KR20160003443U

KR20160003443U - 평행 원리에 의한 일종의 더블 로드(double-rod) 양방향 트렌스퍼 로봇

Info

Publication number: KR20160003443U
Application number: KR2020160001449U
Authority: KR
Inventors: 판건 루; 원룽 거; 타오 류
Original assignee: 쑤저우 롱웨이 인더스트리 & 트레이드 씨오., 엘티디.
Priority date: 2015-03-28
Filing date: 2016-03-17
Publication date: 2016-10-06
Also published as: CN204508205U; KR200484533Y1

Abstract

본 실용신안은 평행 원리에 의한 일종의 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇에 관한 것으로, 회전판을 포함하며 상기 회전판의 측면에 회전판 모터가 설치되고, 상기 회전판의 위쪽에 전체 시스템 승강 부품이 설치되고, 상기 전체 시스템 승강 부품의 위쪽에 밑판이 고정 설치되며, 상기 밑판의 일단에 캐리지 부품이 설치되고 상기 캐리지 부품에 스윙 암과 컨트롤 레버가 힌지 결합되며, 상기 스윙 암이 세로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 세로 힌지 결합점을 감돌아 세로로 움직이고, 상기 스윙암이 가로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 가로 힌지 결합점을 감돌아 가로 방향으로 움직이며, 상기 스윙 암의 상단에 흡반 손잡이가 설치되고, 상기 컨트롤 레버가 정면 방향과 측면 방향에서 모두 상기 스윙 암과 평행사변형의 힌지 결합 연결 로드 구조를 형성한다. 본 실용신안의 트렌스퍼 로봇의 손잡이에는 손잡이 흡판의 수평을 유지시키는 동력 기구를 별도로 설치하지 않아도 항상 수평을 유지시킬 수 있어 비용을 줄이고 동력 자원을 절약할 수 있다.

Description

평행 원리에 의한 일종의 더블 로드(double-rod) 양방향 트렌스퍼 로봇{A TWO-WAY TRANSFER ROBOT WITH TWO RODS BY PARALLEL PRINCIPLE}

본 실용신안은 공업 로봇 기술 분야에 관한 것으로, 구체적으로는 평행 원리에 의한 일종의 싱글 암 양방향 트렌스퍼 로봇에 관한 것이다.

선진국에서는 공업 로봇 자동화 생산 라인 플랜트가 이미 자동화 장비의 주류 로봇의 발전 비전과 미래의 발전 방향이 되었다. 해외 자동차 업계, 전자전기 업계, 공정기계 업계 등은 품질을 보장하고 생산 효율을 높이기 위해 공업 로봇 자동화 생산 라인을 이미 대거 사용하며, 이와 동시에 수많은 산업 재해를 예방하였다. 전세계 여러 국가들의 반세기 가까운 공업 로봇의 사용 실천 과정은 공업 로봇의 보급이 자동화 생산을 실현시키고 사회적 생산 효율을 높이며, 기업과 사회적 생산력의 발전을 촉진시키는 효과적인 수단이라는 것을 입증한다. 현재, 시중의 싱글 암 스윙식 기계손은 이동 경로가 원호형이고 손잡이 흡판이 수평으로 직선 이동하기 어려워 손잡이 흡판의 수평을 유지시키기 위해 동력 기구의 보조가 필요하며, 이는 제조 비용 상승을 초래한다. 뿐만 아니라, 싱글 핸드는 안정성이 비교적 낮아 기계손이 이동하는 과정에서 흔들림이 발생하기 쉬워 기계손의 조절 정밀도에 극심한 영향을 주어 정밀도에 대한 사람들의 요구를 만족시키기 어렵다.

그러므로, 본 실용신안의 고안자는 이러한 문제를 해결할 수 있는 일종의 신기술을 구상하게 된 것이다.

본 실용신안은 구동 토크를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 비용도 낮출 수 있는 평행 원리에 의한 싱글 암 양방향 트렌스퍼 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기의 기술적 문제를 해결하기 위한 본 실용신안의 기술방안은 다음과 같다.

