DE202009005111U1 - folding device - Google Patents

Abstract

Falzeinrichtung mit mindestens einem Falzwerkzeug (2), welches einen Grundträger (3) und einen Werkzeugkopf (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine von einem Elektromotor steuerbar oder regelbar drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) aufweist.Folding device with at least one folding tool (2), which has a base support (3) and a tool head (4), characterized in that the folding tool (2) at least one of an electric motor controllable or controllably rotatably driven folding roller (21, 22) and at least a freely rotatable counter-roller (23, 24).

Description

Die Erfindung betrifft eine Falzeinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The The invention relates to a folding device with the features in the preamble of the main claim.

Aus der DE 87 08 142 U1 ist eine stationäre Falzmaschine zum Aneinanderfalzen von zwei Rohrstücken bekannt, wobei zwei Falzrollenaggregate mit jeweils einer Falz- und Gegenrollenpaarung hintereinander angeordnet sind und gemeinsam an den manuell zugeführten und an an den Falzrollenaggregaten eingespannten Rohrstücken angreifen. Die angetriebenen Falzrollen drehen beim Falzen die Rohrstücke, die dabei an weiteren unteren Rollen drehbar abgestützt sind.From the DE 87 08 142 U1 is a stationary folding machine for hemming two pieces of pipe known, wherein two Falzrollenaggregate with one folding and Gegenrollenpaarung are arranged one behind the other and attack together on the manually fed and clamped to the Falzrollenaggregaten pipe sections. The driven folding rollers rotate during folding the pipe sections, which are rotatably supported on other lower rollers.

Die DE 34 04 057 A1 befasst sich ebenfalls mit einer Falzmaschine zum Aneinanderfalzen von zwei Rohrstücken, wobei eine Vor- und Nachfalzeinrichtung vorhanden ist.The DE 34 04 057 A1 also deals with a folding machine for hemming two pieces of pipe, with a pre-and Nachfaltzeinrichtung is present.

Die DE 1 237 524 B1 zeigt eine Dachfalzmaschine mit einem Wagen, der an der Unterseite vier Paare von Falz- und Gegenrollen trägt und der entlang des Dachfalzes verfahrbar ist. Hierbei sind alle Falz- und Gegenrollen mittels einer Antriebswelle und Zahnrädern motorisch angetrieben. Daneben sind noch Randfalzrollen vorhanden.The DE 1 237 524 B1 shows a Dachfalzmaschine with a carriage which carries four pairs of folding and counter-rollers on the bottom and which is movable along the Dachfalzes. Here, all folding and counter-rollers are driven by a motor drive shaft and gears. In addition, there are also edge folding rollers available.

Die WO 99/37418 A1 betrifft eine Bördeleinrichtung in Form einer table-top-Maschine mit einem Bördelkopf, der mehrere Falzstähle in Backenform zum Vor- und Fertigfalzen aufweist. Die verschiedenen Stähle sind an einem Walzen- oder Revolverkopf angeordnet, um bei Bedarf gewechselt werden zu können.The WO 99/37418 A1 relates to a flanging device in the form of a table-top machine with a crimping head, which has a plurality of folding steels in the form of a jaw for pre-and Fertigfalzen. The different steels are arranged on a roller or turret head so that they can be changed if necessary.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Rollenfalztechnik aufzuzeigen.It The object of the present invention is an improved roller folding technique show.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The Invention solves this problem with the features in the main claim.

Die erfindungsgemäße Falzeinrichtung hat den Vorteil, dass sie für unterschiedlichste Falz- und Bördelvorgänge einsetzbar ist. Die Falzeinrichtung kann in einer einfachen Ausführungsform aus einem Falzwerkzeug mit einer Paarung von einer angetriebenen Falzrolle und einer frei drehbaren Gegenrolle bestehen.The Folding device according to the invention has the advantage that they are suitable for a wide variety of folding and flanging operations can be used. The folding device can in a simple embodiment from a folding tool with a pairing of a driven one Folding roll and a freely rotatable counter roll exist.

Während eines Falzvorgangs kann der zu bearbeitende Rand eines Bauteils oder Werkstücks durch die Drehbewegung der angetriebenen Falzrolle in den Bereich zwischen Falzrolle und Gegenrolle eingezogen werden. Dies führt vorteilhafterweise zu einer kontinuierlichen und kontrolliert ausführbaren Falzbearbeitung. Auch an solchen Stellen des Werkstücks, an denen bei der Bearbeitung große Dehnungen des Falzrandes erfolgen müssen oder die nur schwer zugänglich sind, ist eine hohe Fertigungsgüte gewährleistet.While a folding operation can be the edge of a component to be machined or workpiece by the rotational movement of the driven Folding roller fed into the area between folding roller and counter roller become. This advantageously leads to a continuous and controlled executable folding processing. Also on such places of the workpiece at which during machining large stretches of the seam edge must be made or are difficult to access, a high production quality is guaranteed.

Die Bearbeitung eines Falz- oder Bördelrandes kann ein- oder mehrstufig erfolgen. Hierzu kann das Falzwerkzeug bevorzugt mehrere Paarungen von angetriebenen Falzrollen und in ihrer Lage verstellbaren Gegenrollen aufweisen. Somit können mehrere aufeinander folgende Falzvorgänge mit dem gleichen Werkzeug erfolgen, ohne dass ein Wechsel notwendig wird, was vorteilhafterweise zu sehr geringen Taktzeiten unter Beibehaltung einer großen Einsatzflexibilität der Falzeinrichtung führt. Mit der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung können auch unterschiedliche zu bearbeitende Werkstücke mit unterschiedlichen Falz- und/oder Bördelgeometrie in beliebiger Reihenfolge mit dem gleichen Werkzeug bearbeitet werden.The Processing of a seaming or beading edge can be on or multistage. For this purpose, the folding tool preferably several Pairings of driven folding rollers and adjustable in position Have counter rolls. Thus, several can succeed each other following folding operations take place with the same tool, without a change is necessary, which advantageously too very low cycle times while maintaining a large Application flexibility of the folding device leads. With the folding device according to the invention can also different workpieces to be machined with different Folding and / or flanging geometry in any order be edited with the same tool.

In der Automobilindustrie ist es beispielsweise üblich, Fahrzeuge in unterschiedlichen Fertigungsvarianten auf der gleichen Linie zu produzieren, wobei beispielsweise manche Varianten über eine geschlossene Dachform und andere über ein Schiebedach oder ein großflächiges Faltdach verfügen. Die zugehörigen Dachbleche werden bisher in separaten Teilprozessen vorgefertigt, von unterschiedlichen Falzeinrichtungen mit den jeweiligen Falz- oder Bördelrändern versehen und der Hauptlinie zugeführt.In For example, it is customary for the automotive industry to use vehicles in different production variants on the same line to produce, for example, some variants of a closed roof shape and others via a sunroof or have a large folding roof. The associated roof sheets are currently in separate sub-processes prefabricated, from different folding devices with the respective folding or flanged edges and the main line fed.

Mit der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung ist es möglich, derartige Dachbleche unterschiedlicher Varianten direkt auf der Hauptlinie zu falzen. Die Falzungen und Bördelungen können vor oder auch nach Einbau des Dachblechs in die Karosserie erfolgen. Die Dachbleche können beispielsweise in nur einer Falzeinrichtung außenseitig mit einem umlaufenden Falz versehen werden und im Bereich einer innenseitigen Ausstanzungen für Schiebedach oder Faltdach durch Bördeln mit einem entsprechenden Stützrahmen verbunden werden. Mit der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung können mehrere unterschiedliche Falzungen und/oder Bördelungen an verschiedenen Werkstückformen mit demselben Falzwerkzeug gefertigt werden. Dies führt zu erheblichen Kosteneinsparungen für die Fertigungsanlage und einer flexiblen Einbindung wechselnder Falzprozesse in den Produktionsablauf. Die Variantenflexibilität kann somit bei gleichzeitiger Kostensenkung erhöht werden.With the folding device according to the invention it is possible Such roof sheets of different variants directly on the Folding main line. The folds and crimps can before or after installation of the roof panel into the body done. The roof panels, for example, in only one folding device be provided on the outside with a circumferential fold and in the area of an inside punching for sliding roof or folding roof by crimping with a corresponding support frame get connected. With the folding device according to the invention can have several different folds and / or curls on different workpiece shapes with the same folding tool be made. This leads to significant cost savings for the production plant and a flexible integration changing folding processes in the production process. The variant flexibility can thus be increased with simultaneous cost reduction.

Das Falzwerkzeug der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung kann bevorzugt ein oder mehrere steuer- oder regelbare Elektromotoren zum Antreiben der Falzrollen aufweisen. Die Falzeinrichtung kann ferner eine Erfassungseinrichtung für Falzparameter aufweisen, die beispielsweise die Antriebsenergien der Falzrollen insbesondere über die Motorströme in den Antrieben erfasst. Hierdurch können beispielsweise durch Material- und/oder Fertigungsungenauigkeiten hervorgerufene Abweichungen während der Falzbearbeitung erkannt und ggf. regulativ ausgeglichen werden, was zu einer Verbesserung der Prozesskontrolle und einer konstant hohen Fertigungsqualität beiträgt. Auch für die Qualitätssicherung und für andere Zwecke ist die Parametererfassung vorteilhaft.The folding tool of the folding device according to the invention may preferably have one or more controllable or controllable electric motors for driving the folding rollers. The folding device may further comprise a detection device for folding parameters, which detects, for example, the drive energy of the folding rollers in particular via the motor currents in the drives. This allows For example, caused by material and / or manufacturing inaccuracies deviations detected during folding processing and possibly compensated regulatively, which contributes to an improvement in process control and a consistently high manufacturing quality. Also for quality assurance and for other purposes, the parameter acquisition is advantageous.

Die Erfassungseinrichtung kann auch als Sensorik zur Aufnahme von Reaktionskräften und/oder Reaktionsmomenten im Bereich des Falzwerkzeugs, z. B. des Werkzeugeingriffs ausgebildet sein.The Detection device can also be used as a sensor to absorb reaction forces and / or Reaction moments in the area of the folding tool, z. B. the tool engagement be educated.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Falzeinrichtung beinhaltet ein Falzwerkzeug mit einer konischen Falzrolle und einer zylindrischen Falzrolle, denen jeweils mindestens eine zylindrische Gegenrolle zugeordnet ist. Die Gegenrollen sind in ihrer Achse frei drehbar, jedoch in ihrer Lage um eine oder mehrere rotatorische und/oder translatorische Achsen verstellbar angeordnet. Hierbei kann z. B. die Position und/oder die Orientierung der Gegenrolle verstellt werden. Die Gegenrollen können dabei an einem verstellbaren Rollenträger gelagert sein. Durch die Verstellung der Gegenrollen kann der Winkel zwischen den Achsen der angetriebenen Falzrolle und der jeweiligen Gegenrolle verstellbar sein. Hierdurch können mit einer Rollenpaarung mehrere Falzschritte nacheinander ausgeführt werden, wobei der Falzrand auf sukzessiv kleinere Falzöffnungswinkel gefalzt wird.A particularly preferred embodiment of the folding device includes a folding tool with a conical folding roller and a cylindrical folding roller, each having at least one cylindrical counter-roller assigned. The counter-rollers are freely rotatable in their axis, however, in their position about one or more rotational and / or translational axes arranged adjustable. This z. B. adjusted the position and / or the orientation of the counter roll become. The counter rollers can be attached to an adjustable Roller carrier be stored. By adjusting the counter-rollers may be the angle between the axes of the driven folding roller and the respective counter role be adjustable. This allows with a pair of roles performed several folding steps in succession be, with the edge of the fold on successively smaller Falzöffnungswinkel is folded.

Beispielsweise können mit einer zylindrischen Falzrolle und einer zylindrischen Gegenrolle in einem ersten Schritt ein gerader Falzrand von einem Falzöffnungswinkel von 180° auf etwa 135° und in einem weiteren Schritt von 135° auf etwa 90° gefalzt werden. Die Verstellung der Gegenrolle kann vorteilhafterweise auch während des Werkzeugeingriffs erfolgen. So kann beispielsweise ein umlaufender Falzrand in zwei aufeinander folgenden Falzstufen ohne Absetzen des Falzwerkzeuges erfolgen. Dies führt zu einer Verkürzung der Taktzeiten und zu einer Vermeidung von Fertigungsungenauigkeiten durch das Wiederansetzen des Falzwerkzeuges. Das Verstellen der Gegen- und/oder Falzrollen kann jedoch auch in einer Ruhestellung nach Absetzen des Werkzeuges vom Werkstück erfolgen.For example can with a cylindrical folding roller and a cylindrical Counter roll in a first step, a straight fold edge of a Falzöffnungswinkel from 180 ° to about 135 ° and in a further step be folded from 135 ° to about 90 °. The adjustment the counter-roll can advantageously also during the Tool intervention done. For example, a circulating Fold edge in two consecutive folding steps without settling the folding tool done. This leads to a shortening the cycle times and to avoid manufacturing inaccuracies by reinstating the folding tool. Adjusting the However, counter and / or folding rollers can also in a rest position after stopping the tool from the workpiece.

