밍 헤드와 결합시키기 위해 상기 위치로 올 수 있다.Advantageously, the stationary station is also provided with a movable magazine for a roller-mounted unit comprising a plurality of structures for receiving a roller-mounted unit that can be moved along an open or closed path, When the loading unit is disengaged from the hemming head, an empty receiving structure can be provided at a position to receive the roller-mounted unit, so that the receiving structure occupied by the new roller-loaded unit can move the new roller- To the above position to engage.

본 발명에 따른 헤밍 헤드에서, 롤러-탑재 유닛을 헤드 하위 부분에 연결하는 신속-연결 장치는 임의의 종래의 기술에 따라 구성될 수 있다.In the hemming head according to the present invention, the quick-connect device for connecting the roller-mounted unit to the lower portion of the head can be constructed according to any conventional technique.

그러나, 일 예시적인 실시예에서, 이 장치는 Pascal Engineering Corporation에게 부여된 문헌 EP 1 810 777 A1의 기술에 따라 구성된다. 이 문헌에 개시된 신속-연결 장치는 팔레트 컨베이어 장치를 따라 제공되는 팔레트-탑재 구조물 상에의 부품-탑재 팔레트의 연결을 위한 것이다. 그러나, 출원인은 이 연결 장치는 본 발명의 목적을 위해서도 유리하게 사용될 수 있다는 것을 알았다.However, in one exemplary embodiment, the apparatus is constructed in accordance with the teachings of document EP 1 810 777 A1 granted to Pascal Engineering Corporation. The quick-connect device disclosed in this document is for connection of a part-mount pallet on a pallet-mount structure provided along a pallet conveyor arrangement. However, the Applicant has found that this connecting device can also be advantageously used for the purposes of the present invention.

이 알려진 장치의 경우에, 연결의 해제를 유발하는 가동 부재는 유압 수단에 의해 동작된다. 그러므로, 본 발명이 이 알려진 장치를 사용하는 경우, 고정 스테이션에 제공된 위에서 언급된 맞물림 부재는 연결 장치 내에 제공된 유압 챔버와 가압된 유압 유체의 공급원 사이의 유압 소통을 달성하도록 구성된다. 그러나, 연결의 해제를 위한 가동 부재의 동작은 임의의 다른 방식에 의해, 예를 들어 가압 공기에 의해 또는 기계적인 수단에 의해서도 획득될 수 있다. 이 후자의 경우에, 헤밍 헤드의 협력 시트 내에 수용되는 맞물림 부재는 예를 들어 연결의 해제를 유발하기 위해서 헤드의 시트 내에 제공되는 대응하는 가동 부재에 맞물리는 가압 부재를 포함한다. 채용되는 해결책이 어떻든 간에, 맞물림 부재가 헤드의 대응하는 시트로부터 퇴피될 때, 연결 장치에 제공된 스프링 수단은 이 장치를 새로운 롤러-탑재 유닛과 헤밍 헤드의 하위 부분 사이의 견고한 연결 상태로 자동적으로 복귀시킨다.In the case of this known device, the movable member causing the release of the connection is operated by the hydraulic means. Therefore, when the present invention uses this known device, the above-mentioned engagement member provided in the stationary station is configured to achieve hydraulic communication between a hydraulic chamber provided in the connecting device and a source of pressurized hydraulic fluid. However, the operation of the movable member for releasing the connection can be obtained by any other method, for example, by pressurized air or by mechanical means. In this latter case, the engaging member received in the cooperating seat of the hemming head includes, for example, a pressing member engaging a corresponding movable member provided in the seat of the head to cause disengagement. Whatever solution is employed, when the engagement member is retracted from the corresponding seat of the head, the spring means provided in the linkage automatically returns the device to a rigid connection between the new roller-mounted unit and the lower part of the hemming head .

또한, 본 발명에 따른 헤드는 바람직하게는 첨부된 종속 청구항에 나타내는 추가적인 특징을 갖는다.Further, the head according to the present invention preferably has the additional features shown in the appended dependent claims.

이제 단지 비제한적인 예로서 주어지는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 설명한다.
도 1은 다축 산업 로봇의 말단 부분에 탑재되는 종래기술에 따른 헤밍 헤드의 도식적 측면도이다.
도 2는 도 1의 헤밍 헤드의 단면 및 확대된 척도의 모습이다.
도 3은 로봇에 탑재되는 헤밍 헤드의 신속한 교체를 위해 장치가 제공되는 추가적인 알려진 해결책을 나타내는 사시도이다.
도 3a 및 도 3b는 도 3에 나타낸 종래의 헤드 변경 장치를 갖는 헤밍 헤드를 이 장치가 제공되지 않은 헤드와 비교하여 나타내는 도식적 측면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 헤밍 헤드의 일 실시예의 사시도이다.
도 5는 도 4의 헤밍 헤드의 도식적 단면도이다.
도 5a 는 확대된 척도로 도 5의 상세를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 헤밍 헤드에 사용될 수 있는 그 자체로 알려진 신속-연결 장치의 단면의 도식적 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 헤밍 고정 스테이션의 예시적인 실시예를 나타낸다.The invention will now be described with reference to the accompanying drawings, given by way of non-limiting example only.
1 is a schematic side view of a conventional hemming head mounted at a distal end of a multi-axis industrial robot.
2 is a cross-sectional view of the hemming head of Fig. 1 and a view of an enlarged scale.
Figure 3 is a perspective view showing a further known solution in which the device is provided for rapid replacement of the hemming head mounted on the robot;
Figs. 3A and 3B are schematic side views showing a hemming head having a conventional head changing device shown in Fig. 3, compared with a head not provided with this device. Fig.
4 is a perspective view of an embodiment of a hemming head according to the present invention.
Figure 5 is a schematic cross-sectional view of the hemming head of Figure 4;
Figure 5a shows the detail of Figure 5 on an enlarged scale.
Figure 6 is a schematic diagram of a cross section of a quick-connect device known per se which can be used in the hemming head of the present invention.
Figure 7 shows an exemplary embodiment of a hemming anchor station according to the present invention.

종래기술Conventional technology

도 1은 WO 2012/160512로부터 알려진 종래기술에 다른 헤밍 헤드의 일례를 나타낸다. 이 도면에서, 참조 번호 10은 다축 산업 로봇(R)에 탑재된 헤밍 헤드를 전체적으로 나타내며, 다축 산업 로봇(R) 중 헤드(10)를 3차원 공간에서 이동 및 배향시킬 수 있는 리스트(14)을 갖는 말단 부분만을 볼 수 있다. 예시적인 적용에서, 로봇(R)은, 첨부된 도면 중 도 7과 관련하여 이하에서 보다 상세하게 기술되는 바에 따라, 헤밍 동작을 실행하기 위해 미리결정된 경로를 따라 헤밍 헤드(10)를 이동 및 배향시키기 위해 프로그래밍되는 제어기(도시되지 않음)에 전자적으로 연결된다.Figure 1 shows an example of a different hemming head from the prior art known from WO < RTI ID = 0.0 > 2012 / 160512. < / RTI > In this figure, reference numeral 10 generally denotes a hemming head mounted on a multi-axis industrial robot R, and a list 14 among multi-axis industrial robots R capable of moving and orienting the head 10 in a three-dimensional space Only the end portion having the In an exemplary application, the robot R may move and orient the hemming head 10 along a predetermined path to perform a hemming operation, as described in more detail below with respect to FIG. 7 of the accompanying drawings. To a controller (not shown) that is programmed to provide a control signal.