평행 원리에 의한 일종의 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇으로서,

회전판을 포함하며, 상기 회전판의 축선이 수평면과 수직을 이루고, 상기 회전판의 측면에 상기 회전판의 원주 방향 회전을 구동하는 데에 사용되는 회전판 모터가 설치되며,

상기 회전판의 위쪽에 상기 로봇의 흡판 손잡이의 수직 상승 또는 하강을 구동하는 전체 시스템 승강 부품이 설치되고, 상기 전체 시스템 승강 부품의 위쪽에 수평인 밑판이 고정 설치되며, 상기 밑판의 한 쪽에 상기 흡판 손잡이를 지지하는 데에 사용되는 캐리지 부품이 설치되고, 상기 캐리지 부품에 스윙 암과 상기 스윙 암의 움직임을 보조하는 데에 사용되는 컨트롤 레버가 힌지 결합되며, 상기 스윙 암이 세로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 세로 힌지 결합점을 감돌아 세로로 움직이고, 상기 스윙암이 가로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 가로 결합점을 감돌아 가로로 움직이며,

상기 스윙 암과 상기 컨트롤 레버가 모두 위로 연장되면서 평행 설치되고, 상기 스윙 암의 상단에 흡판 지지 로드 시트가 힌지 결합되며, 상기 흡판 지지 로드 시트가 수평으로 설치되고, 상기 스윙 암과 먼 상기 흡판 지지 로드 시트의 한 쪽이 상기 흡판 손잡이에 연결되며, 상기 흡판 지지 로드 시트가 큰 로드 활 연결재를 통해 상기 스윙 암의 상단에 힌지 결합되며, 상기 흡판 지지 로드 시트의 상기 큰 로드 활 연결재 내에서의 회전 방향은 상기 큰 로드 활 연결 재와 상대되는 상기 스윙 암의 회전 방향과 수직을 이루고, 상기 컨트롤 레버가 두 개 설치되며, 상기 두 개의 컨트롤 레버는 정면 방향에서 투영이 중첩되며, 측면 방향에서는 투영이 각각 상기 스윙 암의 양측에 위치되고,

상기 컨트롤 레버는 정면 방향과 측면 방향에서 모두 상기 스윙 암과 평행사변형의 힌지 결합 연결 로드 구조를 형성하며, 상기 흡판 손잡이와 먼 상기 흡판 지지 로드 시트의 한 쪽이 상기 두 개의 컨트롤 레버의 상단부 사이에 있는 연결 로드에 고정 연결된다.

나아가, 상기 두 개의 컨트롤 레버 상단에 모두 작은 로드 활 연결재가 힌지 결합되고, 상기 작은 로드 활 연결재의 축심에 축 커플링이 회전 설치되며, 상기 축 커플링이 상기 스윙 암의 한 쪽으로 연장되며 상기 흡판 지지 로드 시트와 평행을 이루고, 상기 두 개의 축 커플링의 자유단은 3축 연결 로드를 통해 연결되며, 상기 흡판 지지 로드 시트와 상기 축 커플링은 모두 상기 3축 연결 로드와 고정 연결된다.

나아가, 측면 방향에서 상기 두 개의 컨트롤 레버가 상기 스윙 암의 양측에 대칭 설치된다.

나아가, 상기 가로 구동장치는 상기 밑판에 고정되는 주 모터를 포함하고, 상기 주 모터의 출력단에 감속기가 연결되며, 상기 감속기 상의 동력 출력에 사용되는 구동 기어는 주축에 세트 설치되는 피동 기어와 맞물리고, 상기 주축이 베어링을 통해 상기 밑판에 회전 설치될 수 있으며, 상기 주축의 한 쪽은 상기 스윙 암의 저부와 힌지 결합되고, 상기 주축과 상기 스윙 암의 결합 구조는 상기 주축이 회전할 때 상기 스윙 암의 가로 방향 왕복 운동을 추진하는 데에 적합하며, 또한, 세로 구동장치가 상기 스윙 암의 세로 왕복 운동을 추진하는 데에 적합하다.

나아가, 상기 주축의 아래쪽에 평형추가 고정 연결되고, 상기 스윙 암이 수평면과 수직을 이룰 때 상기 평형추의 중심이 가장 낮은 곳에 위치한다.

나아가, 상기 주축이 평행 설치되는 측벽판과 앞벽판을 통해 상기 밑판에 지지되고, 상기 측벽판과 상기 앞벽판의 저부가 상기 밑판에 고정되며, 상기 주축을 지지하는 데에 사용되는 상기 베어링이 각각 상기 측벽판과 상기 앞벽판에 고정되고, 상기 평형추가 상기 측벽판과 상기 앞벽판 사이에 설치된다.