Auch der Rollenträger kann beweglich und bevorzugt verschieblich am Werkzeugkopf gelagert sein. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, die Beabstandung der Gegenrolle von der angetriebenen Falzrolle gezielt zu beeinflussen, wodurch das Falzwerkzeug auf einfache Weise an unterschiedliche zu bearbeitende Werkstückdicken oder Falzwinkel angepasst werden kann.Also the roller carrier can be movable and preferably displaceable be stored on the tool head. This makes it possible, for example, the spacing of the counter roll from the driven seaming roll To influence selectively, which makes the folding tool in a simple manner to different workpiece thicknesses to be machined or Falzwinkel can be adjusted.

Ebenso können die angetriebenen Falzrollen auf der jeweiligen Antriebsachse beweglich gelagert sein. Mittels einer Stelleinrichtung können die Falzrollen so gezielt positioniert und zugestellt werden. Zu Beginn eines Falzumlaufs kann beispielsweise das Falzwerkzeug zuerst mit einer Gegenrolle an den zu bearbeitenden Falzrand angelegt werden und sodann der zu bearbeitende Bereich des Falzrandes durch eine Zustellung der angetriebenen Falzrolle angefalzt werden. Hierdurch kann eine ungewollte Verformung der neben dem Falzrand liegenden Materialbereiche vorteilhafterweise minimiert oder gänzlich vermieden werden.As well can the driven folding rollers on the respective Drive axle to be movably mounted. By means of an adjusting device The folding rollers can be positioned and delivered in a targeted manner become. At the beginning of a folding cycle, for example, the folding tool first created with a counter-roller to the seam to be processed and then the area of the seaming edge to be processed a delivery of the driven seaming roller to be folded. hereby may be an unwanted deformation of lying next to the fold edge Material areas advantageously minimized or completely be avoided.

Weiterhin kann das Falzwerkzeug eine oder mehrere zusätzlich Gegenrollen aufweisen. Diese können beispielsweise in eine solche Lage am zu bearbeitenden Falzrand gebracht werden, dass der in Verformung befindliche Teil des Falzrandes in definierter Weise rückseitig durch eine zweite Gegenrolle unterstützt wird. Gleichzeitig kann der Bereich des Falzrandes, welcher aufrecht stehen bleiben soll, zwischen der ersten und der zweiten Gegenrolle eingespannt werden, wodurch eine ungewollte Verformung dieses eingespannten Bereichs vermieden wird. Hierdurch können vorteilhafterweise stationär angeordnete und auf eine konkrete Falzgeometrie angepasste Spanneinrichtungen entfallen.Farther the folding tool can counter roll one or more additional exhibit. These can, for example, in such a situation be brought to be machined edge of the fold, that in deformation located part of the fold edge in a defined manner on the back supported by a second counter-role. simultaneously can the area of the seam edge, which stand upright should be clamped between the first and the second counter role be, whereby an unwanted deformation of this clamped Area is avoided. This can advantageously stationary arranged and adapted to a concrete folding geometry Clamping devices omitted.

Zwischen erster und zweiter Gegenrolle können beispielsweise auch ein zu bearbeitender Bördelrand eines ersten Bauteils und ein in Anlage gebrachter Stützrand eines dahinter liegenden weiteren Bauteils wie beispielsweise eines Stützrahmens, miteinander für den Werkzeugeingriff lokal fixiert und verspannt werden. Hierdurch kann in vielen Bearbeitungsfällen auf stationäre Spanneinrichtungen verzichtet werden, was zu Vereinfachungen in der Werkstückhandhabung und zu einer Verkürzung der Rüstzeiten führt.Between First and second counter-roles can, for example, also a beading edge to be machined of a first component and a planted support edge of an underlying another component such as a support frame, locally fixed and clamped together for the tool engagement become. This can be on in many cases stationary clamping devices are dispensed with, resulting in Simplifications in workpiece handling and to a Shortening of set-up times leads.

Die Falzeinrichtung kann eine oder mehrere Stelleinrichtungen für die Verstellung der Falzrollen und/oder der Gegenrollen aufweisen. Die Stelleinrichtungen können eigene Antriebe aufweisen oder über eine externe Vorrichtung betätigbar sein. Das Falzwerkzeug kann ferner ein oder mehrere Vorrichtungen zur mechanischen Arretierung der Relativposition von Falzrollen und Gegenrollen aufweisen. Die Arretierungsvorrichtungen können vorteilhafterweise Teil der Stelleinrichtungen und mit diesen am Grundträger oder am Werkzeugkopf des Falzwerkzeugs angeordnet sein. Die Arretiereinrichtungen können jedoch auch Teil eines Rollenträgers sein.The Folding device can one or more adjusting devices for have the adjustment of the folding rollers and / or the counter-rollers. The adjusting devices can have their own drives or actuated via an external device be. The folding tool may further comprise one or more devices for mechanically locking the relative position of folding rollers and counter-rolls. The locking devices can advantageously part of the adjusting devices and with these on Base support or arranged on the tool head of the folding tool be. However, the locking devices can also be part to be a role carrier.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Falzeinrichtung weist das Falzwerkzeug einen modularen Aufbau aus einem Grundträger und einem als austauschbares Kopfmodul gebildeten Werkzeugkopf auf. Der Grundträger kann hierbei ein oder mehrere Anschlüsse zur Medien- und/oder Energiebereitstellung für den Werkzeugkopf aufweisen und mit diesem modular verbindbar sein.In a particularly preferred embodiment of the folding device, the folding tool has a modular construction of a base support and a tool head formed as an exchangeable head module. The basic carrier can hereby or have multiple connections for media and / or energy supply for the tool head and be connected to this modular.

Ein solches Falzwerkzeug kann mehrere für den jeweiligen Einsatzzweck optimierte Kopfmodule haben, die bedarfsweise gewechselt werden können. Durch den modularen Aufbau können die Antriebe für die Falzrollen und/oder die Stelleinrichtungen je nach Bedarf im Grundträger oder Werkzeugkopf angeordnet sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann beispielsweise ein leistungsstarker und vergleichsweise großer Elektromotor als Antrieb für die Falzrollen im Grundträger angeordnet sein, welcher über eine Welle-Nabe-Verbindung mit dem Kopfmodul und dort beispielsweise über ein Getriebe mit ein oder mehreren Falzrollen verbunden ist. Zwei weitere vergleichsweise leistungsschwache Antriebe können beispielsweise zur Bestätigung der Stelleinrichtungen für die Verschiebung der Falzrollen und für die Verstellung der Gegenrollen als Hydraulikzylinder im Kopfmodul angeordnet sein.One Such folding tool can several for the particular application have optimized head modules that are changed as needed can. Due to the modular structure, the Drives for the folding rollers and / or the adjusting devices arranged as required in the base support or tool head be. For example, in a preferred embodiment a powerful and comparatively large electric motor as a drive for the folding rollers in the basic carrier be arranged, which has a shaft-hub connection with the head module and there for example via a transmission connected to one or more folding rollers. Two more comparatively low-power drives can be used, for example, for confirmation the adjusting devices for the displacement of the folding rollers and for the adjustment of the counter-rollers as a hydraulic cylinder be arranged in the head module.

Durch den modularen Aufbau des Falzwerkzeuges ist dieses schnell für eine Vielzahl von Falzvorgängen anpassbar und kann in seinem Funktionsumfang erweitert werden. Die Falzeinrichtung kann ein oder mehrere Magazine zur Bereitstellung und gegebenenfalls zum automatischen Wechsel von Kopfmodulen aufweisen. Hierdurch wird vorteilhafter Weise erreicht, dass mit der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung mehrere unterschiedliche Bauteilvarianten ohne manuellen Eingriff in beliebiger und veränderlicher Reihenfolge bearbeitet werden können.By the modular design of the folding tool this is fast for a variety of folding operations customizable and can be in his Extend functionality. The folding device can be on or several magazines for the provision and possibly for the automatic Have change of head modules. This will be more advantageous Way achieved with the inventive Folding device several different component variants without manual Machined in any and varying order can be.

Die Mantelform der Falzrollen kann unterschiedlich, insbesondere zylindrisch, konisch oder ballig ausgebildet sein. Die Falzrollen können in der Mantelfläche abgesetzte Bereiche zur Formung von speziellen Falzquerschnitten oder zur Nachformung von Falzkanten aufweisen.The Sheath shape of the folding rollers can be different, especially cylindrical, be formed conical or spherical. The folding rollers can in the lateral surface remote areas for the formation of special Have rebate cross sections or for reshaping of folded edges.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Falzwerkzeug eine Paarung aus einer konischen Falzrolle und einer zugeordneten konischen Gegenrolle aufweisen, wobei zwischen der Falzrolle und der Gegenrolle ein Spalt gebildet wird. Ein zu bearbeitender Falzrand eines Werkstückes kann während des Falzens in diesen Spalt eingezogen und um eine Kante der Falzrolle oder der Gegenrolle in definierter Weise umgefalzt werden. Der Spalt kann hierbei derart ausgebildet sein, dass während des Falzens eine vom Untergrund bzw. von der Innenseite des Werkstücks weggerichtete Zugkraft auf den Falzrand ausgewirkt wird. Durch die Zugkraft können die Materialspannungen im Bereich der Falzkante beeinflusst und ein Aus- oder Einbeulen der zur Werkstückinnenseite neben der Falzkante gelegenen Materialbereiche vermieden werden. Hierdurch kann vorteilhafterweise auf Spanneinrichtungen und insbesondere auf ein Falzbett verzichtet werden. Da Falzbetten üblicherweise auf eine bestimmte dreidimensionale Raumform des zu fertigenden Bauteils angepasst und optimiert sind, ist deren Herstellung kostenintensiv. Der Wegfall von solchen Falzbetten stellt einen großen wirtschaftlichen Vorteil der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung dar.In In another preferred embodiment, the folding tool a mating of a conical folding roller and an associated have conical counter-roller, wherein between the folding roller and the counter role a gap is formed. A seam to be processed a workpiece can during folding in pulled this gap and around an edge of the seaming roller or the Counter roll are folded in a defined manner. The gap can be designed in such a way that during folding one from the ground or from the inside of the workpiece directed traction is impacted on the seam edge. By the Traction can the material stresses in the region of the folded edge influenced and a buckling or buckling of the workpiece inside be avoided in addition to the folded edge material areas. This can advantageously on clamping devices and in particular to be dispensed with a folding bed. Since folding beds usually to a certain three-dimensional spatial form of the to be manufactured Component adapted and optimized, their production is costly. The omission of such folding beds represents a big one economic advantage of the invention Folding device.

Die Falzeinrichtung kann eine Trageinrichtung für ein oder mehrere Falzwerkzeuge aufweisen. Eine solche Trageinrichtung kann als stationäres Gestell ausgebildet sein, an dem ein Falzwerkzeug fest verbunden ist, wobei die Trageinrichtung und das Falzwerkzeug gemeinsam eine Bearbeitungsstation bilden. Relativ zu dieser Bearbeitungsstation kann ein Werkstück beispielsweise von einem Industrieroboter geführt sein.The Folding device can be a support device for one or have multiple folding tools. Such a carrying device can be designed as a stationary frame on which a folding tool is firmly connected, wherein the support means and the folding tool together form a processing station. Relative to this processing station For example, a workpiece may be from an industrial robot be guided.

Alternativ kann die Trageinrichtung für das Falzwerkzeug selbst ein mehrachsiger Manipulator wie beispielsweise ein Industrieroboter sein. Hierbei kann das Falzwerkzeug von dem Manipulator relativ zu einem beispielsweise stationär angeordneten Werkstück bewegt werden.alternative can the support device for the folding tool itself multi-axis manipulator such as an industrial robot be. Here, the folding tool from the manipulator relative to an example stationary stationary workpiece to be moved.

Die Anordnung des Falzwerkzeugs an einem Manipulator hat den Vorteil, dass das Falzwerkzeug frei im Raum beweglich ist und auch an schwer zugängliche Werkstückbereiche zugestellt werden kann. Auch schwere oder unhandliche Werkstücke können so leichter bearbeitet werden.The Arrangement of the folding tool on a manipulator has the advantage that the folding tool is free to move in space and difficult accessible workpiece areas can be delivered. Even heavy or unwieldy workpieces can so easier to edit.

Die Anordnung aus einem stationär angeordneten Falzwerkzeug und einem relativ dazu bewegten Werkstück hat hingegen den Vorteil, dass das Werkstück nicht nur dem Falzwerkzeug, sondern auch anderen, im Umfeld angeordneten Bearbeitungsstationen zugeführt werden kann, wodurch ein Prozessablauf in der Falzeinrichtung optimiert werden kann.The Arrangement of a stationary arranged folding tool and a relatively moving workpiece, however, has the advantage that the workpiece not only the folding tool, but also other processing stations arranged in the surrounding area can be fed, creating a process flow in the Folding device can be optimized.