종래기술에 따른 헤드(10)는 로봇 리스트에의 연결을 위한 원 형상의 유니버설 연결 플랜지(22)에 견고하게 연결되는 상위 부분(20)을 포함한다. 플랜지는 그 자체의 종래의 기술에 따라 로봇 리스트에의 연결을 위한 연결 볼트(도시되지 않음)의 맞물림을 위한 복수의 구멍을 갖는다. 헤밍 헤드(10)는 헤밍 헤드(10)의 종방향 축(100)에 대해 직교하는 공통 축(28) 주위에 두 개의 헤밍 롤러(26, 27)를 자유롭게 회전가능하게 지지하는 하위 부분(24)을 더 포함한다.The head 10 according to the prior art comprises a top portion 20 rigidly connected to a circular universal connection flange 22 for connection to a robotic list. The flange has a plurality of holes for engagement of connection bolts (not shown) for connection to the robotic list according to conventional techniques of the prior art. The hemming head 10 includes a lower portion 24 that freely rotatably supports two hemming rollers 26 and 27 around a common axis 28 that is orthogonal to the longitudinal axis 100 of the hemming head 10. The hemming head 10 includes a lower portion 24, .

도 2에 상세하게 도시된 바와 같이, 종래기술에 따른 헤드(10)에서, 하위 헤드 부분(24)은 연결 플랜지(22)에 연결되는 헤드의 상위 부분(20)의 일부를 형성하는 내측 원통형 몸체(200) 상에 활주가능하게 장착되는 외측 원통형 몸체(240)를 포함한다. 종래기술에 따른 헤드(10)는 헤드 축(100)을 따라 정렬되는 두 개의 나선형 스프링(30A, 30B)을 더 포함한다. 서로로부터 더 멀리 있는 스프링(30A, 30B)의 단부는 내측 원통형 몸체(20)의 단부 요소에 놓이는 반면, 서로 더 가까운 스프링(30A, 30B)의 단부는 내측 원통형 몸체(200)에 형성되는 직경방향 대향 슬롯을 통해 외측 원통형 몸체(240)에 견고하게 연결되는 중간 요소(32)의 대향 면에 놓인다.2, the lower head portion 24 includes an inner cylindrical body 22 forming part of the upper portion 20 of the head connected to the connecting flange 22, And an outer cylindrical body 240 slidably mounted on the base 200. The head 10 according to the prior art further comprises two helical springs 30A, 30B which are aligned along the head axis 100. The ends of the springs 30A and 30B farther from each other lie on the end elements of the inner cylindrical body 20 while the ends of the springs 30A and 30B closer to each other are located in the radial direction formed in the inner cylindrical body 200 Is placed on the opposing face of the intermediate element 32 which is rigidly connected to the outer cylindrical body 240 through the opposing slot.

도 1, 도 2에 도시된 헤밍 헤드(10)는 "가압" 모드에 따라 그리고 "당김" 모드에 따라 모두 사용될 수 있다. "가압" 모드에서, 로봇(10)은 두 개의 헤밍 롤러(26, 27) 중 하나를 사용하여 하방(도 1, 도 2에 대해서)을 향하는 롤러의 부분에 의해 헤밍 동작을 행하도록 부품에 대해 헤밍 헤드(10)를 가압한다. "당김" 모드에서, 로봇(12)은 헤밍 롤러(26, 27) 중 하나의 상향 측(도면들에 대해서)을 사용하여 헤밍 동작을 실행하기 위해 헤밍 헤드(10)를 플랜지(22)를 향해, 즉 도 1, 도 2에 대해서 상방으로 당긴다. "가압" 모드에서, 연결 플랜지(22)에 견고하게 연결되는 내측 원통형 몸체(200)는 헤밍 롤러를 탑재하는 외측 원통형 몸체(240)에 대해 하방으로(도 1, 도 2에 대해서) 이동하는 경향이 있고, 따라서 상위 나선형 스프링(30A)의 압축을 유발한다. "당김" 모드에서, 내측 원통형 몸체(200)는 외측 원통형 몸체(240)에 대해서 상방으로(역시 도면들에 대해서) 이동하는 경향이 있고, 따라서 하위 나선형 스프링(30B)의 압축을 유발한다.The hemming head 10 shown in Figs. 1 and 2 can be used both according to the "pressure" mode and according to the "pulling" mode. In the "pressurized" mode, the robot 10 uses one of the two hemming rollers 26,27 to perform a hemming operation by the portion of the rollers facing downward (with respect to Figures 1 and 2) The hemming head 10 is pressed. In the "pull" mode, the robot 12 moves the hemming head 10 toward the flange 22 to perform a hemming operation using the upper side (for the figures) of one of the hemming rollers 26, 27 That is, to the upper direction with respect to Fig. 1 and Fig. In the "pressurized" mode, the inner cylindrical body 200 rigidly connected to the connecting flange 22 tends to move downward (relative to FIGS. 1 and 2) relative to the outer cylindrical body 240 on which the hemming rollers are mounted And thus causes compression of the upper helical spring 30A. In the "pull" mode, the inner cylindrical body 200 tends to move upward (also relative to the figures) with respect to the outer cylindrical body 240, thus causing compression of the lower spiral spring 30B.

문헌 WO 2012/160512에 나타내는 바에 따라서, 헤밍 롤러(26, 27)의 각각은 헤드에 제공된 해제 장치에 맞물리도록 구성되는 로봇 또는 임의의 다른 자동 또는 수동 기구에 의해 동작될 수 있는 신속-연결 장치에 의해 신속하게 교체될 수 있다. 그러나, 이 문헌에는 본 발명의 기초가 되는 사상, 즉 헤밍 헤드의 하위 부분에 대해 전체적으로 결합해제될 수 있는 헤밍 롤러를 탑재하는 유닛의 제공을 기대하거나 제안하는 어떠한 것도 없다.According to the document WO 2012/160512, each of the hemming rollers 26,27 is connected to a quick-connect device, which can be operated by a robot or any other automatic or manual mechanism, configured to engage the release device provided in the head Can be replaced quickly. However, this document does not anticipate or suggest the provision of a unit that mounts a hemming roller that can be totally disengaged with respect to the bottom of the hemming head, which is the basis of the present invention.

첨부된 도면 중 도 3은 동일 출원인에 의해 사용되는 추가적인 알려진 해결책을 도시하며, 이 해결책에서 도 1, 도 2의 것과 유사한 헤밍 헤드가 로봇으로부터 신속하게 결합해제될 수 있으며, 헤밍 헤드는 헤밍 헤드(10)의 상위 단부에 위치되는 연결 플랜지(22)와 로봇 리스트(도 3에 도시되지 않음) 사이에 개재되는 신속-연결 장치(30)의 사용에 의해 로봇에 탑재된다. 이 알려진 해결책에서, 신속-연결 장치(34)는 신속-연결 장치(34)의 동작을 제어하기 위해 필요한 가압 공기를 공급하기 위한 호스(37) 및 전기 케이블(36)의 로봇에의 제공을 필요로 하는 타입이다.Figure 3 of the accompanying drawings shows a further known solution used by the same applicant in which a hemming head similar to that of Figures 1 and 2 can be quickly disengaged from the robot, (Not shown in Fig. 3) and a connection flange 22 located at the upper end of the robotic list (not shown in Fig. In this known solution, the quick-connect device 34 needs to provide a hose 37 and electrical cable 36 to the robot to supply the pressurized air needed to control the operation of the quick- .