나아가, 상기 세로 구동기구가 상기 주축의 위쪽에 설치되는 출입기구 구동장치를 포함하고, 상기 출입기구 구동장치의 출력단(ejecting end)은 출입기구 연결 로드 지지 시트와 힌지 결합되며, 상기 출입기구의 연결 로드 지지 시트가 출입기구 선형 모듈에 미끄럼 설치되고, 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트에 출입기구 연결 로드가 힌지 결합되며, 상기 출입기구 연결 로드의 다른 한 쪽이 상기 스윙 암에 결합되고 상기 출입기구 연결 로드와 상기 스윙 암의 힌지 결합점이 수직 방향에서 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트와 상기 출입기구 연결 로드의 힌지 결합점보다 높다.

나아가, 상기 출입기구 선형 모듈이 선형 레일이고, 상기 출입기구의 연결 로드 지지 시트가 상기 선형 레일의 궤도 슬럿 내에 설치된다.

나아가, 상기 전체 시스템 승강 부품은 지면에 고정되는 승강 모터를 포함하고, 상기 승강 모터의 출력단 동축에 구동 나사가 연결되며, 상기 구동 나사의 축선이 수평면과 수직으로 설치되고 상기 구동 나사에 상기 구동 나사의 나사산과 맞물리는 방향 전환기가 설치되며, 상기 방향 전환기에 수평 방향으로 연장되는 승강 나사가 연결되고, 상기 방향 전환기가 상기 구동 나사의 상기 승강 나사 회전을 구동하는 데에 적합하며, 상기 승강 나사의 축방향 중심에서 양측 나사산의 회전 방향이 상반되고, 상기 승강 나사의 반대방향의 두 개의 나사산에 각각 상응되는 회전 방향의 나사산과 맞물리는 드라이브 블록이 세트 설치되며, 상기 드라이브 블록의 상하단에 각각 리프터가 힌지 결합되고, 상기 승강 나사 위쪽에 위치되는 상기 두 개의 리프터의 상단이 상기 밑판의 아래 표면에 결합되며, 상기 승강 나사 아래쪽에 위치되는 상기 두 개의 리프터의 하단이 상기 회전판의 상단면에 힌지 결합되어, 상기 네 개의 리프터가"X"형으로 배치되고, 상기 승강 나사가 정방향으로 회전할 때 상기 두 개의 드라이브 블록을 서로 멀어지도록 구동하고, 상기 승강 나사가 반대 방향으로 회전할 때 상기 두 개의 드라이브 블록을 서로 가까워지도록 구동한다.

나아가, 상기 컨트롤 레버의 하단이 상기 캐리지 부품에 힌지 결합되고 상기 컨트롤 레버 하단의 힌지 결합점이 상기 스윙 암 하단의 힌지 결합점과 같은 수평선에 위치된다.

본 실용신안은 상기 기술방안의 채택으로 인하여, 적어도 다음과 같은 유리한 효과를 포함한다.

본 실용신안에 따른 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇은, 스윙 암과 컨트롤 레버 사이의 결합에 의하여 세로로 움직일 때와 가로로 움직일 때 평행사변형 구조를 이루고, 평행사변형의 작용 하에 손잡이 흡판에 잡히는 물품이 항상 수평으로 유지되며, 손잡이 흡판의 수평을 유지시키는 동력 회전 기구를 별도로 설치할 필요가 없어 비용을 줄이고 동력 자원을 절약하며, 주축의 아래쪽에 평형추를 설치함으로써 효과적으로 구동 토크를 줄이고 구동 출력을 낮춰 비용과 에너지를 절약할 수 있다.

도 1은 본 실용신안의 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇의 정면도이다.
도 2는 본 실용신안의 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇의 측면도이다.
도 3은 본 실용신안의 스윙 암과 컨트롤 레버가 맞물리는 곳의 위부분에 대하여 위에서 내려다 본 평면도이다.
도 4는 도 3의 K-K 방향의 단면도이다.
도 5는 본 실용신안의 컨트롤 레버와 스윙 암이 형성하는 평행 원리 설명도이다.