Die Falzeinrichtung kann ein Falzbett aufweisen, das im Bereich einer zu bearbeitenden Falzkante unter einem Werkstück angeordnet sein kann. Das Falzbett kann stationär befestigt sein oder an einer Greifeinrichtung eines Manipulators angeordnet sein und mit einem Werkstück mitbewegt werden. Eine Unterstützung einer Falz- oder Bördelkante kann insbesondere bei sog. Sichtkanten die Bearbeitungsqualität positiv beeinflussen. Die Falzeinrichtung kann ferner ein oder mehrere Spanneinrichtungen aufweisen, mittels derer ein ein- oder mehrteiliges Werkstück auf dem Falzbett fixiert werden kann.The Folding device may have a folding bed, which is in the range of arranged to be processed folded edge under a workpiece can be. The folding bed can be fixed stationary or be arranged on a gripping device of a manipulator and be moved with a workpiece. A support a folding or flanging edge can in particular in so-called. Visible edges have a positive effect on the machining quality. The folding device may further comprise one or more clamping devices, by means of which a one- or multi-part workpiece can be fixed to the folding bed.

Die Falzeinrichtung kann eine oder mehrere weitere Bearbeitungsstationen wie beispielsweise eine Auftragvorrichtung oder einen Eckenschieber aufweisen. Die Auftragvorrichtung kann insbesondere als stationäre Vorrichtung zum Auftragen von einem Klebe- oder Dichtmittel auf das Werkstück ausgebildet sein. Der Eckenschieber kann zum Zwischen- oder Nachbearbeiten von Eckbereichen einer Falzgeometrie ausgebildet sein und stationär als eigene Bearbeitungsstation oder als Anformung an das Falzwerkzeug vorliegen.The folding device can have one or more further processing stations, such as, for example, an application device or a corner slide. The application device can in particular be used as a stationary device for applying egg nem adhesive or sealant to be formed on the workpiece. The corner slide can be designed for intermediate or reworking of corner areas of a seam geometry and can be stationary as a separate processing station or as a molding on the seaming tool.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung beinhaltet die Falzeinrichtung eine Trageinrichtung für das Werkstück in Form eines mehrachsigen Industrieroboters. Ein oder mehrere Falzwerkzeuge sind stationär an einem Gestell angeordnet und bilden eine Bearbeitungsstation. Das Falzwerkzeug sowie ein Eckenschieber und eine Auftragvorrichtung befinden sich im Bewegungsbereich des vom Roboter geführten Werkstücks.In a particularly preferred embodiment of the invention the folding device includes a support device for the workpiece in the form of a multi-axis industrial robot. One or more folding tools are stationary on one Rack arranged and form a processing station. The folding tool and a corner slider and an applicator are located in the range of movement of the workpiece guided by the robot.

In einer solchen Falzeinrichtung ist es vorteilhafterweise möglich, Falzbearbeitungsschritte und Klebe- oder Dichtmittelauftrag sowie eine Zwischen- oder Nachfalzung von Eckbereichen in einem optimierten Prozess zu verbinden. So kann beispielsweise in einem ersten Schritt ein Vorfalzen der jeweiligen Falzränder eines Werkstücks erfolgen. In einem weiteren Schritt kann in die vorgeformten Falzkanten ein Dichtmittel eingebracht werden. Anschließend kann das ggf. mehrstufige Fertigfalzen erfolgen.In Such a folding device, it is advantageously possible, Folding processing steps and adhesive or sealant application as well an intermediate or Nachfalzung corner areas in an optimized Process to connect. For example, in a first step a pre-folding of the respective fold edges of a workpiece respectively. In a further step, in the preformed folded edges a sealant are introduced. Then that can if necessary multistage Fertigfalzen done.

Mit der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung lassen sich hierbei unterschiedliche Bördelungen und Falzungen mit dem gleichen Falzwerkzeug und ggf. nur unter Wechsel eines Kopfmoduls ausführen. Der Wechsel eines solchen Kopfmoduls kann vorteilhafterweise erfolgen, während ein Klebe- oder Dichtmittel in die vorbearbeiteten Falzkanten eingebracht wird, wodurch die Prozesszeit verkürzt werden kann. In der genannten Ausführungsform der Falzeinrichtung können auch bei sehr geringen Taktzeiten unterschiedliche Werkstückvarianten oder gänzlich verschiedene Werkstücke in beliebiger Reihenfolge bearbeitet werden. Somit ermöglicht die Falzeinrichtung ein Höchstmaß an Flexibilität.With the folding device according to the invention can be this different crimping and folding with the same folding tool and possibly only with a change of a head module To run. The change of such a head module can advantageously done while an adhesive or sealant in the pre-machined Folding edges is introduced, whereby the process time is shortened can be. In the mentioned embodiment of the folding device can be different even at very low cycle times Workpiece variants or completely different Workpieces can be processed in any order. Thus, the folding device allows maximum flexibility.

Die Falzeinrichtung weist vorteilhafterweise eine Steuerung auf, die bevorzugt mit dem Falzwerkzeug, einem Manipulator sowie ein oder mehreren Bearbeitungsstationen verbunden sein kann. Das Falzwerkzeug, der Manipulator und die Bearbeitungsstationen werden bevorzugt gemeinsam gesteuert oder geregelt. Die Steuerung kann hierbei mit der Erfassungseinrichtung für Falzparameter verbunden sein. Hierdurch wird vorteilhafter Weise erreicht, dass die jeweiligen Teile der Falzeinrichtung aufeinander abgestimmte Prozessschritte und Bewegungen ausführen können.The Folding device advantageously has a control, the preferably with the folding tool, a manipulator and a or can be connected to several processing stations. The folding tool, the manipulator and the processing stations are preferred together controlled or regulated. The controller can in this case with the detection device be associated for folding parameters. This will be more advantageous Way achieved that the respective parts of the folding device to each other to carry out coordinated process steps and movements.

Die Falzeinrichtung kann ferner eine Abstimmungseinrichtung aufweisen, mittels welcher die Drehgeschwindigkeit der angetriebenen Falzrollen und die Bahngeschwindigkeit der Relativbewegung von Falzwerkzeug und Falzrand beeinflussbar ist. Je nach Ausbildung des zu bearbeitenden Werkstückes kann es vorteilhaft sein, die Dreh- und Wälzgeschwindigkeit der Falzrollen und die Bahngeschwindigkeit zu synchronisieren oder gezielt eine Geschwindigkeitsdifferenz einzustellen. Die Abstimmungseinrichtung kann hierbei vorteilhafterweise als Teil der Steuerung ausgebildet und/oder mit der Erfassungseinrichtung für Falzparameter verbunden sein. Die Veränderung der Relativgeschwindigkeit kann als regulativer Eingriff zur Optimierung des Falzvorganges genutzt sein.The Folding device may further comprise a tuning device, by means of which the rotational speed of the driven folding rollers and the path velocity of the relative movement of folding tool and Falzrand is influenced. Depending on the training to be processed Workpiece, it may be advantageous, the rotational and rolling speed to synchronize the folding rollers and the web speed or specifically to set a speed difference. The voting device can advantageously be designed as part of the controller and / or with the detection device for folding parameters be connected. The change in the relative speed can used as a regulatory intervention to optimize the folding process be.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen:The The invention is for example and schematically in the drawings shown. Show it:

1: Eine schematische Darstellung einer Falzeinrichtung in Seitenansicht, 1 : A schematic representation of a folding device in side view,

2 bis 7: teilweise geschnittene Darstellungen eines Falzrandes unter Eingriff eines Falzwerkzeugs, 2 to 7 : partially cut representations of a seam edge under the intervention of a seaming tool,

8: eine erste Ausführungsform eines Falzwerkzeugs, 8th a first embodiment of a folding tool,

9: eine weitere Ausführungsform eines Falzwerkzeugs, 9 a further embodiment of a folding tool,

10: eine Draufsicht auf eine Falzeinrichtung. 10 : A plan view of a folding device.

Die Erfindung betrifft eine Falzeinrichtung (1) und ein Falzverfahren. Sie betrifft auch die Komponenten der Falzeinrichtung (1), insbesondere ein Falzwerkzeug (2).The invention relates to a folding device ( 1 ) and a folding method. It also concerns the components of the folding device ( 1 ), in particular a folding tool ( 2 ).

Die erfindungsgemäße Falzeinrichtung (1) kann in unterschiedlichen Ausbaustufen ausgebildet sein. Sie weist mindestens ein Falzwerkzeug (2) auf, welches bevorzugt aus einem Grundträger (3) und einem Werkzeugkopf (4) gebildet ist. Das Falzwerkzeug (2) hat mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine Gegenrolle (23, 24), die z. B. frei drehbar gelagert ist. Die Falzrolle (21, 22) und die Gegenrolle (23, 24) können einander zugeordnet sein und beim Falzprozess zusammenwirken.The folding device according to the invention ( 1 ) may be formed in different stages of development. It has at least one folding tool ( 2 ), which preferably consists of a base carrier ( 3 ) and a tool head ( 4 ) is formed. The folding tool ( 2 ) has at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one counter-roll ( 23 . 24 ), the z. B. is freely rotatably mounted. The folding roller ( 21 . 22 ) and the counter-roll ( 23 . 24 ) can be associated with each other and cooperate in the folding process.

1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Falzeinrichtung (1) in schematischer Seitenansicht. Die Falzeinrichtung (1) weist in dieser Ausbildung ein Falzwerkzeug (2) auf. Das Falzwerkzeug (2) ist an einer Trageinrichtung (41) beweglich angeordnet. Die Trageinrichtung (41) besteht in dieser Ausführungsform aus einem mehrachsigen Manipulator (6), beispielsweise einem Industrieroboter, insbesondere einem Gelenkarmroboter mit sechs oder mehr Achsen. Das Falzwerkzeug (2) ist mit einer Manipulatorhand (7) verbunden, die ebenfalls mehrachsig sein kann und z. B. zwei oder drei Drehachsen aufweist. Im Bereich der Verbindungsstelle kann das Falzwerkzeug (2) einen Anschluss (15) zur Anbindung an den Abtriebsflansch der Roboterhand (7) aufweisen, der hier als Flanschplatte ausgebildet ist. 1 shows a preferred embodiment of the folding device ( 1 ) in a schematic side view. The folding device ( 1 ) has in this embodiment a folding tool ( 2 ) on. The folding tool ( 2 ) is on a carrying device ( 41 ) arranged movably. The carrying device ( 41 ) consists in this embodiment of a multi-axis manipulator ( 6 ), for example an industrial robot, in particular a jointed-arm robot with six or more axes. The folding tool ( 2 ) is with a manipulator hand ( 7 ), which are also multiaxial can be and z. B. has two or three axes of rotation. In the region of the joint, the folding tool ( 2 ) a connection ( 15 ) for connection to the output flange of the robot hand ( 7 ), which is designed here as a flange plate.

Die Falzeinrichtung (1) weist ferner in der dargestellten Ausführungsform eine Trageinrichtung (42) für ein ein- oder mehrteiliges Werkstück (9, 10) auf. Die Trageinrichtung (42) ist als stationäres Gestell ausgebildet. Auf dem Gestell ist ein Falzbett (13) angeordnet. Auf dem Falzbett (13) kann ein wiederum aus ein oder mehreren Bauteilen (9, 10) gebildetes Werkstück aufliegen und ggf. mit Spanneinrichtungen (11) fixiert sein. Das Falzwerkzeug (2) kann durch den Manipulator (6) relativ zum ein- oder mehrteiligen Werkstück (9, 10) bewegt werden.The folding device ( 1 ) further comprises in the illustrated embodiment a carrying device ( 42 ) for a one-part or multi-part workpiece ( 9 . 10 ) on. The carrying device ( 42 ) is designed as a stationary frame. On the frame is a folding bed ( 13 ) arranged. On the folding bed ( 13 ) can in turn consist of one or more components ( 9 . 10 ) formed workpiece and possibly with clamping devices ( 11 ) be fixed. The folding tool ( 2 ) by the manipulator ( 6 ) relative to the single or multi-part workpiece ( 9 . 10 ) are moved.

Gemäß 1 kann die Falzeinrichtung ferner eine Steuerung (8) aufweisen, die bevorzugt mit dem Manipulator (6), dem Falzwerkzeug (2) und ggf. weiteren Bearbeitungsstationen verbunden sein kann. Eine solche Bearbeitungsstation kann beispielsweise eine am Falzbett (13) angeordnete Vorfalzvorrichtung (12) sein. Ebenso ist es möglich, ein oder mehrere stationäre Eckenschieber (44) am Falzbett (13) oder der Trageinrichtung (42) für das Werkstück (9, 10) anzuordnen, wobei auch die Eckenschieber (44) mit der Steuerung (8) verbunden sein können.According to 1 the folding device may further comprise a controller ( 8th ), preferably with the manipulator ( 6 ), the folding tool ( 2 ) and possibly other processing stations can be connected. Such a processing station, for example, one on Falzbett ( 13 ) arranged Vorfalzvorrichtung ( 12 ) be. It is also possible to have one or more stationary corner slides ( 44 ) on the folding bed ( 13 ) or the carrying device ( 42 ) for the workpiece ( 9 . 10 ), whereby also the corner slides ( 44 ) with the controller ( 8th ).