고유의 비용 이외에, 이들 케이블 및 호스는 로봇의 동작 수명 동안 연속적인 변형에 노출되는 결점을 갖고, 그 결과 이들은 그 마모로 인해 주기적으로 교체되어야 하고, 따라서 추가적인 비용의 상승 및 유지보수 정지에 의해 유발되는 생산성 저하를 가져온다. 케이블 및 호스의 마모는 헤밍 헤드의 경우에 특히 높은데, 이는 헤드가 대개 구성요소의 전체 주연부를 따라 헤밍 동작을 실행하기 위해 사용되고, 이는 헤드가 그 자체로 360° 회전하게 하여 신속-연결 장치의 케이블 및 공급 호스를 매우 높은 비틀림 변형에 노출시키기 때문이다.In addition to the inherent cost, these cables and hoses have the drawback of being exposed to continuous deformation during the lifetime of the robot, so that they have to be replaced periodically due to their wear, Resulting in lowered productivity. The wear of the cables and hoses is particularly high in the case of hemming heads because the heads are usually used to perform hemming operations along the entire periphery of the component which causes the head to rotate 360 degrees by itself, And the supply hose to very high torsional deformation.

첨부된 도면 중 도 3a는, 헤밍 헤드(10)가 신속-연결 장치(34)를 구비하고 따라서 장치(34)에 공급을 행하기 위한 케이블 및 호스의 제공을 필요로 하는 도 3의 것과 같은 타입의 종래의 해결책을 또한 도시한다. 장치(34)를 갖지 않는 헤드를 도시하는 도 3b와 비교해 보면, 장치(34)의 큰 크기에 기인하는 더 큰 부피와 관련하여서도 장점은 명확해진다. 또한, 장치(34)의 케이블 및 공급 호스는 로봇의 내측에 배치되어야 하며, 따라서 케이블 및 공급 호스는 추가적인 부피 및 복잡함을 발생시키는 로봇에의 대응하는 지지부의 제공을 필요로 한다. 또한, 로봇의 외측에의 케이블의 제공은 작업물 고정 스테이션에 위치될 수 있는 이물질의 간섭에 의한 문제의 가능한 원인이다. 이러한 최신 기술에서 시작하여, 본 발명은 위에서 나타낸 결점을 극복하는 해결책을 찾는 목적을 갖는다.3A of the accompanying drawings shows a hemming head 10 of the type shown in Fig. 3 which has a quick-connect device 34 and thus requires the provision of cables and hoses for feeding the device 34 Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI > Compared to Figure 3b, which shows the head without the device 34, the advantages are also clear in relation to the larger volume due to the large size of the device 34. [ In addition, the cable and supply hose of the device 34 must be located inside the robot, and thus the cable and supply hose require the provision of a corresponding support to the robot that creates additional volume and complexity. In addition, the provision of a cable to the outside of the robot is a possible cause of the problem due to the interference of foreign matter that can be placed in the work fixing station. Starting from this state of the art, the present invention has the object of finding a solution to overcome the drawbacks indicated above.

바람직한 desirable 실시예에In the embodiment 대한 설명 Explanation for

첨부된 도면 중 도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 헤밍 헤드의 예시적인 실시예를 도시한다. 이들 도면에서, 도 1, 도 2의 것과 공통되는 부분은 동일한 참조 번호로 나타낸다.4 to 6 of the accompanying drawings illustrate an exemplary embodiment of a hemming head according to the present invention. In these figures, parts common to those in Figs. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals.

앞에서 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 헤밍 헤드의 주요 특징은, 이 헤드에서는 헤밍 롤러(26, 27)가 헤밍 헤드(10)의 하위 부분(24)으로부터 전체적으로 분리될 수 있는 롤러-탑재 유닛(40)에 의해 자유롭게 회전가능하도록 지지된다는 점이다. 이를 위해, 헤드의 하위 부분(24)의 일부를 형성하는 외측 원통형 몸체(240)와 롤러-탑재 유닛(40) 사이에는, 롤러-탑재 유닛(40)에 제공된 원형 플랜지(42)를 외측 원통형 몸체(240)의 하위 단부에 고정되는 원형 플랜지(242)에 연결하는 임의의 알려진 타입의 신속-연결 장치(50)가 개재된다. 도시된 예의 경우에, 연결 장치(50)는 Pascal Engineering Corporation 명의의 문헌 EP 1 810 777 A1의 기술에 따라 제공된다. 위에서 언급된 문헌은 팔레트 컨베이어의 팔레트-탑재 구조물에의 부품-탑재 팔레트의 연결과 관련하는 이 신속-연결 장치를 나타낸다. 그러나, 출원인은 이 장치가 여기 도시된 용례에도 유리하게 사용될 수 있다는 것을 알았다.As indicated above, the main feature of the hemming head according to the invention is that in this head the hemming rollers 26, 27 can be separated from the lower part 24 of the hemming head 10, So as to be freely rotatable. To this end, a circular flange 42 provided in the roller-mounted unit 40 is inserted between the outer cylindrical body 240 forming part of the lower portion 24 of the head and the roller- (50) of any known type connecting to a circular flange (242) fixed to the lower end of the fastener (240) is interposed. In the case of the illustrated example, the coupling device 50 is provided in accordance with the teachings of document EP 1 810 777 A1 of the name Pascal Engineering Corporation. The above-mentioned document shows this quick-connect device relating to the connection of the part-mounting pallet to the pallet-mounting structure of the pallet conveyor. However, Applicants have found that this device can also be used advantageously for the applications shown here.

그러한 견지에서, 도면에 도시된 장치(50)는 그 자체로 알려져 있으며, 여기서는 그 일반적인 특징과 관련하여서만 기술한다.In that regard, the device 50 shown in the figures is known per se and is described herein only in terms of its general features.