도면과 실시예를 결부시켜 본 실용신안에 대해 아래와 같이 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실용신안의 평행 원리에 의한 일종의 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇의 구조 설명도에 부합하기 위해 도면의 검은 화살표가 표시하는 것이 상응되는 부품의 회전 방향이고 거기에는 회전판(28)이 포함되며, 상기 회전판(28)의 축선이 수평면과 수직을 이루고 상기 회전판(28)의 측면에 상기 회전판(28)의 원주 방향 회전 구동에 사용되는 회전판 모터(30)가 설치되며, 상기 회전판 모터(30)가 상기 회전판(28)을 정방향 및 역방향으로 360도 회전시킬 수 있고,

상기 회전판(28)의 위쪽에 상기 로봇의 흡판 손잡이(33)의 수직 상승 또는 하강의 구동에 사용되는 전체 시스템 승강 부품(27)이 설치되고 상기 전체 시스템 승강 부품(27)의 위쪽에 수평인 밑판(3)이 고정 설치되며, 상기 밑판(3)의 한쪽에 상기 흡판 손잡이(33)를 지탱하는 데에 사용되는 캐리지 부품(25)이 설치되고, 상기 캐리지 부품(25)에 스윙 암(15)과 스윙 암(15)의 움직임을 보조하는 데에 사용되는 컨트롤 레버(21)가 힌지 결합되며, 상기 스윙 암(15)이 출입축(23)을 통해 힌지 결합되고, 상기 컨트롤 레버(21)가 고정축(22)에 힌지 결합되며, 상기 스윙 암(15)이 세로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 세로 힌지 결합점을 감돌아 세로로 움직이고, 상기 스윙 암(15)이 가로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 가로 힌지 결합점을 감돌아 가로로 움직이며, 상기 세로 힌지 결합점과 상기 가로 힌지 결합점의 결합축 축선이 교차하여 90도를 형성하고,

상기 스윙암(15)과 상기 컨트롤 레버(21)가 모두 위로 연장되면서 평행 설치되고, 상기 스윙 암(15)의 상단에 흡판 지지 로드 시트(17)가 힌지 결합되며, 상기 흡판 지지 로드 시트(17)가 로드축 형상 구조이고 상기 흡판 서포팅 로드 시트(17)가 수평 설치되며, 상기 스윙 암(15)과 먼 상기 흡판 지지 로드 시트(17)의 한 쪽이 상기 흡판 손잡이(33)와 연결되고, 상기 흡판 지지 로드 시트(17)가 큰 로드 활 연결재(16)를 통해 상기 스윙 암(15)의 상단에 힌지 결합되며, 상기 흡판 지지 로드 시트(17)가 상기 큰 로드 활 연결재(16) 내에서의 회전 방향은 상기 큰 로드 활 연결재(16)가 스윙 암(15)을 감돌아 회전하는 방향과 수직을 이루고, 상기 흡판 지지 로드 시트(17)가 상기 큰 로드 활 연결재(16)내에서의 회전 방향은 상기 큰 로드 활 연결재(16)가 상기 스윙 암(15)를 상대한 회전 방향과 수직을 이루며, 상기 컨트롤 레버(21)는 2개 설치되고, 상기 두 개의 컨트롤 레버(21)는 정면 방향에서 투영이 겹치도록 되어 있으며(도1 참조), 측면 방향에서의 투영은 각각 상기 스윙 암(15)의 양측(도 2 참조)에 대칭으로 위치되어 설치되며,

상기 컨트롤 레버(21)의 하단이 캐리지 부품(25)에 고정되고, 상기 컨트롤 레버(21) 하단의 힌지 결합점과 상기 스윙 암(15) 하단의 힌지 결합점이 같은 수평선 상에 위치되며, 상기 컨트롤 레버(21)는 정면 방향과 측면 방향에서 모두 상기 스윙 암(15)과 평행사변형의 힌지 결합 연결 로드 구조를 형성하고, 상기 흡판 손잡이(33)와 먼 상기 흡판 지지 로드 시트(17)의 한쪽이 상기 두 개의 컨트롤 레버(21)의 상단부 사이에 있는 연결 로드에 고정 연결된다. 본 실시예의 스윙 암과 컨트롤 레버의 결합이 세로로 움직일 때(도 2에서의 좌우 운동 방향은 세로 방향)와 가로로 움직일 때(도 1에서의 좌우 운동 방향) 평행사변형 구조가 되고, 평행 사변형의 작용에 의해 손잡이 흡판에 잡히는 물품이 항상 수평을 유지할 수 있어, 손잡이 흡판의 수평을 유지시키는 동력 회전 기구를 별도로 설치할 필요가 없으므로 비용을 줄이고 동력 자원을 절약할 수 있다.