Die Falzeinrichtung (1) ist dazu ausgebildet, Falzungen oder Bördelungen an ein oder mehreren Falz- oder Bördelrändern (33, 34) eines ein- oder mehrteiligen Werkstückes (9, 10) durchzuführen. Hierzu weist das Falzwerkzeug (2) bevorzugt eine oder mehrere Paarungen von angetriebenen Falzrollen (21, 22) und ggf. einer oder mehreren frei drehbaren Gegenrollen (23, 24, 25, 26) auf.The folding device ( 1 ) is adapted to folds or crimping on one or more folding or flanged edges ( 33 . 34 ) of a one- or multi-part workpiece ( 9 . 10 ). For this purpose, the folding tool ( 2 ) preferably one or more pairs of driven folding rollers ( 21 . 22 ) and possibly one or more freely rotatable counter-rollers ( 23 . 24 . 25 . 26 ) on.

In den 2 bis 6 sind bevorzugte Eingriffspositionen der angetriebenen Falzrollen (21, 22) und Gegenrollen (23, 24, 25) in verschiedenen Bearbeitungsstufen einer Bördelung schematisch und im Teilschnitt dargestellt. 2 zeigt einen aufrecht stehenden Bördelrand (33) eines zu falzenden Bauteils (9), welches auf einem Falzbett (13) angeordnet ist. Im Bereich des Falzrands (33) ist ein Stützrand (35) eines weiteren Bauteils, hier eines Stützrahmens (10), angeordnet, der im Wesentlichen mit dem Bördelrand (33) in Anlage kommt.In the 2 to 6 are preferred engagement positions of the driven folding rollers ( 21 . 22 ) and counter-rolls ( 23 . 24 . 25 ) in different processing stages of a flange schematically and shown in partial section. 2 shows an upright flange ( 33 ) of a component to be folded ( 9 ), which on a folding bed ( 13 ) is arranged. In the area of the seam edge ( 33 ) is a support edge ( 35 ) of another component, here a support frame ( 10 ) arranged substantially at the crimping edge ( 33 ) comes into contact.

Eine derartige Bauteilkonfiguration besteht beispielsweise bei Schiebedach- oder Faltdachausnehmungen, die in das Dachblech einer Fahrzeugkarosserie eingearbeitet werden. Hierbei wird das Fahrzeugdach als aus einem Blech vorgeformtes Bauteil (9) auf ein Falzbett (13) aufgelegt. Das Bauteil (9) weist eine innenseitige Ausstanzung oder Ausnehmung in Form der späteren Schiebedachöffnung auf. An den Innenseiten der Ausnehmung bleibt ein im wesentlichen quer zum Dachblech stehender Werkstückrand (33) stehen, der als Bördelrand dient. An der zur Fahrzeuginnenseite gerichteten Seite des Bauteils (9) wird ein weiteres Bauteil (10) in Form eines Stützrahmens aufgelegt, welches einen Werkstückrand (35) aufweist. Dieser Werkstückrand dient als Stützrand (35), um den der Bördelrand (33) des Bauteils (9) herumgefalzt werden soll. Der Stützrand (35) kommt an der von der Ausnehmung wegweisenden Seite des Falz- oder Bördelrands (33) zur Anlage.Such a component configuration consists, for example, in sunroof or Faltdachausnehmungen which are incorporated in the roof panel of a vehicle body. Here, the vehicle roof is preformed as a sheet metal component ( 9 ) on a folding bed ( 13 ) hung up. The component ( 9 ) has an inside punching or recess in the form of the later sunroof opening. On the insides of the recess remains a substantially transversely to the roof plate standing workpiece edge ( 33 ), which serves as a beading. At the vehicle interior side of the component ( 9 ), another component ( 10 ) in the form of a support frame, which has a workpiece edge ( 35 ) having. This workpiece edge serves as a support edge ( 35 ) around which the flanged edge ( 33 ) of the component ( 9 ) should be folded around. The support edge ( 35 ) comes at the side facing away from the recess side of the folding or Bördelrands ( 33 ) to the plant.

Die 2 bis 6 stellen dar, wie ein solcher Bördelrand (33) mittels der Falzeinrichtung (1) des Falzwerkzeugs (2) in mehreren Stufen um den Stützrand (35) gebördelt werden kann.The 2 to 6 represent how such a flange ( 33 ) by means of the folding device ( 1 ) of the folding tool ( 2 ) in several stages around the supporting edge ( 35 ) can be crimped.

In der Ausgangsstellung von 2 beträgt der Falzöffnungswinkel α des Bördelrandes (33) etwa 180°. In einem ersten Bearbeitungsschritt kann der Bördelrand (33) beispielsweise auf einen Falzöffnungswinkel α von etwa 135° gefalzt werden, wie dies in 3 dargestellt ist.In the starting position of 2 is the Falzöffnungswinkel α of the Bördelrandes ( 33 ) about 180 °. In a first processing step, the bead ( 33 ) are folded, for example, to a Falzöffnungswinkel α of about 135 °, as shown in 3 is shown.

Hierbei wird der Bördelrand (33) durch eine angetriebene Falzrolle (21) entlang einer Falzkante (51) gefalzt. Unterhalb der Falzkante (51) bleibt ein unterer Bereich des Bördelrandes (33) als aufrechter Steg bestehen, der im wesentlichen parallel zum daran anliegenden Stützrand (35) orientiert ist. Die erste Gegenrolle (23) kann hierbei in jenem unteren Bereich des Bördelrands (33) in Richtung des dahinterliegenden Stützrandes (35) von außen anpresst sein und ein Ausbeulen oder ungewolltes Verformen des Falzrandes (33) in diesen Bereich verhindern.Here, the Bördelrand ( 33 ) by a driven folding roller ( 21 ) along a folded edge ( 51 ) folded. Below the folded edge ( 51 ) remains a lower portion of the flanged edge ( 33 ) consist as an upright web, which is substantially parallel to the adjacent supporting edge ( 35 ) is oriented. The first counter-roll ( 23 ) can in this case in that lower region of the Bördelrands ( 33 ) in the direction of the underlying support edge ( 35 ) be pressed from the outside and a buckling or unintentional deformation of the fold edge ( 33 ) into this area.

Auf der der angetriebenen Falzrolle (21) abgewandten Seite des Bördelrandes (33) kann eine zweite Gegenrolle (25) angeordnet sein. Die Gegenrolle (25) weist bevorzugt zwei konische oder kegelstumpfförmige und zueinander abgesetzte Bereiche der Mantelfläche auf. Während eines Falzvorganges kann die zweite Gegenrolle (25) eine Doppelfunktion wahrnehmen. Zum einen kann sie zur rückseitigen Abstützung gegen die Gegenrolle (23) dienen, wobei der untere Bereich des Bördelrandes (33) und der Stützrand (35) zwischen den beiden Gegenrollen (23, 25) gespannt werden. Andererseits kann der obere Bereich des Bördelrandes (33) in definierter Weise von der angetriebenen Falzrolle (21) auf die zweite Gegenrolle (25) aufgefalzt werden. Hierdurch kann vorteilhafter Weise eine genaue Positionierung der einzubringenden Falzkante (51) mit gleichzeitiger Spannung der Werkstückteile (9, 10) erfolgen.On the driven folding roller ( 21 ) facing away from the Bördelrandes ( 33 ), a second counter-roll ( 25 ) can be arranged. The counter-roll ( 25 ) preferably has two conical or frustoconical and mutually remote areas of the lateral surface. During a folding process, the second counter-roll ( 25 ) perceive a dual function. On the one hand, it can be used for the rear support against the counter-roller ( 23 ), wherein the lower portion of the flanged edge ( 33 ) and the support edge ( 35 ) between the two counter-roles ( 23 . 25 ) are stretched. On the other hand, the upper portion of the bead ( 33 ) in a defined manner from the driven folding roller ( 21 ) on the second counter-roll ( 25 ) are folded. In this way, advantageously, a precise positioning of the folded edge to be introduced ( 51 ) with simultaneous tension of the workpiece parts ( 9 . 10 ) respectively.

Während eines Falzvorgangs bewegen sich das Falzwerkzeug (2) mit den daran angeordneten Falzrollen (21) und Gegenrollen (23, 25) mit einer Bahngeschwindigkeit (50) entlang des zu bearbeitenden Werkstückrandes (33). Auf diese Weise kann das Falzwerkzeug (2) den ringförmigen Falzrand (33) der beispielhaft genannten Schiebedachausnehmung ein Mal umlaufen.During a folding operation, the folding tool ( 2 ) with the folding rollers arranged thereon ( 21 ) and counter-rolls ( 23 . 25 ) at a web speed ( 50 ) along the edit the workpiece edge ( 33 ). In this way, the folding tool ( 2 ) the annular fold edge ( 33 ) of the exemplified sliding roof recess rotate once.

In einem weiteren, beispielweise zweiten Bearbeitungsschritt kann der Bördelrand (33), wie in 4 dargestellt, von einem Falzöffnungswinkel α von 135° auf einen Falzöffnungswinkel α von etwa 90° gefalzt werden. Hierzu kann eine angetriebene Falzrolle (21) den Falzrand (33) im wesentlichen in Richtung des Falzbettes (13) falzen. Der untere Bereich des Falzrandes (33) kann wiederum von einer Gegenrolle (23) außenseitig in Richtung des Stützrandes (35) gegengehalten oder angepresst sein. Die Bearbeitung kann mit einer bestimmten Bahngeschwindigkeit (50) und in Richtung des im wesentlichen ringförmig verlaufenden Werkstückrands (33) erfolgen.In a further, for example, second processing step, the bead ( 33 ), as in 4 are folded from a Falzöffnungswinkel α of 135 ° to a Falzöffnungswinkel α of about 90 °. For this purpose, a driven folding roller ( 21 ) the seam edge ( 33 ) substantially in the direction of the rebate bed ( 13 ) fold. The lower area of the seam edge ( 33 ) can turn from a counter-roll ( 23 ) on the outside in the direction of the support edge ( 35 ) or pressed against. The processing can be performed at a specific web speed ( 50 ) and in the direction of the substantially annular workpiece edge ( 33 ) respectively.

Der Bördelrand (33) kann gemäß 5 in einem beispielsweise dritten Bearbeitungsschritt auf einen Falzöffnungswinkel von etwa 45° gefalzt werden. Hierzu kann der obere Bereich des Falzrandes (33) durch eine angetriebene konische Falzrolle (22) im wesentlichen in Richtung zum Falzbett (13) gerichtet um den Stützrand (35) gefalzt werden. Der untere Bereich des Bördelrandes (33) kann durch eine Gegenrolle (24) gegen den dahinter liegenden Stützrand (35) gehalten und ggf. angepresst sein, wobei das Falzwerkzeug (2) erneut den beispielsweise ringförmigen Werkstückrand (33) mit einer regelbaren Bahngeschwindigkeit (50) umläuft.The flange ( 33 ) can according to 5 be folded in a, for example, third processing step to a Falzöffnungswinkel of about 45 °. For this purpose, the upper portion of the fold edge ( 33 ) by a driven conical folding roller ( 22 ) substantially in the direction of the folding bed ( 13 ) directed around the support edge ( 35 ) are folded. The lower part of the crimp rim ( 33 ) can be replaced by a counter-roll ( 24 ) against the underlying support edge ( 35 ) and possibly be pressed, wherein the folding tool ( 2 ) again the example annular workpiece edge ( 33 ) with an adjustable web speed ( 50 ) rotates.

In einem beispielsweise vierten Bearbeitungsschritt kann gemäß 6 ein Fertigfalzen des Bördelrandes (33) erfolgen. Hierbei kann eine angetriebene konische Falzrolle (22) den oberen Bereich des Bördelrandes (33) zu einem Falzöffnungswinkel von im wesentlichen 0° um den nun innen liegenden Stützrand (35) herumfalzen. Der untere Bereich des Bördelrandes (33) kann hierbei von einer Gegenrolle (24) gegengehalten und ggf. in Richtung der angetriebenen Falzrolle (22) und des dazwischen liegenden Stützrahmens (35) angepresst werden. Die Bearbeitung kann wiederum mit einer vorgegebenen Bahngeschwindigkeit (50) und durch einmaliges Umlaufen des beispielsweise ringförmigen Werkstückrandes (33) erfolgen.In an example, fourth processing step can according to 6 a Fertigfalzen the Bördelrandes ( 33 ) respectively. In this case, a driven conical folding roller ( 22 ) the upper portion of the flanged edge ( 33 ) to a Falzöffnungswinkel of substantially 0 ° to the now inner support edge ( 35 ) fold over. The lower part of the crimp rim ( 33 ) can in this case of a counter-role ( 24 ) and possibly in the direction of the driven folding roller ( 22 ) and the intermediate support frame ( 35 ) are pressed. The processing can in turn be carried out at a predetermined path speed ( 50 ) and by once rotating the example annular workpiece edge ( 33 ) respectively.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung können die ersten beiden Bearbeitungsschritte der gezeigten Art durch eine Paarung aus einer zylindrischen angetriebenen Falzrolle (21) und einer zylindrischen frei drehenden Gegenrolle (23) ausgeführt werden. Für den ersten Bearbeitungsschritt kann eine weitere Gegenrolle (25) mit im wesentlichen abgesetzter Doppelkegelform zusätzlich zur Gegenrolle (23) eingesetzt werden. Die Falzrolle (21) und die Gegenrolle (23) können derart ausgerichtet werden, dass sie, wie in 3 gezeigt, zwischen ihren Wirkflächen einen Falzöffnungswinkel α von etwa 135° bilden, wobei auch die Drehachsen der Antriebsrolle (21) und der Gegenrolle (23) zwischen sich einen Winkel β von etwa 135° einschließen.In a preferred embodiment of the folding device according to the invention, the first two processing steps of the type shown by a pairing of a cylindrical driven folding roller ( 21 ) and a cylindrical freely rotating counter-roller ( 23 ). For the first processing step, another counter-roll ( 25 ) with a substantially offset double cone shape in addition to the counter roll ( 23 ) are used. The folding roller ( 21 ) and the counter-roll ( 23 ) can be oriented so that they, as in 3 shown, between their active surfaces form a Falzöffnungswinkel α of about 135 °, wherein also the axes of rotation of the drive roller ( 21 ) and the counter-roll ( 23 ) enclose therebetween an angle β of about 135 °.