도 6에 도시된 바와 같이, 장치(50)는 롤러-탑재 유닛(40)에 견고하게 연결되는 제1 결합 부재(51) 및 부재(51) 내측에서 이동가능한 피스톤으로 구성되는 제2 결합 부재(52)를 포함한다. 장치(50) 내측에는, 피스톤(52)을 벨르빌 스프링(Belleville spring)(54)의 그룹의 작용에 대해 하방으로(도 6에 대해서) 이동시키기 위해 압력 하의 유체가 공급될 수 있는 유압 챔버(53)가 제공된다. 스프링(54)은 스템(52b)에 의해 피스톤(52)에 연결된 단부 헤드(52a)와 결합 부재(51)의 몸체 사이에 개재된다. 결합 부재(51)와 피스톤(52) 사이에는 볼 요소(55)가 개재된다. 벨르빌 스프링(54)은 일반적으로 볼 요소(55)가 피스톤(52)에 대해서 결합 부재(51)를 축방향으로 유지시키는 상승된 위치(도 6에 대해서)에 피스톤(52)을 유지시킨다. 압력 하의 유체가 챔버(53)에 공급될 때, 피스톤(52)은 벨르빌 스프링(54)의 작용에 대해 하방으로(도 6에 대해서) 이동하여, 볼 요소(55)가 부재(51)의 축방향 결합해제를 가능하게 하는 위치에 도달한다. 결합된 상태에서, 장치는 또한 두 개의 결합 부재를 상대 회전에 대해 잠그기 위한 추가적인 결합 요소(도 6에 도시되지 않음)를 포함한다. 위에서 나타낸 바와 같이, 장치(50)의 상세한 설명은 어쨌든 최신 기술의 일부를 형성하는 문헌 EP 1 810 777 A1에 제공되어 있다.6, the apparatus 50 includes a first engagement member 51 rigidly connected to the roller-mounted unit 40, and a second engagement member 51 formed of a piston movable inside the member 51 52). Inside the device 50 there is a hydraulic chamber in which fluid can be supplied under pressure to move the piston 52 downward (relative to Fig. 6) against the action of the group of Belleville springs 54 53 are provided. The spring 54 is interposed between the body of the engaging member 51 and the end head 52a connected to the piston 52 by the stem 52b. A ball element (55) is interposed between the engaging member (51) and the piston (52). Belleville spring 54 generally holds piston 52 in an elevated position (relative to Fig. 6) in which ball element 55 axially holds engagement member 51 relative to piston 52. Fig. When the fluid under pressure is supplied to the chamber 53, the piston 52 moves downward (with respect to Fig. 6) against the action of the Belleville spring 54 so that the ball element 55 is displaced downward And reaches a position that enables the axial disengagement. In the combined state, the apparatus also includes an additional coupling element (not shown in Figure 6) for locking the two coupling members against relative rotation. As indicated above, a detailed description of the device 50 is provided in the document EP 1 810 777 A1 anyway, which forms part of the state of the art.

압력 하의 유체를 연결 장치(50)의 챔버(53)에 공급하는 것은 도 7에 예로서 도시되고 도 7에서 부호 S로 지정되는 롤러-탑재 유닛의 변경을 위한 고정 스테이션에서 실행된다. 스테이션(S)에는, 연결 장치(50)의 챔버(53)와 압력 하의 유체의 외측 공급원 사이의 유압 소통을 제공하기 위해 연결 장치(50)의 협력 시트(도면에 도시되지 않음) 내에 수용되는 맞물림 부재(60)가 제공된다.Supplying the fluid under pressure to the chamber 53 of the linkage device 50 is carried out at a stationary station for the change of the roller-mounted unit designated by the reference character S in Fig. 7 and shown by way of example in Fig. The station S is provided with an engaging member (not shown) received in a cooperating seat (not shown) of the connecting device 50 for providing hydraulic communication between the chamber 53 of the connecting device 50 and an external source of fluid under pressure A member 60 is provided.

그러나, 여기 도시된 연결 장치는 단지 비제한적인 예로서 제공되며, 장치의 해제를 위한 가동 부재로서 작용하는 피스톤 요소(52)의 동작이 예를 들어 압력 하의 공기의 공급에 의해 또는 기계적인 작용에 의해 획득되는 유사한 장치를 사용하는 것이 가능할 것이다. 이 후자의 경우에, 맞물림 부재(60)는 연결 장치의 협력 시트 내에 수용되고 장치의 해제 가동 부재에 임의의 알려진 방식으로 연결되는 연결 장치(50)의 이동가능 부재를 동작시키도록 구성되는 가압 부재이다.However, the connecting device shown here is provided only as a non-limiting example, and the operation of the piston element 52 acting as a movable member for releasing the device can be effected, for example, It would be possible to use a similar device obtained by In this latter case, the engaging member 60 is provided with a pressing member (not shown) configured to actuate the movable member of the connecting device 50 received in the cooperating seat of the connecting device and connected in any known manner to the unlocking movable member of the device to be.

또한, 단지 예로서 위에서 기술한 것과 상이하기도 한 임의의 종래 타입의 신속-연결 장치를 사용하는 것이 가능하다.It is also possible to use any of the conventional types of quick-connect devices, which by way of example may be different from those described above.

첨부된 도면 중 도 7은, 단지 예로서, 도어의 주연부를 따라 도어의 구조물을 형성하는 두 개의 시트-금속 패널에의 헤밍 동작을 실행하기 위해, 모터-차량 도어의 생산을 위한 플랜트에 제공되는 헤밍 고정 스테이션에의 본 발명의 적용을 도시한다.7 of the accompanying drawings is provided, as an example only, in a plant for the production of a motor-vehicle door, for carrying out hemming operation on two sheet-metal panels forming the structure of the door along the periphery of the door And the application of the present invention to a hemming station.

그 자체로 알려진 기술에 따르면, 도어 구조물(D)은 기부(B)에 탑재된 크래들(C) 위에 수평 위치로 배치된다. 도어 구조물(D)은 수직으로 이동가능한 컬럼(P1)의 하위 단부에 탑재된 가압 부재(P)에 의해 크래들(C) 위로 가압된다. 헤밍 동작은 본 발명에 따른 헤밍 헤드(10)에 의해 실행된다. 헤드는 임의의 알려진 타입의 다축 관절식 로봇(R)의 리스트(14)에 장착된다. 로봇은 베이스 구조물(R1)을 로봇 리스트(14)에 연결하는 서로에 대해 수동적으로 관절작용하는 복수의 로봇 요소 및 베이스 구조물(R)을 포함한다. 앞에서 이미 나타낸 바와 같이, 로봇의 동작은 미리결정된 방식으로 미리결정된 경로에 따라 헤밍 헤드(10)를 이동시키기 위해 프로그래밍되는 임의의 알려진 타입의 제어기에 의해 그 자체로 알려진 방식으로 제어된다. 헤밍 동작 동안, 두 개의 헤밍 롤러(26, 27) 중 하나 또는 다른 것은 요구되는 동작에 따라 사용된다.According to a technique known per se, the door structure D is arranged in a horizontal position on the cradle C mounted on the base B. The door structure D is pushed onto the cradle C by the urging member P mounted on the lower end of the vertically movable column P1. The hemming operation is performed by the hemming head 10 according to the present invention. The head is mounted on a list 14 of any known type of multi-joint articulated robot R. The robot includes a plurality of robot elements and a base structure R that passively articulate with respect to each other connecting the base structure R1 to the robot list 14. [ As already indicated above, the operation of the robot is controlled in a manner known per se by any known type of controller programmed to move the hemming head 10 according to a predetermined path in a predetermined manner. During the hemming operation, one or the other of the two hemming rollers 26, 27 is used according to the required operation.