본 실시예에서, 상기 두 개의 컨트롤 레버(21)의 상단에 모두 작은 로드 활 연결재(20)가 결합되고 상기 작은 로드 활 연결재(20)의 축심에 축 커플링(19)(shaft coupling)이 회전 설치되며, 상기 축 커플링(19)이 상기 스윙 암(15)의 한 쪽으로 연장되며 상기 흡판 서포팅 로드 시트(17)와 평행을 이루고 상기 두 개의 축 커플링(19)의 자유단(해당 자유단은 스윙 암과 컨트롤 레버 사이에 위치함)사이가 3축 연결 로드(18)를 통해 연결되고 상기 흡판 서포팅 로드 시트(17)와 상기 축 커플링(19) 모두 상기 3축 연결(18)로드와 고정 연결된다.

본 실시예에서, 상기 가로 구동장치는 상기 밑판(3)에 고정되는 주 모터(2)를 포함하고, 상기 주 모터(2)의 출력단에 감속기(5)가 연결되며, 상기 감속기(5) 상의 동력 출력에 사용되는 구동 기어(4)는 주축(8)에 끼움 설치되는 피동 기어(7)와 맞물리고, 상기 주축(8)이 베어링을 통해 상기 밑판에(3) 회전이 가능하도록 고정되며, 상기 주축(8)의 한 쪽은 상기 스윙 암(15)의 저부와 힌지 결합되고, 상기 주축(8)과 상기 스윙 암(15)의 결합 구조는 상기 주축(8)이 회전할 때 상기 스윙 암(15)의 가로 방향 왕복 운동을 추진하는 데에 적합하고, 또한, 상기 세로 구동장치가 상기 스윙 암(15)의 세로 왕복 운동을 구동하는 데에 적합하다(도 1 참조), 상기 주축(8)의 좌단과 상기 스윙 암(15)의 힌지 결합면이 수직 방향의 평면을 이루고, 상기 수직 평면은 한편으로 스윙 암(15)이 가로 방향으로 이동하게 하고(도 1의 좌우 방향으로의 이동), 다른 한편으로는 스윙 암(15)이 세로 방향으로 이동하도록 한다(도 1에서 지면 방향과 수직을 이루는 움직임).

본 실시예에서, 상기 주축(8)의 아래쪽에 평형추(1)가 고정 연결되고, 상기 스윙 암(15)이 수평면과 수직을 이룰 때, 상기 평형추(1)의 중심이 가장 낮은 곳(주축이 0도에 위치함)에 위치되며, 상기 평형추는 스윙 암과 평행 시스템, 축 커플링과 스윙 암 회전 기구, 축 커플링 단의 손잡이 연결기구와 잡히는 공업 제품의 중량 총합에 따라 매칭되고, 평형추의 중량은 18kg~27kg이다. 스윙 암이 세로로 움직이게 되면 평형추가 주축의 회전에 따라 회전하게 되어 평형추의 중심이 높아지고 평형추의 중력 작용에 의해 주축에 주축의 회전 방향과 상반되는 토션이 가해져, 구동 토크가 감소되어 구동 출력이 낮아지며, 이는 일반적 6축 로봇의 제2축 토크의 3/5이므로 비용을 줄이고 에너지를 절약한다.

본 실시예에서, 상기 주축(8)이 평행 설치되는 측벽판(6)과 앞벽판(26)을 통해 상기 밑판(3)에 지지되고, 상기 측벽판(6)과 앞벽판(26)의 저부가 상기 밑판(3)에 고정되며, 상기 주축(8)을 지지하는 데에 사용되는 베어링(24) 이 각각 상기 측벽판(6)과 앞벽판(26)에 고정되고, 상기 평형추(1)가 상기 측벽판(6)과 앞벽판(26) 사이에 설치되어 주축(8)의 작동 안정성이 보장된다.