Für die Durchführung des zweiten Bearbeitungsschrittes kann die gleiche Paarung von Falzrolle (21) und Gegenrolle (23) genutzt sein, wobei die Gegenrolle (23) und/oder die Falzrolle (21) derart verstellt werden, dass sie zwischen ihren Wirkflächen einen Falzöffnungswinkel α von etwa 90° formen und auch zwischen den Rollenachsen der angetriebenen Falzrolle (21) und der Gegenrolle (23) ein Winkel β von etwa 90° gebildet wird.For the implementation of the second processing step, the same pairing of folding roller ( 21 ) and counter-role ( 23 ), whereby the counter-roll ( 23 ) and / or the seaming roller ( 21 ) are adjusted such that they form a folding opening angle α of about 90 ° between their active surfaces and also between the roller axes of the driven folding roller ( 21 ) and the counter-roll ( 23 ) an angle β of about 90 ° is formed.

Die Verstellung der Gegenrolle (23) und oder der Falzrolle (21) kann nach Absetzen des Falzwerkzeugs (2) vom Werkstück (9, 10) erfolgen oder auch während des Werkzeugeingriffs und ohne Absetzen.The adjustment of the counter role ( 23 ) and or the folding roller ( 21 ) can be set after discontinuation of the folding tool ( 2 ) of the workpiece ( 9 . 10 ) or even during the tool engagement and without discontinuation.

Die in 5 und 6 dargestellten Bearbeitungsschritte können beide bevorzugt mittels einer weiteren Paarung von einer zylindrischen Falzrolle (22) und einer zylindrischen Gegenrolle (24) ausgeführt werden. Für den dritten Bearbeitungsschritt können die Falzrolle (22) und die Gegenrolle (24) derart relativ zueinander positioniert sein, dass zwischen ihren Wirkflächen ein Falzöffnungswinkel von etwa 45° gebildet wird. Hierbei kann der Winkel β zwischen den Rollenachsen von Falzrolle (22) und Gegenrolle (24) etwa 90° betragen.In the 5 and 6 both shown preferably by means of a further mating of a cylindrical folding roller ( 22 ) and a cylindrical counter-roller ( 24 ). For the third processing step, the folding roller ( 22 ) and the counter-roll ( 24 ) be positioned relative to each other so that a Falzöffnungswinkel of about 45 ° is formed between their active surfaces. In this case, the angle β between the roller axes of folding roller ( 22 ) and counter-role ( 24 ) be about 90 °.

Wie in 6 dargestellt, können die Gegenrolle (24) und/oder die Falzrolle (22) für den vierten Bearbeitungsschritt derart zueinander verstellt werden, dass die Wirkflächen der Falzrolle (22) und der Gegenrolle (24) im wesentlichen parallel zueinander angeordnet sind. Hierbei kann der Winkel β zwischen den Rollenachsen etwa 45° betragen.As in 6 represented, the opposing role ( 24 ) and / or the seaming roller ( 22 ) are adjusted to each other for the fourth processing step such that the active surfaces of the seaming roller ( 22 ) and the counter-roll ( 24 ) are arranged substantially parallel to each other. Here, the angle β between the roller axes may be about 45 °.

Neben den gezeigten Paarungen einer zylindrischen Falzrolle (21) sowie einer kegeligen Falzrolle (22) mit jeweils einer zylindrischen Gegenrolle (23, 24) sind auch beliebige andere Formen von Falzrollen (21, 22) und Gegenrollen (23, 24) möglich. Die zwischen den jeweiligen Rollenachsen liegenden Winkel β können entsprechend anders sein und sind von dem herzustellenden Falzöffnungswinkel α und der Mantelgeometrie der Falzrollen (21, 22) und Gegenrollen (23, 24) abhängig.In addition to the pairings shown a cylindrical seaming roller ( 21 ) and a conical folding roller ( 22 ) each with a cylindrical counter-roller ( 23 . 24 ) are also any other forms of folding rollers ( 21 . 22 ) and counter-rolls ( 23 . 24 ) possible. The angle β lying between the respective roller axes can be correspondingly different and are dependent on the seam opening angle α to be produced and the jacket geometry of the seaming rollers (FIG. 21 . 22 ) and counter-rolls ( 23 . 24 ) dependent.

7 zeigt einen weiteren bevorzugten Einsatzbereich der Falzeinrichtung (1), nämlich wie ein beispielsweise außenliegender Falzrand (34) eines Werkstücks (9) von einem anfänglichen Falzöffnungswinkel von etwa 135° bis 150° (Falzrand 34 in gestrichelter Darstellung) auf einen Falzöffnungswinkel von etwa 90° gefalzt werden kann. Derartige Falzgeometrien kommen beispielsweise in der Automobilindustrie vor, wenn die Außenränder von flächigen Bauteilen, wie beispielsweise Motorhauben, umgefalzt werden. Solche Bauteile (9) weisen beispielsweise nach einem Vorformprozess in einer Presse einen Werkstückrand mit einem Falzöffnungswinkel von etwa 135 bis 150° auf, der mit einem Flach- oder Tropfenfalz nach innen umgefalzt wird. 7 shows a further preferred application of the folding device ( 1 ), namely, such as, for example, an outer folded edge ( 34 ) of a workpiece ( 9 ) from an initial fold opening angle of about 135 ° to 150 ° (fold edge 34 in dashed line) can be folded to a Falzöffnungswinkel of about 90 °. Such fold For example, geometries occur in the automotive industry when the outer edges of flat components, such as hoods, are folded over. Such components ( 9 ) have, for example after a preforming process in a press a workpiece edge with a Falzöffnungswinkel of about 135 to 150 °, which is folded over with a flat or droplet fold inward.

Die Bearbeitung eines solchen Falzrandes (34) kann wiederum mehrstufig erfolgen. 7 zeigt, wie der Falzrand (34) des Bauteils (9) in einem ersten Bearbeitungsschritt durch eine Paarung von einer kegeligen Falzrolle (22) und einer kegeligen oder ggf. doppelkegeligen Gegenrolle (26) auf einen Falzöffnungswinkel von etwa 90° gefalzt wird.The processing of such a seam edge ( 34 ) can again be multi-level. 7 shows how the seam edge ( 34 ) of the component ( 9 ) in a first processing step by a mating of a tapered seaming roller ( 22 ) and a conical or optionally doppelkegeligen counter role ( 26 ) is folded to a Falzöffnungswinkel of about 90 °.

Die angetriebene Falzrolle (22) und die Gegenrolle (26) können hierbei derart angeordnet sein, dass zwischen ihnen ein Spalt (38) gebildet wird. Während eines Falzvorganges kann der Falzrand (34) zwischen der angetriebenen Falzrolle (22) und der Gegenrolle (26) in den Spalt (38) eingezogen werden. Hierbei kann auf den im Spalt (38) befindlichen Falzrand (34) eine im wesentlichen in Spaltrichtung und vom Bauteil (9) weggerichtete Zugkraft erzeugt sein, durch welche der Falzrand (34) in definierter Weise und kraftgeführt im Spalt (38) gehalten wird. Hierdurch können die mechanischen Spannungen im Bauteil (9) im Bereich der Falzkante (51) gezielt beeinflusst werden, wodurch eine besonders wohldefinierte Falzung unter Vermeidung von Aus- oder Einbeulungen in den von der Falzkante weggerichteten Bereichen des Bauteils (9) erreicht wird. Je nach Ausführung der Gegenrolle (26) kann das Bauteil (9) in dem vom Falzrand (34) wegweisenden Bereich zusätzlich an der Falzrolle (26) in Anlage kommen und von dieser unterstützt werden.The driven folding roller ( 22 ) and the counter-roll ( 26 ) can be arranged in such a way that between them a gap ( 38 ) is formed. During a folding process, the fold edge ( 34 ) between the driven folding roller ( 22 ) and the counter-roll ( 26 ) in the gap ( 38 ). Here, on the in the gap ( 38 ) located fold edge ( 34 ) a substantially in cleavage direction and the component ( 9 ) directed traction by which the folded edge ( 34 ) in a defined manner and guided by force in the gap ( 38 ) is held. This allows the mechanical stresses in the component ( 9 ) in the region of the folded edge ( 51 ), whereby a particularly well-defined fold while avoiding bulging or buckling in the areas of the component ( 9 ) is achieved. Depending on the version of the counter-roller ( 26 ), the component ( 9 ) in the from the edge of the fold ( 34 ) groundbreaking area in addition to the seaming roller ( 26 ) and are supported by it.

Durch die erfindungsgemäße Falzeinrichtung (1) ist es möglich, auch an Sichtkanten qualitativ hochwertige Falzungen vorzunehmen, ohne dass die dem Falzrand (34) abgelegenen Bereiche des Werkstücks (9) durch ein Falzbett (13) unterstützt werden müssten. Es kann also auf ein Falzbett (13) bei diesem Falzschritt verzichtet werden.By the folding device according to the invention ( 1 ), it is also possible to make high-quality folds on visible edges, without the edges of the fold ( 34 ) remote areas of the workpiece ( 9 ) by a folding bed ( 13 ) would have to be supported. So it can go to a folding bed ( 13 ) are dispensed with in this folding step.

Das Falzwerkzeug (2) der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung (1) ist in 8 in einer ersten bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Es weist einen Grundträger (3) in Form eines z. B. rohrartigen Gestells (14) und ein damit fest oder lösbar verbundenes Kopfteil (4) auf. Der Grundträger (3) kann an seinem dem Falzkopf (4) abgewandten Ende einen Anschluss (15) zur Verbindung an eine Trageinrichtung (41) aufweisen.The folding tool ( 2 ) of the folding device according to the invention ( 1 ) is in 8th shown in a first preferred embodiment. It has a basic support ( 3 ) in the form of a z. B. tubular frame ( 14 ) and a fixed or detachably connected headboard ( 4 ) on. The basic carrier ( 3 ) can at its the folding head ( 4 ) facing away from a terminal ( 15 ) for connection to a carrying device ( 41 ) exhibit.

Der Anschluss (15) kann hierbei zur Befestigung an ein stationäres Gestell ausgebildet sein oder als Flanschplatte zur Anbindung an eine Manipulatorhand (7) vorliegen. Der Anschluss (15) weist bevorzugt eine Mediendurchführung auf. Diese kann auch als sog. Medien-Kupplung ausgebildet und an entsprechende Elemente einer Manipulatorhand (7) angepasst sein. Über die Mediendurchführung können beispielsweise elektrische Energie, Druckluft sowie Sensor-, Steuer- und Regelsignale durch den Anschluss (15) geleitet und mit Teilen des Falzwerkzeugs (2) verbunden werden. Im oder am Gestell (14) des Grundkörpers (3) können beispielsweise ein oder mehrere Antriebe (16, 17) und/oder ein oder mehrere Erfassungseinrichtungen (36) angeordnet sein, die mit der Mediendurchführung verbunden sind.The connection ( 15 ) may in this case be designed for attachment to a stationary frame or as a flange plate for connection to a manipulator hand ( 7 ) are present. The connection ( 15 ) preferably has a media feedthrough. This can also be designed as a so-called. Media coupling and to corresponding elements of a manipulator hand ( 7 ) be adjusted. For example, electrical energy, compressed air and sensor, control and regulating signals can be passed through the connection ( 15 ) and with parts of the folding tool ( 2 ) get connected. In or on the frame ( 14 ) of the basic body ( 3 ), for example, one or more drives ( 16 . 17 ) and / or one or more detection devices ( 36 ), which are connected to the media feedthrough.

Am Kopfteil (4) des Falzwerkzeugs (2) können ein oder mehrere angetriebene Falzrollen (21, 22) angeordnet sein, denen jeweils eine oder mehrere frei drehende Gegenrollen (23, 24, 25) zugeordnet sein können. Die Falzrollen (21, 22) können bevorzugt verschieblich auf einer jeweiligen Antriebsachse (27, 28) gelagert sein. Die Antriebsachse(n) (27, 28) können quer oder schräg zur Längsachse des Gestells (14) ausgerichtet sein. Das Falzwerkzeug (2) kann über eine Stelleinrichtung (31') verfügen, über welche eine Zustellbewegung (32) der angetriebenen Falzrollen (21, 22) einzeln oder gemeinsam bewirkt sein kann. Die Zustellbewegung (32) kann z. B. entlang der Antriebsachse (27, 28) erfolgen.At the headboard ( 4 ) of the folding tool ( 2 ) one or more driven folding rollers ( 21 . 22 ), to each of which one or more freely rotating counter-rollers ( 23 . 24 . 25 ) can be assigned. The folding rollers ( 21 . 22 ) can preferably be displaceable on a respective drive axle ( 27 . 28 ) be stored. The drive axle (s) ( 27 . 28 ) can transversely or obliquely to the longitudinal axis of the frame ( 14 ) be aligned. The folding tool ( 2 ) can be controlled via an actuating device ( 31 ' ), over which a delivery movement ( 32 ) of the driven folding rollers ( 21 . 22 ) can be effected individually or together. The delivery movement ( 32 ) can z. B. along the drive axle ( 27 . 28 ) respectively.