롤러-탑재 유닛(40)을 교체할 필요가 있게 될 때, 로봇은 헤밍 헤드(10)를 고정 스테이션(S)에 탑재하며, 거기에는 롤러-탑재 유닛(40)을 수용하고 지지하도록 구성되는 구조물(70)을 위한 이동가능 매거진(M)이 제공된다. 도 7에 도식적으로 도시된 예의 경우에, 구조물(70)은 임의의 알려진 타입의 컨베이어(80)에 의해 미리결정된 경로를 따라 이동가능하다. 바람직한 실시예에서, 컨베이어(80)는 수평 캐러셀(도 7에서는 그 일부만 보임) 형태의 배치부를 갖고, 이 수평 캐러셀을 따라 구조물(70)이 일 방향 또는 다른 방향으로 이동가능하다. 이런 식으로, 로봇(R)에 장착되는 헤밍 헤드(10)에 탑재되는 롤러-탑재 유닛(40)을 교체할 필요가 있을 때, 스테이션(S)에는 마모된 롤러-탑재 유닛을 수용하기 위한 빈 구조물(70)이 제공된다. 일단 로봇(R)이 헤밍 헤드(10)를 이 빈 구조물(70) 위로 가져오면, 맞물림 부재(60)는 헤밍 헤드(10)의 신속-연결 장치의 협력 시트에 맞물리도록 자동적으로 연장된다. 이런 식으로, 연결의 해제가 활성화되고 롤러-탑재 유닛(40)이 대응하는 구조물(70)에 놓여진다. 컨베이어(80)는 그 후 새로운 롤러-탑재 유닛(40)을 탑재하는 구조물(70)을 스테이션(S)으로 가져오도록 이동하고, 따라서 새로운 유닛이 헤밍 헤드(10)에 신속하게 맞물릴 수 있고 그 후 맞물림 부재(60)의 맞물림해제에 의해 헤밍 헤드에 견고하게 연결될 수 있어, 스프링(54)의 작용에 의해 신속-연결 장치를 견고한 연결 상태로 가져온다. 이 동작이 일단 실행되면, 로봇은 헤밍 헤드를 헤밍될 부품으로 반대로 가져갈 수 있어 새로운 헤밍 사이클을 실행한다.When the roller-on-board unit 40 becomes necessary to be replaced, the robot mounts the hemming head 10 to the stationary station S, which is configured to receive and support the roller-mounted unit 40 A movable magazine M for the recording medium 70 is provided. In the case of the example illustrated schematically in Figure 7, the structure 70 is movable along a predetermined path by any known type of conveyor 80. In a preferred embodiment, the conveyor 80 has a configuration in the form of a horizontal carousel (only part of which is visible in Fig. 7), along which the structure 70 is movable in one direction or another. In this way, when it is necessary to replace the roller-mounted unit 40 mounted on the hemming head 10 mounted on the robot R, the station S is provided with an empty space for accommodating the worn roller- A structure 70 is provided. Once the robot R has brought the hemming head 10 over this hollow structure 70 the engaging member 60 is automatically extended to engage the cooperating seat of the quick-connect device of the hemming head 10. In this way, the release of the connection is activated and the roller-mounting unit 40 is placed in the corresponding structure 70. The conveyor 80 then moves to bring the structure 70 that mounts the new roller-mounted unit 40 to the station S so that the new unit can quickly engage the hemming head 10, Can be firmly connected to the hemming head by the disengagement of the later-engaging member 60, resulting in the quick-connect device in a firmly connected state by the action of the spring 54. [ Once this operation is performed, the robot can take the hemming head back to the part to be hemmed and execute a new hemming cycle.

도 5, 도 5a와 관련하여, 본 발명에 따른 헤밍 헤드의 바람직한 실시예는 이하에서 논의되는 도 1, 도 2에 도시된 알려진 헤밍 헤드에 대해 추가적인 유리한 차이를 갖는다. 그러나, 본 발명은, 도 1, 도 2의 헤드를 또한 포함하는 임의의 알려진 타입의 헤밍 헤드에서, 연결 장치를 통해, 헤밍 헤드의 하위 부분으로부터 분리가능한 롤러-탑재 유닛을 제공하는 것을 포함한다.5 and 5A, the preferred embodiment of a hemming head according to the present invention has an additional advantageous difference for the known hemming head shown in Figs. 1 and 2 discussed below. However, the invention includes providing a roller-mounted unit detachable from the lower portion of the hemming head, via a connecting device, in any known type of hemming head, including also the head of Figures 1 and 2.

도 1, 도 2의 헤드에 관한 바람직한 실시예의 제1 추가적인 차이는, 두 개의 스프링(30A, 30B)이 두 개의 스프링을 통해 그리고 중간 지지 요소(32)를 통해 축방향으로 배치되는 스프링-안내 스템(31)에 의해 안내된다는데 있다.A first additional variant of the preferred embodiment of the head of Figures 1 and 2 is that the two springs 30A and 30B are arranged in a spring-guidance stem (not shown) axially disposed through the two springs and through the intermediate support element 32 (31).

또한, 바람직한 실시예에서, 헤밍 동작 동안 헤밍 헤드에 적용되는 하중은, 서로로부터 더 멀리 있는 스프링(30A, 30B)의 단부 사이에 개재되는 두 개의 각각의 힘 센서(하중 셀)(33) 및 내측 원통형 몸체(200)의 각각의 단부 요소에 의해 "당김" 모드에 따른 동작 및 "가압" 모드에 따른 동작 동안 모두 감시된다.In addition, in the preferred embodiment, the load applied to the hemming head during the hemming operation includes two respective force sensors (load cells) 33 interposed between the ends of the springs 30A, 30B farther from each other, Both during operation in the "pull" mode and in operation in the "pressure" mode by the respective end elements of the cylindrical body 200.

스프링-안내 스템(31)의 하위 단부는, 스템(31)에 탑재되는 횡방향 핀(35) 및 디스크(39)로부터 돌출하는 원통형 스커트에 형성되고 횡방향 핀(35)의 일 단부에 맞물리는 성형 슬롯(37)을 포함하는 바이오넷 결합에 의해, 하위 스프링(30B)의 하위 단부가 놓이는 디스크(39)에 연결된다(도 5a).The lower end of the spring-guiding stem 31 is formed by a transverse pin 35 mounted on the stem 31 and a cylindrical skirt protruding from the disk 39 and engaging one end of the transverse pin 35 By the Bionet joint comprising the forming slot 37, it is connected to the disk 39 where the lower end of the lower spring 30B lies (Fig. 5A).

슬롯(37)의 형상은, 장착 동작이 바이오넷 결합을 위해 사용되는 종래의 방식으로, 즉 하위 스프링(30B)의 압축, 그 후의 하위 스프링(30B)의 작용 하의 디스크(39)의 회전 및 후속하는 축방향 해제를 유발하는 최종 잠금 위치를 향하는 디스크(39)의 제1 축방향 이동에 의해 실행되도록 되어 있다. 결합의 잠금은 따라서 하위 스프링(30B) 그 자체에 의해 보장된다. 이러한 배치로 인해, 유닛의 장착은 간단하고 신속한 방식으로 실행될 수 있다.The shape of the slot 37 is determined in a conventional manner in which the mounting operation is used for the Bionet connection, i.e. the compression of the lower spring 30B, the rotation of the disk 39 under the action of the lower spring 30B, Is effected by the first axial movement of the disk 39 towards the final locking position which causes the axial release. The locking of the coupling is thus guaranteed by the lower spring 30B itself. With this arrangement, the mounting of the unit can be carried out in a simple and rapid manner.