본 실시예에서, 상기 세로 구동기구가 상기 주축(8)의 위쪽에 설치되는 출입기구 구동장치(9)를 포함하고, 상기 출입기구 구동장치(9)가 서보 모터((servo motor)유압 실린더 또는 공기 실린더일 수 있음)이며, 상기 서보 모터(servo motor)가 출입기구 모터 시트(10)에 고정되고, 상기 출입기구 구동장치(9)의 출력단(ejecting end)은 출입기구 연결 로드 지지 시트(12)와 힌지 연결되고, 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트(12)가 출입기구 선형 모듈(11)에 미끄럼 설치되며, 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트(12)에 출입기구 연결(13) 로드가 힌지 결합되고 상기 출입기구 연결 로드(13)의 다른 한 쪽이 스윙 암 지지 시트(14)를 통해 상기 스윙 암(15)에 결합되며, 상기 출입기구 연결(13) 로드와 상기 스윙 암(15)의 힌지 결합점이 수직방향에서 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트(12)와 상기 출입기구 연결 로드의 힌지 결합점보다 높아 출입기구 연결(13) 로드가 효과적으로 스윙 암(15)을 구동시키게 한다.

본 실시예에서, 선형 모듈이 서보 모터(servo motor)의 구동에 의해 230mm 행정을 왕복하고, 스윙 암의 세로 이동 각도가 42도(도 1 좌측의 점선 부분 참조)이며, 주축의 구동에 의한 스윙 암의 세로 이동 각도가 65도(도 2 좌우 양측의 점선 부분 참조)이다.

본 실시예에서, 상기 출입기구 선형 모듈(11)이 선형 레일이고, 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트(12)가 상기 선형 레일의 궤도 슬럿 내에 설치된다.

본 실시예에서, 상기 전체 시스템 승강 부품은 지면에 고정되는 승강 모터(32)를 포함하고, 상기 승강 모터(32)의 출력단의 동축에 구동 나사(34)가 연결되며, 상기 구동 나사(34)의 축선이 수평면과 수직을 이루어 설치되고, 상기 구동 나사(34)에 상기 구동 나사(34)의 나사산과 맞물리는 방향 전환기(31)가 설치되며, 상기 방향 전환기(31)에 수평 방향으로 연장되는 승강 나사(29)가 연결되고, 상기 방향 전환기(31)가 상기 구동 나사(34)의 상기 승강 나사(29)의 회전 구동에 적합하다. 다시 말하면, 승강 모터가 회전할 때 구동 나사의 축 회전이 구동되며, 상기 구동 나사가 회전할 때 한편으로 방향 전환기를 위 또는 아래 방향으로 움직이게 하고 다른 한편으로 승강 나사(29)의 정방향 또는 반대 방향 회전을 구동한다. 상기 승강 나사(29)의 축 방향 중심에서 양측의 나사산 회전 방향이 상반되고 상기 승강 나사(29)의 반대 방향의 두 개의 나사산에 각각 상응되는 회전방향의 나사산과 맞물리는 드라이브 블록(35)이 세트 설치되며, 상기 드라이브 블록(35)의 상하단에 각각 리프터(36)가 힌지 결합되고, 상기 승강 나사(29) 위쪽에 위치되는 상기 두 개의 리프터(36)의 상단이 상기 밑판(3)의 아래 표면에 결합되며, 상기 승강 나사(29) 아래쪽에 위치되는 상기 두 개의 리프터(36)의 하단이 상기 회전판(28)의 상단면에 힌지 결합되고, 상기 네 개의 리프터가"X"형으로 배치된다. 상기 승강 나사(29)가 정방향으로 회전할 때 상기 두 개의 드라이브 블록(35)이 서로 멀어지도록 구동하고, 상기 승강 나사(29)가 반대 방향으로 회전할 때 상기 두 개의 드라이브 블록(35)이 서로 가까워지도록 구동하며, 도 1에서 알 수 있듯이 상기 두 개의 드라이브 블록(35)이 서로 가까워질 때 로봇의 전체 높이가 하강 상태에 있고 두 개의 드라이브 블록(35)이 서로 멀어질 때 로봇의 전체 높이가 상승 상태에 있으며, 해당 승강 높이는 구체적인 작업 상태에 따라 정해진다.

이상, 본 실용신안의 하나의 실시예에 대해 상세히 설명했지만, 기재된 내용은 본 실용신안의 바람직한 실시예일뿐, 본 실용신안의 실시 범위로 한정한다고 생각되어서는 안 된다. 본 실용신안의 출원 범위에 의해 이루어지는 모든 균등한 변화는 모두 본 실용신안출원의 권리범위 내에 있어야 한다.