Die Falzrollen (21, 22) können auch starr auf den Antriebsachsen (27, 28) angeordnet sein. Eine Zustellung der Falzrollen (21, 22) relativ zum Werkstück (9, 10) kann in diesem Fall über eine von einer Trageinrichtung (41, 42) bewirkte Relativbewegung zwischen Werkstück (9, 10) und Falzwerkzeug (2) erfolgen.The folding rollers ( 21 . 22 ) can also be rigid on the drive axles ( 27 . 28 ) can be arranged. A delivery of the folding rollers ( 21 . 22 ) relative to the workpiece ( 9 . 10 ) can in this case via one of a support device ( 41 . 42 ) caused relative movement between the workpiece ( 9 . 10 ) and folding tool ( 2 ) respectively.

Die Gegenrollen (23, 24) sind z. B. an einem Rollenträger (29) angeordnet. Der in 8 dargestellte Rollenträger ist nur eine mögliche Ausführungsform. Die Gegenrollen (23, 24, 25) können über beliebige andere Ausformungen von eigenen oder gemeinsamen Rollenträgern, beispielsweise als Schwenk- oder Schiebemechanismen oder als Revolver, am Falzwerkzeug (2) gelagert sein. Der Rollenträger (29) kann selbst fest mit dem Falzwerkzeug (2) verbunden sein oder wie in 8 dargestellt, verschieblich angeordnet sein. Das Falzwerkzeug (2) kann ferner über mehrere Rollenträger (29) verfügen, die an unterschiedlichen Bereichen des Falzwerkzeugs (2) gelagert und auf unterschiedliche Weise zugestellt werden können.The counter-roles ( 23 . 24 ) are z. B. on a roller carrier ( 29 ) arranged. The in 8th illustrated roller carrier is only one possible embodiment. The counter-roles ( 23 . 24 . 25 ) can be used on any other formations of their own or common role carriers, for example as a pan or slide mechanisms or as a revolver, on the folding tool ( 2 ) be stored. The roller carrier ( 29 ) can itself firmly with the folding tool ( 2 ) or as in 8th represented, slidably arranged. The folding tool ( 2 ) can also be used over several roller carriers ( 29 ) at different areas of the seaming tool ( 2 ) can be stored and delivered in different ways.

Das Falzwerkzeug (2) kann eine oder mehrere Stelleinrichtungen (31) zur Verstellung der Gegenrollen (23, 24, 25, 26) aufweisen. Die Stelleinrichtungen können beispielsweise eine Schwenkbewegung (30) zur Verstellung der Lage der Gegenrollen (23, 24, 25, 26) bewirken. Die Stelleinrichtungen (31) können im Werkzeugkopf (4) oder im Grundträger (14) angeordnet sein und können über eigene Antriebe (17) verfügen. Die Stelleinrichtungen (31) können auch über externe Antriebe betätigbar sein. Weiterhin kann eine Verstellung, insbesondere eine Schwenkbewegung (30) der Gegenrollen (23, 24, 25, 26) auf beliebige andere Weise und ggf. auch manuell erfolgen.The folding tool ( 2 ) one or more adjusting devices ( 31 ) for adjusting the counter-rollers ( 23 . 24 . 25 . 26 ) exhibit. The adjusting devices can, for example, pivot ( 30 ) for adjusting the position of the counter-rolls ( 23 . 24 . 25 . 26 ) cause. The adjusting devices ( 31 ) can in the tool head ( 4 ) or in the basic carrier ( 14 ) and can be controlled by their own drives ( 17 ) feature. The adjusting devices ( 31 ) can also be actuated via external drives. Furthermore, an adjustment, in particular a pivoting movement ( 30 ) of counter-rolls ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in any other way and possibly also manually.

Die Stelleinrichtungen (31) oder die Rollenträger (29) können Vorrichtungen zur mechanischen Arretierung der Gegenrollen (23, 24, 25, 26) in bestimmten vordefinierten Positionen aufweisen.The adjusting devices ( 31 ) or the roller carriers ( 29 ), devices for mechanically locking the counter-rollers ( 23 . 24 . 25 . 26 ) in certain predefined positions.

9 zeigt eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Falzwerkzeugs (2) der erfindungsgemäßen Falzeinrichtung (1). Das Falzwerkzeug (2) weist einen modularen Aufbau auf, wobei das Kopfteil (4) als Kopfmodul (37) ausgeführt ist. Das Kopfmodul (4) kann ggf. durch eine Schnellspann- oder Kupplungsvorrichtung (nicht dargestellt) mit dem Grundträger (3) verbunden werden. Der Grundträger (3) weist ein oder mehrere Anschlüsse (18, 19, 20) auf, über welche eine Medien und/oder Energiebereitstellung für den Werkzeugkopf (4) und insbesondere ein Kopfmodul (37) erfolgen kann. Es kann sich hierbei beispielsweise um einen Anschluss (18) in Form einer Keilwelle zur Bereitstellung von kinetischer Energie sowie um einen Anschluss (19) zur Bereitstellung von Druckluft oder pneumatischer Energie und einen Anschluss (20) zur Bereitstellung von elektrischer Energie handeln. Es können auch Anschlüsse (nicht dargestellt) zum Austausch von Sensor-, Steuer- oder Regelsignalen zwischen Grundträger (3) und Kopfmodul (37) vorliegen. 9 shows a further preferred embodiment of the folding tool ( 2 ) of the folding device according to the invention ( 1 ). The folding tool ( 2 ) has a modular construction, wherein the head part ( 4 ) as head module ( 37 ) is executed. The head module ( 4 ) may optionally by a quick release or coupling device (not shown) with the base support ( 3 ) get connected. The basic carrier ( 3 ) has one or more ports ( 18 . 19 . 20 ), via which a media and / or energy supply for the tool head ( 4 ) and in particular a head module ( 37 ). For example, this may be a port ( 18 ) in the form of a splined shaft for providing kinetic energy and a connection ( 19 ) for supplying compressed air or pneumatic energy and a connection ( 20 ) act to provide electrical energy. It is also possible to use connections (not shown) for exchanging sensor, control or regulating signals between base carriers ( 3 ) and head module ( 37 ) are present.

Das Kopfmodul (37) kann beliebige unterschiedliche Ausführungsformen haben und ein oder mehrere Paarungen von einer angetriebenen Falzrolle (21, 22) mit jeweils ein oder mehreren frei drehenden Gegenrollen (23, 24, 25, 26) aufweisen. Das Kopfmodul (37) kann auch zusätzliche angetriebene oder frei drehende Falzrollen oder Gegenrollen aufweisen.The head module ( 37 ) can have any different embodiments and one or more pairings of a driven folding roller ( 21 . 22 ) each with one or more freely rotating counter-rollers ( 23 . 24 . 25 . 26 ) exhibit. The head module ( 37 ) may also have additional driven or free-rotating folding rollers or counter-rollers.

Der Antrieb (16) für die Falzrollen (21, 22) kann bevorzugt als steuer- oder regelbarer Elektromotor ausgeführt und im Gestell (14) des Grundträgers (3) angeordnet sein. Die Abtriebsenergie des Elektromotors kann beispielsweise über den Anschluss (18) in das Kopfmodul (37) eingeleitet und dort ggf. über ein Getriebe (nicht dargestellt) an ein oder mehrere Falzrollen (21, 22) weitergeleitet sein.The drive ( 16 ) for the folding rollers ( 21 . 22 ) can preferably be designed as a controllable or controllable electric motor and in the frame ( 14 ) of the basic carrier ( 3 ) can be arranged. The output energy of the electric motor can, for example, via the connection ( 18 ) in the head module ( 37 ) and where appropriate via a gear (not shown) to one or more folding rollers ( 21 . 22 ) be forwarded.

Am Kopfmodul (37) können Stelleinrichtungen (31, 31') zum Verstellen von Gegenrollen (23, 24, 25, 26) sowie Falzrollen (21,22) angeordnet sein. Zur Betätigung der Stelleinrichtungen (31, 31') können ein oder mehrere Antriebe (17) im Kopfmodul (37) angeordnet sein. Die Antriebe (17) können über Anschlüsse (19, 20) bevorzugt mit elektrischer oder pneumatischer Energie versorgt sein.At the head module ( 37 ), adjusting devices ( 31 . 31 ' ) for adjusting counter-rolls ( 23 . 24 . 25 . 26 ) as well as folding rollers ( 21 . 22 ) can be arranged. For actuating the actuating devices ( 31 . 31 ' ) one or more drives ( 17 ) in the head module ( 37 ) can be arranged. The drives ( 17 ) can be connected via connectors ( 19 . 20 ) preferably be supplied with electrical or pneumatic energy.

Es ist weiterhin möglich, ein oder mehrere Antriebe (17) im Gestell (14) des Grundträgers (3) anzuordnen, wobei die Antriebsenergie der Antriebe (17) über Anschlüsse (18, 19, 20) in das Kopfmodul (37) und an die Stelleinrichtungen (31, 31') weitergeleitet sein können.It is also possible to have one or more drives ( 17 ) in the frame ( 14 ) of the basic carrier ( 3 ), whereby the drive energy of the drives ( 17 ) via connections ( 18 . 19 . 20 ) in the head module ( 37 ) and to the adjusting devices ( 31 . 31 ' ) can be forwarded.

Die Falzeinrichtung (1) kann eine Erfassungseinrichtung (36) für Falzparameter aufweisen, die beispielsweise zur Erfassung von Antriebsenergien der Falzrollen (21, 22) und insbesondere zur Erfassung von Motorströmen eines oder mehrerer Antriebe (16) ausgebildet ist. Die Erfassungseinrichtung (36) kann auch als Sensorik zur Erfassung von Reaktionskräften und/oder Reaktionsmomenten ausgebildet sein. Die Reaktionskräfte und/oder Reaktionsmomente können direkt über eine im Falzwerkzeug (2) angeordnete Messeinrichtung (nicht dargestellt) und/oder indirekt über andere Messeinrichtungen wie beispielsweise Kraft- und Momentenmessmittel eines Manipulators (6) erfasst werden.The folding device ( 1 ), a detection device ( 36 ) for folding parameters which, for example, for detecting drive energy of the folding rollers ( 21 . 22 ) and in particular for detecting motor currents of one or more drives ( 16 ) is trained. The detection device ( 36 ) can also be designed as a sensor for detecting reaction forces and / or reaction moments. The reaction forces and / or reaction moments can directly via a in the folding tool ( 2 ) arranged measuring device (not shown) and / or indirectly via other measuring devices such as force and torque measuring means of a manipulator ( 6 ).

Die Erfassungseinrichtung (36) kann eigenständig ausgebildet sein und beispielsweise im Gestell (14) des Grundträgers (3) angeordnet sein. Sie kann auch Teil einer gemeinsamen Steuerung (8) der Falzeinrichtung (1) sein.The detection device ( 36 ) can be designed independently and, for example, in the frame ( 14 ) of the basic carrier ( 3 ) can be arranged. It can also be part of a common control ( 8th ) of the folding device ( 1 ) be.

In 10 ist eine weitere besonders bevorzugte Ausführungsform der Falzeinrichtung (1) dargestellt. Die Falzeinrichtung (1) weist ein stationär angeordnetes Falzwerkzeug (2) auf, welches an einer Trageinrichtung (41) angeordnet ist und gemeinsam mit dieser eine Falzbearbeitungsstation (40) bildet. Die Falzeinrichtung (1) weist ferner zwei weitere Bearbeitungsstationen (40) als stationär ausgebildeten Eckenschieber (44) und stationär angeordnete Auftrageinrichtung (43) für Klebe und/oder Dichtmittel auf.In 10 is a further particularly preferred embodiment of the folding device ( 1 ). The folding device ( 1 ) has a stationarily arranged folding tool ( 2 ), which on a support device ( 41 ) is arranged and together with this a folding processing station ( 40 ). The folding device ( 1 ) also has two further processing stations ( 40 ) as a stationary formed corner slide ( 44 ) and stationary applicator ( 43 ) for adhesive and / or sealant.

In der in 10 gezeigten Ausführungsform wird ein mehrteiliges Werkstück (9, 10) von einer Trageinrichtung (42) relativ zu den Bearbeitungsstationen (40) bewegt. Die Trageinrichtung (42) ist hier als mehrachsiger Manipulator (6) ausgebildet, welcher an einer Manipulatorhand (7) eine Greifeinrichtung (47) aufweist. An der Greifeinrichtung (47) kann ein mitführbares Falzbett (13) angeordnet sein. Die Greifeinrichtung (47) kann ggf. auch als Spanneinrichtung dienen und die Bauteile (9, 10) des Werkstücks miteinander und auf dem Falzbett (13) fixieren. Es können jedoch auch separate Spanneinrichtungen (11) vorhanden sein.In the in 10 In the embodiment shown, a multipart workpiece ( 9 . 10 ) of a carrying device ( 42 ) relative to the processing stations ( 40 ) emotional. The carrying device ( 42 ) is here as a multi-axis manipulator ( 6 ) formed on a manipulator hand ( 7 ) a gripping device ( 47 ) having. At the gripping device ( 47 ), a carry-along folding bed ( 13 ) can be arranged. The gripping device ( 47 ) can possibly also serve as a clamping device and the components ( 9 . 10 ) of the workpiece with each other and on the folding bed ( 13 ). However, separate clamping devices ( 11 ) to be available.