추가적인 중요한 차이에 따르면, 두 개의 스프링(30A, 30B)의 하중은, 서로로부터 더 멀리 있는 스프링의 두 개의 단부의 각각에서, 키(250)에 의해 내측 원통형 몸체(200)에 대해서 회전이 방지되는 내부 나사산형성 부시(230)에 맞물리고 각각의 센서(33)의 몸체로부터 돌출하는 나사산형성 부분(260)에 추가로 맞물리는 나사(220)(도 5a)에 작용함으로써 조정될 수 있다. 나사(220)의 회전은 헤드의 내측 원통형 몸체(200)에 대한 나사산형성 부시(230)의 축방향 위치를 변경시킨다. 센서(37)의 몸체는 디스크(39)의 나사산형성 축방향 구멍 내에 수용되는 디스크(39)를 향해 대면하는 측에도 나사산형성 부분(260)을 갖는다.According to a further important distinction, the loads of the two springs 30A, 30B are prevented from rotating relative to the inner cylindrical body 200 by the key 250, at each of the two ends of the spring, Can be adjusted by acting on a screw 220 (Figure 5a) that engages the internal threaded bushing 230 and further engages a threaded portion 260 projecting from the body of each sensor 33. [ The rotation of the screw 220 changes the axial position of the threaded bushing 230 relative to the inner cylindrical body 200 of the head. The body of the sensor 37 also has a threaded portion 260 on the side facing the disk 39 received in the threaded axial bore of the disk 39.

스프링(30A, 30B)의 하중의 정합 동작 동안, 외측 원통형 몸체(240) 및 내측 원통형 몸체(200)의 축방향 상대 위치는 이들 원통형 몸체의 정렬된 구멍(도면에는 도시되지 않음)을 통해 잠금 핀을 삽입함으로써 잠긴다.During the matching operation of the loads of the springs 30A and 30B, the axial relative positions of the outer cylindrical body 240 and the inner cylindrical body 200 are transmitted through the aligned holes of these cylindrical bodies (not shown in the figure) .

스프링(30A, 30B)의 하중의 조정을 위한 위에 기술된 시스템은 WO 2012/160512에 나타낸 타입의 시스템에 현재 제공된 것에 대해서 실질적인 진전을 나타낸다. 이들 알려진 시스템에서, 스프링의 하중을 제어하기 위해서, 변형되지 않은 상태에서 스프링의 길이를 측정하고, 스프링이 장착되는 공간의 실제 길이를 측정하며, 그 후 원하는 압축을 보장하는 심 또는 와셔의 수를 삽입하는 것이 필요하다. 이들 알려진 시스템에서도, 스프링이 교체될 수 있기 전에 스프링이 파괴되는 경우, 새로운 스프링을 측정하고, 장착 공간의 길이의 측정을 점검하며, 동일한 하중의 값을 재현하기 위해 필요한 심을 제공하는 것이 필요하다.The system described above for adjustment of the loads of the springs 30A, 30B represents a substantial progression to what is currently provided in a system of the type shown in WO 2012/160512. In these known systems, in order to control the load of the spring, the length of the spring in the undeformed state is measured, the actual length of the space in which the spring is mounted is measured, and then the number of shims or washers It is necessary to insert it. In these known systems, it is also necessary to measure the new spring, check the measurement of the length of the mounting space, and provide the shims necessary to reproduce the same load values, if the spring breaks before the spring can be replaced.

새로운 위에 기술된 조정 시스템에 의해, 나사(220)에 의해 틈새를 회복시키고 원하는 하중을 재현하는 것이 가능하기 때문에, 스프링을 변경하더라도(스프링 길이의 공차가 큼), 동일한 하중 값을 정확하게 재현함으로써 하중 값을 최종적으로 조정하는 것이 가능하다. 이런 식으로, 시스템의 제조 공차와 독립적으로, 상이한 헤밍 헤드 사이에서 동일한 조정을 정확하게 재현하는 것이 가능하다. 또한, 센서(33)에 의해, 헤드의 사용 동안 스프링의 무결성을 평가하는 것이 가능하다.With the adjustment system described above, it is possible to restore the clearance by the screw 220 and reproduce the desired load, so even if the spring is changed (the tolerance of the spring length is great) It is possible to finally adjust the value. In this way, independent of the manufacturing tolerances of the system, it is possible to accurately reproduce the same adjustment between different hemming heads. It is also possible, by the sensor 33, to evaluate the integrity of the spring during use of the head.

본 발명의 경우에, 위에서 기술된 장착 및 조정 동작은 롤러-탑재 유닛(40)이 헤드로부터 제거되어 있는 상태에서 용이하게 실행될 수 있다.In the case of the present invention, the mounting and adjustment operations described above can be easily carried out with the roller-mounted unit 40 removed from the head.

당연히, 본 발명의 원리를 동일하게 유지하면서, 본 발명의 범위 내에서 구성 및 실시예의 상세가 단지 예로서 기술되고 도시된 것에 대해 광범위하게 변할 수 있다.Of course, while the principles of the present invention remain the same, the details of construction and the embodiments within the scope of the present invention can be widely varied on what is described and illustrated by way of example only.

특히, 앞에서 이미 나타낸 바와 같이, 분리가능한 롤러-탑재 유닛의 제공에 있는 본 발명의 기본 특징은 임의의 타입의 롤러 헤밍 헤드에 채용될 수 있다.In particular, as already indicated above, the basic features of the present invention in the provision of detachable roller-mounted units can be employed in any type of roller hemming head.

또한, 롤러-탑재 유닛의 변경을 위한 고정 스테이션(S)의 배치는 단순이 예로서 여기서 개시한 것과 상이할 수 있다.Further, the arrangement of the stationary station S for changing the roller-mounted unit may be simple, for example, different from that disclosed herein.

Claims (10)