1. 평형추
2. 주 모터
3. 밑판
4. 구동 기어
5. 감속기
6. 측벽판
7. 피동 기어
8. 주축
9. 출입기구 구동장치
10. 출입기구 모터 시트
11. 출입기구 선형 모듈
12. 출입기구 연결로드 지지 시트
13. 출입기구 연결 로드
14. 스윙 암 지지 시트
15. 스윙 암
16. 큰 로드 활 연결재
17. 흡판 지지 로드 시트
18. 3축 연결 로드
19. 축 커플링(shaft coupling)
20. 작은 로드 활 연결재
21. 컨트롤 레버
22. 고정축
23. 출입축
24. 베어링
25. 캐리지 부품
26. 앞벽판
27. 전체 시스템 승강 부품
28. 회전판
29. 승강 나사
30. 회전판 모터
31. 방향 전환기
32. 승강 모터
33. 흡판 손잡이
34. 구동 나사
35. 드라이브 블록
36. 리프터

Claims

평행 원리에 의한 일종의 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇에 있어서,
회전판을 포함하며, 상기 회전판의 축선이 수평면과 수직을 이루고, 상기 회전판의 측면에 상기 회전판의 원주 방향 회전을 구동하는 데에 사용되는 회전판 모터가 설치되며,
상기 회전판의 위쪽에 상기 로봇의 흡판 손잡이의 수직 상승 또는 하강을 구동하는 전체 시스템 승강 부품이 설치되고, 상기 전체 시스템 승강 부품의 위쪽에 수평인 밑판이 고정 설치되며, 상기 밑판의 한 쪽에 상기 흡판 손잡이를 지지하는 데에 사용되는 캐리지 부품이 설치되고, 상기 캐리지 부품에 스윙 암과 상기 스윙 암의 움직임을 보조하는 데에 사용되는 컨트롤 레버가 힌지 결합되며, 상기 스윙 암이 세로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 세로 힌지 결합점을 감돌아 세로로 움직이고, 상기 스윙암이 가로 구동장치의 구동에 의해 그 저부의 가로 결합점을 감돌아 가로로 움직이며,
상기 스윙 암과 상기 컨트롤 레버가 모두 위로 연장되면서 평행 설치되고, 상기 스윙 암의 상단에 흡판 지지 로드 시트가 힌지 결합되며, 상기 흡판 지지 로드 시트가 수평으로 설치되고, 상기 스윙 암과 먼 상기 흡판 지지 로드 시트의 한 쪽이 상기 흡판 손잡이에 연결되며, 상기 흡판 지지 로드 시트가 큰 로드 활 연결재를 통해 상기 스윙 암의 상단에 힌지 결합되며, 상기 흡판 지지 로드 시트의 상기 큰 로드 활 연결재 내에서의 회전 방향은 상기 큰 로드 활 연결 재와 상대되는 상기 스윙 암의 회전 방향과 수직을 이루고, 상기 컨트롤 레버가 두 개 설치되며, 상기 두 개의 컨트롤 레버는 정면 방향에서 투영이 중첩되며, 측면 방향에서는 투영이 각각 상기 스윙 암의 양측에 위치되고,
상기 컨트롤 레버는 정면 방향과 측면 방향에서 모두 상기 스윙 암과 평행사변형의 힌지 결합 연결 로드 구조를 형성하며, 상기 흡판 손잡이와 먼 상기 흡판 지지 로드 시트의 한 쪽이 상기 두 개의 컨트롤 레버의 상단부 사이에 있는 연결 로드에 고정 연결되는 것을 포함하는 평행 원리에 의한 일종의 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제1항에 있어서,
상기 두 개의 컨트롤 레버 상단에 모두 작은 로드 활 연결재가 힌지 결합되고, 상기 작은 로드 활 연결재의 축심에 축 커플링이 회전 설치되며, 상기 축 커플링이 상기 스윙 암의 한 쪽으로 연장되며 상기 흡판 지지 로드 시트와 평행을 이루고, 상기 두 개의 축 커플링의 자유단은 3축 연결 로드를 통해 연결되며, 상기 흡판 지지 로드 시트와 상기 축 커플링은 모두 상기 3축 연결 로드와 고정 연결되는 것을 특징으로 하는 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제2항에 있어서,
측면 방향에서 상기 두 개의 컨트롤 레버가 상기 스윙 암의 양측에 대칭 설치되는 것을 특징으로 하는 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제1항에 있어서,