Im Bewegungsbereich des vom Manipulator (6) geführten Werkstücks (9, 10) sind in der gezeigten Ausführungsform der Falzeinrichtung (1) ferner eine Zufuhr (45) und eine Abfuhr (46) für Bauteile (9, 10) und Werkstücke sowie eine Assemblingstation (48) zum Zusammenfügen von Bauteilen (9, 10) angeordnet. Über die Zufuhr (45) können Bauteile (9, 10) einzeln oder gemeinsam von außen zur Falzeinrichtung (1) zugeführt und dort ggf. in der Assemblingstation (48) zu einem mehrteiligen Werkstück (9, 10) zusammengefügt werden. Das fertig bearbeitete Werkstück (9, 10) kann über die Abfuhr (46) abtransportiert werden.In the range of movement of the manipulator ( 6 ) guided workpiece ( 9 . 10 ) are in the illustrated embodiment of the folding device ( 1 ) further a feeder ( 45 ) and a discharge ( 46 ) for components ( 9 . 10 ) and workpieces as well as an assembling station ( 48 ) for joining components ( 9 . 10 ) arranged. About the feeder ( 45 ), components ( 9 . 10 ) individually or together from the outside to the folding device ( 1 ) and where appropriate in the assembling station ( 48 ) to a multipart workpiece ( 9 . 10 ). The finished workpiece ( 9 . 10 ) can be informed about the discharge ( 46 ) are transported away.

Die Falzeinrichtung (1) weist bevorzugt eine Steuerung (8) auf, welche beispielsweise in der dargestellten Ausführungsform mit der Trageinrichtung (42) in Form eines Manipulators (6) sowie dem Falzwerkzeug (2), dem Eckenschieber (44) und der Auftrageinrichtung (43) verbunden ist. Die Falzeinrichtung (1) kann ferner eine Abstimmungseinrichtung (39) zum Abstimmen der Drehgeschwindigkeit (49) oder Abwälzgeschwindigkeit der angetriebenen Falzrollen (21, 22) am Werkstück (9, 10) und der Bahngeschwindigkeit (50) der Führungsbewegung der Trageinrichtung (41, 42) auf. Die Abstimmungseinrichtung (39) ist hier Teil der Steuerung (8) und mit einer im Falzwerkzeug (2) angeordneten Erfassungseinrichtung (36) verbunden.The folding device ( 1 ) preferably has a controller ( 8th ), which, for example, in the illustrated embodiment with the support device ( 42 ) in the form of a manipulator ( 6 ) and the folding tool ( 2 ), the corner slider ( 44 ) and the applicator ( 43 ) connected is. The folding device ( 1 ), a voting device ( 39 ) for adjusting the rotational speed ( 49 ) or rolling speed of the driven folding rollers ( 21 . 22 ) on the workpiece ( 9 . 10 ) and the web speed ( 50 ) the guiding movement of the carrying device ( 41 . 42 ) on. The voting device ( 39 ) is part of the controller ( 8th ) and with a in the folding tool ( 2 ) detection device ( 36 ) connected.

Über die Abstimmungseinrichtung (39) können die Drehgeschwindigkeit (49) der angetriebenen Falzrollen (21, 22) und die Bewegungen des vom Manipulator (6) geführten Werkstücks (9, 10) derart beeinflusst werden, dass die Drehgeschwindigkeit (49) mit der Bahngeschwindigkeit (50) auf Gleichlauf synchronisiert ist. Die Abstimmungseinrichtung (39) kann jedoch auch eine gezielte Geschwindigkeitsdifferenz oder Proportionalität zwischen der Drehgeschwindigkeit (49) und der Bahngeschwindigkeit (50) erzeugen.About the voting device ( 39 ), the rotational speed ( 49 ) of the driven folding rollers ( 21 . 22 ) and the movements of the manipulator ( 6 ) guided workpiece ( 9 . 10 ) are influenced in such a way that the rotational speed ( 49 ) with the web speed ( 50 ) is synchronized to synchronism. The voting device ( 39 ), however, a specific speed difference or proportionality between the rotational speed ( 49 ) and the web speed ( 50 ) produce.

Während eines Falz- oder Bördelvorganges kann die Erfassungseinrichtung (36) Parameter der Falzung, wie Drehgeschwindigkeit (49), Antriebsenergie, Anpress- und Führungskraft oder dgl., erfassen und beispielsweise durch Material- oder Fertigungsungenauigkeiten hervorgerufene Abweichungen im Falzprozess feststellen. Die Steuerung (8) kann beispielsweise unter Einbeziehung der Signale der Erfassungseinrichtung (36) über die Abstimmungseinrichtung (39) regulativ in den Falzprozess eingreifen. Der Eingriff kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die Drehgeschwindigkeit (49) der Falzrollen (21, 22) gegenüber der Bahngeschwindigkeit (50) der Relativbewegung von Falzwerkzeug (2) und Falzrand (33, 34) erhöht oder vermindert wird. Auch die im Roboter (6) programmierte und gespeicherte Führungsbahn kann verändert werden.During a folding or crimping process, the detection device ( 36 ) Parameters of the folding, such as rotational speed ( 49 ), Drive energy, pressing and guiding force or the like., Detect and determine, for example, caused by material or manufacturing inaccuracies deviations in the folding process. The control ( 8th ) may, for example, including the signals of the detection device ( 36 ) via the voting facility ( 39 ) regulatively engage in the folding process. The intervention can take place, for example, in that the rotational speed ( 49 ) of the folding rollers ( 21 . 22 ) versus the web speed ( 50 ) the relative movement of folding tool ( 2 ) and folded edge ( 33 . 34 ) is increased or decreased. Also in the robot ( 6 ) programmed and saved guideway can be changed.

Es sind auch andere regulative Eingriffe in den Falzprozess möglich, beispielsweise indem der Winkel β zwischen den Achsen einer im Eingriff befindlichen Falzrolle (21, 22) und einer oder mehreren Gegenrollen (23, 24, 25, 26) vergrößert oder verkleinert wird.Other regulative interventions in the folding process are also possible, for example by the angle β between the axes of an engaged folding roller (FIG. 21 . 22 ) and one or more counter-roles ( 23 . 24 . 25 . 26 ) is increased or decreased.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Das Falzwerkzeug (2) kann eine beliebige Anzahl von Rollenpaarungen aufweisen, wobei die Verstellung und die Zustellung der Falzrollen (21, 22) sowie Gegenrollen (23, 24, 25, 26) auf beliebige andere Weise erfolgen kann. Beispielsweise kann ein von außen betätigbarer Verstell- und oder Schwenkmechanismus vorgesehen sein, der gegebenenfalls über eine mechanische Arretierung verfügt und keines eigenen Antriebs (17) bedarf.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. The folding tool ( 2 ) can have any number of roller pairs, the adjustment and the delivery of the folding rollers ( 21 . 22 ) as well as counter-rolls ( 23 . 24 . 25 . 26 ) can be done in any other way. For example, an externally operable adjusting and / or pivoting mechanism may be provided, which optionally has a mechanical locking and does not have its own drive (FIG. 17 ) requirement.

Die Zahl und Anordnung der Falz- und Gegenrollen (21 bis 26) kann variieren. Beispielsweise kann nur eine angetriebene Falzrolle (21) am Werkzeugkopf (4) angeordnet sein, der über einen Revolvermechanismus ein oder mehrere Gegenrollen zugestellt werden können. Es ist ferner möglich, als Erweiterung der Falzeinrichtung (1) andere Falzwerkzeuge (2) ohne angetriebene Falzrollen oder ohne Gegenrollen einzubringen.The number and arrangement of folding and counter rollers ( 21 to 26 ) may vary. For example, only one driven folding roller ( 21 ) on the tool head ( 4 ), which can be delivered via a turret mechanism one or more counter-rollers. It is also possible, as an extension of the folding device ( 1 ) other folding tools ( 2 ) without driven folding rollers or without counter rollers.

Verändert werden können auch die Ausbildung der Bearbeitungsstationen (40). Diese können stationär oder bewegbar angeordnet sein und ggf. über eigene Steuerungen verfügen. Außerdem ist es möglich, die in den gezeigten und in den beschriebenen Ausführungsbeispielen enthaltenen Merkmale beliebig untereinander zu vertauschen und zu kombinieren.The design of the processing stations ( 40 ). These may be stationary or movable and possibly have their own controls. In addition, it is possible to interchange and combine the features contained in the embodiments shown and in the described embodiments as desired.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Falzeinrichtungfolding device

22

Falzwerkzeugfolding tool

33

Grundträgerbase support

44

Werkzeugkopftool head

55

Magazinmagazine

66

Manipulatormanipulator

77

Manipulatorhandmanipulator hand

88th

Steuerungcontrol

99

Werkstück, Bauteil, BlechWorkpiece, Component, sheet metal

1010

Werkstück, Bauteil, StützrahmenWorkpiece, Component, support frame

1111

Spanneinrichtungtensioning device

1212

VorfalzvorrichtungVorfalzvorrichtung

1313

Falzbettfolding bed

1414

Gestellframe

1515

Anschluss, FlanschplatteConnection, flange

1616

Antriebdrive

1717

Antriebdrive

1818

Anschluss, kinematischConnection, kinematically

1919

Anschluss, pneumatischConnection, pneumatic

2020

Anschluss, elektrischConnection, electrical

2121

Falzrolle, zylindrischfolding roller, cylindrical

2222

Falzrolle, konischfolding roller, conical

2323

Gegenrolle, zylindrischCounter-roller, cylindrical

2424

Gegenrolle, zylindrischCounter-roller, cylindrical

2525

Gegenrolle, konischCounter-roller, conical

2626

Gegenrolle, konischCounter-roller, conical

2727

Antriebsachsedrive axle

2828

Antriebsachsedrive axle

2929

Rollenträgerroller carrier

3030

Schwenkbewegungpivotal movement

3131

Stelleinrichtung, SchwenkeinrichtungSetting device, Pivot means

31'31 '

Stelleinrichtung, ZustellvorrichtungSetting device, infeed

3232

Zustellbewegunginfeed

3333

Werkstückrand, Bördelrand, FalzrandWorkpiece edge, Bördelrand, Falzrand

3434

Werkstückrand, FalzrandWorkpiece edge, seaming

3535

Werkstückrand, StützrandWorkpiece edge, supporting edge

3636

Erfassungseinrichtungdetector

3737

Kopfmodulhead module

3838

Spaltgap

3939

Abstimmungseinrichtungmatcher

4040

Bearbeitungsstationprocessing station

4141

Trageinrichtung für Falzwerkzeugsupport means for folding tool

4242

Trageinrichtung für Werkstücksupport means for workpiece

4343

Auftragvorrichtungapplicator

4444

Eckenschiebercorner slide

4545

Zufuhrsupply

4646

Abfuhrremoval

4747

Greifvorrichtung, WerkstückträgerGripping device Workpiece carrier

4848

AssemblingstationAssembling station

4949

Drehgeschwindigkeitrotation speed

5050

Bahngeschwindigkeitweb speed

5151

Falzkante, Bördelkantefolding edge, flanging

αα

Falzöffnungswinkel, FalzwinkelFalzöffnungswinkel, folding angle

ββ

Winkel zwischen Rollenachsenangle between roller axes

FF

Zugkrafttraction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• - DE 8708142 U1 [0002] - DE 8708142 U1 [0002]
• - DE 3404057 A1 [0003] DE 3404057 A1 [0003]
• - DE 1237524 B1 [0004] - DE 1237524 B1 [0004]
• - WO 99/37418 A1 [0005] WO 99/37418 A1 [0005]

Claims (61)