롤러 헤밍 헤드이며,
- 로봇(R)의 리스트(14) 또는 다른 지지 이동가능 장비에의 연결을 위한 플랜지(22)를 갖는 상위 헤드 부분(20), 및
- 하나 이상의 헤밍 롤러(26, 27)를 탑재하는 하위 헤드 부분(24)을 포함하고,
상기 헤드(10)는,
- 헤밍 롤러(26, 27)를 탑재하고 헤밍 헤드의 하위 부분(24)으로부터 전체적으로 분리되도록 구성되는 롤러-탑재 유닛(40),
- 상기 롤러-탑재 유닛(40)을 상기 헤드 하위 부분(24)에 견고하게 그리고 제거가능하게 연결하는 신속-연결 장치(50)를 포함하고,
- 상기 신속-연결 장치(50)는,
- 상기 신속-연결 장치(50)를 연결 동작 상태에 유지시키는 경향이 있는 스프링 수단(54),
- 연결을 해제하기 위해 상기 스프링 수단(54)의 작용에 대항하여 이동가능하고, 맞물림 부재(60)에 의해 동작되도록 구성되는 가동 부재(52)로서, 상기 맞물림 부재는 상기 로봇(R) 또는 헤드를 지지하기 위한 상기 다른 이동가능 장비에 인접하는 고정 스테이션(S)에 제공되고 헤드(10)의 협력 시트 내에 수용되도록 구성되는, 가동 부재(52)를 포함하고,
- 이러한 방식에서, 상기 신속-연결 장치(50)는 상기 로봇(R) 또는 상기 지지 이동가능 장비에의 케이블 또는 공급 호스의 제공을 필요로 하지 않는, 롤러 헤밍 헤드.Roller is Hemming Head,
An upper head portion 20 with a flange 22 for connection to a list 14 of robots R or other support movable equipment,
- a lower head portion (24) for mounting one or more hemming rollers (26, 27)
The head (10)
- a roller-mounted unit (40) configured to mount the hemming rollers (26, 27) and to be totally separated from the lower portion (24) of the hemming head,
- a quick-connect device (50) rigidly and removably connecting said roller-mounted unit (40) to said head lower part (24)
- the quick-connect device (50)
Spring means 54 which tend to keep the quick-connect device 50 in a connected operative state,
- a movable member (52) movable against the action of said spring means (54) to release connection and configured to be actuated by an engagement member (60), said engagement member comprising: (52) provided on a stationary station (S) adjacent to said other movable equipment for supporting said head (10) and adapted to be received in a cooperating seat of the head (10)
In this way, the quick-connect device (50) does not require the provision of cables or supply hoses to the robot (R) or to the support movable equipment. 제1항에 있어서, 상기 하위 헤드 부분(24)은, 상기 상위 헤드 부분(20)의 일부를 형성하고 상기 연결 플랜지(22)에 연결되는 내측 원통형 몸체(200) 상에 활주가능하게 장착되는 외측 원통형 몸체(240)를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드.3. The lower head portion (24) of claim 1 wherein the lower head portion (24) includes a lower head portion (20) and an outer cylindrical portion Characterized in that it comprises a cylindrical body (240). 제2항에 있어서, 상기 헤밍 헤드(10)는 상기 내측 원통형 몸체(200) 내측에 동축으로 정렬되어 배치되는 상위 나선형 스프링(30A) 및 하위 나선형 스프링(30B)을 포함하고, 서로로부터 더 멀리 있는 상기 상위 및 하위 스프링(30A, 30B)의 단부는 상기 내측 원통형 몸체(200)의 단부 요소에 닿아 있고, 서로 인접해 있는 상기 상위 및 하위 스프링(30A, 30B)의 단부는 상기 외측 원통형 몸체(240)에 견고하게 연결되고 상기 내측 원통형 몸체(200)의 종방향 슬롯을 통해 배치되는 직경방향 대향 요소를 통해 상기 외측 원통형 몸체(240)에 견고하게 연결되는 중간 지지 요소(32)의 대향 면에 대항하여 적용되고,
상기 상위 및 하위 스프링(30A, 30B)은 상기 스프링(30A, 30B)을 통해 그리고 상기 중간 지지 요소(32)를 통해 축방향으로 배치되는 스프링-안내 스템(31)을 갖는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드.The hemming head (10) according to claim 2, wherein the hemming head (10) comprises an upper helical spring (30A) and a lower helical spring (30B) arranged coaxially aligned inside the inner cylindrical body (200) The ends of the upper and lower springs 30A and 30B are in contact with the end elements of the inner cylindrical body 200 and the ends of the upper and lower springs 30A and 30B adjacent to each other are connected to the outer cylindrical body 240 ) Of the intermediate support element (32) rigidly connected to the outer cylindrical body (240) through a radially opposed element that is rigidly connected to the inner cylindrical body (200) and disposed through a longitudinal slot of the inner cylindrical body Lt; / RTI >
Characterized in that the upper and lower springs (30A, 30B) have spring-guiding stem (31) arranged axially through the springs (30A, 30B) and through the intermediate support element (32) head. 제3항에 있어서, 서로로부터 더 멀리 있는 상기 상위 및 하위 스프링(30A, 30B)의 단부는 두 개의 힘 센서(33)가 개재된 상태에서 내측 원통형 몸체(200)의 각각의 단부 요소에 디향하여 적용되는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드.4. A method according to claim 3, characterized in that the ends of the upper and lower springs (30A, 30B) farther from each other are directed towards each end element of the inner cylindrical body (200) with the two force sensors Characterized in that the roller-hemming head is applied. 제3항에 있어서, 상기 하위 스프링(30B)의 하중을 조정하기 위한 제1 조정 나사 수단(220) 및 상기 상위 스프링(30A)의 하중을 조정하기 위한 제2 조정 나사 수단(220)이 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드.4. An apparatus according to claim 3, wherein a first adjusting screw means (220) for adjusting the load of the lower spring (30B) and a second adjusting screw means (220) for adjusting the load of the upper spring Wherein the head is a roller hemming head. 제5항에 있어서, 상기 제1 및 제2 조정 나사 수단의 각각은 축방향으로 고정된 위치에서 상기 내측 원통형 몸체(200)의 각각의 단부에 회전가능하게 장착되는 나사(220) 및 상기 각각의 단부 요소에 대해 회전이 방지되고 상기 나사(220)에 맞물리는 내부 나사산형성 부시(230)를 포함하고, 상기 부시(230)는 상기 스프링(30A, 30B) 중 각각의 하나와 연관되는 상기 힘 센서(33) 중 각각의 하나의 나사산형성 부분(260)에 추가로 맞물려 있는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드.6. A method according to claim 5, wherein each of said first and second adjusting screw means comprises a screw (220) rotatably mounted at each end of said inner cylindrical body (200) at an axially fixed position, And an internal threaded bushing 230 that is prevented from rotation about the end element and that engages the thread 220. The bush 230 includes a force sensor Is further engaged with a respective one of the threaded portions (260) of the threaded portion (33). 제1항에 있어서, 하위 스프링(30B)은, 스프링-안내 스템(31)의 하위 단부에서의 지지 디스크(39)의 바이오넷 결합을 제공하기 위해, 상기 스프링-안내 스템(31)으로부터 돌출하는 직경방향 핀(35)과 협력하는 성형 슬롯(37)을 갖는 원통형 스커트가 제공된 지지 디스크(39)에 대해 지지되는 하위 단부를 갖는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 헤드.2. A device according to claim 1, wherein the lower spring (30B) has a diameter which protrudes from the spring-guiding stem (31) in order to provide a bioet bonding of the support disc (39) at the lower end of the spring- Has a lower end supported against a support disc (39) provided with a cylindrical skirt having a forming slot (37) cooperating with a direction pin (35). 헤밍 고정 스테이션이며, 로봇(R) 또는 다른 지지 이동가능 장비, 및 상기 로봇(R) 또는 상기 지지 이동가능 장비에 탑재된 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 헤밍 헤드(10)를 포함하는, 헤밍 고정 스테이션.A hemming anchor station comprising: a hemming head (10) according to any one of claims 1 to 7, mounted on a robot (R) or other support movable apparatus, and the robot (R) Including, Hemming Station. 제8항에 있어서, 상기 로봇(R) 또는 헤드를 지지하기 위한 상기 이동가능 장비에 인접하는 고정 스테이션(S)을 포함하고, 상기 고정 스테이션(S)은 맞물림 부재(60)를 포함하고, 맞물림 부재는 연결을 해제하기 위한 가동 부재(52)를 동작시키기 위해 상기 로봇(R) 또는 상기 지지 이동가능 장비가 헤드(10)를 상기 고정 스테이션(S)에 인접하는 위치로 가져간 후에 헤드의 협력 시트 내에 맞물리도록 구성되는 것을 특징으로 하는 헤밍 고정 스테이션.9. The apparatus according to claim 8, further comprising a stationary station (S) adjacent to said moveable equipment for supporting said robot (R) or head, said stationary station (S) comprising an engaging member (60) The member is moved to a position adjacent to the stationary station S by the robot R or by the support movable equipment to actuate the movable member 52 to release the connection, Wherein the hemming stationary station is configured to engage within the hemming station. 제9항에 있어서, 상기 고정 스테이션(S)에는, 개방 또는 폐쇄 경로를 따라 이동가능한 롤러-탑재 유닛(40)을 수용하기 위한 복수의 구조물(70)을 포함하는, 롤러-탑재 유닛(40)을 위한 이동가능 매거진(M)이 제공되고, 그래서 롤러-탑재 유닛(40)이 헤밍 헤드(10)로부터 결합해제될 때 빈 수용 구조물(70)이 롤러-탑재 유닛(40)을 수용하기 위한 위치에 제공될 수 있는 반면, 다른 롤러-탑재 유닛(40)에 의해 점유되는 다른 수용 유닛(70)은 그 후 상기 다른 롤러-탑재 유닛(40)을 헤밍 헤드(10)와 결합시키기 위해 상기 위치로 올 수 있는 것을 특징으로 하는 헤밍 고정 스테이션.10. The apparatus according to claim 9, wherein the stationary station (S) is provided with a roller-mounted unit (40) including a plurality of constructions (70) for receiving a roller-mounted unit (40) movable along an open or closed path, When the roller-mounted unit 40 is disengaged from the hemming head 10, the empty receiving structure 70 is moved to a position for receiving the roller-mounted unit 40 Another receiving unit 70 occupied by the other roller-mounted unit 40 can then be provided to the position to join the other roller-loaded unit 40 to the hemming head 10, Wherein the hemming stationary station is capable of coming into contact with the hemming station.
KR1020167022091A 2014-02-19 2015-02-18 Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit KR20160120728A (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITTO20140136 2014-02-19
ITTO2014A000136 2014-02-19
PCT/IB2015/051231 WO2015125084A1 (en) 2014-02-19 2015-02-18 Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160120728A true KR20160120728A (en) 2016-10-18