상기 가로 구동장치는 상기 밑판에 고정되는 주 모터를 포함하고, 상기 주 모터의 출력단에 감속기가 연결되며, 상기 감속기 상의 동력 출력에 사용되는 구동 기어는 주축에 세트 설치되는 피동 기어와 맞물리고, 상기 주축이 베어링을 통해 상기 밑판에 회전 설치될 수 있으며, 상기 주축의 한 쪽은 상기 스윙 암의 저부와 힌지 결합되고, 상기 주축과 상기 스윙 암의 결합 구조는 상기 주축이 회전할 때 상기 스윙 암의 가로 방향 왕복 운동을 추진하는 데에 적합하며, 또한, 세로 구동장치가 상기 스윙 암의 세로 왕복 운동을 추진하는 데에 적합한 것을 특징으로 하는 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제4항에 있어서,
상기 주축의 아래쪽에 평형추가 고정 연결되고, 상기 스윙 암이 수평면과 수직을 이룰 때 상기 평형추의 중심이 가장 낮은 곳에 위치하는 것을 특징으로 하는 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제5항에 있어서,
상기 주축이 평행 설치되는 측벽판과 앞벽판을 통해 상기 밑판에 지지되고, 상기 측벽판과 상기 앞벽판의 저부가 상기 밑판에 고정되며, 상기 주축을 지지하는 데에 사용되는 상기 베어링이 각각 상기 측벽판과 상기 앞벽판에 고정되고, 상기 평형추가 상기 측벽판과 상기 앞벽판 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제1항 내지 제6항 중 임의의 한 항에 있어서,
상기 세로 구동기구가 상기 주축의 위쪽에 설치되는 출입기구 구동장치를 포함하고, 상기 출입기구 구동장치의 출력단은 출입기구 연결 로드 지지 시트와 힌지 결합되며, 상기 출입기구의 연결 로드 지지 시트가 출입기구 선형 모듈에 미끄럼 설치되고, 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트에 출입기구 연결 로드가 힌지 결합되며, 상기 출입기구 연결 로드의 다른 한 쪽이 상기 스윙 암에 결합되고 상기 출입기구 연결 로드와 상기 스윙 암의 힌지 결합점이 수직 방향에서 상기 출입기구 연결 로드 지지 시트와 상기 출입기구 연결 로드의 힌지 결합점보다 높은 것을 특징으로 하는 평행 원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제7항에 있어서,
상기 출입기구 선형 모듈이 선형 레일이고, 상기 출입기구의 연결 로드 지지 시트가 상기 선형 레일의 궤도 슬럿 내에 설치되는 것을 특징으로 하는 평행원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제8항에 있어서,
상기 전체 시스템 승강 부품은 지면에 고정되는 승강 모터를 포함하고, 상기 승강 모터의 출력단 동축에 구동 나사가 연결되며, 상기 구동 나사의 축선이 수평면과 수직으로 설치되고 상기 구동 나사에 상기 구동 나사의 나사산과 맞물리는 방향 전환기가 설치되며, 상기 방향 전환기에 수평 방향으로 연장되는 승강 나사가 연결되고, 상기 방향 전환기가 상기 구동 나사의 상기 승강 나사 회전을 구동하는 데에 적합하며,
상기 승강 나사의 축방향 중심에서 양측 나사산의 회전 방향이 상반되고, 상기 승강 나사의 반대방향의 두 개의 나사산에 각각 상응되는 회전 방향의 나사산과 맞물리는 드라이브 블록이 세트 설치되며, 상기 드라이브 블록의 상하단에 각각 리프터가 힌지 결합되고, 상기 승강 나사 위쪽에 위치되는 상기 두 개의 리프터의 상단이 상기 밑판의 아래 표면에 결합되며, 상기 승강 나사 아래쪽에 위치되는 상기 두 개의 리프터의 하단이 상기 회전판의 상단면에 힌지 결합되어, 상기 네 개의 리프터가"X"형으로 배치되고,
상기 승강 나사가 정방향으로 회전할 때 상기 두 개의 드라이브 블록을 서로 멀어지도록 구동하고, 상기 승강 나사가 반대 방향으로 회전할 때 상기 두 개의 드라이브 블록을 서로 가까워지도록 구동하는 것을 특징으로 하는 평행원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤 레버의 하단이 상기 캐리지 부품에 힌지 결합되고, 상기 컨트롤 레버 하단의 힌지 결합점이 상기 스윙 암 하단의 힌지 결합점과 같은 수평선 상에 위치되는 것을 특징으로 하는 평행원리에 의한 더블 로드 양방향 트렌스퍼 로봇.