Falzeinrichtung mit mindestens einem Falzwerkzeug (2), welches einen Grundträger (3) und einen Werkzeugkopf (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine von einem Elektromotor steuerbar oder regelbar drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) aufweist.Folding device with at least one folding tool ( 2 ), which is a basic carrier ( 3 ) and a tool head ( 4 ), characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one of an electric motor controllable or controllably rotatably driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ) having. Falzeinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) aufweist, wobei die Falzeinrichtung (1) eine als mehrachsiger Manipulator, insbesondere als Industrieroboter ausgebildete Trageinrichtung (41, 42) für ein oder mehrere Falzwerkzeuge (2) und/oder für ein- oder mehrteilige Werkstücke (9, 10) aufweist.Folding device according to the preamble of claim 1, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ), wherein the folding device ( 1 ) designed as a multi-axis manipulator, in particular as an industrial robot carrying device ( 41 . 42 ) for one or more folding tools ( 2 ) and / or for single or multi-part workpieces ( 9 . 10 ) having. Falzeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzrolle(n) (21, 22) und die Gegenrolle(n) (23, 24) am Werkzeugkopf (4) angeordnet ist/sind.Folding device according to claim 1 or 2, characterized in that the folding roller (s) ( 21 . 22 ) and the counter-roll (s) ( 23 . 24 ) on the tool head ( 4 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Werkzeugkopf (4) als austauschbares Kopfmodul (37) ausgebildet ist.Folding device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the tool head ( 4 ) as an exchangeable head module ( 37 ) is trained. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundträger (3) ein oder mehrere Anschlüsse (18, 19, 20) zur Medien- und/oder Energiebereitstellung für den Werkzeugkopf (4) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the basic carrier ( 3 ) one or more connections ( 18 . 19 . 20 ) for the media and / or energy supply for the tool head ( 4 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzrollen (21, 22) über ein oder mehrere Antriebe (16) einzeln oder gemeinsam angetrieben sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding rollers ( 21 . 22 ) via one or more drives ( 16 ) are driven individually or jointly. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Antrieb(e) (16) am Grundträger (3) angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (s) ( 16 ) on the base support ( 3 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Antrieb(e) (16) im Werkzeugkopf (4) angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (s) ( 16 ) in the tool head ( 4 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Antrieb(e) (16) als Elektromotor ausgebildet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (s) ( 16 ) is designed as an electric motor is / are. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Elektromotor(en) steuer- oder regelbar ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the / the electric motor (s) tax or is / is controllable. Falzeinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) aufweist, wobei die Falzeinrichtung (1) eine Erfassungseinrichtung (36) für Falzparameter aufweist.Folding device according to the preamble of claim 1 or any one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ), wherein the folding device ( 1 ) a detection device ( 36 ) for folding parameters. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (36) Antriebsenergien der Falzrollen (21, 22), insbesondere Motorströme erfasst.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 36 ) Drive energy of the folding rollers ( 21 . 22 ), in particular detected motor currents. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (36) als Sensorik zur Erfassung von Reaktionskräften und/oder Reaktionsmomenten ausgebildet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 36 ) is designed as a sensor for detecting reaction forces and / or reaction moments. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer Falzrolle (21, 22) eine Gegenrolle (23, 24) zugeordnet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one folding roller ( 21 . 22 ) a counter-roll ( 23 . 24 ) assigned. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) zwei Falzrollen (21, 22) aufweist, denen jeweils mindestens eine Gegenrolle (23, 24, 25, 26) zugeordnet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) two folding rollers ( 21 . 22 ), to each of which at least one counter-roll ( 23 . 24 . 25 . 26 ) assigned. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer Falzrolle (21, 22) zwei oder mehr Gegenrollen (23, 25) zugeordnet sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one folding roller ( 21 . 22 ) two or more counter-rolls ( 23 . 25 ) assigned. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Gegenrollen (23, 24, 25, 26) verstellbar angeordnet sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more counter-rollers ( 23 . 24 . 25 . 26 ) are arranged adjustable. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Gegenrollen (23, 24, 25, 26) an einem verstellbaren Rollenträger (29) angeordnet sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more counter-rollers ( 23 . 24 . 25 . 26 ) on an adjustable roller carrier ( 29 ) are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rollenträger (29) beweglich am Werkzeugkopf (4) gelagert ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the roller carrier ( 29 ) movable on the tool head ( 4 ) is stored. Falzeinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) sowie eine Stellvorrichtung (31) zur Verstellung von Gegenrolle(n) (23, 24, 25, 26) und/oder einem Rollenträger (29) aufweist.Folding device according to the preamble of claim 1 or any one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ) as well as an adjusting device ( 31 ) for the adjustment of counter-roll (s) ( 23 . 24 . 25 . 26 ) and / or a roller carrier ( 29 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Falzrollen (21, 22) auf einer jeweiligen Antriebsachse (27, 28) verschieblich angeordnet sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more folding rollers ( 21 . 22 ) on a respective drive axle ( 27 . 28 ) are arranged displaceably. Falzeinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) sowie eine Stelleinrichtung (31') für eine Verstellung, insbesondere axiale Zustellung, von Falzrolle(n) (21, 22) aufweist.Folding device according to the preamble of claim 1 or any one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ) and an actuating device ( 31 ' ) for an adjustment, in particular axial delivery, of folding roller (s) ( 21 . 22 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) ein oder mehrere Antriebe (17) zur Betätigung der Stelleinrichtung (31') aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) one or more drives ( 17 ) for actuating the adjusting device ( 31 ' ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Antrieb(e) (17) am Grundträger (3) angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (s) ( 17 ) on the base support ( 3 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Antrieb(e) (17) im Kopfteil (4) angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (s) ( 17 ) in the header ( 4 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzrollen (21, 22) unterschiedliche, insbesondere zylindrische, konische oder ballige Mantelformen haben.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding rollers ( 21 . 22 ) have different, in particular cylindrical, conical or spherical shell shapes. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzrollen (21, 22) abgesetzte Mantelflächen haben.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding rollers ( 21 . 22 ) have offset lateral surfaces. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine Paarung von einer konischen Falzrolle (22) und einer konischen Gegenrolle (26) aufweist, wobei zwischen Falzrolle (22) und Gegenrolle (26) ein Spalt (38) gebildet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one pairing of a conical folding roller ( 22 ) and a conical counter roll ( 26 ), wherein between folding roller ( 22 ) and counter-role ( 26 ) A gap ( 38 ) is formed. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Falzrolle (22) und Gegenrolle (26) derart zueinander angeordnet sind, dass während des Falzens eine von einem Untergrund, beispielsweise einem Falzbett (13) weggerichtete Zugkraft (F) auf den im Spalt (38) zwischen den Rollen (22, 26) befindlichen Falzrand (34) ausgewirkt wird.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that folding roller ( 22 ) and counter-role ( 26 ) are arranged relative to one another in such a way that, during folding, one of a substrate, for example a folding bed ( 13 ) directed traction (F) on the in the gap ( 38 ) between the roles ( 22 . 26 ) located fold edge ( 34 ) is affected. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundträger (3) einen Anschluss (15) für eine stationäre Anordnung oder eine Verbindung an einen Manipulator (6) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the basic carrier ( 3 ) a connection ( 15 ) for a stationary arrangement or a connection to a manipulator ( 6 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschluss (15) eine Mediendurchführung aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the connection ( 15 ) has a media feedthrough. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschluss (15) als Flanschplatte zur Anbindung an eine Manipulatorhand (7) ausgebildet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the connection ( 15 ) as a flange plate for connection to a manipulator hand ( 7 ) is trained. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschluss (15) zur Befestigung an einem stationären Gestell ausgebildet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the connection ( 15 ) is designed for attachment to a stationary frame. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Trageinrichtung (41) für ein oder mehrere Falzwerkzeuge (2) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) a carrying device ( 41 ) for one or more folding tools ( 2 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Trageinrichtung (42) für ein- oder mehrteilige Werkstücke (9, 10) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) a carrying device ( 42 ) for single or multi-part workpieces ( 9 . 10 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trageinrichtung (41) als mehrachsiger Manipulator (6) ausgebildet ist, durch den ein Falzwerkzeug (2) relativ zu einem stationär angeordneten Werkstück (9, 10) bewegbar ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrying device ( 41 ) as a multi-axis manipulator ( 6 ) is formed, through which a folding tool ( 2 ) relative to a stationary arranged workpiece ( 9 . 10 ) is movable. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trageinrichtung (42) als mehrachsiger Manipulator (6) ausgebildet ist, durch den ein ein- oder mehrteiliges Bauteil (9, 10) relativ zu einem stationär angeordneten Falzwerkzeug (2) bewegbar ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrying device ( 42 ) as a multi-axis manipulator ( 6 ) is formed, through which a one- or multi-part component ( 9 . 10 ) relative to a stationary arranged folding tool ( 2 ) is movable. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trageinrichtung (42) eine Greifvorrichtung (47) zur Aufnahme von ein- oder mehrteiligen Werkstücken (9, 10) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrying device ( 42 ) a gripping device ( 47 ) for receiving one or more part workpieces ( 9 . 10 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Falzwerkzeug (2) an einer stationären Trageinrichtung (41) angeordnet ist und mit dieser eine Bearbeitungsstation (40) für relativ dazu bewegbare Werkstücke (9, 10) bildet.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that a folding tool ( 2 ) on a stationary support device ( 41 ) is arranged and with this a processing station ( 40 ) for relatively movable workpieces ( 9 . 10 ). Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) ein oder mehrere Falzbett(en) (13) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) one or more folding bed (s) ( 13 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das/die Falzbett(en) (13) mit der Trageinrichtung (42) für Werkstücke (9, 10) verbunden ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the / the folding bed (s) ( 13 ) with the carrying device ( 42 ) for workpieces ( 9 . 10 ) is / are connected. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Greifvorrichtung (47) ein oder mehrere mitgeführte(s) Falzbett(en) (13) angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that on the gripping device ( 47 ) one or more entrained folding bed (s) ( 13 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Bauteile (9, 10) eines Werkstücks mittels einer oder mehrerer Spanneinrichtung(en) (11) auf einem Falzbett (13) fixiert ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more components ( 9 . 10 ) of a workpiece by means of one or more clamping devices (s) ( 11 ) on a folding bed ( 13 ) is / are fixed. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Zufuhr (45) und/oder eine Abfuhr (46) für Werkstücke (9, 10) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) a feeder ( 45 ) and / or a discharge ( 46 ) for workpieces ( 9 . 10 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine oder mehrere Bearbeitungsstationen (40) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) one or more processing stations ( 40 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein ein- oder mehrteiliges Werkstück (9, 10) relativ zu der/den Bearbeitungsstation(en) (40) bewegbar ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that a one- or multi-part workpiece ( 9 . 10 ) relative to the processing station (s) ( 40 ) is movable. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Auftragvorrichtung (43) insbesondere für Klebe- oder Dichtmittel aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) an applicator device ( 43 ) in particular for adhesives or sealants. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) mindestens einen Eckenschieber (44) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) at least one corner slider ( 44 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Eckenschieber (44) stationär angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more corner slides ( 44 ) is stationary arranged / are. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere mitführbare(r) Eckenschieber (44) an einem Falzwerkzeug (2) angeordnet ist/sind.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more entraining corner ram (s) ( 44 ) on a folding tool ( 2 ) is / are arranged. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) ein oder mehrere Magazine (5) zur Bereitstellung von Kopfmodulen (37) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) one or more magazines ( 5 ) for providing head modules ( 37 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Assemblingstation (48) zum Zusammenfügen von Bauteilen (9, 10) zu einem mehrteiligen Werkstück aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) an assembling station ( 48 ) for joining components ( 9 . 10 ) to a multi-part workpiece. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Vorfalzvorrichtung (12) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) a prefolding device ( 12 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (1) eine Steuerung (8) aufweist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding device ( 1 ) a controller ( 8th ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (8) mit einem Manipulator (6) verbunden ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 8th ) with a manipulator ( 6 ) connected is. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (8) mit mindestens einem Falzwerkzeug (2) verbunden ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 8th ) with at least one folding tool ( 2 ) connected is. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (8) zur gemeinsamen Steuerung von einer, zwei oder mehr Bearbeitungsstationen (40) ausgebildet ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 8th ) for the joint control of one, two or more processing stations ( 40 ) is trained. Falzeinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) aufweist, wobei die Falzeinrichtung (1) eine Abstimmungseinrichtung (39) zum Abstimmen von Drehgeschwindigkeit (49) einer angetriebenen Falzrolle (21, 22) und Bahngeschwindigkeit (50) der Relativbewegung von Falzwerkzeug (2) und einem Falzrand (33, 34) aufweist.Folding device according to the preamble of claim 1 or any one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ), wherein the folding device ( 1 ) a voting device ( 39 ) for adjusting the rotational speed ( 49 ) a driven folding roller ( 21 . 22 ) and web speed ( 50 ) the relative movement of folding tool ( 2 ) and a fold edge ( 33 . 34 ) having. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstimmungseinrichtung (39) mit der Erfassungseinrichtung (36) verbunden ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the tuning device ( 39 ) with the detection device ( 36 ) connected is. Falzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstimmungseinrichtung (39) Teil der Steuerung (8) ist.Folding device according to one of the preceding claims, characterized in that the tuning device ( 39 ) Part of the controller ( 8th ). Falzeinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (2) mindestens eine drehend angetriebene Falzrolle (21, 22) und mindestens eine frei drehbare Gegenrolle (23, 24) aufweist, wobei die Drehgeschwindigkeit (49) der angetriebenen Falzrolle(n) (21, 22) mit der Bahngeschwindigkeit (50) der Relativbewegung von Falzwerkzeug (2) und einem Falzrand (33, 34) synchronisierbar ist.Folding device according to the preamble of claim 1 or any one of the preceding claims, characterized in that the folding tool ( 2 ) at least one rotationally driven folding roller ( 21 . 22 ) and at least one freely rotatable counter-roll ( 23 . 24 ), wherein the rotational speed ( 49 ) of the driven folding roller (s) ( 21 . 22 ) with the web speed ( 50 ) the relative movement of folding tool ( 2 ) and a fold edge ( 33 . 34 ) is synchronizable.