Family

ID=50693891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167022091A KR20160120728A (en) 2014-02-19 2015-02-18 Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20170056953A1 (en)
EP (1) EP3107668A1 (en)
KR (1) KR20160120728A (en)
CN (1) CN106255559A (en)
CA (1) CA2937211A1 (en)
MX (1) MX2016010297A (en)
WO (1) WO2015125084A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101941018B1 (en) * 2018-09-27 2019-04-12 (주)코어텍 Hemming roller capable of bi-direction pressing force detection and control method thereof

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106064189A (en) * 2016-07-22 2016-11-02 上海翼锐汽车科技有限公司 A kind of new automobile door closure rolling head mechanism
US10786883B2 (en) * 2016-12-20 2020-09-29 United Technologies Corporation Deep rolling tool and method
US20180171448A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 United Technologies Corporation Deep rolling tool and method
US20180171447A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 United Technologies Corporation Deep rolling tool and method
EP3723950B1 (en) * 2017-12-14 2024-01-03 Onrobot A/S Gripping device
CN114733943B (en) * 2022-06-13 2022-09-13 冰轮环境技术股份有限公司 Robot hem device and hem system

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5318496A (en) * 1993-04-19 1994-06-07 Amada Engineering And Service Co., Inc. Method and apparatus for automatically exchanging a punch for a turret punch press
CN1161267A (en) * 1995-09-14 1997-10-08 邵文远 Compositions of metal-working machines
US7152447B2 (en) * 2004-03-30 2006-12-26 Tesco Engineering, Inc. Roller type hemming apparatus
JP4578481B2 (en) 2004-10-29 2010-11-10 パスカルエンジニアリング株式会社 Connecting device for support and movable body
ATE554878T1 (en) * 2008-01-28 2012-05-15 Pascal Eng Corp DEVICE FOR POSITIONING AND FASTENING WORK PALLETS
KR101069339B1 (en) * 2009-01-23 2011-10-04 최학철 Roller hemming unit of roller hemming apparatus
CN201376050Y (en) * 2009-04-02 2010-01-06 长春大正博凯汽车设备有限公司 Pneumatic control mechanical roller head in automobile welding production line
DE202009005111U1 (en) * 2009-08-05 2010-12-30 Kuka Systems Gmbh folding device
US9352376B2 (en) 2011-05-24 2016-05-31 Comau S.P.A. Hemming head device and method
JP5403378B2 (en) * 2011-09-08 2014-01-29 株式会社安川電機 Robot hand and robot

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101941018B1 (en) * 2018-09-27 2019-04-12 (주)코어텍 Hemming roller capable of bi-direction pressing force detection and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
CN106255559A (en) 2016-12-21
US20170056953A1 (en) 2017-03-02
MX2016010297A (en) 2016-10-28
WO2015125084A1 (en) 2015-08-27
EP3107668A1 (en) 2016-12-28
CA2937211A1 (en) 2015-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160120728A (en) Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit
US9517502B2 (en) Tool head, with wireless monitoring system, for performing industrial operations
US4310958A (en) Production-line automatic machine
US20070221018A1 (en) Clamping Tool, Particularly Soldering Pliers, with a Compensation System
KR101335593B1 (en) O-ring inserting apparatus
KR102060867B1 (en) O-ring mounting device and method
CN104959855B (en) A kind of clamping device of lathe
EP2040979A2 (en) Method, apparatus and plant for manufacturing shell structures
CN109732636A (en) The inner bearing type crawl of walled workpieces and assembly flexible manipulator in frangible thin walled cylindrical
CN110494231A (en) Tank bottom beamformer components
US10357929B2 (en) Device and method for adjusting the height of a mold of a tire curing press, and tire curing press
CN105127291A (en) High-precision stamping die assembly with safety protection function
JPH0446680B2 (en)
CN111216098A (en) Automatic assembly robot device with clamping jaw
EP2335860B1 (en) Means, i.e. welding gun, for sandwiching an object with bearing installation structure and method of installing such bearing structure in such means
JP5669944B2 (en) Locking device for machine parts, especially for parts subjected to machining
US8287016B2 (en) Gripper for robot
CN107931450B (en) The wheeled crimping method of airplane hydraulic pressure pressurized strut oscillating bearing
CN211590100U (en) Automatic assembly robot device with clamping jaw
CN104384921A (en) Assembling equipment suitable for compression spring component with large elastic force and assembling method thereof
CN100368103C (en) Rolling mill seat capable of being taken apart into interchangeable modules
JP7447120B2 (en) metallurgical casting equipment
JPH07204948A (en) Handling device
RU2735405C1 (en) Hydraulic press for pressing-out or pressing-in of bushings
KR101900567B1 (en) Binding device